CONSTRUCCION DE UN SISTEMA DE LEVITACION MAGNETICA PARA LABORATORIO CONTROLADO POR PC EN TIEMPO REAL.

Palmieri Diego 1 Pucci Mart Ariel n

IACI, Universidad Nacional de Quilmes Sede Florencio Varela: Av. Calchaqu alt. 5800 km 23,5 F. Varela(CP: 1888) Buenos Aires - Argentina Tel: (54-11) 4275-7714 Fax: (54-11) 4275-7716. email: iaci@unq.edu.ar

Resumen: Este trabajo presenta la contruccin de un Sistema de Levitacin o o Magntica para laboratorio y su posterior control atravs de una PC. Sensando la e e posicin del cilindro metlico, se controla la corriente de una bobina, encargada o a de producir el campo magntico necesario para la levitacin. Una vez contru el e o do sistema, se modeliz matemticamente utilizando las ecuaciones del Segundo Principio o a de Newton. Se disearon diversos controladores PID para la implementacin del n o control en tiempo real utilizando una placa adquisidora de datos junto con el software MATLAB, SIMULINK, Real Time Workshop y Real Time Windows Target. : Keywords: Fuerza antigravitacional, Levitacin, Filtro de ruido. o

1. INTRODUCCION En muchas situaciones se desea hacer levitar un objeto mediante un campo magntico. Por ejeme plo en los tuneles de viento, la estructura mecnica a que soporta al modelo en estudio introduce errores en la medicin de empuje y elevacin. Una o o solucin a este problema es utilizar un campo o magntico para sostener al modelo sin dicultar e las mediciones. Considerando que el uido es un gas ordinario no conductor el campo no interferir a en el ujo de aire. La Figura 1 muestra el sistema de levitacin o magntica constru e do, en el que un cilindro metlico se suspende o levita mediante un campo a magntico generado por un electroimn (bobina) e a controlado por una fuente de corriente. El objetivo principal es mantener al cuerpo a una cierta distancia del electroimn. La medicin de a o
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Figura 1. Sistema de Levtacin Magntica o e dicha distancia se realiza por medio de un sensor ptico. La introduccin de un controlador es o o necesaria para mantener en equilibrio la fuerza gravitacional del cuerpo y la del campo magntico. e

Instructor IACI, UNQ

 2. DESCRIPCION DEL SISTEMA En la introduccin se present el sistema a cono o trolar sin entrar en detalles de la produccin de o la fuente de fuerza antigravitacional ni de las mediciones que debemos realizar. La fuente de fuerza antigravitacional del sistema es un campo magntico generado por una bobina, utilizada e para contrarestar la fuerza de gravedad ejercida sobre la masa m del cuerpo por el campo gravitatorio terrestre. Para el controlador es necesario, como ya se mencion, la medicin de la posicin o o o del cuerpo, utilizando para ello un sensor ptico. o La Figura 2 muestra un diagrama en bloques del sistema constru do.

3. MODELADO MATEMATICO DEL SISTEMA Una forma de encontar la ecuacin de movimento o del cuerpo del sistema representado por la Figura 3, es aplicando el Segundo Principio de Newton dado por la ecuacin 1. o

Figura 3. Levitacin magntica o e F = ma (1)

donde F son las fuerzas aplicadas al sistema, m es la masa del cuerpo y a es la aceleracion del mismo. Las fuerzas que actan sobre el sistema son: u mg : Fuerza producida sobre la masa m del cuerpo debido a la aceleracin del campo gravitatoo rio terreste g. kv : Fuerza originada por la friccin o rozamiento o del cuerpo. Esta fuerza crece con la velocidad v, es decir que va a ser mayor cuanto mas rpido se a mueva el cuerpo oponindose siempre al sentido e de movimiento. k es el coeciente de friccin o viscosa. Figura 2. Diagrama en bloques del sistema El bloque controlador representa la implementacin o del control a travs de una PC que cuenta con una e placa adquisidora de datos marca National Instruments y el conjunto de programas que utilizamos para el manejo de la misma y para la simulacin o e implementacin de los controladores en la PC. o Estos programas son: Real Time Workshop, Real Time Windows Target, Matlab y Simulink. La utilizacin de estos programas permiten la o simulacin interactiva del sistema, permitiendo el o cambio de parmetros de los controladores ona line, analizando lo que sucede inmediatamente, ideal para el trabajo en laboratorio. El bloque actuador representa a la bobina encargada de entregar el campo magntico necesario e para producir la levitacin. La misma se construy o o con ncleo de ferrite para reducir los efectos de u histresis, y es alimentada mediante una fuente e de corriente electrnica. o Por ultimo el bloque sensor esta compuesto por el instrumento que nos entrega la informacin de la o posicin vertical del cuerpo metlico. o a F (y, i) : Fuerza ejercida por la bobina, dependiente de la posicin del cuerpo y de la corrieno te. y > 0 es la posicin vertical (hacia abajo) o del cuerpo medida desde un punto de referencia (y = 0 cuando la bola est pegada a la bobina), a e i es la corriente. La sumatoria de fuerzas esta dada por la ecuacin 2 o (Khalil, 1987). F = mg kv + F (y, i) Por lo tanto igualando 1 y 2 nos queda que mg kv + F (y, i) = ma (3) (2)

Para interpretar el comportamiento de la fuerza aplicada por la bobina sobre el cuerpo, debemos analizar el comportamiento de la inductancia de la bobina en presencia del cuerpo metlico. Esta a inductancia puede modelarse por la ecuacin 4 o (H.H. Woodson, 1968). L(y) = L1 + L0 1+ y c (4)

donde L1 , L0 y c son constantes que se obtienen de mediciones. Este modelo representa el caso en el que la inductancia tiene su mximo valor cuando el cuerpo a esta pegado a la bobina L(y) = L1 + L0 , y decrece a medida que el mismo se aleja hasta y = ; L(y) = L1 . Las constantes se obtuvieron segn el siguiente u procedimiento: Se realizaron tres mediciones de inductancia: L(x = ), L(x = 0) y L(x = 6mm). Se calcularon las constantes a partir de la ecuacion 4. Una vez obtenido el modelo de la variacion de la inductancia, tomando E(y, i) = 1 L(y)i2 como la 2 energ almacenada en la bobina, la fuerza F (y, i) a esta dada por: F (y, i) = E Lo i2 = y 2c(1 + y )2 c (5)

la posicin del modelo no lineal simulado con una o referencia que va de 5mm a 2mm y luego de 5seg se cambio a 3,5mm.

Figura 4. Posicion Real vs. Ideal

De sta manera se dene la ecuacin que describe e o la dinmica del sistema, a mg kv + Lo i2 = ma 2c(1 + y )2 c (6)

3.1 Ajuste de Parmetros a Para ajustar el parmetro desconocido k de la a planta (coeciente de friccin viscosa), se realiz o o el siguiente ensayo: Se ensay el sistema real a lazo cerrado con o un controlador PI exitado con un escaln de o referencia que va de 5mm a 2mm. Se registr la curva de la posicin o o Se simul en SIMULINK el modelo no lineal o a lazo cerrado con el mismo controlador que con el modelo real, con un valor de k al azar a modo de prueba. Se registr la curva de la posicin o o Se compararon ambas curvas. Se repitieron los puntos anteriores variando el valor de k en el modelo no lineal varias veces hasta encontrar aquel valor en que las curvas de posicin lograron parecerse. o Una vez encontrado un valor adecuado, se volvi a realizar el ensayo pero esta vez con o un doble escaln de exitacin que va primero o o de 5mm hasta 2mm y luego de 5seg se produce un cambio de 2mm hasta 3,5mm. Se ajust el valor encontrado de k hasta o satisfacer ambas curvas. La Figura 4 muestra la posicin del modelo real y o la posicin del modelo no lineal simulado con una o referencia que va de 5mm a 2mm. La Figura 5 muestra en cambio la posicin del modelo real y o

Figura 5. Posicion Real vs. Ideal Finalmente, los valores de los parametros de la planta son los siguientes: Parmetro a m g L0 L1 c k R N Valor 0.06 9.8 17 59 1.05103 25 8.6 1280 Unidad Kg
m s

Henry Henry M etros

Nm s

Ohms -

4. DISENO DEL CONTROLADOR El objetivo principal del controlador es estabilizar el lazo de control. En segundo lugar debemos obtener seguimiento a una referencia constante de posicin y rechazo de perturbaciones constantes. o Por ultimo la respuesta debe tener un tiempo

de crecimiento y establecimiento rpido, con un a sobrevalor pequeo en relacin a la posicin nal. n o o Para obtener los parmetros de los controladores a PID se aplicaron los mtodos clsicos de ajuste de e a Ziegler and Nichols, los cuales son: el Mtodo de e Oscilacin o Mtodo de Respuesta en Frecueno e cia y el Mtodo de Respuesta al Escaln o e o Mtodo Basado en la Curva Reaccin (K.J. Ame o strong, 1998). Si bien estos mtodos se presentan e para sistemas estables, los valores obtenidos por los mtodos de Ziegler and Nichols se utilizaron e como valores iniciales para el ajuste nal, el cual se realiz buscando las ganancias ptimas para el o o desempeo deseado. Existen mtodos de ajuste de n e controladores PID para sistemas inestables. Uno de ellos se basa en el mximo pico de resonancia y a utiliza como herramienta el diagrama de Nichols (E. Poulin, 1998). Otro se basa en la aplicacin o de Loop-shaping H , en donde se aproxima un controlador de este estilo a un PID y de esta se obtienen los parmetros del mismo. Obtenindose a e un controlador robusto (W. Tan, 1999). Estos ultimos pueden ser ensayados y aplicados por aquellas personas que utilicen este sistema en el laboratorio.

Figura 7. PI ajuste nal 4.2 Controlador PID El controlador PID implementado en Simulink se muestra en la Figura 8. Al igual que con el controlador PI se ajustaron los valores dados por los mtodos de ajuste para satisfacer el desempeo e n deseado. Los valores de Kp , Ki y Kd para el correcto desempeo se muestran en la tabla 2. n

4.1 Controlador PI El controlador PI implementado en Simulink se muestra en la Figura 6. Una vez aplicados los mtodos de ajuste de Ziegler and Nichols, e se ajustaron los valores dados para satisfacer al desempeo deseado. Los valores de Kp y Ki para n el correcto desempeo se muestran en la tabla 1. n

Figura 8. Diagrama de bloques de la implementacin del control PID. o

Kp PID 0.4 Ki 0.6 Kd 0.0005

Tabla 2. Parmetros de ajuste denitivo a del PID Los resultados obtenidos con el controlador PID se muestran en la Figura 9, tambin para una e exitacin con un escaln de posicin de 5mm a o o o 2.5mm. Figura 6. Diagrama de bloques de la implementacin del control PI. o
Kp 0.4 Ki 0.6

PI

Tabla 1. Parmetros de ajuste del PI a

Los resultados obtenidos con este controlador se muestran en la Figura 7, para una exitacin con o un escaln de posicin de 5mm a 2.5mm. o o

Se observa que con el PI se obtiene una respuesta un poco mas lenta que con el PID, la desventaja del controlador PID es que la accin diferencial o produce un mayor sobrevalor. Este sobrevalor tambin es producto de que la misma amplica e el ruido de medicin, produciendo picos mayores o de corriente (ver Figura 10), lo que a consecuencia trae aparejado un mayor sobrevalor. En cuanto al control PI, se observa un correcto desempeo, ya que prcticamente no se observa n a sobrevalor y su respuesta es tan rpida como con a el PID.

Figura 11. Diagrama de bloques de la implementacin del control PID con ltro. o Figura 9. PID ajuste nal cuencias. Esto se traduce a que atenuar el ruido a sin agregar demasiada dinmica al sistema. La a incorporacin de un ltro puede ocasionar que el o controlador no funcione de forma correcta como se lo espera, ya que el ltro al ser un pasa bajos, agrega retardo y en consequencia cambie la respuesta del sistema. En este caso, el ltro fue seleccionado por medio de pruebas, comenzando de un ltro muy rpido a con un polo cerca de 1, para luego bajar el valor del polo hasta observar un ltrado casi ptimo o con la m nima introduccin de retardo. Adems o a sin modicar los parmetros de los controladores, a se veric que no cambia el desempeo de los o n mismos. El resultado del sistema con ltro de ruido y controlador PID se muestra en la Figura 13. A modo de comparacin se puede observar que la o actuacin de salida del PID (Figura 14) es una o seal mucho menos ruidosa, mejorando as la resn puesta del sistema y logrando de esta manera el desempeo deseado y esperado del controlador n PID. Los parmetros del mismo son los que a guran en la tabla 2.

Figura 10. Salida de actuacin del PID o 5. ANALISIS DEL EFECTO DE LAS PERTURBACIONES La principal perturbacin que posee el sistema o es el ruido de medicin. El mismo es producto o del rango de trabajo del sensor. Entre 0mm y 5mm de distancia entre el cuerpo y la bobina, la diferencia de tensin de salida del sensor var o a de 0volts a 0, 5volts, esta pequea diferencia es n amplicada para transformarla al rango de 0mm a 5mm en el programa de simulacin. Al hacer o esto se ampl tambin el ruido propio del sensor. a e Ruido que le quita ecacia al controlador y lo hace mas sensible. Es por esto que el controlador PID no tiene el desempeo que se esperaba tener. n Para tratar de minimizar el ruido, se introdujo un ltro de corte para las altas frecuencias dado por la ecuacin 7. La Figura 11 muestra como se o implement el sistema con el ltro de ruido en o Simulink. F (z) = 1 0.62 (1 0.62z 1 ) (7)

Si observamos el diagrama de Bode de la funcin o de transferencia del ltro (Figura 12), se puede observar que decae la magnitud en las altas fre-

Figura 12. Diagrama de Bode del ltro de ruido

bajo valor de sobrevalor. La implementacin de o un ltro destinado a eliminar ruido producido por el sensor, llev a obtener un mejor desempeo o n del controlador PID en relacin al desempeo del o n controlador PI.

7. REFERENCES E. Poulin, A. Pomerlau (1998). PID tuning for integrating and unestable processes. IEEE. H.H. Woodson, J.R. Melcher (1968). Electromechanical Dynamics Part II. Khalil, H. (1987). Nonlineal Systems. PrenticeHall. K.J. Amstrong, T. Hagglung (1998). Automatic Tuning of PID Controller. Instrument Society of America. W. Tan, Y. Yuan, Y.Niu (1999). Tuning of PID Controller for unestable process. IEEE.

Figura 13. Salida PID con ltro

Figura 14. Salida de actuacin del PID con ltro o 6. CONCLUSIONES La eleccin de aplicar un software en tiempo real o posibilit implementar las diferentes variantes de o los controladores PID en forma rpida y sencilla, a permitindo almacenar los datos obtenidos del e sistema para el anlisis y ajuste de los parmetros a a obtenidos por el modelo matemtico. Adems, a a dejando la posibilidad de la implementacin de o diferentes controladores para futuros proyectos. Las tcnicas de control que se desarrollaron son e tcnicas lineales. Aunque se utiliz como planta e o un sistema no lineal, se pudo mostrar que es posible desarrollar tcnicas de control simples aunque e el modelo sea complejo. Los mtodos usados para el ajuste de los parmetros e a de los controladores de la familia de PID, estn a denidos para sistemas estables. Dado que el sistema es inestable, dichos mtodos se aplicaron e para una primera aproximacin de valores. o El desempeo del sistema con la implementacin n o de los controladores PI y PID fue bueno, desde el punto de vista de controlar la posicin del cuerpo o y obtener un seguimiento a referencias constantes, en un tiempo de establecimiento corto y con un