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DISEO DE SISTEMAS DE
CONTROL POR COMPUTADOR
Diseo por Sntesis Directa
U(s)
G(s)
Y(s)
B
0
(s)
T
m
U(z)
y(t) u(t)
Y(z)
y(k)
Bloqueador
de orden 0
Muestreador
Tiempo de muestreo T
m
u(k)

e(k)
E(z)
C(z)
c(k)
R(z)
T
m
Muestreador
H(s)
Planta
Sensor
CONTROL DGTAL
Regulador
PROCESO ANALGCO
D/A
A/D
B(s)
b(t)
B(z)
b(k)
M(z)
Y(z)
y(k)
C(z)
c(k)
B
0
G(z)
U(z)
Y(z)
y(k) u(k)

e(k)
E(z)
C(z)
c(k)
R(z)
B
0
GH(z)
Regulador
B(z)
b(k) B
0
G(z)
M(z)
Sistema muestreado
EquivaIente discreto
) z ( GH B ) z ( R 1
) z ( G B ) z ( R
) z ( C
) z ( Y
) z ( M
0
0
+
= =

Z =
Z =
)] s ( H ) s ( G ) s ( B [ ) z ( GH B
)] s ( G ) s ( B [ ) z ( G B
0 0
0 0

=
+
=
=
H
0
0
H 0
0
H 0 0
K
) z ( G B
) z ( GH B
K ) z ( G B ) z ( R 1
) z ( G B ) z ( R
) z ( M
K ) z ( G B ) z ( GH B Si H(s) es constante: H(s)=K
H
>> BoGz=c2d(Gs,Tm,' zoh)
>> BoGHz=c2d(Gs*Hs,Tm,'zoh')
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DISEO DE SISTEMAS DE
CONTROL POR COMPUTADOR
Diseo por Sntesis Directa
M(z)
Y(z)
y(k)
C(z)
c(k)
G(z)
U(z)
Y(z)
y(k) u(k)

e(k)
E(z)
C(z)
c(k)
R(z)
Regulador
B(z)
b(k)
M(z)
H(z)
) z ( H ) z ( G ) z ( R 1
) z ( G ) z ( R
) z ( C
) z ( Y
) z ( M
+
= =
)] s ( H [ ) z ( G B ) z ( GH B )] s ( H [ )] s ( G ) s ( B [ )] s ( H ) s ( G ) s ( B [
)] s ( G [ )] s ( G ) s ( B [ ) z ( G B
0 0 0 0
0 0
Z = Z Z = Z
Z = Z =
Hay que tener en cuenta que:
Pero por comodidad se utilizar la siguiente nomenclatura:
! ! !
) z ( G B
) z ( GH B
) z ( H
! ! ! ) z ( G B ) z ( G
0
0
0

Adems:
) z ( L
) z ( N
) z ( M
) z ( P
) z ( Q
) z ( R
) z ( D ) z ( B
) z ( E
) z ( G B
) z ( GH B
) z ( H
) z ( D ) z ( A
) z ( E
) z ( GH B
) z ( A
) z ( B
) z ( G B ) z ( G
0
0
0 0
= = = = = = =
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DISEO DE SISTEMAS DE
CONTROL POR COMPUTADOR
ReguIadores de canceIacin: TruxaI
M(z)
Y(z)
y(k)
C(z)
c(k)
G(z)
U(z)
Y(z)
y(k) u(k)

e(k)
E(z)
C(z)
c(k)
R(z)
Regulador
B(z)
b(k)
M(z)
H(z)
Si se conoce el valor de G(s) y de H(s), y se impone la respuesta M(z) que se
desea que tenga el sistema una vez realimentado, la expresin del regulador
vendr dada por:
) z ( GH B ) z ( M ) z ( G B
) z ( M
) z ( H ) z ( G ) z ( M ) z ( G
) z ( M
) z ( R
) z ( H ) z ( G ) z ( R 1
) z ( G ) z ( R
) z ( M
0 0

=

=
+
=
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DISEO DE SISTEMAS DE
CONTROL POR COMPUTADOR
Limitaciones deI mtodo de TruxaI
ReaIizacin fsica deI reguIador: para que el regulador sea realizable el retardo del
sistema en bucle cerrado, M(z), ha de ser igual o superior al de B
0
G(z).
EstabiIidad: no se pueden cancelar polos ni ceros fuera de la circunferencia unidad
ya que la inexactitud de las cancelaciones har inestable al sistema en bucle cerrado.
Respuesta transitoria: estar determinada por los polos y ceros de la funcin M(z)
diseada.
Respuesta en rgimen permanente: se precisa la presencia de un polo en z=1 (en
R(z) o en B
0
G(z)) para anular el error de posicin y deber estar en R(z) si se desea
eliminar el efecto de perturbaciones deterministas sobre el rgimen permanente.
SimpIicidad deI reguIador: es interesante que R(z) tenga el menor nmero de
polos y ceros posible, cancelando el menor nmero de polos y ceros de B
0
G(z).
Supresin de saturaciones: se pretende evitar que se llegue a valores lmite de la
la seal de control aumentando la duracin del transitorio o introduciendo filtros a la
seal de entrada.
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DISEO DE SISTEMAS DE
CONTROL POR COMPUTADOR
Asignacin de poIos
Se define el rgimen transitorio mediante las restricciones que delimitan la
ubicacin de los polos en bucle cerrado:
0 z z
e p
T
n
p M
n
2
T
m
s
n
p
p
m
p
= | + o +

=
o
t
=
=
u
t
=
o
m 2
z ) z z (
) z ( N
) z ( M
| + o +
=
G(z)
U(z)
Y(z)
y(k) u(k)

e(k)
E(z)
C(z)
c(k)
R(z)
Regulador
B(z)
b(k)
M(z)
H(z)
) z ( H ) z ( G ) z ( R 1
) z ( G ) z ( R
) z ( M
+
=
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DISEO DE SISTEMAS DE
CONTROL POR COMPUTADOR
Asignacin de poIos
Se obtienen m+2+1 ecuaciones de la ltima expresin y se juega con el valor
de "m" para conseguir ms o menos incgnitas:
Si n de ecuaciones > n de incgnitas => no hay solucin
Si n de ecuaciones = n de incgnitas => solucin nica
Si n de ecuaciones < n de incgnitas => mltiples soluciones (grados de libertad)
Q(z) polinomio del es coeficient
P(z) polinomio del es coeficient
, q , q
, p , p
m
ncgnitas
1 0
1 0

Suponiendo que la realimentacin es unitaria: H(z)=1

) z z ( z ) z ( Q ) z ( B ) z ( P ) z ( A
0 ) z ( Q ) z ( B ) z ( P ) z ( A
0
) z ( A
) z ( B

) z ( P
) z ( Q
1 0 ) z ( G ) z ( R 1
2 m
| + o + = +
= +
= + = +
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DISEO DE SISTEMAS DE
CONTROL POR COMPUTADOR
Asignacin de poIos
ReaIizacin fsica: tres condiciones
EstabiIidad: no cancelar polos y ceros fuera de la circunferencia unidad.
Rgimen permanente: n de integradores 1/(z-1) polos en z=1 en R(z).
SimpIicidad: en R(z) estarn slo los polos de G(z) que se van a cancelar (no
aparecern en la ecuacin).
) ) z ( G retardo de ) z ( e M (retardo d a-b )-n 2 (m
e) realizabl (regulador q p
) polinomios los de (grados a p 2 m
> > +
>
+ = +