INFORMESSEGUIDORDELINEA

ROBOTICAI

Carlosjaimes,JairEvielBarrios,Sergio AndrsCaviedes Cd.:7501019Cd.:12435607Cd.:7501052 UniversidaddePamplona,FacultaddeIngenierasyArquitectura, DepartamentodeMecatronica,AsignaturaRobticaI Prof.Ing.HaroldJ Colombia,23DeMayo2007

RESUMEN Elpresentedocumentodescribe eldiseoyconstruccindeunrobotmvilquesigueunalneaNegraenunfondo Blanco.Seemplealaconduccindiferencial,esdecirunaruedadelanteraydosdetraccinenlapartedeatrs.El robotsecontrolamedianteelmicrocontroladorPIC16F84A,laprogramacin sedesarrollenlenguajeAsembler yenlaplataformaconel compilador queseejecutaenelambientedeMPLABIDEv7.11 yelPICsegrabcon elprogramadorIcpro. Palabrasclave: PIC16F84A,MotorDC,CNY70,Baterias,Lm358 . 1. INTRODUCCIN: Unadelasreasinteresantes enlaMecatronica,sin duda,eslarobtica mvil, yaque es posiblereunir diversas reas como sistemas digitales, sistemas de control y micro controladores. Aqu se presenta un robot mvilquesigueunalneaNegraenunfondo Blanco, sumecanismodinmicoloconstituyendos motores que cuentan con cajas de engranes para proporcionar mayor potencia. En las siguientes secciones se muestra como est constituido este robot. 2. ESTRUCTURA Elmaterialutilizadoenlaelaboracindelchasisdel robot fue acrlico, la base, se muestra en la figura 2.1, en sta descansan los motores, el circuito de control,lossensoresylasbateras. Las llantas tienen un dimetro de 5 cm. y las dimensiones del robot son de 20X25 cm. Los motores cuentan con una caja de engranes (amplificador mecnico) que proporcionan mayortorque. 3. SISTEMAELECTRICO 3.1 PIC16F84A Programacin con 35 instrucciones Mx. Vel. de operacin = 20 MHz. Memoriade programacin1024 palabras. 68bytesdememoriaRAM. 64bytesdememoriaEEPROM. Instruccionesde14bits. Datosde8bits. 4Tiposdeinterrupcionesdiferentes.

Laconfiguracindelospuertossepuederealizarde lasiguienteforma,sielbitasociadoalPICesta:

Robtica I departamento de ingeniera mecatronica

Informe Robtica I 2007

2 0(cero)elpinactacomosalida 1(uno)elpinactacomoentrada canales capaz de proporcionar en cada una de sus salidas hasta 1A y dispone de entrada de alimentacinseparadaparalosdrivers.

Usos en el diseo: Control Bidireccional, giro del motorderechaizquierda.

3.2MOTORCC El motor elctrico es un dispositivo electromotriz, esto quiere decir que convierte la energa elctrica en energa motriz. Todos los motores disponen de un eje de salida para acoplar un engranaje, polea o mecanismo capaz de transmitir el movimiento creadoporelmotor.Esporellosuvitalimportancia en eldiseo denuestroseguidorde lnea,yaquela movilidaddelcarrodependedeeste.

Para tener el control de dos direcciones o bidireccional se usan dos de drivers del l293b conectando sus salidas a los polos del motor, entonces podremos cambiar la polaridad de alimentacin del motor con tan solo cambiar de estadolasentradasdelosdrivers.

3.4SensorInfrarrojoCNY70
El es un pequeo dispositivo con forma de cubo y cuatro patitas que aloja en su interior un diodo emisor de infrarrojos que trabaja a una longitud de onda de 950 nm. y un fototransistor (recetor) estando ambos dispuestos en paralelo y apuntando ambos en la misma direccin, la distancia entre emisor y receptor es de 2.8 mm. y estn separados delfrontaldelencapsuladopor1mm. El la siguiente figura vemos la disposicin interna delCNY70mirandoelencapsuladodesdearriba,as pues tenemos el diodo emisor de infrarrojos a la izquierdayelfototransistoraladerecha.

Elfuncionamientodeunmotorsebasaenlaaccin de campos magnticos opuestos que hacen girar el rotor (eje interno) en direccin opuesta al estator (imnexternoobobina),conloquesisujetamospor medio de soportes o bridas la carcasa del motor el rotor con el eje de salida ser lo nico que gire. Para cambiar la direccin de giro en un motor de CorrienteContinuatan solo tenemosqueinvertirla polaridaddelaalimentacindelmotor. 3.3.INTEGRADOL293B

Con este integrado realizamos el control de la direccin del motor. Esta Basado en el driver de 4

Usos en el diseo: Lo utilizamos en el robot rastreador (Sniffers) para la deteccin de la lnea

Informe Robtica I 2007

3 negrapintadasobreelsuelo, debido principalmente asubajadistanciadedeteccin. 3.5 AmplificadorLM358 bcfSTATUS,RP0 CLRFPORTB CLRFPORTA movlw.4 movwfCONTADOR movlwb'00001111' movwfaux4 movlwb'00000110' movwfaux5 movlwb'00000011' movwfaux6 movlwb'00000001' movwfaux7 movlwb'00000000' movwfaux8 movlwb'00001100' movwfaux9 movlwb'00001000' movwfaux10 movlwb'00000111' movwfaux11 movlwb'00001110' movwfaux12

El LM358 es un operacional que puede ser alimentado conunasolafuentepositiva.

Usos en el diseo: Lo utilizamos como amplificadorOperacional. 3.6 Pilasrecargables

CICLOmovfPORTA,0 xorwfaux4,0 btfscSTATUS,2 gotoADELANTECUEN

movfPORTA,0 xorwfaux5,0 btfscSTATUS,2 gotoADELANTE Usos en el diseo: Proporcionar la energa a cada uno de los dispositivos utilizados en el diseo del Robotsseguidordelneanegra. 4.CDIGOFUENTE: CdigoDelPrograma INCLUDE"P16F84A.Inc" CBLOCK.12 aux1,aux2,aux3,aux4,aux5,aux6,aux7,aux8,aux9, aux10,aux11,aux12,CONTADOR,aux13,aux14,a ux15 Endc ORG00 gotoINICIO ORG05 INICIObsfSTATUS,RP0 clrfTRISB movlwb'11111111' movwfTRISA movfPORTA,0 xorwfaux7,0 btfscSTATUS,2 gotoderecha movfPORTA,0 xorwfaux6,0 btfscSTATUS,2 gotoderecha

movfPORTA,0 xorwfaux8,0 btfscSTATUS,2 gotoatras

movfPORTA,0 xorwfaux9,0 btfscSTATUS,2 gotoizquierda

Informe Robtica I 2007

4 movwfPORTB gotoCICLO movfPORTA,0 xorwfaux10,0 btfscSTATUS,2 gotoizquierda

movfPORTA,0 xorwfaux11,0 btfscSTATUS,2 gotoderecha movfPORTA,0 xorwfaux12,0 btfscSTATUS,2 gotoizquierda gotoCICLO

pausamovlw.1 movwfaux1 movlw.40 movwfaux2 movlw.40 movwfaux3 decfszaux3,F goto$1 decfszaux2,F goto$5 decfszaux1,F goto$9 Return pausa2movlw.1 movwfaux13 movlw.250 movwfaux14 movlw.120 movwfaux15 decfszaux15,F goto$1 decfszaux14,F goto$5 decfszaux13,F goto$9 Return PARAR

derecha movlwb'00000101' movwfPORTB callpausa movlwb'00000000' movwfPORTB callpausa gotoCICLO

izquierda movlwb'00000110' movwfPORTB callpausa movlwb'00000000' movwfPORTB callpausa gotoCICLO

CLRFPORTB gotoPARAR END

5.0 RESULTADOSYCONCLUSIONES ADELANTECUEN movlwb'00000100' movwfPORTB callpausa2 DECFSZCONTADOR,1 GOTOCICLO GOTOPARAR Sediseeimplement,unrobotseguidor delnea. Elfuncionamientodelrobotfueadecuadoa la meta propuesta,sinembargo sisedesea utilizar para un concurso es necesario mejorar la velocidad y cambiar el puente H,yaquerequiere12Volts. Sepuedenrealizarunasmejorasenla programacin,paraobtenerunamayor precisinencurvasde90grados.

ADELANTE movlwb'00000100' movwfPORTB gotoCICLO atrasmovlwb'00001000'

6.0Anexos