Foundation Fieldbus y su adaptacin a la alta o velocidad: HSE

Jose Juan Fernndez de Dios a Curso 2004-2005

Resumen Este documento fue escrito como trabajo de investigacin para la asignatura Instruo mentacin de la ETSI de Telecomunicaciones de Vigo. o Los buses de campo, como Probus, DeviceNet, o Foundation Fieldbus. son aplicables en una gran cantidad de escenarios muy diferentes entre s Pese a que en general las . medidas de un nmero reducido de sensores (o los comandos enviados a cada actuador) u necesitan muy poco ancho de banda, al introducir sistemas de adquisicin de alta velocio dad o al integrar un nmero elevado de sistemas las necesidades de ancho de banda se u multiplican. Por ese motivo se han elaborado variantes de alta velocidad para casi todos los buses de campo. Uno de los ms interesantes es el Foundation Fieldbus, ya que a pesar de plantear a una serie de conceptos muy interesantes es casi un desconocido en Europa. En este documento se va a analizar brevemente el contexto histrico y tecnolgico en o o el que se encuentra FF, para describirlo despus centrndose especialmente en la variante e a de alta velocidad: High Speed Ethernet.

 Indice general
1. Resea histrica n o 2. Fieldbus Foundation y Foundation Fieldbus 2.1. Quien es Fieldbus Foundation? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.2. Qu es Foundation Fieldbus? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e 2.3. Descripcin de Foundation Fieldbus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o 4 7 7 8 9

2.4. Estndares denidos por FF . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12 a 2.4.1. H1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12 2.4.2. H2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13 2.4.3. HSE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14 3. Contexto de buses 15

3.1. Algunos buses de inters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17 e 3.1.1. Schneider Electric: Modbus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17 3.1.2. Rockwell: EtherNet/IP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17 3.1.3. Siemens: Pronet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17 3.1.4. Fieldbus Foundation: HSE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18 4. Breve descripcin de otros estndares relacionados o a 19

4.1. Capas OSI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19 4.2. Ethernet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20 4.2.1. CSMA/CD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20 4.2.2. Protocolo MAC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21 4.3. TCP/IP y UDP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22 4.4. ASN.1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24

5. Introduccin a Foundation Fieldbus HSE o

25

5.1. Por qu Ethernet? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25 e 5.2. H1+HSE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26 5.3. Tipos de dispositivos HSE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27 5.4. Benecios de HSE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27 5.4.1. Alto rendimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27 5.4.2. Interoperabilidad de subsistemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27 5.4.3. Bloques funcionales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28 5.4.4. Red troncal de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28 5.4.5. Ethernet estndar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28 a 6. Descripcin de los protocolos de H1 y HSE o 29

6.1. H1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29 6.1.1. Capa f sica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30 6.1.2. Pila de comunicaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31 6.2. Especicaciones comunes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33 6.2.1. Fieldbus Access Sublayer (FAS) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33 6.2.2. Fieldbus Message Specication (FMS) . . . . . . . . . . . . . . . . 34 6.3. HSE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35 6.3.1. Especicaciones de HSE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36 7. Limitaciones 39

7.1. Limitaciones generales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39 7.2. Robustez f sica y cableado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40 7.3. Falta de determinismo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40 7.4. Redundancia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41 7.5. I.S. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43 Bibliograf a 44

Cap tulo 1 Rese a histrica n o

Hablando de la historia de los buses de campo, podr amos remontarnos quiz a los a aos 40, cuando para la instrumentacin de procesos empez a emplear seales de presin n o o n o neumtica de entre 3 y 15psi para la monitorizacin y control de dispositivos. A pesar de a o la existencia de este estndar, a menudo era necesario emplear varios niveles de seal a n para adaptarse a los numerosos instrumentos que no estaban diseados para seguir esas n especicaciones [COU95]. La situacin fue evolucionando progresivamente, hasta que el desarrollo de los proceo sadores digitales en los aos 70 introdujo el uso de computadores para monitorizar y conn trolar los sistemas de instrumentacin desde un punto central. La naturaleza espec o ca de las tareas a controlar exigi que se diseasen un gran nmero de instrumentos y mtodos o n u e o de control a medida para las diferentes aplicaciones [COU95]. Poco tard en producirse un autntico boom, cuando comenz a utilizarse el sistema de 4 a 20mA que comenzar una e o a autntica estandarizacin sobre la interconexin de los dispositivos de campo, y que ms e o o a tarde acabar siendo reemplazado por los buses de campo. Estos ultimos presentaban a varias ventajas que propiciaron su gran despliegue: gracias a comunicarse digitalmente permiten una comunicacin bidireccional y redundante, evitan los problemas inherentes a o una transmisin analgica (distorsin, ruido, etc.), y sobre todo, permiten conectar varios o o o dispositivos a un mismo cable reduciendo as los costes de instalacin y mantenimiento. o Los primeros buses de campo empezaron a verse ya desde los primeros aos de la n dcada, pero habr que esperar hasta mediados los aos 80 para que empezase el autntico e a n e a a a trabajo de estandarizacin [FEL02]. La idea bsica detrs del estndar es que establece o una especicacin formal que por una parte impide los cambios rpidos, dando una cierta o a estabilidad al usuario e incluso a los fabricantes, y por otra parte permite que varios proveedores fabriquen productos interconectables, lo que proporciona al usuario una mayor libertad y variedad a la hora de elegir productos. Sin embargo, es otra caracter stica de los estndares la que origin una autntica guerra de buses que comenz a partir de estos a o e o aos: en muchos pa los estndares tienen valor legal, de forma que si el gobierno acepta n ses a un estndar en una aplicacin, es obligatorio utilizarlo. As un sistema estandarizado a o consigue una ventaja competitiva sobre los rivales no estandarizados [FEL02]. 4

Conseguir que unas especicaciones fuesen aprobadas a nivel nacional no era demasiado complicado ya que hay mucha menos competencia dentro de un unico pa y la mayor s, a de los buses de campo ms relevantes pronto se convirtieron en estndares nacionales. Los a a problemas empezaron cuando se empezaron a buscar soluciones internacionales. En la segunda mitad de los 80, el esfuerzo de desarrollar buses de campo lo realizaba principalmente Europa, movida por proyectos de investigacin que an ten un contexto o u an muy acadmico, as como por muchos desarrollos propietarios. Los dos resultados ms e a prometedores fueron FIP por la parte francesa y Probus por parte de Alemania. Ambas fueron estandarizadas a sus respectivos niveles nacionales y nalmente propuestas a la IEC para su estandarizacin internacional. Desafortunadamente las losof de los dos o as sistemas eran completamente diferente. Probus estaba basada en una idea de control distribuido y en su forma original soportaba una comunicacin vertical orientada a objetos, o de acuerdo con un modelo cliente servidor similar al de MAP/MMS. FIP, por su parte estaba diseado con un control centralizado pero capaz de implementar esquemas de n control estrictamente de tiempo real, empleando una comunicacin horizontal segn el o u modelo productor-consumidor o publicador-suscriptor. Siendo tan diferentes, los dos sistemas eran apropiados para reas de aplicacin complea o mentarias. Evidentemente, un bus universal necesitaba combinar los benecios de ambos. En 1992 surgieron dos grupos, cada uno compuesto por muchas compa del sector nas de alrededor del mundo, para ofrecer una solucin al mercado de los buses de campo. La o ISP (Interoperable Systems Project) y WorldFIP (fundacin creada alrededor de FIP), que o pese a que ten distintos puntos de vista de la implementacin de los buses de campo an o ofrecieron modicar sus productos para dar cabida a las prestaciones del otro [COU95]. En una extensin de FIP (WorldFIP), se le aadi la funcionalidad del modelo clienteo n o servidor. Por su parte, la ISP intent demostrar que se pod mejorar Probus con el o a o modelo publicador-suscriptor [FEL02]; su intencin era crear un bus internacional para uso en entornos peligrosos. Para los aos 90 WorldFIP y Probus PA se segu peleando en sus respectivos n an terrenos, y la IEC an no hab conseguido ningn avance signicativo. La unica excepcin u a u o fue la denicin de la capa f o sica, que se adopt como el estndar IEC 61158-2 ya en o a 1993, y que fue muy utilizada desde entonces sobre todo en el rea de la automatizacin. a o Sobre la capa f sica, sin embargo, los borradores se volvieron ms y ms comprehensivos, a a intentando dar cabida a todos los sistemas [FEL02]. As que en Septiembre de 1994, tras varios aos de luchas, WorldFIP y la ISP se n unieron para convertirse en la Fieldbus Foundation. El objetivo de la Fieldbus Foundation era crear un unico bus de campo internacional para entornos peligrosos. Probus PA (la organizacin de usuarios de Probus) sigui persiguiendo el mismo objetivo por su cuenta. o o Mientras Probus PA tiene sus ra y su mayor comunidad de usuarios en Europa, los ces fabricantes y usuarios de Foundation Fieldbus estn concentrados en Amrica y Asia a e [SAM00]. La FF utilz algunos elementos de FIP para la especicacin de su bus de campo, o o

impossible to start from scratch and create a unified which was adopted as IEC 61158-2 standard but new standard which was incompatible to the already in 1993. This part is the one that has since existing national ones. Within CENELEC, the been used very successfully mainly in the process national committees found after lengthy discussions automation area. On top of the physical layer, a remarkable and unprecedented compromise: All however, the standardization drafts became more national standards under consideration were simply and more comprehensive and overloaded with all compiled as is to European standards [9]. Every kinds of communication and control principles part of such a multi-part standard is a copy of the imported from the different systems. In the Data respective national standard, which means that Link Layer specification, for example, three every part is a fully functioning system. different types of tokens were introduced: The as como (al igual que Probus PA) detalles de la To make the oCENELEC Por este motivo el especicacin de ISP. collection easier to scheduler token determines which station controls o ftiming on busbus, casi idntico en ambos handle, the various fieldbus systemsde aplicacin, dise thesico del the es with the delegated n e buses de campo. La interfaz were bundled o token another station canfuncionales, tambin tiene muchas caracter temporarily gain control according to their primary similares [SAM00]. application areas. EN basada en bloques e sticas over the bus, and the circulated token is being 50170 contains General purpose field passedA estas alturas, pesefor la falta de un estndar internacional, los diferentes 50254 de camfrom station to station a bus access. The a communication systems, EN buses High problem withhab all-inclusive approach en el mercado.efficiency a ello, la CENELEC tom una depo ya se these hecho un hueco was that an Debido communication subsystems for small o a full implementation of the standard was too data packages, and EN 50325 comprises differentn: cisin whereas a partial ser repetida posteriormente por otras agencias de estandarizaci o o a o expensive,salomnica queimplementation would solution based on the CAN technology. In the later aceptar todos los buses de campo. De ah surgieronof theestndares EN 50170,process, the los European standardization EN 50254 a have resulted in incompatible and not interoperable phases devices. 50325 en 1996, 1998 y 2000. y EN British national committee played the part of an CENELEC standards part EN 50170-1 (Jul. 1996) EN 50170-2 (Jul. 1996) EN 50170-3 (Jul. 1996) EN 50170-A1 (Apr. 2000) EN 50170-A2 (Apr. 2000) EN 50170-A3 (Aug. 2000) EN 50254-2 (Oct. 1998) EN 50254-3 (Oct. 1998) EN 50254-4 (Oct. 1998) EN 50325-2 (Jan. 2000) EN 50325-3 (Apr. 2000) EN 50325-4 (under vote) EN 50295-2 (Dec. 1998) Contained in IEC standard IS 61158 Type 4 IS 61158 Type 1/3/10 IS 61158 Type 1/7 IS 61158 Type 1/9 IS 61158 Type 1/3 IS 61158 Type 2 IS 61158 Type 8 (IS 61158 Type 3) (IS 61158 Type 7) IS 62026-3 (2000) IS 62026-5 (2000) IS 62026-2 (2000) Brand name P-Net PROFIBUS WorldFIP Foundation Fieldbus PROFIBUS-PA ControlNet INTERBUS PROFIBUS-DP (Monomaster) WorldFIP (FIPIO) DeviceNet SDS CANOpen AS-Interface

En 1999 el IEC realiza una tarea CENELEC Technical Boardndar en el que incorporaba a ratification by the similar: crea un est todos los buses, pero con la diferencia de que los divid en partes: la capa f a sica, capa de advocate of the American companies and submitted 3 aplicacin, etc. [FEL02] The international fieldbus war o also FF, DeviceNet, and ControlNet for inclusion in

Tab. 2: Contents of the CENELEC fieldbus standards. The dates given in brackets are the dates of

In 1995, after long years of struggles between the un bus prctico Tab. 2 shows a compilation European standards. Por French experts to combine decidido a a exigencia dar German andsu parte, la FF, hab the FIP and realizar all these standards, as sin la their relation dethe of well as to cabida todos los sistemas previos, para a rpidamente. Iniciala PROFIBUSaapproaches, several mainly American conseguir resultados ms sake of completeness, it new IEC standard. For the companies dividieron el trabajo en dos secciones:should quenoteda un bus de campo de baja mente decided to no longer watch the endless H1 be ser that a comparable, though much discussions. With H2,end of serISP project, they less velocidad. En 1998 process took place velocidad, y the que the a su equivalente de alta disputed standardization surge por primera began the definition of a new fieldbus optimized for also for bus Fieldbus in machine una red vez la posibilidad Foundation Fieldbus (FF). con Foundationsystems usedpara crearconstructionde de combinar Ethernet the process industry: the

control de alta velocidad, y se menciona por primera vez HSE (High Speed Ethernet). El proceso de desarrollo tambin fue muy rpido, y en Marzo de 2000 se publicaron las e a especicaciones nales [ARC01].

Bibliograf de este cap a tulo: [FEL02] [SAM00] [ARC01] [COU95] 6

Cap tulo 2 Fieldbus Foundation y Foundation Fieldbus

2.1. Quien es Fieldbus Foundation?

La Fieldbus Foundation fue creada como una organizacin independiente y sin nimo o a de lucro para desarrollar un unico bus de campo internacional, abierto e interoperable. [FF96]. La organizacin se basa en los siguientes principios: o La tecnolog de FF ha de ser abierta y cualquier compa ha de poder disponer a na de ella. La tecnolog de FF ha de estar basada en el trabajo del IEC (International Eleca trotechnical Commission) y de ISA (International Standarization Association). Los miembros de la Fieldbus Foundation apoyan a los comits de estandarizacin e o nacionales e internacionales y trabajan con ellos. Ya en 1996, la FF contaba con 185 compa asociadas de entre las ms importantes nas a a nivel global (representaban el 90 % de la fabricacin mundial de productos de instruo mentacin y control). Uno de los principales mtodos de organizacin y decisin son los o e o o consejos de usuarios nales, que repartidos por todo el mundo, revisan las actividades de la fundacin y se aseguran de que las especicaciones cumplan las necesidades del o mercado.

access make it the leading candidate for plant-wide integration in the process industries. In the year 2001, ARC expects most PAS suppliers to offer Foundation Fieldbus HSE as their control level network, bridging directly across multiple Foundation Fieldbus H1 bus segments. ARC also expects to see some direct HSE connections to a few high performance sensors and actuators. HSE, the high-speed Ethernet-based con677
Hhtrr QrrUhvr WrTvyHrr HhAyrr

Dr
QrrUhvr UrrhrUhvr WrAyrr

trol network for Foundation Fieldbus, was the missing piece in the total Foundation fieldbus puzzle. The conception and eventual release of HSE specifications was actually a very quick process. The original idea for using Ethernet in conjunction with Foundation Fieldbus to create a high-speed control network was born in 1998. Final specifications for HSE FF were released in March of 2000, after months of intensive testing and validation.

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In December of 2000, the FF released a testkit for HSE linking devices (HTK).

2.2.

Qu es Foundation Fieldbus?ing e

With the introduction of the test kit, the FF expects to be registering HSE

El Foundation Fieldbus 1 linking devices soon. Many FF members integracin total de la alpha linkes una arquitectura abierta para la have already developed o ing devices along with the release of the HTK. These companies will use the informacin. o Se trata de un sistema deHTK to test these devices as part of digital, serie yvalidation program. Some comunicaciones completamente an alpha/beta bidireccional. Actualmente estn denidas suppliers are already offering HSE as part of new control system order a dos versiones [FF96]:
specifications.

H1 (31.25Kbps) interconecta equipamiento de campo, como sensores, actuadores y I/O. En el mercado ocupa un nicho similar al de Probus PA: mientras que PA est mucho a 1R 6KRUWDJH RI 3URGXFWV $YDLODEOH %XW &HUWLILHG )) +RVW ms extendido en Europa, H1 tiene su origen y su rea de mayor distribucin en a a o 6RIWZDUH ,V 6FDUFH Amrica y Asia. e
Most of the major process automation suppliers offer at least a couple of to-

HSE (100Mbps/1Gbps) provee FF products that controladores de alta velocidad (como o ken integracin de have been certified and tested by the Foundation. PLCs), redes H1, servidores de datos, ysuch as Fisher-Rosemount, Yokogawa, Smar, and EnOther suppliers, estaciones de trabajo. Est diseado para aplicaciones cr a n ticas, donde la transferencia correcta de los datos es esencial. Adems, al ser abierto, no es propiedad de ninguna compa ni est controa na a lado por el cuerpo regulador de ninguna nacin, si no que depende directamente de las o 6S8rip8vtu6S86qvB decisiones tomadas por sus propios usuarios a travs de los End User Councils, repartidos e alrededor del mundo.
1 S juegan con el juego de palabras entre la fundacin de los buses de campo y el bus de campo , o de la fundacin. o

dress+Hauser, offer complete suites of process instrumentation that are FF-

Upon detection of abnormal conditions or the need for preventive maintenance, plant operations and maintenance personnel can be notified. This allows corrective action to be initiated quickly and safely (Figure 5).

Distribution of control into the fie reduce the amount of I/O and con needed, including card files, cabin supplies.

Control System Network Controller Input/Output Subsystem Linking Device

HSE
Controller PID

Control System Network

Linki Devi

Input/Output AO Subsystem AI

H1

4-20 mA

Traditional 4-20 mA One Variable One Direction

Fieldbus Multiple Variables Both Directions

Traditional Control and I/O requires extra equipmnet

Figure 6

Figure 4

Resumen de caracter sticas de Foundation Fieldbus: Apropiado para su uso en zonas de seguridad intr nseca (IS) Dispositivos deNetwork alimentados a travs del bus campo e HSE
Controller Topolog en bus o en rbol a a Remote Input/Output Linking Device Controller Input/Output Subsystem I.S. H1
4-20 mA

Control System

Control System Network

Linkin Devic I.S.

Subsystem Permite comunicacin multi-master o

I.S.

I.S.

Comportamiento determinista Transmisin de datos distribuida o

Traditional 4-20 mA Fieldbus Modelo de at I/O Subsystem View Stops bloques estandarizado para una interfaz uniforme View Extends into Instrument

Opciones de extensin exibles basadas en la descripcin de o Figure 5 o

One I Traditional 4-20 mA Wiring a los dispositivos One Wire One I.S. Barrier, for los dispositivos Device Each Figure 7

La transmisin de datos distribuida se reere a que los sensores y actuadores no slo o o actan como tales, si no que pueden realizar funciones adicionales de comunicacin o u o 2 control. 1996 (Rev.1998, 2003) Fieldbus Foundation, Austin, Texas. All rights reserv

2.3.

Descripcin de Foundation Fieldbus o

FF se diferencia de cualquier otro protocolo de comunicaciones, porque en vez de estar pensado simplemente como un medio de transmisin de datos, est diseado para resolver o a n aplicaciones de control de procesos. La caracter stica ms novedosa e interesante de FF , es que la estrategia de cona trol se dene mediante bloques funcionales estndar -de una forma similar a como se a programa en LabView o VEE - pero con la diferencia de que dichos bloques funcionales tienen una representacin directa en el hardware del sistema: muchas de las funciones o del sistema, como las entradas y salidas salidas analgicas (AI y AO), o bloques PID o 9

(Proporcional/Integrador/Derivador) pueden ser realizadas por el propio dispositivo de campo. De esa manera, la estrategia de control puede estar distribuida a travs de los dise positivos de campo, gracias a que adems de implementar bloques funcionales en sus a microprocesadores, tambin tienen la capacidad de comunicarse de forma directa con e cualquier otro dispositivo a travs del bus. e La distribucin del control en los dispositivos de campo puede reducir las necesidades o de equipo de control y de entrada/salida. Adems, aumenta la abilidad del sistema, ya a que aunque los sistemas centrales sufran una aver mientras el bus est alimentado el a, e control puede continuar. En un sistema pequeo, por ejemplo, puede llegar a ser pren scindible un sistema de control central, realizando todas las tareas de clculo y control a los propios dispositivos [SMA01]. Se denen tres tipos de bloques [PIN01]: Bloques de recursos Cada dispositivo contiene un bloque de recursos (Resource Block ) que describe las caracter sticas de ese dispositivo, como el nombre, fabricante, o nmero de serie. Tambin sirve para congurar parmetros que afectan al dispositivo u e a en su conjunto. Bloques de transductor Permite congurar los sistemas de entrada/salida de cada dispositivo. Contienen informacin como la calibracin o el tipo de sensor. o o Bloques funcionales 2 Los bloques funcionales (Function Blocks) son los que establecen la estrategia de control. Realizan todas las operaciones del sistema: los clculos a numricos, todo el procesamiento de control necesario para el sistema, e incluso la e accin en s de adquirir un valor o accionar un actuador. o Con los bloques congurados para realizar el proceso, es necesario congurar el bucle de control, creando enlaces entre los parmetros de entrada y salida de los bloques a funcionales. Los enlaces pueden ser locales (si los bloques unidos estn en el mismo disa positivo) o remotos (si cada bloque est en un dispositivo distinto). En caso de que el a enlace sea remoto, toda la informacin comunicada a travs de ese enlace viajar por el o e a bus desde un dispositivo al otro. Ejemplos de bloques funcionales son [SAM00]: AI analog input AO analog output 3
No es raro que se hable de los bloques en general denominndolos bloques funcionales. Aqu se a describen los bloques funcionales sensu stricto. 3 Por entradas y salidas analgicas a menudo se entiende directamente un sensor o un actuador. As o , una entrada analgica podr ser tanto un sensor de temperatura como un conversor ADC, y una salida o an analgica podr ser la posicin de una vlvula o la potencia entregada a un horno. o a o a
2

10

B bias CS control selector DI discrete input DO discrete output ML manual loader PD proportional/derivative PID proportional/integral/derivative RA ratio Tambin se denen otros bloques funcionales, de los que el ms interesante de mene a cionar quiz sea el FFB (Flexible Function Block ): se trata de un bloque denido por a el usuario, con lo que permite a un fabricante o usuario implementar un algoritmo propio que interaccione con bloques funcionales estndar (por ejemplo un sistema de control a Part 4 L454EN matricial). Por ejemplo, un sensor de temperatura simple podr contener unicamente un AI, a mientras que una electrovlvula podr contener un AO acompaado de un bloque PID. a a n
control valve with Link Master function

sensor

AO AI PID
OUT IN
BKCAL_IN

BKCAL_OUT

OUT

CAS_IN

Ya que FF es un protocolo abierto, cualquier fabricante puede ofrecer dispositivos Fig. 22: Connection of function blocks for cascade control (via software) compatibles que funcionarn perfectamente con los dispositivos de otros fabricantes. Para a que el cliente nal pueda estar seguro de la interoperabilidad de un dispositivo, FF ofrece transmitted via the fieldbus. The configuration shown los fabricantes puedan una serie de programas de certicacin, para que corresponds to the con- comprobar sus o productos y garantizar su calidad. 2. trol loop example illustrated in Fig. Todas las funciones realizables en un sistema FF son conguradas y programadas control loop execution mediante los bloques funcionales, por lo que el diseo de todo el sistema es homogneo n e
Besides connecting the function blocks, the network configurator also configagram, the configuration tool generates the information needed to control the devices and the communication. ures the individual loop execution rate. Based on this data and the wiring dirate

11
configuration of LAS and Link Masters

Finally, this data is entered into the individual field devices. During this process, the LAS is configured and all Link Masters receive the current transmission list for scheduled data transmission.

[PIN01]. Los bloques funcionales de FF tienen un diseo consistente, orientado a blon ques, que permite la distribucin de las funciones a travs de dispositivos de mltiples o e u fabricantes de una forma perfectamente integrada [SMA01]. Todos los dispositivos FF comparten un sentido del tiempo comn. As independiu , entemente de los retardos por las interconexiones, la ejecucin de cada bloque funcional o se realiza de forma perfectamente sincronizada a la de los dems. a Para asegurarse de que las herramientas de diseo puedan ser genricas y para permitir n e su adaptacin a los nuevos dispositivos segn vayan saliendo al mercado, cada dispositivo o u se suministra con su descripcin completa en dos tipos de archivos [FF96]: o Capability File El CF describe al sistema de control con qu recursos cuenta el dispose itivo, como el nmero de bloques funcionales y sus tipos, etc. u Device Description File El DD describe las entradas, salidas y funciones de cada bloque funcional contenido en el dispositivo. Con esta informacin, cualquier sistema de control o herramienta de diseo estndar o n a puede congurar y comunicarse con un dispositivo.

2.4.
2.4.1.

Estndares denidos por FF a

H1

El protocolo H1 est basado en el estndar IEC 61158-2 [SAM00]: a a Se transere la informacin utilizando codicacin Manchester a una velocidad de o o 31.25Kbps. La tensin m o nima aceptable en el bus para que los dispositivos alimentados a travs e del mismo puedan funcionar correctamente es de 9V . La fuente de alimentacin se o conecta al bus en paralelo, igual que cualquier otro dispositivo. Por supuesto, para no interferir las seales de datos enviadas, debe contener un ltro que bloquee la n frecuencia de 31.25Kbps y sus armnicos. o No solo admite la clsica topolog lineal, si no que mediante cajas de uniones a a se pueden conseguir otras topolog como rboles, estrellas o combinaciones. Se as a establece una longitud total para el cable sumando todos los segmentos, y se recomienda conectar los dispositivos al bus mediante segmentos cortos y conectores en T.

12

f the epa-

Figure 41 gives a summary of examples of options available in the Physical Layer standard.
No. of devices 25-32 19-24 15-18
Trunk*

1 device per spur 1m

Control Room 30 m Equipment

2 devices per spur 1m 1m Devices***

25-32 30 19-24 15-18 13-14 60 1-12

3 devices per spur 1m 1 Spur Length**

1 metre 30 metres 60 metres 90 metres 120 metres

4 devices per spur 1m 1m 1m 1m 30 m

60 m 90 m
Junction Box

m m

1m 30 m 60 m

13-14 1-12

120 m
Spurs

90 m

Fig. 5: Length of spurs

Cable Length = Trunk Length + All Spur Lengths Maximum Length = 1900 metres with Type A Cable

4 Network
**

topologies used are usually line topology or, when equipped

s via T-connector

with junction boxes, also star, tree or a combination of topologies (Fig. 5). The metres for each additional device on a spur. short spurs using tee connectors to endevices are best connected via able*** The number of devices possible on the fieldbus without interrupting commuconnection/disconnection of the devices will vary
depending on the nication. the typefactors such asuse ofpower consumption of each device, of cable used, repeaters, etc. Consult the Single device per spur -- The spur length must be reduced by 30

* A terminator is installed at each end of the main trunk cable.

4 The maximum length ofFigure 15 is 40 aFigure limited to 120 meters and depends on the spur
la calidad del cable. Sin repetidores y con el mejor cable contemplado4 , la longitud 4 Without repeaters, the maximumpuede of an H1 segment can be se admite un mximo de mxima de un segmento H1 length ser de hasta 1900m, y as long a a 4 repetidores, conusing up to four repeaters, a maximum of 5*1900en = unico segmento. los que se pueden alcanzar 9500m de cable m un as 1900 meters. By Characteristics be jumpered. The short spurs from the field device to the bus Data Rate 9500 m can de dispositivos conectados al bus se reduce a 32 en zonas IS. En zonas El nmero u 31.25o length 31.25olo unos are included in explosikbit/s)calculation. se reduce a skbit/s pocos dispositivos por con riesgo de this total n (Ex el 31.25 kbit/s nmero u Type linea debido a las limitaciones Voltage Voltage Voltage on. en la fuente de alimentaci Topology Bus/tree Bus/tree Bus/tree Bus Power none DC Type A Type B Type C DC Type D Classification Intrinsically Cable shielded single or Safe multi-twisted multi-core,
description twisted multi-twisted pair without without twisted

Physical Layer Standard for details.

Se admiten varios tipos de cable, dependiendo la per spur m 6). a number of spurs used as well as the number of devices longitud (Fig.xima del segmento de

Number of Devices* 2-32 pair with 2-6 pair an shield Cable Length 1900 m overall shield m 1900 Spur Length 120 m 120 m
Size 0.8 mm2 (AWG 18) 1900 m 0.32 mm2 (AWG 22) Figure 41 1200 m

0.13 mm2 (AWG 26) 400 m

2-12pairs, without shield 1900 m 120 m

1.25 mm2 (AWG 16) 200 m
SAMSON AG V74/ DKE

Max. length

incl. spurs * The number of devices possible on a fieldbus link depends on factors such as the power consumption of each device, the type of cable used, use of repeaters, etc. Consult the Physical Layer Standard for details. cable types and maximum bus addresses available for Fig. 6: Fieldbus The number of network lengths each link is 240. 2.4.2. H2

En las primeras fases del desarrollo del FF se consider el desarrollo de una versin o o ligada an al campo pero de una velocidad intermedia entre H1 y HSE. Dicha versin u o
4

Par trenzado apantallado, de una seccin AWG 18 (0,8mm2 ). o

23

13

s Foundation, Austin, Texas. All rights reserved.

se denominar H2, y tendr una velocidad de entre 1Mbps y 2.5Mbps. Sin embargo, a a debido a la gran popularidad que consiguieron las soluciones basadas en Ethernet de cara a aplicaciones industriales, nalmente se opt por desechar H2, siendo absorbida por HSE. o An pueden encontrarse referencias a H2 en una buena parte de la documentacin u o disponible acerca de Foundation Fieldbus. Actualmente, H2 y HSE se consideran sinnio mos.

2.4.3.

HSE

HSE est basado en tecnolog Ethernet; hay versiones de HSE a 100Mbps y a 1Gbps, a a y tanto por par trenzado como por bra ptica. Los componentes necesarios son de uso o comn y por tanto estn disponibles a un muy bajo coste, por lo que para la construccin u a o de la red en s pueden utilizarse dispositivos comerciales (como hubs o switches de ocina). , En una topolog t a pica, la red HSE interconectar los diferentes segmentos H1 de a una planta, posiblemente junto con uno o ms dispositivos de alta velocidad, e incluso a otras redes de campo de terceros. La estructura lgica de una red HSE est pensada para ser combinada sin solucin de o a o continuidad con redes H1, y por tanto los protocolos involucrados y los mtodos de fune cionamiento son muy similares en ambas. De hecho, varias de las capas OSI son idnticas e en ambos sistemas.

Bibliograf de este cap a tulo: [SMA01] [PIN01] [FF96] [SAM00] [LUC01] 14

Cap tulo 3 Contexto de buses

Uno de los mayores problemas que podr retrasar la implantacin masiva de las an o redes Ethernet de alta velocidad en aplicaciones industriales y de instrumentacin, es la o falta de un estndar global y homogneo. Desgraciadamente, no parece que las respectivas a e asociaciones hayan aprendido de la vez anterior, y cada cul est promocionando su propio a a estndar para las redes de alta velocidad, por lo que probablemente acabar surgiendo a a una nueva guerra de buses similar a la ocurrida en lo referente a los buses de campo tradicionales. La mayor parte de estas redes estn basadas en Ethernet, pero dado que el a estndar IEEE 802.3 slo especica las capas ms bajas de la pila de protocolos, queda a o a mucho que desarrollar y especicar a los distintos fabricantes, y en general para las capas altas cada uno emplea los mismos protocolos que en el bus de campo correspondiente [VER02]. La falta de compatibilidad parece asegurada. La velocidad y tasa de transferencia de la Ethernet supera cmodamente las de la o mayor de buses de campo tradicionales, como Probus, Foundation Fieldbus H1 o Cona trolnet. Probus tiene una tasa de transferencia mxima de 12Mbps; FF H1 trabaja a a 31.25Kbps, y Controlnet a 5Mbps. Se acompaa un grco (extra de [VER02]) donde se resume el posicionamiento n a do de algunos estndares relacionados. A continuacin se comentarn brevemente los ms a o a a importantes.

15

Figure 1 Fieldbus Protocol Application Regime

Instrumentation Control Bit-Level Sensor AS-i Seriplex Impacc CAN

SensorPlex

Corporate Information Discrete

Interbus-S PROFIBUS DP SDS DeviceNet PROFIBUS FMS ControlNet Modbus + / DH+ ECHELON PROFIBUS PA HART World FIP Process / Continuous LONworks Foundation Fieldbus HSE

Foundation Fieldbus H1

16

ATM / FDDI

3.1.
3.1.1.

Algunos buses de inters e

Schneider Electric: Modbus

Desde Schneider Electric abogan por una evolucin del bus de campo de IDA (Intero face for Distributed Automation): Modbus. Schneider es el principal promotor de dicho estndar, si no quiz el unico fabricante [BRA03]. a a Una de las ventajas de la propuesta de Schneider es que se trata tambin de un estndar e a abierto. Se utiliza Ethernet, IP, UDP, NDDS, y por supuesto Modbus y el modelo de datos de IDA. Pero tambin tiene un gran problema: Modbus es un protocolo algo antiguo, que e no estaba orientado a objetos. Esto se resuelve (al menos en parte) mediante el protocolo NDDS. NDDS, de la Real Time Innovations (RTI), tiene un funcionamiento basado en tcnicas publicador/suscriptor, mucho ms evolucionadas que las de maestro/esclavo e a utilizadas en Modbus.

3.1.2.

Rockwell: EtherNet/IP

De una forma similar a Schneider, Rockwell eligi el protocolo previo, que en este o caso era CIP (Control and Information Protocol, renombrado recientemente a Common Industrial Protocol ) para ser adaptado y transmitido sobre Ethernet. CIP es un protocolo de la misma familia que las redes de campo previas ControlNet y DeviceNet. De hecho, donde se necesiten tiempos de respuesta inferiores a 2ms, Rockwell sigue recomendando el uso de ControlNet [BRA03]. Es interesante resaltar que el IP de Ethernet/IP no signica Internet Protocol si no Industrial Protocol. Su pila se compone, por tanto, de Ethernet, IP, UDP o TCP, y CIP.

3.1.3.

Siemens: Pronet

Probus (en sus distintas variantes) es probablemente el bus de campo con una mayor distribucin alrededor de todo el mundo. Su actuacin est centrada especialmente en o o a Europa, de donde es oriunda, pero cuenta con una base de dispositivos instalados total de ms de 2 millones de dispositivos. a La estrategia de Siemens y Probus International hacia Ethernet est recopilada en a el proyecto Pronet, que se divide en tres versiones (V1, V2 y V3) segn las restricciones u temporales de la aplicacin. o Pronet V1 utiliza Ethernet de una forma transparente con Probus gracias a la tecnolog DCOM (Distributed Component Object Model) de Microsoft, y el uso de pasarelas a entre las dos redes. En la red V1, las comunicaciones en tiempo real no las realiza la Ethernet, si no una red Probus. Segn los responsables, decidieron hacerlo as porque las u 17

diferentes implementaciones de la pila TCP/IP introducen retardos muy superiores a los introducidos por Ethernet, llegando (segn ellos) a 100ms en algunas implementaciones. u Por ese motivo, en las versiones V2 y V3, hay un canal sustituyendo la pila TCP/IP a intervalos regulares a lo largo del tiempo. En la versin R2, el canal de tiempo real, o bautizado SRT (Soft Real Time) se implementa de forma lgica y alcanza tiempos de o respuesta entre 5ms y 10ms sobre dispositivos Ethernet estndar. a En la versin V3, el canal de tiempo real, denominado IRT (Isochron Realtime Etho ernet), se realiza utilizando switches dotados de ASICs especializados. Segn los responu sables, mediante este sistema se permite sincronizar en menos de 1ms, y con un deslizamiento (skew ) inferior a un microsegundo [BRA03], pero con la gran desventaja de que el hardware ya no es Ethernet estndar. a

3.1.4.

Fieldbus Foundation: HSE

La distribucin del Foundation Fieldbus no es tan grande como la de Probus (que o cuenta con una historia mucho mayor), pero ya en el 2001 (7 aos despus de la creacin n e o de la fundacin) contaba con aproximadamente 1800 instalaciones [ARC01]. o Igual que el resto, en la FF, decidieron basar la capa de aplicacin de su High Speed o Ethernet en la de su bus de campo previo, H1. As volvemos a encontrar las principales , caracter sticas de H1 en HSE: un modelo productor/consumidor, la implementacin de o una tecnolog orientada a objetos (con el concepto de bloques funcionales para la medida, a control, regulacin, y diagnstico), y la gestin de redundancia. o o o No est claro si HSE se puede considerar realmente un bus de campo, ya que al igual a que Pronet V1, sigue dependiendo de H1 para las tareas de campo, conectndose en a 1 e general los dispositivos a la red HSE a travs de una red H1 y una pasarela [BRA03]. Acerca de los tiempos de respuesta, se habla de algunos milisegundos sin especicar ms. Sin embargo, hacen hincapi en que ms importante que el tiempo de respuesta a e a en s mismo es el hecho de que los distintos dispositivos actan de forma perfectamente u sincronizada.

Bibliograf de este cap a tulo: [ARC01] [VER02] [BRA03] [HUL02] [FEL02]

1

La cantidad de dispositivos de campo con puerto HSE es bastante reducida.

18

Cap tulo 4

Breve & TCP/IP to the Foundation Fieldbus HSE Standard descripcin de otros o Tying Ethernet estndares relacionados a
Review of the Fundamentals

2.

The OSI Model is briefly revisited here to ensure that Ethernet, TCP/IP and Foundation Fieldbus HSE are placed in the correct context. It should be realized at A continuaci the outset that the on seReference Modelrpido deprotocol or set of rules for how a OSI hace un repaso a not a los principales protocolos relacionados con is Foundation Fieldbus HSE. rather an overall framework in which to define protocol should be written but protocols. The OSI Model framework specifically and clearly defines the functions or services that have to be provided at each of the seven layers (or levels). The diagram below shows the seven layers of the OSI Model.

4.1.

Capas OSI

Fig 1. Full Architecture of OSI Model El modelo OSI dene un contexto sobre el que se puede describir un protocolo, especi-

A brief summary of the seven layers is as follows:

19

Application - the provision of network services to the users application programs. Note: the actual application programs do NOT reside here. Presentation primarily takes care of data representation (including encryption). Session - control of the communications (sessions) between the users.

cando cmo dividir y denominar las tareas que deben ser realizadas. Propone 7 capas: o 1: Capa f sica compuesta por el medio de transmisin y las normas elctricas y mecnicas. o e a 2: Capa de enlace responsable de ensamblar y enviar una trama de datos de un sistema hasta otro. 3: Capa de red encargada del enrutamiento de mensajes. 4: Capa de transporte realiza la gestin de las comuncaciones entre dos sistemas. o 5: Capa de sesin controla las comunicaciones entre usuarios. o 6: Capa de presentacin se encarga de la representacin de los datos (incluyendo la o o encriptacin) o 7: Capa de aplicacin ofrece los servicios completos a los programas del usuario. o Foundation Fieldbus dene una capa que no es descrita en el modelo OSI: la capa de usuario, que describe las estructuras de datos (como los bloques funcionales, por ejemplo) y el funcionamiento de los sistemas por encima de la capa de aplicacin. o

4.2.

Ethernet

Ethernet naci en 1972 ideada por Roberto Metralfe y otros investigadores de Xerox, o en Palo Alto, California Research Center. Ethernet - al que tambin se le conoce como e Ethernet II o IEEE 802.3, es el estndar ms popular para las LAN que se usa actualmente. a a El estndar 802.3 emplea una topolog lgica de bus y una topolog f a a o a sica de estrella o de bus. Pese a que admite una topolog en estrella o lineal, inicialmente el medio de transa misin es compartido entre todos los dispositivos conectados a l (un bus). En una o e topolog en estrella, en caso de emplear concentradores de tipo almacenamiento-retransmisin, a o desde un punto de vista estricto cada segmento contendr unicamente dos dispositivos, a por lo que a pesar de que conceptualmente el medio sigue siendo compartido, en la prctica a se comportar de una forma ms parecida a un enlace punto a punto. a a Para la transmisin sobre el medio se emplea cdigo Manchester, lo que permite la o o recuperacin de la seal de reloj en recepcin sin necesidad de un par de hilos adicional. o n o La estrategia de acceso al medio es CSMA/CD, es decir, no se utilizan testigos si no que cada estacin decide de forma individual cundo transmitir. o a

4.2.1.

CSMA/CD

CSMA/CD signica Carrier Sense Multiple Access with Carrier Detection. La traduccin del propio nombre nos explica que antes de empezar a transmitir, los dispositivos o 20

The 802.3 standard defines a range of cable types that can be used for a network based on this standard. They include coaxial cable, twisted pair cable and fibre optic cable. The IEEE 802.3 standard defines the following: 10Base2 10Mbps with 185 m maximum length coaxial cable bus segment 10Base5 10MBps with 500 m maximum length coaxial cable bus segment 10BaseT 10MBps with 100 m twin cable to a central hub 10BaseF 10MBps with twinsi ya hay alguien transmitiendo, y en caso de ser as esperan escuchan para comprobar fibre bus up to 2000 m , and of que acabe. En caso de que standards discussed later. course, the Fast Ethernet no haya nadie transmitiendo, lo hacen directamente, pero a
comprobando si hubo una colisin (es decir, que otra estacin empez a transmitir en el o o o 4.3 mismo instante), y en ese caso se notica y se vuelve a intentar enviar el paquete ms Medium Access Control (MAC) a tarde. Essentially the method used for accessing the cable (or medium) is one of En caso de colisi which stands for estaciones que intentaron transmitir deben o a contention (or CSMA/CD n, las dos (o ms)Carrier Sense Multiple Access /Collision darse cuentawhich is why most on no tuvousers were ello cuando una de esas estaciones detecta de que la transmisi e Detection) industrial xito, para initially cautious about the use of la colisi en vez of dejar de probabilistic and not guaranteed. Ethernet as on,transfer de data wastransmitir inmediatamente, transmite una trama de una all cierta longitud para asegurarse de que todas las dems estaciones tambin detectan la a e In the idleostate, the node merely listens to the bus monitoring all traffic that passes. colisin. If a node wishes to transmit information, it will defer while there is any activity on the Tras ello han de volver a transmitir esa trama, y para intentar evitar una nueva colisin o bus, since this is the carrier sense component of the architecture. At some stage, the esperarn antes de empezar un tiempo aleatorio. En el primer intento, dicho tiempo es a the bus will become silent, and the node sensing this, will then commence its muy corto y var entre 2 valores posibles. Si tras l se vuelve a colisionar, en el segundo a e transmission. It is now in transmit mode, and will both transmit and listen at the same a a time.intento se elegir aleatoriamente entre losthat another node at some other point on This is because there is no guarantee dos retardos anteriores y otros dos ms, mayores que stos. Si se started colisionar, se elegir entre 8 valores, y se sigue as hasta que e a the bus has not alsovuelve a transmitting having recognised the absence of traffic. If tras 16 intentos de transmisinat the same time,red no will be a collision of signals. descarta o se deduce que la there funciona correctamente y se two nodes happen to transmit el paquete. The nodes transceivers will both quickly detect this collision and will stop transmitting esperas progresivamente mayores sonensure thatde mejorar stop Las (after sending a brief jam signal to un intento all nodes la eciencia en caso de transmitting).co, manteniendo unawait a random timecaso de un trco elevado. Pese a ello, poco tr The nodes will each cierta robustez en before recommencing a a transmission. varios usuarios intentando acceder a la red, la respuesta de CSMA/CD ante cuando hay demandas de trco que se acerquen a la capacidad nominal del canal es muy inestable a MAC(empiezaFormat problemas de eciencia entre el 60 % y el 80 %, y la red completa puede Frame a haber colapsarse a partir del 90 %). The basic frame for an 802.3 network is shown below. There are eight fields in each frame, as discussed below.

4.2.2.

Protocolo MAC

El protocolo de acceso al medio de Ethernet (MAC, Medium Access Control ) est basaa Fig 3. MAC Frame Format. do en CSMA/CD, y transmite unas tramas con una estructura muy sencilla. Adems de un prembulo que permite sincronizar los relojes, y de las dos direcciones a a Preamble del emisor y receptor, contiene los datos y un CRC al nal que permite detectar f sicas errores en recepcin. En caso de error, Ethernet no se encarga de retransmitir la trama o This y simplementeof 7 descarta. the retransmisin1010101010, The preamble isde las capas field consists la octets of La data pattern ser tarea de los protocolos used o a by the receiver to synchronise its clock to the transmitter. superiores, caso de ser necesaria. Debido a la velocidad de propagacin de la seal en el cable, si el paquete no tiene una o n longitud m nima podr suceder que en caso de ocurrir una colisin no todas las estaciones a o se enterasen de ella. Para evitarlo, si se intenta transmitir un paquete demasiado pequeo n 21

(menos de 64 octetos) es necesario aumentarlo rellenando con octetos sin informacin al o nal el mismo. Se denomina dominio de colisin aquella longitud de cable en la que se garantiza la o deteccin de las colisiones. Para un tamao del paquete dado en octetos, el dominio de o n colisin ser inversamente proporcional a la velocidad de transmisin. As si a 10Mbps el o a o , dominio de colisin de Ethernet es de 2500m, a 100Mbps es de 250m. Si no se modicase o el protocolo, a 1Gbps ser tan solo de 25m, y por ese motivo en las normas a 1Gbps se a aumenta el tamao de Layer (Pad ) de 64 octetos a 512 octetos1 . Layer. n The OSI Network relleno maps onto the ARPA Internet

The OSI Physical and Data Link Layers map onto the ARPA Network Interface Layer.

4.3.

TCP/IP y UDP

OSI LAYER

PROTOCOL IMPLEMENTATION

ARPA LAYER

APPLICATION

File Transfere

Electronic Mail

Terminal Emulation

File Transfer

Client/Server

Network Management

PRESENTATION

File Transfer Protocol (FTP)

Simple Mail Transfer Protocol (SMTP)

TELNET Protocol

Sun Simple Network Trivial File Microsystems. Management Transfere Network file Protocol Protocol (TFTP) Systems (SNMP) Protocol (NFS) RFC's 1014, 1057 & 1094

PROCESS AND APPLICATION

SESSION

MIL-STD 1780 RFC 959

MIL-STD 1781 RFC 821

MIL-STD 1782 RFC854

RFC 783

RFC 1157

TRANSPORT

Transmission Control Protocol (TCP) User Datagram Protocol (UDP) MIL-STD 1778 RFC 793 768

RFC

HOST TO HOST

NETWORK

Address Resolution ARP RFC 826 & RARP RFC 903

Internet Protocol (IP) MIL STD 1777 & RFC 791

Internet Control Message Protocol (ICMP) RFC 792

INTERNET

DATA LINK

Network Interface Cards: Ethernet, Token-Ring, ARCNET, MAN and WAN. RFC 894, 1042, 1201 and others

NETWORK

PHYSICAL

Transmission Media: Twisted pair cable, Coaxial Cable, Fiber Optics, Wirless Media etc. etc.

INTERFACE

The relationship between TCP/IP son los protocolos abiertosin as populares del mundo the following figure. Los protocolos de la pila the two models is depicted m
gracias al auge sufrido por Internet, porque permiten comunicarse a travs de cualquier e conjunto de redes interconectadas, y porque se adaptan tanto para comunicaciones LAN como WAN. 1 Puede parecer que este tamao m Fig 6.paquete har la red extremadamente ineciente para un n nimo de OSI vs. ARPA Models a
sistema de control, que tiende a enviar un gran nmero de paquetes de pequeo tamao. Sin embargo, u n n existen mecanismos para paliar este efecto, como por ejemplo, el empaquetamiento de variasto the TCP TCP/IP, or rather- the TCP/IP Protocol Suite- is not limited tramas MAC en uno slo de estos bloques de 512 octetos o ms (1536 como mximo). o a a

and IP protocols, but consist of a multitude of interrelated protocols that occupy the upper three layers of the ARPA model. TCP/IP does NOT include the bottom Network Interface Layer (typically Ethernet defines this), but depends on it for access to the 22 medium. 5.2 The Internet Layer

Su desarrollo comenz en los aos 70, cuando la DARPA (Defense Advanced Reo n search Projects Agency) se interes en establecer una red de conmutacin de paquetes o o que facilitase las comunicaciones entre los sistemas heterogneos de sus instalaciones de e investigacin. o La tabla muestra el formato de la cabecera de un paquete IP.

Sobre los servicios ofrecidos por IP (en la capa de red), se implementan otros protocolos como son TCP, UDP, ICMP e IGMP. TCP es un protocolo orientado a conexin, que ofrece una comunicacin able entre o o dos extremos, as como control de ujo y de congestin. Se corresponde a la capa 4 o (transporte) del modelo de referencia OSI. Para garantizar una transmisin able, los o extremos de una comunicacin TCP deben empezar por establecer la conexin. Cada o o paquete TCP incluye un nmero de serie correlativo, mediante el que se detectar la la u a prdida de paquetes o la llegada desordenada, o por duplicado. e Todos los paquetes perdidos son retransmitidos sobre la red y, aunque ya se haya recibido algn paquete posterior a uno perdido, a la capa de aplicacin no se le puede dar u o esa informacin para garantizar la secuencialidad de los datos. Esta caracter o stica puede ser desastrosa para un sistema de comunicaciones de tiempo real.

23

Una alternativa que permite evitar este problema es el uso de UDP. El UDP es un protocolo no orientado a conexin, es decir, cada paquete es manejado de forma como pletamente independiente. Por este motivo, UDP no ofrece abilidad, control de ujo ni recuperacin de errores, cuestin que puede ser favorable para un sistema de tiempo real. o o Otros protocolos de la pila TCP/IP son ICMP, destinado a tareas de gestin de red, o o IGMP, equivalente a ICMP pero para comunicaciones multipunto.

4.4.

ASN.1

ASN.1 es una notacin formal usada para describir los datos transmitidos por protoo colos de telecomunicaciones, independientemente del lenguaje en que se implementen o de la representacin f o sica de estos datos. Fue propuesto como estndar internacional en a 1984, estando descrito por los estndares ISO 8824 y ITU-T X.680 a 683. a La notacin ofrece un cierto nmero de tipos bsicos predenidos, como enteros, cao u a denas de caracteres, valores lgicos, etc., y hace posible denir tipos construidos como o estructuras, listas, etc. o a Una de las principales razones del xito de ASN.12 es que su notacin est asociada con e varios formatos de codicacin estandarizados. Estos formatos describen cmo los valores o o denidos en ASN.1 deben ser codicados para transmisin, de forma independiente de o la mquina, lenguaje de programacin, etc. Habiendo varios de estos formatos, siempre a o es posible encontrar uno que se adapte a cada aplicacin, y concretamente los formatos o ms ligeros proporcionan una comunicacin muy ligera en lo referente al ancho de banda a o necesario.

Bibliograf de este cap a tulo: [MAC02] [CHA02] [BRA03] [VER02] [SAM00]

Pese a que se oye poco hablar acerca de ASN.1, es empleado por numerosos protocolos y estructuras de datos, como el directorio X.500, los certicados digitales X.509, el protocolo IKE de intercambio de claves en IPsec, la informacin de autenticacin de Kerberos, SNMP, UMTS, ZigBee, RDSI, sistemas o o RFID...
2

24

Cap tulo 5 Introduccin a Foundation Fieldbus o HSE

FOUNDATION HSE for high availability at the host-level
Plant Information Advanced Control Maintenance Operation Paper Scanner

Hub

Basic Control Safety Shutdown Chromatograph Compressors

Figure 3 HSE integrates subsystems

5.1.

Contrary to popular belief Ethernet alone does not make a device interoperable. That is because neither Ethernet nor TCP/IP make up a complete protocol stack (figure 4). Most networks based on Ethernet are in fact proprietary. A network technology therefore is also required to have an application layer and preferably a user layer is Elthat andar HSE es especialmente interesanteultimately required to access the est an open standard. If not, special drivers are para transmitir cheros grandes y para data. The HSE standard includes these layers thereby making it a completely open transferencias de datos de alta velocidad como por ejemplo entre PLCs y RTUs. Cuando protocol.

Por qu Ethernet? e

se dise el estndar HSE se hizo un nfasis especial en utilizar componentes comerciales no a e OSI Model standard o the shelf -, y en que se mantuviesen todas las funciones de H1. Concretamente, User HSE al igual que en H1, en HSE se siguen admitiendo transmisiones de dispositivo a dispositivo addition Application (incluso entre dispositivos H1 y HSE o entre dispositivos de segmentos H1 diferentes), por . lo que sigue siendo posible realizar un sistema de control sin que un controlador principal forme parte del bucle de control [VER02]. Transport TCP/IP Al elegir componentes comerciales, podemos beneciarnos de la econom de escala a Data Link
Ethernet Physical Network UDP/IP

Figure 4 Most Ethernet based protocols are not fully open because part of the "stack" is proprietary.

The lack of higher-level standards has prevented easy integration of other subsystems of the plant. With H1 users got the freedom to select any field device from any manufacturer. HSE does the same thing at the host-level. Users will because of this standard be able to mix and match subsystems for basic control, emergency shutdown, paper

25

de este tipo de mercado: gracias a la masicacin en la produccin, los costes disminuyen o o espectacularmente, y hay mucha ms variedad de fabricantes que utilizando dispositivos a y componentes diseados espec n camente para un bus de campo. Adems, gracias a que a toda la parte f sica (y las capas ms inferiores de los protocolos) ya estn desarrolladas, a a probadas y establecidas, el esfuerzo de ingenier se puede centrar en las capas ms altas a a de la pila OSI. Igual que H1, HSE es un estndar abierto, lo que implica que cualquier fabricante a puede disponer de las especicaciones para fabricar dispositivos compatibles. Ninguna de las capas est ocupada por un protocolo propietario. a Las capas inferiores de HSE se detallan en la norma IEEE 802.3u; utiliza Fast Ethernet para transmitir los servicios de H1, as como mensajes creados espec camente para HSE. La capa de aplicacin de HSE contiene los protocolos DHCP (Dinamic Host Conguration o Protocol ), SNTP (Simple Network Time Protocol ) y SNMP (Simple Network Management Protocol ). En la capa de usuario est el agente de gestin HSE y los bloques de funcin a o o [MAC02].

5.2.

H1+HSE

Foundation Fieldbus HSE no est pensado para sustituir a H1, si no para ser utilizado a en combinacin con ste. Dado que las tecnolog a nivel de campo y a nivel de control o e as forman parte de una misma familia de protocolos, se consigue una gran integracin, y el o sistema sigue siendo abierto e interoperable sin perder funcionalidad por culpa elementos propietarios. H1 y HSE son esencialmente los mismos protocolos viajando por medios diferentes. En la arquitectura del sistema de control propuesto por Fieldbus Foundation, H1 se utiliza a nivel de campo para interconectar transmisores, posicionadores, etc., mientras que HSE se emplea en en un nivel superior, conectando los segmentos H1 y otros dispositivos de alta velocidad con las estaciones de trabajo. Cada uno tiene unas propiedades diferentes que lo hacen adecuado para su campo [BER02]. Por otra parte, pese a que Foundation Fieldbus fue desarrollado unilateralmente, se ide como un bus que integrase las tecnolog anteriores ms representativas, y como tal o as a es muy genrico, admitiendo mltiples mtodos de comunicacin y tipos de servicios. Esto e u e o permite a HSE interconectar no slo dispositivos HSE y redes H1, si no tambin redes o e de otros sistemas sin perder nada (o casi nada) de funcionalidad. Sin embargo, el control ya no ser nativo, y aunque en la bibliograf no se encuentran referencias a qu soporte a a e darn los programas de diseo y gestin de FF, no cuesta deducir que ser necesario a n o a recurrir a otros programas de terceros con los que habr que interactuar. a

26

5.3.

Tipos de dispositivos HSE

En funcin de su nalidad, se denen cuatro tipos de dispositivos HSE [HUA01]: o Linking device (LD) Provee acceso a dispositivos H1. Tambin realiza puentes (bridge ing) a nivel H1 entre las redes H1 conectadas al mismo dispositivo, o incluso a travs de la red HSE hasta otros LD, u otros dispositivos HSE. e Gateway device (GD) Da conectividad a otras redes no-FF . Los servicios ofrecidos dependern de las capacidades de la red en cuestin. a o Ethernet device (ED) Es el equivalente a un dispositivo de campo H1, pero con una conexin directa a red HSE. o Host device (HD) Es un dispositivo no HSE que puede comunicarse con dispositivos HSE, como la estacin de trabajo de un operador, o un servidor OPC1 . o

5.4.

Benecios de HSE

Adems de los mismos benecios del ciclo de vida de H1, HSE proporciona una espina a dorsal para integrar todos los sistemas de la planta [FF96]:

5.4.1.

Alto rendimiento

Permite funciones de gestin activa como diagnsticos, calibracin, identicacin, etc. o o o o para analizar la informacin masiva -data mining- enviada por todos los dispositivos en o tiempo real. La gestin activa permite a los usuarios realizar acciones de mantenimiento o preventivo.

5.4.2.

Interoperabilidad de subsistemas

Las plantas suelen estar compuestas por un cierto nmero de subsistemas independiu entes. Con HSE los subsistemas de cromatograf de gases, escners de papel, sistemas a a de apagado de emergencia, etc. pueden ser integrados cmodamente gracias al protocoo lo abierto. Los usuarios pueden mezclar y combinar subsistemas para realizar tareas de control de todo tipo. Usando HSE puede accederse a la informacin sin necesidad de proo gramacin a medida. Adems, numerosas caracter o a sticas del sistema como la integridad de datos, diagnsticos, y redundancia son especicadas por HSE, por lo que funcionarn o a de forma perfectamente integrada entre dispositivos de diferentes fabricantes.
OPC es un sistema homogneo de acceso a dispositivos de automatizacin equivalente a lo que el e o servidor de impresin de Windows lo es a las impresoras. o
1

27

5.4.3.

Bloques funcionales

Los mismos bloques funcionales que se empleaban en H1 pueden utilizarse en sistemas HSE, por lo que sigue sin ser necesario el uso de lenguajes propietarios. Puede utilizarse el mismo lenguaje de programacin de estrategias de control a lo largo de todo el sistema. o

5.4.4.

Red troncal de control

HSE ofrece capacidades de comunicacin de igual a igual -peer to peer -. Los disposio tivos pueden comunicarse unos con otros sin necesidad de pasar por un ordenador central. Esto hace posible realizar estrategias de control avanzadas empleando variables de toda la planta sin el riesgo de un fallo del ordenador central.

5.4.5.

Ethernet estndar a

La comunicacin entre dispositivos HSE se realiza mediante cable Ethernet estndar; o a no hacen falta habilidades o herramientas especializadas para su instalacin, por lo que o sta es rpida y sencilla. e a Los componentes estndar Ethernet (COTS - Commercial O the Shelf ) se fabrican a de forma masiva, gracias a lo que el cable, las tarjetas de interfaz y el resto del hardware de red tiene un coste extremadamente bajo en comparacin con las redes propietarias. o Las opciones Ethernet para el medio f sico incluyen par trenzado, bra ptica e ino almbrico. Adems, en caso de ser necesaria una abilidad mayor que la conseguida mea a diante componentes comerciales estndar (de ocina), todo el hardware de Ethernet a puede conseguirse tambin en categor industrial de numerosos fabricantes. e a

Bibliograf de este cap a tulo: [BER02] [SAM00] [VER02] [HUA01] [SMA01] [FF96] 28

Cap tulo 6 Descripcin de los protocolos de H1 o y HSE

Tal como ya se adelant, HSE no slo es un nuevo medio f o o sico sobre el que reenviar los paquetes de servicios H1, si no que tiene un funcionamiento ligeramente diferente en algunos aspectos, adems de implementar ciertos servicios que H1 no ofrec a a. Como HSE se desarroll intentando mantener una integracin total con H1, a contino o uacin se comentan brevemente las caracter o sticas tcnicas de H1, para pasar a describir e los aspectos comunes entre H1 y HSE, y terminar exponiendo las caracter sticas espec cas de HSE.

6.1.

H1

La tecnolog de Foundation Fieldbus H1 se puede descomponer en tres partes [SMA01]: a 1. La capa f sica 2. La pila de comunicaciones 3. La aplicacin de usuario o Segn el modelo OSI, la capa f u sica se corresponder directamente con la capa 1. La a pila de comunicaciones de H1 no necesita ser muy complicada, ya que no son necesarias tareas de enrutado, establecimiento de conexiones, etc., y por tanto, est contenida coma pletamente en las capas OSI 2 (capa de enlace de datos) y 7 (capa de aplicacin). Las o capas descritas por FF son: Fieldbus Message Specication (FMS), correspondiente a la capa 7 de OSI Fieldbus Access Sublayer (FAS), correspondiente tambin a la capa 7 de OSI, por e debajo de FMS. 29

Data Link Layer (DLL), correspondiente a la capa 2 de OSI.

smar

OSI MODEL*

>

FIELDBUS MODEL USER APPLICATION

USER APPLICATION
FIELDBUS MESSAGE SPECIFICATION

APPLICATION LAYER

7 6 5 4 3 2 1

FIELDBUS ACCESS SUBLAYER

PRESENTATION LAYER SESSION LAYER TRANSPORT LAYER NETWORK LAYER DATA LINK LAYER PHYSICAL LAYER

>

The Open System

COMMUNICATION STACK

nect (OSI) layered

nications model.

DATA LINK LAYER PHYSICAL LAYER PHYSICAL LAYER

Adems H1 describe una ultima capa que no est denida por OSI; se colocar a a a inmediatamente por encima de la capa 7 y la denominan capa de usuario. En ella se especica el modelo de aplicacin de usuario, describiendo, por ejemplo, la estructura y o cal Layer is OSI layer 1. The Datalos bloques funcionales. Link funcionamiento de

* The user aplication is not defined by de the OSI Model.

L) is OSI layer 2. The Fieldbus Message Specification (FMS) is OSI layer 7. The

cation Stack is comprised of layers 2 and 7 in the OSI model. 6.1.1. Capa f sica

La capa f sica est denida en estndares aprobados por la IEC (International Eleca a trotechnical layers 3, 4, 5 andla ISA (Instrumentation, Systems,(FAS) Automation Society, Commission) y 6. The Fieldbus Access Sublayer and maps the us does not use the OSI aunque se denen como International Society for Measurement and Control ). Las seales n the DLL. H1 se codican usando la tcnica Manchester Bifase-L, por lo que se puede considerar e serie s ncrono pese a no incluir una seal de reloj independiente. n para crear una tensin de 1Vpp modulada sobre la componente continua de alimentacin. o o

El dispositivo transmisor env Application is not defined by the OSI model.a 10mA a 31.25kbps sobre una carga equivalente de 50 The Fieldbus Foundation has specified a

ication model. especicaciones del bus admiten tensiones de alimentacin entre 9V y 32V, pero para Las o

H1 tambin soporta buses de campo intr e nsecamente seguros (IS) con dispositivos alimentados por bus. Para permitirlo, se introduce una barrera IS entre la fuente de alimentacin en el rea segura of eight bit octets la zona each layer to o a a bers below show the approximate number y el dispositivo IS en used forpeligrosa. H1 no est basado

ed on the fieldbus.

aplicaciones IS el rango de tensiones admitidas depender del grado de la barrera. Si a ningn dispositivo lo necesita, tambin se admite que el bus no transporte la tensin de u e o alimentacin. En ese responsible for a portion u the message that el o a r in the communicationosystem is caso, la informacin ser lo ofnico transmitido poris bus, y todos los dispositivos necesitarn una fuente de energ alternativa [MAC02]. a a

>

he USER data.
30

USER APPLICATION

USER DATA

be powered directly from the fieldbus and can operate on wiring that was

0 mA devices.

S. barrier is placed between the power supply in the safe area and the I.S. area.

en FISCO 1 , y por tanto el instalador deber cerciorarse de que se cumplen las normas y a todos los valores estn dentro de los valores admisibles, como por ejemplo en lo referente a a la inductancia y la capacidad del bus, o powered devices. a s also supports intrinsically safe (I.S.) fieldbuses with bus a la potencia mxima disponible para los dispositivos. La topolog del bus no est restringida a ser en rbol o completamente lineal, como a a a en otros buses de campo, si no que se admiten topolog h as bridas, utilizando cajas de conexiones que permiten la incorporacin de derivaciones. Para evitar problemas con las o reexiones lo que se limita es la longitud total del cable.
USER LAYER

r spurs .

COMMUNICATION STACK

>
PHYSICAL LAYER

us is determined by the communication rate, cable type, wire size, bus

ption.

6.1.2.

Pila de comunicaciones

Ethernet

La capacidad que tienen los dispositivos FF de asumir funciones de control se basa en una comunicacin distribuida, que permite: o Cada dispositivo puede intercambiar datos directamente con otros dispositivos. tengan un rendimiento estable.

Todos los fieldbuses son servidos a accessible to a d to interconnect 31.25 kbit/sdispositivos and make themtiempo, de forma que los bucles de control Para que el comportamiento sea determinista, es necesario evitar las colisiones. Para garantizar estas premisas, H1 utiliza un sistema por paso de testigo con un controlador principal, el LAS (Link Active Scheduler ). La funcin de LAS puede ser asumida o
Fieldbus I.S. Concept, es un modelo de diseo de buses de campo para zonas IS basado en reglas n emp ricas.

SE) backbone running at 100 Mbit/s or 1 Gbit/s. The I/O Subsystem

figure allows other networks such as DeviceNet and Profibus to be

FOUDATIONTMFieldbus function blocks. The I/O Subsystem Interface can be

Kbit/s fieldbus or HSE. 1

>>
>
31

por un dispositivo de campo normal, o por un dispositivo especializado. Un dispositivo con capacidad para convertirse en un LAS se denomina Link Master, mientras que los que no tienen esa capacidad se llaman Basic Devices. De esta manera, en un bus pueden estar presentes varios Link Masters, para que en caso de fallar el LAS activo otro pueda reemplazarlo. El LAS controla y temporiza las comunicaciones en el bus, utilizando varios testigos y comandos que env de forma rotativa a todos los dispositivos. Tambin se encarga a e de autodetectar los dispositivos recin conectados o los que estn fallando, congurando e a as un sistema plug and play. Todas las tareas con dependencias temporales fuertes se realizan manteniendo una agenda estricta de transmisiones. Esta planicacin debe ser creada por el operador al o congurar el sistema FF.

32

FF ofrece servicios de comunicaciones con transmisin de datos programada (planio cada de antemano de forma peridica) y no programada (as o ncrona, transmitida bajo demanda). Las tareas con una fuerte dependencia del tiempo y peridicas, como la coo municacin de una variable para un bucle de control, se realizan de forma programada, o mientras que las transmisiones de diagnstico, conguracin, etc. se realizan de forma no o o programada. El LAS transmite peridicamente un paquete de sincronizacin (TD: Time Distribo o ution), para que todos los dispositivos tengan exactamente la misma hora. As en una transmisin programada, el instante en que se inicia y la duracin de la misma estn o o a preestablecidos de forma precisa. Estas planicaciones se repiten c clicamente en lo que se denominan macrociclos. Cada tarea peridica (no slo las transmisiones, si no tambin el momento de ejecucin de cada o o e o bloque funcional) estar programada para un instante concreto dentro del macrociclo, a pero teniendo en cuenta que no puede haber ms de una simultneamente que implique a a 2 o acceso al bus , ya que para asegurarse de que no haya colisiones, un dispositivo slo puede transmitir cuando el LAS le cede el control del bus mediante un paquete testigo. El LAS se asegura de que el testigo pase por todos los dispositivos de la lista de dispositivos vivos. Durante todo el tiempo en que el bus est desocupado, bien porque los dispositivos a estn en espera o porque estn realizando otras tareas, el LAS permite y arbitra el uso a a del bus para transmisiones no programadas. Al nal de cada transmisin, comprueba si o queda tiempo para hacer algo antes de la siguiente transmisin programada, y en caso de o que sea as elige entre ceder el testigo a alguien para comprobar si tiene informacin no , o programada por transmitir, o entre enviar un paquete de sincronizacin, etc. o

6.2.

Especicaciones comunes

En la capa de Aplicacin de OSI, FF coloca dos de sus capas: la capa de especicacin o o de mensajes (FMS) y la subcapa de acceso al bus (FAS).

6.2.1.

Fieldbus Access Sublayer (FAS)

La FAS proporciona una interfaz entre FMS y la capa de enlace (DLL) [SAM00], ofreciendo servicios de control y manejo de relaciones virtuales. Las Virtual Communication Relationships (VCR) describen diferentes tipos de procesos de comunicacin, y permiten que las operaciones asociadas sean procesadas ms o a rpidamente. Bsicamente, lo que hacen es asignar un cdigo de conexin corto a la direca a o o
Es decir, as como se puede programar la ejecucin de varios bloques funcionales independientes o para 3ms despues de comenzar el macrociclo, no podemos hacer lo mismo con varias transferencias de informacin a travs de un mismo segmento H1 ya que provocar o e amos una colisin. o
2

33

cin completa de una conexin, simplicando el funcionamiento de las capas superiores y o o reduciendo la cantidad de informacin a transmitir por el bus, adems de controlar el funo a cionamiento de dicha relacin virtual y gestionar parte del comportamiento redundante o de la red. La capa de acceso al bus (FAS) soporta tres tipos de VCRs [FF96]: Publisher/Subscriber (Publicador/Suscriptor) Se utiliza para transmisiones de uno a muchos de datos que var con el tiempo, de modo que cada dato transmitido an sustituye el anterior. Pueden ser comunicaciones peridicas o no programadas. Geno eralmente los dispositivos de campo utilizan este tipo para transmitir (publicador) o recibir (suscriptor) los parmetros de entrada/salida de sus bloques funcionales. a Client/Server (Cliente/Servidor) Se emplea para transmisiones encoladas, no programadas, de uno a uno. Encolados signica que se env todos los datos en el orden en an que fueron solicitando su emisin (en el tipo Publisher/Subscriber cada dato nuevo o dejaba obsoleto al anterior, por lo que ste era eliminado). El modo cliente/servidor e suele ser utilizado por el operador para tareas de conguracin, asentimiento de o alarmas, y transmisiones varias a los dispositivos. Report Distribution (Noticacin de eventos) Se utiliza para transmisiones encoladas, o no programadas, de uno a muchos. Suele utilizarse para transmitir alarmas y noticaciones a las consolas de los operadores.

6.2.2.

Fieldbus Message Specication (FMS)

Los servicios de la capa de especicacin de mensajes (FMS) permiten a las aplicao ciones de usuario y a los dispositivos enviar mensajes a travs del bus de campo utilizando e un conjunto de formatos de mensajes estndar. a Los tipos de datos que pueden ser comunicados sobre el bus de campo se asignan a ciertos servicios de comunicaciones. Para una asignacin uniforme, se emplean descripciones o de objeto (object descriptions). Las descripciones de objeto contienen deniciones de todos los formatos de mensaje estndar, y tambin incluyen datos espec a e cos de aplicacin. o Para cada tipo de objeto hay servicios de comunicaciones predenidos. Las descripciones de objeto se recopilan en un diccionario de objetos (Object Dictionary, OD). Se identica entonces la descripcin de cada objeto por su o ndice dentro del diccionario [SAM00]: El ndice 0 describe la estructura del propio diccionario. Los ndices entre 1 y 255 describen tipos de datos bsicos (entero, cadena, punto a otante, etc.). Las descripciones de objetos de las aplicaciones del usuario pueden empezar en cualquier ndice a partir del 255. 34

El FMS dene los Virtual Field Devices (VFD), dispositivos de campo virtuales que permiten utilizar remotamente los datos locales de cualquier dispositivo descritos en el diccionario de objetos. Un dispositivo t pico tendr al menos dos VFDs [FF96]: a Network Management (Gestin de red) Permite congurar la pila de comunicaciones o del dispositivo. Da acceso a la base de informacin de gestin de red (NMIB, Network o o Management Information Base), y tambin a la base de informacin de gestin del e o o sistema (SMIB, System Management Information Base). La NMIB incluye las VCR del dispositivo, variables dinmicas, estad a sticas, y la programacin del LAS si el o dispositivo es un Link Master. Los datos de la SMIB incluyen la etiqueta y la direccin del dispositivo, y las programaciones horarias de ejecucin de sus bloques o o funcionales. User Application (Aplicacin de usuario) Da acceso a todas las funciones del dispositio vo, como sus sensores, actuadores, etc. Tambin permite congurar el funcionamiene to del hardware, cargar informacin de calibracin, etc. o o La sintaxis exacta de los paquetes FMS est descrita por el estndar ASN.1 de CCITT a a (ahora ITU-T).

6.3.

HSE

Las capas f sica y de enlace empleadas por HSE son las correspondientes a Ethernet. Las capas de red y transporte, son manejadas por UDP, TCP e IP. Las capas de sesin y o transporte no se utilizan, y en la capa de aplicacin aparecen un gran nmero de protoo u colos: SNMP, DHCP, BOOTP, SNTP, as como ciertas especicaciones propias de HSE: FDA, FMS o SM [FF96]. Puede observarse que efectivamente basaron el trabajo en los estndares previos internacionales (tal como se declar en los objetivos de la fundacin), a o o ya que la mayor parte del sistema est descrito por protocolos bien conocidos. a

35

Bridge NMA VFD OD HSE SMIB HSE NMIB H1 HSE HSE Interface SMK LRE 1

FBAP VFD H1 1 Interface N OD

FBAP VFD 1 OD

HSE Management Agent

Field Device Access Agent

D H C P UDP

S N T P

S N M P HSE MIB

TCP IP

IEEE 802.3 MAC and PHY Layers

Figure 2 Fieldbus HSE Profile Functional Areas

De forma equivalente a H1, por encima de la capa de aplicacin se dene una capa de o usuario, donde se especica la estructura y funcionamiento de los bloques funcionales, el modo de interconexin, etc. o

6.3.1.

Especicaciones de HSE

Presencia Ethernet Se denomina Presencia Ethernet (Ethernet Presence) al mdulo que ofrece los servicios o de inicializacin de las pilas Ethernet, comunicacin de propsito general a travs de los o o o e medios Ethernet, sincronizacin, y la gestin referente a Ethernet [FF96]. o o Las especicaciones de HSE intentan abarcar todos los medios f sicos y modos de sealizacin descritos en IEEE 802.3 y 802.3u. La gestin de la Presencia HSE utiliza una n o o versin aumentada de SNMP para soportar los parmetros de la pila Ethernet unicos en o a FF. El juego de protocolos a incluir en la implementacin de una Presencia Ethernet se o resumen en la tabla.

36

to the HSE network. An Ethernet Device (ED) may execute function blocks and may have some conventional I/O. A Gateway Device (GD) interfaces other network protocols such as Modbus, DeviceNet or Profibus. A Host Device (HD) is an operator workstation or an OPC server.
H1 and HSE Benefits H1 HSE List of Required Internet Protocols TABLE A Internet RFC 768 791 792 793 826 1112 1122 1155 1157 1213 1533 1541 1643 2030 User Datagram Protocol (UDP) Internet Protocol (IP) Internet Control Message Protocol (ICMP) Transmission Control Protocol (TCP) Optional) Ethernet Address Resolution Protocol (ARP) Internet Group Management Protocol (IGMP) Requirements for Internet Hosts Communication Layers Structure and Identification of Management Information Simple Network Management Protocol (SNMP) Management Information Base-II DHCP Options and BOOTP Vendor Extensions Dynamic Host Configuration Protocol Definitions of Managed Objects for the Ethernet-like Interface Types Simple Network Time Protocol

Part 4 The I/O gateway is an HSE device that is similar to the linking device, but it connects the HSE to one or more I/O devices or buses. The MIO blocks are ideal to gateway remote-I/O protocols such as Modbus and Profibus-DP that contain mainly process input and output information into the fieldbus environment. 3.6.1.4. Host Device (OPC DA server) Non-HSE devices capable of communicating with HSE devices. Examples include configurators and operator workstations. 3.6.2. Ethernet Presence The HSE Presence in a HSE device provides services for Ethernet Stack initialization, general-purpose communication over the Ethernet media, time synchronization, and HSE Presence management. The HSE Presence is an addition to the Fieldbus Foundation H1 system and network management model. The HSE Presence does not replace this model, but rather adds services for HSE Presence management. This specification is intended to encompass all the physical media and signaling rates described in IEEE Std 802.3 and IEEE Std 802.3u. Management

FDA Agent - Agente FDA

24

1996 (Rev.1998, 2003) Fieldbus Foundation, Austin, Texas. All rights reserved.

Se dene tambin el Agente FDA (Field Device Access, acceso al dispositivo de campo), e con los siguientes objetivos [FF96]: Transportar servicios de gestin (SM, System Management) a travs de UDP, y o e servicios FMS (Fieldbus Message Specication) a travs de TCP/UDP. Esto permite e conectar dispositivos de campo HSE y H1, dispositivos convencionales de I/O, y dispositivos de entrada-salida no-FF a una red HSE a travs de un Linking Device e o un Gateway Device. Republicar datos H1 de Linking Devices que no permitan realizar puentes H1-HSE. Esto permite construir los dispositivos de enlace a partir de mltiples interfaces H1 u en vez de usar un puente H1. Enviar y recibir mensajes de redundancia de red para soportar la redundancia de las interfaces de los dispositivos HSE. El agente FDA permite que los sistemas de control operen sobre HSE y/o a travs de e Linking Devices, y permite que aplicaciones remotas accedan a los dispositivos de campo de cualquier tipo a travs de TCP/UDP utilizando una unica interfaz. e

37

HSE System Management (SM) - Gestin del Sistema HSE o La gestin del sistema es la actividad que integra los dispositivos de una red HSE en o un sistema de comunicaciones coherente. Se soportan las siguientes funciones [FF96]: Cada dispositivo tiene una identidad unica y permanente, as como un nombre congurado para un sistema concreto. Los dispositivos mantienen informacin de control de versiones. o Los dispositivos responden a peticiones para localizar objetos, incluyendo al dispositivo mismo. La hora se distribuye a todos los dispositivos de la red. Se utilizan las programaciones horarias de bloques funcionales para asegurar que cada bloque se inicia en su momento. Puede aadirse o retirarse un dispositivo a la red sin afectar a otros dispositivos. n HSE Network Management (NM) - Gestin de la Red HSE o La gestin de red permite a los hosts HSE transmitir las operaciones de gestin a o o travs de la red HSE. Se ofrecen las siguientes capacidades [FF96]: e Congurar el puente H1, que permite reenviar y republicar informacin entre intero faces H1. Cargar conexiones estticas entre dos o ms dispositivos HSE individualmente o a a desde una lista. Cargar VCRs individualmente o desde una lsita. Las VCR en HSE son las relaciones de comunicaciones que permiten acceder a un dispositivo de campo a travs de HSE, e pasando si es necesario por una subred H1. Monitorizar el rendimiento a travs de la recoleccin de estad e o sticas para las conexiones estticas, VCRs, y puentes H1. a Monitorizar la deteccin de fallos. o

Bibliograf de este cap a tulo: [SAM00] [SMA01] [FF96] [MAC02] [HON01] [VER02] [HUA01] 38

Cap tulo 7 Limitaciones

7.1. Limitaciones generales

HSE est desarrollado a partir de Ethernet, una tecnolog pensada originalmente para a a el entorno de la ocina, y por tanto es necesario adaptarla al entorno industrial. Hay que proporcionarle robustez industrial. La red de control es la que une todos los subsistemas, por lo que la visibilidad de cientos o quiz incluso miles de bucles dependern de la integridad de la red de control. a a Un fallo completo puede representar prdidas enormes [FF96]. e Entre los problemas que se pueden encontrar al intentar emplear una Ethernet para tareas industriales estn [MAC02]: a Falta de determinismo No se puede alimentar los dispositivos a travs del bus (exige un cable adicional e para el transporte de potencia) Las tarjetas de interfaz tienen consumos altos No es intr nsecamente segura Los protocolos estndar no se adaptan a tareas de control (sobran muchos campos, a y hay unas taras (overhead ) por paquete demasiado elevadas) La longitud del cable est limitada a unos 100m a Necesita hubs y cable multincleo u Para empeorar las cosas, al contrario de lo que pudiera parecer, el empleo de Ethernet no garantiza la interoperabilidad de los sistemas, debido a que ni Ethernet ni TCP/IP especican una pila de protocolos completa. De hecho, la mayor parte de las redes basadas 39

en Ethernet son propietarias. Para asegurar la interoperabilidad, es imprescindible especicar todas las capas necesarias, sea empleando estndares ya existentes o proponiendo a nuevos estndares. Concretamente, es necesario especicar una capa de aplicacin y prefa o erentemente tambin una capa de usuario que sean estndares abiertos. Por supuesto, e a HSE incluye estas capas en las especicaciones [BER02].

7.2.

Robustez f sica y cableado

Las formas modernas de Ethernet utilizan cable UTP (Unshielded Twisted Pair ) de pares trenzados usando una topolog en estrella basada en hubs en la que hay un unico a dispositivo por segmento. Esta topolog tiene la ventaja de que la conexin o desconexin a o o de un dispositivo, o su mal funcionamiento, no afectar al funcionamiento de ningn otro a u segmento, pero es muy ineciente en comparacin con la topolog lineal t o a pica de un bus de campo porque exige una longitud total de cable desplegado mucho mayor, con el coste que ello implica [FF96]. La propia robustez del sistema es mucho menor que la exigida en un mbito indusa trial: es necesario modicarlo para adaptarlo a situaciones de humedad, polvo, vibracin, o golpes, calor o fr Esto incluye no slo los dispositivos de proceso, si no tambin el cao. o e ble y los conectores. Actualmente hay un nmero creciente de fabricantes que ya ofrecen u conectores y dispositivos de categor industrial. Los conectores Ethernet de categor a a industrial estn sellados contra contaminantes del entorno, tienen una mayor proteccin a o frente a la vibracin, son mucho ms robustos, y se comportan muy bien en entornos o a e a elctricamente ruidosos [VER02]. Tambin existen hubs de categor industrial con fuentes e de alimentacin redundantes, rangos de temperatura muy amplios, carcasas ms robustas, o a e etc [FF96]. Para aumentar la tolerancia al ruido elctrico y a diferencias de potencial entre las tierras, puede utilizarse bra ptica. o En todos estos casos, se sigue manteniendo una total compatibilidad con otros dispositivos Ethernet, por lo que una empresa puede decidir emplear hubs de categor industrial a en las zonas agresivas, pero manteniendo hubs normales en las zonas con ambientes ms a tranquilos.

7.3.

Falta de determinismo

En general, la informacin transmitida por una red industrial puede ser de tiempo real o o puede no serlo. La informacin que no es de tiempo real no tiene l o mites temporales estrictos en los retardos sufridos durante el intercambio de datos. En contraste, la informacin de tiempo real tiene unos l o mites muy estrictos y el valor de cada dato disminuye conforme aumenta el retardo en la entrega. En ciertos casos, puede ser peor una entrega fuera de un lapso de tiempo aceptable que la prdida de ese paquete. La informacin de e o tiempo real se puede dividir a su vez en peridica y as o ncrona dependiendo de la natu40

raleza de la generacin de los datos. En la mayor de los casos, toda esta informacin o a o se transmite por la misma red a pesar de que exigen caracter sticas muy diferentes a la comunicacin. o Ethernet utiliza un mtodo de acceso al medio de tipo CSMA/CD. CSMA/CD pere mite trabajar con retardos pequeos si la carga es pequea, pero el retardo aumenta de n n forma aleatoria segn aumenta la carga, hasta el extremo en que el sistema puede fallar u completamente si la carga es demasiado elevada. Este fue uno de los motivos fundamentales que frenaron la entrada de Ethernet en la industria: la falta de determinismo (no se puede predecir cunto tiempo tardar en enviarse un paquete concreto), y la falta a a de robustez (bajo condiciones de mucha carga, un paquete puede llegar a perderse por culpa del protocolo MAC, ya que tras 16 colisiones el paquete se descarta directamente) [MAC02]. Sin embargo, desde no hace mucho tiempo se ha popularizado la Ethernet conmutada. Un hub compartido es un repetidor multipuerto que une varios segmentos en una unica red. Un hub conmutado (habitualmente denominado switch) es un puente de varios puertos que une varias redes. Los hubs conmutados (o switches) emplean tcnicas de tipo almacenaje e y retransmisin. Gracias a que en una topolog en estrella cada segmento une slo un o a o dispositivo al switch, si dos dispositivos de la red deciden transmitir al mismo tiempo, ser el switch quien almacene temporalmente uno de los paquetes para retransmitirlo a despus, evitando as la colisin [CHA02]. e o En una red conectada enteramente mediante dispositivos de alacenamiento y retransmisin los retardos medios se minimizan, hacindose casi independientes de la cantidad o e de trco ofrecido a la red, y reducindose drsticamente en caso de cargas elevadas. La a e a red deja adems de ser inestable, ya que no se va a descartar ningn paquete en el nivel a u de red.

7.4.

Redundancia

En el nivel de campo, la redundancia se suele buscar distribuyendo tareas, de forma que un fallo afecte slo a un pequeo sector. En el nivel de control, la red y los dispositivos se o n comparten entre muchos bucles de control, haciendo que estos componentes sean cr ticos para la operacin de la planta. El este nivel el proceso est ms centralizado, y por tanto o a a la estrategia empleada generalmente es la redundancia. HSE soporta una redundancia completa en dispositivos y medios de transmisin. La o parte del protocolo HSE que se encuentra en cada dispositivo relativa a diagnsticos o de comprobacin de integridad y gestin de redundancia, permite el uso de dos redes o o completamente independientes, puertos de comunicacin redundantes, y tambin pares de o e dispositivos redundantes. El cambio de un dispositivo o medio estropeado al de respaldo es inmediato y transparente. Gracias a los mecanismos del protocolo, una aplicacin de control ve unicamente un o dispositivo Ethernet: o el primario o el secundario. En caso de fallo, el propio protocolo 41

HSE realiza la conmutacin de forma completamente transparente. Todos los dispositivos o mantienen de forma independiente informacin acerca del funcionamiento de la red, y o dado que HSE especica tambin la capa de aplicacin, todos los dispositivos intercambian e o peridicamente esa informacin. Gracias a ello se detecta inmediatamente cualquier fallo, o o no slo los producidos en el dispositivo activo, si no tambin en el de respaldo, noticndolo o e a al operador con un retardo m nimo. La redundancia de dispositivos se implementa usando dos dispositivos idnticos, uno e primario y el otro secundario. El protocolo HSE especica cmo se comunican estos diso positivos con el resto de la red, y cmo la comunicacin se conmuta de uno a otro en caso o o de fallos. Sin embargo no especica cmo se conmuta la funcionalidad, o cmo se sino o cronizan los datos y la conguracin. Por supuesto, es imprescindible que en el momento o de la conmutacin ambos dispositivos contuviesen la misma informacin y conguracin, o o o pero queda a eleccin del fabricante decidir cmo llevarlo a cabo. Esto obliga a que los o o dos dispositivos de cada par redundante sean del mismo fabricante. HSE admite las siguientes combinaciones topolgicas: o 1. Dispositivos de interfaz unica en una unica red. 2. Dispositivos de dos interfaces en dos redes. 3. Dispositivos de dos interfaces en una unica red.
FOUNDATION HSE for high availability at the host-level
Workstations with Dual NIC

Primary hub

Secondary hub

Redundant single port Linking device

Single dual port Linking device

Redundant dual port Linking device

Por supuesto la mejor combinacin es la segunda, pero tambin es la ms cara, y por o e a The admite cualquier combinacin de ellas. is thatas, en caso de utilizar dos redes and philosophy of the HSE redundancy Adem of "operational transparency ello HSE o diagnostic no es imprescindible que that topolog sean idnticas. only sees either the visibility". This means sus the control application independientes, as e primary or the secondary Ethernet device depending on which one is active, whereas the system diagnostics sees both. Thus the diagnostics can make sure that even the inactive devices are fully functional and ready to take over at any moment. A wide diagnostic coverage is an integral part of the HSE protocol going far beyond mere hardware duplication. Every HSE device, including the host or any 42 "redundancy manager", independently keeps track of the status of the networks and all the devices on it. Because HSE is not only Ethernet media but also has a standard application layer, devices from different manufacturers periodically exchange their view of the network with each other using diagnostic messages through all ports on both networks which also serve as sign of life indication. Every

Figure 10 Three types of redundancy

7.5.

I.S.

La tcnica ms popular para la proteccin de sistemas de instrumentacin es la see a o o guridad intr nseca (IS). En principio, los diseos IS aseguran la seguridad limitando la n energ disponible en la zona peligrosa a niveles por debajo del punto en que se podr a a iniciar una explosin, por chispa o supercie caliente, durante condiciones normales o de o fallo.
Communication FOUNDATION Fieldbus

Esta tcnica se viene utilizando con xito a lo largo del mundo desde hace dcadas, e e e y la mayor de los estndares mundiales coinciden de forma muy aproximada en los a a l mites seguros y en las curvas de ignicin basadas en tensiones en circuito abierto y o corrientes de cortocircuito. Estas limitaciones obligan a conectar un nmero muy reducido u Physical layersegmento del bus (generalmente menos de cuatro). de dispositivos a cada La otra gran opcin es FISCO (Fieldbus Intrinsically-Safe Concept), que intenta estirar o la capacidad del diseo IS basndose en pruebas emp n a ricas para admitir ms corriente de la a permitida por of thecurvas de ignicin convencionales. FISCO ha demostrado ser realmente las FOUNDATION Fieldbus is not yet completed at this o The specification seguro, pero esa seguridadthe topology demostradacomplies with pruebas de explosin prcticas, o a stage. However, it is certain that debe ser of a FF system mediante y the IEC Fieldbus model ino en papel [NEI02]. no mediante dise many aspects. n
IEC fieldbus

En fieldbus casos se limita tambitasks capacidad e inductancia e The IEC ambos solves pending communication n la by using two bus syspor tanto suintrinsically safeaxima). the fast, higher-level H2 bus with tems, the slow, longitud m bus and H1
1 to 2.5 MBit/s (see IEC fieldbus model /Lit. 4/).

mximas del cable (y a

OUNDATION fieldbus

Las redes Ethernet no fueron diseadas pensando en ninguna de estas normas, y por n tanto no pueden of the H1 bus of the FOUNDATION dispositivos que no cumplan los requisitos de ser adaptadas sin emplear fieldbus complies The physical design IEEE 802.3u specifications of the IEC fieldbus model. The specification of a a exactly with the y por tanto que no sean estndar, perdiendo as las ventajas que ofrec trabajar con Ethernet. and the publication of the preliminary specithe H2 bus is not yet completed En una red FF, la unica alternativa para las comunicaciones en zonas peligrosas es la Ethernet (HSE) will be used (Fig. 4). utilizacin de buses H1, obligando a colocar los Linking Devices, hubs, y dems elementos o a de las redes HSE en zonas seguras.
user 2 user 1 switch user n

fication (PS) has been announced. However, it is certain that the High Speed

High Speed Ethernet (HSE)

(100 MBit/s, LWL)

bridge intrinsically safe area R user 1 Teilnehmer 1

H1bus (31.25 kBit/s, IEC 61158-2)

R user m

user 2

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SAMSON AG V74/ DKE

Bibliograf de este cap a tulo: [BER02] [VER02] [MAC02] [HON01] [CHA02] [FF96] [NEI02]

Fig. 4: Structure of the FOUNDATION fieldbus

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