Entonacion Efecticva de Lazos de Control : Los pasos preliminares

Elaborado por : Ing. Ricardo Alonso

Pruebas a Lazo abierto y Lazo Cerrado
‡ La prueba a lazo abierto se hace poniendo el controlador en Manual y manipulando al salida del controlador. ‡ La prueba a lazo cerrado se hace con el controlador en automatico. ‡ En la primera prueba se obtienen datos dinamicos del proceso. ‡ En la segundo se obtienen datos dinamicos de la interaccion entre el controlador y el proceso.

Introduccion
‡ En esta parte presentaremos los pasos previos al trabajo de entonacion. ‡ Tambien los problemas mas comunes que entorpecen la entonacion efectiva. ‡ Recuerden : si un lazo de control no funciona en manual, algo malo pasa. ‡ No entonemos hasta lograr un control manual mas o menos satisfactorio ; es perder nuestro tiempo hacerlo.

Tipos de Procesos
‡ Antes de llegar a Entonar Lazos de Control se debe conocer algo sobre los Procesos. Los Procesos se clasifican por su respuesta en : ² Procesos Integrantes ² Procesos no Integrantes ‡ Por sus caracterisitcas dinamicas se clasifican en : ² Procesos de puro tiempo muerto. ² Procesos con capacidad ‡ Simple ‡ Compuesta ² Procesos mixtos. ‡

muestran una estabilizacion en un valor determinado. ‡ Los segundos se denominan autoregulados. resulta en un crecimiento ( decrecimiento ) indefinido de la PV. en cambio. . ‡ Los primeros procesos son inherentemente inestable. luego de haber realizado un cambio tipo escalon en la OP del controlador.Procesos Integrantes y no Integrantes ‡ Los procesos integrantes son aquellos cuya respuesta a lazo abierto. ‡ Los no integrantes.

se tarda un tiempo considerable en leer la temperatura del recipiente. .Procesos con Tiempo Muerto ‡ Procesos con tiempo muerto : Son caracteristicos de procesos donde hay operaciones de transporte entre el proceso propiamente dicho y los sensores. y el termopar se coloca en la linea de salida a una gran distancia del proceso. ‡ Si se calienta agua en un recipiente donde pasa una corriente lenta. ‡ Es por ello que se prefiere hacer la medicion lo mas cerca posible si no el recipiente.

La capacidad viene asociado al almacenamiento de fluidos ( volumen ). igual al tiempo necesario para lograr un 63% del cambio total proyectado en la PV. Si se observa una tendencia a tiempo muerto sin que eso sea posible en el proceso. se habla de capacidad multiple.Procesos con Capacidad ‡ El fenomeno se nota como una demora para que se desarrolle en la PV un 100% del cambio generado por la nueva OP del proceso. energia ( capacidad termica ) y/ cantidad de movimiento ( inercia ). Se habla de un tiempo denominado constante de tiempo. se habla de capacidad simple. ‡ ‡ ‡ ‡ . Si se observa una variacion exponencial.

Tiempo Muerto y Capacidad .

Tiempo Muerto La distancia entre la medicion y el proceso causa demora en la llegada de la señal al transmisor .

.El Tiempo Muerto En este proceso existe tiempo muerto puro. Observe la demora que existe entre la ocurrencia del cambio y su deteccion en la medicion.

O el proceso no tiene mas que capacidad multiple sin realmente tiempo muerto.el proceso tiene tiempo muerto puro junto con Capacidad Simple. .Tiempo Muerto y Capacidad En este caso ocurre una de dos cosas : ‡ ‡ O .

La reaccion de un sistema a Lazo Abierto : Proceso No Integrante .

Comentario ‡ Este el caso ideal clasico que se enseña para la entonacion de lazos de Control. sin embargo. ‡ ‡ ‡ . ² No siempre los sistemas son no integrantes. ² Operacioes no simpatiza con perturbar la produccion. Las razones son : ² No siempre es factible esperar la respuesta final por razones de produccion. La realidad es. Este tipo de prueba no siempre es factible. otra.

‡ Las valvulas de control presentan muchos problemas. antes de proceder a invertir tiempo precioso en entonar. estudiemos primero el proceso. Ellos pueden clasificarse en : ² Problemas de diseño y selección de la valvula. ‡ Muchas veces el problema es la Valvula de Control.Problemas con Valvulas de Control ‡ Muchas veces. . ‡ En todo caso. la variblidad de un proceso no tiene nada que ver con el proceso ni con la entonacion del Controlador. ² Diseño de mantenimiento de la valvula.

su tipo de comportamiento ² Valvulas de respuesta lineal ² Valvula de respuesta tipo igual porcentaje. . ‡ Segundo. como debe reaccionar el actuador ante una falla de la señal ( modo de falla segura ). ‡ En primer lugar.Diseño de la Valvula de Control ‡ Existen consideraciones a hacer con una valvula de control. ‡ El dimensionado de la valvula para el servicion a que fue destinada.

. mientras que las de Igual Porcentaje. Lo opuesto ocurre con las de cierre rapido. la ganancia disminuye a medida que se abre esta.Valvulas no Lineales y de Igual Porcentaje Se dice que las valvulas Lineales son de ganancia constante.

‡ Esto incrementa el comportamiento no lineal de la mayoria de las valvulas de control. . las caidas de presion por lineas son bajas. dando un DP bajo en la valvula ( 20 psi ).Consideraciones Hidraulicas ‡A bajo flujo. ‡A un alto flujo. las caidas son altas. siendo necesaria una alta DP en la valvula ( 80 psi ).

el controlador no puede ser entonado satisfactoriamente. Como la valvula es parte del proceso. . si esta no es lineal no lo sera el proceso tampoco.Comportamiento no lineal Incrementado Cuando la ganancia del proceso no es lineal.

‡ Tambien se usa cuando la DP de valvula es constante. ‡ De hecho la valvula de igual porcentaje es la mas utilizada. a fin de corregir la no linealidad del mismo. ‡ Se usa cuando el proceso no es lineal. .Excepciones a la regla ‡ Sin embargo. existe una aplicación a las valvulas de igual porcentaje.

‡ Cerradas son aire para Abrir. ‡ Chequear : ² Actuador ensamblado al reves. ‡ Abiertas son aire para Cerrar ‡ El sentido de la accion de control del controlador debe estar acorde a esto.Sentido de Falla de la Valvula ‡ Recordemos que las fallas son Abiertas y Cerradas. ² Alguien cambio la accion del controlador. . ² Mala definicion del sentido de falla en los planos.

CUANDO DETECTE UNA VALVULA CON SENTIDO DE FALLA INVERTIDA. CAMBIE EL SENTIDO DE FALLA AL CORRECTO. NO JUEGUE CON SU SEGURIDAD . NO CAMBIE EL SENTIDO DE ACCION DEL CONTROLADOR.

‡ Falla en dos sentidos : ² Se escoge una valvula mucha capacidad. ‡ Escogencia de la valvula de tamaño no adecuado.Dimensionado de la Valvula ‡ Este es un problema de Ingenieria. ‡ Pobre definicion de las condiciones de diseño de la valvula. ² Se escoge una valvula de muy poca capacidad .

Valvula de Mucha Capacidad ‡ Se dice que el Cv de la valvula es mucho mayor que el requerido. ‡ La valvula tiende a operar muy cerrada. ‡ Si la apertura es pobre existe problemas de erosion en el asiento. el control no es optimo ( tendencia de la valvula a oscilar ). . ‡ Si esta muy cerrada. ‡ Se ha gastado mucho dinero en algo no necesario.

. De hecho el rango util de una valvula es de 10 a 90%. ‡ Es posible llegar al 100% y no lograr accion de control. haciendo imposible la reparacion de los equipos agua debajo de la valvula.Valvulas con Poca Capacidad ‡ La valvula debe abrir mucho. ‡ Diagnostico notable : Los operadores operar con los desvios abiertos. ‡ Problemas de estabilidad. ‡ Al hacer esto. dañan con erosion los desvios.

. ‡ Tambien puede comprobar si la valvula puede intercambiarse por otra en planta que tenga el problema opuesto y sea adecuado el material. ‡ Puede cambiar los internos para ajustarla al servicio. ‡ Suele ocurrir en los proyectos y mantenimientos que una valvula es intercambiada por otra.Solucion ‡ Puede cambiar la valvula.

.Miscelaneos ‡ Tambien puede suceder que el actuador no sea lo bastante rapido. lo que aplica es incorporar un posicionador. ‡ Este equipo incrementa la señal de aire al actuador a fin de llevar en el menor tiempo posible a la OP de la valvula cerca del OP del controlador. ‡ En ese caso.

Los Problemas de Mantenimiento ‡ Son basica y afortunadamente 2 : ± La histeresis de la valvula ± El fenomeno de valvula que se pega. .

‡ Stic : Static ‡ Tion : Friction ‡ Friccion Estatica ‡ Tambien se le dice Valvula pegada ‡ Vea es siguiente digrama de una valvula pegada con Histeresis. .Stiction ‡ Palabra compuesta Inglesa.

Recorrido de una Valvula Pegada con Histeresis .

‡ El resultado es que la valvula opera como si pegara brincos.Comentarios ‡ La Histeresis es causada por la friccion del vastago con los prensaestopas de la valvula. ‡ Pero la valvula se pega cuando dicho ajuste es tan estrecho que el actuador debe hacer un gran esfuerzo antes de lograr que el vastago se desplaze. ‡ Tambien esto ocurre cuando el vastago esta doblado o el actuador no es lo suficientemente robusto como para manejar las condiciones de proceso. .

LA IMAGEN DE LA VALVULA PEGADA La respuesta de brincos es caracteristica .

STICITION EN AUTOMATICO Se observa como existen ciclo caraacteristicos en el comportamiento de la PV en automatico .

MIDIENDO LA STICITION Se incrementa la salida del operador en manual en saltos de 0. La sticition es el numero total de ajustes realizados antes de que la valvula se mueva .1%.

‡ Usar valvulas de tapon doble.¿Que Hacer? ‡ Reducir la histeresis. ‡ Revisar por solidos o corrosion en vastago. ‡ Eliminar la Sticition ‡ Revisar apriete de prensaestopa. .

‡ El efecto es similar al de valvula pegada. ‡ Revisar la valvula.Una palabra final ‡ A veces. . ‡ La razon no es la misma. eso es lo mejor. la sticition causa el efecto de una valvula deslizante. el acople actuador ² vastago se afloja. pero una es causa de lo otro. ‡ Esto es.

Pasos que Siguen ‡ Es importante que el hardware este OK. . ‡ Se debe chequear los instrumentos de medicion . ‡ Se debe verificar los elementos finales de control. deben estar perfectamente calibrados y operativos. ‡ Finalmente se debera considerar que el lazo de control esta listo para su entonacion.

‡ Tambien se aprende viendo como opera el proceso actualmente. . ‡ Puede hacerse con pruebas en planta. ‡ Se debe conocer lo que se controla. ‡ Pero lo mejor es ir al proceso y mirarlo tecnicamente. ‡ Pero se hace mas revisando el proceso y hablando con los expertos.Pasos Siguientes ‡ Lo que sigue ahora es entender el proceso.

Los Ingenieros que brindan apoyo a operaciones. . Reunir todo el conocimiento disponible del proceso : ² ² ² ² ‡ El operador de la planta es el primer experto a consultar. ‡ La consulta de los diagramas de proceso de la planta y las hojas de especificacion de equipos permiten identificar tiempos muertos y de respuesta. Los Ingenieros que lo diseñaron y arrancaron la primera vez. Otros expertos que tengan procesos similares.Conociendo el Proceso ‡ Tiene como objetivo indicar las caracteristicas del proceso con el minimo de perturbacion del mismo.

Estos no sirven para hacer pruebas a lazo abierto clasicas. Variaciones ciclicas del proceso : ² ¿Es igual el proceso de dia y de noche? ² ¿cómo lo afecta la lluvia intensa ?. Identificar procesos autoestables. Muchas veces se entona un lazo de control en el momento en que las perturbaciones son minimas. Pueden ser probados a lazo abierto a menos que sus tiempos de respuesta sean excesivamente largo. se porta igual en epoca seca? ² Hay algun cambio estacional de materias primas? ‡ ‡ ‡ . Identifique las perturbaciones del proceso.Conociendo el Proceso ‡ Identificar aquellos procesos que sean integrantes.

‡ ‡ ‡ ‡ . Busque siempre constantes de tiempo.Como no debe conducir el Test ‡ ‡ Busque hacer las pruebas en estado estacionario. El proceso es muy grande : no es posible que condiciones ambientales lo afecten. Total. No vaya jamas a campo ni hable con los operadores : asuma que el Hardware esta bien. aun cuando el proceso sea integrante. el proceso es lineal. No indague jamas si el test puede ser conducido : operaciones no sabe lo que hace y usted es el dueño de la planta. Entone solamente para un set de condiciones de proceso.

.Haga todo lo que le indicamos en la ultima lamina .... Seguro fracasara ignominiosamente ..

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