Entonacion Efecticva de Lazos de Control : Los pasos preliminares

Elaborado por : Ing. Ricardo Alonso

Pruebas a Lazo abierto y Lazo Cerrado
‡ La prueba a lazo abierto se hace poniendo el controlador en Manual y manipulando al salida del controlador. ‡ La prueba a lazo cerrado se hace con el controlador en automatico. ‡ En la primera prueba se obtienen datos dinamicos del proceso. ‡ En la segundo se obtienen datos dinamicos de la interaccion entre el controlador y el proceso.

Introduccion
‡ En esta parte presentaremos los pasos previos al trabajo de entonacion. ‡ Tambien los problemas mas comunes que entorpecen la entonacion efectiva. ‡ Recuerden : si un lazo de control no funciona en manual, algo malo pasa. ‡ No entonemos hasta lograr un control manual mas o menos satisfactorio ; es perder nuestro tiempo hacerlo.

Tipos de Procesos
‡ Antes de llegar a Entonar Lazos de Control se debe conocer algo sobre los Procesos. Los Procesos se clasifican por su respuesta en : ² Procesos Integrantes ² Procesos no Integrantes ‡ Por sus caracterisitcas dinamicas se clasifican en : ² Procesos de puro tiempo muerto. ² Procesos con capacidad ‡ Simple ‡ Compuesta ² Procesos mixtos. ‡

Procesos Integrantes y no Integrantes ‡ Los procesos integrantes son aquellos cuya respuesta a lazo abierto. ‡ Los primeros procesos son inherentemente inestable. en cambio. resulta en un crecimiento ( decrecimiento ) indefinido de la PV. luego de haber realizado un cambio tipo escalon en la OP del controlador. ‡ Los segundos se denominan autoregulados. muestran una estabilizacion en un valor determinado. . ‡ Los no integrantes.

‡ Si se calienta agua en un recipiente donde pasa una corriente lenta.Procesos con Tiempo Muerto ‡ Procesos con tiempo muerto : Son caracteristicos de procesos donde hay operaciones de transporte entre el proceso propiamente dicho y los sensores. y el termopar se coloca en la linea de salida a una gran distancia del proceso. se tarda un tiempo considerable en leer la temperatura del recipiente. ‡ Es por ello que se prefiere hacer la medicion lo mas cerca posible si no el recipiente. .

‡ ‡ ‡ ‡ . Se habla de un tiempo denominado constante de tiempo. igual al tiempo necesario para lograr un 63% del cambio total proyectado en la PV. La capacidad viene asociado al almacenamiento de fluidos ( volumen ). energia ( capacidad termica ) y/ cantidad de movimiento ( inercia ).Procesos con Capacidad ‡ El fenomeno se nota como una demora para que se desarrolle en la PV un 100% del cambio generado por la nueva OP del proceso. Si se observa una variacion exponencial. se habla de capacidad multiple. se habla de capacidad simple. Si se observa una tendencia a tiempo muerto sin que eso sea posible en el proceso.

Tiempo Muerto y Capacidad .

Tiempo Muerto La distancia entre la medicion y el proceso causa demora en la llegada de la señal al transmisor .

. Observe la demora que existe entre la ocurrencia del cambio y su deteccion en la medicion.El Tiempo Muerto En este proceso existe tiempo muerto puro.

el proceso tiene tiempo muerto puro junto con Capacidad Simple. . O el proceso no tiene mas que capacidad multiple sin realmente tiempo muerto.Tiempo Muerto y Capacidad En este caso ocurre una de dos cosas : ‡ ‡ O .

La reaccion de un sistema a Lazo Abierto : Proceso No Integrante .

sin embargo. Las razones son : ² No siempre es factible esperar la respuesta final por razones de produccion. otra. ² No siempre los sistemas son no integrantes. ‡ ‡ ‡ . Este tipo de prueba no siempre es factible.Comentario ‡ Este el caso ideal clasico que se enseña para la entonacion de lazos de Control. La realidad es. ² Operacioes no simpatiza con perturbar la produccion.

estudiemos primero el proceso. ‡ En todo caso. ‡ Muchas veces el problema es la Valvula de Control. . antes de proceder a invertir tiempo precioso en entonar. ‡ Las valvulas de control presentan muchos problemas. ² Diseño de mantenimiento de la valvula.Problemas con Valvulas de Control ‡ Muchas veces. Ellos pueden clasificarse en : ² Problemas de diseño y selección de la valvula. la variblidad de un proceso no tiene nada que ver con el proceso ni con la entonacion del Controlador.

‡ Segundo. su tipo de comportamiento ² Valvulas de respuesta lineal ² Valvula de respuesta tipo igual porcentaje.Diseño de la Valvula de Control ‡ Existen consideraciones a hacer con una valvula de control. ‡ El dimensionado de la valvula para el servicion a que fue destinada. ‡ En primer lugar. como debe reaccionar el actuador ante una falla de la señal ( modo de falla segura ). .

Lo opuesto ocurre con las de cierre rapido. la ganancia disminuye a medida que se abre esta. mientras que las de Igual Porcentaje.Valvulas no Lineales y de Igual Porcentaje Se dice que las valvulas Lineales son de ganancia constante. .

‡A un alto flujo. . dando un DP bajo en la valvula ( 20 psi ). ‡ Esto incrementa el comportamiento no lineal de la mayoria de las valvulas de control. siendo necesaria una alta DP en la valvula ( 80 psi ). las caidas de presion por lineas son bajas.Consideraciones Hidraulicas ‡A bajo flujo. las caidas son altas.

Como la valvula es parte del proceso. si esta no es lineal no lo sera el proceso tampoco. . el controlador no puede ser entonado satisfactoriamente.Comportamiento no lineal Incrementado Cuando la ganancia del proceso no es lineal.

‡ Se usa cuando el proceso no es lineal. ‡ Tambien se usa cuando la DP de valvula es constante. . a fin de corregir la no linealidad del mismo.Excepciones a la regla ‡ Sin embargo. ‡ De hecho la valvula de igual porcentaje es la mas utilizada. existe una aplicación a las valvulas de igual porcentaje.

² Alguien cambio la accion del controlador.Sentido de Falla de la Valvula ‡ Recordemos que las fallas son Abiertas y Cerradas. . ‡ Cerradas son aire para Abrir. ‡ Chequear : ² Actuador ensamblado al reves. ² Mala definicion del sentido de falla en los planos. ‡ Abiertas son aire para Cerrar ‡ El sentido de la accion de control del controlador debe estar acorde a esto.

CUANDO DETECTE UNA VALVULA CON SENTIDO DE FALLA INVERTIDA. NO CAMBIE EL SENTIDO DE ACCION DEL CONTROLADOR. CAMBIE EL SENTIDO DE FALLA AL CORRECTO. NO JUEGUE CON SU SEGURIDAD .

‡ Falla en dos sentidos : ² Se escoge una valvula mucha capacidad.Dimensionado de la Valvula ‡ Este es un problema de Ingenieria. ‡ Escogencia de la valvula de tamaño no adecuado. ² Se escoge una valvula de muy poca capacidad . ‡ Pobre definicion de las condiciones de diseño de la valvula.

‡ Si la apertura es pobre existe problemas de erosion en el asiento. el control no es optimo ( tendencia de la valvula a oscilar ).Valvula de Mucha Capacidad ‡ Se dice que el Cv de la valvula es mucho mayor que el requerido. . ‡ Se ha gastado mucho dinero en algo no necesario. ‡ La valvula tiende a operar muy cerrada. ‡ Si esta muy cerrada.

‡ Diagnostico notable : Los operadores operar con los desvios abiertos. dañan con erosion los desvios. ‡ Al hacer esto. . ‡ Es posible llegar al 100% y no lograr accion de control. ‡ Problemas de estabilidad. haciendo imposible la reparacion de los equipos agua debajo de la valvula.Valvulas con Poca Capacidad ‡ La valvula debe abrir mucho. De hecho el rango util de una valvula es de 10 a 90%.

‡ Tambien puede comprobar si la valvula puede intercambiarse por otra en planta que tenga el problema opuesto y sea adecuado el material.Solucion ‡ Puede cambiar la valvula. ‡ Suele ocurrir en los proyectos y mantenimientos que una valvula es intercambiada por otra. ‡ Puede cambiar los internos para ajustarla al servicio. .

‡ Este equipo incrementa la señal de aire al actuador a fin de llevar en el menor tiempo posible a la OP de la valvula cerca del OP del controlador. ‡ En ese caso.Miscelaneos ‡ Tambien puede suceder que el actuador no sea lo bastante rapido. . lo que aplica es incorporar un posicionador.

.Los Problemas de Mantenimiento ‡ Son basica y afortunadamente 2 : ± La histeresis de la valvula ± El fenomeno de valvula que se pega.

Stiction ‡ Palabra compuesta Inglesa. . ‡ Stic : Static ‡ Tion : Friction ‡ Friccion Estatica ‡ Tambien se le dice Valvula pegada ‡ Vea es siguiente digrama de una valvula pegada con Histeresis.

Recorrido de una Valvula Pegada con Histeresis .

‡ El resultado es que la valvula opera como si pegara brincos. ‡ Pero la valvula se pega cuando dicho ajuste es tan estrecho que el actuador debe hacer un gran esfuerzo antes de lograr que el vastago se desplaze. . ‡ Tambien esto ocurre cuando el vastago esta doblado o el actuador no es lo suficientemente robusto como para manejar las condiciones de proceso.Comentarios ‡ La Histeresis es causada por la friccion del vastago con los prensaestopas de la valvula.

LA IMAGEN DE LA VALVULA PEGADA La respuesta de brincos es caracteristica .

STICITION EN AUTOMATICO Se observa como existen ciclo caraacteristicos en el comportamiento de la PV en automatico .

MIDIENDO LA STICITION Se incrementa la salida del operador en manual en saltos de 0.1%. La sticition es el numero total de ajustes realizados antes de que la valvula se mueva .

¿Que Hacer? ‡ Reducir la histeresis. ‡ Usar valvulas de tapon doble. ‡ Eliminar la Sticition ‡ Revisar apriete de prensaestopa. . ‡ Revisar por solidos o corrosion en vastago.

Una palabra final ‡ A veces. ‡ El efecto es similar al de valvula pegada. . ‡ La razon no es la misma. eso es lo mejor. la sticition causa el efecto de una valvula deslizante. pero una es causa de lo otro. ‡ Esto es. ‡ Revisar la valvula. el acople actuador ² vastago se afloja.

‡ Finalmente se debera considerar que el lazo de control esta listo para su entonacion. ‡ Se debe chequear los instrumentos de medicion . deben estar perfectamente calibrados y operativos. .Pasos que Siguen ‡ Es importante que el hardware este OK. ‡ Se debe verificar los elementos finales de control.

. ‡ Pero se hace mas revisando el proceso y hablando con los expertos. ‡ Pero lo mejor es ir al proceso y mirarlo tecnicamente. ‡ Tambien se aprende viendo como opera el proceso actualmente.Pasos Siguientes ‡ Lo que sigue ahora es entender el proceso. ‡ Puede hacerse con pruebas en planta. ‡ Se debe conocer lo que se controla.

Otros expertos que tengan procesos similares. .Conociendo el Proceso ‡ Tiene como objetivo indicar las caracteristicas del proceso con el minimo de perturbacion del mismo. Los Ingenieros que brindan apoyo a operaciones. ‡ La consulta de los diagramas de proceso de la planta y las hojas de especificacion de equipos permiten identificar tiempos muertos y de respuesta. Reunir todo el conocimiento disponible del proceso : ² ² ² ² ‡ El operador de la planta es el primer experto a consultar. Los Ingenieros que lo diseñaron y arrancaron la primera vez.

Identificar procesos autoestables. Estos no sirven para hacer pruebas a lazo abierto clasicas. Pueden ser probados a lazo abierto a menos que sus tiempos de respuesta sean excesivamente largo.Conociendo el Proceso ‡ Identificar aquellos procesos que sean integrantes. Identifique las perturbaciones del proceso. se porta igual en epoca seca? ² Hay algun cambio estacional de materias primas? ‡ ‡ ‡ . Muchas veces se entona un lazo de control en el momento en que las perturbaciones son minimas. Variaciones ciclicas del proceso : ² ¿Es igual el proceso de dia y de noche? ² ¿cómo lo afecta la lluvia intensa ?.

No indague jamas si el test puede ser conducido : operaciones no sabe lo que hace y usted es el dueño de la planta. Entone solamente para un set de condiciones de proceso. ‡ ‡ ‡ ‡ . el proceso es lineal. Busque siempre constantes de tiempo. El proceso es muy grande : no es posible que condiciones ambientales lo afecten.Como no debe conducir el Test ‡ ‡ Busque hacer las pruebas en estado estacionario. Total. aun cuando el proceso sea integrante. No vaya jamas a campo ni hable con los operadores : asuma que el Hardware esta bien.

..Haga todo lo que le indicamos en la ultima lamina . Seguro fracasara ignominiosamente ....

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