Entonacion Efecticva de Lazos de Control : Los pasos preliminares

Elaborado por : Ing. Ricardo Alonso

Pruebas a Lazo abierto y Lazo Cerrado
‡ La prueba a lazo abierto se hace poniendo el controlador en Manual y manipulando al salida del controlador. ‡ La prueba a lazo cerrado se hace con el controlador en automatico. ‡ En la primera prueba se obtienen datos dinamicos del proceso. ‡ En la segundo se obtienen datos dinamicos de la interaccion entre el controlador y el proceso.

Introduccion
‡ En esta parte presentaremos los pasos previos al trabajo de entonacion. ‡ Tambien los problemas mas comunes que entorpecen la entonacion efectiva. ‡ Recuerden : si un lazo de control no funciona en manual, algo malo pasa. ‡ No entonemos hasta lograr un control manual mas o menos satisfactorio ; es perder nuestro tiempo hacerlo.

Tipos de Procesos
‡ Antes de llegar a Entonar Lazos de Control se debe conocer algo sobre los Procesos. Los Procesos se clasifican por su respuesta en : ² Procesos Integrantes ² Procesos no Integrantes ‡ Por sus caracterisitcas dinamicas se clasifican en : ² Procesos de puro tiempo muerto. ² Procesos con capacidad ‡ Simple ‡ Compuesta ² Procesos mixtos. ‡

‡ Los no integrantes. muestran una estabilizacion en un valor determinado. en cambio. .Procesos Integrantes y no Integrantes ‡ Los procesos integrantes son aquellos cuya respuesta a lazo abierto. luego de haber realizado un cambio tipo escalon en la OP del controlador. ‡ Los primeros procesos son inherentemente inestable. ‡ Los segundos se denominan autoregulados. resulta en un crecimiento ( decrecimiento ) indefinido de la PV.

y el termopar se coloca en la linea de salida a una gran distancia del proceso. ‡ Si se calienta agua en un recipiente donde pasa una corriente lenta. se tarda un tiempo considerable en leer la temperatura del recipiente. .Procesos con Tiempo Muerto ‡ Procesos con tiempo muerto : Son caracteristicos de procesos donde hay operaciones de transporte entre el proceso propiamente dicho y los sensores. ‡ Es por ello que se prefiere hacer la medicion lo mas cerca posible si no el recipiente.

Se habla de un tiempo denominado constante de tiempo. igual al tiempo necesario para lograr un 63% del cambio total proyectado en la PV. Si se observa una variacion exponencial. Si se observa una tendencia a tiempo muerto sin que eso sea posible en el proceso. ‡ ‡ ‡ ‡ . energia ( capacidad termica ) y/ cantidad de movimiento ( inercia ). se habla de capacidad multiple.Procesos con Capacidad ‡ El fenomeno se nota como una demora para que se desarrolle en la PV un 100% del cambio generado por la nueva OP del proceso. se habla de capacidad simple. La capacidad viene asociado al almacenamiento de fluidos ( volumen ).

Tiempo Muerto y Capacidad .

Tiempo Muerto La distancia entre la medicion y el proceso causa demora en la llegada de la señal al transmisor .

El Tiempo Muerto En este proceso existe tiempo muerto puro. . Observe la demora que existe entre la ocurrencia del cambio y su deteccion en la medicion.

Tiempo Muerto y Capacidad En este caso ocurre una de dos cosas : ‡ ‡ O .el proceso tiene tiempo muerto puro junto con Capacidad Simple. . O el proceso no tiene mas que capacidad multiple sin realmente tiempo muerto.

La reaccion de un sistema a Lazo Abierto : Proceso No Integrante .

otra. La realidad es. Este tipo de prueba no siempre es factible. sin embargo. Las razones son : ² No siempre es factible esperar la respuesta final por razones de produccion. ² Operacioes no simpatiza con perturbar la produccion. ‡ ‡ ‡ .Comentario ‡ Este el caso ideal clasico que se enseña para la entonacion de lazos de Control. ² No siempre los sistemas son no integrantes.

Problemas con Valvulas de Control ‡ Muchas veces. ‡ Muchas veces el problema es la Valvula de Control. . la variblidad de un proceso no tiene nada que ver con el proceso ni con la entonacion del Controlador. Ellos pueden clasificarse en : ² Problemas de diseño y selección de la valvula. ‡ En todo caso. antes de proceder a invertir tiempo precioso en entonar. estudiemos primero el proceso. ² Diseño de mantenimiento de la valvula. ‡ Las valvulas de control presentan muchos problemas.

. ‡ Segundo. ‡ En primer lugar. como debe reaccionar el actuador ante una falla de la señal ( modo de falla segura ).Diseño de la Valvula de Control ‡ Existen consideraciones a hacer con una valvula de control. su tipo de comportamiento ² Valvulas de respuesta lineal ² Valvula de respuesta tipo igual porcentaje. ‡ El dimensionado de la valvula para el servicion a que fue destinada.

Valvulas no Lineales y de Igual Porcentaje Se dice que las valvulas Lineales son de ganancia constante. . Lo opuesto ocurre con las de cierre rapido. mientras que las de Igual Porcentaje. la ganancia disminuye a medida que se abre esta.

. las caidas de presion por lineas son bajas. siendo necesaria una alta DP en la valvula ( 80 psi ). dando un DP bajo en la valvula ( 20 psi ). ‡A un alto flujo. las caidas son altas.Consideraciones Hidraulicas ‡A bajo flujo. ‡ Esto incrementa el comportamiento no lineal de la mayoria de las valvulas de control.

Comportamiento no lineal Incrementado Cuando la ganancia del proceso no es lineal. . Como la valvula es parte del proceso. si esta no es lineal no lo sera el proceso tampoco. el controlador no puede ser entonado satisfactoriamente.

‡ De hecho la valvula de igual porcentaje es la mas utilizada. . existe una aplicación a las valvulas de igual porcentaje. ‡ Se usa cuando el proceso no es lineal. a fin de corregir la no linealidad del mismo.Excepciones a la regla ‡ Sin embargo. ‡ Tambien se usa cuando la DP de valvula es constante.

‡ Chequear : ² Actuador ensamblado al reves. ² Mala definicion del sentido de falla en los planos.Sentido de Falla de la Valvula ‡ Recordemos que las fallas son Abiertas y Cerradas. . ‡ Cerradas son aire para Abrir. ² Alguien cambio la accion del controlador. ‡ Abiertas son aire para Cerrar ‡ El sentido de la accion de control del controlador debe estar acorde a esto.

CUANDO DETECTE UNA VALVULA CON SENTIDO DE FALLA INVERTIDA. NO CAMBIE EL SENTIDO DE ACCION DEL CONTROLADOR. CAMBIE EL SENTIDO DE FALLA AL CORRECTO. NO JUEGUE CON SU SEGURIDAD .

‡ Escogencia de la valvula de tamaño no adecuado.Dimensionado de la Valvula ‡ Este es un problema de Ingenieria. ‡ Pobre definicion de las condiciones de diseño de la valvula. ‡ Falla en dos sentidos : ² Se escoge una valvula mucha capacidad. ² Se escoge una valvula de muy poca capacidad .

‡ La valvula tiende a operar muy cerrada. . ‡ Se ha gastado mucho dinero en algo no necesario. ‡ Si esta muy cerrada. el control no es optimo ( tendencia de la valvula a oscilar ).Valvula de Mucha Capacidad ‡ Se dice que el Cv de la valvula es mucho mayor que el requerido. ‡ Si la apertura es pobre existe problemas de erosion en el asiento.

Valvulas con Poca Capacidad ‡ La valvula debe abrir mucho. ‡ Al hacer esto. haciendo imposible la reparacion de los equipos agua debajo de la valvula. De hecho el rango util de una valvula es de 10 a 90%. ‡ Es posible llegar al 100% y no lograr accion de control. ‡ Diagnostico notable : Los operadores operar con los desvios abiertos. ‡ Problemas de estabilidad. . dañan con erosion los desvios.

Solucion ‡ Puede cambiar la valvula. ‡ Suele ocurrir en los proyectos y mantenimientos que una valvula es intercambiada por otra. ‡ Puede cambiar los internos para ajustarla al servicio. . ‡ Tambien puede comprobar si la valvula puede intercambiarse por otra en planta que tenga el problema opuesto y sea adecuado el material.

lo que aplica es incorporar un posicionador. .Miscelaneos ‡ Tambien puede suceder que el actuador no sea lo bastante rapido. ‡ En ese caso. ‡ Este equipo incrementa la señal de aire al actuador a fin de llevar en el menor tiempo posible a la OP de la valvula cerca del OP del controlador.

.Los Problemas de Mantenimiento ‡ Son basica y afortunadamente 2 : ± La histeresis de la valvula ± El fenomeno de valvula que se pega.

‡ Stic : Static ‡ Tion : Friction ‡ Friccion Estatica ‡ Tambien se le dice Valvula pegada ‡ Vea es siguiente digrama de una valvula pegada con Histeresis. .Stiction ‡ Palabra compuesta Inglesa.

Recorrido de una Valvula Pegada con Histeresis .

‡ El resultado es que la valvula opera como si pegara brincos. . ‡ Pero la valvula se pega cuando dicho ajuste es tan estrecho que el actuador debe hacer un gran esfuerzo antes de lograr que el vastago se desplaze.Comentarios ‡ La Histeresis es causada por la friccion del vastago con los prensaestopas de la valvula. ‡ Tambien esto ocurre cuando el vastago esta doblado o el actuador no es lo suficientemente robusto como para manejar las condiciones de proceso.

LA IMAGEN DE LA VALVULA PEGADA La respuesta de brincos es caracteristica .

STICITION EN AUTOMATICO Se observa como existen ciclo caraacteristicos en el comportamiento de la PV en automatico .

La sticition es el numero total de ajustes realizados antes de que la valvula se mueva .MIDIENDO LA STICITION Se incrementa la salida del operador en manual en saltos de 0.1%.

. ‡ Usar valvulas de tapon doble. ‡ Revisar por solidos o corrosion en vastago. ‡ Eliminar la Sticition ‡ Revisar apriete de prensaestopa.¿Que Hacer? ‡ Reducir la histeresis.

. el acople actuador ² vastago se afloja.Una palabra final ‡ A veces. la sticition causa el efecto de una valvula deslizante. eso es lo mejor. ‡ Revisar la valvula. ‡ Esto es. ‡ El efecto es similar al de valvula pegada. pero una es causa de lo otro. ‡ La razon no es la misma.

deben estar perfectamente calibrados y operativos. ‡ Se debe chequear los instrumentos de medicion . . ‡ Se debe verificar los elementos finales de control.Pasos que Siguen ‡ Es importante que el hardware este OK. ‡ Finalmente se debera considerar que el lazo de control esta listo para su entonacion.

‡ Pero lo mejor es ir al proceso y mirarlo tecnicamente. ‡ Se debe conocer lo que se controla. ‡ Puede hacerse con pruebas en planta.Pasos Siguientes ‡ Lo que sigue ahora es entender el proceso. ‡ Tambien se aprende viendo como opera el proceso actualmente. . ‡ Pero se hace mas revisando el proceso y hablando con los expertos.

Los Ingenieros que lo diseñaron y arrancaron la primera vez. Reunir todo el conocimiento disponible del proceso : ² ² ² ² ‡ El operador de la planta es el primer experto a consultar. Otros expertos que tengan procesos similares. .Conociendo el Proceso ‡ Tiene como objetivo indicar las caracteristicas del proceso con el minimo de perturbacion del mismo. Los Ingenieros que brindan apoyo a operaciones. ‡ La consulta de los diagramas de proceso de la planta y las hojas de especificacion de equipos permiten identificar tiempos muertos y de respuesta.

Estos no sirven para hacer pruebas a lazo abierto clasicas. Muchas veces se entona un lazo de control en el momento en que las perturbaciones son minimas. Variaciones ciclicas del proceso : ² ¿Es igual el proceso de dia y de noche? ² ¿cómo lo afecta la lluvia intensa ?.Conociendo el Proceso ‡ Identificar aquellos procesos que sean integrantes. Identificar procesos autoestables. Identifique las perturbaciones del proceso. se porta igual en epoca seca? ² Hay algun cambio estacional de materias primas? ‡ ‡ ‡ . Pueden ser probados a lazo abierto a menos que sus tiempos de respuesta sean excesivamente largo.

No indague jamas si el test puede ser conducido : operaciones no sabe lo que hace y usted es el dueño de la planta. aun cuando el proceso sea integrante. El proceso es muy grande : no es posible que condiciones ambientales lo afecten.Como no debe conducir el Test ‡ ‡ Busque hacer las pruebas en estado estacionario. ‡ ‡ ‡ ‡ . Entone solamente para un set de condiciones de proceso. Total. No vaya jamas a campo ni hable con los operadores : asuma que el Hardware esta bien. Busque siempre constantes de tiempo. el proceso es lineal.

. Seguro fracasara ignominiosamente .....Haga todo lo que le indicamos en la ultima lamina .