Entonacion Efecticva de Lazos de Control : Los pasos preliminares

Elaborado por : Ing. Ricardo Alonso

Pruebas a Lazo abierto y Lazo Cerrado
‡ La prueba a lazo abierto se hace poniendo el controlador en Manual y manipulando al salida del controlador. ‡ La prueba a lazo cerrado se hace con el controlador en automatico. ‡ En la primera prueba se obtienen datos dinamicos del proceso. ‡ En la segundo se obtienen datos dinamicos de la interaccion entre el controlador y el proceso.

Introduccion
‡ En esta parte presentaremos los pasos previos al trabajo de entonacion. ‡ Tambien los problemas mas comunes que entorpecen la entonacion efectiva. ‡ Recuerden : si un lazo de control no funciona en manual, algo malo pasa. ‡ No entonemos hasta lograr un control manual mas o menos satisfactorio ; es perder nuestro tiempo hacerlo.

Tipos de Procesos
‡ Antes de llegar a Entonar Lazos de Control se debe conocer algo sobre los Procesos. Los Procesos se clasifican por su respuesta en : ² Procesos Integrantes ² Procesos no Integrantes ‡ Por sus caracterisitcas dinamicas se clasifican en : ² Procesos de puro tiempo muerto. ² Procesos con capacidad ‡ Simple ‡ Compuesta ² Procesos mixtos. ‡

‡ Los no integrantes. luego de haber realizado un cambio tipo escalon en la OP del controlador. muestran una estabilizacion en un valor determinado. resulta en un crecimiento ( decrecimiento ) indefinido de la PV. ‡ Los segundos se denominan autoregulados. ‡ Los primeros procesos son inherentemente inestable.Procesos Integrantes y no Integrantes ‡ Los procesos integrantes son aquellos cuya respuesta a lazo abierto. . en cambio.

Procesos con Tiempo Muerto ‡ Procesos con tiempo muerto : Son caracteristicos de procesos donde hay operaciones de transporte entre el proceso propiamente dicho y los sensores. ‡ Es por ello que se prefiere hacer la medicion lo mas cerca posible si no el recipiente. se tarda un tiempo considerable en leer la temperatura del recipiente. y el termopar se coloca en la linea de salida a una gran distancia del proceso. . ‡ Si se calienta agua en un recipiente donde pasa una corriente lenta.

Si se observa una tendencia a tiempo muerto sin que eso sea posible en el proceso. igual al tiempo necesario para lograr un 63% del cambio total proyectado en la PV. Si se observa una variacion exponencial. La capacidad viene asociado al almacenamiento de fluidos ( volumen ). energia ( capacidad termica ) y/ cantidad de movimiento ( inercia ). ‡ ‡ ‡ ‡ . se habla de capacidad multiple. Se habla de un tiempo denominado constante de tiempo. se habla de capacidad simple.Procesos con Capacidad ‡ El fenomeno se nota como una demora para que se desarrolle en la PV un 100% del cambio generado por la nueva OP del proceso.

Tiempo Muerto y Capacidad .

Tiempo Muerto La distancia entre la medicion y el proceso causa demora en la llegada de la señal al transmisor .

.El Tiempo Muerto En este proceso existe tiempo muerto puro. Observe la demora que existe entre la ocurrencia del cambio y su deteccion en la medicion.

el proceso tiene tiempo muerto puro junto con Capacidad Simple. . O el proceso no tiene mas que capacidad multiple sin realmente tiempo muerto.Tiempo Muerto y Capacidad En este caso ocurre una de dos cosas : ‡ ‡ O .

La reaccion de un sistema a Lazo Abierto : Proceso No Integrante .

Este tipo de prueba no siempre es factible. ² No siempre los sistemas son no integrantes. ² Operacioes no simpatiza con perturbar la produccion. Las razones son : ² No siempre es factible esperar la respuesta final por razones de produccion.Comentario ‡ Este el caso ideal clasico que se enseña para la entonacion de lazos de Control. La realidad es. ‡ ‡ ‡ . sin embargo. otra.

Problemas con Valvulas de Control ‡ Muchas veces. antes de proceder a invertir tiempo precioso en entonar. ‡ Las valvulas de control presentan muchos problemas. la variblidad de un proceso no tiene nada que ver con el proceso ni con la entonacion del Controlador. ² Diseño de mantenimiento de la valvula. Ellos pueden clasificarse en : ² Problemas de diseño y selección de la valvula. ‡ En todo caso. estudiemos primero el proceso. ‡ Muchas veces el problema es la Valvula de Control. .

Diseño de la Valvula de Control ‡ Existen consideraciones a hacer con una valvula de control. ‡ En primer lugar. ‡ El dimensionado de la valvula para el servicion a que fue destinada. como debe reaccionar el actuador ante una falla de la señal ( modo de falla segura ). su tipo de comportamiento ² Valvulas de respuesta lineal ² Valvula de respuesta tipo igual porcentaje. . ‡ Segundo.

mientras que las de Igual Porcentaje.Valvulas no Lineales y de Igual Porcentaje Se dice que las valvulas Lineales son de ganancia constante. la ganancia disminuye a medida que se abre esta. Lo opuesto ocurre con las de cierre rapido. .

las caidas son altas. . ‡A un alto flujo.Consideraciones Hidraulicas ‡A bajo flujo. dando un DP bajo en la valvula ( 20 psi ). las caidas de presion por lineas son bajas. siendo necesaria una alta DP en la valvula ( 80 psi ). ‡ Esto incrementa el comportamiento no lineal de la mayoria de las valvulas de control.

Comportamiento no lineal Incrementado Cuando la ganancia del proceso no es lineal. el controlador no puede ser entonado satisfactoriamente. . si esta no es lineal no lo sera el proceso tampoco. Como la valvula es parte del proceso.

Excepciones a la regla ‡ Sin embargo. ‡ Se usa cuando el proceso no es lineal. ‡ Tambien se usa cuando la DP de valvula es constante. . a fin de corregir la no linealidad del mismo. existe una aplicación a las valvulas de igual porcentaje. ‡ De hecho la valvula de igual porcentaje es la mas utilizada.

. ² Mala definicion del sentido de falla en los planos. ‡ Cerradas son aire para Abrir. ‡ Chequear : ² Actuador ensamblado al reves.Sentido de Falla de la Valvula ‡ Recordemos que las fallas son Abiertas y Cerradas. ² Alguien cambio la accion del controlador. ‡ Abiertas son aire para Cerrar ‡ El sentido de la accion de control del controlador debe estar acorde a esto.

CUANDO DETECTE UNA VALVULA CON SENTIDO DE FALLA INVERTIDA. CAMBIE EL SENTIDO DE FALLA AL CORRECTO. NO CAMBIE EL SENTIDO DE ACCION DEL CONTROLADOR. NO JUEGUE CON SU SEGURIDAD .

‡ Pobre definicion de las condiciones de diseño de la valvula. ‡ Escogencia de la valvula de tamaño no adecuado. ² Se escoge una valvula de muy poca capacidad . ‡ Falla en dos sentidos : ² Se escoge una valvula mucha capacidad.Dimensionado de la Valvula ‡ Este es un problema de Ingenieria.

‡ Si esta muy cerrada. ‡ La valvula tiende a operar muy cerrada.Valvula de Mucha Capacidad ‡ Se dice que el Cv de la valvula es mucho mayor que el requerido. . ‡ Se ha gastado mucho dinero en algo no necesario. el control no es optimo ( tendencia de la valvula a oscilar ). ‡ Si la apertura es pobre existe problemas de erosion en el asiento.

‡ Diagnostico notable : Los operadores operar con los desvios abiertos.Valvulas con Poca Capacidad ‡ La valvula debe abrir mucho. ‡ Es posible llegar al 100% y no lograr accion de control. dañan con erosion los desvios. . ‡ Al hacer esto. ‡ Problemas de estabilidad. De hecho el rango util de una valvula es de 10 a 90%. haciendo imposible la reparacion de los equipos agua debajo de la valvula.

‡ Suele ocurrir en los proyectos y mantenimientos que una valvula es intercambiada por otra.Solucion ‡ Puede cambiar la valvula. ‡ Puede cambiar los internos para ajustarla al servicio. . ‡ Tambien puede comprobar si la valvula puede intercambiarse por otra en planta que tenga el problema opuesto y sea adecuado el material.

. lo que aplica es incorporar un posicionador.Miscelaneos ‡ Tambien puede suceder que el actuador no sea lo bastante rapido. ‡ Este equipo incrementa la señal de aire al actuador a fin de llevar en el menor tiempo posible a la OP de la valvula cerca del OP del controlador. ‡ En ese caso.

Los Problemas de Mantenimiento ‡ Son basica y afortunadamente 2 : ± La histeresis de la valvula ± El fenomeno de valvula que se pega. .

‡ Stic : Static ‡ Tion : Friction ‡ Friccion Estatica ‡ Tambien se le dice Valvula pegada ‡ Vea es siguiente digrama de una valvula pegada con Histeresis. .Stiction ‡ Palabra compuesta Inglesa.

Recorrido de una Valvula Pegada con Histeresis .

‡ Tambien esto ocurre cuando el vastago esta doblado o el actuador no es lo suficientemente robusto como para manejar las condiciones de proceso. ‡ El resultado es que la valvula opera como si pegara brincos.Comentarios ‡ La Histeresis es causada por la friccion del vastago con los prensaestopas de la valvula. ‡ Pero la valvula se pega cuando dicho ajuste es tan estrecho que el actuador debe hacer un gran esfuerzo antes de lograr que el vastago se desplaze. .

LA IMAGEN DE LA VALVULA PEGADA La respuesta de brincos es caracteristica .

STICITION EN AUTOMATICO Se observa como existen ciclo caraacteristicos en el comportamiento de la PV en automatico .

La sticition es el numero total de ajustes realizados antes de que la valvula se mueva .MIDIENDO LA STICITION Se incrementa la salida del operador en manual en saltos de 0.1%.

‡ Eliminar la Sticition ‡ Revisar apriete de prensaestopa. . ‡ Usar valvulas de tapon doble. ‡ Revisar por solidos o corrosion en vastago.¿Que Hacer? ‡ Reducir la histeresis.

la sticition causa el efecto de una valvula deslizante. ‡ Revisar la valvula.Una palabra final ‡ A veces. ‡ Esto es. ‡ La razon no es la misma. eso es lo mejor. pero una es causa de lo otro. . el acople actuador ² vastago se afloja. ‡ El efecto es similar al de valvula pegada.

. ‡ Finalmente se debera considerar que el lazo de control esta listo para su entonacion. deben estar perfectamente calibrados y operativos.Pasos que Siguen ‡ Es importante que el hardware este OK. ‡ Se debe chequear los instrumentos de medicion . ‡ Se debe verificar los elementos finales de control.

‡ Se debe conocer lo que se controla. ‡ Pero se hace mas revisando el proceso y hablando con los expertos. . ‡ Puede hacerse con pruebas en planta. ‡ Pero lo mejor es ir al proceso y mirarlo tecnicamente.Pasos Siguientes ‡ Lo que sigue ahora es entender el proceso. ‡ Tambien se aprende viendo como opera el proceso actualmente.

Los Ingenieros que brindan apoyo a operaciones. Otros expertos que tengan procesos similares. Reunir todo el conocimiento disponible del proceso : ² ² ² ² ‡ El operador de la planta es el primer experto a consultar. .Conociendo el Proceso ‡ Tiene como objetivo indicar las caracteristicas del proceso con el minimo de perturbacion del mismo. ‡ La consulta de los diagramas de proceso de la planta y las hojas de especificacion de equipos permiten identificar tiempos muertos y de respuesta. Los Ingenieros que lo diseñaron y arrancaron la primera vez.

Identifique las perturbaciones del proceso. Muchas veces se entona un lazo de control en el momento en que las perturbaciones son minimas. Estos no sirven para hacer pruebas a lazo abierto clasicas. se porta igual en epoca seca? ² Hay algun cambio estacional de materias primas? ‡ ‡ ‡ . Variaciones ciclicas del proceso : ² ¿Es igual el proceso de dia y de noche? ² ¿cómo lo afecta la lluvia intensa ?. Identificar procesos autoestables. Pueden ser probados a lazo abierto a menos que sus tiempos de respuesta sean excesivamente largo.Conociendo el Proceso ‡ Identificar aquellos procesos que sean integrantes.

Entone solamente para un set de condiciones de proceso. No indague jamas si el test puede ser conducido : operaciones no sabe lo que hace y usted es el dueño de la planta. Busque siempre constantes de tiempo. aun cuando el proceso sea integrante. ‡ ‡ ‡ ‡ .Como no debe conducir el Test ‡ ‡ Busque hacer las pruebas en estado estacionario. No vaya jamas a campo ni hable con los operadores : asuma que el Hardware esta bien. el proceso es lineal. Total. El proceso es muy grande : no es posible que condiciones ambientales lo afecten.

.. Seguro fracasara ignominiosamente ...Haga todo lo que le indicamos en la ultima lamina ..

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