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BRAZO ROBOTICO

METROLOGIA

CARACTERISTICAS GENERALES

El robot mitsubishi Rv-M1 cuenta con 5 Rvgrados de Libertad Su capacidad de carga es de 1.2 kg. Sin incluir el peso del efector final adaptado a el el sistema que permite operar al robot se construye por: brazo articulado, efector final, teaching box, controlador ,cables de conexin, computadora con software

ESTE ROBOT CUENTA CON 5 ARTICULACIONES

    

J.1 CINTURA J.2 HOMBRO J.3 CODO J.4 PITCH J.5 ROLL

Z
SJ3: Codo E+ / E-

BJ2: Hombro S+ / SJ1:Cintura B+ / BEJ4: Pitch P+ / P-

PJ5: Roll R+ / R-

Cada articulacin puede rotar de forma limitada, a esto se le llama volumen de trabajo del robot
Lmites de las articulaciones (grados) J1: -150 a 150 J2: -30 a 100 J3: 0 a 110 J4: -90 a 90 J5: -180 a 180

El principio de funcionamiento del robot es neumtico y electrnico.

DIMENSIONES EN MM.

215mm.

250mm. 160mm.

147mm.

300mm.

CONTROLADOR
Como su nombre indica, es el que regula cada uno de los movimientos del manipulador, las acciones, clculos y procesado de la informacin. El controlador recibe y enva seales a otras mquinasmquinas-herramientas (por medio de seales de entrada/salida) y almacena programas.

TEACHING BOX
Este dispositivo, permite manejar manualmente el robot. Cuenta con un teclado cuyos botones presentan varias funciones segn el modo configurado. Secuencia de comandos: NST ENT (origen mecnico- inicializa el robot) PTP (activa movimiento por articulaciones) ORG ENT (lleva todas las articulaciones a 0 grados) Y+ / S+ (movimiento articulacin J2 hombro-) Z- / E- (movimiento articulacin J3 codo-) P- (movimiento articulacin J4 pitch) P.S <100> ENT (crea posicin 100) XYZ (activa movimiento en coordenadas cartesianas) Y+ / S+ (movimiento a lo largo del eje Y) MOV <100> ENT (mueve el robot a la posicin 100)

SENSORES DEL ROBOT Existe una amplia variedad de dispositivos diseados para percibir la informacin externa de una magnitud fsica y transformarla en un valor electrnico que sea posible introducir al circuito de control, de modo que el robot sea capaz de cuantificarla y reaccionar en consecuencia.

Un sensor consta de algn elemento sensible a una magnitud fsica como por ejemplo la intensidad o color de la luz, temperatura, presin o fuerza, magnetismo, humedad y debe ser capaz, por su propias caractersticas, o por medio de dispositivos intermedios, de transformar esa magnitud fsica en un cambio elctrico que se pueda alimentar en un circuito que la utilice directamente, o sino en una etapa previa que la condicione (amplificando, filtrando, etc.), para que finalmente se la pueda utilizar para el control del robot

En este caso el principio del funcionamiento de los Sensores del robot es inductivo

Los sensores inductivos de proximidad han sido diseados para trabajar generando un campo magntico y detectando las prdidas de corriente de dicho campo generadas al introducirse en l los objetos de deteccin frricos y no frricos. El sensor consiste en una bobina con ncleo de ferrita, un oscilador, un sensor de nivel de disparo de la seal y un circuito de salida. Al aproximarse un objeto "metlico" o no metlico, se inducen corrientes de histresis en el objeto. Debido a ello hay una prdida de energa y una menor amplitud de oscilacin. El circuito sensor reconoce entonces un cambio especfico de amplitud y genera una seal que conmuta la salida de estado slido o la posicin "ON" y "OFF".

Aplicaciones

Clau podrias ayudarme a poner el video que muestre una aplicacin del brazo robotico por favor. Gracias.