MÉTODO DEL LUGAR GEOMÉTRICO DE LAS RAÍCES

Miguel A. Sánchez Bravo

Introducción
La estabilidad y el funcionamiento transitorio de un sistema está directamente relacionado con la ubicación en el plano s de las raíces de la ecuación característica ó polos de lazo cerrado.  Si los parámetros del sistema varían, las raíces de la ecuación característica también sufrirán variación en su ubicación en el plano s. La gráfica del desplazamiento de las raíces características en el plano s cuando cierto parámetro del sistema varía, se denomina lugar geométrico de las raíces (LGR). 

Introducción
El método del LGR fue desarrollado por W.R.Evans (1948) , se trata de un método gráfico para dibujar el LGR sobre el plano s.  El LGR permite conocer información acerca de las características de funcionamiento del sistema en lazo cerrado. En el diseño de sistemas, este método permite seleccionar el controlador adecuado y ajustar uno o más parámetros para obtener la ubicación necesaria de las raíces características con la finalidad de cumplir con las especificaciones de funcionamiento requeridas. 

Introducción 

Luego que el diseño se completa y todos los parámetros están fijados, pueden existir otros parámetros de la planta que cambian o se alejan de sus valores nominales. Por ejemplo, los componentes resistivos e inductivos de un sistema de potencia eléctrico varían al cambiar la carga. Para asegurar si el sistema opera de forma fiable bajo estas condiciones, es necesario analizar este efecto de los cambios de parámetros, mediante la técnica del lugar geométrico de las raíces.

los cuales poseen las mismas propiedades del LGR. Para trazarlo en forma exacta se puede emplear algún programa.  . sus propiedades.  Cuando más de un parámetro varía.Introducción El bosquejo del LGR se puede obtener con la aplicación de algunas reglas simples.  Es importante conocer las bases del LGR. el LGR resultante se denomina contorno de las raíces . así como la forma de interpretar los gráficos para fines de análisis y diseño.

«  Los valores de s que cumplen las condiciones de ángulo y magnitud. son las raíces características del sistema ó polos de lazo cerrado.Condiciones Básicas del LGR Sea la ecuación característica de un sistema: q(s) = 1 + F(s) = 0 F(s) = .  . es necesario que: F(s) = 1 : Condición de magnitud ó de módulo F(s) = 180º + 360ºk : Condición de ángulo k = 0. que es compleja.1 Como F(s) está en función de la variable s . ±1. ±2.

 En general : F(s) = KP(s) (s + z1)(s + z2)«(s + zm) P(s) = ----------------------------------(s + p1)(s + p2)«(s + pn) donde K es el parámetro a variar  .  Los valores del parámetro que varía se determinan mediante la condición de magnitud.Condiciones Básicas del LGR La condición de ángulo permite determinar las trayectorias del LGR.

K se puede evaluar en un punto del LGR dividiendo el producto de las longitudes de los vectores desde los polos de P(s) a si por el producto de las longitudes de los vectores desde los ceros de P(s) a si .= 1 (s1 + p1)(s1 + p2)«(s1 + pn) Por lo tanto.  .Condiciones Básicas del LGR Si un punto s = s1 pertenece al LGR debe cumplir con:  Condición de magnitud: (s1 + z1)(s1 + z2)«(s1 + zm) K|P(s1)| = K -----------------------------------.

360° k = 0. ± 2.Condiciones Básicas del LGR  Condición de ángulo ( K • 0 ) P(s1) = ™ (si + zi) . .menos la suma de los ángulos de los vectores desde los polos de P(s) a si es igual a 180° + k.™ (si + pi) = 180° + k.360°. entonces el punto si pertenece al LGR. ± 1. si la suma de los ángulos de los vectores desde los ceros de P(s) a si . « De otro modo.

Condiciones Básicas del LGR  En el caso del sistema realimentado: + - G(s) F(s) = GLA(s) = G(s)H(s) H(s) Se observa. . que las características de funcionamiento del sistema en lazo cerrado se estudian a partir del conocimiento de la ubicación de los polos y ceros de la función de transferencia en lazo abierto.

3º Aplicar las reglas que se presentan a continuación. tal que K > 0:    1º Escribir la ecuación característica: 1 + F(s) = 0 y reordenarla. las que están basadas en la condición de ángulo. . para que aparezca el parámetro de interés K.Construcción del LGR  Para un sistema con realimentación negativa con el parámetro a variar K. si es necesario. con marcas apropiadas: los polos con ³ x ³ y los ceros con ³o´ . como factor en la forma: 1 + KP(s) = 0 2º Localizar los polos y ceros de P(s) en el plano s.

pues la raíces complejas deben aparecer como pares de raíces conjugadas complejas. El LGR está formado por ramas que empiezan (K=0) en los polos de P(s) y terminan (K=oo) en los ceros de P(s) ó en el infinito.Reglas para trazar el bosquejo del LGR 1º Puntos de comienzo y finalización.  2º Simetría .  . El LGR es simétrico con respecto al eje real del plano s. Tiene tantas ramas independientes como el máximo entre el número de polos (nP) y el de ceros (nZ) de P(s).

 4º Ángulos de salida y de llegada. Pertenecen al LGR aquellos segmentos del eje real que tienen a su derecha un número total de polos mas ceros de P(s) que sea impar. . Se calculan escogiendo un punto s1 que pertenezca al LGR muy cercano al polo ó cero y se aplica la condición de ángulo en dicho punto.Reglas para trazar el bosquejo del LGR 3º LGR sobre el eje real. Si el punto de partida es un polo múltiple. Si la llegada es un cero múltiple se realiza un procedimiento similar.  Los ángulos de salida de polos y ángulos de llegada a ceros denotan el ángulo de la tangente del LGR cerca del polo ó cero. según corresponda. se debe considerar un ángulo para cada polo.

( sal sal + 90°) = 180° + 90°) = 180° = 168.7° .Reglas para trazar el bosquejo del LGR Ejemplo de cálculo de ángulo de salida ( + ) = 180° ( sal 1 sal 2 arctan (5/1) 78.7° .

Si nZ < nP . nP . Si hay dos o mas ramas que van al infinito.Reglas para trazar el bosquejo del LGR  5º Ramas que terminan en el infinito. « .(nP nZ 1) q = --------------------.nZ . 180º q = 0. 2. las rectas asíntotas parten de un punto del eje real dado por: Sumatoria de parte real Sumatoria de parte real de los polos de P(s) de los ceros de P(s) c0 = ------------------------------------------------------------------------nP ± nZ Los ángulos que forman con el eje real son determinados por: ( 2q + 1 ) .. 1. Estas ramas se dirigen hacia el infinito a lo largo de asíntotas a medida que K tiende a infinito. entonces N = (nP nZ) ramas deben terminar en el infinito.

Si hubiere se calcula aplicando el criterio de R . Se les determina mediante el siguiente procedimiento:    De la ecuación característica despejar : K = . También se le puede hallar. .H a la ecuación característica.Reglas para trazar el bosquejo del LGR  6º Intersección de ramas con el eje imaginario.1 / P(s) Resolver : dK / ds = 0 Las soluciones de esta ecuación son puntos de ruptura si pertenecen al LGR y el valor de K asociado es real y positivo. Es decir donde dos o mas ramas se encuentran y se separan. Corresponden a puntos donde hay raíces múltiples. sustituyendo s = jw en la ecuación característica y resolviéndola.  7º Puntos de ruptura en el LGR.

El valor de K en cualquier punto s1 sobre el LGR puede determinarse mediante la condición de magnitud: Producto de distancias desde los polos de P(s) a s1 K = -------------------------------------------------------------------------Producto de distancias desde los ceros de P(s) a s1  NOTA: La experiencia en trazar el LGR aplicando las reglas. . es de gran valor en la interpretación del gráfico obtenido por computadora.Reglas para trazar el bosquejo del LGR  8º Cálculo de valores de K sobre el LGR.

.707. Describa como evolucionará la respuesta transitoria del sistema según K aumenta desde 0 hasta infinito.Ejemplo: 1. Indique el rango de estabilidad. 2. Trace el LGR del sistema de la figura cuando K > 0. 3. Encuentre el valor de K para el cual las raíces dominantes tengan una relación de amortiguamiento de 0.

0]. n p = 3 .     .-6] y en [-2. Existe simetría respecto al eje real. LG sobre eje real: En los segmentos comprendidos en: (-’. Ecuación característica: 1+K(1/(s(s+2)(s+6)))=0 P(s) P(s) tiene 3 polos ubicados en 0. No tiene ceros finitos. -2 y -6.Solución 1. nz = 0 Puntos de comienzo y finalización: Hay tres ramas que empiezan (K=0) en los polos de P(s) y finalizan (K=’) en el infinito.

Por lo que el punto de ruptura está en -0. 180° y -60°. las soluciones son -4. K = 96 ( intersección con eje imaginario ) .9 ( 1.1 ) ( 5. donde el valor de K = 0.67 Puntos de ruptura: Se despeja: K = . Intersección con eje imaginario: Resolviendo la ecuación característica con s = jw: jw (jw+2) (jw+6) = .s (s+2) (s+6) y se resuelve: dK/ds = 0 .9. cuyos ángulos serán 60°.1 ) = 5. Como la primera no pertenece al LGR.( 3s2 + 16s + 12 ) = 0 de donde.9.46 .1 / P(s) = .K se obtiene: w = 0 . K = 0 (origen del plano s) w = 3.Solución    Asíntotas: Son 3. se elimina.43 y -0.2 6 ) 0 ) / 3 = -2. Parten del eje real de: 0 = (( 0 .

Solución Es estable : 0 < K < 96 .

sistema marginalmente estable (una raíz en el origen) . Análisis: Con K=0.Solución 2.

mientras que la tercera raíz se ubica a la izquierda de -4.0]. .Solución  Con 0 < K < 5: Hay 2 raíces reales dominantes entre [-2. La respuesta del sistema será del tipo sobreamortiguado.

La respuesta es tipo críticamente amortiguada. .Solución  Con K = 5: Las 2 raíces dominantes coinciden en el punto de ruptura. La tercera se va alejando hacia -’.

Inicialmente el sobreimpulso a una entrada escalón será pequeño y el tiempo de establecimiento algo superior a 4 seg.Solución  Con 5 < K < 96: Las dos raíces pasan a ser complejas conjugadas por lo que su respuesta será tipo subamortiguada. las raíces se van acercando al eje imaginario y aumenta el tiempo de establecimiento y el porcentaje de sobreimpulso. Con K = 96: La respuesta es marginalmente estable (sistema oscilará).  . pero al ir aumentando K.

Solución .

Solución .

el ángulo que forman respecto al origen será = cos-1(0. Para que las raíces dominantes tengan una relación de amortiguamiento de 0. Trazando esta línea sobre el LGR.Solución 3.8) . la solución para el valor de K será la intersección (-0.707).8+j0.707.

26x1.Solución Aplicando condición de magnitud: K = 5.44x1.13 / 1 = 8.56 .

hace que el gráfico presente aspectos bastante diferentes.Comentario sobre el LGR  Un cambio en la ubicación de polos ó ceros de P(s) puede producir modificaciones significativas en la gráfica. A continuación se muestra como el cambio de ubicación de un cero. En este ejemplo (s+a) P(s) = --------------------------------s ( s + 1 ) ( s2 + 6s + 18 ) .

Comentario sobre el LGR .

 La adición de ceros tiene el efecto contrario. limitando la estabilidad del sistema en lazo cerrado.  .Efectos de añadir polos y ceros a GH En general.  Veamos un ejemplo.  Para el diseño de controladores es necesario conocer estos efectos. la adición de polos a la FTLA : G(sH(s) en un sistema realimentado en el lado izquierdo del plano s tiene el efecto de mover el LGR original hacia el lado derecho del plano s.

Efectos de añadir polos y ceros a GH .

Gráficos para funciones típicas K G ( s) H ( s) ! sX 1  1 ‡ Estable para K>0 .

Gráficos para funciones típicas (s) (s) ! ( sX 1  1)( sX 2  1) ‡ Estable para K>0 .

Gráficos para funciones típicas (s) (s) ! ( sX 1  1)( sX 2  1)( sX 3  1) ‡Inestable para valores altos de K ‡Puede estabilizarse reduciendo la ganancia K .

Gráficos para funciones típicas K G(s) H (s) ! s ‡ Integrador Ideal ‡ Estable .

Gráficos para funciones típicas ( s) (s) ! s ( sX 1  1) ‡ Sistema servo elemental ‡ Inherentemente Estable .

Gráficos para funciones típicas (s) (s) ! s ( sX 1  1)( sX 2  1) ‡Puede desestabilizarse aumentando la ganancia K .

Gráficos para funciones típicas ( sX a  1) (s) (s) ! s ( sX 1  1)( sX 2  1) ‡Siempre Estable .

Gráficos para funciones típicas (s) (s) ! s 2 ‡Integrador Ideal doble ‡Marginalmente Estable (Inherentemente Inestable) ‡Debe ser siempre compensado .

Gráficos para funciones típicas ( s) (s) ! s ( sX 1  1) 2 ‡Inherentemente Inestable ‡Debe ser siempre compensado .

Gráficos para funciones típicas ( sX a  1) (s) (s) ! 2 s ( sX 1  1) X a " X1 ‡Sistema Siempre Estable para todas las ganancias .

Gráficos para funciones típicas K G (s) H (s) ! 3 s ‡Inherentemente Inestable .

Gráficos para funciones típicas (s) (s) ! ( sX a  1) s3 ‡Inherentemente Inestable .

Gráficos para funciones típicas ( s) ( s) ! (sX a  1)(sX b  1) s3 ‡Condicionalmente Estable ‡Puede desestabilizarse reduciendo la ganancia K .

Gráficos para funciones típicas K ( sX a  1)( sX b  1) G (s) H (s) ! s ( sX 1  1)( sX 2  1)( sX 3  1)( sX 4  1) ‡Condicionalmente Estable ‡Puede desestabilizarse aumentando la ganancia K hasta un punto donde se vuelve a estabilizar. ‡Para ganancias K muy altas se convierte definitivamente en inestable .

Gráficos para funciones típicas K ( sX a  1) G (s) H (s) ! 2 s ( sX 1  1)( sX 2  1) ‡Condicionalmente Estable ‡Para ganancias K a partir de determinado valor se convierte en inestable .

pzmap : calcula y grafica los polos y ceros de una F.Uso del MATLAB para LGR Para trazar el LGR y hacer cálculos se tienen los comandos: rlocus : calcula y grafica.  . rlocfind : calcula el valor de la ganancia en cualquier punto del gráfico. sgrid : traza las líneas para z = cte. y wn = cte.T.  Con la interfase gráfica (GUI) rltool se realiza el cálculo de controladores en los problemas de diseño.