MÉTODO DEL LUGAR GEOMÉTRICO DE LAS RAÍCES

Miguel A. Sánchez Bravo

Introducción
La estabilidad y el funcionamiento transitorio de un sistema está directamente relacionado con la ubicación en el plano s de las raíces de la ecuación característica ó polos de lazo cerrado.  Si los parámetros del sistema varían, las raíces de la ecuación característica también sufrirán variación en su ubicación en el plano s. La gráfica del desplazamiento de las raíces características en el plano s cuando cierto parámetro del sistema varía, se denomina lugar geométrico de las raíces (LGR). 

Introducción
El método del LGR fue desarrollado por W.R.Evans (1948) , se trata de un método gráfico para dibujar el LGR sobre el plano s.  El LGR permite conocer información acerca de las características de funcionamiento del sistema en lazo cerrado. En el diseño de sistemas, este método permite seleccionar el controlador adecuado y ajustar uno o más parámetros para obtener la ubicación necesaria de las raíces características con la finalidad de cumplir con las especificaciones de funcionamiento requeridas. 

Introducción 

Luego que el diseño se completa y todos los parámetros están fijados, pueden existir otros parámetros de la planta que cambian o se alejan de sus valores nominales. Por ejemplo, los componentes resistivos e inductivos de un sistema de potencia eléctrico varían al cambiar la carga. Para asegurar si el sistema opera de forma fiable bajo estas condiciones, es necesario analizar este efecto de los cambios de parámetros, mediante la técnica del lugar geométrico de las raíces.

Para trazarlo en forma exacta se puede emplear algún programa. sus propiedades. el LGR resultante se denomina contorno de las raíces .  Es importante conocer las bases del LGR.Introducción El bosquejo del LGR se puede obtener con la aplicación de algunas reglas simples.  . los cuales poseen las mismas propiedades del LGR.  Cuando más de un parámetro varía. así como la forma de interpretar los gráficos para fines de análisis y diseño.

±1. ±2. son las raíces características del sistema ó polos de lazo cerrado.1 Como F(s) está en función de la variable s .  . es necesario que: F(s) = 1 : Condición de magnitud ó de módulo F(s) = 180º + 360ºk : Condición de ángulo k = 0.Condiciones Básicas del LGR Sea la ecuación característica de un sistema: q(s) = 1 + F(s) = 0 F(s) = . «  Los valores de s que cumplen las condiciones de ángulo y magnitud. que es compleja.

 Los valores del parámetro que varía se determinan mediante la condición de magnitud.  En general : F(s) = KP(s) (s + z1)(s + z2)«(s + zm) P(s) = ----------------------------------(s + p1)(s + p2)«(s + pn) donde K es el parámetro a variar  .Condiciones Básicas del LGR La condición de ángulo permite determinar las trayectorias del LGR.

K se puede evaluar en un punto del LGR dividiendo el producto de las longitudes de los vectores desde los polos de P(s) a si por el producto de las longitudes de los vectores desde los ceros de P(s) a si .= 1 (s1 + p1)(s1 + p2)«(s1 + pn) Por lo tanto.Condiciones Básicas del LGR Si un punto s = s1 pertenece al LGR debe cumplir con:  Condición de magnitud: (s1 + z1)(s1 + z2)«(s1 + zm) K|P(s1)| = K -----------------------------------.  .

.Condiciones Básicas del LGR  Condición de ángulo ( K • 0 ) P(s1) = ™ (si + zi) . ± 1. entonces el punto si pertenece al LGR. « De otro modo. si la suma de los ángulos de los vectores desde los ceros de P(s) a si .360°.menos la suma de los ángulos de los vectores desde los polos de P(s) a si es igual a 180° + k.360° k = 0. ± 2.™ (si + pi) = 180° + k.

que las características de funcionamiento del sistema en lazo cerrado se estudian a partir del conocimiento de la ubicación de los polos y ceros de la función de transferencia en lazo abierto. .Condiciones Básicas del LGR  En el caso del sistema realimentado: + - G(s) F(s) = GLA(s) = G(s)H(s) H(s) Se observa.

Construcción del LGR  Para un sistema con realimentación negativa con el parámetro a variar K. las que están basadas en la condición de ángulo. 3º Aplicar las reglas que se presentan a continuación. como factor en la forma: 1 + KP(s) = 0 2º Localizar los polos y ceros de P(s) en el plano s. si es necesario. para que aparezca el parámetro de interés K. con marcas apropiadas: los polos con ³ x ³ y los ceros con ³o´ . tal que K > 0:    1º Escribir la ecuación característica: 1 + F(s) = 0 y reordenarla. .

Reglas para trazar el bosquejo del LGR 1º Puntos de comienzo y finalización.  . pues la raíces complejas deben aparecer como pares de raíces conjugadas complejas. El LGR es simétrico con respecto al eje real del plano s. El LGR está formado por ramas que empiezan (K=0) en los polos de P(s) y terminan (K=oo) en los ceros de P(s) ó en el infinito.  2º Simetría . Tiene tantas ramas independientes como el máximo entre el número de polos (nP) y el de ceros (nZ) de P(s).

se debe considerar un ángulo para cada polo. Si el punto de partida es un polo múltiple. según corresponda.  4º Ángulos de salida y de llegada. Si la llegada es un cero múltiple se realiza un procedimiento similar. Se calculan escogiendo un punto s1 que pertenezca al LGR muy cercano al polo ó cero y se aplica la condición de ángulo en dicho punto.  Los ángulos de salida de polos y ángulos de llegada a ceros denotan el ángulo de la tangente del LGR cerca del polo ó cero. . Pertenecen al LGR aquellos segmentos del eje real que tienen a su derecha un número total de polos mas ceros de P(s) que sea impar.Reglas para trazar el bosquejo del LGR 3º LGR sobre el eje real.

7° .( sal sal + 90°) = 180° + 90°) = 180° = 168.Reglas para trazar el bosquejo del LGR Ejemplo de cálculo de ángulo de salida ( + ) = 180° ( sal 1 sal 2 arctan (5/1) 78.7° .

Si nZ < nP . entonces N = (nP nZ) ramas deben terminar en el infinito. nP .. 180º q = 0.(nP nZ 1) q = --------------------.nZ .Reglas para trazar el bosquejo del LGR  5º Ramas que terminan en el infinito. 1. 2. « . las rectas asíntotas parten de un punto del eje real dado por: Sumatoria de parte real Sumatoria de parte real de los polos de P(s) de los ceros de P(s) c0 = ------------------------------------------------------------------------nP ± nZ Los ángulos que forman con el eje real son determinados por: ( 2q + 1 ) . Estas ramas se dirigen hacia el infinito a lo largo de asíntotas a medida que K tiende a infinito. Si hay dos o mas ramas que van al infinito.

Se les determina mediante el siguiente procedimiento:    De la ecuación característica despejar : K = . Es decir donde dos o mas ramas se encuentran y se separan. .1 / P(s) Resolver : dK / ds = 0 Las soluciones de esta ecuación son puntos de ruptura si pertenecen al LGR y el valor de K asociado es real y positivo. Si hubiere se calcula aplicando el criterio de R .H a la ecuación característica. Corresponden a puntos donde hay raíces múltiples. sustituyendo s = jw en la ecuación característica y resolviéndola. También se le puede hallar.  7º Puntos de ruptura en el LGR.Reglas para trazar el bosquejo del LGR  6º Intersección de ramas con el eje imaginario.

El valor de K en cualquier punto s1 sobre el LGR puede determinarse mediante la condición de magnitud: Producto de distancias desde los polos de P(s) a s1 K = -------------------------------------------------------------------------Producto de distancias desde los ceros de P(s) a s1  NOTA: La experiencia en trazar el LGR aplicando las reglas. . es de gran valor en la interpretación del gráfico obtenido por computadora.Reglas para trazar el bosquejo del LGR  8º Cálculo de valores de K sobre el LGR.

3.707.Ejemplo: 1. . Trace el LGR del sistema de la figura cuando K > 0. Describa como evolucionará la respuesta transitoria del sistema según K aumenta desde 0 hasta infinito. 2. Indique el rango de estabilidad. Encuentre el valor de K para el cual las raíces dominantes tengan una relación de amortiguamiento de 0.

-6] y en [-2. Ecuación característica: 1+K(1/(s(s+2)(s+6)))=0 P(s) P(s) tiene 3 polos ubicados en 0.     . n p = 3 .Solución 1. Existe simetría respecto al eje real. LG sobre eje real: En los segmentos comprendidos en: (-’. nz = 0 Puntos de comienzo y finalización: Hay tres ramas que empiezan (K=0) en los polos de P(s) y finalizan (K=’) en el infinito. -2 y -6.0]. No tiene ceros finitos.

s (s+2) (s+6) y se resuelve: dK/ds = 0 .43 y -0.1 ) ( 5. donde el valor de K = 0.46 . las soluciones son -4. K = 96 ( intersección con eje imaginario ) .K se obtiene: w = 0 .67 Puntos de ruptura: Se despeja: K = .2 6 ) 0 ) / 3 = -2. Como la primera no pertenece al LGR.Solución    Asíntotas: Son 3. se elimina.1 / P(s) = .9.1 ) = 5. 180° y -60°. Intersección con eje imaginario: Resolviendo la ecuación característica con s = jw: jw (jw+2) (jw+6) = . K = 0 (origen del plano s) w = 3. cuyos ángulos serán 60°. Parten del eje real de: 0 = (( 0 .9.( 3s2 + 16s + 12 ) = 0 de donde.9 ( 1. Por lo que el punto de ruptura está en -0.

Solución Es estable : 0 < K < 96 .

sistema marginalmente estable (una raíz en el origen) . Análisis: Con K=0.Solución 2.

Solución  Con 0 < K < 5: Hay 2 raíces reales dominantes entre [-2. La respuesta del sistema será del tipo sobreamortiguado. mientras que la tercera raíz se ubica a la izquierda de -4. .0].

. La respuesta es tipo críticamente amortiguada.Solución  Con K = 5: Las 2 raíces dominantes coinciden en el punto de ruptura. La tercera se va alejando hacia -’.

las raíces se van acercando al eje imaginario y aumenta el tiempo de establecimiento y el porcentaje de sobreimpulso. pero al ir aumentando K.Solución  Con 5 < K < 96: Las dos raíces pasan a ser complejas conjugadas por lo que su respuesta será tipo subamortiguada. Inicialmente el sobreimpulso a una entrada escalón será pequeño y el tiempo de establecimiento algo superior a 4 seg. Con K = 96: La respuesta es marginalmente estable (sistema oscilará).  .

Solución .

Solución .

8) .Solución 3.707).8+j0.707. Trazando esta línea sobre el LGR. el ángulo que forman respecto al origen será = cos-1(0. la solución para el valor de K será la intersección (-0. Para que las raíces dominantes tengan una relación de amortiguamiento de 0.

Solución Aplicando condición de magnitud: K = 5.13 / 1 = 8.56 .26x1.44x1.

A continuación se muestra como el cambio de ubicación de un cero.Comentario sobre el LGR  Un cambio en la ubicación de polos ó ceros de P(s) puede producir modificaciones significativas en la gráfica. En este ejemplo (s+a) P(s) = --------------------------------s ( s + 1 ) ( s2 + 6s + 18 ) . hace que el gráfico presente aspectos bastante diferentes.

Comentario sobre el LGR .

 La adición de ceros tiene el efecto contrario.  . limitando la estabilidad del sistema en lazo cerrado.  Para el diseño de controladores es necesario conocer estos efectos.  Veamos un ejemplo. la adición de polos a la FTLA : G(sH(s) en un sistema realimentado en el lado izquierdo del plano s tiene el efecto de mover el LGR original hacia el lado derecho del plano s.Efectos de añadir polos y ceros a GH En general.

Efectos de añadir polos y ceros a GH .

Gráficos para funciones típicas K G ( s) H ( s) ! sX 1  1 ‡ Estable para K>0 .

Gráficos para funciones típicas (s) (s) ! ( sX 1  1)( sX 2  1) ‡ Estable para K>0 .

Gráficos para funciones típicas (s) (s) ! ( sX 1  1)( sX 2  1)( sX 3  1) ‡Inestable para valores altos de K ‡Puede estabilizarse reduciendo la ganancia K .

Gráficos para funciones típicas K G(s) H (s) ! s ‡ Integrador Ideal ‡ Estable .

Gráficos para funciones típicas ( s) (s) ! s ( sX 1  1) ‡ Sistema servo elemental ‡ Inherentemente Estable .

Gráficos para funciones típicas (s) (s) ! s ( sX 1  1)( sX 2  1) ‡Puede desestabilizarse aumentando la ganancia K .

Gráficos para funciones típicas ( sX a  1) (s) (s) ! s ( sX 1  1)( sX 2  1) ‡Siempre Estable .

Gráficos para funciones típicas (s) (s) ! s 2 ‡Integrador Ideal doble ‡Marginalmente Estable (Inherentemente Inestable) ‡Debe ser siempre compensado .

Gráficos para funciones típicas ( s) (s) ! s ( sX 1  1) 2 ‡Inherentemente Inestable ‡Debe ser siempre compensado .

Gráficos para funciones típicas ( sX a  1) (s) (s) ! 2 s ( sX 1  1) X a " X1 ‡Sistema Siempre Estable para todas las ganancias .

Gráficos para funciones típicas K G (s) H (s) ! 3 s ‡Inherentemente Inestable .

Gráficos para funciones típicas (s) (s) ! ( sX a  1) s3 ‡Inherentemente Inestable .

Gráficos para funciones típicas ( s) ( s) ! (sX a  1)(sX b  1) s3 ‡Condicionalmente Estable ‡Puede desestabilizarse reduciendo la ganancia K .

Gráficos para funciones típicas K ( sX a  1)( sX b  1) G (s) H (s) ! s ( sX 1  1)( sX 2  1)( sX 3  1)( sX 4  1) ‡Condicionalmente Estable ‡Puede desestabilizarse aumentando la ganancia K hasta un punto donde se vuelve a estabilizar. ‡Para ganancias K muy altas se convierte definitivamente en inestable .

Gráficos para funciones típicas K ( sX a  1) G (s) H (s) ! 2 s ( sX 1  1)( sX 2  1) ‡Condicionalmente Estable ‡Para ganancias K a partir de determinado valor se convierte en inestable .

rlocfind : calcula el valor de la ganancia en cualquier punto del gráfico. y wn = cte.T.Uso del MATLAB para LGR Para trazar el LGR y hacer cálculos se tienen los comandos: rlocus : calcula y grafica. pzmap : calcula y grafica los polos y ceros de una F. sgrid : traza las líneas para z = cte.  Con la interfase gráfica (GUI) rltool se realiza el cálculo de controladores en los problemas de diseño.  .

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