PUMA 560

Programmable Universal Machine for

Assembly

José María Mohedano Ruíz

txema_m16@hotmail.com
José Luis Trapero Garrido
www.eltrapero.com
 Estructura del robot
El robot PUMA 560 es un robot con 6
grados de libertad debidos a 6
articulaciones de revolución: TRRTRT
Estructura del robot
 Metodo de Denavit-Hartenberg
Establecer un SdR (fijo) absoluto o base X0Y0Z0 que coincidirá con
la primera articulación (J1)
 Metodo de Denavit-Hartenberg
Establecer las variables de articulación
• θi para las articulaciones de revolución.
• di para las articulaciones lineales.
• El resto de parámetros invariantes (θi, di, ai, αi) constituirán
los parámetros de enlace
• El eje Zi coincidirá con el eje de la articulación Ji+1.
• El eje Xi quedará limitado por la normal al planoZi-1,Zi.
• Los giros dextrógiros (anticlockwise) se corresponden con
ángulos positivos.
 Metodo de Denavit-Hartenberg
• En cada cambio de referencia hay que:
– Girar respecto al eje Z un ángulo θi para poner Xi-1 y Xi
paralelos y con el mismo sentido.
– Trasladar a lo largo del eje Z una distancia di para que
Xi-1 y Xi queden en la misma línea.
– Trasladar a lo largo del X una distancia ai de forma que
el eje X quede en su posición final (los centros de los SdR
coinciden).
– Girar respecto al eje X un ángulo αi de forma que el eje Z
quede en su posición final (Zi).
Metódo de Denavit-Hartenberg
Enlace θi αi ai di
1 0
A1

2 1
A2

3 2
A3

4 3
A4

5 4
A5

6 5
A6
 Metódo de Denavit-Hartenberg
• Matriz de Transformación elemental de
Denavit-Hartenberg

 cos θ i − cos α i sin θ i sin α i sin θ i ai cos θ i 

 
i− 1  sin θ i cos α i cos θ i − sin α i cos θ i ai sin θ i 
Ai = 
0 sin α cos α di 
 i i

 0 0 0 1 

Variables de articulación de la
articulación 0 a la 1

d2 un desplazamiento que nos sitúa en el

eje del enlace J2
 Matriz de transformación de la
articulación 0 a la articulación1

 cos θ i − cos α i sin θ i sin α i sin θ i ai cos θ i   cos θ 1 0 − sin θ 1 0 

   
 sin θ 1 0 cos θ 1 0 
 sin θ i cos α i cos θ i − sin α i cos θ i ai sin θ i  0
A1 = 
d 2
i− 1
Ai =  0 −1 0
0 sin α cos α di  
 0


 i i
  0 0 1 
 0 0 0 1 

Variables de articulación de la
articulación 1 a la 2

a2 nos lleva hasta el eje de la

articulación J3
 Matriz de transformación de la
articulación 1 a la articulación2

 cos θ i − cos α i sin θ i sin α i sin θ i ai cos θ i   cos θ 2 − sin θ 2 0 a 2 cos θ 2 

   
 sin θ 2 cos θ 2 0 a 2 sin θ 2 
i− 1  sin θ i cos α i cos θ i − sin α i cos θ i ai sin θ i  1
A2 =  
Ai =  0 0 1 0
0 sin α cos α di  
 0


 i i
  0 0 1 
 0 0 0 1 

Variables de articulación de la
articulación 2 a la 3

a3 nos sitúa el eje Z en el giro de la

muñeca
 Matriz de transformación de la
articulación 2 a la articulación3

 cos θ i − cos α i sin θ i sin α i sin θ i ai cos θ i   cos θ 3 0 sin θ 3 a3 cos θ 3

   
 sin θ 3 0 − cos θ 3 a3 cos θ 3
i− 1  sin θ i cos α i cos θ i − sin α i cos θ i ai sin θ i  2
A3 =  
Ai =  0 1 0 0
0 sin α cos α di  
 0


 i i
  0 0 1 
 0 0 0 1 

Variables de articulación de la
articulación 3 a la 4

d4 es un desplazamiento que nos

sitúa en el enlace L4
 Matriz de transformación de la
articulación 3 a la articulación 4

 cos θ i − cos α i sin θ i sin α i sin θ i ai cos θ i   cos θ 4 0 − sin θ 4 0 

   
 sin θ 4 0 cos θ 4 0 
 sin θ i cos α i cos θ i − sin α i cos θ i ai sin θ i  3
A4 = 
d 4
i− 1
Ai =  0 −1 0
0 sin α cos α di  
 0


 i i
  0 0 1 
 0 0 0 1 

Variables de articulación de la
articulación 4 a la 5

X4Y4Z4 y X5Y5Z5 tienen el mismo origen

 Matriz de transformación de la
articulación 4 a la articulación 5

 cos θ i − cos α i sin θ i sin α i sin θ i ai cos θ i   cos θ 5 0 sin θ 5 0 

   
 sin θ 5 0 − cos θ 5 0 
 sin θ i cos α i cos θ i − sin α i cos θ i ai sin θ i  4
A5 = 
0
i− 1
Ai =  0 1 0
0 sin α cos α di  
 0

  1 
i i
 0  0 0
 0 0 1 
Variables de articulación de la
articulación 5 al efector final

El giro θ6 y el desplazamiento d6
nos llevan al centro de la pinza (SdR
final)
 Matriz de transformación de la
articulación 5 al efector final

 cos θ i − cos α i sin θ i sin α i sin θ i ai cos θ i   cos θ 6 − sin θ 6 0 0

   
 sin θ 6 cos θ 6 0 0
 sin θ i cos α i cos θ i − sin α i cos θ i ai sin θ i  5
A6 = 
1 d 6
i− 1
Ai =  0 0
0 sin α cos α di  
 0

  0 1 
i i
 0  0
 0 0 1 
Variables de articulación
 Variables de articulación
Enlace θi αi ai Di
1 0
A1 90º -90º 0 D2
2 1
A2 0º 0º a2 0
3 2
A3 90º 90º a3 0
4 3
A4 0º -90º 0 d4
5 4
A5 0º 90º 0 0
6 5
A6 0º 0º 0 d6
Dado que todas las articulaciones son rotacionales los
parámetros αi ai di no cambiarán si modificamos la posición del
robot, tan solo cambiarán los ángulos θi
Matriz de transformación final

0
T6 = T1 ⋅ T2 ⋅ T3 ⋅ T4 ⋅ T5 ⋅ T6
0 1 2 3 4 5
Gracias por vuestra atención
