La función de transferencia de un controlador PID “ideal” se obtiene a

partir de la ecuación (4.2), la cual se reordena como sigue:

mt-m=Kcet-0+KcτI(et-0)dt+KcτDd (et-0)dt… …Ecuacion 4.2
Definiendo las variables de desviación
Mt=mr-mEt=et-0
Se obtiene la transformada de Laplace y se reordena para obtener:
MsEs=Kc1+1τIs+τDs……….Ecuacion 4.3

Esta función de transferencia se conoce como “ideal” porque en la práctica es imposible

implantar el calculo de la derivada, por lo cual se hace una aproximación mediante la
utilización de un adelanto/retardo, de lo que resulta la función de transferencia “real”:

MsEs=Kc1+1τIsτDs+1α τDs+1…….Ecuacion 4.4

Los valores típicos de α están entre 0.05 y 0.1.

En resumen, los controladores PID tienen tres parámetros de ajuste: la ganancia o banda
proporcional, el tiempo de reajuste o rapidez de reajuste y la rapidez derivativa. La
rapidez derivativa se da siempre en minutos. Los controladores PID se recomiendan
para circuitos con constante de tiempo larga en los que no hay ruido. La ventaja del
modo derivativo es que proporciona la capacidad de “ver hacia dónde se dirige el
proceso”.

CARACTERISTICAS PRINCIPALES DE ACIDOS Y BASES

Las disoluciones acuosas de los ácidos:

Tienen sabor agrio

Conducen la corriente eléctrica, es decir, son electrolitos.

Enrojecen determinados pigmentos vegetales, como la tintura tornasol o decoloran el repollo

morado, es decir, cambian el papel tornasol de azul a rojo.

Reaccionan con algunos metales como el magnesio y el zinc liberando Hidrógeno Gaseoso (H2)

Reaccionan con las bases formando sustancias de propiedades diferentes, las bases.

Tienen un pH menor a 7.
- Las disoluciones acuosas de las bases:

Tienen un sabor amargo y son jabonosas al tacto

es decir, son electrolitos.

•Averigua con tu medico ¿que sustancias producidas por nuestro estomago nos hacen producir
acidez?

Los jugos gástricos

•¿Que medicamentos tomamos para evitar la acidez estomacal?

Antiácidos, protectores gástricos (RANITIDINA)

•¿que carácter tienen estos medicamentos?

Protección de la mucosa gástrica.

Ácidos y bases

Dos tipos de compuestos químicos que presentan características opuestas. Los ácidos tienen un
sabor agrio, colorean de rojo el tornasol (tinte vegetal obtenido de los líquenes, normalmente del
género Variolaria, y que se utiliza en química para determinar la presencia de ácidos y bases en
una disolución. Para indicar la presencia de un ácido o una base, se utilizan tiras de papel
impregnadas en una disolución de tornasol azul o rojo, o pequeñas cantidades de la misma
disolución; los ácidos colorean de rojo el tornasol azul, y las bases colorean de azul el tornasol
rojo) y reaccionan con ciertos metales desprendiendo hidrógeno. Las bases tienen sabor amargo,
colorean el tornasol de azul y tienen tacto jabonoso. Cuando se combina una disolución acuosa de
un ácido con otra de una base, tiene lugar una reacción de neutralización. Esta reacción en la que,
generalmente, se forman agua y sal, es muy rápida. Así, el ácido sulfúrico y el hidróxido de sodio
NaOH, producen agua y sulfato de sodio

H2SO4 + 2NaOH!2H2O + Na2SO4

Medida de la fuerza de ácidos o bases

La fuerza de un ácido se puede medir por su grado de disociación al transferir un protón al agua,
produciendo el ion hidronio, H3O+. De igual modo, la fuerza de una base vendrá dada por su grado
de aceptación de un protón del agua. Puede establecerse una escala apropiada de ácido-base
según la cantidad de H3O+ formada en disoluciones acuosas de ácidos, o de la cantidad de OH- en
disoluciones acuosas de bases. En el primer caso tendremos una escala pH, y en el segundo una
escala pOH. El valor de pH es igual al logaritmo negativo de la concentración de ion hidronio y el
de pOH al de la concentración de ion hidroxilo en una disolución acuosa:
pH = -log [H3O+]

pOH = -log [OH-]

El agua pura tiene un pH de 7,0 al añadirle ácido, la concentración de ion hidronio, [H3O+]
aumenta respecto a la del agua pura, y el pH baja de 7,0 según la fuerza del ácido. El pOH del agua
pura también es de 7,0, y, en presencia de una base cae por debajo de 7,0.

El químico estadounidense Gilbert N. Lewis expuso una nueva teoría de los ácidos y bases en la
que no se requería la presencia de hidrógeno en el ácido. En ella se establece que los ácidos son
receptores de uno o varios pares de electrones y las bases son donantes de uno o varios pares de
electrones. Esta teoría también tiene la ventaja de que es válida con disolventes distintos del agua
y no se requiere la formación de una sal o de pares ácido-base conjugados. Según esto, el
amoníaco se comporta como una base, pues es capaz de ceder un par de electrones al trifluoruro
de boro para formar un par ácido-base:

H3N: + BF!H3N-BF3