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TRANSFORMADA DE LAPLACE

7.1 7.2 7.3 Definicion de la transformada de Laplace Transformada inversa y transformadas de derivadas Teoremas de traslaci6n 7.3.1 Traslacion en el eje s 7.3.2 Traslaci6n en el eje t Otras propiedades operacionales Funci6n delta de Dirac Sistemas de ecuaciones lineales Ejercicios de repaso

7.4 7.S 7.6

IN

T ROD U C C 16 N

En el modele matematico lineal de un sistema fisico, como el de una masa y resorte 0 de un circuito electrico en serie, ellado derecho 0 entrada de la ecuacion diferencial
dZx m-z

dt

+ f3- + kx ==f(t)
dt

dx

o sea

L d q + R dq + _!_ q == E(t) dt2 dt C

306

es una funci6n forzada y puede representar una fuerza externaf(t) 0 un voltaje aplicado E(t). En la seccion 5.1 resolvimos problemas en los que las funciones fy E eran continuas. Sin embargo, no es raro encontrarse con funciones discontinuas; por ejemplo, el voltaje aplicado a un circuito podria ser continu por ,..tramos y periodico como la funci6n de la figura de arriba. En este caso, e dificil hallar la soluci6n de la ecuaci6n diferencial con las tecnicas del capital 4. La transformada de Laplace, que estudiaremos en este capitulo, es una valiosa herramienta para resolver problemas como esta seccion 7.4.

SECCI6N

7. 1

Definicion de la transformada de Laplace

307

Transforrnada integral Si [t», y) es una funci6n de dos variables, una integral definida de I con respecto a una de las variables produce una funci6n de la otra variable; par ejemplo, al mantener y constante, 2xy2 dx = 3y2. De igual forma, una integral definida como K(s, t)/(t) dt transforma una funci6n I en la variable t en una funci6n F de la variable s. Estamos particularmente interesados en una transformada integral, don de el intervalo de integraci6n es el intervalo no acotado [0, 00). Si/(t) esta definida para t e 0, entonces la integral impropia dt se define como un limite:

f:

f:

S;

K(s, t)f(t)

JrK(s, o

t)/(t) dt

lim
b~oo

JrK(s, o

t)/(t) dt.

Si existe el limite, se dice que la integral es convergente; si no existe el limite, la integral no existe, y se dice que es divergente. En general,el limite anserior se da s610 para ciertos valores de la variable s. La elecci6n K(s, t) = «" proporciona una transformaci6n integral muy importante.
DEFINICION 7.1 La transform ada de Laplace

Sea/una

funci6n definida para t > O. Entonces la integral (2)

'se llama transforrnada

de Laplace

de f, siempre y cuando la integral converja.

308

CAPiTULO 7

TRANSFORMADA DE LAPLACE

Cuando la integral definitoria (2) converge, el resultado es una funci6n de s. la discusi6n general, emplearemos letras mimisculas para representar la funci que se va a transformar y la mayiiscula correspondiente para denotar. su transf da de Laplace; por ejemplo, 5£{f(t)}=
F(s),

5£{g(t)}

= G(s),
7.1

;£(y(t)}=

Yes).

E..JEMPGO 1 Evahie :£ { 1 }.
Soluci6n

Aplicaci6n

de la definici6n

De (2), .se{l}

r"" e-st(l) J
o
b->-

dt=Hm
b->~

JI

rob e-st dt
b

= lim
«" ~

-e --

+st

b 0

= lim

b-)oo

_e-s + 1 1 ---S s

siempre que s > 0; en otras palabras, cuando s > 0 el exponente -sb es negativ 0 cuando b ~ La integral es divergente para s < O.
00.

EI empleo del signa de limite se vuelve tedioso, as! que adoptaremos la notaI~como versi6n taquigrafica de limb oo( )I~;or ejemplo, p .se{l}

1
o

""
e

sf

(1) dt= --

-e -sf""
s
0

= -,
s

s c- O,
~

Se sobreentiende que en el limite superior queremos decir que e-st t~ para s > O.
00

Apliicacir6n de la deflnlcion

1.1

Evahie :£ {t}. De acuerdo con la definici6n 7.1, :£{t} = «": dt. Al integrar partes can lim te:" = 0, s > 0 y eI resultado del ejemplo 1, llegamos a
Soluci6n
f-7~
00

f;

:£{t}

= --

_te-Sf

So

+-

so

1 JIr"" e

-st

dt = - 5£ { 1} = - s ss

1(1) 1
s

="2 .

;§_""

~EJEMPLO3
>-,{' ,

A.plicaci6n

die la definicion

7.11

SECCION

7.1

Definicion de la transforrnada

de Laplace

309

Solucion

De acuerdo can esa definicion,

_e-(s+3)t

00

= =
El resultado s>-3. se desprende

s+3 1 s+3 '

o
s > -3.

del hecho de que limHco

e-(s+3)t

0 para s + 3 > 0 _

Aplicadon

de la definicion 7.1

Evalue :£ {sen 2t}.


Solucion

De acuerdo con la definicion 7.1, e integrando por partes, tenemos :£ {sen 2t} =

1
s

00

-r

st

sen 2t dt

-e

-sf

2 sen t
s
0

+-

2
s

1
0

, e -Sf cos 2t dt

00

= -2
lim e-st cos 2t
t-->~

1
0

00

e-st cos 2t dt,


J,

s>O
transformada de Laplace de sen 2t

= 0,

s>0
st

J,

= -2 =

[_e-

cos 2t s

00

- -2

1
0

00

e =st sen 2t dt

2 4 2 - 2 :£{sen 2t} s s

Hemos llegado a una ecuacion con:£{ sen 2t} en ambos lados del signo igual. Despejamos esa cantidad y Uegamos al resultado :£{sen 2t} :£ es una transformaci6n lineal

-2--'

s +4

S>

0_

Para una suma de funciones se puede escribir

tOO e-st
:£{af(t)}

[af(t)

+ j3g(t)] dt = a Sooo e-st f(t) dt + j3

too

e-st get) dt

siempre que las dos integrales converjan para s > c; por consiguiente,

+ j3g(t)} = a:£{f(t)}

+ j3:£{g(t)}

= apes)

+ j3G(s).

(3)

Por la propiedad dada en (3), se dice que :£ es una transformada ejemplos 1 y 2, :£{l + 5t} =:£{l}

lineal. Segun los

+ 5:£{t}

=-

+ 2'
s

310

CAPiTULO

TRANSFORMADA DE LAPLACE

y de los ejernplos 3 y 4:

5£{ 4e-3t

10 sen 2t}

= 45£ {e-31}

10:£{ sen 2t}

= -- 4 s+3

-2--'

20

s +4

Enunciaremos la generalizacion de algunos de los ejemplos anteriores en siguiente teorema. En adelante tampoco citarernos restricciones de s; se supone q s esta suficientemente restringida como para garantizar la convergencia de la tr formada de Laplace adecuada.

TEOREMA 7.1

Transformadas

de algunas funciones

basicas

(a) :£{ I} (b) :£{t


ll }

= -1
s
(c) :£{eaf}

n~l'

n'

n=1,2,3,
2

...

= __I_
s-a

(d) :£{sen kt} = (f) :£{senh kt}

s +k
2

(e) :£ {cos kt}


2

s +k

k s +k

(g) :£ {cosh kt}

=.

s 2 s +k
2

f(t)

~
I

iJ r'--

/"1

Figura 7.1

Condiciones suficientes para la existencia de 5£{f(t)} No es necesario que _ verja 1a integral que define a la transformada de Laplace; por ejemplo, ni :£ { l/l 2 5£{ e/ }existen. Las condiciones de suficiencia que garantizan la existencia de ~L~ _§_Qfi que I sea continua par tramos en [0, 00) y que I sea de orden exponencial p t> T. Recuerde que una funcion es continua por tram os en [0, 00) si en cualq intervalo 0 :s; a ::::;:s; b hay, cuando mucho, un mimero finito de puntos tb k = t 2, ... , n (tk-l < tk), en los cuales I tiene discontinuidades finitas y es continu todo intervalo abierto h-l < t < tk. (Fig. 7.1). A continuacion definiremos el can to de or den exponencial.

DEFINICION 7.2

Funci6n de orden exponencial

Se dice que una funcion I es de orden exponencial c si existen constante M> 0 Y T> 0, tales que 1!/(t)I :s; MiF para todo t> T.

T
Figura 7.2

grafica de I en el intervalo (T, 00) no crece con mas rapidez que la grafica de funcion exponencial Mect, donde c es una con stante positiva (Fig. 7.2). Las func nes I(t) = t,f(t) = e-t y I(t) = 2 cos t son todas de orden exponencial c = 1 para' ;:.. porque, respectivamente,

Sil es una funcion creciente, la condicion 1/(t) I, ~ Mect, t> T solo expresa que

It I ~ e', Ie-II::::; e'

12 cos tl < e'.

En la figura 7.3 se comparan las graficas en el intervalo [0, 00).

SECCION

7.1

Definici6n de la transformada de Laplace

311

e-t
t

(a)

(b)

(e)

Figu!ra 7.3

Una funcion como /(t) = /2. no es de orden exponencial porque, como vemos en Ia figura 7.4, su grafica creee mas rapido que eualquier potencia lineal positiva de e para t> c > O. Una potencia entera positiva de t siempre es de orden exponencial porque, cuando c > 0,
c Figura 7.4

ect

::;; M

cuando t > T

equivale a demostrar que limHoo t'le" es finite para n obtiene can n aplicaciones la regla de L'Hopital, :rEOREMA: 7.'2-

1, 2, 3, .... EI resultado se

Condiciones

suflcierrtes para la existencia

SiJ(t) es continua por tramos en el intervalo [0,00) y de orden exponencial c para t > T, entonees :£ {JU)} existe para s > c.

Dernoseraclon

S' {J(t)}

J:

e -st J(t) dt

J;

e -st J(t) dt

= 11 + t;

La integral II existe porque se puede expresar como una sum a de integrales sobre intervalos en donde e-sY(t) es continua. Ahara

Ihl::;; foo I e-st J(t) I dt s: M f~


TT

e-st

eel

dt

=M f JT

00

e-(S-C)f

dt

= -M

e -(s-c)t
SC

00

= M _e

-(s-c)T S-

cuando s > c. Como Me-(s-c)tdt converge, la integral le-sY(t)I dt converge, de acuerdo con la prueba de comparacion para integrales impropias, Esto, a la vez, implica que 12 existe para s > c. La existencia de II e h implica que :£ {JU)) = e-S1(t) dt existe para S > c. •

f;

f;

f;

EJEMPL...O 5

Transformada

de una funcion definida por tramos

Evaltie :£fJCt)}

cuando J(t)

O, { 2,

0::;;t<3 t~3.