Ecuaciones de lagrange

Las ecuaciones de Euler-Lagrange son las condiciones bajo las cuales cierto tipo de problema variacional alcanza
un extremo. Aparecen sobre todo en el contexto de la mecánica clásica en relación con el principio de mínima
acción aunque también aparecen en teoría clásica de campos (electromagnetismo, Teoría general de la
relatividad).

Ecuaciones de Euler-Lagrange en física

Caso discreto

En mecánica clásica, estas ecuaciones establecen que la integral de acción para un sistema físico es un
mínimo. Los sistemas de partículas o sistemas discretos pueden tienen un número finito de grados de
libertad, y en esos casos la integral de acción es del tipo:

Y su correspondiente variación viene dada por:

Si se impone ahora que para variaciones "cercanas", esto implica que:

donde L es el lagrangiano para el sistema, y xa son las coordenadas generalizadas del sistema.

Caso continuo

La formalización de ciertos problemas físicos requiere construir una integral de acción sobre un continuum o
sistema que no puede ser tratado mediante un número finito de variables o grados de libertad. Así en
teoría de campos y mecánica de medios continuos la acción física puede expresarse como una integral
sobre un volumen:

Donde es el elemento de volumen que usualmente viene dado por una n-forma y representan
las variables del campo y sus derivadas respecto a las coordenadas espaciales (o espacio-temporales).
Cuando la acción toma esa forma las ecuaciones de Euler-Lagrange para el campo que minimiza la
anterior integral, usando el convenio de sumación de Einstein, vienen dadas por:

Mecánica lagrangiana de la partícula

Un ejemplo de problema mecánica simple es el de una partícula sometida a un campo de fuerzas
conservativo, en ese caso su trayectoria puede ser encontrada mediante las ecuaciones de Euler-Lagrange
aplicadas al lagrangiano:

La función lagrangiana anterior usa coordenadas cartesinas, aunque según el tipo de problema tambien
puede escribirse un lagrangiano en en términos de cualquier tipo de coordenadas generalizadas:

Las ecuaciónes de Euler-Lagrange para el caso de las coordenadas cartesianas se reducen a la segunda
ley de Newton para la partícula:

Teoría de campos

La teoría clásica de campos es un buen ejemplo del caso multidimensional anteriormente descrito. Así
por ejemplo las ecuaciones de Maxwell no son otra cosa que las ecuaciones de Euler-Lagrange aplicadas
al "lagrangiano" de Maxwell. La densidad lagrangiana de Maxwell viene dada por:

(*)

Donde el primer término es el lagrangiano de interacción y el segundo el lagrangiano del campo

electromagnético libre y además:

, son los campos eléctrico y magnético.

, son la densidad de carga eléctrica y la densidad de corriente asociada a las cargas que interactúan
con el campo.
, son el potencial eléctrico y el potencial vector del campo.

Considerando aquí el campo descrito por los potenciales , los

campos eléctrico y magnético son expresables en términos de sus derivadas:

Todos estos términos substituidos en la ecuación de Euler-Lagrange (*) nos lleva a las ecuaciones de
Maxwell. Si a la densidad lagrangiana anterior le agregamos, la densidad lagrangiana de la materia en
interacción con el campo electromagnético viene dado por:

Ecuaciones de Euler-Lagrange en geometría

Las ecuaciones de Euler-Lagrange pueden ser usadas para encontrar fácilmente la ecuación de las curvas
geodésicas en una variedad de Riemann o "espacio curvo". Para ello consideremos un conjunto de
coordenadas (x1, ...xn) sobre una región abierta U de la variedad de Riemann VR donde el tensor métrico
viene dado por la expresión:

Puesto que dados dos puntos cualquiera de VR las geodésicas son las líneas de mínima longitud entre
ellos podemos plantear el siguiente problema variacional, para el cuadrado de la longitud de una curva:

La minimización de la expresión anterior al ser la raíz una función monótona, es equivalente a la

minimización de una integral de acción donde el lagrangiano sea:

De ahí que la ecuación diferencial de las geodésicas venga dada por:

La ecuación anterior de hecho puede, usando la simetría del tensor métrico, escribirse como:

Que en términos de los símbolos de Christoffel (de primera o segunda especie) sencillamente como:

Donde se han definido los símbolos de Christoffel como a partir de las derivadas del tensor métrico y el
tensor inverso del tensor métrico:

Vibraciones libres
 La vibración libre es la oscilación contínua de una estructura,después que se para la fuerza de
excitación.La vibración se hará a la frecuencia natural del sistema,y se extinguirá
gradualmente,debido a la amortiguación del sistema.
El comportamiento lineal de un elemento facilita su estudio, en la realidad todo elemento de comporta
como no lineal pero los resultados de su estudio no difieren, en su mayoría, a los realizados si se consideran como
elementos lineales.
Un ejemplo de ello es el resorte, donde según la ley de Hooke el comportamiento fuerza-deformación es
lineal

El coeficiente de amortiguamiento crítico, ccr, y la razón o relación de amortiguamiento crítico, son

parámetros que determinan el tipo de movimiento del sistema.

Vibración libre de un sistema críticamente amortiguado, sobreamortiguado y subamortiguado.

La Figura ilustra el desarrollo de este punto; ésta es una gráfica del movimiento u(t) debido a un
desplazamiento inicial u(0) para tres valores distintos de x :
Si c=ccr ó x=1         El sistema retorna a su posición inicial de equilibrio sin oscilar, por tal razón es   llamado
sistema críticamente amortiguado o sistema con amortiguamiento crítico.
Si c>ccr ó x>1            El sistema no oscila pero retorna a su posición de equilibrio lentamente, por tal motivo es
denominado sistema sobreamortiguado.
Si c<ccr ó x<1         El sistema oscila alrededor de la posición de equilibrio con una amplitud que decrece
progresivamente, y es llamado sistema subamortiguado.

El coeficiente de amortiguamiento crítico, ccr, llamado así debido a que es un valor pequeño de c que inhibe
completamente la oscilación y representa la línea de división entre el movimiento oscilatorio y mono oscilatorio.

Las estructuras civiles (puentes, edificios, embalses, etc.) poseen una relación de amortiguamiento x<1 la
cual las cataloga como sistemas subamortiguados, es por esta razón que dichos sistemas se estudian con mayor
preferencia.
Un sistema mecánico se dice que posee un grado de libertad cuando su configuración geométrica puede
ser expresada en cualquier instante en función de una sola variable. Entonces, se necesitarán tantas variables
como grados de libertad tenga un sistema para poder definirlo.
El modelo mecánico más simple de un solo grado de libertad, es el masa-resorte-amortiguador
identificado mediante sus constantes características equivalentes mEQ, cEQ y kEQ, que se ilustra en la figura 3.
 Fig. 3. Constantes características de un sistema de un grado de libertad.
La frecuencia angular natural de un sistema representa una característica propia y única de cada sistema y
depende de su masa y elasticidad equivalentes. Se designa con el símbolo ω n , se mide en radianes por segundo y
se expresa según la ecuación:

El factor de amortiguación relaciona las tres constantes características del sistema. Se designa con el
símbolo ζ , es adimensional y se expresa según la ecuación:

Básicamente se tienen cuatro tipos de sistemas determinados de acuerdo a su factor de amortiguación:

no amortiguados (cuando ζ = 0 ),
sub-amortiguados (cuando 0 < ζ < 1 ),
críticamente amortiguados (cuando ζ = 1 ),
sobre-amortiguados (cuando ζ > 1 ).
En los sistemas sub-amortiguados es muy útil conocer el decremento logarítmico, el cual se designa con el
símbolo Δ; se define como:

y se relaciona con el factor de amortiguación de la siguiente manera:

La figura 4 es un ejemplo de la respuesta de un sistema sub-amortiguado de un grado de libertad. “Td” representa
el período de la respuesta sub-amortiguada.
Fig. 4. Respuesta de un sistema sub-amortiguado de un grado de libertad.

Vibraciones forzadas: Toda vibración es una oscilación y toda oscilación es un movimiento, pero esta
afirmación no puede hacerse en sentido inverso. Así, una rueda se mueve pero no oscila, y un péndulo simple oscila
pero no vibra.

La diferencia específica que delimita el significado del concepto de vibración puede ser encontrada haciendo
intervenir el concepto de energía. Tanto las oscilaciones como las vibraciones se prolongan en el tiempo mediante
un proceso de conversión entre distintos tipos de energía. Así, en el péndulo simple los tipos de energía que
intervienen son la energía cinética y la energía potencial gravitatoria. Pues bien, para que se pueda hablar de
vibración de un sistema mecánico es necesario que aparezca un tipo de energía especial: la energía de deformación
o la energía potencial elástica (o elastoplástica).
Definiciones básicas en vibraciones forzadas

El modelo mecánico más simple de un solo grado de libertad con excitación externa, es el masa-resorte-
amortiguador, identificado mediante sus constantes características equivalentes mEQ, cEQ, kEQ y la fuerza F(t), el
cual se ilustra en la siguiente figura:

Sistema de un grado de libertad con excitación externa.

Luego, para este tipo de sistemas, la ecuación diferencial que rige su movimiento está representada por:

Para los sistemas de un grado de libertad, cuando la frecuencia de excitación coincide con la frecuencia
natural ocurre resonancia, es decir, cuando 1 = r. Para este caso se tendrán como consecuencia oscilaciones de
grandes magnitudes, más allá de los límites tolerables.

Con respecto a la excitación, los sistemas desbalanceados representan una excitación de tipo oscilatorio, la
cual depende del momento de desbalance (m·e) y de la frecuencia de la excitación (Ω).
Además de las definiciones efectuadas para los sistemas vibrantes sin excitación externa (libres), en los
sistemas forzados se hace necesario definir otras variables para el análisis de los mismos:
La relación de frecuencias asocia la frecuencia natural del sistema con la frecuencia de excitación. Se designa
con el símbolo r, es adimensional y se expresa según la ecuación:

El factor de amplificación dinámico se designa con el símbolo Κ y es adimensional. Se expresa por:

El retraso de fase se designa con el símbolo φ y se expresa en grados o radianes. Se expresa según la
ecuación:
 En el estudio de vibraciones forzadas son muy útiles los gráficos de factor de amplificación dinámico y
retraso de fase vs. Relación de frecuencias. Para el caso de sistemas que presentan desbalance, es útil graficar
r^2*K⋅vs. r debido a que la excitación depende de la frecuencia de operación del sistema.

Los sistemas con 2 grados de libertad presentan importantes diferencias respecto a los sistemas con 1 gdl;
de hecho, su comportamiento es cualitativamente muy similar al de un sistema con N gdl. Sin embargo, si
bien los conceptos matemáticos y físicos que aparecen en los sistemas con 2 gdl son idénticos a los de
sistemas con N gdl, tienen la ventaja de que sus ecuaciones algebraicas son todavía relativamente
manejables y los ejemplos accesibles.
Permiten, por ello, una formulación analítica sencilla y no dependiente del álgebra matricial.

Se verá como si un sistema con 2 gdl sin amortiguamiento es desplazado de su posición de equilibro y dejado
en libertad, no siempre realiza un movimiento armónico y ni tan siquiera periódico, sino sólo para
determinadas formas (tantas como gdl) de perturbar el equilibrio. Sólo para dos tipos (2 gdl) de
perturbaciones el movimiento subsiguiente es armónico y, en general, con distinta frecuencia para cada tipo
de perturbación.
Un sistema con 2 gdl tendrá, por lo tanto, dos frecuencias naturales y, sometido a una excitación armónica,
llegará a la condición de resonancia para dos frecuencias de excitación diferentes. El estudio del
comportamiento dinámico de este tipo de sistemas facilitará la introducción de conceptos como respuesta
síncrona, frecuencias y modos naturales de vibración y análisis modal.

Los sistemas con 2 grados de libertad Son aquellos sistemas que requieren dos coordenadas
independientes para describir su movimiento. El estudio de estos sistemas sirve de paso previo para
entender el funcionamiento de los sistemas de múltiples grados de libertad.