Parte 3 

Esta es la tercera parte del tutorial. En esta sección presentare la manera correcta de alimentar un 
Puente H. Para este y el resto de tutoriales usaremos como referencia un motor Maxon RE30 de 24V 
(hoja de datos adjunta en archivo .zip) 

Uno de los aspectos importantes del correcto diseño de puentes H radica en el diseño de las fuentes 
de poder. Una fuente de poder mal diseñada ocasiona: 

1. Fluctuaciones de voltaje. Que se traducen en un control impreciso 
2. Baja  capacidad  de  corriente.  Que  puede  ocasionar  que  la  fuente  de  poder  se  queme, 
ocasiona fluctuaciones de voltaje (ver 1). 
3. Lenta respuesta. En dos aspectos: 
a. Lenta respuesta de voltaje. Es decir nuestra fuente de poder no regula el voltaje de 
manera rápida ocasionando (1) 
b. Lenta respuesta de corriente. Esto ocasiona perdida de torque. 
4. Una fuente de poder bien diseñada debe de ser capaz de bloquear o impedir que el ruido 
eléctrico  generado  por  el  motor  se  transmita  por  esta  línea  de  poder  a  los  demás 
componentes, en especial a los microcontroladores. 

Regulación de voltaje 
Si  bien  es  cierto  que  en  el  diseño  de  la  fuente  de  poder  para  un  puente  H,  conseguir  un  voltaje 
preciso  no  es  importante,  si  es  importante  que  este  voltaje  no  fluctué  de  manera  considerable. 
Recordemos  que  la  velocidad  de  rotación  de  un  motor,  es  directamente  proporcional  al  voltaje 
aplicado, una fluctuación de 0.25V cuando la alimentación es de 24v (1%) en un motor de 10000RPM 
ocasiona una fluctuación de 100RMP en la velocidad. Consideremos lo siguiente: 

1. Un  motor  al  ser  encendido  (o  cuando  cambia  de  dirección  de  manera  abrupta)  consume 
una  corriente  de  4  o  más  veces  su  corriente  nominal  (así  sea  por  milisegundos)  este 
encendido inicial (usualmente no considerado) es el responsable del quemado de un 80% de 
los drivers y fuentes que se queman en la práctica diaria por un mal diseño. De acuerdo al 
modelo en Simulink* (modelo y archivo .m adjuntos en zip) del RE30 tenemos el grafico de la 
figura 1. Notemos que por 4ms la corriente es mas de 10A con un pico de 34A. 
2. Todo  motor  es  en  si  una  inductancia.  Esta  inductancia  juntamente  con  la  acción    de  las 
escobillas  del  motor  y  su  continua  acción  “on/off”  genera  ruido  eléctrico,  el  cual  es 
transmitido muy fácilmente por las líneas eléctricas. 

Veamos ahora las soluciones a todos estos problemas. 
 35
Corriente

30

25

20

15

10

0
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04 0.045 0.05

 
Figura 1 

Fuente separada 
Lo  más  recomendable  en  el  diseño  de  una  fuente  de  poder  para  puentes  H  es  que  esta  sea 
independiente de la fuente que alimenta a los micros y las tierras sean separadas por una ferrita, en 
especial cuando se trabaja con más de un motor. (Recordar que cuantos más motores, mayor será la 
corriente consumida, y mayor será el BEMF). La mejor manera es tener 2 baterías una quizás de 24V 
y  otra  de  12  (regulado  a  5V  con  un  regulador  normal,  para  el  micro).  Pero  esto  no  siempre  es 
posible. 

Veamos qué pasa si tenemos disponibles una fuente de 24V y tenemos que alimentar todo con esto. 
La  solución  es  usar  un  regulador  de  voltaje  del  tipo  aislado  “isolated  converter”  como  el  Texas 
Instruments PT4243: 

Este  regulador  como  se  puede  ver  no  posee  una  tierra  común  lo  cual  aísla  la  fuente  principal  del 
voltaje  que  alimenta  a  los  micros,  tiene  una  entrada  de  24V  y  una  salida  de  5V.  Existe  claro 
reguladores  de  mayor  calidad,  mayor  corriente,  y  mejor  regulación  producidos  por  esta  empresa, 
pero este está bien como ejemplo. 

Entonces tenemos 24V de la batería y 5 voltios del regulador principal. Un mejor diseño consistiría 
en usar un Regulador principal como este pero bajar el voltaje a 9V y usar un regulador secundario 
lineal (7805) para obtener un voltaje más estable y con menos ruido (el diseño de esto es también 
un  arte  y  lo  tratare  en  otro  tutorial).  No  olvidemos  de  los  filtros:  capacitores  e  inductores  para 
regular este voltaje aun más. 

Ahora  en  la  siguiente  figura  veamos  un  regulador  que  diseñe  hace  un  tiempo  para  una  aplicación 
similar. 

+48v
PIn
2
1

PGND

B1 U1 PT4523
1 4 4
+48v B CB PVIN4 RS+
5 B2
PVIN5
2 3 2 9 1 4
PGND PSG CG MVIN2 PVOUT9 B CB +12v
3 10
MVIN3 PVOUT10
BNX002 1 7 2 3
REMOTE ON/OFF MVOUT7 PSG CG
11 8
RS+ REMOTE SENSE (+) MVOUT8
6 BNX002
RS- REMOTE SENSE (-) RS-
12
VOUT ADJUST
P1
+5v 1
2
+12v 3
FB1 4
+48v 5
6000mA 0.01R
PGND

PGND P2
+5v 1
2
+12v 3
VR1 LD1086DT50
4
+12v Vin Vout +5v +48v 5
GND PGND
C9 C10
POut
10uF 10uF
+5v 2
1
Capacitors: 570450

Aca tenemos una entrada de 48V la que será usada para alimentar al motor. El BNX002 es un filtro pi 
(capacitor,  inductor,  capacitor)  integrado  en  un  encapsulado  para  filtrar  el  BEMF  proveniente  del 
motor, el regulador principal PT4523 de TI reduce y aísla el voltaje a 12V, una etapa de filtrado de 
salida con otro BNX002 y salida de 12V este voltaje es luego regulado usando un regulador LD1086 al 
voltaje final de 5V usando capacitores de súper baja R de tantalio de 10uF. 

En este esquemático se puede apreciar una ferrita de baja impedancia uniendo las tierras en un solo 
punto y proporcionando un filtrado para la BEMF proveniente del motor. En este caso especial, esta 
inductancia es parte de un sistema de tierra que desarrolle hace un par de años llamado tierra de 
tres puntos (3 points earth) que explicare más adelante. Recordemos que si no unimos las tierras en 
algún punto podría existir una diferencia de voltajes entre las tierras haciendo que nuestro diseño 
no funcione. Este paso es necesario y debe ser hecho a través de una ferrita, de otra manera el usar 
una fuente de poder aislada no sirve de nada. 

Capacidad de corriente 
Al momento de escoger una fuente de poder, es necesario escoger una que tenga una capacidad de 
corriente  de  2  veces  la  corriente  máxima  continua  del  motor.  En  el  caso  de  Maxon  RE30  esta 
corriente  máxima  es  de  3.81A,  y  2x3.81A  =  7.62A.  La  corriente  mínima  de  nuestra  fuente  o  será 
entonces 7.62V. Entonces quien proporciona los 35amp que el motor consume cuando arranca? 
Capacitores 
La inductancia en un motor puede ser tan alta como 5mH de línea a línea (entre las dos patitas para 
el caso de motores DC). Analicemos para el caso del motor Maxon cuya inductancia es de 0.12mH. 
La energía inductiva almacenada en este motor a 39.3A es de: 

Ew = 0.75 × Inductancia linea − a −linea × I RMS

2

Ew = 0.75 × 0.00012 H × 39.32  

Ew = 0.139 joules

La  capacitancia  de  bus  (bus  capacitor)  necesitada  para  absorber  la  energía  regenerada  (EREGEN)  es 
calculada usando la regla de oro, que dice que la energía almacenada en el capacitor de bus debe de 
ser  5xEREGEN. Esto  limita  el  incremento  de  voltaje  en  el  bus  debido  a  la  regeneración  a  un  10%  del 
valor DC. Usando esta regla de oro para encontrar el valor mínimo de la capacitancia de bus para el 
motor  previamente  determinado  e  ignorando  la  energía  disipada  en  el  motor  en  forma  de  calor, 
tenemos que la capacitancia mínima es: 

Ebuscap = 5 × Ew = 5 × 0.139 joules = 0.695 joules

1  
Ebuscap = CbusVDC
2

Si el voltaje del bus es de VDC=24V, tenemos que la capacitancia mínima de bus es de 2413µF. 

Ahora brevemente explicare como seleccionar este capacitor. 

Tenemos  que  la  capacitancia  mínima  requerida  es  de  2413µF,  los  mejores  capacitores  para  este 
trabajo  son  los  electrolíticos.  Si  usamos  un  voltaje  de  bus  de  24V,  lo  recomendable  es  usar 
capacitores  con  un  voltaje  mínimo  de  1.3xV=1.3x24=31.2,  seleccionamos  35V.  Tenemos  varias 
opciones: usar un capacitor de 3300 µF, usar 2 de 1200 µF, usar 3 de 820uF, etc. Con capacitores es 
fácil  el  proceso  de  selección,  cuantos  más  mejor!  Es  decir  usar  2  capacitores  de  1200  µF  es  mejor 
que usar 1 de 2400 µF, por la sencilla razón de que a pesar que la capacitancia es la misma, tendrán 
una resistencia serie equivalente menor, lo que se traduce en menor energía desperdiciada, una mas 
rápida salida de corriente y una más larga vida para el componente. 

En  la  selección  del  capacitor  es  conveniente  tomar  en  cuenta  estos  parámetros.  Por  ejemplo  1 
capacitor de 2400 µF con una Rse de 0.5Ohms será mejor que 2 de 1200 µF y Rse de 2Ohms cada 
uno (Rtot=1Ohm); pero no mejor que 2 de 1200 con Rse de 0.05Ohm. 

Ahora otro parámetro a considerar es la corriente de rizado (ripple current) que deberá ser la mayor 
posible,  de  nuevo  al  tener  mas  capacitores  en  paralelo  pues  esta  corriente  se  incrementara,  2 
capacitores de 1200 µF y 1.5A de corriente de rizado equivaldrá a 1 de 2400 µF y 3A de corriente de 
rizado. 

Otra  buena  práctica  es  de  colocar  capacitores  de  0.1  µF  de  Poliéster  (súper  rápidos)  lo  más  cerca 
posible  a  cada  medio  puente  (BJT,  MOSFET,  etc.),  es  decir  si  tenemos  un  puente  H  colocaremos  2 
capacitancias de poliéster de 0.1 µF lo más cerca posible a los transistores. Esto filtrara un poco más 
el BEMF y proporcionara de manera rápida pequeñas cantidades necesarias de corriente al motor. 
TIP 
Es recomendable instalar un TVS (Transient volt supresor) con un “Reverse Stand off  Voltage” de 
24V (o el voltaje que se use para el motor) a la entrada de voltaje de bus. Esto evitara incrementos 
de voltaje que podrían dañar al motor y a los drivers.