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Actuadores

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ACTUADORES

Los actuadores tienen como misión generar el movimiento de los elementos de las maquinas o sistema, según las órdenes dadas por la unidad de control (sistema de control) que transforman la salida de un microprocesador o un controlador en una acción de control para la maquina o dispositivo. Los actuadores transforman un determinado tipo de energía en otra diferente. Existen diversas clasificaciones de actuadores, siendo las más usuales aquellas que los distinguen según su fuente de energía consumida, siendo divididas en: Neumática Hidráulica Eléctrica

Los actuadores neumáticos utilizan el aire comprimido como fuente de energía y son muy indicados en el control de movimientos rápidos, pero de precisión limitada. Los motores hidráulicos son recomendables en los sistemas que tienen una gran capacidad de carga, junto a una precisa regulación de velocidad. Los motores eléctricos son los más utilizados, por su fácil y preciso control, así como por otras propiedades ventajosas que establece su funcionamiento, como consecuencia del empleo de la energía eléctrica. Cada uno de estos sistemas presenta características diferentes, siendo preciso evaluarlas a la hora de seleccionar el tipo de actuador más conveniente. Las características a considerar son, entre otras: Potencia Controlabilidad Peso y volumen Precisión Velocidad Mantenimiento Coste Además de la clasificación expuesta de energía requerida por los actuadores, también son clasificados según la salida del movimiento desde el actuador que pueden ser: A. Accionamientos traslativos (“lineales”) proporcionar movimientos de translación. Transforman energía eléctrica para

B. Accionamientos rotativos Transforman energía eléctrica para proporcionar movimientos de rotación; necesitan de sistemas mecánicos para transformar movimientos de rotación en translación. O la transformación de rotacional (movimiento rotativo) a lineal (movimiento traslativo), o viceversa, por medio de acoplamientos mecánicos (transmisión mecánica). Los elementos de transmisión mecánica tienen que presentar los siguientes requisitos: Elevada rigidez mecánica. Bajos momentos de inercia y de masa. Robustez. Perdidas mínimas. Absorción de cargas y vibraciones. La definición de transmisión mecánica, viene dada a un mecanismo encargado de trasmitir potencia entre dos o más elementos dentro de una máquina. Son parte fundamental de los elementos u órganos de una máquina, muchas veces clasificados como uno de los dos subgrupos fundamentales de estos elementos de trasmisión y elementos de sujeción. En la gran mayoría de los casos, estas trasmisiones se realizan a través de elementos rotantes, ya que la transmisión de energía por rotación ocupa mucho menos espacio que aquella por traslación. Una transmisión mecánica es una forma de intercambiar energía mecánica distinta a las transmisiones neumáticas o hidráulicas, ya que para ejercer su función emplea el movimiento de cuerpos sólidos, como lo son los engranajes y las correas de transmisión. Típicamente, la transmisión cambia la velocidad de rotación de un eje de entrada, lo que resulta en una velocidad de salida diferente. En la vida diaria se asocian habitualmente las transmisiones con los automóviles. Sin embargo, las transmisiones se emplean en una gran variedad de aplicaciones, algunas de ellas estacionarias. Las transmisiones primitivas comprenden, por ejemplo, reductores y engranajes en ángulo recto en molinos de viento o agua y máquinas de vapor, especialmente para tareas de bombeo, molienda o elevación (norias). En general, las transmisiones reducen una rotación inadecuada, de alta velocidad y bajo par motor, del eje de salida del impulsor primario a una velocidad más baja con par de giro más alto, o a la inversa. Muchos sistemas, como las transmisiones empleadas en los automóviles, incluyen la capacidad de seleccionar alguna de varias relaciones diferentes. En estos casos, la mayoría de las relaciones (llamadas usualmente "marchas" o "cambios") se emplean para reducir la velocidad de salida del motor e incrementar el par de giro; sin embargo, las relaciones más altas pueden ser sobre marchas que aumentan la velocidad de salida. También se emplean transmisiones en equipamiento naval, agrícola, industrial, de construcciones y de minería. Adicionalmente a las transmisiones convencionales basadas en engranajes, estos

dispositivos suelen emplear transmisiones hidrostáticas y accionadores eléctricos de velocidad ajustable. Entre las formas más habituales de transmisión son: Con correa y poleas, como una correa de distribución. o Correa dentada o Correas planas o Correas trapezoidales. Con cadena. Con balancines. Con cascada de engranajes (diferentes posiciones). o Harmonic drive o Planetarios Con cardán. Tornillo Rodamiento. Leva manivela Guía dentada con piñón ACTUADORES HIDRAULICOS Y NEUMATICA. Los actuadores hidráulicos tienen como objetivo generar movimiento, que puede ser lineal en el caso de un cilindro o rotacional en el caso de un eje. Este movimiento es basado en la introducción de un líquido a alta presión en un recipiente perfectamente sellado, con el fin de no producir vaciado o pérdida de este fluido. Este tipo de actuadores no se diferencia mucho de los neumáticos. En ellos, en vez de aire se utilizan aceites minerales a una presión comprendida normalmente entre los 50 y 100 bar, llegándose en ocasiones a superar los 300 bar. Existen, como en el caso de los neumáticos, actuadores del tipo cilindro y del tipo motores de aletas y pistones. Sin embargo, las características del fluido utilizado en los actuadores hidráulicos marcan ciertas diferencias con los neumáticos. En primer lugar, el grado de compresibilidad de los aceites usados es considerablemente menor al del aire, por lo que la precisión obtenida en este caso es mayor. Por motivos similares, es más fácil en ellos realizar un control continuo, pudiendo posicionar su eje en todo un intervalo de valores (haciendo uso del servocontrol) con notable precisión. Además, las elevadas presiones de trabajo, diez veces superiores a las de los actuadores neumáticos, permiten desarrollar elevadas fuerzas y pares. Por otra parte, este tipo de actuadores presenta estabilidad frente a cargas estáticas. Esto indica que el actuador es capaz de soportar cargas, como el peso o una presión ejercida sobre una superficie, sin aporte de energía (para mover el embolo de un cilindro sería preciso vaciar este de aceite). También es destacable su eleva capacidad de carga y relación potencia-peso, así como sus características de auto lubricación y robustez. Frente a estas ventajas existen ciertos inconvenientes. Por ejemplo, las elevadas presiones a las que se trabaja propician la existencia de fugas de aceite a lo largo de la instalación. Asimismo,

Las figuras 6-2A y 6-2B son vistas en corte de un pistón y vástago trabajando dentro de la camisa de un cilindro. el caudal de ese fluido es quien establece la velocidad de desplazamiento del mismo. 2) El pistón con sus guarniciones. En la figura 6-1. Esta energía es función del caudal y presión del aire o aceite que circula en el sistema. Ocasionalmente a los cilindros se los llama "motores lineales". sistemas de refrigeración y unidades de control de distribución. Calculo de la Fuerza de Empuje. El fluido actuando sobre la cara anterior o posterior del pistón provoca el desplazamiento de este a largo de la camisa y transmite su movimiento hacia afuera a través del vástago. La presión ejercida por el aire comprimido o el fluido hidráulico sobre el pistón se manifiesta sobre cada unidad de superficie del mismo como se ilustra en la figura 6-3. La carrera de empuje se observa en la. y 3) El vástago con su buje y guarnición. O muchos mayores). La presión del fluido determina la fuerza de empuje de un cilindro. Fig. Este es denominado de doble efecto por que realiza ambas carreras por la acción del fluido. eliminación de aire. La combinación de fuerza y recorrido produce trabajo. Las partes de trabajo esenciales son: 1) La camisa cilíndrica encerrada entre dos cabezales. . y cuando este trabajo es realizado en un determinado tiempo produce potencia. 6-2B.6-2A y la de tracción o retracción en la Fig.esta instalación es más complicada que la necesaria para los actuadores neumáticos y mucho más que para los eléctricos. En los sistemas hidráulicos y neumáticos la energía es transmitida a través de tuberías. El desplazamiento hacia adelante y atrás del cilindro se llama "carrera". Los accionamientos hidráulicos se usan con frecuencia en aquellos dispositivos o sistemas que deben manejar grandes cargas (de 70 kg. El cilindro es el dispositivo más comúnmente utilizado para conversión de la energía antes mencionada en energía mecánica. necesitando de equipos de filtrado de partículas. vemos un corte esquemático de un cilindro típico.

En la figura 6-4 el cilindro neumático soporta una carga con un peso de 450 Kg. y la presión de línea es de 5. El cilindro en es tas condiciones ejerce un empuje exactamente igual a 450 Kg.7 Kg. o: F (Kg. pero sin moverla. Un cilindro neumático debe ser dimensionado para tener un empuje MAYOR que el requerido para contrarrestar la carga../cm2. su diámetro es de 4". cuando mayor es la sobredimensi6n más rápida va a realizarse la carrera bajo carga. en estas circunstancias el cilindro permanecerá estacionario soportando la carga. la regla para hallar la fuerza total de empuje de un determinado cilindro es: "El empuje es igual a la presión manométrica multiplicada por la superficie total del pistón".) = P (Kg. se sugiere aplicar la siguiente regla para usos generales: Cuando la velocidad de desplazamiento no es importante. . El área neta es el área total del pistón menos el área del vástago ./cm2. está gobernado por la velocidad deseada para ese movimiento. El monto de sobredimensionamiento. seleccione un cilindro con una fuerza de empuje en 25% superior a lo necesario para altas velocidades sobredimensione en un 100%. El sobredimensionamiento depende de muchos factores./cm²) x A (cm²) Importante: La fuerza de retracción del pistón de la figura 6-2B está dada por la presión multiplicada por el área "neta" del pistón. Dimensionando un Cilindro. Velocidad de un Cilindro..Si nuestro manómetro indica en Kg.

000 cm³/min. diferentes operaciones en una misma pieza.6-7. Una de los vástagos puede ser empleado para actuar sobre microcontactos o microvalvulas para establecer una secuencia. En la figura 6-5 mostramos un ejemplo típico. . Luego dividimos este valor por el área del pistón obteniendo la velocidad Tipos de cilindros. En la figura 6-8. El cilindro de doble efecto mostrado en la figura 6-1 constituye la conformación más corriente de los cilindros hidráulicos y neumáticos. En muchos trabajos la producción puede incrementarse mediante el uso de estaciones de trabajo operadas alternativamente por un cilindro de doble vástago Fig. Esta configuración es deseable cuando se necesita que el desplazamiento volumétrico o la fuerza sean iguales en ambos sentidos. o dos operaciones diferentes en una secuencia progresiva por ejemplo. El área del pistón es de 78 cm² . para encontrar la velocidad de desplazamiento primero convertiremos los litros en cm³ por minuto es decir: 40 x 1000 = 40. con un caudal de 40 litros por minuto ingresando al cilindro. Cada estación puede realizar el mismo trabajo. sin embargo para aplicaciones especiales existen variaciones cuyo principio de funcionamiento es idéntico al que hemos descrito La figura 6-6 nos ilustra un cilindro de doble vástago.La velocidad de desplazamiento de un cilindro hidráulico es fácil de calcular si se emplea una bomba de desplazamiento positivo.

Para el cálculo de fuerza. Los cilindros de simple efecto con resorte interior se emplean en carreras cortas (máximas 100 mm. Figura 6-11. estos cilindros se emplean en carreras cortas y diámetros pequeños para tareas tales como sujeción de piezas.Cilindros de Simple efecto. Émbolos buzo En estos elementos. el fluido desplaza al vástago que esta empaquetado por la guarnición existente en el cabezal delantero. El fluido actúa sobre el área "neta" del pistón por lo tanto para el cálculo de fuerza debe restarse el área representada por el vástago. el área neta a tomarse en cuenta esta dada por el diámetro de vástago. externo. lo que hace que estos sean más largos que uno de doble efecto para la misma carrera.) ya que el resorte necesita un espacio adicional en la construcción del cilindro. o gravedad u otro medio mecánico. retorna a su posición original por acción de la gravedad. El fluido es aplicado en la cara delantera del cilindro y la opuesta conectada a la atmósfera como en la figura 6-9. Este componente que encuentra su aplicación fundamentalmente en prensas hidráulicas. En la figura 6-10 vemos un cilindro de simple efecto de empuje. Cuando es necesaria la aplicación de fuerza en un solo sentido. ATENCIÓN: El resorte de retorno esta calculad exclusivamente para vencer la fricción propia del cilindro y "no" para manejar cargas externas. Después de que la carrera de retroceso se ha completado. resortes . el pistón es retornado a su posición original por la acción de un resorte interno.

Cilindros con pistón no rotativo. sale primero el mayor y en forma subsiguiente los de menor diámetro . Una aplicación típica de un cilindro no rotativo la observamos en la figura 6-14 donde se requiera mantener una posición relativamente alineada. o una guía interna como la mostrada en la figura 6-13 que constituye la solución más corriente y económica. Para evitar que el pistón de un cilindro gire durante su carrera pueden emplearse varios métodos a saber: Guías externas Vástago de sección ovalo cuadrada Camisa ovalada o cuadrada. o de doble efecto. Cilindros Telescópicos. Tienen dos o más buzos telescópicos y se construyen con un máximo de seis. el perno de guía que atraviesa el pistón está empaquetado en este para evitar pérdidas de fluido entre cámaras. Los buzos se extienden en una secuencia establecida por el área.internos o externos o cilindros adicionales que vemos en la figura 6-11A . Usualmente son de simple efecto del tipo empuje como la figura 6-12. .

Figura 6-15. Figura 6-16 Aros de Pistón. La guarnición es una placa metálica a la que se ha vulcanizado caucho sintético en doble labio. Figura 6-17 MÚLTIPLE V. Figura 6-18 Guarnición de doble labio. actúan como respaldo de cada conjunto de guarniciones. Algunos fabricantes colocan una placa de guía que previene la deformación de la guarnición por cargas radiales. estos pequeños cilindros se fijan al dispositivo o carga median te un bulón que los atraviesa. Sella en ambos sentidos. por eso son utilizados donde es más importante una prolongada vida útil que una absoluta estanqueidad. En este tipo de construcción un orificio pasa de lado a lado el vástago. Las guarniciones múltiples en V son en cilindros de alta velocidad donde se requiere estanqueidad absoluta. Los aros de pistón del tipo Automotor son utilizados únicamente en cilindros hidráulicos de alta velocidad. Los aros usualmente de fundición de hierro. presentan un pequeño nivel de fugas a través de ellos. Utilizada en cilindros neumáticos e hidráulicos de baja presión provee una larga vida útil. . En la práctica se utiliza una V por cada 500 PSI de presión actuante. trabajan en camisas de acero. Adaptadores de metal o plástico .Cilindros de vástago hueco.

son especialmente recomendadas para baja presión en aire. . y en cilindros de gran diámetro el orosello tiene tendencia a retorcerse y/o aplastarse. Realizadas en cuero o caucho sintético. El O-Ring es la guarnición más económica. A baja presión esta guarnición presenta una reducida fricción de arranque. Para presiones elevadas o huelgos considerables. La más sencilla guarnición de pistón. (Orosello) con respaldo. Los labios poseen una superficie amplia de sellado contra la camisa y la hacen en forma suave. Presenta baja fricción a elevadas presiones. se coloca al arosello entre dos respaldos generalmente de teflón que impide la extrusión del O-Ring a través de los huelgos. Similar a la "U" pero con un inserto en el caucho sintético que le confiere características aptas para altas presiones. la fricción de arranque es elevada.Figura 6-19 Copa. Figura 6-20 Guarnición "U" Usualmente realizada en caucho sintético es fácil de reemplazar y muy popular para presiones del orden de las 500 PSI en aire o hidráulica. Figura 6-23 O-Ríng. Figura 6-22 O-Ring. Figura 6-21 Bloque "V". pero presenta ciertas desventajas: Su vida es más corta que las otras guarniciones.

Figura 6-26 "U". Figura 6-28 Empaquetadura Ajustable. Las empaquetaduras de vástago se construyen en una variedad de materiales compatibles con las presiones. (orosello) con zapata. . caucho natural. Nylon. De cuero o caucho sintético apta para bajas presiones neumáticas o hidráulicas. Butyl. proveen buen servicio en hidráulica de presión media y alta. no pretenden demostrar los aspectos constructivos del buje de guía del vástago generalmente construida en bronce. Un oro de plástico o zapata es colocado sobre el O-Ring Standard. Estas ilustraciones vistas anteriormente representan las guarniciones más comunes de vástago de cilindros. Kel-F. Uretano. temperaturas y fluidos a emplearse. Figura 6-27 Sombrero. Usadas en un mínimo de 2 y un máximo de 6 con sus respaldos en cada extremo. Siliconas. Esta zapata en contacto con la camisa trabaja cómo guarnición deslizante. hy-cor. Figura 6-25 "N" Múltiples. BUNA-S. Guarniciones de Vástago. Donde es admitida la elevada fricción esta guarnición asegura un vástago siempre seco. BUNA-N.Figura 6-24 O-Ring. Los materiales más corrientes son: Neoprene . Viton-A. El O-Ring provee a la zapata la expansión necesaria para el contacto con la camisa. Esta disposición presenta. Utilizada como guarnición única para aire comprimido y bajas presiones hidráulicas. cuero. Teflón . etc. baja fricción de arranque y una vida más larga que él O-Ring solo. teflón o nylon.

considero importante señalar sus principales características constructivas y tolerancias dimensionales. En la Fig. se intente la fabricación de algún de una bomba. TOLERANCIAS EN BOMBAS DE PISTONES Y PALETAS Si bien es muy poco probable que en razón del mantenimiento. permite su reacondicionamiento total . . Para ello comenzaremos por la que puede ser considerada la más difundidas de las bombas en el sector industrial argentino . 2. 6-30 y 6-31 Los orosellos con respaldos o zapatas para baja fricción empleados en neumática e hidráulica. es decir la bomba de paletas un aro ovoide.10 este conjunto denominado " cartucho de recambio" que puede ser adquirido para cada modelo de bomba.9 observamos un corte de este tipo de bomba fabricada por la firma VICKERS .Figuras 6-29. 2. con sus partes identificadas consideremos ahora aquellas que tienen un movimiento relativo entre sí como la muestra la Fig.

El conjunto mencionado es fijado el cuerpo de la bomba mediante una espina de Acero Plata que atraviesa la pista y ambos platinos posicionando estos elementos con respecto a los rayos del cuerpo.Las platinas laterales realizadas en bronce fosforoso y la holgura que presentan con respecto al rotor y paletas es de 0. La pista realizada en acero al Cr o WGKL.010 mm El eje de mando es de acero SAE 3135. cementadas templadas y rectificadas. Durante la rotación del rotor. las paletas se aplican al perfil interior de la pista esencialmente por la acción de la fuerza centrífuga y luego por la acción conjunta de esta y la presión del aceite . SAE 52100.020 una de cada lado. Las paletas a plaquitas están realizadas en acero rápido y sus caras y flancos están rectificados existiendo una holgura entre ellas y su ranura de alojamiento no mayor de 0.015 o 0. es comentado y templado y se encuentra rectificada interiormente con una rugosidad no mayor a 5 micro pulgadas El rotor de acero al Cr o Mo o SAE 3312 tiene las superficies de las ranuras.

Debido a la conformación del perfil de la pista las paletas entran y salen del rotor dos veces por vuelta aspirando por 6 y 8 y enviando aceite por 5 y 7 puesta que estas últimas son diametralmente opuestas. El perfil interior de la pista está formado entre las ventanas 5 . 6. las presiones hidráulicas sobre el rotor sé equilibran mutuamente Conviene señalar que las ranuras del rotor no son radiales sino que tienen una leve inclinación alfa de 3º a 14º para aumentar su longitud y consecuentemente el guiado de la paleta# sin débil¡ ter excesivamente el rotar.11. 2.r determina la altura h de la paleta. 7 y 8 de las platinas por los arcos de circulo que tiene por centro el del rotor conforman da sectores de 24º cada uno.P. De donde surge que el caudal de .M. está limitado por la cantidad de aceite que puede ser aspirado por las ventanas 6 y 8.6. están trazadas con los centros desplazados con relación al centro del rotor gracias a la cual se obtiene una curva que permita un caudal proporcional al ángulo de rotación del rotor 4 . El número de R. que en la práctica es igual al 40% de su altura total. Las zonas de perfil correspondiente a la ventana 5.que llega por las derivaciones de las ventanas 5 y 7 de la Fig. máxima así como la anchura máxima "B" del rotor. El caudal teórico de este tipo de bombas puede calcularse mediante la si formula La diferencia R .7 y 8 es decir sobre las cuales se producen la aspiración y salida.

su succión y salida invariables. esta velocidad no debe ser mucho menor de la mínima recomendada. separadores que indiquen un daño o excesivo desgaste deben ser reemplazados. debe procederse al reemplazo de las platinas. el eje de alineamiento . f) Los rodamientos . estriados transversales o escalones esta debe ser reemplazada. depositar las piezas en una superficie limpia y libre de impurezas para su inspección .12 . mientras la velocidad llega a su nivel normal. Esto permite a la bomba su cebado interno. 1) Poner en marcha la bomba . juntas y empaquetaduras. 2. Controlar cuidadosamente el sentido de giros . mediante impulsos cortos de corriente al motor en una rápida sucesión de tal forma que la velocidad normal de giro sea alcanzada paulatinamente. substancialmente su trazado original.la bomba no puede ser aumentado. d) Un excesivo juego entre el estriado del eje y el rotor. 2) Si la bomba es nueva o reacondicionada debe ser puesta en marcha bajo condiciones desde el primer momento de tal forma que exista una contrapresión que asegure la lubricación interna. tapones . sino que se cuenta la sección de las ventanas de aspiración. INSPECCIÓN REPARACIÓN Y REARME DE LAS BOMBAS A PALETAS DESPLAZABLES a) Lavar todas las partes excepto arosellos . se recomienda el reemplazo de arosello juntas y empaquetaduras en cada revisión b) Las paletas gastadas en el borde que están en contacto con la pista pueden revestirse permitiendo ello su nueva utilización. c) Si la superficie interna de la pista presenta severas ralladuras. En un líquido limpio y compatible. tornillos . el valor de la válvula de alivio y el nivel de aceite. como así también entre las ranuras de este y las paletas demandan el reemplazo del rotor . No poner en marcha cuando hay evidencias de que existe algo que frene el libre giro 2) Si la bomba es nueva o reconstruida tener la certeza que este armada con propiedad. ya que es necesario la fuerza centrífuga adecuada para hacer salir las paletas y ponerlas en contacto con la pistas. espinas . Si las ralladuras que presentan son profundas o si el orificio central se encuentra muy rayado o desgastado. e) Si las caras internas de las platinas es encuentran ligeramente ralladas pueden ser re maquinadas prolongando así su empleo. mediante un lapidado interior que no altera. INSTRUCCIONES DE OPERACIÓN a) Antes de poner en marcha la bomba: 1) Controlar la libertad de movimiento de las partes internas haciendo girar el eje con la mano. Los cambios a realizar en el interior de la bomba consisten simplemente en girar 90° el conjunto platinas y pista con respecto al cuerpo de la bomba tal como la observamos en la Fig. . Una vez que la bomba arranca no deben ser tenidas en cuentas las condiciones de presión anotadas. 9) Después de la inspección y antes del rearmado cada parte debe ser sumergida en aceite hidráulico limpio de la misma calidad y marca del empleado en el equipo. b) Puesta en marcha de la bomba . INVERSIÓN DEL SENTIDO DE GIRO Las bombas de paletas desplazables en aros ovoides permiten la inversión del sentido de giro. pero ello implica el reordenamiento de sus partes internas a los efectos de conservar a pesar de la inversión mencionada. la que lleva aparejado un nuevo trazado del rotor y pista. En el caso de ralladuras no transversales y de escasa profundidad ( es decir superficiales) la pista puede ser reutilizada.

. cuando se las emplea dentro de los límites señalados por cada fabricantes una inspección cada 2. permitirá prevenir daños que demandan costas de reparación a reemplaza elevados. En la Fig. en consecuencia. basta retirar la tapa posterior de la misma . en una bomba doble de la misma marca.13 observamos el desplazo de una bomba Vickers.2. rotor y pista. Una de los problemas no considerados que suele presentarse con más asiduidad un este tipo de bombas. en tales condiciones la bomba al ser puesta en marcha no entrega caudal alguno .500 horas de servicio. y en la Fig. Si bien la vida útil de las bombas de paletas es prolongada. para distintos sentidos de giros.2.Este cambio puede realizarse con la bomba montada ya que para efectuarlo. Esta adherencia se debe a las lacas que son productos de la oxidación del aceite. cuando ellas permanecen detenidas por largos períodos es el pegado de las paletas dentro de sus ranuras de alojamiento.14 la disposición interna de los conjuntos platillos .

Fluido: Elemento en estado líquido o gaseoso. que haya permanecido un largo periodo inactiva. el fluido es conducido a través de tubería al lugar de utilización. la velocidad y el nivel de potencia a la salida del motor o cilindro. en estas páginas utilizaremos en los sistemas neumáticos "aire comprimido y en los sistemas hidráulicos "aceites derivados de petróleo". Leyes físicas relativas a los fluidos. El fluido confinado en la sección de una tubería ejerce igual fuerza en todas direcciones. Este procedimiento debe ser aplicado a toda bomba instalada a no. la sección asumiría forma circular. Con las válvulas se controla la dirección del movimiento. En la parte central del diagrama. Un motor eléctrico. Si las paredes fueran flexibles. Hay infinidad de leyes físicas relativas al comportamiento de los fluidos. A la derecha en el diagrama. Ley Boyle . que dice: "La presión existente en un líquido confinado actúa igualmente en todas direcciones. Es entonces la Ley de Pascal que hace que una manguera contra incendios asuma forma cilíndrica cuando es conectada al suministro. de explosión o de otra naturaleza está vinculado a una bomba o compresor. a cuya salida se obtiene un cierto caudal a una determinada presión. nosotros nos limitaremos a estudiar aquellas que tienen aplicación práctica en nuestro trabajo. el aire comprimido o el aceite en movimiento produce una reconversión en Energía mecánica mediante su acción sobre un cilindro o un motor neumático o hidráulico. muchas de ellas son utilizadas con propósitos científicos o de experimentación.Debe procederse a abrir y lavar con solventes limpias el conjunto pista. transmite y controla la aplicación de potencia a través del aire comprimido y la circulación de aceite en un circuito Comenzando desde la izquierda de] diagrama. Es un sistema en el cual se genera. Ley de Pascal. La ley más elemental de la física referida a la hidráulica y neumática fue descubierta y formulada por Blas Pascal en 1653 y denominada Ley de Pascal. y perpendicularmente a las paredes. Sistema de transmisión de energía Neumática e Hidráulica. La figura 1-2 ilustra la Ley de Pascal. la primera sección corresponde a la conversión de Energía Eléctrica y/o Mecánica en un sistema de energía Neumática y lo Hidráulica. tal como lo indican las flechas. rotor y paletas. y lo hace formando ángulos rectos con la superficie del recipiente". La figura 1-3 muestra la sección transversal de un recipiente de forma irregular. verificando que estas últimas se deslicen con libertad en sus alojamientos procediendo luego al rearme en las condiciones ya especificadas. que tiene paredes rígidas El fluido confinado en el ejerce la misma presión en todas las direcciones.

El aire comprimido se comporta en forma similar a la ley de un gas perfecto a presiones menores de 70 Kg/cm² y los cálculos empleando la Ley de Boyle ofrecen resultados aceptables. provocando un incremento de cuatro veces la presión original 4P. En la figura 1-4B el pistón se ha movido reduciendo el volumen a 20 cm³. No ocurre lo mismo con ciertos gases.132 Kp/cm² (absoluta).033 = 15. A continuación aplicaremos la ley de Boyle: Sí el volumen se redujo a 1/4. Finalmente convertiremos esta lectura absoluta en manométrica: 16. describe el comportamiento de un gas llamado "perfecto".033 = 4.La relación básica entre la presión de un gas y su volumen esta expresada en la Ley de Boyle que establece: "La presión absoluta de un gas confinado en un recipiente varia en forma inversa a su volumen. 40 cm³ de gas están contenidas en un recipiente cerrado a una presión P. Las tres figuras ejemplifican la ley de Boyle.1. Importante : Para aplicar esta fórmula es necesario emplear valores de presión "absoluta" y no manométrica. Calculo. En la figura 1-4 A.033 Kp /cm² = 1 atmósfera (kilogramo fuerza por centímetro cuadrado). P1 y V1 son la presión y volumen inicial de un gas. cuál será la presión final después de que el gas haya sido comprimido a un volumen cuatro veces menor ? . provocando un incremento de la presión 2P.033 Kp/cm². 1-5 A. y que las lecturas de presión sean "absolutas" es decir referidas al vacío perfecto. Existe entonces una relación inversamente proporcional entre el volumen y la presión de un gas siempre que la temperatura se mantenga constante. Primero convertiremos la presión manométrica en absoluta: 3 + 1. La presión absoluta es la presión que ejerce el aire atmosférico que es igual a 1.033 x 4 = 16. En la figura 1-4 C el pistón ha comprimido el gas a 10 cm³ ." En estas formulas. la presión se habrá multiplicado por 4 es decir: 4. fig.. La Ley de Boyle.099 Kp/cm² . y P2 y V2 la presión y volumen después de que el gas haya sido comprimido o expandido. Partiendo con 40 cm³ de gas confinado a una presión manométrica de 3 Kg/cm² .132 . cuando la temperatura permanece constante. particularmente de la familia de los hidrocarburos como el propano y etileno.

o si la temperatura del gas se incrementa. el diseñado hidráulico en muchas instancias debe tener en cuenta la compresibilidad de los líquidos. si bien cuando una fuerza es aplicada la reducción de volumen será de 1/2 % por cada 70 Kg/cm² de presión interna en el seno del fluido. Todos los materiales en estado gaseoso. . o el cálculo del volumen de descompresión de una prensa hidráulica para prevenir el golpe de ariete. Esta ley define la relación existente entre la temperatura de un gas y su volumen o presión o ambas. podemos citar como ejemplo. se incrementa también su presión en la misma proporción. El efecto de la temperatura en los fluidos. La expansión del aceite hidráulico en un recipiente cerrado es un problema en ciertas condiciones por ejemplo un cilindro hidráulico lleno de aceite en una de sus cámaras y desconectado mediante acoplamientos rápidos de la línea de alimentación. Esta ley muy importante es utilizada principalmente por matemática y científica. De la misma forma que los diseñadores de estructuras deben tener en cuenta el comportamiento del acero a la compresión y elongación. La ley establece que : "Si la temperatura de un gas se incrementa su volumen se incrementa en la misma proporción. y su campo de aplicación es reducido en la práctica diaria.400 Kg/cm² dependiendo del incremento de temperatura y características del cilindro Compresibilidad de los Fluidos. no presenta lugar para una expansión cuando es expuesto al calor.Ley de Charles." Para la solución de problemas deben emplearse valores de presión y temperatura "absolutos". La presión interna puede alcanzar valores de 350 Kg/cm² y aun 1. Es bien conocido el efecto de expansión de líquidos y gases por aumento de la temperatura. Para las aplicaciones hidráulicas usuales el aceite hidráulico es considerado incompresible. cuando permanece el volumen constante. volumen y presión de un gas podemos calcularla por la ley de Charles. permaneciendo su presión constante. la rigidez en un servomecanismo. La relación entre la temperatura. líquido o sólido son compresibles en mayor o menor grado.

Según la ley de Pascal la presión desarrollada en el fluido es igual en todos los puntos por la que la fuerza desarrollada en el pistón B es igual a la fuerza ejercida en el fluido por el pistón A. pueden transmitirse a través de tuberías relativamente pequeñas con pequeñas perdidas de potencia. El largo cilindro de la figura 1-7. puede ser dividido en dos cilindros individuales del mismo diámetro y colocados a distancia uno de otro conectados entre sí por una cañería. trabajo o potencia es aplicada en el pistón A.Transmisión de Potencia La figura 1-7 muestra el principio en el cual está basada la transmisión de potencia en los sistemas neumáticos e hidráulicos. Transmisión de Potencia a través de una tubería. El mismo principio de transmisión de la fuerza puede ser aplicado. Las transmisiones pueden llevarse a cualquier posición . La figura 1-9 ilustra la versatilidad de los sistemas hidráulicos y/o neumáticos al poder ubicarse los componentes aislantes no de otro. La ley de Pascal no requiere que los dos pistones de la figura 1-8 sean iguales. y transmitir las fuerzas en forma inmediata a través de distancias considerables con escasas perdidas. asumiendo que los diámetros de A y B son iguales. La presión interna desarrollada en el fluido ejerciendo una fuerza de empuje en el pistón B. y la fuerza desarrollada en el pistón B va ser igual a la fuerza ejercida por el pistón A. . aun doblando esquinas. Una fuerza mecánica.

es usualmente de 1. en la figura 1-11 la presión interna del fluido actuando sobre el área del pistón produce una fuerza de empuje en el extremo del vástago .5 a 6 metros en los sistemas hidráulicos. Distancias mayores son superadas con sistemas especialmente diseñados. del punto de utilización pistón B. y de 30 a 60 metros en aire comprimido. y esto lo indica el manómetro Este principio tiene carácter reversible . La presión interna indicada por el manómetro 70Kg/cm² actúa sobre 120 cm² de área de pistón produciendo un empuje de 8400 Kg. ejercida en el extremo del vástago es distribuida sobre 200 cm² por lo que la fuerza por cm² será de10 Kg. Las unidades comúnmente utilizadas son : La libra por pulgada cuadrada = PSI El Kilogramo por centímetro cuadrado = Kg/cm² El Kilogramo fuerza por centímetro cuadrado = Kp/cm² El bar = bar Existiendo la siguiente relación aproximada: Kg /cm² ~ Kp/cm² ~ bar En la figura 1-10A se muestra que la fuerza total aplicada al vástago de un pistón se distribuye sobre toda la superficie de este. Presión Hidráulica. No olvidemos que para hallar la superficie de un pistón debemos aplicar la formula: ÁREA = PI * R2 . Por ello para encontrar la presión que se desarrollará en el seno de un fluido deberemos dividir el empuje total por la superficie del pistón La figura 1-10B.La distancia L que separa la generación. pistón A. La presión ejercida por un fluido es medida en unidades de presión. una fuerza de 2200 Kg.

situado en el rotor. hace girar al mismo debido a la fuerza de Lorentz que aparece como combinación de la corriente circulante por él y del campo magnético de excitación. que se alimentan con corriente continua: El inductor. también denominado devanado de excitación. El colector de delgas es un conmutador sincronizado con el rotor encargado de que se mantenga el ángulo relativo entre el campo del estator y el creado por las corrientes rotóricas. en el que se apoyan unas escobillas de grafito. Pero cuanto más débil sea el flujo. Si el motor está alimentado a tensión constante. Servomotores Son los más usados en la actualidad debido a su facilidad de control. Para que se pueda dar la conversión de energía eléctrica en energía mecánica de forma continua es necesario que los campos magnéticos del estator y del rotor permanezcan estáticos entre sí. Este tipo de funcionamiento se conoce con el nombre de auto pilotado. En este caso. El inducido. inductor e inducido. se puede aumentar la velocidad disminuyendo el flujo de excitación.ACTUADORES ELÉCTRICOS Las características de control. Esta transformación es máxima cuando ambos campos se encuentran en cuadratura. en función de la velocidad de la máquina. la corriente continua que alimenta al motor en corriente alterna de frecuencia variable en el inducido. denominado excitación. De esta forma se consigue transformar automáticamente. Dentro de los actuadores eléctricos pueden distinguirse tres tipos diferentes: Motores de corriente continua (DC). Motores paso a paso Motores de corriente alterna (AC) Servomotores (CA/CC) Motores de corriente continúa. está situado en el estator y crea un campo magnético de dirección fija. sencillez y precisión de los accionamientos eléctricos han hecho que sean los más usados en los equipamientos industriales actuales. Los motores de DC están constituidos por dos devanados internos. Al aumentar la tensión del inducido aumenta la velocidad de la máquina. Recibe la corriente del exterior a través del colector de delgas. se utiliza en el propio motor un sensor de posición (Encoder) para poder realizar su control. menor será el par motor que se puede desarrollar .

Existen tres tipos de motores paso a paso: de imanes permanentes de reluctancia variable híbridos. Las velocidades de rotación que se consiguen con estos motores son del orden de 1000 a 3000 rpm con un comportamiento muy lineal y bajas constantes de tiempo. gira para orientar sus polos de acuerdo al campo magnético creado por las fases del estator. que posee una polarización magnética constante. Las potencias que pueden manejar pueden llegar a los 10KW. especialmente en lo relativo a su control. el campo de excitación se genera mediante imanes permanentes. lo que aumenta los problemas de calentamiento por sobrecarga. En los controlados por excitación se actúa al contrario. . los motores DC son controlados mediante referencias de velocidad. debido a los calentamientos que se producen en el colector. En los último años se han mejorado notablemente sus características técnicas.para una intensidad de inducido constante. en el que las referencias son generadas por la unidad de control (microprocesador) sobre la base del error entre la posición deseada y la real. este tipo de rotor no posee apenas masa térmica. con lo que se evitan fluctuaciones del mismo. En estos. El motor de corriente continua presenta el inconveniente del obligado mantenimiento de las escobillas. Estos imanes son de aleaciones especiales como sumario-cobalto. con lo que es posible convertir la corriente mediante interruptores estáticos. Motores paso a paso. se han desarrollado en los últimos años motores sin escobillas. el rotor. Para mejorar el comportamiento de este tipo de motores. Además. Además. en los motores controlados por inducido se produce un efecto estabilizador de la velocidad de giro originado por la realimentación intrínseca que posee a través de la fuerza contra electromotriz. debido principalmente a que los pares para los que estaban disponibles eran muy pequeños y los pasos entre posiciones consecutivas eran grandes. Éstas normalmente son seguidas mediante un bucle de retroalimentación de velocidad analógica que se cierra mediante una electrónica específica (accionador del motor). En los primeros. de imanes permanentes. se construye éste mediante una serie de espiras serigrafiadas en un disco plano. Por otra parte. Se denominan entonces servomotores. Los motores paso a paso generalmente no han sido considerados dentro de los accionamientos industriales. no es posible mantener el par con el rotor parado más de unos segundos. que es el inducido. lo que ha permitido fabricar motores paso a paso capaces de desarrollar pares suficientes en pequeños pasos para su uso como accionamientos industriales. mientras que la tensión del inducido se utiliza para controlar la velocidad de giro. Para evitar estos problemas. que reciben la señal de conmutación a través de un detector de posición del rotor. Sobre este bucle de velocidad se coloca otro de posición. Como se ha indicado. para disminuir la inercia que poseería un rotor bobinado. los imanes de excitación se sitúan en el rotor y el devanado de inducido en el estator.

Por cada pulso recibido. El estator es similar a un motor DC de escobillas.En los motores de reluctancia variable. sentido de giro e inhibición) generan. En este momento la reluctancia está al mínimo. Los motores híbridos combinan el modo de funcionamiento de los dos anteriores. y por tanto la frecuencia de los pulsos que la fija. la inductancia es muy baja. la inductancia será muy grande. el rotor está formado por un material ferro-magnético que tiende a orientarse de modo que facilite el camino de las líneas de fuerza del campo magnético generado por las bobinas de estator. En los motores paso a paso la señal de control consiste en trenes de pulsos que van actuando rotativamente sobre una serie de electroimanes dispuestos en el estator. Las inercias propias del arranque y parada (aumentadas por las fuerzas magnéticas en equilibrio que se dan cuando está parado) impiden que el rotor alcance la velocidad nominal instantáneamente. La reluctancia de un circuito magnético es el equivalente magnético a la resistencia de un circuito eléctrico. y la corriente aumentará rápidamente. a través de una etapa lógica. Véase más sobre motores paso a paso y su control. las secuencias de pulsos que un circuito de conmutación distribuye a cada fase. A continuación se muestran las configuraciones bipolar y unipolar respectivamente: . Para simplificar el control de estos motores existen circuitos especializados que a partir de tres señales (tren de pulsos. las bobinas del estator deben ser excitadas secuencialmente a una frecuencia que determina la velocidad de giro. La reluctancia del circuito disminuye cuando el rotor se alinea con el polo del estator. por lo que ésa. debe ser aumentada progresivamente. No contiene. por tanto. Para conseguir el giro del rotor en un determinado número de grados. La inductancia del bobinado también varía cuando el rotor gira. Cuando el rotor se alinea con el estator. el rotor del motor gira un determinado número discreto de grados. imanes permanentes. Cuando el rotor está en línea con el estator el hueco entre el rotor y el estator es muy pequeño. Cuando el rotor está fuera de alineación. Esta es una de las dificultades del manejo de un motor de reluctancia variable.

Se emplean para el posicionado de ejes que no precisan grandes potencias (giro de pinza) o para manipuladores pequeños (educacionales). de resistencia variable. sin la necesidad de sensores de realimentación. obedecer a secuencias complejas de funcionamiento. y que existe el peligro de pérdida de una posición por trabajar en bucle abierto. etc. fiables. También son muy utilizados en dispositivos periféricos como mesas de coordenadas. Pueden girar además de forma continua. etc.Su principal ventaja con respecto a los servomotores tradicionales es su capacidad para asegurar un posicionamiento simple y exacto. Tienden a sobrecalentarse trabajando a velocidades elevadas y presentan un límite en el tamaño que pueden alcanzar. como motores síncronos. Híbridos (homopolares)) . pues al ser cada estado de excitación del estator estable. ser sincronizados entre sí. Como ya explicado existen 3 tipos constructivos de motor paso a paso (Los imanes permanentes. Entre los inconvenientes se puede citar que su funcionamiento a bajas velocidades no es suave. y fáciles de controlar.8°. el control se realiza en bucle abierto. Se trata al mismo tiempo de motores muy ligeros. Su potencia nominal es baja y su precisión (mínimo ángulo girado) llega típicamente hasta 1. con velocidad variable.

El conjunto es similar a una jaula de ardilla y por eso se le denomina también motor de jaula de ardilla. En la animación el deslizamiento es aproximadamente el 25%. se forma un campo magnético rotatorio en las proximidades del estator. El rotor sigue a este campo. que tiene polaridad constante (imanes permanentes o bobinas). La interacción entre ambos campos produce un par en el rotor. Esto se debe principalmente a tres factores: la construcción de los motores síncronos sin escobillas. La imagen adjunta exagera el deslizamiento. El rotor está constituido por varias barras conductoras dispuestas paralelamente el eje del motor y por dos anillos conductores en los extremos. Esto induce corriente en el rotor. que permite una gran capacidad de control.Motores de corriente alterna Este tipo de motores no ha tenido aplicación en la industria hasta hace unos años. El estator consta de un conjunto de bobinas. . como su nombre indica. está formado por tres devanados iguales decalados 120° eléctricos y se alimenta con un sistema trifásico de tensiones. El inducido se sitúa en el rotor. debido fundamentalmente a la dificultad de su control. Existen dos tipos fundamentales de motores de corriente alterna: motores asíncronos motores síncronos Motores asíncronos de inducción Son probablemente los más sencillos y robustos de los motores eléctricos. Es preciso resaltar la similitud existente entre este esquema de funcionamiento y el del motor sin escobillas. la diferencia de velocidades se denomina deslizamiento. de modo que cuando la corriente alterna trifásica las atraviesa. el uso de convertidores estáticos que permiten variar la frecuencia (y así la velocidad de giro) con facilidad y precisión. que crea su propio campo magnético. el empleo de la microelectrónica. girando más despacio. Sin embargo. mientras que el inductor situado en el estator. las mejoras que se han introducido en las maquinas síncronas hacen que se presenten como un claro competidor de los motores de corriente continua. opera exactamente a la misma velocidad que le campo del estator. Un deslizamiento normal ronda el 5%. Si se sitúa el puntero del ratón en uno de los polos del rotor y se sigue se notará que no rota como el campo del estator. Motores síncronos El motor síncrono. sin deslizamiento. La frecuencia de la corriente alterna de la alimentación determina la velocidad a la cual rota el campo magnético del estator. No existe conexión eléctrica directa entre estator y rotor.

La posición del embolo en un pistón (cilindro) puede ser controlada en malla cerrada de manera muy precisa usando para esto una válvula servo hidráulica.En los motores síncronos la velocidad de giro depende únicamente de la frecuencia de la tensión que alimenta el inducido. Según su forma constructiva. aprovechando el detector de posición del rotor que posee el propio motor. para un mismo tamaño constructivo. Solo siendo necesario un estanque para tener un reservatorio de este elemento. además del volumen que ocupa cada actuador. Inicialmente. En el caso de los cilindros (pistones). no presenta problemas de mantenimiento debido a que no posee escobillas y tiene una gran capacidad de evacuación de calor. se presenta un cuadro comparativo de las ventajas y desventajas de los servo accionamientos traslativos. En la actualidad diversos equipamientos industriales emplean este tipo de accionamientos con notables ventajas frente a los motores de corriente continua. Su fuente de energía para producir presión es el aire. Este método de control se conoce como auto síncrono o auto pilotado. Los materiales constructivos de los actuadores son más livianos. no se ha conseguido resolver satisfactoriamente los problemas de control que presentan. Pueden ser traslativos o rotativos. a igualdad de peso. por ejemplo comparativo un motor eléctrico conectado a un mecanismo de trasmisión que produzca movimiento lineal nunca podrá ser tan rápido (en líneas de producción esta es una característica muy decisiva en la elección de actuadores a usar). Con respecto a los actuadores neumáticos. Ventajas y desventajas. para mantener presión en la línea. para aplicación en posicionadores. ya que los devanados están en contacto directo con la carcasa. El motor síncrono auto pilotado excitado con un imán permanente. en la tabla 3. éstos pueden ser de alta dinámica. La principal ventaja en el uso de actuadores hidráulicos es que estos entregan una fuerza o un torque mucho mayor que los actuadores neumáticos o eléctricos. Para evitar el riesgo de pérdida de sincronismo se utiliza un sensor de posición continuo que detecta la posición del rotor y permite mantener en todo momento el ángulo que forman los campos del estator y rotor. En el caso de los motores asíncronos. no necesitan de engranajes para el aumento de fuerzas (rotacionales que son torques o lineales que son fuerzas) por consiguiente no existen perdidas por fricción. El control de posición se puede realizar sin la utilización de un sensor adicional. Por no contener partes energizadas estos dispositivos pueden ser usados en ambientes inflamables. deben ser utilizados en malla cerrada. estos desenvuelven movimientos mas rápidos. p/ex. su ventaja es con respecto a las válvulas neumáticas. figura 6 y 7 respectivamente. Servo accionamientos Los servo accionamientos son constituidos de un servo driver en un servomotor. Para poder variar esta precisión. . Además permite desarrollar. también llamado motor senoidal. el control de velocidad se realiza mediante un convertidor de frecuencia. control de torque o de velocidad. Para operación de posicionamiento. estas en comparación con las hidráulicas son más simples y económicas. una potencia mayor que el motor de corriente continua. Esto ha hecho que hasta el momento no tengan aplicación en robótica.

con cepillos (mantención mecánica) Servomotor CC brushless (de conmutación electrónica) . porque atienden las necesidades y posicionamiento. Existen diversidades de servomotores según el principio del funcionamiento y formas constructivas. torque con suavidad de movimiento en alta dinámica y presenta una solución de menor costo. Son divididos en tres categorías: Servomotor CC.Los servo accionamientos rotativos son los de mayor uso en sistemas posicionadores.

El Servomotor CC con cepillos (de conmutación mecánica) consta de un extractor con imanes permanentes. de un motor con los imanes permanentes y de traductores de efecto HALL que detectan la posición del rotor. . La energización de un servomotor es realizada por un servo driver. de un rotor con un enrollamiento. son concebidos para tener un alto desempeño. Este motor se compone de un extractor con los enrolamientos dispuestos en ranuras. En la tabla 4 son presentadas las ventajas y desventajas de los servomotores CC con cepillos. El servomotor CC brushless y servomotor CA. Cuando la alimentación es senoidal o de servo accionamiento es algunas veces denominada impropiamente servomotor brushless CA ó también servomotor síncrono (Martin. 2005). En la tabla 5 son presentadas las ventajas y desventajas de los servomotores brushless. Los servomotores CC brushless pueden ser energizados con tensiones/corrientes con formas de onda trapezoidales o senoidales.Servomotor CA. Su conmutación es realizada electrónicamente por medio de llaves semiconductoras (transistor).

filtros) Ruidoso Potencia limitada .Características de los distintos tipos de actuadores Neumáticos Hidráulicos Energía Aire a presión (5-10 bar) Cilindros Motor de paletas Motor de pistón Aceite mineral (50-100 bar) Cilindros Motor de paletas Motor de pistones axiales Rápidos Alta relación potenciapeso Auto lubricantes Alta capacidad de carga Estabilidad frente a cargas estáticas Difícil mantenimiento Instalación especial (filtros. eliminación aire) Frecuentes fugas Caros Eléctricos Corriente eléctrica Corriente continua Corriente alterna Motor paso a paso Servomotor Precisos Fiables Fácil control Sencilla instalación Silenciosos Opciones Ventajas Baratos Rápidos Sencillos Robustos Desventajas Dificultad de control continuo Instalación especial (compresor.

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