MODELADO EN EL

ESPACIO DE ESTADOS

MIGUEL GONZALEZ
JEISON ESCARPETA
JENNIFER MARTINEZ
 TEORIA DE CONTROL MODERNA

SISTEMA Lineal o no Lineal

Entradas y Salidas
Múltiples en un (t)
Enfoque ESTADO

Dominio del tiempo

 U= control de entradas (control)
A= Matriz de estados
B= Matriz de entrada
C= Matriz de Salida
D= Matriz de transmisión
directa (Se toma como la matriz Cero)
Modelo de estados de espacio

La estabilidad de un modelo de
espacio de estados invariante en
el tiempo puede ser fácilmente
determinado observando la
función transferencia del sistema
en forma factorizada.
Método del Espacio de Estados

Función de Transferencia
De un Integrador
 Ejemplo 1: Sistema Eléctrico –
Circuito RLC
Se desea estudiar el comportamiento de Vr(t) e IL(t), sabiendo que
Vr(t) = IL*R:
La representación variable estado del circuito RLC:

Las matrices son:

Ejemplo 2:Motor Eléctrico Controlado por campo

Motor de corriente continua controlado por campo, con corriente de armadura

Constante. Mueve una carga J, Coeficiente de fricción viscosa B con velocidad
angular w(t).

La ecuación es:
Ejemplo 2:Motor Eléctrico Controlado por campo

Las Ecuaciones son:

Matricialmente:
Ejemplo 2:Motor Eléctrico Controlado por campo
Representación 1 Espacio Estado: Salida w(t)

Representación 1 Espacio Estado: Variables de estado T(t) y W(t)