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OBJETIVOS:
CONTENIDO:
1 Nelson Sotomayor
Control con Microprocesadores
1. INTRODUCCIÓN
Pero hay que tomar en cuenta que los microcontroladores son dispositivos muy
sensibles por lo que al utilizarlos se debería colocar a la par circuitos auxiliares
que mejoren su desempeño y lo hagan menos sensible a perturbaciones
externas.
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LATCH (74LS373)
BUFFER (74LS244)
MUX (74LS138)
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En microcontroladores que tienen salidas de corriente alta como los PICS o los
ATMEGA los periféricos pueden ser conectados directamente
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2. DISPLAYS DE 7 SEGMENTOS
Esta constituido por siete leds, puede ser ánodo común o cátodo común,
algunos displays un punto a la derecha y/o a la izquierda o dos puntos.
Para usar el display de ánodo común se debe conectar este terminal al voltaje
positivo garantizando la corriente adecuada y controlando el encendido de los
segmentos por un estado lógico bajo en los terminales del cátodo de cada diodo.
En los displays de cátodo común, se pone este terminal a la referencia o tierra y
se controla con niveles lógicos altos a los terminales del ánodo de cada
segmento, asegurándose siempre un flujo de corriente adecuado. Para limitar la
corriente es necesario conectar una resistencia.
Como interfaz para manejar estos displays, existen los decodificadores de BCD
a siete segmentos, con los cuales se utiliza menos líneas de control para el
encendido del display, por lo que con un bus de 8 bits se podría manejar dos
display al mismo tiempo. Si se desea utilizar más de dos displays, se puede
utilizar la técnica de barrido secuencial o usar chips especializados que manejan
y controlan múltiples dígitos.
En este tipo de displays solo se puede mostrar números y ciertos caracteres por
lo que no son muy útiles si se quiere mostrar mucha información. Otra alternativa
para mostrar números es utilizar LCD´s de siete segmentos que son fáciles de
manejar al igual que la de los leds. Tienen la ventaja de consumir menos
corriente, pero la desventaja de tener un menor ángulo de visibilidad por lo que
necesitan de luz externa o adicional para poder ver la información, lo que no
sucede con los leds. Por lo tanto la selección dependerá de la aplicación
particular y las condiciones de trabajo.
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∧
Irms = δ I
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Teniendo como dato la Irms, se calcula la corriente pico y con ese valor
utilizando la ley de ohm se calcula el valor de la resistencia que se coloca en
serie con cada segmento.
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Cada segmento del LCD tiene componentes orgánicos que actúan de acuerdo
con el voltaje aplicado. Los de imagen positiva, los más comunes, opacan el
segmento cuando tiene un voltaje aplicado y son transparentes cuando no existe
el voltaje y los de imagen negativa, se opacan cuando no tiene aplicado el
voltaje y son transparentes cuando existe voltaje en sus terminales
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Para poder utilizar el LCD, este debe ser inicializado. Normalmente este proceso
se debe hacer como parte de la inicialización del microcontrolador que se utilice.
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Número de teclas = 2 n − 1
Donde:
n = número de líneas del microcontrolador
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Se sabe que existe una tecla presionada por que la salida DA (data available) se
pone en alto cuando esto ocurre y puede ser utilizada como señal de
interrupción.
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6. COMUNICACIÓN SERIAL
En la transmisión asincrónica no se emplea una señal de reloj, pero para que los
dispositivos se entiendan se encapsulan los datos con un bit de inicio y uno o
dos bits de parada, y se tiene un acuerdo en la velocidad de transferencia de los
datos.
Al transmitir los datos estos deben estar referidos a tierra del TX y RX. Y se los
puede enviar de manera diferencial o balanceada, en cuyo caso las tierras del
TX y RX no están unidas y se envía dos líneas de datos (de manera diferencial)
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Este estándar fue diseñado en los 60s para comunicar un equipo Terminal de
datos o DTE (Data Terminal Equipment, PC) y un equipo de comunicación de
datos o DCE (Data Communication Equipment, modem).
El estándar RS232 trabaja con voltajes de +/- 15V con lógica invertida, es decir
un 1L se representa con un voltaje comprendido entre -3V y -15V, mientras que
un OL esta comprendido entre 3V y 15V. Los voltajes más utilizados son +/- 12V.
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Output = Mark -3
Output = Space 3
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El puerto serial de los microcontroladores trabaja con niveles TTL con lógica
normal es decir 0L = 0V y 1L = 5V, por lo que si se quiere comunicarlo con un
PC es necesario utilizar circuitos que cambien los niveles TTL a 232 y viceversa.
Para ello se utilizan interfaces con tierras unidas o aislados.
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Utiliza una línea balanceada con una impedancia característica de 120 ohms,
con lo que se mejora la velocidad y las distancias máximas de comunicación.
• 10 Mbs a 40 pies
• 100 Kbs a 4000 pies (aprox 1200 metros)
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Donde:
SOH Cabecera, inicio de comunicación
ADR Dirección
LEN Longitud
MENSAJE Comando y parámetros
CRC Chequeo de errores
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6.3.1 USART
El puerto Serial universal sincrónico y asincrónico para recepción y transmisión,
es el dispositivo más flexible para comunicación serial. Sus características son:
• Operación full duplex
• Operación sincrónica o asincrónica
• Operación como maestro o esclavo en operación sincrónica
• Baud rate de alta resolución
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6.3.3.6 Acknowledge
6.3.3.7 Formato
Donde:
A reconocimiento
S inicio
P parada
R/W Lectura/escritura
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Figura 6.13 Dispositivos con diferentes niveles de voltaje conectados al bus IIC
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Los sensores on-off tienen solo dos estados (1L o 0L) esto facilita su
acoplamiento a un circuito digital. Sin embargo muchas veces se necesita llevar
registros continuos de la señal, donde se tendrá por ejemplo variaciones de
voltaje de 0-10 voltios. En este caso la señal analógica debe ser digitalizada, con
este propósito se utiliza conversores análogo / digitales (A/D).
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Figura 7.1 Técnica de conversión A/D rampa simple, diagrama circuital y de tiempo
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dV
ic = C , ya que ic es constante se tiene:
dt
∆t I
Vc = I ⎯⎯→ Vc (t =Tc ) = Vin = Tc
C C
Figura 7.2 Técnica de conversión A/D rampa doble, diagrama circuital y de tiempo
Si S1 ON:
Vin C∆V C∆V
I= = = , de donde: R * C * ∆V = Vin * Tc
R ∆t Tc
Si S2 ON:
Vref C∆V C∆V
I= = = , de donde: R * C * ∆V = Vref * Td
R ∆t Td
Td
Vin = Vref
Tc
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En los puertos se debe colocar las resistencias adecuadas para que den la
ganancia mostrada en la expresión anterior.
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7.4.2 PWM
En esta técnica se debe generar una señal PWM por uno de los pines del uC y
luego dicha señal filtrarla para obtener el valor DC de la misma. Se utiliza
normalmente un filtro pasa bajos, que puede ser activo o pasivo.
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Los registros que se utilizan con el comparador analógico son los siguientes:
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8. TÉCNICAS DE CONTROL
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regular. Para este caso se puede programar el control con lógica difusa con la
ayuda de una red neuronal, que es un sistema complejo de aprendizaje, es
decir, la red neuronal aprendería del sistema lo suficiente como para informar al
control difuso cuales son las reglas a usar en cada momento para obtener un
buen control.
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Un regulador PID toma en cuenta el error, la derivada del error y la integral del
error. La acción de control se calcula multiplicando los tres valores por una
constante (Kp, Ki y Kd) y sumando los resultados. Las constantes Kp, Ki y Kd
definen el comportamiento del sistema.
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La acción integral responde al error cuando este se anula, gracias al error que
existió en le tiempo pasado algo así como una memoria histórica que tenga en
cuenta la evolución del error.
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Donde:
U señal de control
E error = setp - realimentación
Kp constante proporcional
Ki constante integral
Kd constante derivativa
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Donde:
errori = sumatorio del error
errord = error anterior – error actual
Con esta expresión hay que tener cuidado ya que la parte integral podría
desbordarse por lo que es recomendable utilizarla cuando el error es pequeño,
es decir partir de un control PD hasta conseguir disminuir el error y luego activar
la acción integral.
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• No existe límite de complejidad del algoritmo, cosa que era común en los
sistemas analógicos
• Facilidad de ajuste y cambio. Ya que un cambio en control analógico
implica en el mejor de los casos un cambio de componentes ya que en
ocasiones se necesita cambiar todo el controlador
• Exactitud y estabilidad en el cálculo ya que no existen muchas fuentes de
error.
• Uso del controlador con otros fines (alarmas, almacenamiento de datos,
administración etc.)
• Costo vs número de lasos.
• Tendencia al control distribuido o jerárquico
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9. CIRCUITOS AUXILIARES
9.1 FUENTES
La fuente que alimenta a un sistema microprocesado debe tener las
protecciones adecuadas para evitar que la interferencia pueda afectar al
microcontrolador.
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por lo que el regulador LM7805 podrá tener un voltaje de salida entre 4,75 V y
5,25 V, rango que es aceptable para el funcionamiento de un sistema
microprocesado.
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• Reset manual, genera un pulso de reset cada vez que el usuario del
sistema presione el pulsador
• Bit 4 – JTRF: JTAG Reset Flag, este bit se pone en alto cuando se
genera un reset por el Puerto JTAG, se recupera cuando se genera un
POR o escribiendo 0L en el flag
• Bit 3 – WDRF: Watchdog Reset Flag, este bit se pone en alto cuando se
genera un reset por WDT, se recupera cuando se genera un POR o
escribiendo 0L en el flag
• Bit 2 – BORF: Brown-out Reset Flag, este bit se pone en alto cuando se
genera un reset por BOR, se recupera cuando se genera un POR o
escribiendo 0L en el flag
• Bit 1 – EXTRF: External Reset Flag, este bit se pone en alto cuando se
genera un reset externo, se recupera cuando se genera un POR o
escribiendo 0L en el flag
• Bit 0 – PORF: Power-on Reset Flag, este bit se pone en alto cuando se
genera un reset por POR, se recupera únicamente escribiendo 0L en el
flag
Todo sistema microprocesado debe tener POR y WDT reset, los otros tipos de
reset se deben seleccionar de acuerdo a las necesidades de la aplicación.
En microcontroladores que no tienen internamente estos tipos de reset, estos se
deben implementar de manera externa.
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Si los pulsos del cruce por cero no llegan de acuerdo a lo establecido o el nivel
de voltaje de la fuente es menor que un nivel mínimo, el microcontrolador debe
realizar la conmutación a fuente auxiliar y monitorear dicha fuente. Si el nivel de
voltaje de la fuente auxiliar baja del nivel mínimo, el microcontrolador debe
ejecutar las rutinas necesarias para respaldo de datos en memoria no volátil.
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[5] Dallas semiconductor, “Selecting and Using RS-232, RS-422, and RS-485
Serial Data Standards,” Diciembre 2009, http://pdfserv.maxim-
ic.com/en/an/AN723.pdf
[7] Microchip Technology Inc., “AN976, Using the MSSP module to interface I2C
Serial EEPROMs with PIC16 Devices,” 2005.
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