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Mecanismo de

cuatro barras
Análisis matemático por números complejos
Análisis de posición, velocidad y aceleración angular
Mecanismo de Cadenas cinematicas y
mecanismos
cuatro barras Los eslabones están interconec-
Análisis matemático por números
tados en pares en puntos de
complejos
contacto llamados juntas. Esa
INTRODUCCIÓN parte de la superficie de los
El mecanismo de cuatro barras es la cadena cinemá- eslabones la cual hace contacto
tica cerrada más simple de eslabones unidos con un
con otro eslabón es llamada un
simple grado de libertad (después de unido un es-
labón). Mecanismos más complejos pueden ser elemento par. La combinación
reinventados y mejorados por medio del uso de un de dos de estos elementos

Mecanismo de cuatro barras


mecanismo de cuatro barras que maneje algún o
algunos otros. Debido a esta propiedad, y debido a constituye un par cinemático.
la amplia variedad de movimientos los cuales pue-
Nótese la diferencia entre un
den ser generados directamente por mecanismos
de cuatro barras, ellos son a menudo encontrados par y una junta. Una junta co-
en el corazón de máquinas y subsistemas tales nectando dos eslabones consti-
como prensas, máquinas transportadoras, meca-
nismos de retornos rápidos, computadoras análogas tuye un par simple. Pares do-
y generadores de funciones. bles, pares triples o pares múl-

El estudio del mecanismo de cuatro barras está bien tiples, en general, ocurren en
justificado no sólo debido a sus diferentes aplica- juntas donde tres, cuatro o más
ciones directas, sino también debido a que la mayo-
eslabones están conectados.
ría de los problemas básicos encontrados en diver-
sos mecanismos generales llegan a ser más simples
y más entendibles en la aplicación del mecanismo
de cuatro barras.

1
Análisis de posición

Figura 1. Mecanismo de cuatro barras


Mecanismo de cuatro barras

Para el mecanismo de cuatro barras mostrado en la figura 1, sea a, b, c y d las literales que deno-
ten las longitudes de los eslabones 1, 2, 3 y 4, respectivamente. El eslabón fijo a es considerado el
eslabón 1. Los ángulos denotan la posición angular de los eslabones 2, 3 y 4,
respectivamente, y son considerados positivos cuando se miden en el sentido contrario de las
manecillas del reloj, como se muestra. La longitud de la diagonal desde A a D es denotada por s y
el ángulo que ésta hace con la línea OD es indicado como . El eslabón 2 es considerado como el
eslabón de entrada o manivela y su posición angular se asume que es conocida.

Los ángulos pueden ser encontrados como prosigue. Considere el triángulo OAD.
Entonces

( )

Para el triángulo ABD,

( ) ( )

Por observación de la configuración particular del mecanismo, los valores de y son notables.

2
( )
Análisis de velocidad
Representemos los eslabones con vectores de posición ̅ ̅ ̅ ̅ . Entonces

̅ ̅ ̅ ̅
Expresando estos vectores en forma exponencial

̅
̅

̅
̅

Por lo tanto

Si diferenciamos esta ecuación con respecto al tiempo y sea

Mecanismo de cuatro barras


𝑑𝜃 𝑑𝜃 𝑑𝜃
𝜔 𝜔 𝜔
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

Entonces

(1)

Las partes real e imaginaria de esta ecuación son

Este sistema de ecuaciones puede ser resuelto para como sigue:

Donde

Así, las velocidades angulares de los eslabones 3 y 4 pueden ser obtenidas conociendo la veloci- 3
dad angular del eslabón 2.
Análisis de aceleración
Ahora consideraremos las aceleraciones. Diferenciando la ecuación (1) con respecto al tiempo y
sea

𝑑𝜔 𝑑𝜔 𝑑𝜔
𝛼 𝛼 𝛼
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
Obtenemos

( ) ( ) ( )

Expandiendo esta ecuación en términos de sus partes real e imaginaria, obtenemos dos ecuacio-
nes que pueden ser resueltas para . Haciendo esto y sustituyendo las ecuaciones de veloci-
dad angular en el resultado obtenemos
Mecanismo de cuatro barras

Estas ecuaciones dan las aceleraciones angulares de los eslabones 3 y 4, respectivamente.

Bibliografía
Martin, G. H. (1969). Kinematics and Dynamics of Machines (International Student Edition ed.). (S.
U. Karl H. Vesper, Ed.) Tokyo, kogakusha, ltd.: McGraw-Hill.