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Mecanismo de Cuatro Barras. Análisis matemático por números complejos de posición, velocidad y aceleración angulares.

Mecanismo de Cuatro Barras. Análisis matemático por números complejos de posición, velocidad y aceleración angulares.

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En este documento se hace un análisis matemático por números complejos de la posición, velocidad y aceleración angulares de un mecanismo de cuatro barras.
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10/02/2014

Mecanismo de cuatro barras

Análisis matemático por números complejos
Análisis de posición, velocidad y aceleración angular

Mecanismo de cuatro barras
Análisis matemático por números complejos
INTRODUCCIÓN El mecanismo de cuatro barras es la cadena cinemática cerrada más simple de eslabones unidos con un simple grado de libertad (después de unido un eslabón). Mecanismos más complejos pueden ser reinventados y mejorados por medio del uso de un mecanismo de cuatro barras que maneje algún o algunos otros. Debido a esta propiedad, y debido a la amplia variedad de movimientos los cuales pueden ser generados directamente por mecanismos de cuatro barras, ellos son a menudo encontrados en el corazón de máquinas y subsistemas tales como prensas, máquinas transportadoras, mecanismos de retornos rápidos, computadoras análogas y generadores de funciones. El estudio del mecanismo de cuatro barras está bien justificado no sólo debido a sus diferentes aplicaciones directas, sino también debido a que la mayoría de los problemas básicos encontrados en diversos mecanismos generales llegan a ser más simples y más entendibles en la aplicación del mecanismo de cuatro barras.

Cadenas cinematicas y mecanismos
Los eslabones están interconectados en pares en puntos de contacto llamados juntas. Esa parte de la superficie de los eslabones la cual hace contacto con otro eslabón es llamada un elemento par. La combinación
Mecanismo de cuatro barras

de dos de estos elementos constituye un par cinemático. Nótese la diferencia entre un par y una junta. Una junta conectando dos eslabones constituye un par simple. Pares dobles, pares triples o pares múltiples, en general, ocurren en juntas donde tres, cuatro o más eslabones están conectados.

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Análisis de posición

Figura 1. Mecanismo de cuatro barras
Mecanismo de cuatro barras Para el mecanismo de cuatro barras mostrado en la figura 1, sea a, b, c y d las literales que denoten las longitudes de los eslabones 1, 2, 3 y 4, respectivamente. El eslabón fijo a es considerado el eslabón 1. Los ángulos denotan la posición angular de los eslabones 2, 3 y 4, respectivamente, y son considerados positivos cuando se miden en el sentido contrario de las manecillas del reloj, como se muestra. La longitud de la diagonal desde A a D es denotada por s y el ángulo que ésta hace con la línea OD es indicado como . El eslabón 2 es considerado como el eslabón de entrada o manivela y su posición angular se asume que es conocida. Los ángulos Entonces pueden ser encontrados como prosigue. Considere el triángulo OAD. √

( Para el triángulo ABD,

)

(

)

( y

) son notables.

Por observación de la configuración particular del mecanismo, los valores de

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( )

Análisis de velocidad
Representemos los eslabones con vectores de posición ̅ ̅ ̅

̅ . Entonces

̅

̅

̅

̅

Expresando estos vectores en forma exponencial

̅ ̅ ̅ ̅
Por lo tanto

Si diferenciamos esta ecuación con respecto al tiempo y sea 𝜔 Entonces (1) Las partes real e imaginaria de esta ecuación son 𝑑𝜃 𝑑𝑡 𝜔 𝑑𝜃 𝑑𝑡 𝜔 𝑑𝜃 𝑑𝑡 Mecanismo de cuatro barras

Este sistema de ecuaciones puede ser resuelto para

como sigue:

Donde

Así, las velocidades angulares de los eslabones 3 y 4 pueden ser obtenidas conociendo la velocidad angular del eslabón 2.

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Análisis de aceleración
Ahora consideraremos las aceleraciones. Diferenciando la ecuación (1) con respecto al tiempo y sea 𝑑𝜔 𝑑𝑡 𝑑𝜔 𝑑𝑡 𝑑𝜔 𝑑𝑡 𝛼

Obtenemos ( ) 𝛼 𝛼

(

)

(

)

Expandiendo esta ecuación en términos de sus partes real e imaginaria, obtenemos dos ecuaciones que pueden ser resueltas para . Haciendo esto y sustituyendo las ecuaciones de velocidad angular en el resultado obtenemos

Mecanismo de cuatro barras

Estas ecuaciones dan las aceleraciones angulares de los eslabones 3 y 4, respectivamente.

Bibliografía
Martin, G. H. (1969). Kinematics and Dynamics of Machines (International Student Edition ed.). (S. U. Karl H. Vesper, Ed.) Tokyo, kogakusha, ltd.: McGraw-Hill.

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