Inductivos

Sensores y actuadores Capítulo 5.
CAPITULO V-III
Sensores de magnitudes
mecánicas de cuerpos sólidos
Medición de posición y movimiento
Sensores inductivos
Sensores y actuadores Capítulo 5.3
Sensores inductivos
CONCEPTOS BASICOS: Variables magnéticas
El campo magnético se determina a través de sus efectos sobre los
elementos que se encuentran en su área de afectación.
Los efectos se pueden agrupar en dos:
➔ Fuerza magnética: efecto notorio especialmente en elementos
ferromagnéticos, pero también en sus efectos sobre cargas

eléctricas en movimiento (ejemplo fuerza de Lorenz)
➔Efectos de inducción: efecto resultante de la variación en función
del tiempo del campo magnético en elementos conductores

eléctricos (ejemplo: motores, transformadores)
Sensores inductivos
Los vectores de campo que
describen las características del
campo magnético son:
B
➔Inducción o densidad del campo:
El campo magnético tiene en un

N S
punto del campo una densidad y
dirección propias, que se definen S N
por medio del vector B. La
dirección de este vector fue
definida históricamente como de
Norte a Sur magnético.
Sensores inductivos
➔Si observamos campos con el vector B de magnitud y dirección
constantes, por ejemplo en una bobina toroidal homogénea, se
puede determinar por medios prácticos que:
B~ N.I/l (5.1)
dónde N= número de vueltas de la bobina
I= la intensidad de corriente eléctrica en la bobina
l= longitud de la bobina
Al factor de proporcionalidad se le denomina permeabilidad
magnética y se lo representa por μ
Entonces la ecuación queda en:
B=μN.I/l (5.2)
Sensores inductivos
➔Así mismo el factor N.I (número de vueltas x intensidad de
corriente eléctrica)se denomina fuerza magnetomotríz, con la
unidad de medida Ampere x vuelta y la letra M ( o θ).
Esta variable es de importancia pues nos indica que la fuerza
magnetomotríz puede ser una adaptación del número de vueltas
de la bobina por la corriente eléctrica, es decir, tendríamos la
misma magnitud de fuerza por ejemplo en:
I= 10 A N= 10 vueltas
I= 1 A N= 100 vueltas
Esto permite adaptar los electroimanes a las tensiones eléctricas
deseadas.
Sensores inductivos
➔Así mismo al factor N.I/l, se le denomina la exitación magnética
y se lo expresa por el vector H.
Aplicando entonces la ecuación 5.2 resulta:
B=μN.I/l =B=μ . H (5.3)
Por este medio se cuenta con una variable magnética que es
independiente del material en el que el campo magnético está
activo.
Sensores inductivos
CONCEPTOS BASICOS: Unidades
Resumiendo, hasta aquí tenemos:
●B – Inducción : unidad de medida: Tesla= 1V.s/m2=Wb/m2
●μ - Permeabilidad magnética:unidad de medida:
Tesla.m/A=(V.s)/(A.m)= H/m, siendo H=Henry= V.s/A

Generalmente se utiliza la permeabilidad del vacío y se
referencia a este valor la permeabilidad del resto de los
materiales, asì surgen: μ0= permeabilidad del vacío=4π.10-7H/m
μr= permeabilidad relativa
●M -Fuerza magnetomotrìz: unidad de medida: A.vuelta
●H – Exitación magnética: unidad de medida: A/m

Sensores inductivos
CONCEPTOS BASICOS: Ejercicio
Una bobina toroidal de diámetro medio interior de 20 cm.
Cuál sería la fuerza magnetomotríz necesaria para producir
dentro de la bobina con núcleo de aire una inducción de
0.01T ?
Sensores inductivos
0.01T ?
Paso 1: Hallar H: H=B/(μ0μr)= 7,958 kA/m

Sensores inductivos
0.01T ?
Paso 2: Hallar l(longitud de bobina): l= π. D = 20. π cm

Sensores inductivos
0.01T ?
Paso 2: Hallar l(longitud de bobina): l= π. D = 20. π cm
Paso 3: Hallar M: M=N.I = H. l= 7,958kA/m . 0,2 π m= 5000 A vuelta

Sensores inductivos
CONCEPTOS BASICOS: Flujo magnético
Si suponemos un vector B, atravesando un área A infinitesimal,
la cuál forma un ángulo α con el vector B, se define al flujo
magnético como:
dΦ =B. dA.cosα= B.dA (5.4)
Unidad de medida: dA B
Weber=V.s
α
Sensores inductivos
CONCEPTOS BASICOS: Ley de Ohm magnética
Si volvemos a analizar una bobina toroidal, podemos definir el flujo
magnético de la siguiente manera:
Φ=B. A = θ. μ. A/l (5.6)
dónde A es el área trasversal del toroide.
Así vemos que el flujo magnético es resultado de la fuerza
magnetomotríz por variables características del material. Con esto se
realiza la analogía con la ley de Ohm eléctrica y se define:
➔La conductancia magnética: Λ=μ. A/l (5.7)

➔La reluctancia magnética: R=1/Λ = l/(μ.A) (5.8)
➔El flujo magnético: Φ= θ. Λ= θ/R (5.9)
Sensores inductivos
CONCEPTOS BASICOS: Resumen
Comparativa de variables eléctricas y magnéticas
Fuente Efecto Variables del material

Corriente Resistencia Conductancia Conductividad
Tensión U
I R G S
Fuerza
Flujo Reluctancia Conductancia Permeabilidad
magnetomotríz
Φ R Λ μ
Θ
Sensores inductivos
Determinar las ecuaciones para la inducción magnética
generada por la corriente por un conductor cilindrico
homogéneo:
a) en el interior del conductor
b) en el exterior del conductor I
X B int
B ext
Sensores inductivos
Determinar las ecuaciones para la inducción magnética generada por
la corriente por un conductor cilindrico homogéneo:
a) en el interior del conductor r
rc
X B int
B ext
a) B= μ. H = μ. . N. I/l =μ. I(r)/l
En el interior lo que se mantiene constante en un conductor homogéneo es la
densidad de corriente S= I/A
Si decimos que rc es el radio total del conductor y 0≤ r≤ rc, entonces:
S= I/ rc2.π y el área variable sería A= π.r2, entonces I(r)= I. π.r2/ rc2.π
Finalmente: B= μ. I(r)/l= μ. I.(r2/ rc2.)/(2π.r)= μ. I.r/(2π rc)
Sensores inductivos
Determinar las ecuaciones para la inducción magnética generada por
la corriente por un conductor cilindrico homogéneo:
a) en el interior del conductor
X B int
B ext
b) B= μ. H = μ. . N. I(r)/l =μ. I(r)/l

En el exterior la inducción es función de la corriente total y la distancia a
partir de rc, entonces:
B= μ. I/(2π r)
Sensores inductivos
CONCEPTOS BASICOS: Refracción magnética
B1
B1n
α1 μr1
B1t B2t
μr2
α2
B2n
B2
B1n = B2n
H1t=H2t
B1t/B2t=μr1/μr2
Sensores inductivos
CONCEPTOS BASICOS: Corrientes parásitas
N
xxxxx
v xxxxx v
S S
En función de la ley de inducción, dónde u=dФ/dt, en el caso de

mover por ejemplo una placa metálica a través de un campo
magnético, a la velocidad v, se generan en la zona de influencia del
campo sobre la placa tensiones inducidas, denominadas parásitas o de
Foucault. Si la placa es conductora eléctrica se generan corrientes con
una densidad de corriente S. El mismo efecto se tiene con un cuerpo
estático y un campo variable en el tiempo.
Sensores inductivos
CONCEPTOS BASICOS: Inductancia
En una bobina toroidalen la cuál cada una de las N espiras genera un
flujo mangético Ф, el flujo total sería:
Ψ=N. Φ (5.10)
y aplicando la ley de Ohm magnética y la fórmula de M tendríamos:
Ψ=N. Φ= N.Λ.M= N.ΛN.I= N2.Λ.I= L. I (5.11)
Dónde L se denomina la inductividad o coeficiente de autoinducción,
concatenando el flujo magnético total con la corriente eléctrica en una
bobina.
También se lo puede expresar en función a la reluctancia R
L = N2.Λ.= N2./R=N. Φ/I (5.12)
La inductancia se mide en Henry (V.s/A).
Estas ecuaciones son sólo válidas en esta forma para bobinas sin
núcleo
Sensores inductivos
SENSORES INDUCTIVOS:Reluctancia variable
En una bobina con núcleo de hierro, la reluctancia viene dada por:
R= ln/(μ0.μr.A)+l0/(μ0.A0) (5.13)
Siendo: ln= longitud de la bobina con núcleo
l0= longitud del flujo magnético fuera del núcleo
A0= Area atravesada por el flujo magnético fuera del núcleo
Y el valor de la inductancia es según 5.12
L=N2/R
Así pues cualquier variación en N, en la permeabilidad del material y el

medio que lo rodea o la geometría puede emplearse como principio de
trasducción.
Sensores inductivos
La mayoría de los sensores inductivos son de reluctancia variable y es un
desplazamiento el que la modifica, afectando sobre todo a l0 y a μ.
Así podemos agrupar en:
● Sensores de entrehierro variable (afectan a l )
0
●Sensores de núcleo móvil (afectan a μ.)
Sensores inductivos
El más común caso de sensor de posición por entrehierro variable:
Entonces la reluctancia varía en función de la distancia al entrehierro y por

ende la inductancia varía en forma inversa a esta.
Hay que tener en cuenta que esta relación no es lineal en los extremos del
dispositivo
Sensores inductivos
Otra disposición de entrehierro móvil, utilizada como límite de carrera es:
L + ΔL
Sensores inductivos
Un sistema simple de núcleo móvil para la detección de posición es la
siguiente configuración:
L + ΔL
La ventaja de este sistema es que la inductancia varía en forma proporcional a

la variación de la permeabilidad
Sensores inductivos
Ejercicio: Cuál sería la variación de la frecuencia de resonancia en un
circuito RLC serie, cuando L varía en un sistema tal como indica la figura,
considerando que el núcleo es extraído por completo fuera de la bobina.
El núcleo es circular y se puede considerar que llena el alma de la bobina.
Frecuencia de resonancia:f= 1/[2π.√(LC)]
L + ΔL
Sensores inductivos
La variación de L está dada por : L= N2/R
1. Núcleo fuera de la bobina:
R= lb/(A.μ0)
2. Núcleo en la bobina:
R= lb/(A.μ0μr) L + ΔL
3. La variación de L entre los dos estados es:
L1=A.μ0N2/lb
L2=A.μ0 μrN2/lb = μrL1
4. f1= 1/[2π.√(L1.C)]
f2=1/[2π.√(μrL1.C)]
5. f1-f2=(√μr-1)/[2π.√(μrL1.C)] o también
∆f= f1.(1-1/√μr)
Sensores inductivos
SENSORES INDUCTIVOS:Corriente parásita
La impedancia de una bobina por la que circula una corriente
alterna queda alterada si se introduce una superficia conductora
dentro de su campo magnético. A mayor proximidad, mayor es el
cambio de impedancia.
La penetración del campo en el material está dado por:
δ= √(π.f.μ.S) (5.14)
dónde f: es la frecuencia de la corriente
μ: es la permeabilidad
S: la conductividad del material
La relación entre la impedancia de la bobina y la distancia del
blanco es por lo general no lineal.
Sensores inductivos
Los sensores por corriente parásita se componen nomalmente del
siguiente esquema:
Oscilador Comparador Salida
Fuente de
alimentación interna
Sensores inductivos
La penetración del campo magnético en distintos materiales está
tabulada y por fines prácticos se toma como el 90% de la
penetración nominal (Sn, determinado por el valor de δ)
S(util)= 0.9.Sn
Para el acero carbono SAE 1020 se tabulan los siguientes valores
en función a una varilla circular
ACERO SAE 1020

d(mm) 12 18 30
Sn(mm) 7,2 10,8 18
Sensores inductivos
Para otros metales se dan valores relativos al acero:
S(útil)= K. S(útil Acero SAE1020)
AºIº CrNi Bronce Al Cu

K 0,9 0,8 0,6 0,5 0,4
Sensores inductivos
El formato más común es el cilíndrico, respondiendo las
dimensiones a la tabla correspondiente a la referencia en SAE1020,
aunque también hay menores.
Sensores inductivos
El campo de acción está en función del diámetro del sensor y son
notorios los efectos de histéresis
Distancia OFF
Distancia ON
d
Sensores inductivos
Normalmente cuentan con salida a transistores, pudiendo ser del
tipo PNP o NPN, así como para C.A y C.C
Así mismo se encuentran conexiones a 2 hilos y a 3 hilos. Los
más comunes son los de CC a 3 hilos
PNP NPN
+ +
Carga
Carga
- -
Sensores inductivos
SENSORES INDUCTIVOS:Acoplamiento variable
El dispositivo más utilizado con este
principio es el transformador
diferencial de variación lineal (LVDT
por sus siglas en inglés).
Se basa en la variación de la
inductancia mutua (acoplamiento
inductivo) entre un primario y cada uno
de dos secundarios, al desplazarse a lo
largo de su interior un núcleo
ferromagnético, arrastrado por un
vástago no ferromagnético, acoplado a
la pieza cuyo movimiento se desea
medir.
Sensores inductivos
M1
L2 U2
L1 Usal
U1 M3
L3
U3
M2
Esquema básico del transformador diferencial de variación lineal. Los dos

secundarios suelen conectarse en oposición serie, aunque a veces se dispone
de los cuatro terminales independientes para conectar de otra forma
Sensores inductivos
M1
L2 U2
L1 Usal
U1 M3
L3
U3
M2
Cuando el núcleo se encuentra en la posición media el acoplamiento entre el

primario y los secundarios, las tensiones inducidas en L2 y L3 son iguales y la
tensión de salida es cero
Sensores inductivos
M1
L2 U2
L1 Usal
U1 M3
L3
U3
M2
Cuando se mueve el núcleo, la tensión inducida en el secundario con mayor

cobertura por parte del núcleo tendrá una tesión inducida mayor y la tensión de
salida tendrá la dirección de U3
Sensores inductivos
M1
L2 U2
L1 Usal
U1 M3
L3
U3
M2
En este caso la tensión de salida tendrá el sentido de U2.

En conclusión, la tensión de salida tendrá valores alrrededor de 0 en función
del desplazamiento del vástago entre las bobinas.
Sensores inductivos
U sal
X
despl.del vástago
El comportamiento de la tensión de salida en función de la distancia recorrida

por el vástago en uno u otro sentido es lineal en cierto rango.
Sensores inductivos
La salida del transformador diferencial debe interpretarse como una onda
modulada en amplitud en función del desplazamiento del vástago. Esto lo
diferencia de los otros sistemas en los que era principalmente la impedancia la
que variaba. Si bien también la impedancia varía, esta impedancia está
determinada por el nivel de acoplamiento entre los devanados y este finalmente
responde a la posición relativa del vástago en el sistema..
Obviamente también este sistema tiene sus limitaciones:
* En dispositivos reales, en la posición central la tensión de salida no es cero,
pero sí es la tensión mínima del sistema, esto se debe a la capacidades parásitas
y a inhomogeneidades en las bobinas.
* Se presentan señales armónicas de la señal del primario en la salida, sobre
todo la tercer armónica, debido a la saturación de los materiales magnéticos.
* Se presentan variaciones por temperatura, pues las resistencias varían con
estas. Esto se puede mejorar alimentándo el sistema a corriente constante.
Sensores inductivos
Las derivas térmicas pueden expresarse de la siguiente manera:
Vt= V25[1+α(T-25)+β(T-25)2] (5.15)
Dónde T está expresado en ºC
Parámetro Mínimo Nominal Máximo Unidad
Margen lineal -0,05 0,05 Pulgadas
Linealidad +/- 0,25 %FE
Tabla de Frecuencia óptima 2000
datos Salida a fondo de escala(cada bobina) 225 250 275 _mV
Impedancia primario 440 490 540 Ohm
típica de 62 67 72 º
un Impedancia secundario 159 177 195 Ohm
57 62 67 º
LVDT Resistencia primario 113,8 133,9 154 Ohm
Resistencia secundario 63,1 74,2 85,3 Ohm
Desfase 4 9 14 º
Salida en posición central 0,5 %FE
-4
Coeficientes temperatura Alfa -0,5.10 1/ºC
-7
Beta -2.10 1/ºC
Sensores inductivos
Las ventajas del LVDT son múltiples:
● Su resolución puede llegar al 0,1%
●Tiene un rozamiento muy bajo entre núcleo y devanados, por lo que imponen
poca carga mecánica y una expectativa de vida útil expresada en tiempo medio
entre fallas de 228 años.
●Ofrecen aislamiento eléctrico entre el circuito del primario y del secundario,
con lo que pueden tener referencias o puestas a tierra distintas.

●Ofrecen también aislamiento eléctrico entre el circuito eléctrico y el vástago
que está acoplado al elemento cuyo movimiento se quiere determinar.

●Tienen alta repetibilidad debido a su simetría, así como sensibilidad
unidireccional, alta linealidad, alta sensibilidad (aunque esta úiltima depende

de la frecuencia de alimentación).
●Existen sensores con alcances entre 100μm hasta 25 cm, con tensiones desde 1
a 24Vrms y frecuencias entre 50Hz y 20kHz.

Sensores inductivos
Ejercicio:
Para medir la posición angular del brazo de una grúa se dispone de un
transformador diferencial montado en dicho brazo y con una masa de 10Kg
unida al vástago. El transformador se sujeta al brazo y se coloca un resorte
uniendo el chasis del transformador con la masa, de modo que ésta pueda
deslizarse en sentido longitudinal arrastrando el vástago, tal como lo presenta
la figura.
Si el coeficiente de rozamiento de la masa m es μ ¿cuál es la expresión de la

tensión de salida del transformador diferencial cuando el primario se alimenta
a 5Vef, si su sensibilidad es 100mV/mm/V y la constante del resorte es
200N/cm?
Sensores inductivos
Ejercicio:
m= 10 Kg Tensión de alimentación: 5Vef
Sensibilidad: 100mV/V/mm Constante del resorte: 200N/cm
LVDT
m
β
Sensores inductivos
Ejercicio:
Sensibilidad: 100mV/V/mm Constante del resorte: 200N/cm
Paso 1: Diagrama de fuerzas: m.g.senβ=k.x+μ.mg cosβ
k.x
m.g. senβ+μ.mg cosβ

m.g. cosβ
β m.g
Sensores inductivos
Ejercicio:
Sensibilidad:s= 100mV/V/mm Constante del resorte: 200N/cm
Paso 1: Diagrama de fuerzas: m.g.senβ+μ.mg cosβ=k.x
Paso 2: Despeje de x: x= m.g.(senβ +μ.cosβ)/k
Paso 3: Tensión de salida U sal= s. x.Ualim.

U sal= s. Ualim. m.g.(senβ +μ.cosβ)/k
Usal= 2,45V.(senβ +μ.cosβ)
Sensores inductivos
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Sensores y actuadores Capítulo 5.

Medición de posición y movimiento

ferromagnéticos, pero también en sus efectos sobre cargas

del tiempo del campo magnético en elementos conductores

El campo magnético tiene en un

●μ - Permeabilidad magnética:unidad de medida:

Tesla.m/A=(V.s)/(A.m)= H/m, siendo H=Henry= V.s/A

●H – Exitación magnética: unidad de medida: A/m

Paso 1: Hallar H: H=B/(μ0μr)= 7,958 kA/m

Paso 1: Hallar H: H=B/(μ0μr)= 7,958 kA/m

Paso 2: Hallar l(longitud de bobina): l= π. D = 20. π cm

Paso 1: Hallar H: H=B/(μ0μr)= 7,958 kA/m

Paso 2: Hallar l(longitud de bobina): l= π. D = 20. π cm

Paso 3: Hallar M: M=N.I = H. l= 7,958kA/m . 0,2 π m= 5000 A vuelta

➔La conductancia magnética: Λ=μ. A/l (5.7)

Comparativa de variables eléctricas y magnéticas

Fuente Efecto Variables del material

b) B= μ. H = μ. . N. I(r)/l =μ. I(r)/l

En función de la ley de inducción, dónde u=dФ/dt, en el caso de

Así pues cualquier variación en N, en la permeabilidad del material y el

Entonces la reluctancia varía en función de la distancia al entrehierro y por

La ventaja de este sistema es que la inductancia varía en forma proporcional a

Frecuencia de resonancia:f= 1/[2π.√(LC)]

ACERO SAE 1020

AºIº CrNi Bronce Al Cu

Esquema básico del transformador diferencial de variación lineal. Los dos

Cuando el núcleo se encuentra en la posición media el acoplamiento entre el

Cuando se mueve el núcleo, la tensión inducida en el secundario con mayor

En este caso la tensión de salida tendrá el sentido de U2.

El comportamiento de la tensión de salida en función de la distancia recorrida

con lo que pueden tener referencias o puestas a tierra distintas.

que está acoplado al elemento cuyo movimiento se quiere determinar.

unidireccional, alta linealidad, alta sensibilidad (aunque esta úiltima depende

a 24Vrms y frecuencias entre 50Hz y 20kHz.

Si el coeficiente de rozamiento de la masa m es μ ¿cuál es la expresión de la

Paso 1: Diagrama de fuerzas: m.g.senβ=k.x+μ.mg cosβ

m.g. senβ+μ.mg cosβ

Paso 1: Diagrama de fuerzas: m.g.senβ+μ.mg cosβ=k.x

Paso 2: Despeje de x: x= m.g.(senβ +μ.cosβ)/k

Paso 3: Tensión de salida U sal= s. x.Ualim.

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