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Metodo Directo de La Rigidez i

Metodo Directo de La Rigidez i

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CÁLCULO MATRICIAL DE ESTRUCTURAS.

MÉTODO DIRECTO DE RIGIDEZ 1


Universidad de La Rioja
CÁLCULO MATRICIAL DE ESTRUCTURAS.
MÉTODO DIRECTO DE RIGIDEZ
INTRODUCCIÓN
CONCEPTO DE DISCRETIZACIÓN
MATRIZ DE RIGIDEZ Y MATRIZ DE FLEXIBILIDAD
PROPIEDADES DE LAS MATRICES DE RIGIDEZ Y FLEXIBILIDAD
EJEMPLO
SISTEMAS DE COORDENADAS
MATRIZ DE RIGIDEZ DEL ELEMENTO EN EL SISTEMA LOCAL
TRANSFORMACIÓN DE COORDENADAS
MATRIZ DE RIGIDEZ DEL ELEMENTO EN EL SISTEMA GLOBAL
SÍNTESIS DE LA MATRIZ DE RIGIDEZ DE LA ESTRUCTURA
CÁLCULO DE LOS DESPLAZAMIENTOS Y LAS REACCIONES
CÁLCULO DE LOS ESFUERZOS
ESQUEMA BÁSICO GENERAL DE UN PROGRAMA DE CÁLCULO MATRICIAL

1 INTRODUCCIÓN
Las ideas fundamentales del cálculo de estructuras ya estaban totalmente desarrolladas en el siglo XIX,
conociéndose perfectamente las relaciones de equilibrio y compatibilidad que se dan en una estructura así
como el comportamiento de la barra prismática.
Dado que los cálculos debían realizarse de forma manual, el número de operaciones resulta un
condicionante importante. Con el fin de disminuirlas se desarrollaron métodos (analíticos y gráficos) que
aprovechaban al máximo las características de cada tipo de estructura ¬ el campo de aplicación de cada
método particular resultaba muy limitado. Un método es bueno si, proporcionando resultados
suficientemente aceptables, requiere pocas operaciones. Estos métodos fueron ampliamente utilizados
hasta que, en la década de 1.950, aparecen las computadoras.
A partir de entonces el número de operaciones a realizar deja de ser un condicionante, ahora se prefiere
un método general que permita tratar el mayor número de problemas posibles aunque ello requiera gran
número de cálculos numéricos. Dado que las operaciones las realizará una computadora, un método es
bueno si es fácilmente sistematizable. A este grupo de métodos pertenecen los métodos matriciales.
Que los cálculos los realice una computadora no significa que del técnico que la utiliza se requiera menor
conocimiento del comportamiento estructural de un sistema. Los programas de cálculo de estructuras por
ordenador son una herramienta muy poderosa para el buen técnico, pero también muy peligrosa en manos
de quien no conoce suficientemente los fundamentos, lo que puede llevarle a realizar modelos
inadecuados, contemplar hipótesis incorrectas, interpretar deficientemente de los resultados, etc.
CÁLCULO MATRICIAL DE ESTRUCTURAS. MÉTODO DIRECTO DE RIGIDEZ 2


Universidad de La Rioja
2 CONCEPTO DE DISCRETIZACIÓN
Para introducir este concepto vamos a calcular el área de un círculo de radio R. Los pasos a seguir son los
siguientes:
1. División del dominio bajo estudio (en nuestro caso el círculo) en trozos a los que llamaremos
elementos. En principio los elementos pueden tener cualquier forma, en la figura se muestran posibles
discretizaciones de mismo círculo.
Las discretizaciones pueden definir el dominio por defecto o por exceso, pueden utilizarse un solo
tipo de elemento o varios, etc.
2. Definición de las ecuaciones que definen el problema en cada elemento. Aplicado a nuestro caso
equivale a definir el área de cada uno de los elementos en que hemos dividido el círculo. Si optamos
por una discretización del tipo de la izquierda, con n elementos iguales cada uno de área:
n
R A
i
t 2
sen
2
1
2
=
3. Ensamblaje de las ecuaciones de los elementos para obtener las ecuaciones del conjunto. En nuestro
caso se trata simplemente de sumar las áreas de los elementos, que será la aproximación del área del
círculo:
¯
=
=
n
i
i T
A A
1

4. Resolución. Lo que permite obtener una solución aproximada al problema planteado.
n
R n A A
n
i
i T
t 2
sen
2
1
2
1
= =
¯
=

5. Estudios sobre la convergencia y la estimación del error. Se dice que un proceso es convergente si
aumentado el número de elementos la solución aproximada se acerca a la real.
2
0
2 2 2
sen
lím
2
2
sen
lím
2
sen
2
1
lím lím R R
n
n
R
n
R n A
n n
T
n
t
ì
ìt
t
t
ì
=
|
.
|

\
|
=
|
|
|
|
.
|

\
|
=
|
.
|

\
|
=
÷ · ÷ · ÷ · ÷

CÁLCULO MATRICIAL DE ESTRUCTURAS. MÉTODO DIRECTO DE RIGIDEZ 3


Universidad de La Rioja
Que es el área del círculo de radio R ¬ el proceso es convergente.
La diferencia entre solución exacta y aproximada es el
error cometido. En el proceso expuesto hay dos posibles
fuentes de error (una vez formulado correctamente el
problema): el propio proceso de división en elementos
puede no definir correctamente el dominio (como ocurre
al dividir el círculo en triángulos), y por otro lado las
ecuaciones de los elementos pueden ser aproximadas (en
el caso presentado no es así).
|
.
|

\
|
÷ = ÷ =
n
n
R
n
R
n
R
t
t
t
t
2
sen
2
2
sen
2
Error
2 2 2

El proceso de discretización aplicado a una estructura es análogo al anteriormente descrito. En principio,
en una estructura pueden definirse muchas discretizaciones distintas. Lo más adecuado es utilizar
discretizaciones como la de la derecha, en la cual todos los elementos son cualitativamente iguales, no
requiriendo estudios particulares para cada uno de ellos. De esta manera, una estructura de barras será
discretizada en elementos (barras) que se conectarán en una serie de puntos a los que llamaremos nudos.
Así, cada elemento tendrá dos nudos, uno en cada extremo. Nosotros nos centraremos en el elemento
barra recto, aunque no existe ninguna dificultad conceptual en desarrollar elementos curvos.
Es importante notar que el proceso de discretización de una estructura tiene como consecuencia inmediata
el pasar de un sistema con · grados de libertad (todos los desplazamientos posibles de los · puntos que
forman la estructura) a un sistema con un número finito de grados de libertad (los desplazamientos
posibles de los n nodos que se han definido al discretizar la estructura). En un caso plano cada nudo tiene
tres grados de libertad (dos traslaciones y un giro), la estructura tendrá 3×n grados de libertad, en el caso
espacial cada nudos tiene seis grados de libertad ¬ la estructura tendrá 6×n grados de libertad.
3 MATRIZ DE RIGIDEZ Y MATRIZ DE FLEXIBILIDAD
Error debido al
proceso de división
del dominio
¬
CÁLCULO MATRICIAL DE ESTRUCTURAS. MÉTODO DIRECTO DE RIGIDEZ 4


Universidad de La Rioja
El problema de sólido deformable más simple es el de un muelle, con un extremo empotrado y el otro
libre. Se trata de un sistema de un grado de libertad, el desplazamiento del extremo libre. Al aplicar al
muelle una carga P, se deforma alargándose una cierta cantidad que origina un desplazamiento del
extremo libre.
Alargamiento y carga se relacionan a través de la constante de rigidez, k, del
muelle:
o k L k P = A =
aP P
k
L = = A =
1
o
La constante a recibe el nombre de constante de flexibilidad.
Un sistema más complicado es el de un voladizo. Se trata de una
barra empotrada en un extremo y libre en el otro. En el caso plano
este sistema tiene tres grados de libertad: desplazamiento
longitudinal, desplazamiento transversal y el giro del extremo libre. Nos planteamos el problema de
encontrar las ecuaciones que permiten obtener los desplazamientos conocidas las cargas y viceversa. Para
ello vamos a resolver en primer lugar los problemas siguientes:
Es fácil comprobar que las soluciones de estos problemas son las siguientes:
Problema 1:
x x
F
EA
L
u = 0 =
y
u 0 =
z
u
Problema 2: 0 =
x
u
y y
F
EI
L
u
3
3
=
y z
F
EI
L
2
2
= u
Problema 3: 0 =
x
u
z y
M
EI
L
u
2
2
=
z z
M
EI
L
= u
Dado que es de aplicación el principio de superposición, la expresión general de los desplazamientos será:
x x
F
EA
L
u =
z y y
M
EI
L
F
EI
L
u
2 3
2 3
+ =
z y z
M
EI
L
F
EI
L
+ =
2
2
u
que en forma matricial queda:
P
o
1
2
3
F
x

problema 1
F
y

problema 2
M
z

problema 3
CÁLCULO MATRICIAL DE ESTRUCTURAS. MÉTODO DIRECTO DE RIGIDEZ 5


Universidad de La Rioja
¦
¦
)
¦
¦
`
¹
¦
¦
¹
¦
¦
´
¦
|
|
|
|
|
|
|
.
|

\
|
=
¦
¦
)
¦
¦
`
¹
¦
¦
¹
¦
¦
´
¦
z
y
x
z
y
x
M
F
F
EI
L
EI
L
EI
L
EI
L
EA
L
u
u
2
0
2 3
0
0 0
2
2 3
u
¬ F A u =
La matriz A recibe el nombre de matriz de flexibilidad de la estructura.
Para calcular la relación inversa podemos invertir las ecuaciones anteriores o resolver los problemas:
De manera similar a los problemas previos, puede obtenerse fácilmente:
¦
¦
)
¦
¦
`
¹
¦
¦
¹
¦
¦
´
¦
|
|
|
|
|
|
|
.
|

\
|
÷
÷ =
¦
¦
)
¦
¦
`
¹
¦
¦
¹
¦
¦
´
¦
z
y
x
z
y
x
u
u
L
EI
L
EI
L
EI
L
EI
L
EA
M
F
F
u
4 6
0
6 12
0
0 0
2
2 3
¬ u K F =
Siendo K la matriz de rigidez del sistema.
4 PROPIEDADES DE LAS MATRICES DE RIGIDEZ Y DE FLEXIBILIDAD
La primera propiedad de las matrices de rigidez y flexibilidad está relacionada con el significado físico de
cada uno de sus términos. Supongamos la relación de rigidez de una estructura con n grados de libertad, y
escojamos la ecuación i, que vendrá dada por:
n n j ij i i i i
u K u K u K u K u K F + + + + + + =  
3 3 2 2 1 1

Si aplicamos un desplazamiento unidad en el grado de libertad j ( 1 =
j
u ) y nulo en el resto de grados de
libertad ( 0 =
k
u con k = j): F
i
= K
ij
¬ El término de la fila i columna j de K (K
ij
) es la carga que se
aplica en el grado de libertad i cuando se produce un desplazamiento unidad en el grado de libertad j y
nulo en el resto de los grados de libertad.
Análogamente, el término de la fila i columna j de A (A
ij
) es el desplazamiento que se produce en el grado
de libertad i cuando se aplica una carga unidad en el grado de libertad j y nulo en el resto de los grados de
libertad.
u
z

problema 3
u
x

problema 1
u
y

problema 2
CÁLCULO MATRICIAL DE ESTRUCTURAS. MÉTODO DIRECTO DE RIGIDEZ 6


Universidad de La Rioja
Utilizando la propiedad anterior, una columna genérica, j, de la matriz K puede ser obtenida aplicando un
desplazamiento unidad en el correspondiente grado de libertad, j, y nulo en el resto y calculando las
cargas que aparecen en los diferentes grados de libertad. De forma análoga una columna genérica, j, de la
matriz A puede ser obtenida aplicando una carga unidad en el correspondiente grado de libertad, j, y nula
en el resto y calculando los desplazamientos que aparecen en los diferentes grados de libertad.
Las matrices K y A son simétricas. Para demostrar esta propiedad vamos a enunciar y demostrar
previamente el teorema de reciprocidad.
Teorema de reciprocidad:
1
Supongamos dos problemas definidos sobre una misma estructura:
- las cargas, F
a
, los esfuerzos, N
a
, V
a
, M
a
, las deformaciones, e
n
a
, e
v
a
, e
m
a
, y los desplazamientos, u
a
.
- las cargas, F
b
, los esfuerzos, N
b
, V
b
, M
b
, las deformaciones, e
n
b
, e
v
b
, e
m
b
, y los desplazamientos, u
b
.
entonces: el trabajo que realizan las cargas del primer sistema, F
a
, con los desplazamientos del segundo,
u
b
, es igual al trabajo que realizan las cargas del segundo sistema, F
b
, con los desplazamientos del
primero, u
a
.
Demostración: para ello utilizaremos el Teorema de los Trabajos Virtuales:
( )
¯ ¯ ¯
=
|
|
.
|

\
|
+ + = + + =
barras
b
a
b
a
b
a
barras
b a b a b a
nudos
b a
EI
M
M
GA
V
V
EA
N
N e M e V e N u F
j
j
c
j
j
j
j mj j vj j nj j i i

( )
¯ ¯ ¯
= + + =
|
|
.
|

\
|
+ + =
nudos
a b
barras
a b a b a b
barras
a
b
a
b
a
b
i i mj j vj j nj j
j
j
c
j
j
j
j
u F e M e V e N
EI
M
M
GA
V
V
EA
N
N
Utilizando este resultado es fácil comprobar la simetría de las matrices K y A:
lk kl
l k
lk i j ij i i
k l
kl i j ij i i
K K
u u K u u K u F
u u K u u K u F
= ¬
¦
¦
)
¦
¦
`
¹
= =
= =
¯ ¯ ¯
¯ ¯ ¯
nudos
a b
nudos
a b
nudos
a b
nudos
b a
nudos
b a
nudos
b a

Análogamente se probaría para la matriz de flexibilidad, A.
Todos los términos de la diagonal principal son positivos. Para demostrarlo supongamos que la estructura
la sometemos a una carga en sentido positivo en el grado de libertad i, siendo nulas las cargas en el resto
de grados de libertad. Es claro que la estructura se deforma y absorbe energía ¬ el trabajo realizado por
las cargas externas debe ser positivo (dicho trabajo es la energía que se almacena como energía de

1
Aunque puede demostrarse para el caso general, el enunciado y demostración aquí expuestos se restringe al caso
de cargas puntuales.
CÁLCULO MATRICIAL DE ESTRUCTURAS. MÉTODO DIRECTO DE RIGIDEZ 7


Universidad de La Rioja
deformación en la estructura) ¬ el desplazamiento en el grado de liberta i debe ser en el mismo sentido
en que se aplica la carga, positivo ¬ A
ii
> 0. Análogamente se probaría para la matriz K.
5 EJEMPLO
Sea la estructura de la figura en la cual se desprecian las
deformaciones debidas a los esfuerzos axil y cortante. Se trata de
obtener las matrices de rigidez y flexibilidad que definen el
comportamiento de la misma.
Lo primero que debemos hacer es identificar los grados de
libertad del sistema. En principio, al tratarse de una figura plana
cada nudo tiene tres grados de libertad, pero:
- el nudo A tiene impedidos los tres movimientos ¬ no tiene
ningún grado de libertad
- si e
n
~0 ¬ la barra AB ni se alarga ni se acorta ¬ el
desplazamiento vertical del nudo B es nulo ¬ el nudo B
tiene dos grados de libertad (el desplazamiento horizontal y
el giro)
- si e
n
~0 ¬ la barra BC ni se alarga ni se acorta ¬ el
desplazamiento horizontal del nudo C es igual que el
desplazamiento horizontal del nudo B ¬ el nudo C tiene dos grados de libertad (el desplazamiento
vertical y el giro)
En definitiva, el sistema tiene cuatro grados de libertad ¬ las matrices de rigidez y flexibilidad serán
cuadradas de orden 4×4. Los vectores de desplazamientos y cargas serán:
( )
4 3 2 1
T
u u u u = u ( )
4 3 2 1
T
M F M F = F
Vamos a calcular en primer lugar los términos de la matriz de flexibilidad. Para calcular los de la primera
columna aplicaremos una carga unidad en el grado de libertad 1 y nula en el resto. Obtenemos así:
L
L

E, I
v
E
,

I
p

A
C B
A
C B
1 2
3
4
A
C B
F
1
=1
A
C B
L
u
1

u
2
u
3

u
4

A
C B
CÁLCULO MATRICIAL DE ESTRUCTURAS. MÉTODO DIRECTO DE RIGIDEZ 8


Universidad de La Rioja
11
p
3
1
3
A
EI
L
u = =

21
p
2
2
2
A
EI
L
= ÷ = u

31
p
3
3
2
A
EI
L
u = ÷ =

41
p
2
4
2
A
EI
L
= ÷ = u

Para la segunda columna resolvemos el problema:
12
p
2
1
2
A
EI
L
u = ÷ =

22
p
2
A
EI
L
= = u

32
p
2
3
A
EI
L
u = =

42
p
4
A
EI
L
= = u

Para la tercera columna:
13
p
3
1
2
A
EI
L
u = ÷ =
23
p
2
2
A
EI
L
= = u
33
v
3
p
3
3
3
A
EI
L
EI
L
u = + =
42
v
2
p
2
4
2
A
EI
L
EI
L
= + = u
Finalmente, para la cuarta columna:
A
C B
M
2
=1
A
C B
1
A
C B
u
1

u
2

u
3

u
4

CÁLCULO MATRICIAL DE ESTRUCTURAS. MÉTODO DIRECTO DE RIGIDEZ 9


Universidad de La Rioja

14
p
2
1
2
A
EI
L
u = ÷ =

24
p
2
A
EI
L
= = u

34
v
2
p
2
3
2
A
EI
L
EI
L
u = + =

44
v
2
p
2
4
A
EI
L
EI
L
= + = u

La matriz de flexibilidad de la estructura en cuestión resulta ser:
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
.
|

\
|
+ + ÷
+ + ÷
÷
÷ ÷ ÷
=
p p v
2
p
2
p p
2
v
2
p
2
v
3
p
3
p
2
p
3
p p
2
p p
2
p
2
p
3
p
2
p
3
2 2
2 3 2
2
2 2 2 3
EI
L
EI
L
EI
L
EI
L
EI
L
EI
L
EI
L
EI
L
EI
L
EI
L
EI
L
EI
L
EI
L
EI
L
EI
L
EI
L
EI
L
EI
L
EI
L
EI
L
A ¬ u = A F
La matriz de rigidez se obtiene de forma similar, dando desplazamientos unidad en un grado de libertad y
nulos en el resto y calculando las cargas necesarias, estas son los términos de la columna de K
correspondiente a dicho grado de libertad.
Otra posibilidad, una vez calculada la matriz de flexibilidad es invertirla:
A
÷1
u = A
÷1
A F ¬ F = A
÷1
u ¬ K = A
÷1

Para el problema asociado a la primera columna es claro que las cargas en los grados de libertad 3 y 4 son
nulas (F
3
= 0, M
4
= 0). Para calcular las cargas necesarias en los grados de libertad 1 y 2 aplicamos las
condiciones de equilibrio y compatibilidad÷comportamiento a la barra AB.
1
2 3
p
2
2
p
3
1
1
= ÷ =
EI
L M
EI
L F
u 0
2
p
2
p
2
1
2
= ÷ ÷ =
EI
L M
EI
L F
u
Ecuaciones de las que se despejan F
1
y M
2
:
3
p
1
12
L
EI
F =
2
p
2
6
L
EI
M =
A
C B
u
1
=1
F
1

M
2

F
3

M
4

A
C B
u
2
=1 F
1

M
2

F
3

M
4

CÁLCULO MATRICIAL DE ESTRUCTURAS. MÉTODO DIRECTO DE RIGIDEZ 10


Universidad de La Rioja
Con la segunda columna:
0
2 2 2 3
p
2
4
p
3
3
p
2
2
p
3
1
1
= ÷ ÷ ÷ =
EI
L M
EI
L F
EI
L M
EI
L F
u
1
2
p
4
p
2
3
p
2
p
2
1
2
= + + + ÷ =
EI
L M
EI
L F
EI
L M
EI
L F
u
0
2 3 2
4
v
2
p
2
3
v
3
p
3
p
2
2
p
3
1
3
=
|
|
.
|

\
|
+ +
|
|
.
|

\
|
+ + + ÷ = M
EI
L
EI
L
F
EI
L
EI
L
EI
L M
EI
L F
u
0
2 2
4
v p
3
v
2
p
2
p
2
p
2
1
4
=
|
|
.
|

\
|
+ +
|
|
.
|

\
|
+ + + ÷ = M
EI
L
EI
L
F
EI
L
EI
L
EI
L M
EI
L F
u
Que una vez resuelto proporciona los valores:
2
p
1
6
L
EI
F =
( )
L
EI EI
M
v p
2
4 +
=
2
v
3
6
L
EI
F ÷ =
L
EI
M
v
4
2
=
Para la tercera columna en el sistema de ecuaciones anterior imponiendo: u
1
= 0, u
2
= 0, u
3
= 1, u
4
= 0,
obteniendo:
0
1
= F
2
v
2
6
L
EI
M ÷ =
3
v
3
12
L
EI
F =
2
v
4
6
L
EI
M ÷ =
Y finalmente la cuarta columna se obtiene con: u
1
= 0, u
2
= 0, u
3
= 0, u
4
= 1:
0
1
= F
L
EI
M
v
2
2
=
2
v
3
6
L
EI
F ÷ =
L
EI
M
v
4
4
=
La matriz de rigidez resultante es:
A
C B
u
3
=1
F
1

M
2

F
3

M
4

A
C
B
u
4
=1
F
1

M
2

F
3

M
4

CÁLCULO MATRICIAL DE ESTRUCTURAS. MÉTODO DIRECTO DE RIGIDEZ 11


Universidad de La Rioja
( )
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
.
|

\
|
÷
÷ ÷
÷
+
=
L
EI
L
EI
L
EI
L
EI
L
EI
L
EI
L
EI
L
EI
L
EI EI
L
EI
L
EI
L
EI
v
2
v v
2
v
3
v
2
v
v
2
v
v p
2
p
2
p
3
p
4 6 2
0
6 12 6
0
2 6
4 6
0 0
6 12
K ¬ F = K u
6 SISTEMAS DE COORDENADAS
Para sistematizar el proceso que vamos a seguir, conviene definir los siguientes sistemas de coordenadas:
- Sistema de referencia. Será un sistema, en general cartesiano, fijo. Es el utilizado habitualmente para
definir la geometría de la estructura, es decir la posición de todos los nudos.
- Sistema global. Esta formado por todos los grados de libertad definidos en el sistema de referencia
de la estructura. Está establecido en cada nudo según los grados de libertad del mismo.
- Sistema nodal. En general coincide con el sistema global, salvo en aquellos nudos en los que, por
algún motivo especial, interesa definir los grados de libertad en otras direcciones. En este sistema se
suelen definir las cargas externas en nudos, las reacciones y los desplazamientos de los nudos.
- Sistema local. Está definido para cada elemento. En él se plantean las ecuaciones generales del
elemento independientemente de la orientación de éste. En este sistema se suelen definir las cargas en
barra.
Para mayor claridad, en la figura se muestra una estructura y los sistemas de coordenadas definidos
anteriormente.
Sistema global Sistema nodal Sistema local
Sistema de
referencia
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7 MATRIZ DE RIGIDEZ DEL ELEMENTO EN EL SISTEMA LOCAL
En el apartado anterior se han estudiado las matrices de rigidez y flexibilidad de una estructura, en este
apartado se trata de obtener estas matrices para el elemento barra que estemos considerando.
Una barra de celosía tiene dos grados de libertad en el sistema local (los desplazamientos de los extremos
en la dirección de la barra), es fácil comprobar que la matriz de rigidez de dicho elemento es:
|
|
|
|
.
|

\
|
÷
÷
=
L
EA
L
EA
L
EA
L
EA
' k ¬ ' ' ' d k P =
siendo E el módulo de elasticidad del material, A el área del perfil y L la longitud de la barra. ' P es un
vector que agrupa a las cargas en los grados de libertad del elemento, y ' d un vector que agrupa a los
desplazamientos en los diferentes grados de libertad del elemento.
Para el caso de una barra plana de nudos rígidos, que tiene 6
grados de libertad (dos traslaciones y un giro en cada uno de sus
extremos), trabajando con las ecuaciones desarrolladas en
capítulos anteriores, es fácil comprobar que la matriz de rigidez
de dicho elemento es:
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
.
|

\
|
÷
÷ ÷ ÷
÷
÷
÷
÷
=
L
EI
L
EI
L
EI
L
EI
L
EI
L
EI
L
EI
L
EI
L
EA
L
EA
L
EI
L
EI
L
EI
L
EI
L
EI
L
EI
L
EI
L
EI
L
EA
L
EA
4 6
0
2 6
0
6 12
0
6 12
0
0 0 0 0
2 6
0
4 6
0
6 12
0
6 12
0
0 0 0 0
'
2 2
2 3 2 3
2 2
2 3 2 3
k ¬ ' ' ' d k P =
siendo E el módulo de elasticidad del material, A el área del perfil, I la inercia según el eje de flexión y L
la longitud de la barra. ' P es un vector que agrupa a las cargas en los grados de libertad del elemento, y
' d un vector que agrupa a los desplazamientos en los diferentes grados de libertad del elemento.
Comparando con las fases del proceso de discretización antes descrito, en este momento nos encontramos
en la fase 2
a
: definición de la ecuación del elemento.
1
2
3
4
5
6
1
2
CÁLCULO MATRICIAL DE ESTRUCTURAS. MÉTODO DIRECTO DE RIGIDEZ 13


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8 TRANSFORMACIÓN DE COORDENADAS
Trata este apartado de las operaciones de cambio de sistema de referencia, es decir, dadas las variables
estáticas o cinemáticas de un nudo expresadas en un sistema de coordenadas cómo se cambia de sistema
de coordenadas.
Centrándonos en el caso plano, un nudo tiene tres grados de libertad. Agrupando las variables cinemáticas
y estáticas en sendos vectores, para el nudo n, en el sistema de coordenadas xyz:
¦
)
¦
`
¹
¦
¹
¦
´
¦
= ÷
z
y
x
n
M
F
F
F P
¦
)
¦
`
¹
¦
¹
¦
´
¦
= ÷ ÷
z
y
x
n
u
u
o
u d δ
Si definimos en el nudo otro sistema de coordenadas, que forma un
ángulo m con el sistema inicial, es claro que:
m m sen cos
' y x x
F F F + = m m sen cos
' y x x
u u u + =
m m cos sen
' y x y
F F F + ÷ = m m cos sen
' y x y
u u u + ÷ =
z z
M M =
'

z z
o o =
'

Expresado en forma matricial tenemos:
¦
)
¦
`
¹
¦
¹
¦
´
¦
|
|
|
.
|

\
|
÷ =
¦
)
¦
`
¹
¦
¹
¦
´
¦
z
y
x
z
y
x
M
F
F
M
F
F
1 0 0
0 cos sen
0 sen cos
'
'
'
m m
m m

¦
)
¦
`
¹
¦
¹
¦
´
¦
|
|
|
.
|

\
|
÷ =
¦
)
¦
`
¹
¦
¹
¦
´
¦
z
y
x
z
y
x
u
u
u
u
o
m m
m m
o 1 0 0
0 cos sen
0 sen cos
'
'
'

Vamos a definir la matriz de cambio de base:
|
|
|
.
|

\
|
÷ =
1 0 0
0 cos
0 cos
m m
m m
sen
sen
T
D
L ,
Por tanto,

|
|
|
.
|

\
|
=
|
|
|
.
|

\
| ÷
=
3 2 1
3 2 1
3 2 1
1 0 0
0 cos
0 cos
n n n
m m m
l l l
sen
sen
D
m m
m m
L
Es la matriz cuyas columnas son los cosenos directores de los vectores unitarios en la dirección de los ejes
locales.
Al premultiplicar un vector expresado en el sistema de coordenadas xyz por la matriz
T
D
L , obtengo las
coordenadas de dicho vector en el sistema x´y´z´. Se dice que
T
D
L es la matriz de cambio de base del
sistema xyz (coordenadas globales) a x´y´z´ (coordenadas locales).
x
y


o=o´
m
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Si lo deseado fuera la operación contraria, es decir pasar del sistema x´y´z´ al xyz, es fácil comprobar que
la matriz de cambio de base sería la traspuesta de
D
L .
#

9 MATRIZ DE RIGIDEZ DEL ELEMENTO EN EL SISTEMA GLOBAL
Se trata de expresar en el sistema global de coordenadas la relación de rigidez de un elemento barra.
Dicha relación la conocemos en el sistema local:
' ' ' d k P =
En el apartado anterior hemos visto cómo se cambia de sistema. Sea m el ángulo que forma el eje x´ del
sistema local de coordenadas definido en los nudos con el eje x del sistema global ¬ la matriz de cambio
de base del sistema global al local en cada nudo será:
|
|
|
.
|

\
|
÷ =
1 0 0
0 cos
0 cos
m m
m m
sen
sen
T
D
L
Dado que ' P y ' d agrupan las variables del elemento, es decir de sus dos nudos tendremos:
¦
¦
¦
)
¦
¦
¦
`
¹
¦
¦
¦
¹
¦
¦
¦
´
¦
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
.
|

\
|
÷
÷ ÷ ÷
÷
÷
÷
÷
=
¦
¦
¦
)
¦
¦
¦
`
¹
¦
¦
¦
¹
¦
¦
¦
´
¦
6
5
4
3
2
1
2 2
2 3 2 3
2 2
2 3 2 3
6
5
4
3
2
1
'
'
'
'
'
'
4 6
0
2 6
0
6 12
0
6 12
0
0 0 0 0
2 6
0
4 6
0
6 12
0
6 12
0
0 0 0 0
'
'
'
'
'
'
d
d
d
d
d
d
L
EI
L
EI
L
EI
L
EI
L
EI
L
EI
L
EI
L
EI
L
EA
L
EA
L
EI
L
EI
L
EI
L
EI
L
EI
L
EI
L
EI
L
EI
L
EA
L
EA
P
P
P
P
P
P
¬ ' ' ' d k P =
Si procedemos ahora a aplicar un cambio de base:
¦
¦
¦
)
¦
¦
¦
`
¹
¦
¦
¦
¹
¦
¦
¦
´
¦
|
|
|
|
|
|
|
|
.
|

\
|
÷
÷
=
¦
¦
¦
)
¦
¦
¦
`
¹
¦
¦
¦
¹
¦
¦
¦
´
¦
6
5
4
3
2
1
6
5
4
3
2
1
1 0 0 0 0 0
0 cos sen 0 0 0
0 sen cos 0 0 0
0 0 0 1 0 0
0 0 0 0 cos sen
0 0 0 0 sen cos
'
'
'
'
'
'
P
P
P
P
P
P
P
P
P
P
P
P
m m
m m
m m
m m
¬ P L P
T
= '

#
Ello es debido a que la matriz
D
L es una matriz ortonormal, por lo que su inversa coincide con su traspuesta.
CÁLCULO MATRICIAL DE ESTRUCTURAS. MÉTODO DIRECTO DE RIGIDEZ 15


Universidad de La Rioja
¦
¦
¦
)
¦
¦
¦
`
¹
¦
¦
¦
¹
¦
¦
¦
´
¦
|
|
|
|
|
|
|
|
.
|

\
|
÷
÷
=
¦
¦
¦
)
¦
¦
¦
`
¹
¦
¦
¦
¹
¦
¦
¦
´
¦
6
5
4
3
2
1
6
5
4
3
2
1
1 0 0 0 0 0
0 cos sen 0 0 0
0 sen cos 0 0 0
0 0 0 1 0 0
0 0 0 0 cos sen
0 0 0 0 sen cos
'
'
'
'
'
'
d
d
d
d
d
d
d
d
d
d
d
d
m m
m m
m m
m m
¬ d L d
T
= '
siendo:
|
|
.
|

\
|
=
T
D
T
D T
L 0
0 L
L
La operación inversa (cambio de la base local a la global) vendrá dada por:
' LP P = ' Ld d =
Sustituyendo en la expresión de rigidez del elemento:
' ' ' d k P = ¬ d L k P L
T T
' =
Premultiplicando por L, y teniendo en cuenta (ver nota a pie en la página anterior) que: L
÷1
=L
T
:
d L Lk P
T
' = ¬
T
L Lk k ' =
siendo k la matriz de rigidez en globales.
Para el caso de una barra plana de nudos rígidos, el resultado obtenido tras realizar las operaciones es:
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
.
|

\
|
÷ ÷
÷ + |
.
|

\
|
÷ ÷ ÷ ÷ |
.
|

\
|
+ ÷
|
.
|

\
|
÷ + |
.
|

\
|
+ ÷ ÷ ÷
÷ ÷
÷ ÷ |
.
|

\
|
+ ÷ + |
.
|

\
|
÷
÷ |
.
|

\
|
+ ÷ ÷ ÷ ÷ |
.
|

\
|
÷ +
=
I
L
Ic
L
Is
I
L
Ic
L
Is
L
Ic
L
Ic
As
L
I
A sc
L
Ic
L
Ic
As
L
I
A sc
L
Is
L
I
A sc
L
Is
Ac
L
Is
L
I
A sc
L
Is
Ac
I
L
Ic
L
Is
I
L
Ic
L
Is
L
Ic
L
Ic
As
L
I
A sc
L
Ic
L
Ic
As
L
I
A sc
L
Is
L
I
A sc
L
Is
Ac
L
Is
L
I
A sc
L
Is
Ac
L
E
4
6 6
2
6 6
6 12 12 6 12 12
6 12 12 6 12 12
2
6 6
4
6 6
6 12 12 6 12 12
6 12 12 6 12 12
2
2
2
2 2
2
2
2
2 2
2
2
2 2
2
2
2
2
2
2 2
2
2
2
2 2
2
2
2 2
2
2
k

siendo s=senm y c=cosm.
El cambio inverso, es decir de globales a locales, sería:
kL L k
T
= '
Podrían darse casos en los que el ángulo girado en los nudos no sea el mismo (sistema nodal distinto del
global). Ello no supone ninguna dificultad, basta definir una matriz L
n
distinta para cada nudo y operar
con la matriz L formada con ellas:
CÁLCULO MATRICIAL DE ESTRUCTURAS. MÉTODO DIRECTO DE RIGIDEZ 16


Universidad de La Rioja
|
|
|
|
|
|
|
|
.
|

\
|
÷
÷
=
|
|
.
|

\
|
=
1 0 0 0 0 0
0 cos 0 0 0
0 cos 0 0 0
0 0 0 1 0 0
0 0 0 0 cos
0 0 0 0 cos
2 2
2 2
1 1
1 1
2
1
m m
m m
m m
m m
sen
sen
sen
sen
n
n
T
T
T
L 0
0 L
L
Tras lo realizado en este apartado tenemos las ecuaciones de los elementos preparadas para pasar a la
tercera fase del proceso de discretización.
10 SÍNTESIS DE LA MATRIZ DE RIGIDEZ DE LA ESTRUCTURA
Equivale a la tercera fase del proceso de discretización consistente en obtener la ecuación del dominio
acoplando las ecuaciones de los elementos. En este apartado vamos a obtener la matriz de rigidez de la
estructura acoplando las matrices de rigidez de cada una de los elementos barra.
La forma en la que se produce el acoplamiento es, claro está, aplicando las ecuaciones de equilibrio y
compatibilidad en los nudos. Sea un nudo cualquiera de la estructura, I, en el que concurren, por ejemplo,
3 barras, IJ, IK e IL. Las ecuaciones que definen el comportamiento de cada una de las barras, expresadas
en el sistema global:
IJ IJ IJ
d k P =
IK IK IK
d k P =
IL IL IL
d k P =
que podemos dividir de la forma:
¦
)
¦
`
¹
¦
¹
¦
´
¦
|
|
|
.
|

\
|
=
¦
)
¦
`
¹
¦
¹
¦
´
¦
IJ
J
IJ
I
IJ
JJ
IJ
JI
IJ
IJ
IJ
II
IJ
J
IJ
I
d
d
k k
k k
P
P

¦
)
¦
`
¹
¦
¹
¦
´
¦
|
|
|
.
|

\
|
=
¦
)
¦
`
¹
¦
¹
¦
´
¦
IK
K
IK
I
IK
KK
IK
KI
IK
IK
IK
II
IK
K
IK
I
d
d
k k
k k
P
P

¦
)
¦
`
¹
¦
¹
¦
´
¦
|
|
|
.
|

\
|
=
¦
)
¦
`
¹
¦
¹
¦
´
¦
IL
L
IL
I
IL
LL
IL
LI
IL
IL
IL
II
IL
L
IL
I
d
d
k k
k k
P
P

Si
IJ
I
d ,
IK
I
d ,
IL
I
d son los desplazamientos en el sistema global del nudo I como perteneciente a la
barra IJ, a la barra IK y a la barra IL respectivamente y
I
u los desplazamientos en el sistema global del
nudo I de la estructura, las condiciones de compatibilidad en el nudo I exigen que:
I
IL
I
IK
I
IJ
I
u d d d = = =
De forma similar si
IJ
I
P ,
IK
I
P ,
IL
I
P son las cargas en extremo de barra en el sistema global en el
nudo I de la barra IJ, de la barra IK y de la barra IL respectivamente y
I
F son las cargas externas
aplicadas en el nudo I de la estructura, las condiciones de equilibrio en el nudo I (ver figura) exigen que:
CÁLCULO MATRICIAL DE ESTRUCTURAS. MÉTODO DIRECTO DE RIGIDEZ 17


Universidad de La Rioja
IL
I
IK
I
IJ
I
I
P P P F + + =
Sustituyendo en esta ecuación el valor de cada P
I
en función de los desplazamientos de los extremos de
cada barra tenemos:
IL
L
IL
IL
IL
I
IL
II
IK
K
IK
IK
IK
I
IK
II
IJ
J
IJ
IJ
IJ
I
IJ
II
I
d k d k d k d k d k d k F + + + + + =
Aplicando ahora la condición de compatibilidad:
L
IL
IL
K
IK
IK
J
IJ
IJ
I
IL
II
IK
II
IJ
II
I
u k u k u k u k k k F + + +
|
.
|

\
|
+ + =
Aplicando las ecuaciones anteriores a cada nudo de la estructura obtenemos el sistema:
Ku F =
teniendo la matriz K la siguiente composición:
¯
=
I nudo el en
es concurrent
barras
barra
II
II
k K
IJ
IJ
IJ
k K = (I=J)
El montaje de la matriz K se puede realizar por nudo (ecuaciones) o por elementos. Desde el punto de
vista de programación es más conveniente lo segundo pues permite ir directamente elemento a elemento,
obteniendo al final del proceso el sistema completo. Realizar el montaje por nudos obliga a ir nudo a nudo
y para cada nudo elemento a elemento, ello permite ir obteniendo las ecuaciones de equilibrio
sucesivamente.
A modo de ejemplo, la matriz de rigidez de la estructura de la
figura sería:
I
J
K
L
F
x
(I)
F
y
(I)
M
z
(I)
i
F
x
(I)
F
y
(I)
M
z
(I)
IL
I
P
IJ
I
P
IK
I
P
1
2 3
4
L
L
CÁLCULO MATRICIAL DE ESTRUCTURAS. MÉTODO DIRECTO DE RIGIDEZ 18


Universidad de La Rioja
|
|
|
|
|
|
.
|

\
|
+
+
=
34
44
34
43
34
34
34
33
23
33
23
32
23
23
23
22
12
22
12
21
12
12
12
11
k k 0 0
k k k k 0
0 k k k k
0 0 k k
K
Nótese que la matriz K es singular. Ello es claro pues, por el momento, el sistema F=Ku no tiene
impuesta ninguna condición de los apoyos ¬ es un mecanismo ¬ tiene · soluciones posibles.
Como puede apreciarse en el ejemplo anterior K es una matriz en banda (eligiendo razonablemente la
numeración de los nudos) y simétrica.
11 CÁLCULO DE LOS DESPLAZAMIENTOS Y REACCIONES
Nos planteamos ahora la resolución del sistema de ecuaciones obtenido (fase 4 del proceso de
discretización). Para ello imponemos las condiciones de los apoyos.
Dividamos el vector de cargas F y el vector de desplazamientos u de la forma:
)
`
¹
¹
´
¦
=
r
l
F
F
F
)
`
¹
¹
´
¦
=
r
l
u
u
u
indicando el subíndice r que se trata de variables asociadas a una condición de apoyo y el subíndice l lo
contrario. En el ejemplo anterior:
( )
3 3 3 2 2 2
T
M F F M F F
y x y x
l
= F ( )
4 4 4 1 1 1
T
M F F M F F
y x y x r
= F
( )
3 3 3 2 2 2
T
u u
y x y x
l
u u u u = u ( )
4 4 4 1 1 1
T
u u
y x y x r
u u u u = u
De esta forma el sistema de ecuaciones se expresaría como:
)
`
¹
¹
´
¦
|
|
.
|

\
|
=
)
`
¹
¹
´
¦
r
l
rr rl
lr ll
r
l
u
u
K K
K K
F
F
¬
r rr l rl r
r lr l ll l
u K u K F
u K u K F
+ =
+ =

En las ecuaciones anteriores las incógnitas son: u
l
y F
r
. Operando con el primer grupo de ecuaciones
podemos calcular u
l
:
l ll r lr l
u K u K F = ÷ ¬ ( )
r lr l ll l
u K F K u ÷ =
÷1

Lo habitual es que u
r
=0, aunque, como acabamos de ver, no existe ninguna dificultad conceptual si u
r
=0.
Calculadas las u
l
basta sustituir en el segundo grupo de ecuaciones para obtener las reacciones.
CÁLCULO MATRICIAL DE ESTRUCTURAS. MÉTODO DIRECTO DE RIGIDEZ 19


Universidad de La Rioja
12 CÁLCULO DE LOS ESFUERZOS
Para calcular los esfuerzos o más propiamente dicho las cargas en los extremos de las barras, P´, debemos
previamente calcular los desplazamientos d´. Para ello, aplicando compatibilidad en los dos nudos de
cada barra (el desplazamiento del extremo de la barra y del nudo son iguales):
)
`
¹
¹
´
¦
=
¦
)
¦
`
¹
¦
¹
¦
´
¦
=
J
I
IJ
J
IJ
I
u
u
d
d
d
Pasando ahora al sistema local de coordenadas:
d L d
T
= '
siendo L la matriz de cambio de base descrita anteriormente.
Basta sustituir en la ecuación que define el comportamiento del elemento para obtener:
' ' ' d k P =
Como por el momento sólo estamos considerando cargas en nudos ¬ los esfuerzos a lo largo de las
barras son lineales, conocidos los valores en los extremos es inmediato representar los diagramas.
13 ESQUEMA BÁSICO GENERAL DE UN PROGRAMA DE CÁLCULO
MATRICIAL
1. Definición de la estructura: nudos, elementos, materiales, etc.
2. Cálculo de la matriz de rigidez de los elementos en locales: ' ' ' d k P =
3. Giro de la matriz de rigidez del elemento al sistema nodal: kd P =
4. Síntesis de la matriz de rigidez de la estructura: K
5. Cálculo del vector de cargas: F
6. Aplicación de las condiciones de contorno
7. Resolución del sistema ¬ u
8. Cálculo de reacciones
9. Cálculo de esfuerzos en elementos
10. Una vez obtenidos los esfuerzos en todos los elementos, podría comprobarse el equilibrio de los
nudos de la estructura, lo que nos daría idea del error (numérico) que se ha cometido. Esta
comprobación sería lo equivalente a la última fase del proceso de discretización.

pueden utilizarse un solo tipo de elemento o varios. Estudios sobre la convergencia y la estimación del error. Resolución. AT   Ai  n i 1 n 1 2 2 R sen 2 n 5. MÉTODO DIRECTO DE RIGIDEZ 2 2 CONCEPTO DE DISCRETIZACIÓN Para introducir este concepto vamos a calcular el área de un círculo de radio R. 2  1 lím AT  lím  n R 2 sen n  n  2 n 2   sen  2 n   R lím  2 n     n     R 2 lím  sen    0      2   R  Universidad de La Rioja . Definición de las ecuaciones que definen el problema en cada elemento. División del dominio bajo estudio (en nuestro caso el círculo) en trozos a los que llamaremos elementos. en la figura se muestran posibles discretizaciones de mismo círculo. Los pasos a seguir son los siguientes: 1. con n elementos iguales cada uno de área: Ai  2 1 2 R sen n 2 3. En principio los elementos pueden tener cualquier forma. Ensamblaje de las ecuaciones de los elementos para obtener las ecuaciones del conjunto. Aplicado a nuestro caso equivale a definir el área de cada uno de los elementos en que hemos dividido el círculo.CÁLCULO MATRICIAL DE ESTRUCTURAS. Lo que permite obtener una solución aproximada al problema planteado. etc. Las discretizaciones pueden definir el dominio por defecto o por exceso. que será la aproximación del área del círculo: AT   Ai i 1 n 4. En nuestro caso se trata simplemente de sumar las áreas de los elementos. Si optamos por una discretización del tipo de la izquierda. Se dice que un proceso es convergente si aumentado el número de elementos la solución aproximada se acerca a la real. 2.

cada elemento tendrá dos nudos. MÉTODO DIRECTO DE RIGIDEZ 3 Que es el área del círculo de radio R  el proceso es convergente. en la cual todos los elementos son cualitativamente iguales. la estructura tendrá 3n grados de libertad. en el caso espacial cada nudos tiene seis grados de libertad  la estructura tendrá 6n grados de libertad.CÁLCULO MATRICIAL DE ESTRUCTURAS. Así. uno en cada extremo. no requiriendo estudios particulares para cada uno de ellos. En un caso plano cada nudo tiene tres grados de libertad (dos traslaciones y un giro). Es importante notar que el proceso de discretización de una estructura tiene como consecuencia inmediata el pasar de un sistema con  grados de libertad (todos los desplazamientos posibles de los  puntos que forman la estructura) a un sistema con un número finito de grados de libertad (los desplazamientos posibles de los n nodos que se han definido al discretizar la estructura). y por otro lado las ecuaciones de los elementos pueden ser aproximadas (en el caso presentado no es así). La diferencia entre solución exacta y aproximada es el error cometido. Lo más adecuado es utilizar  discretizaciones como la de la derecha. una estructura de barras será discretizada en elementos (barras) que se conectarán en una serie de puntos a los que llamaremos nudos. Error debido al proceso de división del dominio Error  R 2  n 2 n 2 2   R sen  R 2    sen  n n  2 2  El proceso de discretización aplicado a una estructura es análogo al anteriormente descrito. Nosotros nos centraremos en el elemento barra recto. En principio. aunque no existe ninguna dificultad conceptual en desarrollar elementos curvos. De esta manera. en una estructura pueden definirse muchas discretizaciones distintas. 3 MATRIZ DE RIGIDEZ Y MATRIZ DE FLEXIBILIDAD Universidad de La Rioja . En el proceso expuesto hay dos posibles fuentes de error (una vez formulado correctamente el problema): el propio proceso de división en elementos puede no definir correctamente el dominio (como ocurre al dividir el círculo en triángulos).

se deforma alargándose una cierta cantidad que origina un desplazamiento del extremo libre. k. Alargamiento y carga se relacionan a través de la constante de rigidez. Al aplicar al muelle una carga P. del muelle: P  kL  k    L  1 P  aP k P La constante a recibe el nombre de constante de flexibilidad. Un sistema más complicado es el de un voladizo. Nos planteamos el problema de encontrar las ecuaciones que permiten obtener los desplazamientos conocidas las cargas y viceversa.CÁLCULO MATRICIAL DE ESTRUCTURAS. Se trata de una barra empotrada en un extremo y libre en el otro. la expresión general de los desplazamientos será: ux  L Fx EA uy  L3 L2 Fy  Mz 3EI 2 EI z  L2 L Fy  Mz 2 EI EI que en forma matricial queda: Universidad de La Rioja . MÉTODO DIRECTO DE RIGIDEZ 4 El problema de sólido deformable más simple es el de un muelle. Para ello vamos a resolver en primer lugar los problemas siguientes: 3 2 1 Fx problema 1 problema 2 Fy Mz problema 3 Es fácil comprobar que las soluciones de estos problemas son las siguientes: Problema 1: ux  L Fx EA uy  0 L3 uy  Fy 3EI L2 uy  Mz 2 EI z  0 L2 z  Fy 2 EI Problema 2: ux  0 ux  0 Problema 3: z  L Mz EI Dado que es de aplicación el principio de superposición. desplazamiento transversal y el giro del extremo libre. Se trata de un sistema de un grado de libertad. con un extremo empotrado y el otro libre. En el caso plano este sistema tiene tres grados de libertad: desplazamiento longitudinal. el desplazamiento del extremo libre.

FKu 4 PROPIEDADES DE LAS MATRICES DE RIGIDEZ Y DE FLEXIBILIDAD La primera propiedad de las matrices de rigidez y flexibilidad está relacionada con el significado físico de cada uno de sus términos.CÁLCULO MATRICIAL DE ESTRUCTURAS. MÉTODO DIRECTO DE RIGIDEZ 5  L  u x   EA      u y    0     z      0   0    Fx  3 2   L L    Fy   3EI 2 EI    L2 L M z     2 EI EI  0  uAF La matriz A recibe el nombre de matriz de flexibilidad de la estructura. Supongamos la relación de rigidez de una estructura con n grados de libertad. Para calcular la relación inversa podemos invertir las ecuaciones anteriores o resolver los problemas: ux uy z problema 1 problema 2 problema 3 De manera similar a los problemas previos. que vendrá dada por: Fi  K i1u1  K i 2 u 2  K i 3u 3    K ij u j    K n u n Si aplicamos un desplazamiento unidad en el grado de libertad j ( u j  1 ) y nulo en el resto de grados de libertad ( u k  0 con k  j): Fi = Kij  El término de la fila i columna j de K (Kij) es la carga que se aplica en el grado de libertad i cuando se produce un desplazamiento unidad en el grado de libertad j y nulo en el resto de los grados de libertad. Análogamente. puede obtenerse fácilmente:   EA  0  u  0  Fx   L  x    12 EI 6 EI         2  u y    Fy    0 L3 L      6 EI 4 EI   z  M z        0  2 L  L   Siendo K la matriz de rigidez del sistema. el término de la fila i columna j de A (Aij) es el desplazamiento que se produce en el grado de libertad i cuando se aplica una carga unidad en el grado de libertad j y nulo en el resto de los grados de libertad. Universidad de La Rioja . y escojamos la ecuación i.

las deformaciones. y nula en el resto y calculando los desplazamientos que aparecen en los diferentes grados de libertad. Va. evb. y los desplazamientos. MÉTODO DIRECTO DE RIGIDEZ 6 Utilizando la propiedad anterior. j. ub. j. emb. una columna genérica. los esfuerzos. eva. Universidad de La Rioja . Fa. Nb. y los desplazamientos. ua. Ma. ub. j. con los desplazamientos del segundo. de la matriz K puede ser obtenida aplicando un desplazamiento unidad en el correspondiente grado de libertad. Fa. es igual al trabajo que realizan las cargas del segundo sistema. enb. Fb. de la matriz A puede ser obtenida aplicando una carga unidad en el correspondiente grado de libertad. Es claro que la estructura se deforma y absorbe energía  el trabajo realizado por las cargas externas debe ser positivo (dicho trabajo es la energía que se almacena como energía de 1 Aunque puede demostrarse para el caso general. el enunciado y demostración aquí expuestos se restringe al caso de cargas puntuales. Todos los términos de la diagonal principal son positivos. Teorema de reciprocidad:1 Supongamos dos problemas definidos sobre una misma estructura:   las cargas. Las matrices K y A son simétricas. Demostración: para ello utilizaremos el Teorema de los Trabajos Virtuales: Fia u ib nudos   b N a e nj j barras  b  V ja evj  b M a emj j  b b b   N a N j V a V j  M a M j     j j  j EA GAc EI  barras   a a a   a a a N b N j V b V j  M b M j      N b enj  V jb evj  M b emj   Fib uia j j j j j  EA GAc EI  barras barras  nudos    Utilizando este resultado es fácil comprobar la simetría de las matrices K y A: b  Fia uib   K ij u aj uib   K kl u la u k   nudos nudos    K kl  K lk b a b a b a  Fi ui   K ij u j ui   K lk u k u l  nudos nudos nudos  nudos Análogamente se probaría para la matriz de flexibilidad. Na. Vb. A. Para demostrar esta propiedad vamos a enunciar y demostrar previamente el teorema de reciprocidad. siendo nulas las cargas en el resto de grados de libertad. las deformaciones. j. ua. con los desplazamientos del primero. ena. De forma análoga una columna genérica. los esfuerzos. Para demostrarlo supongamos que la estructura la sometemos a una carga en sentido positivo en el grado de libertad i. Mb. ema. y nulo en el resto y calculando las cargas que aparecen en los diferentes grados de libertad. las cargas. Fb. entonces: el trabajo que realizan las cargas del primer sistema.CÁLCULO MATRICIAL DE ESTRUCTURAS.

En principio. Ip Sea la estructura de la figura en la cual se desprecian las deformaciones debidas a los esfuerzos axil y cortante. pero: L E. 5 EJEMPLO B E. Iv C A L 3 2 B 1 4 C   el nudo A tiene impedidos los tres movimientos  no tiene ningún grado de libertad si en0  la barra AB ni se alarga ni se acorta  el desplazamiento vertical del nudo B es nulo  el nudo B tiene dos grados de libertad (el desplazamiento horizontal y el giro)  si en0  la barra BC ni se alarga ni se acorta  el desplazamiento horizontal del nudo C es igual que el A desplazamiento horizontal del nudo B  el nudo C tiene dos grados de libertad (el desplazamiento vertical y el giro) En definitiva. Análogamente se probaría para la matriz K. MÉTODO DIRECTO DE RIGIDEZ 7 deformación en la estructura)  el desplazamiento en el grado de liberta i debe ser en el mismo sentido en que se aplica la carga. Lo primero que debemos hacer es identificar los grados de libertad del sistema. Obtenemos así: Universidad de La Rioja . positivo  Aii > 0. Para calcular los de la primera columna aplicaremos una carga unidad en el grado de libertad 1 y nula en el resto. Se trata de obtener las matrices de rigidez y flexibilidad que definen el comportamiento de la misma. Los vectores de desplazamientos y cargas serán: u T  u1  2 u3  4  F T  F1 M2 F3 M4 F1=1 B C B C u1 B 2 C u3 4 A A A L Vamos a calcular en primer lugar los términos de la matriz de flexibilidad.CÁLCULO MATRICIAL DE ESTRUCTURAS. el sistema tiene cuatro grados de libertad  las matrices de rigidez y flexibilidad serán cuadradas de orden 44. al tratarse de una figura plana cada nudo tiene tres grados de libertad.

para la cuarta columna: Universidad de La Rioja .CÁLCULO MATRICIAL DE ESTRUCTURAS. MÉTODO DIRECTO DE RIGIDEZ 8 u1  L3  A11 3EI p 2   L2  A21 2 EI p u3   L3  A31 2 EI p 4   L2  A41 2 EI p Para la segunda columna resolvemos el problema: 4 M2=1 B C B C u1 B 2 C u3 A 1 A A L2 u1    A12 2 EI p Para la tercera columna: L 2   A22 EI p L2 u3   A32 EI p 4  L  A42 EI p L3 u1    A13 2 EI p L2 2   A23 EI p L3 L3 u3    A33 EI p 3EI v L2 L2 4    A42 EI p 2 EI v Finalmente.

u1  F1 L3 M 2 L2  1 3EI p 2 EI p 2   F1 L2 M 2 L  0 2 EI p EI p Ecuaciones de las que se despejan F1 y M2: F1  12 EI p L3 u1=1 F1 B M2  6 EI p L2 F3 C F1 B 2=1 F3 C M2 M4 M2 M4 A A Universidad de La Rioja . una vez calculada la matriz de flexibilidad es invertirla: A1 u = A1 A F  F = A1 u  K = A1 Para el problema asociado a la primera columna es claro que las cargas en los grados de libertad 3 y 4 son nulas (F3 = 0. MÉTODO DIRECTO DE RIGIDEZ 9 u1   L2  A14 2 EI p 2  L  A24 EI p u3  L2 L2 L2 L2   A34  4    A44 EI p 2 EI v EI p EI v La matriz de flexibilidad de la estructura en cuestión resulta ser:  L3   3EI p  2  L  2 EI p A 3  L  2 EI p  2  L  2 EI p   L2 2 EI p L EI p L2 EI p L EI p  L3 2 EI p L2 EI p L3 L3  EI p 3EI v L2 L2  EI p 2 EI v     L   EI p  L2 L2   EI p 2 EI v   L L   EI p EI p    L2 2 EI p  u=AF La matriz de rigidez se obtiene de forma similar.CÁLCULO MATRICIAL DE ESTRUCTURAS. dando desplazamientos unidad en un grado de libertad y nulos en el resto y calculando las cargas necesarias. Otra posibilidad. Para calcular las cargas necesarias en los grados de libertad 1 y 2 aplicamos las condiciones de equilibrio y compatibilidadcomportamiento a la barra AB. estas son los términos de la columna de K correspondiente a dicho grado de libertad. M4 = 0).

u3 = 0.  4 = 1: F1  0 M2  2 EI v L F3 u3=1 F3   6 EI v L2 M4  4 EI v L F3 F1 B F1 B C C M2 M4 M2 4=1 M4 A La matriz de rigidez resultante es: A Universidad de La Rioja . obteniendo: F1  0 M2   6 EI v L 2 F3  12 EI v L 3 M4   6 EI v L2 Y finalmente la cuarta columna se obtiene con: u1 = 0. 2 = 0. u3 = 1. MÉTODO DIRECTO DE RIGIDEZ 10 Con la segunda columna: u1  F1 L3 M 2 L2 F3 L3 M 4 L2    0 3EI p 2 EI p 2 EI p 2 EI p F1 L2 M 2 L F3 L2 M 4 L    1 2 EI p EI p EI p EI p 2   2  F3   L  L   EI p 2 EI v   2   F1 L3 M 2 L2  L3 L3 u3       EI p 2 EI p  EI p 3EI v  M 4  0   4   F1 L2 M 2 L  L2 L2    EI p  EI p 2 EI v 2 EI p      F3   L  L  M 4  0   EI p EI v     Que una vez resuelto proporciona los valores: F1  6 EI p L 2 M2  4 EI p  EI v L   F3   6 EI v L 2 M4  2 EI v L Para la tercera columna en el sistema de ecuaciones anterior imponiendo: u1 = 0. 2 = 0.  4 = 0.CÁLCULO MATRICIAL DE ESTRUCTURAS.

En él se plantean las ecuaciones generales del elemento independientemente de la orientación de éste. en la figura se muestra una estructura y los sistemas de coordenadas definidos anteriormente.  Sistema local.  Sistema nodal.  Sistema global. Está establecido en cada nudo según los grados de libertad del mismo. fijo. En este sistema se suelen definir las cargas externas en nudos.CÁLCULO MATRICIAL DE ESTRUCTURAS. Esta formado por todos los grados de libertad definidos en el sistema de referencia de la estructura. es decir la posición de todos los nudos. en general cartesiano. Para mayor claridad. Es el utilizado habitualmente para definir la geometría de la estructura. salvo en aquellos nudos en los que. Será un sistema. las reacciones y los desplazamientos de los nudos. por algún motivo especial. interesa definir los grados de libertad en otras direcciones. En este sistema se suelen definir las cargas en barra. Sistema de referencia Sistema global Sistema nodal Sistema local Universidad de La Rioja . MÉTODO DIRECTO DE RIGIDEZ 11  12 EI p   L3  6 EI p  2 K  L  0    0   6 6 EI p L2 4 EI p  EI v   0  6 EI v L2 12 EI v L3 6 EI v L2  L 6 EI v L2 2 EI v L     2 EI v   L   6 EI  2v  L  4 EI v   L   0 F=Ku SISTEMAS DE COORDENADAS Para sistematizar el proceso que vamos a seguir. conviene definir los siguientes sistemas de coordenadas:  Sistema de referencia. Está definido para cada elemento. En general coincide con el sistema global.

es fácil comprobar que la matriz de rigidez de dicho elemento es:  EA   L  0    0 k'    EA  L   0    0  0 12 EI L3 6 EI L2 0  12 EI L 6 EI L2 3 2 3 1 6 5 4 0 6 EI L2 4 EI L 0  6 EI 2  EA L 0 0  0 12 EI L3 6 EI L2 0 12 EI  L3 6 EI L2  EA L 0 0 L 2 EI L    6 EI  L2  2 EI   L   0  6 EI    L2  4 EI   L  0  P'  k ' d ' siendo E el módulo de elasticidad del material.CÁLCULO MATRICIAL DE ESTRUCTURAS. A el área del perfil. que tiene 6 grados de libertad (dos traslaciones y un giro en cada uno de sus extremos). y d' un vector que agrupa a los desplazamientos en los diferentes grados de libertad del elemento. en este momento nos encontramos en la fase 2a: definición de la ecuación del elemento. I la inercia según el eje de flexión y L la longitud de la barra. Universidad de La Rioja . Comparando con las fases del proceso de discretización antes descrito. es fácil comprobar que la matriz de rigidez de dicho elemento es:  EA  k'   L   EA   L  EA   L  EA   L   P'  k ' d ' 1 2 siendo E el módulo de elasticidad del material. P' es un vector que agrupa a las cargas en los grados de libertad del elemento. y d' un vector que agrupa a los desplazamientos en los diferentes grados de libertad del elemento. MÉTODO DIRECTO DE RIGIDEZ 12 7 MATRIZ DE RIGIDEZ DEL ELEMENTO EN EL SISTEMA LOCAL En el apartado anterior se han estudiado las matrices de rigidez y flexibilidad de una estructura. A el área del perfil y L la longitud de la barra. Para el caso de una barra plana de nudos rígidos. trabajando con las ecuaciones desarrolladas en capítulos anteriores. Una barra de celosía tiene dos grados de libertad en el sistema local (los desplazamientos de los extremos en la dirección de la barra). en este apartado se trata de obtener estas matrices para el elemento barra que estemos considerando. P' es un vector que agrupa a las cargas en los grados de libertad del elemento.

MÉTODO DIRECTO DE RIGIDEZ 13 8 TRANSFORMACIÓN DE COORDENADAS Trata este apartado de las operaciones de cambio de sistema de referencia. Centrándonos en el caso plano.CÁLCULO MATRICIAL DE ESTRUCTURAS. 0 1   sen cos  0 0   l1   0    m1 1   n1   l3   m3  n3   sen  cos   L D   sen  0  locales. obtengo las coordenadas de dicho vector en el sistema x´y´z´. Se dice que LTD es la matriz de cambio de base del sistema xyz (coordenadas globales) a x´y´z´ (coordenadas locales). Universidad de La Rioja . para el nudo n. dadas las variables estáticas o cinemáticas de un nudo expresadas en un sistema de coordenadas cómo se cambia de sistema de coordenadas. es claro que: F x '  F x cos   F y sen  F y '   F x sen   F y cos  u x '  u x cos   u y sen  u y '  u x sen   u y cos  M z'  M z Expresado en forma matricial tenemos:  F x '   cos      F y '     sen  M   0  z'   sen  cos  0  z'   z x 0  Fx    0  F y  1 M z    u x '   cos     u y '     sen     0  z'   sen  cos  0 0  u x    0  u y  1   z    Vamos a definir la matriz de cambio de base:  cos   LTD    sen  0  Por tanto. un nudo tiene tres grados de libertad. Agrupando las variables cinemáticas y estáticas en sendos vectores. es decir. en el sistema de coordenadas xyz:  Fx    P  Fn   Fy  M   z u x    δ  d  u n  u y     z y´ y x´ =´  Si definimos en el nudo otro sistema de coordenadas. l2 m2 n2 Es la matriz cuyas columnas son los cosenos directores de los vectores unitarios en la dirección de los ejes Al premultiplicar un vector expresado en el sistema de coordenadas xyz por la matriz LTD . que forma un ángulo  con el sistema inicial. 0  cos  0  .

Universidad de La Rioja . es decir de sus dos nudos tendremos: 0 12 EI L 6 EI L2 3 0 6 EI L 4 EI L 2  EA L 0  12 EI L3 6 EI L2 0 0 EA L   P'  k ' d ' 0  12 EI L 6 EI L2 3 0  6 EI 2 0 12 EI  L3 6 EI L2 0 0 L 2 EI L Si procedemos ahora a aplicar un cambio de base:  P '1   cos  P '    sen   2   P '3   0    P '4   0  P '5   0      P '6   0 sen  cos 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 sen  cos 0 0  P   1 0   P2    0   P3     0   P4  0   P5    1   P6   0 cos 0  sen  0 0 P'  LT P # Ello es debido a que la matriz L D es una matriz ortonormal.# 9 MATRIZ DE RIGIDEZ DEL ELEMENTO EN EL SISTEMA GLOBAL Se trata de expresar en el sistema global de coordenadas la relación de rigidez de un elemento barra. Sea  el ángulo que forma el eje x´ del sistema local de coordenadas definido en los nudos con el eje x del sistema global  la matriz de cambio de base del sistema global al local en cada nudo será:  cos   LTD    sen  0   EA   L   P '1   0  P'    2  0  P' 3       EA  P' 4     P' 5   L     P' 6   0   0  0  cos  0  0 1     6 EI   d '1  L2    2 EI  d ' 2   L  d ' 3    0  d ' 4  d '  6 EI   5   d '6    L2  4 EI   L  0 sen Dado que P' y d' agrupan las variables del elemento.CÁLCULO MATRICIAL DE ESTRUCTURAS. Dicha relación la conocemos en el sistema local: P'  k ' d ' En el apartado anterior hemos visto cómo se cambia de sistema. es decir pasar del sistema x´y´z´ al xyz. MÉTODO DIRECTO DE RIGIDEZ 14 Si lo deseado fuera la operación contraria. por lo que su inversa coincide con su traspuesta. es fácil comprobar que la matriz de cambio de base sería la traspuesta de L D .

Ello no supone ninguna dificultad. El cambio inverso. MÉTODO DIRECTO DE RIGIDEZ 15  d '1   cos d '    sen   2   d '3   0   d ' 4   0  d '5   0      d '6   0 siendo: sen  cos 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 sen  cos 0 0 cos 0  sen  0 0 0   d1   0  d 2    0  d3     0  d 4  0  d5    1  d 6   d'  LT d  LT LT   D  0  0   LTD   La operación inversa (cambio de la base local a la global) vendrá dada por: P  LP ' d  Ld' Sustituyendo en la expresión de rigidez del elemento: P'  k ' d '  LT P  k ' LT d Premultiplicando por L. el resultado obtenido tras realizar las operaciones es: 2  12 I    Ac 2  12 Is sc A  2  2  L L     12 I  12 Ic 2  sc A  As 2  2    L2  L  6 Is 6 Ic   E L L k 2 L 12 Is 12 I   sc  A  2    Ac 2  2 L L    2   12 I  2 12 Ic  sc  A  2   As  2 L  L    6 Is 6 Ic   L L   6 Is L 6 Ic L 4I 6 Is L 6 Ic  L 2I 12 Is 2 12 I   sc  A  2  L2 L   12 I  12 Ic 2  sc  A  2   As 2  2 L  L  6 Is 6 Ic  L L 2 12 Is 12 I   Ac 2  2 sc A  2  L L   12 I  12 Ic 2  sc A  2  As 2  2 L  L  6 Is 6 Ic  L L  Ac 2   6 Is L 6 Ic L 2I 6 Is L 6 Ic  L 4I                   siendo s=sen y c=cos. y teniendo en cuenta (ver nota a pie en la página anterior) que: L1=LT: P  Lk ' LT d  k  Lk ' LT siendo k la matriz de rigidez en globales. basta definir una matriz Ln distinta para cada nudo y operar con la matriz L formada con ellas: Universidad de La Rioja .CÁLCULO MATRICIAL DE ESTRUCTURAS. Para el caso de una barra plana de nudos rígidos. sería: k '  LT kL Podrían darse casos en los que el ángulo girado en los nudos no sea el mismo (sistema nodal distinto del global). es decir de globales a locales.

expresadas en el sistema global: P IJ k IJ d IJ P IK k IK d IK P IL k IL d IL que podemos dividir de la forma: P IJ  I  IJ PJ  P IL  I  IL PL  Si d I IJ   k IJ k IJ  d IJ   II IJ   I    IJ IJ   IJ   k JI k JJ  d J              P IK  I  IK PK    k IK k IK  d IK   II IK   I    IK IK   IK   k KI k KK  d K           k IL k IL  d IL   II IL   I    IL IL   IL   k LI k LL  d L    . las condiciones de equilibrio en el nudo I (ver figura) exigen que: Universidad de La Rioja . Sea un nudo cualquiera de la estructura. 3 barras. a la barra IK y a la barra IL respectivamente y u I los desplazamientos en el sistema global del nudo I de la estructura. PI IL son las cargas en extremo de barra en el sistema global en el nudo I de la barra IJ. Las ecuaciones que definen el comportamiento de cada una de las barras. claro está. MÉTODO DIRECTO DE RIGIDEZ 16  LT LT   n1   0  cos 1    sen1 0   0  LT 2   0 n   0   0  sen1 cos 1 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 cos  2 0  sen 2 0 0 0 0 0 sen 2 cos  2 0 0  0 0  0 0  1  Tras lo realizado en este apartado tenemos las ecuaciones de los elementos preparadas para pasar a la tercera fase del proceso de discretización. IK e IL.CÁLCULO MATRICIAL DE ESTRUCTURAS. las condiciones de compatibilidad en el nudo I exigen que: dI IJ  dI IK  dI IJ IL  uI IK De forma similar si PI . IJ. La forma en la que se produce el acoplamiento es. En este apartado vamos a obtener la matriz de rigidez de la estructura acoplando las matrices de rigidez de cada una de los elementos barra. por ejemplo. en el que concurren. aplicando las ecuaciones de equilibrio y compatibilidad en los nudos. dI IK son los desplazamientos en el sistema global del nudo I como perteneciente a la barra IJ. PI . 10 SÍNTESIS DE LA MATRIZ DE RIGIDEZ DE LA ESTRUCTURA Equivale a la tercera fase del proceso de discretización consistente en obtener la ecuación del dominio acoplando las ecuaciones de los elementos. de la barra IK y de la barra IL respectivamente y FI son las cargas externas aplicadas en el nudo I de la estructura. I. dI IL .

A modo de ejemplo. MÉTODO DIRECTO DE RIGIDEZ 17 FI  PI IJ  PI IK  PI IL Fy(I) Mz(I) Fx(I) I J Mz(I) Fx(I) Fy(I) i L K PI IL PI IJ PI IK Sustituyendo en esta ecuación el valor de cada PI en función de los desplazamientos de los extremos de cada barra tenemos: FI  k II d I IJ IJ  k IJ d J IJ IJ  k II IK dI IK  k IK d K IK IK  k II d I IL IL  k IL d L IL IL Aplicando ahora la condición de compatibilidad: FI   k II  k II   IJ IK IL IJ IK IL  k II u I  k IJ u J  k IK u K  k IL u L   Aplicando las ecuaciones anteriores a cada nudo de la estructura obtenemos el sistema: F  Ku teniendo la matriz K la siguiente composición: K II   k II barra K IJ  k IJ IJ (IJ) barras concurrentes en el nudo I El montaje de la matriz K se puede realizar por nudo (ecuaciones) o por elementos.CÁLCULO MATRICIAL DE ESTRUCTURAS. la matriz de rigidez de la estructura de la figura sería: L 2 3 1 L Universidad de La Rioja 4 . Realizar el montaje por nudos obliga a ir nudo a nudo y para cada nudo elemento a elemento. Desde el punto de vista de programación es más conveniente lo segundo pues permite ir directamente elemento a elemento. ello permite ir obteniendo las ecuaciones de equilibrio sucesivamente. obteniendo al final del proceso el sistema completo.

aunque. En el ejemplo anterior:  u T  u x 2 l FlT  F x 2 Fy2 u y2 M2 Fx 3 u x3 F y3 M3  2 u y3  3   u T  u x1 r T Fr  F x1 F y1 M1 Fx 4 u x4 Fy4 u y4 M4  u y1  1 4  De esta forma el sistema de ecuaciones se expresaría como:  Fl   K ll    Fr   K rl K lr   u l    K rr  u r    Fl  K ll u l  K lr u r Fr  K rl u l  K rr u r En las ecuaciones anteriores las incógnitas son: ul y Fr. Para ello imponemos las condiciones de los apoyos. no existe ninguna dificultad conceptual si ur 0. Dividamos el vector de cargas F y el vector de desplazamientos u de la forma: F  F l Fr  u  u l u r  indicando el subíndice r que se trata de variables asociadas a una condición de apoyo y el subíndice l lo contrario. Como puede apreciarse en el ejemplo anterior K es una matriz en banda (eligiendo razonablemente la numeración de los nudos) y simétrica. Ello es claro pues.CÁLCULO MATRICIAL DE ESTRUCTURAS. MÉTODO DIRECTO DE RIGIDEZ 18  k 12  11  12 k K   21   0  0  k12 12 12 23 0 k 23 23 23 34 k 22  k 22 23 k 32 0 k 33  k 33 34 k 43 0    0  34  k 34  34 k 44   Nótese que la matriz K es singular. por el momento. Operando con el primer grupo de ecuaciones podemos calcular ul: Fl  K lr u r  K ll u l  u l  K ll 1 Fl  K lr u r  Lo habitual es que ur=0. Universidad de La Rioja . como acabamos de ver. 11 CÁLCULO DE LOS DESPLAZAMIENTOS Y REACCIONES Nos planteamos ahora la resolución del sistema de ecuaciones obtenido (fase 4 del proceso de discretización). el sistema F = Ku no tiene impuesta ninguna condición de los apoyos  es un mecanismo  tiene  soluciones posibles. Calculadas las ul basta sustituir en el segundo grupo de ecuaciones para obtener las reacciones.

Esta comprobación sería lo equivalente a la última fase del proceso de discretización. 13 ESQUEMA BÁSICO GENERAL DE UN PROGRAMA DE CÁLCULO MATRICIAL 1. Universidad de La Rioja . Cálculo de esfuerzos en elementos 10. elementos. Resolución del sistema  u 8. P´. lo que nos daría idea del error (numérico) que se ha cometido. Definición de la estructura: nudos. Cálculo de reacciones 9. Una vez obtenidos los esfuerzos en todos los elementos. Aplicación de las condiciones de contorno 7. MÉTODO DIRECTO DE RIGIDEZ 19 12 CÁLCULO DE LOS ESFUERZOS Para calcular los esfuerzos o más propiamente dicho las cargas en los extremos de las barras. Basta sustituir en la ecuación que define el comportamiento del elemento para obtener: P'  k ' d ' Como por el momento sólo estamos considerando cargas en nudos  los esfuerzos a lo largo de las barras son lineales. aplicando compatibilidad en los dos nudos de cada barra (el desplazamiento del extremo de la barra y del nudo son iguales): d IJ  d I IJ d J   u   I    u J   Pasando ahora al sistema local de coordenadas: d'  LT d siendo L la matriz de cambio de base descrita anteriormente. materiales.CÁLCULO MATRICIAL DE ESTRUCTURAS. Giro de la matriz de rigidez del elemento al sistema nodal: P  kd 4. 2. Cálculo de la matriz de rigidez de los elementos en locales: P'  k ' d ' 3. Cálculo del vector de cargas: F 6. podría comprobarse el equilibrio de los nudos de la estructura. conocidos los valores en los extremos es inmediato representar los diagramas. Síntesis de la matriz de rigidez de la estructura: K 5. Para ello. debemos previamente calcular los desplazamientos d´. etc.

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