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Medicion y Analisis de Vibraciones

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MEDICION Y ANALISIS DE VIBRACION

UNIVERSIDAD SIMÓN BOLÍVAR

Medición y Análisis de Vibraciones
Prof. Sergio E. Diaz
Laboratorio de Dinámica de Máquinas Universidad Simon Bolivar http://www.ldm.laba.usb.ve (0212) 906 4136 sdiaz@usb.ve

UNIVERSIDAD SIMÓN BOLÍVAR

Contenido
• Introducción Justificación y Aplicabilidad Tema 1 Fundamentos de Vibración Tema 2 Medición de Vibraciones Mecánicas Tema 3 Procesamiento y Análisis de Señales Dinámicas Tema 4 Herramientas para la Identificación de fallas mediante análisis de Vibraciones

UNIVERSIDAD SIMÓN BOLÍVAR

Introducción
¿Por qué es útil la medición y Análisis de Vibración?

• Cuantificar el deterioro o la condición de equipos dinámicos. • Estudiar las diferentes causas de problemas. • Cuantificar la severidad de la falla. • A través del establecimiento de tendencias, predecir posibles fallas.

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MEDICION Y ANALISIS DE VIBRACION

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¿VIBRACIÓN?

¿Por qué vibran las máquinas ? ¿ Cómo se mide la vibración en una máquina ? ¿ Cómo se puede analizar la vibración en una máquina ? ¿ Cómo se pueden identificar las fallas a partir del análisis de la vibración ?

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Causas típicas de la excesiva Vibración en las Máquinas Rotativas •Desbalanceo •Eje doblado •Desalineación •Inestabilidad hidrodinámica (en cojinetes, sellos o rodetes) •Desgaste o daños en elementos tribológicos (rodamientos, engranajes, cojinetes, acoplamientos) •Roce entre partes en rotación y estacionarias •Holgura mecánica excesiva •Apriete inadecuado •Resonancias estructurales •Grietas en los rotores

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Tema 1: Fundamentos de Vibración
Es una oscilación mecánica alrededor de una posición de referencia. Esta oscilación puede ser periódica (repetitiva) o no.

Vibración

En una máquina rotativa la vibración puede ser generada por fuerzas dinámicas que aparecen como producto de su funcionamiento. El movimiento armónico es la forma de vibración periódica más simple.

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] f: Frecuencia = [ciclos/segundos] = [Hz.] 3 .MEDICION Y ANALISIS DE VIBRACION UNIVERSIDAD SIMÓN BOLÍVAR Movimiento Armónico Simple AMPLITUD Péndulo Simple TIEMPO ¿Es la vibración en una máquina rotativa de esta forma? UNIVERSIDAD SIMÓN BOLÍVAR Generalmente la vibración en una máquina es más compleja!! A=AMPLITUD TIEMPO UNIVERSIDAD SIMÓN BOLÍVAR Parámetros Descriptores de un movimiento armónico simple T =1/f ( 1 ciclo) A0-pico RMS Promedio Apico-pico T: Período = [segundos] = [s.

diferentes valores RMS Iguales valores RMS.707 x A0-pico ¿Cúal es el parámetro descriptor de amplitud de vibración más usado para máquinas? UNIVERSIDAD SIMÓN BOLÍVAR RMS El valor RMS representa un estimado del contenido energético en la vibración de una máquina o estructura.414 x RMS RMS = 0.MEDICION Y ANALISIS DE VIBRACION UNIVERSIDAD SIMÓN BOLÍVAR Para un movimiento armónico simple se tiene: A pico-pico = 2 x A0-pico A 0-pico = 1. Este valor es ampliamente utilizado para cuantificar la severidad de la vibración en máquinas El valor RMS debe ser medido con un instrumento capaz de detectar el valor real RMS (true rms detector) UNIVERSIDAD SIMÓN BOLÍVAR Valores RMS y Pico. Ejemplos Iguales valores pico. diferentes valores pico 4 .

5 . Impulsivas. etc.MEDICION Y ANALISIS DE VIBRACION UNIVERSIDAD SIMÓN BOLÍVAR Descripción del fenómeno de vibración en una máquina SISTEMA FISICO Máquina Rotativa Rotor Estator Fluido de trabajo Sellos Carcaza Estructura soporte Cojinetes Pedestales Fundación Placa soporte MASA/ INERCIA RIGIDEZ AMORTIGUACIÓN FUERZAS DE EXCITACIÓN Propiedades del sistema SISTEMA “EQUIVALENTE” UNIVERSIDAD SIMÓN BOLÍVAR ¿Cómo (Por qué) vibra un sistema ? MASA/ INERCIA Acumuladores de energía cinética Variación de energía VIBRACIÓN!!! RIGIDEZ Acumuladores de energía potencial + FUERZAS DE EXCITACIÓN = AMORTIGUACIÓN Periódicas .… Disipadores de energía UNIVERSIDAD SIMÓN BOLÍVAR Sistema Masa-Resorte-Amortiguador Equivalente M:masa equivalente K: Coeficiente de Rigidez C: Coeficiente de amortiguación F(t): Fuerza de excitación x(t): desplazamiento de la masa t: tiempo F(t) M C K x(t) M d d x(t ) + C x(t ) + Kx (t ) = F (t ) dt dt 2 Ecuación fundamental de la teoría lineal de vibraciones mecánicas. no Periódicas. Transitorias.

MEDICION Y ANALISIS DE VIBRACION UNIVERSIDAD SIMÓN BOLÍVAR De las propiedades del sistema se definen dos parámetros importantes: Frecuencia Natural ¿unidades? Relación RIGIDEZ/MASA ωn = K M ωn =    ciclos  = [Hz ] s   Factor de Amortiguación ¿unidades? ζ = [ADIMENSION AL] ζ = C 2 KM Disipación de energía UNIVERSIDAD SIMÓN BOLÍVAR La vibración o respuesta de un sistema puede ser expresada como: RESPUESTA DEL SISTEMA = Respuesta Homogénea + Respuesta Particular Respuesta Homogénea Vibración Libre C M x(t) K Depende de las propiedades del sistema!!! Depende de la excitación!!! ω Respuesta Particular Vibración Forzada C M K x(t) UNIVERSIDAD SIMÓN BOLÍVAR Respuesta Homogénea para sistema no amortiguado (ζ = 0) T = 1/f = 2π/ωn 4 X(t) 3 2 1 M K x(t) 0 0 20 40 60 80 10 0 12 0 14 0 16 0 18 0 -1 t -2 -3 -4 El sistema oscila (vibra) con una frecuencia igual a ωn En la realidad NO EXISTEN SISTEMAS SIN DISIPACIÓN !!! 6 .

UNIVERSIDAD SIMÓN BOLÍVAR Respuesta Homogénea para sistemas sub amortiguados 0 <ξ<1 La vibración se disipa Evolvente Xo T = 2π/ωd El sistema oscila a una frecuencia ωd (frecuencia amortiguada) distinta a ω n ωd = ωn 1 − ζ 2 UNIVERSIDAD SIMÓN BOLÍVAR Respuesta Homogénea (Libre) para sistemas amortiguados ξ=1 X(t) 7 10 ξ>1 No hay oscilación No hay oscilación 6 8 X(t) 6 4 2 0 5 4 3 2 1 0 0 10 20 30 4 0 50 6 0 70 80 90 10 0 Críticamente amortiguado t 0 10 20 30 40 50 60 t Sobreamortiguado 7 .MEDICION Y ANALISIS DE VIBRACION UNIVERSIDAD SIMÓN BOLÍVAR Respuesta Homogénea para sistemas amortiguados (ζ ≠ 0) Sistema Sub-amortiguado Sistema críticamente amortiguado Sistema sobreamortiguado 0 <ξ<1 ξ=1 C M x(t) K ξ>1 En la mayoría de sistemas mecánicos (ejemplo máquinas rotativas) el factor de amortiguación ζ es menor que 1 .

si la fuerza es una armónica simple (ejemplo un desbalance) la respuesta en régimen de operación es a la misma frecuencia de la excitación. 1 ciclo F (t ) = Fo sen(ωt ) IGUALES!!! X (t ) = X o sen(ωt − φ ) Amplitud Desfasaje Amplitud de la respuesta 1 ciclo o T segundos = 360 grados tiempo UNIVERSIDAD SIMÓN BOLÍVAR Amplitud de respuesta y desfaje para régimen permanente Cuando: r = φ = 90 ° Amplitud adimensionalizada ω =1 ωn para cualquier ζ Existe una ω tal que la amplitud es máxima ωc : frecuencia crítica ωc = ωn ⋅ 1− 2 ⋅ξ 2 8 . solo que presenta un retraso.MEDICION Y ANALISIS DE VIBRACION UNIVERSIDAD SIMÓN BOLÍVAR Fuerzas de Excitación Periódicas Armónica compuesta F(t) F(t) Armónica simple t F(t) F(t) No periódicas t t UNIVERSIDAD SIMÓN BOLÍVAR En una máquina rotativa la vibración en régimen de operación (régimen permanente) depende de la excitación. En particular.

. Función de transferencia .MEDICION Y ANALISIS DE VIBRACION UNIVERSIDAD SIMÓN BOLÍVAR La condición en la cual la frecuencia de excitación coincide con la frecuencia crítica del sistema se conoce como RESONANCIA. Reluctancia G −1 = Η −1 = F0 Χ 9 . en general para la mayoría de equipos y estructuras que vibran esta condición debe evitarse Si ω = ωc Amplitud de vibración MÁXIMA UNIVERSIDAD SIMÓN BOLÍVAR Resumiendo FRECUENCIA NATURAL FRECUENCIA AMORTIGUADA FRECUENCIA CRITICA ωn = k M ω d = ωn ⋅ 1− ξ 2 ωc = ωn ⋅ 1− 2 ⋅ξ 2 ω = ωc Observación: A = AMÁX RESONANCIA Si ζ es pequeño. los valores de ωd y ωc son cercanos a ωn UNIVERSIDAD SIMÓN BOLÍVAR Función de transferencia RESPUESTA = (FUNCION DE TRANFERENCIA)* EXCITACIÓN IMPEDANCIA H= Χ F0 Χ = Η ⋅ F0 Η= Κ k F= G= V ω⋅Χ = =ω ⋅Η F0 F0 Α =ω ⋅F =ω2 ⋅Η F0 F0 Α ..... Inertancia . Admitancia ... ¿Es la resonancia una condición segura para un sistema que vibra? No!..

UNIVERSIDAD SIMÓN BOLÍVAR SISTEMAS DE MÚLTIPLES GRADOS DE LIBERTAD frecuencias críticas x Modelo equivalente ω c1 ω c2 ω En una máquina rotativa o estructura existen más de una frecuencia crítica 10 . Para determinar ωn es necesario determinar ωd o ωcritico UNIVERSIDAD SIMÓN BOLÍVAR Dominio del Tiempo y dominio de la Frecuencia La vibración puede ser estudiada como función del tiempo y como función de la frecuencia Amplitud Amplitud FFT armónica fundamental t FFT: Transformada Rápida de Fourier ω ¿Es útil estudiar la vibración en el dominio de la frecuencia? Permite identificar posibles fuentes de excitación cuando se expresa la vibración como una suma de señales armónicas al identificar las respectivas frecuencias.MEDICION Y ANALISIS DE VIBRACION UNIVERSIDAD SIMÓN BOLÍVAR MEDICION DE LA FRECUENCIA NATURAL Χ M x(t) C K T ω La ωn no puede ser determinada directamente de forma experimental. ya que no existe sistema real que no presente amortiguación en lo absoluto.

UNIVERSIDAD SIMÓN BOLÍVAR Velocidades Críticas y Rigidez en los soportes Velocidad Modos de Vibración Rigidez de los soportes mas flexible mas rígido 11 .MEDICION Y ANALISIS DE VIBRACION UNIVERSIDAD SIMÓN BOLÍVAR En una máquina rotativa las velocidades o frecuencias críticas dependen fundamentalmente de: -Masa y Rigidez del rotor -Rigidez y amortiguación aportada por los apoyos -Masa y Rigidez en la estructura soporte ω si ω = ωc resonancia Agregando rigidez aumenta ωn Agregando masa disminuye ωn ¿Entonces puede hablarse de rotor rígido o rotor flexible? UNIVERSIDAD SIMÓN BOLÍVAR Rotor flexible: su velocidad (o rango) de operación es superior a la primera velocidad critica del sistema rotor-apoyos-estructura soporte. Amplitud de Vibración Primera velocidad crítica rotor flexible rotor rígido ω ωc1 RPM Rotor rigido: su velocidad (o rango) de operación es menor a la primera velocidad critica del sistema rotor-apoyos-estructura soporte.

MEDICION Y ANALISIS DE VIBRACION UNIVERSIDAD SIMÓN BOLÍVAR Tema 2: Medición de Vibraciones Mecánicas Diagrama en un Sistema general de Medición UNIVERSIDAD SIMÓN BOLÍVAR Sistemas Analizados PASIVOS No necesitan un excitador ACTIVOS Para vibrar necesitan ser excitados UNIVERSIDAD SIMÓN BOLÍVAR ¿Qué parámetro puede medirse para cuantificar vibración en una máquina? Parámetros Medibles Desplazamiento Unidades Típicas Milímetros Milésimas de pulgadas Unidades Abreviadas mm mils mm/s mils/s g 1 g ≈ 9.81 m/s2 Velocidad Milímetros/segundos Milésimas de pulgadas/segundos Aceleración X veces la aceleración de gravedad local Permiten cuantificar la amplitud de la vibración 12 .

UNIVERSIDAD SIMÓN BOLÍVAR LVDT (Linear Voltage Displacement Transducer) Terminales de salida y entrada Núcleo Ferromagnético Carcaza Transformador diferencial lineal UNIVERSIDAD SIMÓN BOLÍVAR LVDT (Linear Voltage Displacement Transducer) Vs X x Rango lineal Núcleo Ferromagnético Bobina secundaria Bobina Primaria Vo (AC) Mide el desplazamiento absoluto siempre que la carcaza se encuentre fija a tierra 13 . El decibel expresa la relación entre el valor medido y el valor de referencia en forma de cociente.MEDICION Y ANALISIS DE VIBRACION UNIVERSIDAD SIMÓN BOLÍVAR Decibel (dB) Es una unidad que también permite cuantificar amplitud vibración respecto a un valor de referencia. También se usa para expresar el cociente entre los valores máximo y mínimo medibles por un instrumento. Para convertir a decibeles  A dB = 20 ⋅ log  medida  Areferencia  dB     De forma equivalente Ejemplo: 0dB = 20 ⋅ log (1) Amedida = 10 20 Areferencia Amedida = Areferencia Generalmente esta unidad se utiliza para cuantificar atenuación (disminución) de la amplitud respecto a un valor de referencia.

MEDICION Y ANALISIS DE VIBRACION UNIVERSIDAD SIMÓN BOLÍVAR Transductor de proximidad de reluctancia variable Vs Material Ferromagnético x UNIVERSIDAD SIMÓN BOLÍVAR Puntas de Corrientes de Eddy (Sensor de proximidad) Probeta Cable (excitación y portador de señal de salida) Transductor Probeta Dos Probetas de distinto tamaño UNIVERSIDAD SIMÓN BOLÍVAR Puntas de Corrientes de Eddy (Sensor de proximidad) 10-100MHz Probeta d Material Ferromagnético Rango de operación Condicionador V V d No necesitan contacto físico y por ello son muy utilizados en la medición de vibraciones en ejes 14 .

MEDICION Y ANALISIS DE VIBRACION UNIVERSIDAD SIMÓN BOLÍVAR Montaje típico de transductor de proximidad tubo metálico protector Punta de probeta Base roscada eje Tuerca de sujeción Prisionero para fijar posición carcaza Este tipo de transductor se conoce como Proximitor®. gracias a uno de los principales fabricantes de este tipo de sensores (Bently Nevada) UNIVERSIDAD SIMÓN BOLÍVAR Señales de vibración típicas obtenidas de un Proximitor® y(t) y(t) x(t) ω x(t) R (t ) = x(t )2 + y (t )2 (Órbita) UNIVERSIDAD SIMÓN BOLÍVAR Transductores Sísmicos Acelerómetros Vibrómetros 15 .

MEDICION Y ANALISIS DE VIBRACION UNIVERSIDAD SIMÓN BOLÍVAR Transductores Sísmicos: Sismógrafo s M C y K X UNIVERSIDAD SIMÓN BOLÍVAR Vibrómetros Vibrómetro para medición horizontal Vibrómetros para medición vertical UNIVERSIDAD SIMÓN BOLÍVAR Vibrómetros Masa Sísmica (Imán Permanente) Vs M X •No necesitan amplificador •Son de gran tamaño 16 .

MEDICION Y ANALISIS DE VIBRACION UNIVERSIDAD SIMÓN BOLÍVAR Acelerómetros Acelerómetros 50 Bs. q •Necesitan amplificador •Son pequeños UNIVERSIDAD SIMÓN BOLÍVAR Criterios de Aplicabilidad Acelerómetro Vibrómetro Proximitor 1 Hz 10 KHz 30 KHz 17 . UNIVERSIDAD SIMÓN BOLÍVAR Acelerómetros Piezoeléctricos Masa Sísmica Cristal Piezoeléctrico M Vs.

q Este tipo de instrumento NO sirve para realizar mediciones de señales estáticas.MEDICION Y ANALISIS DE VIBRACION UNIVERSIDAD SIMÓN BOLÍVAR Celdas de Carga F Cristal Piezoeléctrico Vs. F=Fo*sen(ωt) UNIVERSIDAD SIMÓN BOLÍVAR Excitadores Electromagnéticos: Acelerómetro Excitador electromagnético ( o Shaker) 18 . •Los dos discos deben estar acoplados para rotar a la misma velocidad. F UNIVERSIDAD SIMÓN BOLÍVAR Instrumentos Para Generar Excitación Inerciales: •La fuerza se produce por el desbalance.

. Cera de abeja ( Hasta ≈ 2000 Hz) Base con tornillo Epoxy . Apernado ( Hasta ≈ 5000 Hz) Estructura Vibrante Cera ......MEDICION Y ANALISIS DE VIBRACION UNIVERSIDAD SIMÓN BOLÍVAR Excitadores Electromagnéticos: Núcleo ferromagnético •La fuerza se produce por variación del campo magnético •Mucho más versátiles que los inerciales V1 F=Fo*sen(ωt) V2 UNIVERSIDAD SIMÓN BOLÍVAR Martillo de Impacto Celda de Carga N ω Las frecuencias excitadas dependen del tipo de impacto UNIVERSIDAD SIMÓN BOLÍVAR Montaje de Transductores Sísmicos Acelerómetro Tornillo . Epoxy (Hasta ≈ 1500 Hz) 19 .

. -Filtros pasa bajo (Low-pass filter) -Filtros pasa alto (High-pass filter) -Filtros pasa banda (Bandpass filter) -Filtros supresores de banda (Notch filter) 20 . Jinete (Hasta ≈ 300 Hz) UNIVERSIDAD SIMÓN BOLÍVAR Tema 3: Procesamiento y Análisis de Señales Dinámicas Condicionamiento de señales analógicas qs Transductor Condicionador (es) de señal Registro de medición qe qe: Señal de entrada al Transductor o sensor qs: Señal de salida del Transductor o sensor Señal analógica: Corresponde a una señal continua en el tiempo UNIVERSIDAD SIMÓN BOLÍVAR Condicionadores de señal: Todo dispositivo en la cadena instrumental diseñado para modificar una señal. Integradores. Tipos: Amplificadores Pueden ser: atenuadores.. Diferenciadores Filtros Remover una o varias componentes frecuenciales en una señal dinámica.. Base Magnética (Hasta ≈ 500 Hz) Punta .. Cinta Adhesiva (Hasta ≈ 1000 Hz) Imán . Ejemplos: Divisores de voltaje. amplificadores de carga. amplificadores u Operacionales... Inversores.MEDICION Y ANALISIS DE VIBRACION UNIVERSIDAD SIMÓN BOLÍVAR Cinta .

En particular. señal discreta Convertidor analógico digital La señal discreta se obtiene mediante tomas periódicas de valores de la señal continua o analógica (proceso de muestreo) 21 .MEDICION Y ANALISIS DE VIBRACION UNIVERSIDAD SIMÓN BOLÍVAR FILTRO qs/Kqe qs/Kqe ωs qs/Kqe ω qs/Kqe ωi ω IDEALES PASA BAJO PASA ALTO ωi ωf ω ωi ωf ω PASA BANDA SUPRESOR DE BANDA (FILTRO NOTCH) UNIVERSIDAD SIMÓN BOLÍVAR SIN FILTRAR PASA BAJO FILTRARADO Ejemplo de señal filtrada UNIVERSIDAD SIMÓN BOLÍVAR Conversión de señales analógica-digital (A/D) Señal discreta: Corresponde a una señal definida punto a punto. A/D señal analógica fm 10101…. puede ser una señal analógica convertida en señal digital.

a la frecuencia de muestreo. Un convertidor A/D de M bit genera un número binaro de tamaño M y puede representar 2M diferentes números binarios. una tarjeta A/D de 12 bit y con un rango de entrada de 10 V. Generalmente para evitar el EFECTO ALIAS se utiliza. . un filtro pasa bajo (FILTRO ANTI-ALIAS) UNIVERSIDAD SIMÓN BOLÍVAR Adicional.. Algunas reglas útiles para evitar el incremento de niveles de ruido en la señal de interés: -Utilizar el cable y la conexión apropiada (indicada por el fabricante) -Mantener la longitud de los cables de conexión corta como sea posible -Evitar la presencia de fuentes electromagnéticas ajenas al sistema de instrumentación -Es recomendable el uso de cables blindados .. Por ejemplo.Empleo de un correcto aterramiento común (evitar ground loops) 22 .4 mV Q = EFSR/2M UNIVERSIDAD SIMÓN BOLÍVAR Consideraciones sobre el conexiones y aterramiento en equipos: El tipo de conexiones y cableado en la cadena instrumental es preponderante en la adquisición y procesamiento de señales de bajo nivel de voltaje (≤100 mV).Rango de voltaje de entrada: ( EFSR . posee una resolución: Q=10/212 = 2. 0 a 10 V. previo a la etapa de conversión A/D.Resolución (Q): En este caso se refiere la mínima variación de voltaje de entrada que producirá un cambio binario.full-scale range): Típicamente estos rangos son: 0 a 5 V.MEDICION Y ANALISIS DE VIBRACION UNIVERSIDAD SIMÓN BOLÍVAR Qué tan rápido debe realizarse el proceso de muestreo? fm ≥ 2 fs (Teorema de muestreo) fm: frecuencia de muestreo fs: máxima componente frecuencial de la señal analógica Cuando una señal analógica se discretiza a una frecuencia de muestreo menor que 2fs sucede una falsa reconstrucción de la señal analógica lo cual se conoce como EFECTO ALIAS (la frecuencia asociada con esta falsa señal se conoce como frecuencia alias). deben considerarse otros factores en la conversión de una señal analógica en digital: . ±5 V. ±10 V.. De esta forma la resolución puede ser calculada en términos de voltaje.

MEDICION Y ANALISIS DE VIBRACION UNIVERSIDAD SIMÓN BOLÍVAR Instrumentación para medición en campo Analizador de Espectro Características Generales -Procesamiento digital de señales en tiempo real (hasta 102. en banda de octavas.4 KHz un canal o 25. Analizador de señales dinámicas HP35670A 23 . -Filtro anti-alias incorporado -Análisis frecuencial basado en FFT en tiempo real.6 KHz para 4 canales ) seguimiento de señal en dominio del tiempo y-o frecuencial. seguimiento de Orden.

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