Anteproyecto TG-0417

MANEJO A TRAVES DE INTERNET DEL ROBOT “MICROBOT TEACHMOVER”
USANDO UN SISTEMA EMBEBIDO CON INTERFAZ BLUETOOTH Y EL PROTOCOLO

IPv6.
Carlos Alberto Araque Rodriguez
Anteproyecto de grado presentado

como requisito parcial para optar
por el titulo de Ingeniero Electrónico
UNIVERSIDAD DEL VALLE

FACULTAD DE INGENIERIA
ESCUELA DE INGENIERIA ELECTRICA Y ELECTRONICA
PROGRAMA ACADEMICO DE INGENIERIA ELECTRONICA
SANTIAGO DE CALI
2006
1 Anteproyecto- Manejo de “Microbot Teachmover” por medio de Bluetooth e IPv6

MANEJO A TRAVES DE INTERNET DEL ROBOT “MICROBOT TEACHMOVER”
USANDO UN SISTEMA EMBEBIDO CON INTERFAZ BLUETOOTH Y EL PROTOCOLO
IPv6.
Carlos Alberto Araque Rodriguez

Codigo: 0125062
Aprobacion del director del proyecto Aprobacion del director de área
Ing. Fabio German Guerrero M.Sc. Ing. Leandro Villa M.Sc.
UNIVERSIDAD DEL VALLE

FACULTAD DE INGENIERIA
ESCUELA DE INGENIERIA ELECTRICA Y ELECTRONICA
PROGRAMA ACADEMICO DE INGENIERIA ELECTRONICA
SANTIAGO DE CALI
2006

CONTENIDO
INTRODUCCION...................................................................................................................... 4
ANTECEDENTES......................................................................................................................4
Implementación de una red inalambrica Bluetooth........................................................... 4
Desarrollo de una aplicación de redes inalambricas para el monitoreo de eventos y
transmisión de datos utilizando tecnología Bluetooth....................................................... 5
“Bluemove” Using Bluetooth to Control a Yamor Modular Robot.................................. 5
Btnode................................................................................................................................5
Análisis del nuevo Protocolo IPv6.................................................................................... 6
PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA................................................................................... 6
TEMA......................................................................................................................................... 7
OBJETIVOS...........................................................................................................................7
General...............................................................................................................................7
Específicos.........................................................................................................................7
JUSTIFICACION ...................................................................................................................... 7
MARCO TEORICO....................................................................................................................8
TECNOLOGIA BLUETOOTH........................................................................................ 8
Stack de Protocolos.......................................................................................................9
Capa Física..................................................................................................................10
Piconet y Scatternet.....................................................................................................10
Protocolo BNEP..........................................................................................................11
PROTOCOLO IPv6.........................................................................................................11
Formato de la cabecera base de IPv6 ......................................................................... 12
Direccionamiento en IPv6...........................................................................................13
Beneficios de Ipv6...................................................................................................... 14
RESULTADOS ESPERADOS.................................................................................................15
METODOLOGIA..................................................................................................................... 16
CRONOGRAMA......................................................................................................................17
PRESUPUESTO....................................................................................................................... 19
REFERENCIAS........................................................................................................................19
BIBLIOGRAFIA...................................................................................................................... 20

INTRODUCCION
En este trabajo se continuara con el estudio de la tecnología Bluetooth en el área de

telecomunicaciones y el grupo de investigación SISTEL-UV, basándose en los dos
desarrollos realizados anteriormente en el área. En el trabajo de grado “Implementacion
de una red inalambrica Bluetooth” se fabricaron 2 tarjetas (BlueBoard_UV) que manejan
la capa física de Bluetooth, mientras que en el trabajo de grado “Desarrollo de una
aplicación de redes inalambricas para el monitoreo de eventos y transmisión de datos
utilizando tecnología Bluetooth” implementaron los protocolos HCI y L2CAP en el
software BlueRaven_UV, con lo cual se tiene hasta la capa de enlace, en este proyecto
de grado se propone la implementación de los protocolos BNEP e IPv6 con el fin de tener
una pila de protocolos que permita la interconexion de varios dispositivos de forma
inalambrica y bajo el protocolo IP, permitiendo llevar el desarrollo existente en la
Universidad del Valle sobre Bluetooth hacia la convergencia IP.
Con el fin de validar el desarrollo planteado se propone la manipulación del robot

“Microbot Teachmover” a través de una aplicación en el computador que permita la
interacción con este tanto de una manera local como remota, así como también el manejo
de dicho robot a través de una aplicación desarrollada en un dispositivo móvil.
ANTECEDENTES
En el área de telecomunicaciones de la Universidad del Valle ya se han desarrollado dos

trabajos de grado relacionados con Bluetooth, el primero se titulo “implementación de una
red inalambrica Bluetooth” y el segundo basado en el anterior, se titulo “Desarrollo de una
aplicación de redes inalambricas para el monitoreo de eventos y transmisión de datos
utilizando tecnología Bluetooth ”, y actualmente se esta desarrollando otra llamada
“Simulación de la capa física y mac para redes de área personal Bluetooth (Core v2.0 +
EDR)” , ademas en el área de microelectrónica y arquitecturas digitales también se esta
realizando un trabajo de grado llamado “Diseño de un sistema embebido y una aplicación
basada en la tecnología Bluetooth, que permita el acceso a Internet en dispositivos
móviles”.
A continuación se hará una descripción de los trabajos de grado culminados hasta la

fecha:
Implementación de una red inalambrica Bluetooth
El proyecto de grado descrito en [1] fue terminado en agosto del 2003, y consistió en la
implementación de la capa física de Bluetooth en de dos tarjetas (BlueBoard_UV01 y
BlueBoard_UV02), fueron fabricadas con el modulo Bluetooth Ericsson ROK101007 y
ROK101008, estos módulos cumplen con la versión 1.0b de Bluetooth y son de clase 2
(rango de 30m), permiten una velocidad máxima de 460Kbps por medio de la UART,
ademas tienen interfaz USB 1.1 (velocidad max 1.5Mbps ), PCM e I2C (velocidad max
100Kbps), ademas tienen un transceiver MAX232 y un regulador LP2987.
En el trabajo de grado, realizaron pruebas de desempeño con las tarjetas descritas,

complementando las capas superiores del stack de Bluetooth en el computador, con el
software Bluez, oficialmente utilizado por el sistema operativo Linux, con lo cual se
analizaron las dependencias entre la velocidad de transmisión, los obstáculos y la
distancia entre los nodos.
Desarrollo de una aplicación de redes inalambricas para el monitoreo de eventos y

transmisión de datos utilizando tecnología Bluetooth
El proyecto de grado descrito en [2] fue culminado en enero de 2006, en este se

desarrollo el software BlueRaven_UV, el cual implementa las capas HCI y L2CAP en
lenguaje c sobre un microcontrolador Atmel Atmega32, mientras que para la capa física
utilizaron las tarjetas Blueboard desarrolladas en la tesis mencionada anteriormente.
El software realizado fue validado en el sistema embebido ASL, que tiene como objetivo
principal realizar el monitoreo de la velocidad de un vehículo y posteriormente entregar un
reporte a la estación central, en la cual se encuentra una aplicación que permite
configurar el dispositivo móvil, recibir y almacenar los reportes transmitidos por este y
acceder a ellos posteriormente. Además se desarrollo una pagina web con
autentificaciones de seguridad que permite consultar la información obtenida a través de
Internet.
Ademas de los desarrollo realizados en la Universidad del Valle, se encontraron algunos

con temáticas relacionadas en otras universidades del mundo, a continuación se
describen los mas relevantes:
“Bluemove” Using Bluetooth to Control a Yamor Modular Robot
Este fue un trabajo de final de semestre realizado en el Federal Institute of Technology de

Lausanne (Suiza) [3] , en Febrero del 2005. Este trabajo apunto a encontrar la forma de
sustituir la comunicación cableada del robot modular Yamor , por una conexión Bluetooth
y en la construcción de una aplicación centralizada en Java que permite el control de
todos los módulos.
En este trabajo se implemento Bluetooth con el “system on a chip” ZV4002 de la marca
Zeevo, y el software BlueOS, el cual incluye un núcleo ARM7 de 32 bits y los comandos
necesarios para emular una comunicación serial. El manejo del robot fue realizado a
través de RFCOMM.
Btnode
Este proyecto disponible en [4] esta siendo elaborado por la Escuela Politécnica Federal
de Zurich (Suiza), por el “Laboratorio de ingeniería de Computación y Redes” y el “Grupo
de investigación de Sistemas Distribuidos”, Actualmente el “Btnode” es usado
fundamentalmente en dos proyectos de investigación que también apoyaron el desarrollo
inicial de la plataforma, estos son NCCR MICS y Smart-Its.
Actualmente van por la 3 versión de su plataforma, y es la que se muestra en la gráfica 5,

la primera versión se utilizo en un proyecto llamado “The Event Collector Concept” y la
segunda versión se utilizo en el proyecto “Smart It`s”. El Btnode rev3 fue creado para
realizar prototipado rápido de redes de sensores, para investigar en Mobile Ad-hoc
Networks (MANET) y redes de sensores distribuidos (WSNs), El sistema posee 2
interfaces de radio, una Bluetooth v1.2 (Chip Zeevo ZV4002) y otra de baja potencia en la
banda de 433 a 915 MHz, y un microcontrolador Atmel Atmega 128L. Con esta plataforma
se han formado scatternets de mas de 70 nodos.
En cuanto a trabajos de grado relacionados con IPv6 en la Universidad del Valle, solo se
ha realizado el que se detalla a continuación.
Análisis del nuevo Protocolo IPv6
Este trabajo fue terminado en 1999, este presenta un estudio de las características de
IPv4 e IPv6, tales como el formato de la trama, direccionamiento, enrutamiento,
seguridad y algunos protocolos que hacen parte de IP, a partir de lo cual muestran las
ventajas de IPv6 frente a IPv4, así como también algunos mecanismos de transición
tomando en cuenta que IPv4 e IPv6 no son compatibles, finalmente realizaron pruebas de
comunicación entre dos host locales con IPv6, y otra entre dos host remotos a través de
la red 6bone1.
PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA
En la actualidad existe gran cantidad de interfaces para la comunicación, cada una de las
cuales esta pensada para diferentes necesidades, tales como consumo de energía,
distancia y velocidad de transmisión, con esto se logra tener una interfaz eficiente para
cada caso, sin embargo esta diversidad de tecnologías puede presentar un problema si
se dificulta la comunicación entre estas, la ITU con su programa IMT-2000 se ha tomado
la tarea de estandarizar los sistemas de comunicaciones de tercera generación con el fin
de permitir la comunicación entre estas.
Ademas del marco técnico definido por IMT-2000, se necesita de un homogenizador de la

red con el fin de lograr una convergencia de servicios, es por esto que para futuras
versiones de las especificaciones 3G, el 3GPP/3GPP2 (3rd Generation Partneship Project /
3rd Generation Partneship Project 2) se esta enfocando en desarrollar estandares para
redes todo-IP, debido a la gran popularidad de las redes IP, en donde existen esfuerzos
con el fin de utilizar IP sobre conexiones inalambricas en redes IP de extremo a
extremo.[5]
Las conexiones inalambricas de las redes PAN también deben entrar en la convergencia
IP, por lo que se plantea la implementación de IPv6 sobre Bluetooth con el fin de
direccionar los dispositivos que se encuentren alrededor de las personas, lo que abre
nuevos posibles servicios en las comunicaciones.
1 La red 6bone estaba creada con el fin de tener una fase de pruebas con IPv6, pero esta fase
termino el 6 de junio del 2006.

TEMA
Manejo a través de Internet del robot “Microbot Teachmover” usando un sistema

embebido con interfaz Bluetooth y el protocolo IPv6.
OBJETIVOS
General
● Realizar una aplicación para el manejo del robot “Microbot Teachmover” desde
Internet usando los protocolos IPv6 y BNEP para sistemas embebidos con
tecnología inalámbrica Bluetooth a partir de una implementación de software
existente de las capas inferiores (HCI y L2CAP).
Específicos
● Desarrollar una aplicación para la manipulación del robot “Microbot Teachmover”

desde un dispositivo móvil con interfaz Bluetooth así como también desde un nodo
fijo.
● Estudiar el protocolo IPv6 y su inserción en el stack de protocolos de la tecnología

Bluetooth.
● Estudiar el perfil de redes PAN (Personal Area Networking Profile versión 1.0)
provisto por el estándar Bluetooth.
● Implementar el protocolo BNEP a partir de la especificación (Bluetooth Network

Encapsulation Protocol (BNEP) Specification versión 1.0 ) provista por Bluetooth,
para la interfaz entre la capa L2CAP e IPv6.
● Estudiar las ventajas y desventajas de IPv6 en una red inalámbrica de área

personal Bluetooth.
JUSTIFICACION
Bluetooth se ha convertido en la interfaz de conectividad de los celulares y PDA mas

ampliamente comercializada, pues su bajo consumo de energía, velocidad adecuada para
transferencia de datos y un rango de operación pensado para redes de área personal
(10m-100m), hacen que esta se adapte a las necesidades de los usuarios, Por otra parte
dicha acogida de los usuarios también se debe a la influencia que tienen en el mercado
las empresas promotoras de esta tecnología, las cuales hacen parte del grupo SIG
(Special Interest Group).

La posición alcanzada por la tecnología Bluetooth la convierte en la plataforma mas
adecuada para el desarrollo de las redes de area personal (PAN), puesto que brinda la
posibilidad de convertir el celular dotado de Bluetooth en el dispositivo que comunica a las
personas con la tecnología de nuestro entorno, permitiendo observar el horario de los
vuelos y rastrear nuestro equipaje en un aeropuerto, observar el estado mecánico del
carro, manejar el sistema de seguridad del hogar, y muchas otras aplicaciones.
La siguiente generación de sistemas celulares (3G) sera la primera tecnología de radio

celular diseñada desde el principio para soportar tanto comunicaciones de datos de banda
ancha, como comunicaciones de voz, lo que abre la posibilidad a una nueva gama de
servicios, extendiendo el papel de la telefonía móvil mas allá del servicio de telefonía
convencional de hoy en día. En este escenario 3G propuesto por el programa de
telecomunicación móvil internacional IMT-2000, la tecnología Bluetooth esta en
capacidad de proporcionar toda la interconexion local o personal, convirtiendo al celular
en un router de la PAN de cada usuario.
Las nuevas redes de comunicación funcionan sobre el protocolo IP (NGN, IMS, sistemas
3G), con lo que se logra la “convergencia IP”, que permite volver transparente a las
aplicaciones el comportamiento de las tecnologías de nivel físico y de enlace. Bluetooth
tiene la capacidad de hacer parte de la convergencia IP, pues en su stack de protocolos
ya se tiene planificada la adopción de protocolos existentes, como es el caso de IP.
En el futuro se provee la conexión de gran cantidad de computadores y dispositivos a la

red Internet, para lo cual se necesitaran muchas mas direcciones IP que las que se
encuentran disponibles actualmente, puesto que se debe posibilitar el direccionamiento
de los dispositivos que hagan parte de la PAN de cada usuario. Por este principal motivo
se hace necesario el uso del protocolo IP en su versión 6, con lo que ademas se apropian
los demás beneficios que este protocolo proporciona.
Por todo lo anterior, se espera que con estas tecnologías los servicios que proporcionan
las compañías de telecomunicaciones avancen en este sentido, lo cual dependerá
directamente de las capacidades de las tecnologías aquí nombradas, es por esto que se
propone en el trabajo de grado, implementar de forma embebida el protocolo IPv6 sobre
la tecnología Bluetooth, y realizar una aplicación con el fin de observar las ventajas y
desventajas que presenta este tipo de aplicaciones.
MARCO TEORICO
TECNOLOGIA BLUETOOTH
En 1994 la empresa Ericsson inicio la investigación de una interfaz de radio, de bajo

costo y consumo, con el fin de facilitar las comunicación entre teléfonos móviles y fijos,
eliminando cables y conectores , ademas de tener la posibilidad de crear redes
inalambricas (PAN, Wireless Personal Area Network) entre ellos. A inicios de 1997, otros
fabricantes de equipos móviles se interesaron en el proyecto, y con el fin de permitir la
adopción de esta tecnología en gran variedad de equipos, se formo el Grupo de Interés

Especial en Bluetooth (SIG) a principios de 1998, en aquel momento conformado por
Ericsson, Nokia, IBM, Toshiba e Intel, con los cuales se abarcaron varios segmentos del
mercado, teniendo dos lideres de la industria de las telecomunicaciones, dos de los PCS
y uno de la fabricación de Chips.
Bluetooth fue anunciado formalmente el 20 de Mayo de 1998 por el grupo SIG, el cual
cuenta actualmente con alrededor de 1900 empresas de tecnología, entre las que se
encuentran Motorola, 3Com, Lucent y Microsoft.
Stack de Protocolos
La tecnología Bluetooth define toda la pila de protocolos para diferentes tipos de

aplicaciones, por lo cual solo se utilizan ciertos protocolos y caminos diferentes hacia la
aplicación, dependiendo del tipo de comunicación que se tendrá, los cuales están
especificados en los perfiles de comunicación.
Los protocolos de Bluetooth son agrupados en dos grandes conjuntos, La especificación

del Core (Baseband, LMP, HCI, L2CAP y SDP) y las especificación de los perfiles (PAN,
FTP, SPP, GAP, etc... ), en este ultimo a su vez se describen los protocolos propios de
cada perfil , así como la inserción de algunos protocolos que son adoptados por
Bluetooth, como es el caso de IP, PPP, RFCOMM, WAP etc...
En la gráfica 2 se muestra la forma en que se organizan los protocolos utilizados en la

mayoría de las perfiles, en esta se encuentran resaltados los protocolos que pertenecen al
core de Bluetooth, los demás se encuentran especificados en los perfiles que se
encuentran disponibles públicamente.
figura 1: Stack de Bluetooth, con los protocolos de los diferentes perfiles

Capa Física
La interfaz aérea funciona en la banda ISM (“Industrial-Scientific-Medical”) la cual se

encuentra disponible mundialmente en la banda de 2,45GHz, que corresponde al rango
de frecuencias de 2400 a 2483,5 MHz, con restricciones en Japon, Francia y España.
Esta banda es de uso libre y por esta razón otras tecnologías de comunicación
inalambrica también la utilizan, como es el caso de Wi-Fi y Zigbee.
Con el fin de evitar la interferencia en la coexistencia de los sistemas de comunicación

existentes en la banda ISM, así como también con otras señales que también pueden ser
perjudiciales como es el caso de las producidas por hornos microondas, la tecnología
Bluetooth utiliza Spread Spectrum (al igual que Wi-Fi y Zigbee) en su version de
Frecuency Hopping, Éste sistema divide la banda de frecuencia en varios canales de
salto, donde, los transmisores, durante la conexión van cambiando de uno a otro canal de
salto de manera pseudo-aleatoria. Con esto se consigue que el ancho de banda
instantáneo sea muy pequeño y también una propagación efectiva sobre el total del ancho
de banda.
Piconet y Scatternet
La tecnología Bluetooth conforma redes ad-hoc, es decir que no necesita ninguna

infraestructura para su creación y están pensadas para la entrada y salida constante de
dispositivos, bajo esta filosofia Bluetooth puede formar dos tipos de red, la mas sencilla y
fundamental es la piconet que consiste en la comunicación entre un maestro y hasta 7
esclavos de forma simultanea y hasta 256 en un estado de relativa inactividad llamado
parked, cualquier dispositivo puede ser maestro pero teniendo en cuenta que solo debe
existir uno por piconet.
Las Scatternet están formadas a partir de de la superposición de varias piconet, pues un

dispositivo puede ser esclavo de una piconet a la vez que es maestro de otra, o puede ser
esclavo de varias piconet, en la figura 2 se muestra algunos ejemplos de los tipos de
redes descritas, en donde la linea punteada que representa el radio de la conexion
depende de la potencia del dispositivo, la cual puede varia desde un radio de 10m hasta
100m.
figura 2: Tipos de redes de Bluetooth

Protocolo BNEP
El protocolo BNEP (Bluetooth Network Encapsulation Protocol), es el protocolo

recomendado a usar en el perfil PAN de Bluetooth, BNEP soporta los mismos protocolos
de red que son soportados por IEEE802.3 ( Encapsulamiento Ethernet). Los paquetes de
los protocolos de red soportados están contenidos en los paquetes de encapsulamiento
de red de Bluetooth (BNEP), los cuales son transportados directamente sobre el protocolo
L2CAP. [6]
figura 3: Stack de protocolos del perfil

PAN
PROTOCOLO IPv6
IPv6 (Internet Protocol Version 6) o IPng (Next Generation Internet Protocol) es la nueva
versión del protocolo IP (Internet Protocol), este fue diseñado por el IETF (Internet
Engineering Task Force) para reemplazar en forma gradual a la versión actual, el IPv4. En
esta versión se mantuvieron las funciones del IPv4 que son utilizadas, las que no son
utilizadas o se usan con poca frecuencia, se quitaron o se hicieron opcionales, ademas se
agregaron nuevas características.
Se conoce que la versión del protocolo IP que se usa actualmente es la 4 (IPv4) y que el
IP de nueva generación es el IPv6. Lo que no es tan conocido es porqué se "saltaron" del
IPv4 al IPv6 y omitieron el IPv5. Sin embargo, técnicamente el IPv5 si existe, en el RFC
1819, se describe al protocolo ST2+ (Internet Stream Protocol Version 2), al que le fue
asignado el numero 5 en el campo “versión” con el fin de diferenciarlo del protocolo IPv4
que era el único en aquella época, por esta razón cuando se iba a especificar una nueva
versión del protocolo IP, se tomo el siguiente numero disponible, es decir el 6.
IPv6 cambio el formato del datagrama, ahora es de tamaño fijo (40 bytes), por lo que ya
no es necesario un campo para especificar el tamaño de la cabecera, se elimino el

chequeo de errores , así como también las opciones que no eran utilizadas en todos los
casos, como es el caso de la fragmentacion, Las opciones fueron llevadas a cabeceras
extendidas, con el fin de tener mas eficiencia en la cabecera principal que es procesada
constantemente por los enrutadores a la vez que se tiene soporte de las opciones
prestadas por IPv4, como fragmentacion y enrutamiento, ademas se adopto como parte
de IPv6 el protocolo Ipsec en una cabecera extendida, y como ultima ventaja de las
cabeceras extendidas es que queda abierta la posibilidad de extensiones del protocolo en
el futuro.
En la figura 4 se observa la filosofía de las cabeceras extendidas, allí se puede ver que el
datagrama tiene un tamaño fijo, seguido de de 0 (cero) o algunas cabeceras extendidas,
despues de las cuales estan los datos.
figura 4: Cabeceras extendidas de IPv6
Formato de la cabecera base de IPv6
0 4 12 16 24 31
Version Clase de Trafico Etiqueta de Flujo

Longitud de carga util Cabecera Siguiente Limite de Saltos
40 bytes
Direccion Origen
Direcion Destino
figura 5: Estructura del protocolo IPv6
Versión (4 bits): número de la versión del protocolo de Internet; el valor es 6.
Clase de tráfico (8 bits): Disponible para su uso por el nodo origen y/o los dispositivos de
encaminamiento de reenvío para identificar y distinguir entre diferentes clases o
prioridades de paquetes IPv6.

Etiqueta de flujo (20 bits): Se puede utilizar por un computador para etiquetar aquellos
paquetes que requieren un tratamiento especial en los dispositivos dentro de la red.
Longitud de la carga útil (16 bits): Longitud del resto del paquete IPv6, excluida la
cabecera, en bytes. En otras palabras representa la longitud total de todas las cabeceras
de extensión más la PDU de la capa de transporte.
Cabecera siguiente (8 bits): Identifica el tipo de cabecera que sigue inmediatamente a la

cabecera IPv6.
Límite de saltos (8 saltos): El número restante de saltos permitidos para este paquete. El
límite de saltos se establece por la fuente a algún valor máximo deseado, y se
decrementa en 1 en cada nodo que reenvía el paquete. El paquete se descarta si el límite
de saltos se hace cero. Esto es una simplificación del procesamiento requerido por el
campo tiempo de vida de IPv4.
Dirección origen (128 bits): La dirección de la fuente del paquete.
Dirección destino (128 bits): La dirección del receptor del paquete. Puede que éste no
sea en realidad el último destino deseado si está presente la cabecera de
encaminamiento.
Aunque la cabecera de IPv6 es más grande que la parte obligatoria de la cabecera de

IPv4 (40 bytes frente 20 bytes), contiene menos campos (8 frente 12). Así, los dispositivos
de encaminamiento tienen que hacer menos procesamiento por paquete, lo que agiliza el
enrutamiento.
Direccionamiento en IPv6
La estructura de direccionamiento de IPv6 difiere mucho de la estructura de las

direcciones IP en la versión 4. En vez de representar las direcciones en cuatro octetos (de
0 a 255 cada uno) separados por puntos, las direcciones IPv6 son una serie de números
hexadecimales (de 0 a FFFF cada uno) de 16 bits separados por el caracter dos puntos
entre ellos.
Las direcciones IPv6 están bien estructuradas y pueden ser más sencillas de entender
que las direcciones de IPv4. El espacio de direcciones de IPv6 es dividido, basado en el
valor de los bits de más alto orden en la dirección. Los bits de mayor orden y sus valores
fijos son conocidos como un prefijo de formato (FP, Format Prefix). La Tabla 1 muestra el
alojamiento del espacio de direcciones IPv6 por FPs.

Alojación Prefijo de Fracción del
formato (FP) espacio de
direcciones
Reservada 0000 0000 (::) 1/256
Reservada para Alojación NSAP 0000 001 1/128
Direcciones unicast globales 001 1/8
agregadas
Direcciones unicast del enlace local 1111 1110 10 1/1024
(FE80::/10)
Direcciones unicast del sitio local 1111 1110 11 1/1024
(FEC0::/10)
Direcciones multicast 1111 1111 1/256
(FF00::/8)
Direcciones normales (RFC 2450) 2001::/16
Túneles automáticos(RFC 3056) "6a4" 2002::/16
Tabla 1: Alojamiento de Espacio de Direcciones IPv6 por FPs
Así como en IPV4, los rangos de direcciones pueden ser descritos por el sufijo "/" seguido
por el número fijo de bits (e.g. 192.168.50.0/24) en la dirección, así por ejemplo 3FFE::/16
significa un conjunto de direcciones que empiezan con 3FFE.
Beneficios de Ipv6
Muchas son las mejoras de IPv6 con respecto a IPv4, algunas de las ventajas y beneficios
se listan a continuación:
● Espacio de direcciones ampliado: IPv6 incrementa el espacio de direcciones de
128 bits, contra 32 bits de IPv4. Esto supone un incremento de espacio de
direcciones en un factor de 296. Un incremento en las direcciones permitirá que
más de 340 sixtillones de dispositivos tengan su propia dirección IP.
● Soporte mejorado para extensiones y opciones: Los cambios en la manera en que
se codifican las opciones de la cabecera IP permiten un reenvío más eficiente,
límites menos rigurosos y mayor flexibilidad para introducir nuevas opciones en el
futuro. La implementación de extensiones de encabezado mejorarán la forma en
que los enrutadores procesan los paquetes.
● Formato simplificado del encabezado: El nuevo formato simplificado mejorará la
eficiencia en el enrutamiento al procesarse más rápido.
● Etiquetado del tráfico: paquetes relacionados pueden ser tratados como flujos de
tráficos, para lo cual, el nodo origen solicita tratamiento especial, como la calidad
de servicio (QoS) no estándar o el servicio en tiempo real.
● Autentificación y privacidad mejorada: Medidas de seguridad son implementadas
dentro del protocolo IPv6. Se especifican extensiones para utilizar autentificación,
integridad de los datos y confidencialidad de los datos. Con IPv4, el protocolo de
seguridad IPSec es opcional. Con IPv6, IPSec es obligatorio. Por obligatorio se

puede asumir que se puede asegurar la comunicación entre los dispositivos.
● Autoconfiguración "plug and play": Autoconfiguración sin necesidad de servidores y
facilidades de reconfiguración. Los dispositivos pueden configurar sus propias
direcciones IPv6 basándose en la información que reciban del enrutador más
próximo.
● Mecanismos de movilidad más eficientes y robustos: IP móvil soporta dispositivos
móviles que cambian dinámicamente sus puntos de acceso a la red.
Concretamente IPv6 permite a un host IPv6 dejar su subred de origen mientras
mantiene transparentemente todas sus conexiones presentes y sigue siendo
alcanzable por el resto de la red. Dado el auge de las redes inalámbricas tanto de
telefonía celular como redes inalámbricas de área local (WLAN), la movilidad IP
será un punto muy importante.
● Aplicaciones en tiempo real: IPv4 define una red pura orientada a datagramas y,
como tal, no existe el concepto de reserva de recursos. Cada datagrama debe
competir con los demás y el tiempo de tránsito en la red es muy variable y sujeto a
congestión. Por ello, se necesita una extensión que posibilite el envío de tráfico de
tiempo real, y así poder hacer frente a las nuevas demandas en este campo.
● Tecnologías de ingeniería de tráfico: IPv6 fue diseñado para permitir soporte a
ingeniería de tráfico como diffserv o intserv (RSVP). Aunque no se tenga un
estándar de ingeniería de tráfico, la especificación base de IPv6 tiene reservado
una campo de 24 bits en la cabecera para esas tecnologías emergentes.
● Multicast: Multicast es obligatorio en IPv6, el cual era opcional en IPv4. Las
especificaciones base de IPv6 por si mismas usan extensivamente multicast.
● Mejor soporte para redes ad-hoc: El alcance de las direcciones permiten mejor
soporte para rede ad-hoc (o "zeroconf", cero configuración). IPv6 soporta
direcciones anycast, las cuales pueden contribuir a descubrimiento de servicios.
RESULTADOS ESPERADOS
Al finalizar el proyecto de grado se espera tener un sistema embebido que tenga la

posibilidad de ser accedido desde Internet mediante una dirección IPv6, a través de una
conexión inalambrica en los últimos 6 metros, sobre esta conexión se estudiaran las
ventajas y desventajas de IPv6 sobre la tecnología Bluetooth, mediante la manipulación
del robot “Microbot Teachmover” desde un PC con una aplicación con conexión directa y
desde otra con una conexión indirecta, así como también a través de una aplicación
desde un dispositivo móvil. El diagrama de la aplicación se muestra en la figura 6.
Mediante el desarrollo planteado, se espera comprender el funcionamiento del perfil PAN

de la tecnología Bluetooth, así como también el manejo del protocolo IPv6 y sus
posibilidades como herramienta hacia la convergencia de pequeños dispositivos.
Ademas se espera adquirir un buen nivel de conocimiento en los lenguajes de
programación que sustentaran las aplicaciones, como es el lenguaje C del sistema
embebido, el JAVA SE de la aplicación del PC, y el JAVA ME del dispositivo móvil.

figura 6: Montaje del Proyecto de Grado
METODOLOGIA
El desarrollo del proyecto tiene cuatro componentes: investigación, implementación,

pruebas y documentación, las cuales se trabajaran en 12 fases.
Primera fase, Manejo de las capas inferiores , Se debe conocer el manejo de la

capa L2CAP a utilizar, así como los pasos necesario a a seguir para establecer una
conexión.
Segunda fase, lectura/ algoritmo BNEP: Se estudiara el perfil PAN de Bluetooth y

el protocolo BNEP, especificados en dos documentos publicados por el SIG, a
partir de los cuales se escribirá un algoritmo o diagrama de flujo para la futura
implementación de BNEP.
Tercera fase, lectura/ algoritmo IPv6: Se leerán los RFC mas importantes
relacionados con IPv6 (principalmente el 2460) y a partir de ellos escribir un
algoritmo o diagrama de flujo para la futura implementación de IPv6
Cuarta fase, escoger/Aprender uC a utilizar, a partir de los algoritmos realizados

se tendrá una idea de las exigencias del hardware, a partir de las cuales y
tomando en cuenta la disponibilidad de las capas inferiores de Bluetooth se
decidirá que hardware se utilizara, para luego aprender a manejar las herramientas
necesarias para el desarrollo, así como también el manejo de los timer y demas
elementos propios del microcontrolador.
Quinta fase, Implem/ adquisición BNEP/IPv6 PC, Esta fase se desarrollara en 2

etapas, la primera se realizara en paralelo a la fase 2, en esta se buscara que
implementaciones existentes se pueden usar y su forma de manejo, como por

ejemplo algun API de java. La segunda etapa se encargara de la utilización de
esta para comunicarse con las otras aplicaciones.
Sexta fase,implementación BNEP/IPv6 Movil, Al igual que en la fase anterior se

realizara en 2 etapas, en la primera se buscara y se aprenderá a utilizar algún
desarrollo existe de BNEP y/o IPv6, pero se provee que algunas partes sera
necesario implementarlas. La segunda etapa se encargara de la utilización de esta
para comunicarse con las otras aplicaciones.
Séptima fase,implementación BNEP/IPv6 uC, Hasta la fecha no existen

desarrollos disponibles de BNEP y/o IPv6 para sistemas embebidos, por lo que en
esta etapa se implementaran en el microcontrolador sobre la capa L2CAP a
utilizar los algoritmos desarrollados en las fases 1 y 2, basado en el
conocimiento del comportamiento de estas, adquirido en el desarrollo de las etapas
anteriores.
Octava fase, pruebas y ajustes BNEP/IPv6, Se realizaran pruebas de

comunicación entre el PC y el sistema embebido a partir de las cuales se harán los
ajustes necesarios.
Novena fase, Manejo “Microbot Teachmover”, Para realizar la aplicación es

necesario conocer los comandos que puede recibir el robot “Microbot Teachmover”
y la interfaz necesaria para la comunicación con este.
Decima fase, Desarrollo aplicación, Se utilizaran las implementaciónes de

BNEP/IPv6 en el microcontrolador y en el PC para enviar los comandos hacia al
robot a través de una aplicación en el PC de forma local y la aplicación para
hacerlo de forma remota.
Onceava fase, Pruebas y ajustes de la aplicación, Se realizaran pruebas al sistema

desarrollado con el fin hacer los ajustes necesarios para su buen funcionamiento.
Doceava fase, Documentación, Durante todo el proceso se realizara la

documentación del trabajo que se esta realizando.
CRONOGRAMA
El cronograma del proyecto de grado es el de la figura 7, en este se muestran los

componentes según el color en la diferentes fases, el color verde es investigación, el rojo
es implementación, el amarillo es documentación y el azul es pruebas y ajustes. El
tiempo estimado es de 12 meses con una dedicación de 32 horas/semana , de los cuales,
los primeros cinco meses son de investigación y los siguientes son de implementación,
teniendo en cuenta que durante todo el proceso se realizara la documentación
correspondiente.

figura 7: Cronograma del proyecto de
grado

PRESUPUESTO
Los recursos necesarios para el desarrollo de este proyecto de grado se listan en la tabla
2, en esta se muestran los recursos humanos que corresponde a la asesoría del Director
de tesis y al trabajo del tesista, mientras que en los recursos materiales se detalla el valor
de las herramientas a utilizar, en donde no se especifica ningún valor de software, pues
se trabajara sobre un sistema operativo ubuntu version 5.04 con openoffice 2.0, y en
cuanto al precio del software de desarrollo del sistema embebido se encuentra incluido
dentro del item “Plataforma Hardware”, ya que este depende del microcontrolador que
finalmente se utilice, mientras que el software de la aplicación del PC y el dispositivo móvil
se realizaran en una interfaz de desarrollo GNU (Eclipse o Netbeans) .
Ademas de los items relacionados en la tabla 2 se contara con la asesoría de los demás
integrantes del grupo SISTEL-UV.
Detalle Recursos Univalle Recursos Propios

Recursos Humanos
Asesoria Director de Tesis 2880000
Tesista 10752000
Computador 2300000
“Microbot TeachMover” 19700000

Recursos Materiales
Blueboard_UV 01 y 02 260000
Plataforma Hardware 600000
Bibliografia 500000
Internet 720000
Impresion 100000
TOTAL 25860000 11952000
TOTAL PROYECTO 37812000
Tabla 2: Recursos para el proyecto de grado
REFERENCIAS
● [1] Rodríguez, Oscar; Maya, Ricardo. “ Implementación de una red inalámbrica
Bluetooth”. Tesis de grado. Universidad del Valle. 2003
● [2] Puentes Caicedo, Johan; Montaño Sarria, Andres. “Desarrollo de una aplicación
de redes inalambricas para el monitoreo de eventos y transmisión de datos
utilizando tecnologia Bluetooth”. Tesis de grado. Universidad del Valle. 2006
● [3] Ciryl, Jaquier; Drapel, Kevin. “bluemove, Using Bluetooth to control a YaMor
Modular Robot”, Semester Project , Ecole Polytechnique Federale de Lausanne,
2005

● [4] Proyecto Btnodes, disponible en http://www.btnode.ethz.ch/
● [5] Tanaka, Yoshinori. “IP-Based Transmission on Third-Generation Wireless (IMT-
2000) and Beyond”, Fujitsu, Febrero 14 de 2001
● [6] Bluetooth Network Encapsulation Protocol (BNEP) Specification, version 1.0,
febrero 14 de 2003. disponible en http://www.bluetooth.com
BIBLIOGRAFIA
● Rodríguez, Oscar; Maya, Ricardo. “Implementación de una red inalámbrica

Bluetooth”. Tesis de grado. Universidad del Valle. 2003
● Puentes Caicedo, Johan; Montaño Sarria, Andres. “Desarrollo de una aplicación de
redes inalambricas para el monitoreo de eventos y transmisión de datos utilizando
tecnologia Bluetooth”. Tesis de grado. Universidad del Valle. 2006
● Mosquera Carvajal, Adriana Mireya; Rivera Mendoza, Paulo Alejandro. “Analisis del
nuevo protocolo de internet IPv6”. Tesis de grado. Universidad del Valle.1999
● Ciryl, Jaquier; Drapel, Kevin. “bluemove, Using Bluetooth to control a YaMor
Modular Robot”, Semester Project , Ecole Polytechnique Federale de Lausanne,
2005
● Proyecto Btnodes, disponible en http://www.btnode.ethz.ch/
● Wireless Medium Access Control (MAC) and Physical Layer (PHY) Specifications
for Wireless Personal Area Networks (WPANs), disponible en:
http://standards.ieee.org/getieee802/802.15.html
● Personal Area Networking Profile , version 1.0, febrero 14 de 2003. disponible en
http://www.bluetooth.com
● Bluetooth Network Encapsulation Protocol (BNEP) Specification, version 1.0,
febrero 14 de 2003. disponible en http://www.bluetooth.com
● Comer, Douglas. “Internetworking with TCP/IP principles protocols, and
architectures”, fourth edition, volume 12000
● Muller, Nathan J. “Bluetooth demystified”, McGraw-Hill Book Company, 2001

Anteproyecto TG-0417

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MANEJO A TRAVES DE INTERNET DEL ROBOT “MICROBOT TEACHMOVER”

USANDO UN SISTEMA EMBEBIDO CON INTERFAZ BLUETOOTH Y EL PROTOCOLO

Carlos Alberto Araque Rodriguez

Anteproyecto de grado presentado

UNIVERSIDAD DEL VALLE

1 Anteproyecto- Manejo de “Microbot Teachmover” por medio de Bluetooth e IPv6

Carlos Alberto Araque Rodriguez

Aprobacion del director del proyecto Aprobacion del director de área

Ing. Fabio German Guerrero M.Sc. Ing. Leandro Villa M.Sc.

UNIVERSIDAD DEL VALLE

2 Anteproyecto- Manejo de “Microbot Teachmover” por medio de Bluetooth e IPv6

3 Anteproyecto- Manejo de “Microbot Teachmover” por medio de Bluetooth e IPv6

En este trabajo se continuara con el estudio de la tecnología Bluetooth en el área de

Con el fin de validar el desarrollo planteado se propone la manipulación del robot

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4 Anteproyecto- Manejo de “Microbot Teachmover” por medio de Bluetooth e IPv6

Desarrollo de una aplicación de redes inalambricas para el monitoreo de eventos y

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Ademas del marco técnico definido por IMT-2000, se necesita de un homogenizador de la

6 Anteproyecto- Manejo de “Microbot Teachmover” por medio de Bluetooth e IPv6

Manejo a través de Internet del robot “Microbot Teachmover” usando un sistema

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● Estudiar el protocolo IPv6 y su inserción en el stack de protocolos de la tecnología

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7 Anteproyecto- Manejo de “Microbot Teachmover” por medio de Bluetooth e IPv6

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9 Anteproyecto- Manejo de “Microbot Teachmover” por medio de Bluetooth e IPv6

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Las Scatternet están formadas a partir de de la superposición de varias piconet, pues un

figura 2: Tipos de redes de Bluetooth

10 Anteproyecto- Manejo de “Microbot Teachmover” por medio de Bluetooth e IPv6

El protocolo BNEP (Bluetooth Network Encapsulation Protocol), es el protocolo

figura 3: Stack de protocolos del perfil

11 Anteproyecto- Manejo de “Microbot Teachmover” por medio de Bluetooth e IPv6

figura 4: Cabeceras extendidas de IPv6

Formato de la cabecera base de IPv6

Version Clase de Trafico Etiqueta de Flujo

Versión (4 bits): número de la versión del protocolo de Internet; el valor es 6.

12 Anteproyecto- Manejo de “Microbot Teachmover” por medio de Bluetooth e IPv6

Cabecera siguiente (8 bits): Identifica el tipo de cabecera que sigue inmediatamente a la

Dirección origen (128 bits): La dirección de la fuente del paquete.

Aunque la cabecera de IPv6 es más grande que la parte obligatoria de la cabecera de