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Curso de Controlindstrial PDF

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  • Destinatarios y Guías para Profesores
  • Derechos de Copia y Reproducción
  • Ejemplo 1: Ajuste de la Temperatura de la Ducha
  • Ejemplo 2: Contador de Cinta Transportadora
  • Ejercicio 1: Diseño de Diagramas de Flujo
  • Ejercicio 2: Circuito de LED que Titila
  • Ejercicio 3: Datos Analógicos
  • Ejercicio 4: Uso del StampPlot Lite
  • Preguntas y Desafío
  • Ejercicio 1: Interruptor Básico
  • Ejercicio 2 – Rebote de Interruptores y Rutinas Anti-Rebote
  • Ejercicio 3 – Disparo por Flanco
  • Ejercicio 5: Tacómetro
  • Ejercicio 1: Control Secuencial
  • Ejercicio 2: Aumentando la Potencia del BASIC Stamp
  • Ejercicio 1: Control ON-OFF de Bucle Cerrado
  • Ejercicio 2: Control a Lazo Cerrado vs. Lazo Abierto
  • Ejercicio 1: Estableciendo un Control a Lazo Cerrado
  • Ejercicio 2: Control de Banda Diferencial
  • Ejercicio 1: Excitación de Polarización
  • Ejercicio 2: Control Proporcional + Integral
  • Ejercicio 3: Control Proporcional-Derivativo
  • Ejercicio 1: Control de Tiempo Real
  • Ejercicio 2: Temporización por Intervalos
  • Preguntas y Desafíos:
  • Ejercicio 3: Adquisición de Datos (Data Logging)
  • Apéndice C: Hoja de Datos del SSR
  • Apéndice D: Hoja de Datos del LM34
  • Apéndice E: Hoja de Datos del LM358
  • Apéndice F: Hoja de Datos del DS 1302
  • Apéndice G: Listado de Componentes y Suministros
  • Apéndice H: Desafío de Incubadora Comercial

Control Industrial

Guía del Estudiante

Versión 1.1 en Castellano

Sobre la precisión de este texto: Se realizó un gran esfuerzo para asegurar la precisión de este texto y los experimentos, pero puede haber errores aún. Si usted encuentra errores o algún tema que requiera información adicional, por favor infórmelo a aalvarez@parallaxinc.com, así podemos con-tinuar mejorando la calidad de nuestra documentación.

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Contenido

Contenido Prefacio ........................................................................................................................................... iii Destinatarios y Guías para Profesores.......................................................................................................................... v Derechos de Copia y Reproducción ............................................................................................................................... v Experimento 1: Diagramas de Flujo y StampPlot Lite .......................................................................... 6 Ejemplo 1: Ajuste de la Temperatura de la Ducha .......................................................................................................7 Ejemplo 2: Contador de Cinta Transportadora............................................................................................................9 Ejercicio 1: Diseño de Diagramas de Flujo...................................................................................................................13 Ejercicio 2: Circuito de LED que Titila ..........................................................................................................................13 Ejercicio 3: Datos Analógicos.........................................................................................................................................16 Ejercicio 4: Uso del StampPlot Lite ..............................................................................................................................19 Preguntas y Desafío ........................................................................................................................................................23 Experimento 2: Acondicionamiento de Señal de Entrada Digital......................................................... 25 Ejercicio 1: Interruptor Básico......................................................................................................................................30 Ejercicio 2: Rebote de Interruptores y Rutinas Anti-Rebote ...................................................................................35 Ejercicio 3: Disparo por Flanco .....................................................................................................................................38 Ejercicio 4: Interruptor Electrónico.............................................................................................................................44 Ejercicio 5: Tacómetro ...................................................................................................................................................50 Preguntas y Desafío ........................................................................................................................................................62 Experimento 3: Acondicionamiento de la Señal de Salida Digital ........................................................ 69 Ejercicio 1: Control Secuencial .....................................................................................................................................72 Ejercicio 2: Aumentando la Potencia del BASIC Stamp.............................................................................................83 Preguntas y Desafío ........................................................................................................................................................89 Experimento 4: Control de Procesos Continuos................................................................................. 95 Ejercicio 1: Control ON-OFF de Bucle Cerrado..........................................................................................................96 Ejercicio 2: Control a Lazo Cerrado vs. Lazo Abierto..............................................................................................111 Preguntas y Desafío ......................................................................................................................................................123 Experimento 5: Control a Lazo Cerrado ...........................................................................................125 Ejercicio 1: Estableciendo un Control a Lazo Cerrado............................................................................................128 Ejercicio 2: Control de Banda Diferencial .................................................................................................................134 Preguntas y Desafío ......................................................................................................................................................140 Experimento 6: Control Proporcional-Integral-Derivativo ............................................................... 143 Ejercicio 1: Excitación de Polarización ......................................................................................................................153 Ejercicio 2: Control Proporcional + Integral ............................................................................................................170 Ejercicio 3: Control Proporcional-Derivativo...........................................................................................................178 Preguntas y Desafío ......................................................................................................................................................186 Experimento 7: Control de Tiempo Real y Adquisición de Datos ........................................................189

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Contenido Ejercicio 1: Control de Tiempo Real...........................................................................................................................192 Preguntas y Desafío ......................................................................................................................................................199 Ejercicio 2: Temporización por Intervalos ................................................................................................................199 Preguntas y Desafíos.....................................................................................................................................................203 Ejercicio 3: Adquisición de Datos (Data Logging)......................................................................................................204 Preguntas y Desafíos.....................................................................................................................................................219 Apéndice A: Stamp Plot Lite ........................................................................................................... 221 Apéndice B: Plantillas de Ventilador ................................................................................................ 231 Apéndice C: Hoja de Datos del SSR.................................................................................................. 233 Apéndice D: Hoja de Datos del LM34 ............................................................................................... 237 Apéndice E: Hoja de Datos del LM358 .............................................................................................. 243 Apéndice F: Hoja de Datos del DS1302 ............................................................................................ 249 Apéndice G: Listado de Componentes y Suministros........................................................................ 255 Apéndice H: Desafío de Incubadora Comercial................................................................................. 257

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Prefacio

Prefacio
El control de procesos industriales es un área fascinante de la tecnología electrónica y nada ha revolucionado esta área, como los microcontroladores. El microcontrolador ha agregado un cierto nivel de inteligencia a la evaluación de datos y un cierto grado de sofisticación en las respuestas a las perturbaciones del proceso. Los microcontroladores actúan como los “cerebros” de la maquinaria de fabricación y los dispositivos electrónicos de consumo. El control de procesos involucra aplicar tecnología a una operación que transforma a la materia prima en un producto terminado. Casi todo lo que usted usa o consume, ha pasado por algún tipo de control de proceso automatizado en su producción. Los controles de procesos automatizados mejoran la productividad y la terminación del producto, mientras reducen los costos de producción. Este texto intenta introducir los conceptos y características del control de procesos con microcontroladores, con experimentos prácticos sobre los siguientes temas: a) Escritura de un programa partiendo de un diagrama de flujo, para realizar un control de proceso secuencial. b) Uso de pulsadores, conteo de ciclos y procesos de E/S simples para trabajar con un sistema “bajo control”. c) Control de proceso continuo comenzando con control on-off, continuando con banda diferencial con múltiples niveles de acción. d) Control Proporcional Integral Derivativo (PID) de un pequeño sistema de calefacción de escritorio. e) Control temporizado de los anteriores e introducción a la adquisición y almacenamiento de datos (data logging). El hardware necesario en los experimentos para simular los procesos se ha mantenido en el mínimo indispensable. Si bien el microcontrolador es el “cerebro” del proceso, no puede ser el “músculo”. Las aplicaciones reales necesitan que el microcontrolador lea y controle una gran variedad de dispositivos de entrada y salida (E/S). Se usan simples pulsadores montados en una protoboard para simular la acción de interruptores mecánicos y electromecánicos que se encuentran en la industria. Diodos emisores de luz visible (LEDs), pequeños ventiladores y resistores de baja potencia simulan guarda motores y equipamiento de alta tensión (HVAC). La información incluida en los experimentos le ayudará a comprender la interfaz eléctrica para conectar dispositivos de E/S del “mundo real” al BASIC Stamp. La naturaleza física de los elementos en un sistema determina el modo de acción de control más apropiado. La dinámica de un proceso incluye un estudio de la relación entre las perturbaciones en las entradas y las correspondientes acciones en las salidas, de acuerdo a las variables medidas. Es difícil

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incluyendo más diagramas de flujo y explicaciones. También se muestran las imágenes de las pantallas en el libro.selmaware. Este software permite graficar valores analógicos y digitales y almacenar datos.Prefacio comprender la dinámica de un proceso sin ser capaz de “ver” esta relación.com. StampPlot Lite es usado en casi todos los experimentos. Carbondale Electronic Systems Technologies http://www. esto definió la necesidad de desarrollar una interfaz gráfica para el BASIC Stamp. Este libro es una segunda edición donde hemos intentado mejorar a la primera. Agradecemos a nuestros editores Ms. Reescritura de numerosos programas de ejemplo. Cheri Barrall y Dale Kretzer. Clark Radcliffe de la Michigan State University por su revisión detenida. Reescritura de la sección de control PID para demostrar y explicar mejor la teoría. Para los autores.edu/~imsasa/est -. sobre control temporizado (basado en el tiempo). Muchos clientes de área educativa de Parallax nos proveyeron sus recomendaciones para esta segunda revisión. Agregado del circuito y teoría sobre sample-and-hold (muestra y retención) con FET y PWM. Will Devenport y Martin Hebel Southern Illinois University. y por supuesto a Ken Gracey y a Russ Miller de Parallax por sus revisiones y mejoras a este texto. Además. y le será especialmente útil cuando investigue los distintos modos de control de procesos. Visite el sitio web para encontrar ejemplos del uso de StampPlot Pro específicamente creados para los lectores de este libro. así podremos corregirlos en la próxima revisión.siu.com Página iv . culminando en la creación y distribución del StampPlot Lite.y -SelmaWare Solutions http://www. Lo invitamos a enviarnos sus comentarios. Por favor contáctenos mediante nuestros sitios web y envíe todos los errores que encuentre en este libro a Parallax a la dirección aalvarez@parallaxinc. Los autores son instructores en Southern Illinois University en Carbondale en el programa de Electronic Systems Technologies y además socios en la compañía de software SelmaWare Solutions. Algunos cambios y modificaciones incluyen: a) b) c) d) Agregado de la 7ma sección. agradecemos al Dr.

Lusi y Arístides L. la duplicación no tendrá costo para el estudiante. Es decir. y puede lograrse con un poco de paciencia.com www.com. No se tiene pensado realizar una Guía para los Profesores. el precio al cliente es a menudo menor que el de una típica duplicación xerográfica. Preferentemente. Este texto también está disponible en formato impreso por Parallax. duplicar y distribuir este texto sin nuestro permiso. con el permiso previo de Parallax. Derechos de Copia y Reproducción Los libros de Stamps en Clase tienen derecho de copia  Parallax 2002. no representa una gran dificultad técnica. Resolver los experimentos y ejercicios de este libro. e-mail: aalvarez@parallaxinc. resultando en gastos para el usuario. La condición es que este texto o cualquier parte de él. para poder mejorar la calidad de la documentación en castellano.ar Página v . Si encuentra errores en el texto. Cualquier institución educativa que desee producir duplicados para los estudiantes. Corrección y edición de la traducción: Ana M. Alvarez. contáctese con nosotros.com Sitios web en Castellano: www.stampsenclase. nadie deberá lucrar por la duplicación de este texto. puede hacerlo sin nuestro permiso. Traducción Traducido y adaptado al castellano por Arístides A. Alvarez.Prefacio Destinatarios y Guías para Profesores Este texto se escribió para alumnos mayores de 17 años..cursoderobotica. Inc. Debido a que imprimimos el texto en cantidad. más allá del costo de la impresión. no debería ser duplicada para uso comercial. Parallax le garantiza a cada persona derechos condicionales de descargar. Este texto puede ser traducido a cualquier otro idioma.

o ir al colegio. es más difícil diagramar el orden de los eventos necesarios.1 . Entrada / Salida indica que el proceso requiere una entrada o provee una salida. Puede ser difícil seguir el flujo del programa. Proceso indica un paso que debe ser cumplido. Un proceso relativamente simple normalmente es fácil de comprender y fluye en forma lógica desde el principio hasta el final. ¿Cuántos pasos están involucrados en esta simple tarea? ¿Cuántas decisiones se toman hasta llegar al supermercado o al colegio? Se puede hacer el diagrama de flujo de una operación formal. y equipamiento usado para lograr un resultado específico. funciones. En el caso de cocinar bizcochos. sin embargo. los pasos involucrados son bastante simples. Página 6 • Control Industrial Versión 1.1: Símbolos de Diagramas de Flujo Experimento 1: Diagramas de Flujo y StampPlot Lite Inicio / Fin indica el inicio y el final de un programa o proceso. se puede hacer un diagrama de flujo que tenga en cuenta los pasos y decisiones necesarios para que la tarea sea llevada a cabo por una computadora o un microcontrolador. para llegar a un final exitoso. Un programa en un BASIC Stamp puede tener muchísimos pasos y bifurcaciones if . si solamente observáramos el código. Una receta normalmente requiere que se mezclen los ingredientes necesarios. como conducir hasta el supermercado.Experimento 1: Diagramas de Flujo y StampPlot Lite Un diagrama de flujo es una representación gráfica detallada que muestra la naturaleza y secuencia paso a paso de una operación. Y por supuesto. se armen los bizcochos y se cocinen apropiadamente. Hay que tomar varias decisiones: ¿Están bien mezclados los ingredientes? ¿Está precalentado el horno? ¿Se cocinaron los bizcochos el tiempo necesario? A medida que el proceso se vuelve más complejo. Tabla 1.1 muestra los símbolos y su uso. La Tabla 1. Un diagrama de flujo se construye con unos símbolos gráficos especiales que representan acciones.then. cocinar bizcochos por ejemplo. Se puede hacer un diagrama de flujo de cualquier tarea diaria. ya sea un proceso a pequeña escala en su cocina o a gran escala en una fábrica.

Se pueden agregar pasos en el proceso de ajuste de temperatura para corregir esta condición. esperamos un rato para que se estabilice la temperatura del agua. Si la temperatura del agua es demasiado fría. ¿Puede hacer una lista de las entradas que procesamos mientras realizamos el giro? Control Industrial Versión 1. o diferentes diagramas de flujo. abrimos más la canilla de agua caliente y probamos nuevamente.1 • Página 7 . El proceso de ajustar la temperatura del agua involucra varios pasos. La Figura 1. Por supuesto no tuvimos en cuenta el caso cuando las canillas están completamente abiertas. un proceso simple para nosotros puede ser bastante complejo para un microcontrolador. Conector es usado para mostrar una conexión entre puntos de un mismo diagrama.Experimento 1: Diagramas de Flujo y StampPlot Lite Decisión indica que el proceso tiene la posibilidad de tomar distintas direcciones de acuerdo a una condición. pero ¿serían estos los pasos para un programa de un microcontrolador? ¡Seguro! Las canillas podrían ser ajustadas por servos. En la mayoría de los casos. tiene la forma de una desigualdad verdadera o falsa. se abre más la del agua fría. Ejemplo 1: Ajuste de la Temperatura de la Ducha Tomemos como ejemplo el diagrama de flujo de una tarea diaria: ajustar la temperatura de una ducha.1 muestra un diagrama de flujo de este proceso. Línea de flujo es usada para mostrar la dirección del flujo entre símbolos. Tome el ejemplo de dar la vuelta a la esquina conduciendo un automóvil. Primero se abren las canillas de agua fría y caliente. Normalmente. Subrutina o subproceso indica el uso de una rutina o proceso definido. Este ejemplo demuestra un proceso que puede ser usado para ajustar la temperatura. vamos al punto donde esperamos unos segundos antes de probar nuevamente. y la temperatura del agua podría determinarse con un sensor. Si el agua está demasiado caliente. Una vez que realizamos cada ajuste. la probamos y tomamos algunas decisiones para realizar los ajustes necesarios.

1 .Experimento 1: Diagramas de Flujo y StampPlot Lite Figura 1.1: Ejemplo de la Temperatura de la Ducha Página 8 • Control Industrial Versión 1.

los trabajadores las colocan en el primer camión. en caso de emergencia o que exista un problema. Figura 1. Cuando el camión se llena. El aspecto físico de esta disposición se muestra en la Figura 1.2. En una fábrica. Cada camión puede transportar 100 cajas. Además.2: Ejemplo del Contador de Cinta Transportadora Control Industrial Versión 1. las cajas deben ser desviadas hacia el segundo camión. donde aguardan los camiones. La palanca que direcciona las cajas hacia uno y otro camión está rotulado DESVIADOR1. los materiales se empacan en cajas y se envían a una de dos bahías de carga. El botón de parada de emergencia está rotulado PARAR1. A medida que llegan las cajas. mientras el camión que está cargado se retira y deja su lugar para otro vacío.1 • Página 9 . debe haber una forma de detener la cinta transportadora. El sensor que detecta el paso de las cajas está rotulado como DETECTOR1. El motor que mueve la cinta está rotulado como MOTOR1.Experimento 1: Diagramas de Flujo y StampPlot Lite Ejemplo 2: Contador de Cinta Transportadora Miremos un caso real y desarrollemos un diagrama de flujo para él.

muchas variables deben ser tenidas en cuenta. desarrollemos un diagrama de flujo para el proceso. Cuando hayan pasado 100 cajas. Página 10 • Control Industrial Versión 1. Si un proceso necesita más detalle. la próxima vez que el programa pasa por ese punto? ¿Qué sucede si la caja vibra sobre la cinta transportadora. Observe el recuadro de Proceso "Contar cajas con DETECTOR1".Experimento 1: Diagramas de Flujo y StampPlot Lite Hagamos una lista ordenada con una descripción breve de lo que debería ocurrir: • • • • Encender el motor de la cinta transportadora. Cuando se presione el botón de emergencia. Contar las cajas a medida que pasan.3. detener la cinta. mover el desviador a la posición opuesta.1 . PARAR1.4: Recuadro de Sub-proceso ¿Qué tan complicado es contar las cajas que pasan por el detector? Si DETECTOR1 se activa “yendo a nivel bajo”.4. ¿cómo evitamos que cuente nuevamente. Incluso cuando se realiza una tarea tan simple como contar las cajas que pasan. Observe la ubicación del recuadro de E/S que controla el botón de parada de emergencia. a medida que atraviesa el haz de nuestro detector? ¿Cómo evitamos contar varias veces la misma caja? Las respuestas pueden no ser tan simples como parece. ¿Cómo se realiza esto exactamente? Necesitaríamos desarrollar un diagrama de flujo para describir solamente esta rutina. Figura 1. podríamos reemplazar el recuadro de Proceso con uno de Sub-Proceso como se muestra en la Figura 1. ¿contamos cuando baja? Cuando el detector permanece en nivel bajo. Comencemos mirando el diagrama de flujo de la Figura 1. pero es un buen comienzo determinar el flujo general del proceso. el botón se revisa en cada ciclo. Ahora que conocemos los pasos básicos involucrados. ¿Qué sucedería si lo hubiésemos puesto después del recuadro de decisión que controla si se contaron 100 cajas? ¿Cuánto tiempo pasaría desde que se presiona el botón hasta que se detuviese la cinta? ¿Este diagrama de flujo describe todo lo que nuestro programa debe hacer? Definitivamente no.

3: Diagrama de Flujo de la Cinta Transportadora Control Industrial Versión 1.1 • Página 11 .Experimento 1: Diagramas de Flujo y StampPlot Lite Figura 1.

Lo que nos parece simple de hacer como humanos. con escasos miliamperes del BASIC Stamp sea capaz de alimentar directamente un motor con suficiente potencia para mover una cinta transportadora. Página 12 • Control Industrial Versión 1. puede requerir algunos algoritmos sofisticados si queremos realizarlo con un microcontrolador. ¿Cómo encenderemos el motor? Es muy dudoso que la salida de 5 Volts. un módulo BASIC Stamp. ¿Cómo acondicionaremos una salida del BASIC Stamp para controlar una carga de mayor corriente y tensión? Estos temas se irán desarrollando a medida que trabaje en los capítulos de este manual.1 . para simular algunos procesos de control industrial complejos.Experimento 1: Diagramas de Flujo y StampPlot Lite Otra consideración es la salida de nuestro detector. o se necesita algún circuito para acondicionar la señal primero? Consideremos ahora una salida en nuestro ejemplo de la cinta transportadora. y la Plaqueta de Educación. ¿Podemos medir directamente la salida usando una de las entradas del BASIC Stamp. Usaremos los componentes electrónicos disponibles.

Deberá armar el circuito que se muestra en la Figura 1.5. Esquema del Circuito para LEDs que Titilan Control Industrial Versión 1. verde (2) resistores 220-Ohm (1) resistor 10K-Ohm (1) pulsador (1) potenciómetro multivueltas de 10K-Ohm (1) capacitor 1 uF (varios) cables de interconexión Figura 1.1 • Página 13 . Se necesitarán los siguientes componentes para este experimento: (1) LED.Experimento 1: Diagramas de Flujo y StampPlot Lite Ejercicios Ejercicio 1: Diseño de Diagramas de Flujo Dibuje un diagrama de flujo que encienda un calentador por debajo de 100 grados y lo apague por encima de 120 grados. Ejercicio 2: Circuito de LED que Titila Usaremos un circuito simple para demostrar el proceso de un diagrama de flujo y armaremos el programa que cumpla la tarea.5: Ejercicio 2.

podemos saltar a nuestra subrutina directamente usando la instrucción if-then. definiremos todas las variables necesarias y fijaremos sus valores de salida iniciales (LED apagado). Ahora que tenemos un diagrama de flujo que describa el proceso.1 . luego entra en un bucle hasta que se presione PB1. Diagrama de Flujo del LED que Titila Página 14 • Control Industrial Versión 1. O. El diagrama de flujo de nuestro proceso se muestra en la Figura 1.6. sino con el nombre del proceso. El diagrama de flujo describe un proceso que se repetirá cinco veces. y usar un comando gosub para saltar a la subrutina cuando la condición sea verdadera. ¿cómo hacemos el programa en PBASIC? Podemos sensar PB1 usando la instrucción in. Nuestro bucle principal es bastante simple. encendiendo y apagando nuestro LED durante un segundo cada vez. titilar_led1.6: Ejercicio 2. Nuestra subrutina no comienza con "Inicio”. Tenemos dos formas de llamar a nuestra subrutina. Esta podría tratarse igual que otra instrucción PBASIC llamada goto.Experimento 1: Diagramas de Flujo y StampPlot Lite El circuito que está armando consta de un pulsador como dispositivo de entrada y un LED como dispositivo de salida. En el recuadro Inicializar Variables. Veamos algunos detalles del diagrama de flujo. Luego Figura 1. Este es el proceso que queremos realizar: mientras el pulsador (PB1) esté presionado. Si la condición es verdadera (1). en ese caso llama a la subrutina. necesitaríamos saltar con goto hacia el bucle principal. de forma que podamos identificarla. Una vez ejecutada la subrutina. podríamos saltar hacia la rutina principal desde el if-then. hacer titilar el LED (LED1) cinco veces en 10 segundos. si la condición es falsa (0).

cnt var pb1 var led1 con input pb1 output led1 low led1 Ejemplo de LED que titila byte 'Una variable para contar in1 'PB1 está en P1 4 'LED1 está en P4 'Configura a P1 como entrada 'Configura a P4 como salida 'Apaga el LED bucle: if pbl = 0 then bucle '¿No se presionó? Regresa al inicio gosub titilar_led1 'Si se presionó. descárguelo en el BASIC Stamp. ejecuta la subrutina goto bucle 'Después de regresar.1. 'Programa 1. Si todo funciona correctamente. El mismo diagrama de flujo puede ser usado con muchos lenguajes o sistemas y hasta incluso con humanos. Control Industrial Versión 1. salta al inicio titilar_led1: for cnt = 1 to 5 high led1 pause 1000 low led1 pause 1000 next return 'Subrutina para hacer titilar al LED ‘Configura el bucle para 5 repeticiones 'Enciende el LED ‘Espera un segundo ‘Apaga el LED ‘Espera un segundo ‘Repite el bucle hasta terminar las 5 repeticiones ‘Regresa a la instrucción siguiente de donde fue llamada ‘la subrutina Desafío de Programación Haga el diagrama de flujo y el programa para un proceso donde el LED deba titilar 4 veces por segundo. Se puede usar cualquier código siempre y cuando se complete exactamente el proceso descripto.1 • Página 15 . o el uso de la instrucción for-next que haría todo el trabajo por nosotros.1 es una forma de escribir el código para nuestro proceso del LED titilante. Ingrese el programa en el BASIC Stamp Editor. El Programa 1. necesitamos un bucle que se repita cinco veces. El diagrama de flujo describe los pasos generales involucrados en la realización del proceso. el LED titilará cinco veces después de presionar el pulsador. En nuestra subrutina titilar_led1. y presione el pulsador del circuito que construyó. Las opciones para llevar a cabo esta tarea pueden incluir el uso de una variable que incrementaremos en cada repetición.Experimento 1: Diagramas de Flujo y StampPlot Lite podemos usar return al terminar de ejecutarla. mientras el pulsador NO esté presionado.

Agregue la red RC que se muestra en la Figura 1. Los datos digitales involucran dos posibilidades: encendido y apagado (1 y 0). podemos modificar y medir el tiempo que necesita el capacitor para descargarse. Algunos ejemplos incluyen la regulación de la temperatura del agua que sale por la ducha o la temperatura de la calefacción.1 .Experimento 1: Diagramas de Flujo y StampPlot Lite Ejercicio 3: Datos Analógicos En muchos casos un proceso involucra el análisis y la respuesta a datos analógicos. Los datos analógicos. Figura 1. la resistencia se modifica manualmente ajustando un resistor variable. pero ahora realicemos un simple experimento de control de proceso usando un valor analógico. por el contrario. Pero el dispositivo podría ser más sofisticado. Volveremos a tratar datos analógicos en secciones posteriores. Hay varios métodos para ingresar datos analógicos en un microcontrolador. como un fotorresistor que cambia su resistencia en función de la iluminación. tales como usar un conversor analógico-digital (A/D) que convierte los valores analógicos en digitales. para que puedan ser procesados numéricamente. En este experimento.7 al circuito del experimento anterior. Variando el valor de la resistencia. Otro método usado por el BASIC Stamp es una red resistor/capacitor (RC) para medir el tiempo de carga o descarga de un capacitor.7: Esquema del circuito de Datos Analógicos agregado en el Ejercicio 3 Página 16 • Control Industrial Versión 1. o un sensor de temperatura. La luz está encendida o apagada. Esto se puede comparar a los interruptores comunes de las luces de nuestras casas. involucran un rango continuo de valores.

El valor máximo del potenciómetro. Estado es la tensión de entrada de ese pin. deteniendo el proceso y almacenando un valor en pot proporcional al tiempo requerido para cargar el capacitor. cae la tensión del Pin 7.Experimento 1: Diagramas de Flujo y StampPlot Lite Referencia Rápida de Comandos PBASIC: RCTime RCTIME pin. Usaremos la ventana debug para mostrar nuestra temperatura y el estado del calentador. El Pin 7 leerá inicialmente un estado alto (1) debido a que el capacitor descargado se comporta como un corto circuito. El potenciómetro representará un sensor de temperatura y el LED indicará el comportamiento del supuesto calentador. estado. el estado de la entrada pasa a ser bajo (0). mayor será el valor de pot. podemos adquirir un valor analógico de un dispositivo de entrada simple. mayor tiempo necesitará el capacitor para cargarse. la rutina debe realizar los siguientes pasos: • • • • • +5 V (HIGH=ALTO) se aplican a ambos terminales del capacitor para descargarlo.4 V (cayendo). el Pin 7 se vuelve una entrada. Cuando se ejecuta rctime. así que lo dividiremos por 30 para obtener un rango más razonable.1 • Página 17 . 1. Escribamos un programa de control de proceso que use este tipo de entrada. resultvariable . Resultvariable es una variable normalmente de tamaño word que almacena el resultado del comando. Nuestro proceso monitoreará la temperatura para encender un calentador a menos de 100 grados y lo apagará a más de 120 grados. con esta combinación de resistor y capacitor. Un segmento de código típico para leer el potenciómetro es el siguiente: high 7 pause 10 rctime 7. De esta forma. por lo tanto. A medida que el capacitor se descarga a través del resistor. • • • Pin es el pin de E/S conectado a la red RC. Cuando la tensión en Pin 7 llega a 1. El comando PBASIC que usaremos para leer el valor analógico del potenciómetro es rctime. pot Para leer el potenciómetro. puede llegar a 5000. A mayor resistencia. Control Industrial Versión 1. El BASIC Stamp realiza una pausa suficientemente larga para asegurarse que el capacitor esté completamente descargado.

Experimento 1: Diagramas de Flujo y StampPlot Lite Ingrese y ejecute el Programa 1.2. CR Listo: RETURN Desafío de Programación Modifique el proceso (diagrama de flujo y programa) para que el LED indique el ciclo de trabajo de un aire acondicionado entre 70 y 75 grados (Fahrenheit). CR RETURN ControlaTemp: 'Si Temp > 100. o el calentador está encendido. Controle los valores de la ventana debug mientras ajusta el potenciómetro y observe especialmente qué ocurre cuando el valor sube por encima de 120 o cae por debajo de 100.CR Calentador simple OUT4 7 WORD 'LED1 está en P4 'Red RC en Pin 7 'Temp es una variable para almacenar resultados 'configura el LED como salida 'Inicia encendido 'Lee el potenciómetro como temperatura 'Controla el valor de la temperatura 'Lee el potenciómetro 'Ajusta el valor y 'lo almacena como Temp ControlaApagado: 'Si Temp < 120 o el calentador está apagado. Temp Temp = Temp/30 DEBUG "Temp = ". lo apaga y muestra DEBUG "Calentador Apagado". 'Programa 1. listo IF (Temp < 120) OR (LED1 = 0) THEN Listo LED1 = 0 'sino. Página 18 • Control Industrial Versión 1. LED1 VAR RC CON Temp VAR OUTPUT 4 LED1 = 1 Principal: GOSUB LeeTemp GOSUB ControlaTemp PAUSE 250 GOTO Principal LeeTemp HIGH RC PAUSE 10 RCTIME RC.1 . 1.dec Temp.2. enciende el calentador y muestra DEBUG "Calentador Encendido". 'controla si debería estar apagado IF (Temp > 100) OR (LED1 = 1) THEN ControlaApagado LED1 = 1 'Sino.

solamente que SPL interpreta los datos y realiza una de cuatro acciones dependiendo de la estructura de los datos: • • • • Un valor se dibuja en una escala analógica en tiempo real.3.1 • Página 19 . Cadenas que comienzan con ! se interpretan como instrucciones de control y configuración para controlar el SPL.Experimento 1: Diagramas de Flujo y StampPlot Lite Ejercicio 4: Uso del StampPlot Lite Si bien la ventana debug es muy útil para obtener datos e información del BASIC Stamp. Haga doble clic en el botón setup e instálelo en el directorio que usted elija. 'Programa 1.2 ha sido reescrito como Programa 1. nuestro calentador simple.CR 'Configura amplitud (span) 50-150 DEBUG "!TMAX 60".CR 'Comienza a dibujar DEBUG "!RSET".com.CR 'Configura para 60 segundos DEBUG "!PNTS 500".CR DEBUG "!PLOT ON". e instálelo en su computadora.150". descárguelo de http://www. La regla principal del SPL es que cada línea debe terminar con un retorno de carro (13 o CR).CR '500 puntos de datos por gráfico DEBUG "!TITL Control de Calentador Simple ".2). Un valor binario que comienza con % se dibuja como trazo binario en tiempo real.CR 'Permite que el gráfico se desplace DEBUG "!TSMP ON". Si aún no ha instalado StampPlot Lite. SPL acepta datos desde el BS2 de la misma forma que la ventana debug. Cualquier otra cadena se muestra como mensaje en la parte superior del SPL. pero esta vez usando StampPlot Lite para poder visualizar mejor el proceso. Por favor revise el Apéndice A para una explicación más profunda del StampPlot Lite. ¿La temperatura está aumentando o disminuyendo? ¿Qué tan rápido está cambiando? ¿En qué momento cambió la salida? ¿Alrededor de qué temperatura se repite el ciclo? ¡Bienvenido al StampPlot Lite! StampPlot Lite (SPL) fue desarrollado específicamente para este libro. El Programa 1. Miremos nuevamente el Programa 1.CR 'Título del formulario DEBUG "!SHFT ON".CR 'Reinicia (borra) el gráfico LED1 RC Temp VAR CON VAR OUT4 7 WORD 'LED1 está en P4 'Red RC en Pin 7 'Temp es una variable para almacenar resultados Control Industrial Versión 1.2. Calentador simple usando StampPlot Lite 'Configura StampPlot Lite PAUSE 500 DEBUG "!SPAN 50.stampsenclase.3. puede ser difícil visualizar la información sin revisarla cuidadosamente. para utilizar el StampPlot Lite (las líneas en negrita están agregadas / modificadas del programa 1.

CR 'Actualiza la barra de estado del SPL ControlaApagado: 'Si Temp < 120 o el calentador está apagado. Página 20 • Control Industrial Versión 1. o el calentador está encendido. CR DEBUG IBIN LED1. 'controla si debería estar apagado IF (Temp > 100) OR (LED1 = 1) THEN ControlaApagado LED1 = 1 'Sino. Temp Temp = Temp/30 DEBUG DEC Temp.Experimento 1: Diagramas de Flujo y StampPlot Lite OUTPUT 4 LED1 = 1 Principal: GOSUB LeeTemp GOSUB ControlaTemp PAUSE 250 GOTO Principal LeeTemp HIGH RC PAUSE 10 RCTIME RC.CR DEBUG "!USRS Calentador Encendido". Cierre la ventana azul de debug del editor del BASIC Stamp.3 en su BASIC Stamp. lo apaga y muestra DEBUG "Calentador Apagado". CR DEBUG "!USRS Calentador apagado". • • • • Ejecute su StampPlot Lite usando el botón de Inicio de Windows y siguiendo la siguiente secuencia Programas/StampPlot/StampPlot Lite. enciende el calentador y muestra DEBUG "Calentador Encendido".CR 'Actualiza la barra de estado del SPL Listo: RETURN Descargue el programa en su BASIC Stamp y siga estas instrucciones para usar el StampPlot Lite. 1. listo IF (Temp < 120) OR (LED1 = 0) THEN Listo LED1 = 0 'sino.' • • Reinicie el BASIC Stamp presionando el botón Reset de la Plaqueta de Educación. Ahora está listo para usar este software único. Seleccione el puerto COM apropiado en el StampPlot Lite y haga clic en 'Connect.CR RETURN ControlaTemp: 'configura el LED como salida 'Inicia encendido 'Lee el potenciómetro como temperatura 'Controla el valor de la temperatura 'Lee el potenciómetro 'Ajusta el valor y 'lo almacena como Temp 'Envía el valor de la temperatura 'Envía el estado del LED 'Si Temp > 100.1 . Escriba y descargue el Programa 1.

8 es un ejemplo del gráfico que se obtuvo con este mismo circuito. Vea qué tan rápido puede Control Industrial Versión 1.8: Gráfico del StampPlot Lite para el Ejercicio 4 Calentador encendido Observe la relación entre el valor analógico y la conmutación de la salida digital. Desafío de Programación Modifique el desafío del aire acondicionado del Ejercicio 2. Figura 1. El trazo digital de la parte superior muestra el estado del LED indicador. La Figura 1.5 segundos. Analice el Programa 1. Use los controles del StampPlot Lite para familiarizarse con sus funciones y características.1 • Página 21 . Calcule la cantidad de puntos de datos necesarios para llenar la pantalla en un tiempo máximo de 60 segundos. El potenciómetro simula una ducha de un solo grifo (mezcladora). Ajuste la temperatura de la ducha para obtener 110 Fahrenheit constantes. Ajuste el potenciómetro de 10K-Ohm con sus dedos o un destornillador pequeño. Vea el Apéndice A si tiene problemas para entender el funcionamiento del StampPlot Lite. para que use el StampPlot Lite.Experimento 1: Diagramas de Flujo y StampPlot Lite En este punto debería ver como se dibujan los datos en la pantalla. La línea analógica muestra el valor del potenciómetro. Configure su programa para transmitir datos aproximadamente cada 0. Ejecútelo y vea si funciona. ¡Ahora por diversión! Escriba y descargue el siguiente programa.3 y observe los ajustes de configuración y los datos enviados al software utilitario.

CR."!TMAX 30".200"."!BELL".CR.TempAct/5 TempAct = TempAct + Dif GOTO Display MasBaja: Dif = TempAct .Dif Display: LOW LED1 DEBUG DEC TempAct.CR.4: PuntoAjuste TempAct Dif Temp Ajuste la ducha VAR BYTE VAR BYTE VAR BYTE VAR WORD RC CON 7 LED1 CON 4 PuntoAjuste = 110 PAUSE 500 DEBUG "!RSET".CR IF TempAct <> PuntoAjuste THEN SkipBeep DEBUG "¡AJUSTADA!".Experimento 1: Diagramas de Flujo y StampPlot Lite estabilizar la temperatura en ese valor.CR.Temp/5 TempAct = TempAct .CR.CR DEBUG "!TSMP ON"."!SPAN 0.CR. Presione el botón Reset de la Plaqueta de Educación e inténtelo nuevamente."!PNTS 100". 'PROGRAMA 1.Temp Temp = Temp/ 30 IF Temp > TempAct THEN MasAlta IF Temp < TempAct THEN MasBaja GOTO Display MasAlta: DIF = Temp ."!PLOT ON".1 .CR Principal: HIGH RC PAUSE 10 RCTIME RC.CR HIGH LED1 SkipBeep: PAUSE 250 GOTO Principal Página 22 • Control Industrial Versión 1.1."!MAXS".13 DEBUG "!USRS Ajuste la temperatura a ".DEC PuntoAjuste.

enciende la alarma (LED). el bit de alarma y el estado de la alarma. un reloj despertador. Si la temperatura excede 100 grados Fahrenheit. Mencione una actividad humana cotidiana que involucre una decisión. Control Industrial Versión 1. 4. Desarrolle un diagrama de flujo simple que describa el proceso. Mencione un ejemplo de un proceso electrónico en su hogar o escuela (tal como el control de un horno microondas. Liste los pasos necesarios para llevar a cabo ese proceso y las decisiones que deben tomarse.1 • Página 23 . Modifique el programa de la Pregunta 4 de forma que use StampPlot Lite para mostrar la temperatura. 2. Desarrolle un diagrama de flujo simple para el proceso de la Pregunta 1. 3. etc.Experimento 1: Diagramas de Flujo y StampPlot Lite Preguntas y Desafío 1. 5.). La alarma no se apaga hasta que se presiona el botón. Desarrolle el diagrama de flujo y el código para los siguientes procesos: El potenciómetro simula un sensor de temperatura.

.

. el interruptor de la luz del baño controla el flujo real de la corriente que Control Industrial Versión 1. presionado ahora se encuentra en la posición “descolgado”. Y. Enciende su PC. También podemos conectarlo a la entrada de un relé. Una podría ser si conectamos directamente una carga al interruptor. en la cocina. ¿quién sabe si la luz del refrigerador realmente se apaga cuando se cierra la puerta? Calefacciona o refrigera. En control industrial. O está abierto o está cerrado. El estado encendido / apagado (on/off) del interruptor también podría proveer una señal digital a la entrada de un controlador programable.1 lista unas pocas posibilidades. Clic con el mouse Estos son los tres más obvios.1 tienen control directo de la continuidad eléctrica de las cargas involucradas. En este caso. sube el volumen. cambia de canal. Ahora. ¿Cuántos interruptores usó hoy? Y. Hace una llamada. Hay muchos más para revisar su e-mail. prende la cafetera. Abre el refrigerador y la luz se enciende. comenzando por el principio del día: Tabla 2. mientras que la potencia es controlada por el circuito de salida. ¿qué procesos afectó con la acción de dichos interruptores? La tabla 2. Cada interruptor del teclado genera una combinación de tonos específica. la mayoría de las veces la información de entrada involucra el monitoreo de dispositivos de campo que admiten dos estados posibles.1: Interruptores que podría haber usado al principio del día. El desayuno está listo. Los interruptores pueden controlar una operación de tres formas. Resultado La alarma se apaga y. Enciende su TV.Experimento 2: Acondicionamiento de Señal de Entrada Digital Experimento 2: Acondicionamiento de Señal de Entrada Digital El control de procesos depende de la obtención de información de entrada. El interruptor que el auricular normalmente mantiene Presiona los botones del número de teléfono. presiona la tostadora de pan y programa su microondas. Por ejemplo. Estado del Interruptor Primero podría presionar el botón “SNOOZE” de su reloj despertador. prende la luz. el interruptor controla con poca potencia el circuito de entrada del relé. su evaluación y la ejecución de la acción correspondiente. interruptores detrás de escena en su PC. Enciende el termostato. ¡Ha presionado más de 15 interruptores y aún no ha dejado su casa! Algunos de los interruptores listados en la Tabla 2. controlando toda la corriente y la tensión de la carga. Un interruptor es un ejemplo común de dispositivo de dos estados..1 • Página 25 . Levanta el auricular y espera el tono. según su elección Los interruptores del frente del TV tienen la misma función que los del control remoto que se transmiten por un LED infrarrojo. tropezando al entrar al baño. ¡5 minutos más para dormir! ¡Ay! Apaga rápidamente la luz porque lastima la vista. Luego. Enciende el monitor.

Como resultado. Es el estado de esta señal de entrada el que es evaluado para determinar el estado apropiado de las salidas involucradas. El termostato es un ejemplo de un interruptor que opera un sistema de baja tensión para controlar un relé de la calefacción o aire acondicionado.1 .Experimento 2: Acondicionamiento de Señal de Entrada Digital circula por las lámparas. que es monitoreada por un sistema de control electrónico. el programa le ordena a la salida que se apague y agregue cinco minutos a la hora programada en la alarma. El botón "start" de su microondas no conduce en realidad la corriente que alimenta el magnetrón.2 muestra la representación esquemática de varios interruptores industriales. Sin embargo. El botón "snooze" del reloj despertador no abre físicamente el circuito de la alarma. Los símbolos se dibujan para representar el estado “normal” del interruptor. probablemente proveen una señal digital de estado alto o bajo.1. A menudo pensamos en los interruptores como dispositivos mecánicos que establecen e interrumpen la continuidad entre dos puntos de un circuito. Figura 2. al presionarlo se genera una entrada que hace que el microcontrolador del horno active los relés que encienden esas cargas. Estado normal se refiere al estado de reposo o Página 26 • Control Industrial Versión 1. La mayoría de los interruptores de la Tabla 2. la luz interior y el ventilador. este es exactamente el caso. Cuando usted lo presiona.1: Varios Pulsadores Manuales e Interruptores Mecánicos La Tabla 2. el cambio momentáneo de estado es reconocido por un circuito programable.1. En el caso de los pulsadores manuales y los interruptores mecánicos mostrados en la Figura 2.

Los interruptores también pueden ser diseñados como Normalmente Cerrados (N. se encuentran cerrados en reposo y sus contactos se abren cuando son activados. Al presionar el botón. Los pulsadores que están en el kit de componentes para este libro son Normalmente Abiertos (N. programador.C.1 • Página 27 .2: Representación Esquemática de Varios Interruptores Industriales Pulsador Límite Mecánico Interruptor Proximidad de Relé NormalNormalmente Abierto Normalormalmente Cerrado Mientras que el concepto de interruptor es muy simple. Como técnico. debe estar al tanto de la posición Normal (de reposo) de un interruptor. Tabla 2.O.). La resistencia va desde el valor de circuito abierto que es cercano a infinito. parece no haber límites para los diseños físicos que encontrará en aplicaciones de control industrial.Experimento 2: Acondicionamiento de Señal de Entrada Digital sin activar del interruptor. es la sigla en inglés). o diseñador de sistemas. Control Industrial Versión 1. se produce un corto circuito entre los contactos. a un valor muy cercano a cero.

Los pines de entrada del BASIC Stamp no detectan “cambios de resistencia” entre los contactos del interruptor.2a Figure 2.25 V) o superior.6 V o Vdd+0.45 Vdd (2.)? Los dispositivos lógicos se fabrican con diferentes procesos que hacen que operen a distintas tensiones. Una tensión de 0. Para convertir los dos estados resistivos del interruptor en entradas aceptables. Cuando el interruptor está abierto. etc. Estas entradas esperan niveles de tensión apropiados que representen un estado lógico alto o bajo.2: Esquemas de Interruptores Pulsadores Figure 2.1 . La Figura 2. por lo que no circula corriente a través del resistor de 10K y el pin de entrada queda conectado a masa. ECL. no tiene continuidad.2b Entrada Digital (TTL. Hay un área gris entre estas dos tensiones donde se producirá la transición.6 V (5.6V) con respecto a Vss. garantizará un estado alto. La transición entre el estado lógico alto y bajo está especificada en las características de corriente continua (DC) de la hoja de datos. Los Valores Máximos Absolutos son las tensiones y corrientes que no deben excederse para evitar dañar o destruir al chip. Depende de la temperatura y la tensión de la fuente la ubicación del punto donde ocurrirá la transición. (normalmente abierto).2a entregará +5 Volts en el pin de entrada cuando es presionado. Idealmente.2 muestra las dos posibilidades para nuestro simple interruptor pulsador N. CMOS. estas tensiones deberían ser +5 Volts para un nivel lógico alto (1) y 0 Volts para un nivel lógico bajo (0).O. Esto forma un circuito divisor de tensión en el cual el estado resistivo del interruptor se compara con el valor resistivo del resistor de referencia.Experimento 2: Acondicionamiento de Señal de Entrada Digital Figura 2.4 Volts. Página 28 • Control Industrial Versión 1.2 Vdd (1 V en el BASIC Stamp II) se considera como un cero. Normalmente se producirá a 1. y una de 0. se debe colocar en serie con un resistor conectado a la fuente de tensión de +5 Volts del BASIC Stamp. La hoja de datos del fabricante muestra los valores críticos para cada dispositivo. La Figura 2. Los pines de E/S del BASIC Stamp II no deberían exceder de 0.

al cerrar el interruptor se pone a masa el pin de entrada.2a y 2. el resistor no recibe tensión y el punto de entrada es llevado a masa. En la Figura 2.2b es necesario para obtener niveles lógicos variables.Experimento 2: Acondicionamiento de Señal de Entrada Digital Resistor de Referencia: El resistor fijo de 10K-Ohm en las Figuras 2. es importante saber qué configuración se está utilizando. Los circuitos son esencialmente iguales.2a. Control Industrial Versión 1. no hay caída de tensión sobre el resistor de 10K-Ohm y la tensión en la entrada es +5. Su valor debe ser mucho mayor que la resistencia del interruptor cerrado y mucho menor que la resistencia del interruptor abierto. Cuando el interruptor se abre. aunque los resultados obtenidos al operar sobre el interruptor son exactamente opuestos. un nivel lógico alto. el circuito abierto hace que la entrada quede fijada a +5 Volts. Cuando el interruptor está abierto en la Figura 2. En la Figura 2.2b. Está conectado en serie con el interruptor. Desde el punto de vista de la programación. Debe tener en cuenta estos resistores (pull-up y pull-down) siempre que trabaje con interruptores mecánicos o electrónicos.2b. Cero Volts es un nivel lógico bajo.1 • Página 29 .

1 .2b) al Pin 2.2a) en el Pin 1 de E/S y la salida de la configuración activo bajo (Figura 2. Como se dijo anteriormente.3: Fotografía del Montaje del Circuito de la Figura 2.Experimento 2: Acondicionamiento de Señal de Entrada Digital Ejercicios Ejercicio 1: Interruptor Básico Para comenzar una investigación sobre la programación de pulsadores. Figura 2.2 en la protoboard de la Plaqueta de Educación. conecte dos como se muestra en la Figura 2.3 muestra la fotografía de cómo podría quedar montado este circuito en la Plaqueta de Educación. Observe cuál es cual. esto es importante.2 Página 30 • Control Industrial Versión 1. Conecte la configuración de activo alto (Figura 2. La Figura 2.

1: Detección del Estado de un Pulsador con StampPlot Lite ' Título para ventana StampPlot ' Configura P1 como entrada ' Configura P2 como entrada DEBUG "!TITL Prueba de Pulsadores". 2. CR DEBUG "!BELL".PB1 está presionado ".PB2 está presionado ".1 • Página 31 . CR ' Informa que ninguno está presionado GOTO Bucle PB1_on: DEBUG "!USRS Entrada 1 en nivel alto GOTO Bucle PB2_on: DEBUG "!USRS Entrada 2 en nivel bajo GOTO Bucle ' Informa que PB1 está presionado .Ambos presionados". El procedimiento será el mismo que para el Experimento 1. CR Ambos: ' Reporta que ambos están presionados DEBUG "!USRS PB1 alto y PB2 bajo .1. CR ' Emite sonido. Primero.CR INPUT 1 INPUT 2 PB1 VAR IN1 PB2 VAR IN2 Bucle: PAUSE 100 ' Reduce velocidad del bucle DEBUG IBIN PB1. Diagrama de Flujo y StampPlot Lite. 'Programa. CR ' Grafica el estado digital DEBUG DEC 0.Experimento 2: Acondicionamiento de Señal de Entrada Digital El siguiente programa está escrito para usar el StampPlot Lite para mostrar el estado de los interruptores. CR ' Informa que PB2 está presionado . BIN PB2. de pantalla IF (PB1 = 1) and (PB2 = 0) THEN Ambos ' Verifica ambos botones IF PB1 = 1 THEN PB1_on ' Verifica si PB1 (activo alto) está presionado IF PB2 = 0 THEN PB2_on ' Verifica si PB2 (activo bajo) está presionado DEBUG "!USRS Estados normales .Ninguno presionado". GOTO Bucle Control Industrial Versión 1. Puede omitir del programa todos los comentarios que comienzan con un apóstrofe (‘). escriba el Programa 2. CR ' Envía un 0 para lograr desplaz.

Figura 2. El pulsador activo bajo PB2 entrega un 0 cuando está presionado. PBASIC. El pulsador activo alto PB1 entrega un 1 si está presionado. Primero. El programa controla el estado “lógico” de las entradas. Su ventana debería verse similar a la de la Figura 2. se programan varias instrucciones if-then o se usan algunos operadores lógicos de if-then. in1 e in2 simplemente contienen el valor lógico de los pines de entrada: +5 V = 1 lógico y 0 V = 0 lógico. Cierre la ventana de DEBUG y ejecute StampPlot Lite.4: Pantalla Típica de StampPlot Controlando el estado de Pulsadores El propósito de este programa es ejecutar cierto código de acuerdo al estado (presionado o no) de los pulsadores. Luego observaremos cómo funciona el programa. Presione el botón Reset de la Plaqueta de Educación y los trazos de In1 e In2 deberían comenzar a notarse en la pantalla.1 . DEBUG mostrará el estado de los interruptores y el valor digital de las entradas. Presione los pulsadores para familiarizarse con su sistema. debe comprender como se relaciona esto con la condición de “presionado” o “no presionado” de los botones. como programador. Esto es evidente en la primer línea del programa donde se emplea un operador lógico AND. Este ejercicio simple introduce varias consideraciones a tener en cuenta cuando se trabaja con entradas digitales. Seleccione el puerto COM apropiado y seleccione las casillas de Connect y Plot Data. Página 32 • Control Industrial Versión 1.4.Experimento 2: Acondicionamiento de Señal de Entrada Digital Ejecute el programa.

5: Diagrama de Flujo del Programa 2. Figura 2. Otro aspecto a observar en el Programa 2. En este caso. OR. esta porción del programa podría causar una acción de salida apropiada. Las estructuras IF-THEN verifican una condición y si esta condición se cumple.1 es el flujo del programa. El diagrama de flujo de la Figura 2. la ejecución del programa salta al principio del bucle principal y cualquier parte de código que se encuentre por debajo de la instrucción IF-THEN que causó la bifurcación se ignora. incluyendo AND.Experimento 2: Acondicionamiento de Señal de Entrada Digital Cuando considera las configuraciones de los botones.1 Control Industrial Versión 1. puede ser conveniente para cumplir estos requerimientos usando un BASIC Stamp. entonces la ejecución del programa salta hacia la etiqueta. entonces ambos botones están presionados. En aplicaciones industriales. Las acciones de los controladores industriales a menudo dependen del estado de muchos interruptores y contactos.1 • Página 33 . la rutina a la que salta simplemente imprime el estado de los interruptores en el StampPlot Lite. tiene sentido lógico que si In1 entrega un estado alto e In2 un estado bajo. XOR y NOT.5 muestra como se ejecuta el programa. Una revisión de los operadores lógicos de PBASIC. Dado que la última línea de cada subrutina es GOTO Bucle.

Experimento 2: Acondicionamiento de Señal de Entrada Digital Si se presionan ambos botones. que comprender el funcionamiento de múltiples instrucciones IFTHEN. La ejecución del programa se dirigiría a la etiqueta Ambos La condición “Ambos Presionados” se mostraría en la barra Ambos. ¿Esto es bueno o malo? En realidad no importa. la comprobación “(PB1 = 1) and (PB2 = 0)” es verdadera. Olvidarse de esto puede dar como resultado errores frustrantes y no muy fáciles de corregir en su programa. el resultado de esta verificación será verdadero y se repetirá la misma parte del programa. si la verificación de ambos botones presionados “IF (PB1 = 1) AND (PB2 = 0) THEN Ambos” se colocara a continuación de las verificaciones individuales de cada botón? Desafío Rápido Mientras ejecuta el programa. puede ser una herramienta muy útil para aplicaciones de programación. regresando luego al principio del bucle. Al presionar PB1 se hace verdadera la condición “PB1 = 1”. en ese caso “PB2 = 0” nunca se verificaría.4. Pero hay que tener en cuenta. User Status Bar del SPL y su computadora emitiría un sonido. intente reproducir el estado de los botones mostrado en la pantalla de la Figura 2. la ejecución salta a la etiqueta PB1. Si se deja uno o ambos botones sin presionar. Mientras ambos botones permanezcan presionados. el programa salta de regreso a Bucle y verifica nuevamente los interruptores. Por ejemplo.1 . Luego. las siguientes tres líneas de código realizarán una verificación de condiciones similares. Página 34 • Control Industrial Versión 1. ¿que pasaría en nuestro programa.

1 • Página 35 . los LEDs parpadearán. Control Industrial Versión 1. Figura 2. El segundo problema es lidiar con el rebote del interruptor. en el instante que se activan o desactivan. ¿Puede ser usted lo suficientemente rápido como para hacerlos titilar solamente una vez? Inténtelo. Se agregarán dos diodos emisores de luz como indicadores de salida en los pines Pin 4 y Pin 5. Cuando PB1 es presionado. Llamamos rebote del interruptor a la tendencia que tienen estos dispositivos a realizar varias acciones rápidas de encendido / apagado.6. La rutina informaba el estado del interruptor una vez por cada pasada del bucle. se empleó el nivel de estado estable del interruptor. El primero es: ¿Qué tan rápido puede presionar y soltar un botón? Debe hacerlo en menos tiempo de lo que tarda en ejecutarse un ciclo de programa.6: Circuitos de LED Activo Alto a ser agregados al Circuito del Ejercicio 1 Ingrese y ejecute el programa de acuerdo al procedimiento para emplear el StampPlot Lite. El siguiente programa demostrará la dificultad asociada a realizar esta tarea.Experimento 2: Acondicionamiento de Señal de Entrada Digital Ejercicio 2 – Rebote de Interruptores y Rutinas Anti-Rebote En el ejercicio anterior. ¿Qué sucede si se desea presionar rápidamente un botón para lograr que algo suceda solamente una vez? Hay dos problemas que deberemos enfrentar. Conecte los LEDs como en la Figura 2. El estado de los pulsadores y los LEDs se mostrará en la pantalla.

El bucle del programa se ejecuta demasiado rápido. el programa tiene la oportunidad de ejecutarse varias veces mientras el interruptor se encuentra presionado. BIN In4. Agregue a esto varios milisegundos de rebote y podría obtener muchos pulsos cada vez que presione el botón.7. debería agregar una pequeña pausa en la rutina Bucle:.2 Sin Anti Rebote PAUSE DEBUG DEBUG DEBUG 500 "!TITL Desafío de Velocidad". CR ' Título para ventana StampPlot ' Configura tiempo de gráfico (segundos) ' Configura cantidad de puntos ' ' ' ' ' ' Configura P1 como entrada Configura P2 como entrada LED Verde Inicializa encendido LED Rojo Inicializa apagado INPUT 1 INPUT 2 OUTPUT 4 Out4 = 1 OUTPUT 5 Out5 = 0 Bucle: DEBUG IBIN In1. Si usted es lento. CR "!PNTS 300". Esto se muestra en la Figura 2. Es casi imposible presionar y liberar el botón suficientemente rápido como para realizar la acción solamente una vez. CR DEBUG DEC 0. Figura 2. BIN In5. Una PAUSE 2 o PAUSE 5 (incluso hasta 10 en computadoras muy lentas) aliviará los problemas que pueda encontrar en la transmisión de datos.1 . CR IF In1 = 1 THEN Titila GOTO Bucle Titila: TOGGLE 4 TOGGLE 5 GOTO Bucle ' ' ' ' Dibuja el estado digital.CR "!TMAX 25".Experimento 2: Acondicionamiento de Señal de Entrada Digital 'Programa 2. Envía un 0 para desplazar gráfico Controla el interruptor Agregar pause 5 si StampPlot se cuelga ' Invierte el estado de los pines Si StampPlot Lite no responde a los datos que envía el BASIC Stamp.7: La Respuesta Lenta y el Rebote Pueden Ser un Problema Página 36 • Control Industrial Versión 1.

se podría presionar el botón sin que el microcontrolador lo note. si la PAUSE es demasiado larga. Control Industrial Versión 1. Incluya en su programa “PAUSE 250” para incrementar el tiempo del bucle y cancelar el rebote del interruptor. una disminución en la velocidad de ejecución permitirá mejorar la transmisión serial de datos). es mucho más fácil lograr que Titila: se ejecute una sola vez. al presionar rápidamente el botón. para después retornar a su posición abierta. Agregue una pausa de 250 milisegundos a la rutina Titila:.3 (modifique este segmento del programa 2-2 para que se vea como abajo) Titila: ' Invierte el estado de los pines TOGGLE 4 TOGGLE 5 PAUSE 250 ' Agregada para mejorar tiempo de establecimiento GOTO Bucle Figura 2. La PAUSE debe ser suficientemente larga para evitar estos inconvenientes. El interruptor tiene ahora 250 milisegundos para asentarse luego de ser presionado. Sin embargo.8: Agregar una Pausa Hace el Desafío Mucho Más Fácil Otorgando este tiempo de establecimiento. (Si el programa anterior no trabajó correctamente con StampPlot Lite. 'Programa 2.Experimento 2: Acondicionamiento de Señal de Entrada Digital Reducir más la velocidad de ejecución del programa puede ayudar a remediar el problema.1 • Página 37 . Esta técnica elimina el rebote del interruptor y le da tiempo suficiente para liberarlo antes del siguiente ciclo de programa.

2.Experimento 2: Acondicionamiento de Señal de Entrada Digital Ejercicio 3 – Disparo por Flanco Las rutinas de conteo presentan problemas adicionales en la programación de entradas digitales. ' Programa 2.DEC Contar.CR "!PNTS 300".4 usa una variable bandera para crear un programa que responde a las transiciones iniciales de estado bajo a alto del interruptor. o detenerse durante algún tiempo mientras activa el interruptor. ' La cuenta se reinicia presionando PB2. pero el interruptor podría abrirse y cerrarse varias veces.CR "!AMAX 20". Podría haber solamente un producto.CR ' ' ' ' ' Título para la ventana StampPlot Configura tiempo de gráfico (segundos) Configura cantidad de puntos de datos Configura eje vertical (cantidad) Reinicia al alcanzar el máximo INPUT 1 INPUT 2 PB1 VAR In1 PB2 VAR In2 Band1 VAR bit Band2 VAR bit Contar VAR word Band1 = 0 Band2 = 0 Contar = 0 Bucle: PAUSE DEBUG DEBUG DEBUG ' bandera para PB1 ' bandera para PB2 ' variable tipo word para contar ' limpia banderas y contador 50 "!USRS Total = ".1 . El Ejercicio 2 usó el comando PAUSE para eliminar el rebote del interruptor. Una vez que se detecta este “flanco ascendente” en la entrada digital. reinicia bandera en 0 IF PB1 = 1 THEN Cuenta Band1 = 0 Página 38 • Control Industrial Versión 1.4.CR "!MAXR".4: Detección del Flanco del Interruptor ' Cuenta y muestra la cantidad de pulsos en PB1. CR IBIN PB1. ' Si se presionó.CR "!TMAX 50". CR DEC Contar. el programa debería registrarlo una sola vez y no continuamente como en el Programa 2. PAUSE DEBUG DEBUG DEBUG DEBUG DEBUG 500 "!TITL Activación por Flanco". Luego se activará la bandera para evitar otras ejecuciones hasta que el producto haya liberado el interruptor.CR ' Muestra valor contador ' Muestra el mismo valor como trazo analógico ' Grafica estado digital. cuenta y muestra ' Sino. regresando nuevamente al estado bajo. Además. Ingrese el Programa 2. BIN PB2. si el producto permanece en contacto con el interruptor durante varios ciclos del bucle. sino que el producto a contar en sí mismo puede tener forma irregular. Titilar: se ejecutará. El Programa 2. tambalearse. No solamente se trata de que el interruptor posee un rebote inherente a su construcción. técnica que no se puede emplear en aplicaciones industriales tales como la cuenta de productos que se desplazan por una cinta transportadora.

la instrucción IF-THEN envía el programa de regreso a Bucle sin incrementar Contar nuevamente. saltea Contar = 0 ' Pone contador en 0 Band2 = 1 ' Evita que se borre nuevamente DEBUG "Cuenta reiniciada. este programa podría ser parte de una rutina llamada por una aplicación industrial. Observe que la primer línea de esta rutina verifica si el interruptor está abierto o la bandera Band1 está activada. La Figura 2. Por lo tanto. sin embargo. CR GOTO Bucle Cuando PB1 es presionado. con Band1 activada. Cuenta se ejecuta nuevamente. Contar es incrementada. Band1 es puesta en 1 y el programa regresa a Bucle. el programa salta a la rutina Cuenta. pone contador en 0 ' ' ' ' Si deja de estar presionado O la bandera está activa.1 • Página 39 .9 muestra como se vería este programa funcionando con SPL. pone bandera en 1 ' Si no está presionado O la bandera ' está activa. saltea Incrementa la cuenta Una vez contado. DEC Contar. Total = ". Ninguna es verdadera en la primer pasada por el programa. Control Industrial Versión 1. Aunque en este caso solamente está incrementando el valor de la variable Contar. solamente se contará una unidad por cada vez que se lo presione. Sin importar cuanto tiempo esté presionado el botón.Experimento 2: Acondicionamiento de Señal de Entrada Digital IF In2 = 0 THEN Borra Band2 = 0 GOTO Bucle Cuenta: IF (PB1 = 0) OR (Band1 = 1) THEN Bucle Contar = Contar +1 Band1 = 1 GOTO Bucle Borra: IF(In2 = 1) OR (Band2 = 1) THEN Bucle ' Si PB2 es presionado. Esta vez. Si PB1 aún sigue presionado.

Muestre continuamente cuántos espacios de estacionamiento hay disponibles en la ventana User Status (!USRS).9: Programa 2. El pulsado PB1 contará los autos a medida que ingresen al estacionamiento.1 . Escriba un programa que determine la cantidad total de autos estacionados. Página 40 • Control Industrial Versión 1. Encienda el LED rojo cuando el estacionamiento esté lleno.Experimento 2: Acondicionamiento de Señal de Entrada Digital Figura 2. para simular un estacionamiento de automotores. Desafío Adicional de StampPlot Lite Mantenga un registro de la cantidad de veces que el estacionamiento pasó de “Hay lugar“ a “Lleno” (vea el Apéndice A y el archivo de ayuda de StampPlot Lite para obtener información sobre el uso de la opción Save Data to File--Guardar Datos en Archivo). Mantenga el LED verde encendido mientras haya lugar libre en el estacionamiento. aumentando la cuenta con PB1 y disminuyéndola con PB2. El pulsador PB2 contará los autos a medida que salen. Suponga que el estacionamiento puede ubicar 24 autos. junto con los dos pulsadores. También muestre continuamente la cantidad de autos estacionados.4 en SPL– Contador de Flancos Desafío de Programación 1: Estacionamiento. Use los LEDs de los Pines 4 y 5.

CR "!TMAX 50". ' Programa 2. Estadosalto: Estado del pin en el que se pretende que salte. cargue y ejecute el Programa 2. ' Reinicie la cuenta total con PB2. Button no elimina el rebote ni ejecuta autorepetición. Estadoactivo: (0 or 1) Especifica el estado lógico que ocurre al activar el interruptor. Si es 255. Referencia Rápida de Comandos PBASIC: BUTTON BUTTON pin.CR "!AMAX 20". El comando se llama button.5: Uso de BUTTON con StampPlot ' Use BUTTON para contar y mostrar la cantidad de veces que se presiona PB1. Para probar esta función con nuestra rutina. Bytevariable: Nombre de una variable tipo byte que sirve como espacio de trabajo para la instrucción BUTTON.Experimento 2: Acondicionamiento de Señal de Entrada Digital Comando BUTTON: Rutina Anti Rebote de PBASIC Eliminar el rebote de los interruptores es una tarea común en programación. Nota: 0 y 255 son casos especiales. Retardo: (0-255) Especifica el tiempo de establecimiento del interruptor.estadosalto. estadoactivo. La sintaxis del comando se muestra en el cuadro siguiente.retardo.CR "!MAXR". Si retardo es 0. PAUSE DEBUG DEBUG DEBUG DEBUG DEBUG 500 "!TITL Uso de BUTTON".bytevariable.5. Repetir: (0-255) Especifica la cantidad de ciclos por repetición.CR "!PNTS 300". Dirección: Etiqueta a la que saltará el programa cuando se cumplan las condiciones.CR byte byte ' ' ' ' ' ' ' ' ' Título de ventana StampPlot Configura tiempo de gráfico (segundos) Configura cantidad de puntos Configura eje vertical Reinicia cuando llega a máxima cant. Button elimina el rebote pero no ejecuta autorepetición. dirección • • • • • • • Pin: (0-15) Número de pin de la entrada.1 • Página 41 . De puntos Espacio Se debe Espacio Se debe de trabajo limpiar la de trabajo limpiar la para BUTTON variable al para BUTTON variable al de PB1 inicio de PB2 inicio EspTrabajo1 VAR EspTrabajo1 = 0 EspTrabajo2 VAR EspTrabajo2 = 0 Contar VAR word Contar = 0 Bucle: PAUSE 50 ' Variable para almacenar la cuenta Control Industrial Versión 1. Parallax desarrolló dentro del juego de instrucciones PBASIC2 un comando específico para trabajar con la detección de señal de entrada digital.repetir.

Fuentes de Entrada Digital Electrónicas Es muy común que las entradas digitales provengan de las salidas de otros circuitos electrónicos.Cuenta BUTTON 2. compuertas lógicas y salidas de otros microcontroladores.0. incluyendo detectores de proximidad capacitivos o inductivos. Este es un comando muy útil para aplicaciones industriales.Experimento 2: Acondicionamiento de Señal de Entrada Digital BUTTON 1. BIN In2. CR ' Grafica el estado digital.1. Experimente cambiando el tiempo de retardo de 50 a 100 y a 200. GOTO Bucle Cuenta: Contar = Contar +1 GOTO Bucle ' Incrementa Contar Borra: Contar = 0 ' Reinicia la cuenta a 0 DEBUG "Cuenta reiniciada.0.0. CR ' Muestra mensaje en el recuadro Text GOTO Bucle Revise la documentación sobre el comando BUTTON en el BASIC Stamp Programming Manual Versión 1. DEC Contar. Vea si puede presionar el botón más de una vez. por cada vez que se ejecute una instrucción Cuenta.255. circuitos de acondicionamiento de señal de sensores. Página 42 • Control Industrial Versión 1. o sistemas de control lógico programables. microprocesadores. será modificado ligeramente en el siguiente desafío de programación. optocuplas o interruptores ópticos.Borra ' Detección flanco sin rebote de PB1 ' Detección flanco sin rebote de PB2 DEBUG "!USRS Total = ".EspTrabajo1. Estas entradas pueden provenir de una variedad de fuentes electrónicas.EspTrabajo2. Total = ".1 .1. CR ' Muestra el valor del contador con trazo analógico DEBUG IBIN In1. CR ' Muestra el total en el recuadro Status DEBUG DEC Contar.9 (en Inglés). ¿Cuál es el riesgo de permitir demasiado tiempo de establecimiento en aplicaciones de “alta velocidad”? Guarde este programa. DEC Contar.1.255.

Control Industrial Versión 1. Una vez que se obtiene una señal compatible. ¿Qué tan rápidos son los datos? ¿Cuál es su frecuencia? ¿Cuál es el tiempo del pulso mínimo? 3. ¿La tensión de la fuente de señal está dentro de los límites de entrada del BASIC Stamp? 2. ¿El rebote del interruptor representa un problema? 2. La acción se debe tomar en el nivel de estado estable de los datos o en su flanco ascendente o descendente? Las técnicas vistas para tratar con el rebote y los disparos por flanco de los pulsadores manuales.Experimento 2: Acondicionamiento de Señal de Entrada Digital Hay varias cosas a considerar cuando conecta estas fuentes a un BASIC Stamp.1 • Página 43 . ¿Es necesario aislar un circuito ante la eventual falla eléctrica del otro? La Figura 2. aparece la siguiente interrogante. ¿La referencia de masa del circuito es la misma que la del BASIC Stamp? 3.10 muestra varias posibilidades de interconexión eléctrica que podría necesitar. “¿El programa está en condiciones de responder a la señal?” 1. también son válidas para los interruptores electrónicos. Primero: “¿Son eléctricamente compatibles?” 1.

en el caso que el otro falle. El LM358 es un amplificador operacional cuya salida puede ir desde masa hasta cerca de Vdd con una alimentación simple de +5 Volt. El resistor del LED limita la corriente a un nivel seguro. mientras que permite un nivel de luz suficiente para saturar el fototransistor. Si los dos sistemas están alimentados desde los mismos 5 Volts. (e) Se puede usar una optocupla para conectar diferentes niveles de tensión al BASIC Stamp. (d) Una configuración de amplificador operacional trabajando como comparador con referencia puede establecer una salida Alta / baja de acuerdo a si la entrada analógica está por encima o debajo de una tensión de referencia. Estos dispositivos pueden manejar con seguridad entradas de hasta 15 Volts.10: Interfaz de Electrónica de Entrada al BASIC Stamp (a) Las salidas de circuitos TTL y CMOS alimentadas desde una fuente de +5 Volt pueden ser aplicadas directamente a los pines de entrada del BASIC Stamp. Alimente el chip con su fuente de baja tensión y una las masas. El circuito de entrada puede ser aislado totalmente de la fuente de alimentación del fototransistor del BASIC Stamp. perfecto.Experimento 2: Acondicionamiento de Señal de Entrada Digital Figura 2. Lo usaremos en la próxima aplicación. Ejercicio 4: Interruptor Electrónico Página 44 • Control Industrial Versión 1. Nuevamente. Sino al menos las masas deben ser comunes (conectadas juntas).1 . las masas deben ser comunes. (b) Los dispositivos de baja tensión (+3 V) pueden ser conectados usando un 74HCT03 u otra compuerta de colector abierto similar con un resistor de pull-up a la fuente de +5 Volt del BASIC Stamp. (c) Las señales digitales de alta tensión pueden conectarse mediante un buffer 74HC4050 o un inversor 74HC4049 alimentado con +5 Volts. Esta aislamiento provee protección efectiva de cada circuito.

Los interruptores de la figura representan las tres principales categorías: Inductivo. En interruptores ópticos reflectivos. Capacitivo y Óptico Aunque puede tomar el pin de entrada digital del BASIC Stamp como una carga.Experimento 2: Acondicionamiento de Señal de Entrada Digital Los interruptores electrónicos que proveen detección “sin contacto” son muy populares en aplicaciones industriales. Como técnico y desarrollador de aplicaciones. Activación sin contacto físico significa que no hay que usar contactos eléctricos ni partes móviles. Los interruptores ópticos detectan la presencia o ausencia de un angosto haz de luz. lo que hace que el oscilador se detenga. o sus contactos de desgastarán u oxidarán.10. sin contacto físico. debe considerar la naturaleza de este circuito de señal y condicionarlo para la entrada digital del microcontrolador. La hoja de datos del fabricante le dará información sobre la tensión de operación del interruptor y conexiones de cargas típicas. a menudo en el rango infrarrojo. necesitará usar alguno de los circuitos mostrados en la Figura 2. • • Interruptor de Proximidad? Los interruptores de proximidad detectan la presencia de un objeto. A menudo los objetos de metal absorben energía mediante corrientes parásitas. El circuito se dispara y el estado de la salida cambia. Sin embargo. hasta el punto que deje de ser conveniente usarlo. • Los interruptores de proximidad inductivos miden el cambio en el rendimiento de un oscilador. cuando objetos de metal se acercan. Cuando el incremento es suficientemente grande. Siempre es una buena idea medir la tensión de los estados del interruptor con un voltímetro. Control Industrial Versión 1. causa que el oscilador interno comience a oscilar. Normalmente. Su etapa final puede ser cualquiera de las mostradas en la Figura 2.2. El pulsador que usamos anteriormente serviría en una aplicación donde se lo presionara varios miles de veces. Los interruptores de proximidad capacitivos miden un incremento en la capacidad cuando se les acerca cualquier tipo de material. antes de conectarlo a un microcontrolador desprotegido.1 • Página 45 . La salida de un interruptor electrónico es una señal de dos estados. Los interruptores eléctricos industriales utilizan uno de tres principios.10 como interfaz apropiada. la salida del interruptor de proximidad estará muy cerca de 0 Volts en un estado y muy cerca de la tensión de fuente en el otro. Si las tensiones de salida no están dentro de los límites compatibles con el BASIC Stamp. en algún momento su resorte se gastará. el haz de luz podría reflejarse en un objeto móvil hacia el sensor óptico del interruptor. el interruptor electrónico puede necesitar un resistor de referencia como se empleó en la Figura 2. Otros interruptores ópticos se configuran de forma que un objeto bloquee el haz de luz que va desde la fuente de luz hasta el receptor.

Esta referencia será un valor intermedio entre las lecturas de la Tabla 2.3. Luego. El fototransistor y el LED deberían ponerse apuntando hacia fuera del borde de la protoboard. será detectada por el fototransistor. La cantidad de luz reflejada hacia el sensor depende de la reflectividad óptica del objeto y de la geometría del haz de luz. El amplificador operacional LM358 es una buena elección para esta aplicación. El LED en la Figura 2. A medida que el papel se acerca al par IR.3. nos permitirá agregar más componentes en los próximos ejercicios. hay poca o ninguna luz entrando al fototransistor debido a que no hay nada reflectivo frente a él. este se va hacia el corte y la tensión de colector aumenta positivamente. se encuentra la salida del fototransistor. Cuando la luz lo alcanza.11 en la protoboard. Un aumento en la corriente de colector lleva al fototransistor hacia la saturación (masa). La luz emitida por el LED causará una corriente en el colector del fototransistor. Con el emisor y el detector montados lado a lado. la corriente de colector fluirá y su tensión caerá. para determinar las RPM. mientras observa la variación de tensión. intentará la detección del objeto a una distancia de dos o tres centímetros.1 .3. El potenciómetro proveerá la tensión de referencia en la entrada no inversora. Si aplicamos esta señal a la entrada de un comparador con referencia. podremos establecer un punto de ajuste entre las dos condiciones. acerque y aleje del par un trozo de papel blanco. Coloque un voltímetro entre el emisor y el colector del fototransistor. Su nivel de salida depende de qué lado del punto de ajuste. Con esta configuración. Construya cuidadosamente el circuito de la Figura 2. como 0. Esta señal se aplica en la entrada inversora del LM358. Si un objeto se aproxima al par. Mida la tensión cuando no hay ningún objeto frente al sensor. La diferencia entre estas mediciones puede ser bastante pequeña. parte de la luz del LED se reflejará hacia el fototransistor. Página 46 • Control Industrial Versión 1. Anote la lectura de tensión con el papel a unos dos centímetros de los sensores. Con el LED y el fototransistor lado a lado. La salida del comparador será una señal lógica compatible con TTL. Montar los componentes cerca de un extremo como se muestra en el diagrama. la luz reflejada incrementa la corriente de colector y lleva al transistor hacia la saturación (bajo).5 V. el diodo emisor de luz infrarroja (LED) y el fototransistor infrarrojo forman un par emisor / detector acoplado. la reflexión proveniente de un objeto que pasa por delante del par. En la Figura 2. en la Tabla 2. Puede operar con una fuente simple de +5 Volt y sus tensiones de salida son casi iguales a las tensiones de la fuente de alimentación +5 y masa.11 emite continuamente un haz de luz infrarroja. Luego el interruptor se usará como tacómetro.Experimento 2: Acondicionamiento de Señal de Entrada Digital El ejercicio siguiente se enfoca en el diseño y montaje de un interruptor óptico. Anote este valor en la Tabla 2. Usaremos este interruptor para contar y detectar objetos. Si se evita que la luz llegue al fototransistor. Estas condiciones de luz y oscuridad normalmente no generarán una señal TTL válida en el colector del transistor. pero esto será suficiente para disparar el amplificador operacional. Debe medir un par de tensiones para calibrar la presencia de un objeto. En nuestro caso intentaremos determinar la presencia de un objeto blanco y plano. Haga un doblez de 90o en las patas del LED y del fototransistor para que queden paralelos a la mesa.11.

1 • Página 47 .Experimento 2: Acondicionamiento de Señal de Entrada Digital Figura 2.11a y b: Dibujo y Esquema Eléctrico del Interruptor Reflectivo Control Industrial Versión 1.

El pulsador activo alto PB1 podría encender y apagar el motor.255. usando su imaginación. Usted deberá ayudar.5 para trabajar con el interruptor reflectivo) BUTTON 3.EspTrabajo1. Solamente se necesita una pequeña modificación al programa anterior para probar nuestro nuevo interruptor. Detectar la luz reflejada por un objeto es lo que llamamos detección reflectiva. control de cintas transportadoras. Supongamos que se están transfiriendo botellas de leche por una cinta transportadora.1. etc.1 . El LED de P5 controla la compuerta de desvío.Experimento 2: Acondicionamiento de Señal de Entrada Digital Ajuste el potenciómetro para proveer la tensión de referencia apropiada. En estado alto la compuerta está hacia la derecha y en estado bajo. El LED de P4 puede encenderse para indicar que el motor está encendido. Asumiremos que el controlador está contando botellas blancas de leche. sin embargo. Nuestro interruptor reflectivo podría reemplazar el interruptor “Detector1” de la figura original. El siguiente ejercicio demostrará una operación de conteo. aplíquela al Pin 3 del BASIC Stamp. Corte una tira de papel blanco para representar una botella de leche.1. que es el punto medio entre ambas mediciones. Al verificar la salida del LM358 se debería encontrar una señal compatible con el BASIC Stamp. Si tiene cargado el Programa 2.0. medición de RPM.3: Valores de Tensión del Fototransistor y el LM358 Condición Sin objeto – sin reflexión Con objeto – reflexión total Tensión de Referencia Tensión en el Fototransistor Tensión de Salida del LM358 Esta habilidad de obtener una conmutación dependiendo de la luz recibida es muy útil para aplicaciones industriales tales como conteo de productos. desde el sector de llenado al de empaque. La línea modificada se vería así: ' Programa 2.5. La salida debería estar baja sin anteponer el objeto y alta al colocar un objeto blanco frente al par emisor / detector. Mida estas dos tensiones a la salida del LM358 anotando los valores en la Tabla 2.2. Tabla 2. Si la señal de salida es compatible.6 (modificación del Programa 2. simplemente modifique la instrucción button cambiando el identificador de entrada de Pin 1 a 3. a la izquierda.3.Cuenta ' Detección de disparo por flanco sin rebote del interruptor óptico Desafío de Programación 2: Empacadora de Botellas de Leche Revea el Experimento 1 y considere la disposición de cinta transportadora de la Figura 1. Página 48 • Control Industrial Versión 1. Pasarla por delante de nuestro interruptor representa una botella desplazándose por la cinta transportadora.

Experimento 2: Acondicionamiento de Señal de Entrada Digital Su desafío es encender el motor con PB1 y contar botellas a medida que pasan.1 • Página 49 . Figura 2. Después de haber enviado 4 paquetes de seis botellas a cada lado. Cada seis botellas. apague el motor. El proceso podría reiniciarse presionando el botón Reset. TOGGLE (invierta) la posición de la compuerta que se indica encendiendo o apagando el LED en P4. Vea la Figura 2.12: Diagrama de Flujo de la Empacadora de Botellas de Leche Control Industrial Versión 1.12 para comprender como trabaja el diagrama de flujo.

Experimento 2: Acondicionamiento de Señal de Entrada Digital Ejercicio 5: Tacómetro Monitorear y controlar la velocidad de giro es importante en muchas aplicaciones industriales. Un tacómetro mide la cantidad de rotaciones de un eje en una unidad de tiempo. La medición normalmente es expresada en revoluciones por minuto (RPM). Un interruptor óptico reflectivo puede abrirse y cerrarse suficientemente rápido como para poder contar franjas negras pintadas en el eje de un motor. Contar la cantidad de activaciones durante una cantidad conocida de tiempo provee suficiente información para calcular las RPM. La Figura 2.13 muestra cinco ejemplos de discos codificadores que podrían colocarse en el extremo del eje de un motor. Si el interruptor óptico se enfrenta al disco rotativo, generará pulsos a medida que pasen frente a él los distintos sectores. La cantidad de segmentos blancos (o negros) representa la cantidad de pulsos del interruptor por giro completo del eje. El primer disco codificador tiene un segmento blanco y otro negro. En cada giro el segmento blanco estará frente al interruptor la mitad del tiempo, generando un estado alto durante la mitad de la rotación. Durante la otra mitad de la rotación, el segmento negro estará frente al disco, absorbiendo la luz infrarroja sin reflejar nada, por lo que el interruptor estará en estado bajo. Por cada revolución se completa un ciclo de alto-bajo. El juego de instrucciones del PBASIC2 nos provee de un comando útil llamado COUNT que puede ser usado para contar la cantidad de transiciones que ocurren en una entrada digital durante cierto intervalo de tiempo. Su sintaxis se muestra a continuación. Referencia Rápida de Comandos PBASIC: COUNT
COUNT pin, período, variable
• • •

Pin: (0-15) Identificador de pin de entrada. Período:(0-65535) Especifica el tiempo en ms durante el que contará. Variable: Variable en la que se almacenará esa cantidad.

El siguiente ejercicio usa la instrucción COUNT, el interruptor óptico y los discos codificadores para obtener datos sobre velocidad. Comencemos cortando el primer disco codificador. Coloque cinta adhesiva en la parte trasera del disco, para pegarlo al centro de la hélice del ventilador (puede recortar los discos codificadores del tamaño necesario del Apéndice B de este libro). El ventilador es de 12 V. Su velocidad cambia con tensiones que varían desde 12 V hasta aproximadamente 3,5 V. Esta es la caída de tensión del circuito de control del motor sin escobillas. Pruebe su ventilador conectándolo directamente primero a Vdd (+5 Volts) y luego a +Vin (tensión sin regular). Busque en su plaqueta el rótulo Vin, para tener acceso a la tensión de entrada sin regular. Debe respetar la polaridad en los motores sin escobillas. El cable rojo es el positivo (+V) y el negro va conectado a masa Vss. El ventilador debería colocarse de forma que el disco codificador apunte hacia el par IR.

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Experimento 2: Acondicionamiento de Señal de Entrada Digital Figura 2.13: Discos Codificadores para Interruptor Óptico Reflectivo (versiones para recortar en el Apéndice B)

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Experimento 2: Acondicionamiento de Señal de Entrada Digital

El primer disco codificador tiene un sector negro y uno blanco. A medida que rota, el interruptor óptico debería activarse y desactivarse una vez por cada vuelta o revolución. Ingrese el Programa 2.7 de Prueba de Tacómetro.
' Programa 2.7 Prueba de Tacómetro – con el StampPlot ' Inicializa parámetros de interfaz gráfica. ' (También pueden configurarse o modificarse en la ventana del SPL) DEBUG "!AMAX 8000",CR ' Escala Completa RPM DEBUG "!AMIN 0",CR ' Escala mínima RPM DEBUG "!TMAX 100",CR ' Eje de tiempo máximo DEBUG "!TMIN 0",CR ' Eje de tiempo mínimo DEBUG "!AMUL 1",CR ' Multiplicador de escala analógica DEBUG "!PNTS 600",CR ' Dibuja 600 puntos de datos DEBUG "!PLOT ON",CR ' Enciende el graficador DEBUG "!RSET",CR ' Reinicia la pantalla Contar VAR word RPM VAR word Contar = 0 Bucle: COUNT 3,1000, Contar RPM = Contar * 60 ' Variable para llevar la cuenta ' Variable para RPM calculadas ' Limpia Contar

' Contar los pulsos del pin 3 por 1 segundo ' Ajusta escala de RPM

DEBUG DEC RPM, CR ' Envía el valor de RPM a graficador y barra de estado DEBUG "!USRS RPM actuales ", DEC RPM, CR GOTO Bucle

A medida que la hélice gira, los pulsos generados por el interruptor óptico se contarán durante 1000 milisegundos (un segundo). Con una duración de la rutina Contar de un segundo, y produciéndose un ciclo por cada rotación, obtenemos directamente la velocidad de rotación de la hélice en ciclos por segundo. Pero normalmente, la velocidad de rotación de un disco se describe en revoluciones por minuto (RPM). Multiplicando las revoluciones por segundo por 60, obtenemos la cantidad de RPM. Ejecute su programa. La ventana debug aparecerá primero mostrando la información serial para configurar StampPlot Lite. Cierre la ventana debug del BASIC Stamp y abra StampPlot Lite. Tilde “Connect y Plot Data” y presione “Restart.” Presione el botón de Reset de su plaqueta y el SPL comenzará a graficar. La Figura 2.14 muestra un ejemplo del gráfico con las RPM alimentando el motor a distintas tensiones .

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Experimento 2: Acondicionamiento de Señal de Entrada Digital

Figura 2.14: RPM del Ventilador de CC sin Escobillas a Distintas Tensiones

RPM actuales 0

El disco codificador giratorio podría generar una salida de picos del fototransistor ligeramente diferente en condiciones de “luz” y “oscuridad”. Si su sistema no responde correctamente, cambie el punto de ajuste del potenciómetro hasta encontrar el nuevo valor promedio. Si tiene acceso a un osciloscopio, mida la salida pico a pico del fototransistor y la tensión que aplica el potenciómetro sobre el comparador. El rendimiento óptimo se obtendrá si ajusta la tensión de referencia, en el punto medio de los niveles de tensión pico a pico. Observe la frecuencia y la forma de onda de la señal. Un ejemplo de la lectura del osciloscopio se muestra en la Figura 2.15. La lectura de 84,7 Hz equivale a una lectura de debug igual a: “Contar = 84; RPM = 5040”. Los 84,7 Hz . medidos por el osciloscopio reflejan una RPM real de 84,7 x 60 = 5082. El BASIC Stamp usa solamente los 84 ciclos completos que se produjeron durante el segundo que duró la captura de datos.

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Experimento 2: Acondicionamiento de Señal de Entrada Digital

Figura 2.15: Trazos del Osciloscopio para un Codificador de 2 Pulsos / vuelta

Anote la lectura del tacómetro cuando se aplica la tensión máxima al motor. Puede usar Vin en su plaqueta (entrada directa de tensión de fuente, siempre que sea menor de 12 V) para máxima velocidad, o Vdd (5 V regulados) para obtener una velocidad menor. Contar = ___________ RPM = _____________

Cuando pruebe su tacómetro, observe lo que sucede si disminuye la velocidad del ventilador, aplicando ligeramente rozamiento con su dedo. Si utiliza el disco de 1 pulso / vuelta, contar decrecerá de a una unidad, de 83 a 82 a 81, etc. y las lecturas de RPM caerían por un factor de 60 (4980 a 4920 a 4860, etc.).

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el BASIC Stamp está atado a la función BUTTON por la duración total. .7 de 1000 milisegundos a 2000 milisegundos. Otro método para mejorar la resolución es incrementar la cantidad de pulsos por vuelta.Experimento 2: Acondicionamiento de Señal de Entrada Digital Debido a que estamos contando durante un segundo y obtenemos un pulso por vuelta. Corte el segundo disco codificador y péguelo a la hélice de su ventilador. Este disco tiene dos segmentos blancos y producirá dos pulsos a contar por revolución. esto es inaceptable. Tabla 2. Podría necesitar modificar la calibración de la referencia del comparador cada vez que cambia de un disco codificador a otro. nuestra rutina de conteo debe tener una duración de todo un minuto (60. Control Industrial Versión 1. Haciendo esto. el programa puede obtener las RPM con una resolución de 60 unidades. Para mejorar la resolución en la lectura de las RPM. el microcontrolador estará leyendo los pulsos durante dos segundos y las RPM se obtendrán calculando [(Contar/2 segundos) x 60}. no se atiende el resto del programa. Al incrementar la duración del conteo se incrementó la precisión de la medición de las RPM.4: RPM Obtenidas de un Codificador de 1 Pulso / vuelta con Distintos Tiempos de Conteo.000 ms). A menos que usted sea muy paciente. con cuatro pulsos por vuelta. Probemos la primer opción. Pruebe su sistema. o aumentar la cantidad de pulsos por vuelta. Durante este tiempo. debería ser RPM = Contar x 60 / 2 para este codificador. En el Programa 2. este codificador producirá el doble de pulsos de los que producía el primer codificador. Duración Conteo 1000 mS 2000 mS 3000 mS 60000 mS Contar 84 169 254 5082 Escala 60 30 20 1 RPM 5040 5070 5080 5082 Resolución 60 RPM 30 RPM 20 RPM 1 RPM Como puede ver. En términos de programación.4. Coloque este codificador en su ventilador y modifique la línea de RPM a RPM = Contar * 15. tiene un par de opciones: incrementar el tiempo durante el cual se realiza la cuenta. Esto se simplifica a RPM = 30 x Contar obteniendo una resolución de 30 RPM. Durante un conteo de un segundo de duración. o RPM = Contar x 30. una duración tan larga no es recomendable. La línea de cálculo de RPM del programa. Por esta razón. Vea la Tabla 2. para obtener una resolución de una RPM.1 • Página 55 . Incremente el tiempo de conteo del Programa 2.7. cambie en la línea RPM = Contar * 60 el valor de escala de 60 a 30. ¡Inténtelo! El tercer disco codificador tiene aún más resolución.

¿qué valor debería usar para ajustar la escala de Contar a RPM? Coloque su respuesta en la Tabla 2. y seis pulsos por vuelta. Son las propiedades focales del par emisor / detector las que limitarán la cantidad máxima de segmentos que podrá tener el disco codificador.16: Trazos de Osciloscopio para Discos Codificadores de 2 Pulsos.5 para obtener un codificador con una resolución de 360 pulsos por revolución. La Figura 2.Experimento 2: Acondicionamiento de Señal de Entrada Digital Si usa el codificador de seis pulsos. Figura 2. Página 56 • Control Industrial Versión 1. 4 Pulsos y 6 Pulsos / vuelta La precisión requerida en un tacómetro dependerá de cada aplicación. rotando a 4. Los codificadores comerciales vienen con resoluciones mayores de 500 pulsos por revolución.980 RPM. Puede encontrar difícil de usar el codificador de seis pulsos / vuelta si no usa algún tipo de filtro o enfoque en el haz de luz.16 muestra trazos de osciloscopios tomados usando discos codificadores de dos pulsos.1 .5. Complete los valores apropiados en la Tabla 2. cuatro pulsos.

980 _______ Desafío 3: Monitorear y Controlar la Velocidad de un Motor. Para mantener el valor de esta tensión promedio durante la ejecución de un bucle completo del programa. se varía su velocidad. Pequeñas corrientes de pérdida en el capacitor y de polarización en el operacional causan ligeras variaciones en la tensión entre cada comando PWM.980 4. del dieléctrico del capacitor y la entrada del amplificador operacional (op amp).5: Velocidad de Giro Dada de 4. la tensión promedio en el pin es de 0.1 • Página 57 . El BASIC Stamp no tiene una salida analógica continua. • Ciclos: es un valor entre 0 y 255 que especifica la duración del PWM en milisegundos. La sintaxis del comando PWM se muestra a continuación. lo que resulta en un leve aumento de la tensión. Al variar la tensión aplicada a un pequeño motor sin escobillas. El capacitor Chold se carga durante el comando PWM a la tensión promedio.75 (190/255).5 Volts.980 4. • Trabajo: es un valor entre 0 y 255 que expresa la salida analógica promedio entre 0 y 5 Volts. Referencia Rápida de Comandos PBASIC: PWM PWM Pin. La Figura 2.30 producirá en el pin de salida 7.Experimento 2: Acondicionamiento de Señal de Entrada Digital Tabla 2. Ciclos.980 RPM Pulsos por Vuelta 1 2 4 6 360 Contar 83 166 312 498 ______ Factor de Escala 60 30 20 ______ ______ RPM 4. Control Industrial Versión 1. durante 30 milisegundos. Al finalizar su ejecución. Normalmente la corriente de polarización es el efecto dominante. Éste provee la amplificación de corriente para alimentar la carga. El operacional se configura con una ganancia 3 mediante la red RF/Rin (Av = Rf/Rin + 1). se debe desarrollar un circuito de muestreo y retención (sample and hold). La instrucción PWM 7. PWM cambia la dirección del pin de salida a entrada. una serie de pulsos cuyo tiempo en estado alto promedio es 0. podría retenerse indefinidamente.980 4. Durante este tiempo. • Pin: especifica el pin que generará la tensión de salida. La salida de este amplificador alimenta al transistor Q1.17 muestra un circuito sample and hold que funcionará correctamente con el motor sin escobillas.190.75 x 5 o 3. Idealmente la carga. El comando de modulación por ancho de pulso (PWM) le permite al BASIC Stamp generar una tensión analógica promedio controlable. así como la tensión en el capacitor. Esto coloca al pin en una condición de alta impedancia y la carga del capacitor se retiene debido a la alta impedancia del pin 7. Trabajo.

Reemplace “Trabajo” con los valores que aparecen en la Tabla 2. las tensiones entre 4 y 12 se generarán con valores de Trabajo entre 70 y 210. Observe que la fuente de alimentación del operacional se cambió a la entrada de fuente sin regular (9 Volts). para cada valor listado. La tensión aplicada al ventilador será aproximadamente igual a: (5V x Trabajo/255) x 3. en la protoboard.1 .17 Ventilador alimentado por un PWM con sample and hold.1 usa el segundo operacional de su LM358. Su BASIC Stamp estará en peligro si la tensión excede los 5V. Agregue cuidadosamente este circuito a su tacómetro. Ventilador Comprobando el Sample and Hold La electrónica interna del ventilador necesita entre 4 y 5 Volts para funcionar. Nota: Es imprescindible que coloque el diodo Zener que se muestra en la Figura 2. Figura 2. De acuerdo a esta ecuación. Esto permite que el circuito tenga una salida de tensión que se aproximará al valor de la fuente.Experimento 2: Acondicionamiento de Señal de Entrada Digital La Figura 2. para limitar la tensión en el P3 a 5 Volts. Página 58 • Control Industrial Versión 1. El operacional que funciona como comparador en su tacómetro también tendrá una salida mayor.11.6 y use un voltímetro para registrar el valor de tensión aplicado al ventilador.

7 se modificará para incluir el PWM con el circuito Sample and Hold.9 muestra las modificaciones resaltadas en negritas. Modifique el Programa 2. 'Programa 2. el motor se detendría durante este período de un segundo. (Trabajo).8. basándose en las pruebas realizadas en el Programa 2.CR ' Reinicia la pantalla Control Industrial Versión 1.CR ' Multiplicador de escala analógica DEBUG "!PNTS 600". el tacómetro del Programa 2.CR ' Dibuja 600 puntos de datos DEBUG "!PLOT ON".CR ' Escala Completa RPM DEBUG "!AMIN 0". 60 PAUSE 500 GOTO Bucle Tabla 2. La fórmula para calcular la tensión esperada asume que el circuito sigue la función transferencia discutida anteriormente.6 Trabajo 60 80 100 120 140 Tensión Trabajo 160 180 200 220 254 Tensión Luego.CR ' Eje de tiempo máximo DEBUG "!TMIN 0". Recuerde que este programa informaba las RPM del motor contando los pulsos provenientes del disco codificador durante 1 segundo. StampPlot mostrará estos valores en el recuadro de estado y graficará las RPM continuamente.1 • Página 59 .CR ' Enciende el graficador DEBUG "!RSET".CR ' Eje de tiempo mínimo DEBUG "!AMUL 1".9 (Programa 2. ' (También pueden configurarse o modificarse en la ventana del SPL) DEBUG "!AMAX 8000". El programa operará el motor incrementando el Ciclo de Trabajo entre 70 y 210.CR ' Escala mínima RPM DEBUG "!TMAX 100".7 Modificado . Ejecute el programa y anote las características tensión velocidad en la Tabla 2.7 como se muestra a continuación (las instrucciones agregadas están en negritas).con StampPlot) ' Inicializa parámetros de interfaz gráfica. Cada incremento se probará durante aproximadamente 5 segundos.6.8 Bucle: Prueba de Sample and Hold PWM 7. Si no se usara Sample and Hold. Puede modificar esta fórmula para ajustar mejor su circuito.Experimento 2: Acondicionamiento de Señal de Entrada Digital 'Programa 2. El Programa 2.

Experimento 2: Acondicionamiento de Señal de Entrada Digital Contar VAR word RPM VAR word Contar = 0 OUTPUT 7 x VAR word y VAR byte Tvolts VAR word Bucle: FOR x = 70 TO 210 FOR y = 0 TO 5 PWM 7.1 . Contar RPM = Contar * 60 DEBUG DEC RPM.DEC x." a " .DEC Tvolts.DEC RPM. " RPM es ". ' Contar los pulsos del pin 3 por 1 segundo ' Ajusta escala de RPM ' Envía el valor de RPM a graficador y barra de estado ". CR Página 60 • Control Industrial Versión 1. 50 Tvolts = 50 * x / 255 * 3 COUNT 3." Tvolts". CR DEBUG "!USRS Trabajo = NEXT x = x + 9 NEXT END GOTO Bucle ' Variable para llevar la cuenta ' Variable para RPM calculadas ' Limpia Contar ' Declara el pin para PWM.1000. ' Variable Trabajo ' Repeticiones por valor de Trabajo ' Variable Trabajo ' Prueba valor de Trabajo por 5 segundos ' Genera PWM a un Ciclo de Trabajo de x ' Calcula tensión en decenas de Volts. x.

1 • Página 61 . Use el puntero del mouse para leer las RPM en cada escalón del gráfico. Control Industrial Versión 1. Recopile la respuesta del motor a los cambios en la tensión.Experimento 2: Acondicionamiento de Señal de Entrada Digital Trabajo 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 Tensión RPM StampPlot Lite graficará las características tensión velocidad de su motor.

Un dispositivo industrial cuya salida solamente puede tomar dos estados posibles es llamado ______________.Experimento 2: Acondicionamiento de Señal de Entrada Digital Preguntas y Desafío Preguntas 1. Las RPM de un motor de automóvil de seis cilindros pueden determinarse contando los pulsos enviados a la bobina de ignición. 8. ¿Cuál es la resistencia “ideal” de un interruptor mecánico en el estado abierto? ¿Y en el estado cerrado? Resistencia abierto = ___________ .3 Volts está en el área ________de operación. 5. Se necesitan seis pulsos por cada revolución. Resistencia cerrado = _____________ 3. 10. Si ocurren 20 en un segundo. ¿Cuál es la tensión de entrada máxima absoluta del BASIC Stamp? 6. ¿Qué tipo de interruptor de proximidad se activa solamente con objetos metálicos? 9. 2. Los dispositivos lógicos de baja tensión operan a ______ Volts de corriente continua. Cuando se ilumina la base de un fototransistor. Explique el propósito del resistor que se conecta en serie con el interruptor para acondicionar una señal de entrada digital. Un pulsador normalmente abierto en configuración estado “activo bajo” indicará un estado lógico _______ mientras no está siendo presionado. la corriente de colector __________ y la tensión colector emisor ___________. 4. ¿cuáles son las RPM del motor? Página 62 • Control Industrial Versión 1. 7. una entrada de 1. Para algunos dispositivos CMOS.1 .

1 • Página 63 .Experimento 2: Acondicionamiento de Señal de Entrada Digital ¡Diséñelo! 1. Dibuje un circuito de un pulsador normalmente cerrado con un resistor en serie de 10K-Ohm. 2. El circuito deberá dibujarse de forma que al presionar el botón se genere un estado lógico bajo. Control Industrial Versión 1. Dibuje un circuito de un pulsador normalmente abierto con su resistor de “pull-up”. El circuito deberá dibujarse de forma que al presionar el botón se genere un estado lógico “bajo”.

Observe los circuitos de fototransistor que aparecen abajo. ¿Cuál tiene una tensión se salida creciente cuando se aumenta el nivel de luz? ¿Por qué? ¿Cuál es la tensión de salida de Circuit B si el nivel de luz satura el transistor Q1? Página 64 • Control Industrial Versión 1.Experimento 2: Acondicionamiento de Señal de Entrada Digital ¡Analice! 1.1 .

+Vdd. Su hoja de datos especifica que opera con 10 Volts. Control Industrial Versión 1.10 y complete los valores apropiados para +V.1 • Página 65 .Experimento 2: Acondicionamiento de Señal de Entrada Digital 2. Vea la Figura 2. como “sumidero de corriente” (colector abierto). ¿Cuál sería el estado de salida del comparador en condiciones de “luz”? ¿Sería más conveniente programar para detectar el nivel de tensión o el flanco generado por este circuito? ¿Por qué? 3. El circuito comparador de abajo es usado para determinar cuándo encender o apagar una lámpara de seguridad. y el dispositivo de interfaz (Interface device). El interruptor óptico reflectivo (Optical Switch Banner Corporation) de abajo debe conectarse a un Basic Stamp (BS2 Input).

apague el LED. Compuerta OR PB1 PB2 LED 0 0 0 1 0 1 0 1 1 1 1 1 PB1 0 1 0 1 PB1 0 1 0 1 Compuerta AND PB2 LED 0 0 0 0 1 0 1 1 Compuerta XOR PB2 LED 0 0 0 1 1 1 1 0 Página 66 • Control Industrial Versión 1. Haga de cuenta que su tacómetro reflectivo provee la entrada a un sistema antibloqueo de frenos de un automóvil. Además de esta entrada. Un LED activo alto representará la acción del frenado. Cuando la velocidad del disco cae a cero. Conecte un LED como salida activo alta. Haga que su programa encienda el LED mientras la velocidad esté por encima de cero.Experimento 2: Acondicionamiento de Señal de Entrada Digital ¡Prográmelo! 1. Escriba un programa que detecte cuándo se presiona el pedal del freno. Use un potenciómetro para ajustar la velocidad inicial del motor. AND y XOR. Configure los dos pulsadores como entradas activo altas. 2.1 . use un pulsador para simular el pedal del freno. Escriba programas para duplicar la operación de las compuertas OR. para detener el vehículo.

Escriba si supone que el dispositivo controla directamente la carga.1 • Página 67 .Experimento 2: Acondicionamiento de Señal de Entrada Digital Actividad de Campo ¿Cuántos dispositivos digitales (de dos estados) puede identificar en un auto nuevo? Liste todos los que pueda. usa algún tipo de relé. Control Industrial Versión 1. o si piensa que su estado está siendo monitoreado por un microcontrolador.

1 .Experimento 2: Acondicionamiento de Señal de Entrada Digital Página 68 • Control Industrial Versión 1.

1 • Página 69 . fuentes de alimentación separadas.1a. Algunos ejemplos incluyen motores. Podría haber problemas de compatibilidad entre diferentes familias lógicas. Los dispositivos de salida son aquellos que realizan el trabajo en una aplicación de control de proceso. esto significa que puede conmutar entre un estado alto de aproximadamente 5 Volts a un estado bajo cercano a 0 Volts. En este modo de suministro de corriente el BASIC Stamp puede entregar un máximo de 20 mA.1: Disponibilidad de Corriente en un pin de Salida del BASIC Stamp Figura 3. válvulas y lámparas. El foco de este experimento es presentar algunas de las técnicas de acondicionamiento de señal usadas para conectar su BASIC Stamp a distintos dispositivos de salida. a través del resistor. Con un acondicionamiento de señal apropiado. sino que son compatibles con estos) Como dijimos en el TTL Experimento 2. el BASIC Stamp puede controlar transistores de potencia. o masas no comunes que requieren consideraciones especiales.1a: Suministro de Corriente Figura 3. cada salida puede entregar 25 mA y recibir 20 mA de corriente. En la Figura 3. la carga es conectada desde el pin de salida a masa. Experimento 3: Acondicionamiento de la Señal de Salida Digital El diseño del acondicionamiento de señal apropiado comienza observando las características y limitaciones de las salidas del BASIC Stamp. Figura 3. observe como se puede conectar la carga. La salida de un BASIC Stamp usa niveles “TTL standard”. Estos son los dispositivos que pueden entregar las tensiones y corrientes que demandan los dispositivos de campo. calentadores. tiristores y relés. puede usar la salida del BASIC Stamp para comunicarse con otro microcontrolador o circuito electrónico. La corriente de carga fluirá hasta masa. En algunas aplicaciones. (Nota del Traductor: Los Nota Traductor niveles usados por el BASIC Stamp NO SON TTL. solenoides.Experimento 3: Acondicionamiento de la Señal de Salida Digital Las salidas de un microcontrolador pueden ser usadas para controlar el estado de dispositivos de campo de salida. Relacionando esto al diagrama de la Figura 3. Ellos entregan la energía al proceso bajo control.1b: Absorción de Corriente Control Industrial Versión 1. La salida de baja potencia del BASIC Stamp (o cualquier otro microcontrolador) no le permite proveer la energía requerida por estas cargas. De acuerdo a la hoja de datos del BASIC Stamp.1. aparecen 5 Volts sobre el resistor (RL). Cuando pone el pin en estado alto.

No se muestra el detalle de este circuito.2a.2b: BASIC Stamp con Relé de Estado Sólido Página 70 • Control Industrial Versión 1.2: Circuitos de BASIC Stamp con LED y con Relé de Estado Sólido Figura 3. atravesando la carga. la corriente resultante puede dañar el LED. Algunos dispositivos no pueden entregar corriente porque la salida. Especificación de Corriente de un Circuito Digital? Las especificaciones de la salida de los circuitos digitales se muestran en las hojas de datos del fabricante. La corriente fluye desde la alimentación hacia el pin de salida del BASIC Stamp en estado bajo (masa). Las tensiones de control deben estar por encima de la tensión que produce suficiente corriente en el LED para encenderlo. Esta suposición se vuelve real cuando considera la operación de un relé de estado sólido (SSR). Este es el modo de absorción de corriente en el que el BASIC Stamp puede recibir un máximo de 25 mA. (Nota del Traductor Estos valores fueron corregidos por el traductor). Esto limita el flujo de la corriente a aproximadamente 16 mA.2a: BASIC Stamp con LED Figura 3. Las limitaciones de corriente y tensión de la salida se muestran en la hoja de datos del dispositivo y normalmente también se encuentran impresas en el encapsulado. La entrada de +3 a +24 V CC identifica el rango de tensiones de control.Experimento 3: Acondicionamiento de la Señal de Salida Digital En la Figura 3. Figura 3. La Figura 3.1 . La luz Traductor: Nota emitida por el diodo da una indicación visual del estado de la salida. pero está representado por el símbolo de contacto normalmente abierto. Estos dispositivos normalmente pueden "absorber" más corriente de la que pueden "entregar". cayendo el resto de la tensión en el resistor de 220-Ohm.2a. Si se excede la tensón de control máxima. el diodo se polariza en directa generando una caída de tensión de más de un Volt. la carga está entre el pin de salida y la fuente de +5 Volts Vdd. La luz generada en el SSR acciona un circuito de salida controlado ópticamente. El circuito de entrada (terminales 1-2) es equivalente a la Figura 3.1b. Normalmente la salida de estos dispositivos se denomina salida con “colector abierto”. Las salidas se han usado para encender LEDs en ejercicios previos. no está conectada internamente a +V. había asumido que el estado del LED representaba la acción del proceso que se estaba realizando en ese momento. Cuando la salida del BASIC Stamp está en estado bajo.2b muestra el esquema del relé de estado sólido. En los desafíos de programación anteriores. como muestra la Figura 3.

3.1 • Página 71 . 5. Si se colocan relés en la protoboard. Identifique claramente los potenciales de alta tensión con rótulos apropiadas. Con la tensión de línea corre el riesgo de recibir un shock eléctrico. Los relés de estado sólido proveen una interfaz simple para controlar cargas en aplicaciones industriales. Familiarícese con las especificaciones de la hoja de datos del SSR para asegurarse la elección correcta para su aplicación. Respecto a la tensión del circuito de salida. no repercutirán en el BASIC Stamp. Revise la hoja de datos y obtenga los datos siguientes. 2. Un beneficio adicional del relé de estado sólido es el aislamiento eléctrico. Todo el cableado y las conexiones entre la fuente de alimentación y la carga deben ser capaces de conducir la corriente. No hay conexión eléctrica entre el microcontrolador y la carga de alta potencia. La hoja de datos del Potter-Brumfield SSR puede encontrarse en el Apéndice C. No lleve las especificaciones al límite. El BASIC Stamp controla la carga mediante una señal acoplada ópticamente. Tome medidas para evitar el contacto con potenciales de alta tensión. La carga que usará es la que define las especificaciones mínimas del SSR requerido. asegúrese que todas las conexiones están firmemente aseguradas y bien realizadas. se debe agregar un resistor externo en serie con el LED interno.Experimento 3: Acondicionamiento de la Señal de Salida Digital Los relés de estado sólido vienen para muchos rangos de salida. normalmente requieren el uso de un disipador apropiado. Preste mucha atención a la necesidad del uso de disipadores. o problemas en la línea de alimentación tales como picos de tensión. Pueden ser diseñados para usarse con cargas de CA o de CC. Control Industrial Versión 1. antes de aplicar la tensión de la línea. El valor del resistor depende de la tensión de control y de las especificaciones de corriente de entrada recomendada por el fabricante. Las fallas eléctricas en la carga. asegúrese de no sobrepasar un valor máximo de 1 A en las pistas de la misma. Los valores bajo carga máxima. Input tensión range: Input current requirement @ five Volts: Maximum output load current: Maximum output load tensión: Electrical isolation: ____________ ____________ ____________ ____________ ____________ (Rango de tensión de entrada) (Corriente de entrada a 5 Volts) (Máxima corriente de salida) (Máxima tensión de salida) (Aislamiento eléctrico) Precauciones al seleccionar y emplear relés de estado sólido: 1. 4. Algunos relés electrónicos no incluirán el resistor limitador de corriente interno en la entrada. Cubra o use blindaje sobre estos contactos. Sobredimensione las características de salida como mínimo un 20%. En esos casos.

Figura 3.3a.1 .3a: Secuencia de Perforado Automático Página 72 • Control Industrial Versión 1. Muchos procesos dependen de la ejecución ordenada de operaciones. Considere la operación de maquinado de la Figura 3.Experimento 3: Acondicionamiento de la Señal de Salida Digital Ejercicios Ejercicio 1: Control Secuencial El BASIC Stamp es muy bueno para realizar operaciones de control secuencial.

el BASIC Stamp puede controlar fácilmente esta secuencia. La pieza procesada es retirada de este sector y la cinta transportadora continua moviéndose hasta que se detecte otra pieza. Cuando se activa el detector de profundidad. el proceso secuencia se repite. el solenoide se activa para sujetar la pieza.3b en su plaqueta.Experimento 3: Acondicionamiento de la Señal de Salida Digital Figura 3. Control Industrial Versión 1. Cuando se detecta una pieza. Dos pulsadores y sus dedos simularán una pieza que llega a su posición y la indicación de profundidad de perforado. Para nuestro ejercicio. Luego de darle un tiempo para que el taladro se retraiga. Luego de una breve pausa. el solenoide y el taladro. use su LED verde para la cinta transportadora. otra pausa corta y el taladro baja hacia la pieza. Arme el circuito de la Figura 3.1 • Página 73 . Un interruptor de proximidad controla la profundidad del agujero taladrado. el solenoide libera la pieza y se activa la cinta transportadora. necesitará usar su imaginación para lograr que los LEDs simulen el comportamiento de los SSRs que controlarían la cinta transportadora. Para facilitar las cosas.3b: Control Secuencial (salidas a la izquierda. el comando “perforar” se detiene y se eleva la posición del taladro. la cinta transportadora se detiene. entradas a la derecha) Una cinta transportadora está moviendo piezas a través de una estación de perforado. Con el acondicionamiento de señal apropiado. el amarillo para el solenoide y el rojo para el taladro. Cuando se detecta otra pieza.

Ingrese el programa y pruébelo.4: Diagrama de Flujo de Control Secuencial El Programa 3. compare su estructura con el diagrama de flujo. El tiempo que se necesita para completar el diagrama de flujo. Estudie el programa. Nuevamente tendrá que usar su imaginación para simular este proceso.4 con la descripción del proceso anterior. Cuando el programa se inicia.Experimento 3: Acondicionamiento de la Señal de Salida Digital El control secuencial es muy fácil de representar con diagramas de flujo. Esto representa la activación de la cinta transportadora. debe presionar y retener el Pulsador P1. Compare el diagrama de flujo de la Figura 3.1 . Para simular una pieza entrando en el área de perforado. el LED verde se enciende. el Página 74 • Control Industrial Versión 1.1 sigue muy de cerca lo expresado en el diagrama de flujo. Luego de que el solenoide tuvo tiempo suficiente para sujetar la pieza. Figura 3. El LED a cinta se apagará instantáneamente y el LED amarillo que representa el relé del solenoide se encenderá luego de una pausa. le ahorrará tiempo en la escritura del programa.

a medida que se contrae a su posición original durante los dos segundos que el programa queda detenido.1 • Página 75 . el solenoide liberará la pieza (luz amarilla se apaga) y la cinta transportadora se activa nuevamente. Usted será desafiado a desarrollar el programa necesario para esta aplicación de control. Desde este punto la secuencia comienza otra vez. levanta el taladro Control Industrial Versión 1.1: Operación de Maquinado Controlada por Proceso Secuencial ' ' ' ' ' Detector de pieza Profundidad de perforación Relé de cinta transportadora (verde) Relé de solenoide (amarillo) Relé de taladro (rojo) ' Lógica negativa ' Inicializa salidas en off (apagadas) ' Enciende cinta transportadora ' Si se presiona. inicia el "Proceso" ' Se inicia el Proceso ' Detiene cinta transportadora ' Sujeta la pieza en su lugar ' Espera 2 segundos para encender el taladro ' Enciende el taladro y comienza a bajar ' Si la profundidad es suficiente. Desconecte el cable serial de la ficha de su plaqueta y continúe simulando el proceso secuencial. Saque su dedo del pulsador P2 para indicar que el taladro se está alejando de la pieza. no necesita mantener su computadora conectada al BASIC Stamp. El BASIC Stamp funciona como el controlador (“embedded controller”) de esta aplicación. El pulsador P2 representa un interruptor de proximidad que detecta que la profundidad de la perforación es la correcta. indicando que el taladro se detuvo. Si conectáramos los dispositivos reales al BASIC Stamp podríamos repetir continuamente este proceso. como lo indica el LED rojo. Al presionar P2 se apagará el LED rojo. redefiniremos sus dos entradas y tres salidas para simular otra operación.Experimento 3: Acondicionamiento de la Señal de Salida Digital taladro se activará y comenzará a perforar la pieza. A no ser por el reporte de DEBUG que indica cuando una pieza ha sido terminada. Ejecute el programa algunas veces. ' W 1 segundos INPUT 1 INPUT 2 OUTPUT 3 OUTPUT 4 OUTPUT 5 OFF CON 1 ON CON 0 OUT3 = OFF OUT4 = OFF OUT5 = OFF Inicio: OUT3 = ON IF IN1 = 1 THEN Proceso GOTO Inicio Proceso: OUT3 = OFF PAUSE 1000 OUT4 = ON PAUSE 2000 Taladrar: OUT5 = ON IF IN2 = 1 THEN Levanta_taladro GOTO Taladrar 'Programa 3. En este momento coloque otro dedo en el otro pulsador para indicar que el agujero es suficientemente profundo. Luego de esta pausa. Después de comprender este proceso secuencial. La pieza está terminada y deja la zona de perforado.

Cargue el Programa 3. Los comandos DEBUG se han insertado para enviar datos al StampPlot Lite. Familiarícese con su uso.2 y ejecútelo. Use StampPlot para monitorear el Desafío de Control Secuencial de Mezclado. CR ' Limpia Min/Max "!RSET". Comenzando el siguiente ciclo". Programa 3.2 usa esta interfaz. La Figura 3. CR ' Comienza a graficar "!TSMP ON".1 . CR ' Configura eje vertical "!CLRM".5 muestra este proceso secuencial siendo monitoreado por el StampPlot Lite. CR ' reinicia todos los dibujos "!DELD". Sin embargo. Estudie los comandos DEBUG usados para el StampPlot Lite que se agregaron al programa original. CR ' Configura tiempo de barrido (segundos) "!PNTS 500". El Programa 3. CR ' Limpia el recuadro de listado "!CLMM". son muy útiles en la adquisición y conservación de datos de sistemas de control.2 son las mismas que las del programa anterior. El programa grafica el estado de las E/S digitales. CR ' Toma tiempo para finalizar una pieza Página 76 • Control Industrial Versión 1. a sus capacidades también se le agrega la cualidad de enviar información a una PC. al final de esta sección. CR ' Borra archivos de datos anteriores "!PLOT ON". Las funciones del Programa 3. CR ' Cantidad de puntos de datos "!AMAX 20". El StampPlot Lite puede usarse efectivamente para monitorear el proceso de maquinado secuencial. Las interfaces gráficas para usuarios como ésta.2: Control de Proceso Secuencial con interfaz de StampPlot Pause DEBUG DEBUG DEBUG DEBUG DEBUG DEBUG DEBUG DEBUG DEBUG DEBUG 500 "!TITL Control de Proceso de Maquinado Secuencial". CR GOTO Inicio La verdadera ventaja de los microcontroladores es que tienen la capacidad de introducir toda la inteligencia necesaria para realizar un control sofisticado dentro del equipo. reporta los pasos del proceso en la barra de estado del usuario (User status bar) y mantiene una lista temporizada del total de piezas producidas.Experimento 3: Acondicionamiento de la Señal de Salida Digital Levanta_taladro: OUT5 = OFF IF IN2 = 0 THEN Taladro_subiendo GOTO Levanta_taladro Taladro_subiendo: PAUSE 2000 Suelta: OUT4 = OFF PAUSE 1000 OUT3 = ON IF IN1 = 0 THEN Siguiente_pieza GOTO Suelta ' Apaga el taladro y lo levanta ' Indica que el taladro está subiendo ' Continua subiendo el taladro por 2 segundos ' ' ' ' Abre el solenoide para liberar la pieza Espera 1 segundo Enciende la cinta transportadora Pieza terminada deja el área de Proceso Siguiente_pieza: PAUSE 1000 ' Espera 1 segundo DEBUG "Pieza liberada. CR ' Título StampPlot "!TMAX 100".

".1 • Página 77 .Experimento 3: Acondicionamiento de la Señal de Salida Digital DEBUG "!SAVD ON".CR ' Imprime en el recuadro User status IF IN2 = 0 Then Taladro_subiendo ' Indica que el taladro está subiendo Control Industrial Versión 1.CR IF IN1 = 1 THEN Proceso PAUSE 100 GOTO Inicio ' Lógica negativa ' Inicializa las salidas en off ' ' ' ' Grafica el estado Enciende la cinta transportadora Imprime en el recuadro User status Si se presiona. lo levanta Levanta_taladro: GOSUB Grafica_datos ' Grafica el estado OUT5 = OFF ' Apaga el taladro y lo levanta DEBUG "!USRS Detiene y levanta el taladro". CR INPUT INPUT OUTPUT OUTPUT OUTPUT 1 2 3 4 5 ' Guarda datos en un archivo ' ' ' ' ' Detector de pieza Profundidad de perforación Relé de motor de cinta transportadora (verde) Relé de solenoide (amarillo) Relé de taladro (rojo) OFF CON 1 ON CON 0 OUT3 = OFF OUT4 = OFF OUT5 = OFF Piezas VAR byte Piezas = 0 Inicio: GOSUB Grafica_datos OUT3 = ON DEBUG "!USRS Enciende cinta".CR IF IN2 = 1 Then Levanta_taladro PAUSE 100 GOTO Taladra ' ' ' ' ' Grafica el estado Comienza a sujetar la pieza en su lugar Imprime en el recuadro User status Grafica el estado Espera 2 segundos hasta que agujeree ' ' ' ' Grafica el estado Enciende el taladro y comienza a bajar Imprime en el recuadro User status Si el taladro llegó hasta abajo.CR GOSUB Grafica_datos PAUSE 2000 Taladra: GOSUB Grafica_datos OUT5 = ON DEBUG "!USRS Taladro bajando".CR ' Imprime en el recuadro User status PAUSE 1000 GOSUB Grafica_datos OUT4 = ON DEBUG "!USRS Sujeta pieza. Detiene cinta". inicia el "Proceso" Proceso: ' Inicia el Proceso GOSUB Grafica_datos ' Grafica el estado OUT3 = OFF ' Detiene la cinta DEBUG "!USRS Pieza detectada.

Cinta transportadora moviéndose.CR ' Imprime en el recuadro User status PAUSE 1000 ' Espera 1 segundo OUT3 = ON ' Enciende la cinta transportadora IF IN1 = 0 Then Pieza_siguiente GOTO Suelta Pieza_siguiente: GOSUB Grafica_datos ' Grafica el estado DEBUG "!USRS Pieza completa.CR ' Imprime cantidad de piezas contadas GOTO Inicio Grafica_datos: DEBUG IBIN IN1.CR ' Grafica contador analógico RETURN Página 78 • Control Industrial Versión 1.".".BIN OUT3.1 . Comienza el siguiente ciclo ". DEC Piezas.CR ' Imprime en el recuadro User status Piezas = Piezas + 1 ' Contador de Piezas PAUSE 1000 ' Espera 1 segundo DEBUG "Piezas completadas = ".CR PAUSE 2000 ' Grafica el estado ' Imprime en el recuadro User status ' Sube el taladro durante 2 segundos Suelta: GOSUB Grafica_datos ' Grafica el estado OUT4 = OFF ' Abre para liberar la pieza DEBUG "!USRS Pieza liberada.BIN OUT4.Experimento 3: Acondicionamiento de la Señal de Salida Digital PAUSE 100 GOTO Levanta_taladro Taladro_subiendo: GOSUB Grafica_datos DEBUG "!USRS Taladro Subiendo. BIN OUT5. DEBUG DEC Piezas.CR ' Grafica estado digital.BIN IN2.

6 muestra un ejemplo de cómo aparecen los datos en Microsoft Excel. se pueden manipular y analizar. número de muestra y los valores analógicos y digitales en cada muestra. stampdat. están listos para usarse en utilitarios de hojas de cálculo y bases de datos. los datos incluyen la hora del día y el tiempo de ejecución de programa.7 es un gráfico de Excel construido en base al archivo de datos. Recuerde que las salidas se conectaron con la configuración de lógica inversa. La Figura 3. Una vez que los datos están en el archivo.1 • Página 79 . y OUT5 (taladro). Por lo tanto.5: Ventana de Control de Proceso de Maquinado Secuencial con StampPlot Lite P1 P2 Cinta Solenoide Taladro Total Observe que los trazos aparecen de arriba a abajo en el orden que fueron listados en el comando Debug de estado digital.Experimento 3: Acondicionamiento de la Señal de Salida Digital Figura 3. Un estado alto apaga un LED (OFF) y un estado bajo lo enciende (ON). El archivo completo contiene 500 muestras (filas de datos).txt. los datos de cada punto de muestreo se almacenan en un archivo de texto. Observe que en la configuración inicial del StampPlot Lite. Durante la ejecución. OUT4 (solenoide). “Save data to file” o "Guardar datos en archivo" (!SAVD) está en ON (activado). los dos primeros trazos son los de los pulsadores IN1 (pieza en posición) e IN2 (profundidad taladro). La Figura 3. Los datos se separan por comas y por lo tanto. Control Industrial Versión 1. Los siguientes tres trazos son las salidas OUT3 (cinta).

1.m.71 16 16 11:46:51 a. 0. 0. 0. 0. 0. 0.21 3 3 11:46:50 a.21 2 2 11:46:50 a.m.27 7 7 11:46:50 a.m.1 .21 5 5 11:46:50 a. 0.21 4 4 11:46:50 a.m. 0.m. 0.27 9 9 11:46:50 a.m.27 6 6 11:46:50 a.32 12 12 11:46:50 a. 0. 0.43 14 14 11:46:51 a.m.32 13 13 11:46:51 a.27 10 10 11:46:50 a.m.50 15 15 11:46:51 a. 0.m. 0.m.m. 0.m.m.27 11 11 11:46:50 a.m.98 17 17 11:46:51 a.6: Datos de Control Secuencial (muestras solamente) Tiempo de Número de Piezas Hora Ejecución Muestra Terminadas 1 1 11:46:50 a.27 8 8 11:46:50 a. 0.Experimento 3: Acondicionamiento de la Señal de Salida Digital Figura 3.m.m. 0.m.26 Pieza Número 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 Estado Digital 111 11 11 11 11 11 11 11 11 11 11 11 11 11 11 11 11 Página 80 • Control Industrial Versión 1.

11:49:42 a.m.m.m. 11:49:27 a.m.Pieza 10 12 14 16 11:46:50 a. 11:48:28 a. 11:46:55 a.m. 0 Piezas terminadas 2 4 6 8 Experimento 3: Acondicionamiento de la Señal de Salida Digital Control Industrial Versión 1. 11:49:57 a.m.m.m.m.m. 11:48:56 a.m.1 • Página 81 . Figura 3. 11:50:42 a.m. 11:49:11 a.m. 11:48:13 a.m. 11:50:12 a.m. 11:47:58 a. 11:47:28 a.m.7: Gráfico de Datos de Control Secuencial Hora 11:48:40 a. 11:47:13 a. 11:50:27 a.m. 11:47:43 a.

8: Proceso de Control de Mezclado Secuencial Página 82 • Control Industrial Versión 1. El proceso está listo para ser inicializado nuevamente por el operador. El flotador mecánico desciende. En este momento. el solenoide de llenado se apaga y un agitador mezcla el contenido durante 15 segundos.1 . Figura 3. el solenoide de vaciado se apaga. un solenoide en la parte inferior del recipiente se abre para vaciar el tanque. Un flotador mecánico sube con el nivel del líquido y acciona un interruptor cuando el recipiente está lleno.Experimento 3: Acondicionamiento de la Señal de Salida Digital Desafío de Programación: Operación de Mezcla Secuencial Una secuencia de Mezclado se muestra en la Figura 3. Después del período de mezcla. En este punto. abriendo el interruptor cuando el recipiente se vacía. En este proceso.8. un operario presiona momentáneamente un botón para abrir una válvula y comenzar a llenar un depósito. cerrando la válvula.

Experimento 3: Acondicionamiento de la Señal de Salida Digital Asigne las siguientes entradas y salidas del BASIC Stamp para simular la operación. Botón de Inicio Interruptor de nivel Solenoide de llenado Solenoide de mezcla Solenoide de vaciado Entrada P1 (N.O. active high) Entrada P2 (N.O. active high) Salida P13 (LED rojo) Salida P14 (LED amarillo) Salida P15 (LED verde)

Realice el diagrama de flujo y programe la operación. Ejercicio 2: Aumentando la Potencia del BASIC Stamp La capacidad de tensión y/o corriente de salida del BASIC Stamp puede ser incrementada agregando un transistor de salida (Driver). Tanto el transistor bipolar de la Figura 3.9a como el transistor MOSFET de la Figura 3.9b pueden ser efectivos cuando las cargas necesitan más potencia de la que las salidas del BASIC Stamp pueden entregar. Entender cada uno de estos circuitos será importante en futuras aplicaciones industriales. Para este ejercicio y los siguientes, tendremos dos cargas que desearemos controlar de esta forma. Se trata del ventilador eléctrico sin escobillas de CC y un resistor de 47 Ohm, de medio Watt. Las especificaciones del ventilador incluyen una tensión de +12 V con una corriente de 100 mA. El resistor tomará aproximadamente 190 mA cuando se alimenta por una fuente de alimentación de +9 V (Nota del Traductor: esta corriente varía de acuerdo a la tensión de su fuente). Consideremos el diseño del transistor bipolar para alimentar el resistor de 47 Ohm. Los valores del circuito deberían calcularse de forma que una salida en estado alto (+5V) del BASIC Stamp lleve a Q1 a la saturación, sin tomar más corriente que la que el BASIC Stamp puede entregar.

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Experimento 3: Acondicionamiento de la Señal de Salida Digital Figura 3.9: Circuitos con Transistores para Amplificación de Potencia

Los valores de los componentes de los circuitos surgen de los requerimientos de corriente y tensión de la carga. El proceso para determinar los valores mínimos de estos componentes es así: Dado que Q1 actúa como colector abierto, la tensión de fuente de la carga no está limitada a la fuente de +5-Volts del BASIC Stamp. Si se usan fuentes separadas sin embargo, deben unirse las masas. Cuando Q1 se lleva a la saturación, virtualmente toda la tensión de la fuente caerá sobre la carga y la corriente será igual a Vfuente/Rcarga. La máxima capacidad de corriente de colector de Q1 debe ser mayor que la corriente de la carga. La corriente de base de Q1 para mantener la corriente de colector puede ser calculada dividiendo la corriente de carga por el “beta” de Q1. IB = IC/bQ1. Dado un máximo de 20 mA de corriente de la salida de un BASIC Stamp, el mínimo beta del transistor se calcula despejando la fórmula anterior. bQ1(min) = IC/IB. Donde IB es la máxima corriente de un BASIC Stamp de 20 mA. Se debe elegir un transistor que cumpla y preferiblemente exceda estos requerimientos mínimos. Exceder los valores mínimos por un 50 o 100% o más, sería lo mejor. Una vez elegido el transistor, se puede determinar el

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Experimento 3: Acondicionamiento de la Señal de Salida Digital valor del resistor limitador de base. Este valor debe permitir una corriente mayor que la definida por IC/bQ1, aunque menor que el límite de 20 mA del BASIC Stamp. La caída de tensión sobre Rlimit es igual a los +5 V de salida del BASIC Stamp menos la caída en la juntura PN de Q1 (aproximadamente +5V-0,7V, o 4,3V). Siguiendo el procedimiento mencionado arriba, el transistor debe manejar corrientes de colector de por lo menos 190 mA y tener un beta mayor que 10. La Figura 3.9c muestra un 2N3904 como Q1. Las especificaciones del 2N3904 incluyen una corriente de colector máxima de 300 mA y un Beta mínimo de 75. Otras características que favorecen la selección de este transistor son: que es muy común, barato, y que puede controlar la corriente sin necesitar disipador. El valor de Rlimit se escogió basándose en el valor de beta mínimo y con la intención de mantener la corriente de la salida del BASIC Stamp bien por debajo de 20 mA. Este resistor de 1K-Ohm permite una corriente de base de unos 5 mA, suficiente para lograr la saturación. Construya el circuito mostrado en la Figura 3.9c en su protoboard. Luego, considere el circuito del transistor MOSFET de potencia de la Figura 3.9b. El MOSFET se lleva a la saturación aplicando tensión a la compuerta (gate). Los 5 Volts positivos provenientes de la salida del BASIC Stamp son suficientes para colocar al MOSFET en el estado “ON”. Cuando el dispositivo está completamente saturado, su resistencia de estado ON (rson) es normalmente menor de 1 Ohm. Aplicando un estado bajo en la compuerta (0 V) lleva el dispositivo al corte. En este estado prácticamente no hay circulación de corriente y el MOSFET actúa como un interruptor abierto. El MOSFET de potencia es muy fácil de alimentar con un BASIC Stamp. Una capa de óxido de metal (MOS) entre la fuente (source) y la compuerta (gate) funciona como un muy buen aislante. La extremadamente alta impedancia de entrada provista por esta capa MOS implica que no se necesita corriente por la compuerta para controlar este dispositivo. Dado que no se necesita corriente para gobernar la compuerta, una simple salida de un BASIC Stamp puede controlar múltiples MOSFETs. Con un disipador adecuado, el BS170 puede manejar corrientes de carga de hasta 5 Amps. Estas características hacen que los MOSFET de potencia sean muy fáciles de utilizar en aplicaciones industriales, tales como activación de relés, solenoides y pequeños motores de CC. Debería tenerse en cuenta que este tipo de cargas son inductivas. Cuando se desconecta la carga, su inductancia puede producir una tensión inversa transitoria que puede dañar el MOSFET. El diodo D1 provee protección al transistor cuando controla cargas inductivas como ésta. Este diodo no es necesario para el pequeño motor sin escobillas que usamos en nuestros experimentos. Construya el circuito de la Figura 3.9d. Nota: Los MOSFET de potencia, al igual que sus primos CMOS, son susceptibles a daños por descargas de tensión estática y transitorios de tensión inversa. Debe tenerse cuidado cuando se maneja e instala el dispositivo. Tómelo por el encapsulado, evitando tocar sus patitas y verifique que todos los instrumentos estén conectados apropiadamente a masa. Pruebe el circuito amplificador de potencia empleando el programa siguiente. La ventana Debug le indicará cuando deba tomar mediciones de tensión sobre los transistores y sus cargas, en el momento oportuno.

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Experimento 3: Acondicionamiento de la Señal de Salida Digital

'Programa 3.3: Amplificación de potencia para el ventilador y el calentador. OUTPUT 7 OUTPUT 8 Bucle: OUT7 = 0 OUT8 = 0 DEBUG "Ventilador PAUSE 10000 OUT7 = 1 DEBUG "Ventilador PAUSE 10000 DEBUG "Ventilador PAUSE 10000 OUT7 = 0 DEBUG "Ventilador PAUSE 2000 ' Salida de control de ventilador ' Salida de control de calentador

y Calentador apagados – Mida la tensión de fuente sin carga Vin.",CR

encendido – Mida la tensión sobre el ventilador.", CR encendido – Mida la tensión de saturación sobre el MOSFET.", CR

apagado",CR

OUT8 = 1 DEBUG "Calentador encendido – Mida la tensión sobre el resistor de 47-Ohm ", CR PAUSE 10000 DEBUG "Calentador encendido – Mida la tensión de saturación sobre el transistor Bipolar.", CR PAUSE 10000 OUT8 = 0 DEBUG "Calentador apagado",CR PAUSE 2000 GOTO Bucle

Anote las lecturas de tensión en la Tabla 3.1. Condición Bipolar Fig. 3.9c MOSFET Fig. 3.9d El ventilador funcionará a máxima velocidad y el resistor se calentará debido al flujo de corriente que lo atraviesa. Las tensiones de saturación deberían ser menores de 300 mV. La tensión de línea Vin es provista por una fuente de tensión sin regular (en el kit es de 9-Volts 300 mA). La tensión, cuando las cargas no están activadas, es mucho más alta que la nominal. Cuando se energizan las cargas, esta tensión caerá hasta un valor aproximado al nominal de la fuente. Tabla 3.1 Mediciones Sobre los Transistores Tensión sobre la carga Tensión de saturación en estado activado en estado activado Tensión sobre la fuente sin activación

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Experimento 3: Acondicionamiento de la Señal de Salida Digital En el próximo experimento, usaremos el resistor para simular un calentador. El ventilador simulará una perturbación que enfriará el calentador. Nuestro objetivo será investigar varios tipos de control para mantener una temperatura constante. Deje estos circuitos montados en su protoboard. Antes de dejar este ejercicio, es conveniente mostrar otros sistemas de interfaz que pueden serle de utilidad como diseñador. Vea los circuitos de la Figura 3.10.

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10: Interfaces de Salida para el BASIC Stamp (a) La optocupla puede ser usada como interfaz para diferentes tensiones. (c) Hay una gran cantidad de integrados de potencia periféricos. El driver 75452 mostrado en la Figura 3. aislando eléctricamente la salida del microcontrolador como muestra la Figura 3.10b puede usarse como interfaz para dispositivos HCMOS o CMOS de la serie 4000. como interfaz para lógica de +3 Volts.Experimento 3: Acondicionamiento de la Señal de Salida Digital Figura 3.1 .10c puede absorber una corriente de hasta 300 mA. El 74HC4050 puede usarse a bajas tensiones. Su salida de colector abierto permite usarlo con tensiones de hasta 30 Volts.10d usa una compuerta 74LS26 (NAND) que pertenece a la familia de compuertas de colector abierto. (b) La Figura 3.10a. (d) La Figura 3. Con el resistor de pull-up de 10KOhm referenciado a la siguiente etapa del circuito. el BASIC Stamp puede ser conectado a circuitos CMOS de mayor tensión. Página 88 • Control Industrial Versión 1.

7. 10. El control______________ involucra la ejecución ordenada de operaciones de proceso. ________________ 3. un ______________ de salida podría usarse para incrementar la potencia.Experimento 3: Acondicionamiento de la Señal de Salida Digital Preguntas y Desafíos Preguntas 1. ________________ b.que provee la luz que dispara ópticamente un dispositivo de salida. La salida del BASIC Stamp absorbe corriente cuando la carga que está controlando está conectada entre el pin de salida y ____________. Los valores máximos de corriente de los relés de estado sólido normalmente involucran el uso de un ____________ para lograr una disipación apropiada del calor. Los relés eléctricos y electromagnéticos ofrecen una gran protección a los microcontroladores debido a que proveen aislación _____________ entre el BASIC Stamp y los dispositivos de potencia. 9. 6. 5. Las características de corriente de un SSR deberían ser sobredimensionadas como mínimo un _______ por ciento del requerimiento continuo de corriente demandado por la carga. Los dispositivos de campo normalmente necesitan más potencia que la que el BASIC Stamp puede entregar. a. Mencione tres dispositivos de interfaz de potencia que puedan controlar circuitos de alta potencia y puedan ser encendidos y apagados por el BASIC Stamp. Control Industrial Versión 1. ________________ c. 2. Los dispositivos de salida son los que hacen el ________ en una aplicación de control de proceso. 4. 8. El circuito de entrada de un SSR normalmente es un __________ .1 • Página 89 . El BASIC Stamp puede entregar hasta __________mA por pin de salida. Cuando la corriente de salida del BASIC Stamp no es suficiente para encender el dispositivo de control.

Experimento 3: Acondicionamiento de la Señal de Salida Digital

11. Si un transistor tiene un Beta de 150, un BS2 debe entregar _______ miliamperes de corriente de base para alimentar una carga de 600 mA. 12. Cuando un MOSFET de potencia está saturado, su resistencia Drenador (Drain) a Fuente (Source) es dada por la especificación llamada _______. 13. Los contactos de un relé electromagnético se muestran en los esquemas eléctricos en la posición “normal”. Normal significa que la ___________ del relé está sin energizar. 14. Los “contactos” de un relé de estado sólido de CA en realidad son los terminales principales de un TRIAC. Estos contactos deberían ser dibujados en un esquema en estado normalmente __________. ¡Diséñelo! 1. Dada la figura de abajo, calcule el valor máximo del resistor de base (Rlimit) que permitiría una corriente en la bobina de 440 mA cuando la salida P12 del BASIC Stamp está en estado alto.

Bobina de 12 VCC

Corriente de Sostenimiento 440mA

2. Para asegurar la saturación del transistor Q1, el valor de Rlimit debería ser ____________ que el valor calculado.

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Experimento 3: Acondicionamiento de la Señal de Salida Digital 3. El diagrama de conexión interna del relé de estado sólido SHARP S101S05V se muestra abajo. Observe que su circuito de entrada es simplemente un LED. La hoja de datos especifica que el LED tiene una caída de tensión en directa de 1,2 Volts y que una corriente de 15 mA por el LED encenderá el relé. Use los siguientes componentes para completar el diagrama de control del SSR con el Pin 14 del BASIC Stamp. Configúrelo de forma que la corriente entre en el BASIC Stamp. Calcule el valor apropiado de Rlimit. Dibuje la lámpara y la fuente de 120 VAC como se deberían conectar a las salidas del SSR.

lámpara

Diagrama interno 1-Salida (Triac T2) 2-Salida (Triac T1) 3-Entrada (+) 4-Entrada (-)

Lógico alto = + 5 V Lógico bajo = 0 V

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Experimento 3: Acondicionamiento de la Señal de Salida Digital

¡Analícelo! 1. Considere los circuitos A y B de abajo. Escriba una línea de código de BASIC Stamp para encender la lámpara en cada circuito. Circuito A ____________________________. Circuito B __________________________.

Bobina de 4 a 5 VCC Corriente de Sostenimiento 90 mA

Bobina de 4 a 5 VCC Corriente de Sostenimiento 90 mA

Circuito A: Contactos normalmente cerrados

Circuito B: Contactos normalmente abiertos

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Experimento 3: Acondicionamiento de la Señal de Salida Digital

2. Estudie los tres circuitos que se muestran abajo. Escriba qué nivel lógico utilizaría en la salida del BASIC Stamp Para mantener una tensión de salida (Vout) de 12 Volts. Circuito A _______________ Circuito B _______________ Circuito C _______________

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Experimento 3: Acondicionamiento de la Señal de Salida Digital

¡Prográmelo! 1. Dadas las entradas y salidas mostradas en la Figura 3.3b, escriba un programa secuencial que haga lo siguiente: Al presionar momentáneamente P1 se enciende P3 durante tres segundos y luego se apaga. En cambio si se presiona P1 durante un segundo, se enciende P4 durante tres segundos y luego se apaga. Cuando P4 se apaga, P5 se enciende hasta que P2 es presionado. 2. Ahora intente este. Usando las mismas E/S, escriba un programa que haga lo siguiente: Si se presiona y se retiene presionado P1, P3 se enciende. Si mientras P1 está presionado se presiona P2, P3 se apaga y P4 se enciende. Si se libera P1 mientras se retiene presionado P2, se apaga P4 y se enciende P5. Y finalmente, cuando se libera P2 se encienden todos los LEDs durante tres segundos, luego se apagan, reiniciando el proceso desde el principio.

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El ventilador de ventana es un dispositivo que puede configurarse a velocidad baja. muchas personas prefieren el aire acondicionado. La condición que queremos controlar se denomina “variable de proceso”. También está involucrado un elemento de predicción. o fijar un valor de flujo de material a un recipiente para mantener un nivel constante de líquido. Este es un ejemplo de control por realimentación a lazo cerrado. Por otro lado. Si el objetivo es mantener una temperatura agradable para dormir. se acostará y dormirá toda la noche. Esta evaluación involucra comprender la relación causa-efecto entre las condiciones de la habitación y el ajuste de velocidad. Temperatura. Sus opciones son usar un ventilador de ventana o un aire acondicionado. Cuando la temperatura de la habitación está por encima del valor deseado. Calentar o enfriar objetos a cierta temperatura. midiendo y evaluando durante el transcurso del proceso. El control de lazo cerrado determina la configuración de los dispositivos de salida. media o alta al evaluar la situación de su habitación. Una vez que decide la velocidad que usará. A medida que avanza la noche y la temperatura externa baja. el aire acondicionado se apaga. Un ejemplo simple de control de lazo abierto podría ser enfriar su pieza en una noche caliente de verano. De esta forma está configurando un sistema de control de lazo abierto. un acondicionador de aire de habitación le permite fijar la temperatura deseada. son ejemplos de control de procesos continuos.Experimento 4: Control de Procesos Continuos El control de un proceso continuo involucra el mantenimiento de las condiciones del proceso deseadas. Por otro lado. Caso contrario. Experimento 4: Control de Procesos Continuos La acción de control tomada se basa en la relación dinámica entre la configuración del dispositivo de salida y su efecto sobre el proceso. el aire acondicionado se enciende. no se realizan controles automáticos para ver si es necesaria alguna acción correctiva. el bajo costo y la simplicidad de configurar un ventilador de ventana a lazo abierto es muy atractiva. calentadores. Desde el punto de vista del control industrial. ¿Cuál solución es mejor? Lógicamente. presión. el control automático a lazo cerrado del aire acondicionado garantiza una temperatura más estable. flujo y nivel del líquido son las variables de proceso de estos ejemplos. Un termostato compara continuamente la temperatura deseada con la medición de la temperatura ambiente actual. debido a que la acción se toma en base a la medición de la temperatura de la habitación. Cuando la habitación se enfría por debajo de este punto. podría levantarse tiritando de frío o sudando de calor. válvulas. tendrá un muy buen descanso. a medida que la temperatura exterior cambia. aunque otras no. mantener una presión constante en un caño de vapor. el control del proceso puede ser clasificado en dos tipos: lazo abierto y lazo cerrado. bombas y solenoides son ejemplos de dispositivos usados para controlar la energía que determina las salidas de los procesos. Si sus estimaciones fueron correctas.1 • Página 95 . Motores. En el control de lazo abierto. En general. Control Industrial Versión 1. cada sistema tiene sus ventajas. este sistema de lazo cerrado pasará cada vez menos tiempo encendido que apagado. Los dispositivos de salida industrial son los elementos de control.

tomar datos variables del proceso con el BASIC Stamp y estudiar los principios del control a lazo abierto. Desde el control de temperatura del metal fundido en una metalúrgica hasta el control del nitrógeno líquido en un laboratorio de criogenia. necesitará los siguientes componentes: • • • • Contenedor plástico de película de 35 mm resistor de 47-Ohm.Experimento 4: Control de Procesos Continuos Determinar la mejor acción de control para una aplicación y diseñar el sistema que provea esta acción es de lo que se trata la ingeniería de control de procesos. Los ejercicios están limitados a circuitos que entren en la protoboard de su plaqueta y para dispositivos de salida que puedan alimentarse desde su fuente de alimentación (normalmente 9-Volts. Los microcontroladores han probado ser una solución económica para agregar cierto nivel de sofisticación a los esquemas de control más simples. pero los justificarán. porque esta distribución y su circuito se usarán nuevamente en los Experimentos 5 y 6. 300-mA).1 . las aplicaciones en las que puede emplear un BASIC Stamp son ilimitadas. la medición. A medida que monitorea y controla la temperatura de un ambiente pequeño. y control de la temperatura son críticos para la industria. tenga en cuenta que a través de un acondicionamiento de señal apropiado. de medio Watt con prolongación CI sensor de temperatura LM34DZ con prolongación Cinta aisladora Página 96 • Control Industrial Versión 1. La temperatura es por lejos la variable de proceso más común que encontrará. El objetivo de este ejercicio es mostrar los principios del control de procesos basados en microcontrolador e instruirlo en el conexionado con dispositivos de E/S del mundo real. evaluación. Ejercicios Ejercicio 1: Control ON-OFF de Bucle Cerrado Para armar nuestro pequeño ambiente. Los siguientes tres ejercicios se enfocarán en las características de varios métodos de control continuo. Desarrollaremos un ambiente en el que podremos modelar un control de proceso. Los primeros dos ejercicios llevarán un poco de tiempo y esfuerzo.

Figura 4.1 • Página 97 . Los conectores de estos dispositivos se conectarán a la protoboard de su plaqueta. El paso de mucha corriente por el resistor calentará el ambiente y el sensor convertirá la temperatura en una tensión analógica.Experimento 4: Control de Procesos Continuos Colocará el resistor de 47-Ohm y el sensor de temperatura dentro del envase de película de 35-mm. Al colocar la tapa del envase se crea un ambiente cerrado. Siga los procedimientos de la página siguiente para construir los circuitos de acondicionamiento de señal y del envase de película. Un transistor amplificador de corriente del Experimento 3 alimentará el resistor/calentador y agregará un conversor analógico digital para introducir la información binaria de temperatura al BASIC Stamp. La Figura 4.1: Ambiente Calefaccionado en Envase de Película Control Industrial Versión 1.1 muestra el montaje.

El LM34 es un sensor excelente en términos de linealidad. Vea la Figura 4. costo y simplicidad. pero seguiría funcionando bien. Podría decolorarse. la tensión de fuente se aplica sobre el resistor calentándolo. ya dispone de un sensor de temperatura Fahrenheit.1 . Doble sus pines y encíntelos a la parte exterior del envase de forma que el resistor quede suspendido en el centro del mismo. controlando la tensión de la fuente de alimentación sin regular sobre el resistor. para el caso de una fuente de 9 Volts. La tensión de salida del sensor cambia 10 mV por grado Fahrenheit y está referenciada a 0 grados. o 1. Esto está más allá de la capacidad de potencia de un resistor de medio Watt. cuando el transistor se enciende. Como ya sabe. Página 98 • Control Industrial Versión 1. El sensor y el “calentador” deberán colocarse en estos agujeros.Experimento 4: Control de Procesos Continuos Preparación Preliminar El envase de película de 35-mm tiene dos agujeros. dado que la potencia consumida es de P = V2/R= 92/47.7 Watts. Con una fuente de alimentación de CC y un voltímetro. La punta con el LM34 se usará para medir la temperatura de nuestro sistema. pero lo estamos usando como calentador. controlamos el estado de un resistor de 47-Ohm actuando como calentador. El transistor amplificador de corriente actúa como interruptor.2 y la hoja de datos del dispositivo en el Apéndice D. En el último ejercicio. Coloque el resistor por el agujero inferior del envase.

Luego haga lo siguiente: • • • • Mida y anote la temperatura ambiente. Tenga en cuenta que aunque nuestro laboratorio es pequeño y de baja potencia. Pase brevemente una llama por debajo del sensor y monitoree temperaturas más altas. Sosténgalo hasta que la temperatura se estabilice.75 V = 75 oF. inserte el sensor por el orificio superior del envase.1 • Página 99 . Tape el recipiente y su ambiente modelo estará listo. 0. etc. Use su voltímetro para controlar la tensión de salida del LM34 de 0.825 V = 82. Ahora. un fermentador de cerveza. etc. 1.5 oF. simula el control de temperatura de un gran horno. 0. Por ejemplo. ¿Cuál es la temperatura de sus dedos? El LM34 puede medir temperaturas de hasta 300 grados. como se muestra en el Experimento 3 puede permitirle al BASIC Stamp controlar casi cualquier dispositivo industrial.01 Volts por grado F. Sostenga el dispositivo entre sus dedos y observe como aumenta la temperatura. Control Industrial Versión 1.2: Punta de Temperatura LM34 Pruebe su punta de temperatura conectándola a la fuente de +5-Volts Vdd y a masa. Un acondicionamiento de señal apropiado. Simplemente desplace el punto decimal de la lectura dos lugares a la derecha para convertir el valor a temperatura.05 V = 105 oF. Doble y encinte los pines al envase de forma que el sensor quede suspendido en su interior.Experimento 4: Control de Procesos Continuos Figura 4.

Este conversor tomará una tensión de entrada y la convertirá en un dato digital de 8-bits con un rango de 256 representaciones binarias posibles. Note también que este circuito se conecta a la tensión regulada de +5 Vdd. Pueden usarse potenciómetros para fijar externamente el rango de tensión que representará la salida digital de 0 a 25510 del ADC0831. Es conveniente realizar una pausa en este momento y revisar las limitaciones y características técnicas de este dispositivo.3b también es muy simple. solamente debe ser eficiente en el uso del espacio. Vref en 0.3c.3a es un pulsador simple activo alto. Los cuatro circuitos caben en la protoboard. Página 100 • Control Industrial Versión 1.1 .3 muestra los cuatro circuitos usados en estos ejercicios. debemos agregar un conversor analógico a digital para transformar la salida analógica del sensor de temperatura LM34 a datos digitales. Fijando Vin(-) a 0. La Figura 4. Una solución directa es usar el conversor analógico a digital que se muestra en la Figura 4.5 Volts da como resultado un rango de 50 grados.Experimento 4: Control de Procesos Continuos Luego.7 limitará el rango a 70 grados. y no directamente a la tensión de fuente sin regular. Observe que un LED y un resistor limitador de corriente se agregaron para indicar el estado de este circuito. La tensión en Vin(-) Pin 3 determina el valor cero. La Figura 4. El integrado National ADC0831 es conveniente para la conversión A/D de nuestra aplicación y probará ser un dispositivo muy útil para esta y otras aplicaciones. El driver de salida mostrado en la Figura 4. Su plaqueta tendrá el transistor amplificador de corriente (del Experimento 3) para alimentar el calentador. La tensión Vref en el Pin 5 determina el rango de tensión por encima de Vin(-) sobre el que se aplica la resolución de 255 pasos. centremos nuestra atención en la protoboard y montemos el circuito necesario para el experimento. Dado que el microcontrolador BASIC Stamp no puede leer valores analógicos. Se usará para encender y apagar el calentador.

3: Circuitos para Control de Proceso Control Industrial Versión 1.Experimento 4: Control de Procesos Continuos Figura 4.1 • Página 101 .

) El Programa 4. llamada offset.70V a 1.1 . Una línea de control del programa le dice al dispositivo que haga una conversión. Mida cuidadosamente y ajuste estas tensiones. Este rango de temperatura equivale a una salida de tensión del LM34 de 0. Esto nos permite calcular la temperatura en forma muy precisa. el valor binario puede ser enviado un bit a la vez hacia el BASIC Stamp. Controlar el ADC0831 es relativamente simple. respectivamente.5. seguido por un pulso de clock de bajo a alto. que puede ser usado para ahondar los conceptos de esta sección. Cierre la ventana DEBUG y abra la interfaz StampPlot Lite.5 V (1.2 grados. La temperatura y el estado del calentador se dibujarán en esta interfaz. El flujo serial de datos desde el conversor es controlado por los pines de salida del BASIC Stamp que alimentan las líneas “chip select” (habilitación) y “clock” (reloj). Los siguientes pulsos de reloj (clock) inician la transferencia de cada bit binario comenzando por el bit más significativo. Esta aplicación funcionará desde temperatura ambiente (70o) hasta 120 oF.5 y 8. cada paso binario representa aproximadamente 0. seleccione el puerto COM apropiado y marque “Connect. Al ejecutar el programa se abrirá la ventana DEBUG y desplazará valores y mensajes por la pantalla. Dado que nos enfocamos solamente en este rango. La primera sección del programa configura el StampPlot Lite. se convierten en temperatura.” Presione momentáneamente el botón “Reset” de la plaqueta en la que se encuentra conectado el BASIC Stamp para cargar la configuración y comience a graficar datos. y la referencia. Usando potenciómetros de ajuste multivueltas. Para maximizar la resolución. si lo desea). además de practicar con la interfaz StampPlot Lite. Ajuste con precisión las tensiones de Vin y Vref del ADC0831 a 0. es 0. diseñada específicamente para controlar comunicaciones seriales sincrónicas.3. (Puede omitir los comentarios de este código.2V a 0. Parallax provee una instrucción muy conveniente.7 y 0. Esto da inicio a la conversión. Página 102 • Control Industrial Versión 1. En este punto.7 V.Experimento 4: Control de Procesos Continuos Estas tensiones se utilizan para enfocar el rango del dispositivo A/D de forma que cubra la tensión analógica que necesitamos convertir. Al presionar PB1 se invertirá (TOGGLE) el estado del calentador entre encendido y apagado (ON y OFF). llamada SHIFTIN. El programa está diseñado para el circuito de la Figura 4. el rango de interés es 0.4. Revise dos veces las conexiones a los pines de E/S 1. La línea chip select (CS) se pone en bajo. El recuadro del usuario le informará la temperatura actual y los valores de salida del conversor A/D en binario y decimal. Una vez realizada. Construya el circuito conversor A/D en la protoboard. La sigue una sección que establece variables y constantes.7v). Conecte la salida del LM34 a la entrada del conversor A/D. los niveles de la referencia y el rango de tensión pueden calibrarse con mucha precisión. Una vez que los datos entraron al BASIC Stamp.20V.3.1 ha sido escrito para comprobar los circuitos del driver y el conversor. Cargue el programa. (El uso del ADC0831 está explicado detalladamente en el libro Analógico y Digital Básicos. de acuerdo a los valores determinados de referencia y rango.

Luego establece las constantes ' y variables usadas para adquirir los datos del ADC0831 serialmente.70V y Rango = Vref = 0. y "salida serial de datos" Dout=P5. ADC0831: "chip select" CS = P3. EspTrabajo1 VAR EspTrabajo1 = 0 LOW 8 ' Espacio de trabajo para el comando BUTTON de PB1 ' Limpia el espacio de trabajo antes de usar BUTTON ' inicializa el calentador apagado Principal: GOSUB Obtenerdato GOSUB Calc_Temp Control Industrial Versión 1.CR ' Reinicia el gráfico para limpiar datos anteriores DEBUG "!TITL EJEMPLO DE CONTROL DE CALENTADOR". "clock" 'Clk=P4.CR ' Borrar archivo de datos DEBUG "!SAVD ON".50V Offset VAR word Offset = 700 ' ' ' ' ' byte Temperatura mínima.1 DEBUG "!DELD".7 V Offset será 700 décimas de grado.CR ' 70-120 grados DEBUG "!AMUL .Experimento 4: Control de Procesos Continuos 'Programa 4. mínima para Vin(-) = 0.1: Conversor A/D con interfaz StampPlot 'El pulsador P1 invierte el estado del calentador (ON/OFF). Define el rango para Vref = 0.CR ' Reinicia tiempo de dibujo a 0 ' Define constantes y variables CS CON 3 CLK CON 4 Dout CON 5 Datain VAR byte Temp VAR word TempRango VAR word TempRango = 5000 ' ' ' ' ' ' ' Chip select del 0831 activo bajo en P3 del BS2 Clock del BS2 (P4) al 0831 Salida serial de datos del 0831 al BS2 (P5) Variable para almacenar el número entrante (0 a 255) Almacena valor convertido que representa la Temp. 'Cero y Rango: Digital 0 = Vin(-) = 0. El programa asume que 'el circuito está de acuerdo a la Figura 4.CR ' Multiplicar datos por 0. 'StampPlot es usado para mostrar gráficamente los resultados.CR ' Limpiar mensajes Debug "PLOT ON”.CR ' Guardar datos DEBUG "!TSMP ON". 'Configuración del graficador Pause 500 ' Espera que se limpie el buffer DEBUG "!RSET".CR ' 6000 puntos de datos DEBUG "!TMAX 600". @Offset.CR ' Limpiar Min/Max DEBUG "!CLRM". la salida del ADC de 0-255 corresponderá a Temp.1"..3.120".1 • Página 103 103 . Rango completo en décimas de grado.50V. de 700 a 1200 décimas de grado.CR ' Activar temporizador DEBUG "!CLMM".CR ' Título de la ventana DEBUG "!PNTS 6000".CR ' Max 600 segundos DEBUG "!SPAN 70. ADC = 0 Declara Temp. Con esta config.CR ' Inicio de la gráfica DEBUG "!RSET".

Experimento 4: Control de Procesos Continuos GOSUB Control GOSUB Mostrar GOTO Principal Obtenerdato: LOW CS LOW CLK PULSOUT CLK. Envía un pulso de 10 uS al clock del 0831 Desplaza los datos al BS2 Detiene conversión ' Convierte el valor digital a temperatura ' basándose en las variables Rango y ' Offset. DEC Temp." ADC Data in = %". CLK.1 .CR DEBUG IBIN OUT8. BIN Datain. luego.EspTrabajo1. Encienda y apague el calentador y observe la respuesta. ' Control manual del calentador La interfaz StampPlot Lite le dará una representación dinámica de los cambios de temperatura en su envase de película.1. " Decimal". DEC Datain. Juegue con su sistema para familiarizarse con su respuesta.0.= ".Invertir RETURN Invertir: TOGGLE 8 RETURN Mostrar: ' Grafica Temp.CR DEBUG "!USRS Temp. La Figura 4.[Datain\8] HIGH CS RETURN Calc_Temp: Temp = TempRango/255 * Datain/10 + Offset RETURN Control: BUTTON 1. MSBPOST. ADC binaria y estado de Temp DEBUG DEC Temp.1. CR RETURN ' ' ' ' ' ' Adquiere la conversión del 0831 Selecciona el chip Alista la línea clock.255.10 SHIFTIN Dout. observemos más de cerca las subrutinas que hacen el programa. Página 104 • Control Industrial Versión 1.4 muestra el envase cerrado calentándose a 120 grados y luego enfriándose después que se apaga el calentador.

1 • Página 105 . Esto alista el A/D para funcionar. su instrucción RETURN hace que el programa salte a la instrucción GOTO Principal y el proceso se repite nuevamente. cuando incluyamos evaluación y control en nuestro programa. La subrutina Calc_Temp se ejecuta y finaliza con un return. Obtenerdato. el BASIC Stamp salta primero a la subrutina Obtenerdato.Experimento 4: Control de Procesos Continuos Figura 4. La subrutina Obtenerdato comienza con una transición alto a bajo en la línea “chip select”. Cuando se ejecuta. Luego. Después que Mostrar se ejecuta.1 El bucle principal de este programa simplemente ejecuta tres subrutinas. como GOSUB Control.4: Ejemplo de Pantalla Obtenida con el Programa 4. GOSUB Calc_Temp. Control Industrial Versión 1. Calc_Temp. La última línea de esta subrutina ordena al procesador que regrese (RETURN) al bucle principal y ejecute la siguiente instrucción.1. El BASIC Stamp ejecuta GOSUB Mostrar. Miremos más de cerca las dos subrutinas principales del Programa 4. Esta es una aproximación organizada para estructurar nuestro programa. y Mostrar. simplemente agregaremos otra subrutina.

1 .5 muestra los valores de Cero y Rango para nuestra aplicación.Experimento 4: Control de Procesos Continuos Las instrucciones LOW CLK y pulsout CLK. Sus 256 combinaciones digitales posibles se distribuyen uniformemente por el rango de tensión determinado por los potenciales en los pines V in(-) y Vref. El ADC0831 es un conversor de aproximaciones sucesivas de 8-bits. La Figura 4. Vref define el rango de tensiones de entrada por encima de este punto en el que se distribuirán las otras 255 combinaciones digitales. Página 106 • Control Industrial Versión 1. Vin(-) define la tensión a la cual 0000 0000 se obtendrá de la conversión.10 le dicen al conversor A/D que haga una conversión de la tensión en Vin(+) en este momento.

1 • Página 107 .5: Configuración de Cero y Rango para Nuestra Aplicación Control Industrial Versión 1.Experimento 4: Control de Procesos Continuos Figura 4.

Experimento 4: Control de Procesos Continuos Con esta configuración.31 grados. La sintaxis para la instrucción es SHIFTIN dpin. Se resolverá la temperatura y se expresará en décimas de grado. El valor binario sería 1001 0010. La siguiente subrutina. LA instrucción SHIFTIN está diseñada para realizar una comunicación sincrónica entre el BASIC Stamp y dispositivos seriales como el ADC0831. Revise la fórmula Calc_Temp: Temp = TempRango/255 * Datain/10 + 700 Página 108 • Control Industrial Versión 1. Sin embargo.2 Volts del LM34. Calc_Temp. y b es el offset (desplazamiento del cero o al origen).7 a 1. Si Vin = 0.986 V. ascendente (PRE) o descendente (POST). Qué pin generará el clock o reloj (cpin). [result\bits]. Los parámetros indican: • • • • Sobre que pin llegarán los datos (dpin). ¿cuál sería el binario equivalente? [(0. cuál es el tamaño del dato y dónde se almacenará [Datain\8]. hace exactamente eso.6 F. El ADC0831 emite el bit más significativo primero en el flanco descendente del clock. usamos la fórmula conocida y = mx + b. y.86. (modo) identifica qué bit llega primero. Por lo tanto. La conversión generará un número binario igual a [(Vin – 0. Este valor se retendrá y estará listo para la transferencia.5] x 255. En nuestra aplicación. Conociendo la función transferencia del proceso de conversión. En nuestro sistema. el menos significativo (LS) o el más significativo (MS). Donde: y =Temperatura. está disponible para ser usado por nuestro programa.7) /0. Sería más conveniente usarlo si estuviese expresado en las unidades de temperatura. y en que flanco del clock debe leerse. que resulta en una salida del LM34 de 0. Hay una cantidad infinita de valores de temperatura dentro del rango de salida de 0. el modo es MSPOST. Hagamos la prueba para un valor dentro del rango. Dado que el conversor A/D de 8bits tiene una resolución de 255. Después de introducir el dato binario en el BASIC Stamp.1 . declaramos previamente Pin 5 como dpin y Pin 4 como clock (CLK). Si truncamos el valor obtenemos el entero 145. en un rango de 50 grados puede detectar cambios de 0.986-0. el ADC0831 se enfoca en un rango de temperatura de 70 a 120 grados. Y finalmente. Digamos que la temperatura es 98.7)/0.986 Volts.5] *255 = 145. serían grados Fahrenheit. cpin. el dato de 8-bits se almacenará en una variable tipo byte declarada como Datain. solamente pueden obtenerse unos pocos valores representativos. modo. m = pendiente de la función transferencia.

6 muestra la función transferencia entre el equivalente decimal del conversor A/D y la temperatura del envase de película. a 5000 centésimas de grado. Al sumar este valor al de referencia de Cero de 700 (70 grados) obtendremos la temperatura actual en décimas de grado.19 grados por bit. por lo tanto. 5000/255 ~ 19 o 0.Experimento 4: Control de Procesos Continuos Para aumentar la precisión al resolver la pendiente (m).0 a 120. Figura 4. Si se modifica el rango de cobertura. La resolución es de aproximadamente 0.2 grados sobre un rango de 70. Multiplicando 19 por Datain se obtiene el valor dentro del rango.1 • Página 109 . dividiéndola por 10 se escala nuevamente a décimas de grado. El gráfico de la Figura 4. en unidades de centésimas de grado.6: Función Transferencia Control Industrial Versión 1. cambia la pendiente de la función transferencia.0 grados. la variable TempRango se escala (multiplica) por 10. Si se cambia el valor de Cero se desplaza el punto de intersección con el eje y. La pendiente es entonces.

El poder controlar el rango y la referencia del ADC0831 nos permite enfocarnos en ciertos valores de una entrada analógica. Como puede ver. Ningún subtotal puede exceder 32. El ejercicio siguiente usará el rango original de 70 a 120 grados. podemos regresar al estudio de la teoría de control. De esta forma obtendrá un rango más amplio. Modifique los potenciómetros de Cero y Rango para cubrir de 75 grados a 200 grados.7 y 0. Su sistema debería ser capaz de aumentar la temperatura del envase de película cerrado. desde un grado por debajo de la temperatura ambiente hasta cuatro grados por encima de esta. más allá del límite de 120-grados del Programa 4. Regrese los potenciómetros de Cero y Rango a 0. pero ¿cuál es la resolución de su sistema ahora? Sea paciente y deje que su sistema se estabilice. no redondeados. Desafío 1: Modifique las tensiones de Cero y Rango y edite el programa de acuerdo a los nuevos valores.760. Registre la temperatura máxima alcanzada por su sistema. Página 110 • Control Industrial Versión 1.5 Volts. Ajuste las variables de Calc_Temp para mostrar los valores en centésimas de grado. respectivamente.Experimento 4: Control de Procesos Continuos Una advertencia adicional sobre las operaciones matemáticas con el BASIC Stamp: • • • Una fórmula se ejecutará de izquierda a derecha a menos que se usen paréntesis. Ahora.1 . 2. pero se redujo mucho el rango de operación. la resolución es muy buena.759 o –32. después de todo lo anterior. 1. Ajuste el Cero y el Rango de su sistema para enfocarse en un rango angosto de temperaturas. Además.1. Esto ayuda a maximizar la resolución y la precisión del sistema. Registre estos cambios quitando la tapa del envase y tocando el sensor directamente con sus dedos. todos los quebrados serán truncados.

La energía se aplica al proceso mediante un actuador. Si todas las variables que pueden afectar la salida del proceso son estables. Considere el proceso de control de temperatura de la Figura 4.7 representa un sistema a lazo abierto básico.8. ésta será estable. Esto incluye conocer la relación de los efectos de la energía sobre el proceso y una evaluación inicial de todas las variables que afectan el proceso.Experimento 4: Control de Procesos Continuos Ejercicio 2: Control a Lazo Cerrado vs. el control a lazo cerrado incorpora la evaluación permanente (medición) de la salida y la configuración del actuador depende de esta realimentación de información. La calibración del actuador determina la cantidad de energía aplicada. El diagrama en bloques de la Figura 4. Obviamente. En oposición a esto.7: Control a Lazo Abierto El concepto fundamental del control a lazo abierto es que la calibración del actuador se basa en la comprensión del proceso.) La pregunta ahora es: “¿Cuánto calor es necesario?” Control Industrial Versión 1. Figura 4. (La señal sobre la base del transistor determina la potencia entregada para calentar el elemento. Lazo Abierto Control a Lazo Abierto La forma más simple de control es a lazo abierto. la salida “debería” ser correcta.1 • Página 111 . El proceso usa esta energía para cambiar su salida. Basándose en este conocimiento. El material que es extraído del tanque debe estar a una temperatura de 101o. esto requerirá que se agregue cierta cantidad de calor al material. Cambiando la calibración del actuador se modifica el nivel de energía en el proceso y la salida resultante.

considere los factores que podrían afectar la temperatura de salida.1 . Obviamente. la temperatura ambiente es una. Y. Si el calentados se ajustara para entregar la cantidad exacta de energía que se pierde. ¿Puede mencionar por lo menos otras tres? Por ejemplo: • • • La velocidad a la que ingresa material en el tanque. Todos estos factores representan energía calórica que se quita del proceso. también representan energía que debe ser suministrada al proceso si se pretende lograr la salida esperada.8: Aplicación de Calefaccionado a Lazo Abierto Por un momento.Experimento 4: Control de Procesos Continuos Figura 4. la salida sería estable. La temperatura del material que entra al tanque. Página 112 • Control Industrial Versión 1. Por o tanto. la magnitud de las corrientes de aire que rodean al tanque.

7 W 100% 1. Se mencionó anteriormente que el resistor “calentador” de 47-Ohm recibiría 1. La señal para el transistor de potencia en la Figura 4.7 W 0% 0W Control Industrial Versión 1. Obviamente. Complete la tabla de la Figura 4. PWM es un método muy eficiente de controlar la potencia promedio que se entrega a cargas tales como calentadores. Este promedio temporal es llamado ciclo de trabajo (duty cycle) y usualmente se expresa como porcentaje. Figura 4. Asumamos ahora que es su objetivo mantener el interior del envase de película a temperatura constante.7 W 75% 1. Para empollar los huevos. Un buen ejemplo de la vida real sería una incubadora de huevos. no necesitará tener toda la potencia aplicada al resistor.7 Watts mientras esté encendido y 0 Watts mientras esté apagado.7 W 50% 0. se obtendrá la potencia promedio aplicada a la carga. El pulsador se usó para saltar entre encendido y apagado. encendió el transistor del calentador y sobrepasó los 101oF. Esto viene de pulse-width modulation o modulación por ancho de pulso. por lo tanto.7 W 1. el transistor se satura y se aplica toda la potencia al calentador. En un ejercicio anterior.1 • Página 113 . etc. un ciclo de trabajo del 75% equivale a tres cuartos. no circula corriente por la carga. Al encender el calentador se calentará el interior del envase de película. Cuando la base está en estado alto.Experimento 4: Control de Procesos Continuos En teoría. Si presionara rápidamente el botón a velocidad constante. mientras las perturbaciones permanezcan constantes. el nivel del calentador podría ajustarse y la salida deseada se mantendría continuamente. Después de algunas pruebas. haciendo que actúe como un interruptor. el resistor recibiría 1. Multiplicando el porcentaje del tiempo total que la carga recibe alimentación por la potencia total. para mantener la temperatura deseada.7 W 25% 1.85 Watts (Ppromedio = Pmax * ciclo de trabajo). La onda cuadrada controla la base del transistor.85 W 1. puede determinar el nivel exacto sería necesario para mantener la temperatura correcta. es importante mantener la temperatura ambiente en 101oF.8 está rotulada como PWM.9: Potencia Promedio Ppromedio = Pmax * ciclo de trabajo Potencia Máxima (Pmax) Ciclo de Trabajo Potencia Promedio (Ppromedio) 1. Un ciclo de trabajo del 50% equivale a la mitad de la potencia máxima. Este ciclo de trabajo del 50% resultaría en un consumo de potencia promedio de 0.9 con las potencias absorbidas con ciclos de trabajo del 75% y 25% en nuestro sistema. Con la base en bajo el transistor entra en corte.7 Watts cuando se lo alimentara directamente desde una fuente de alimentación de 9-Volts.

' tensión de salida promedio que resulte. Cambie la variable Trabajo en el Programa 4.1 . Su sintaxis es: PWM pin. trabajo es el ciclo de trabajo relativo. Vout. 200 DEBUG " Probando un Ciclo de Trabajo de GOTO Bucle VAR VAR byte byte ' Comienza con un ciclo de trabajo del 50% ' Escala CicloTrabajo a PWM (0-255) ' Aplica un PWM de “Trabajo” en el calentador ". Vout Mida la ' Modifique Trabajo = 50 en incrementos de 10 entre 0 y 100. siendo 255 el 100%.2 para que se incremente desde 0 a 255. duración es el tiempo en milisegundos durante el que se generará la modulación. 'Programa 4. Use su multímetro para medir la tensión promedio sobre el calentador con distintos comandos PWM.". Grafique la tensión promedio en el gráfico de la Figura 4. CR Página 114 • Control Industrial Versión 1.Experimento 4: Control de Procesos Continuos PBASIC provee una instrucción útil para generar modulación por ancho de pulso. duración Donde: pin es el pin de salida que generará la modulación.2: PWM vs. "%.10. CicloTrabajo Trabajo CicloTrabajo = 50 Bucle: Trabajo = (CicloTrabajo * 255/100) PWM 8. Desafío 2: Graficando ciclo de trabajo de PWM vs. Trabajo. DEC CicloTrabajo. trabajo.

Durante el tiempo que se ejecuta el resto del programa no se aplica ninguna salida a la carga. mayor será la diferencia. Este circuito mantenía la tensión promedio del average PWM sobre el motor durante todo el bucle del programa. coloque una PAUSE 200 en el Programa 4. Cambie la longitud de la pausa y observe los resultados. Para entender mejor la influencia del tiempo de ciclo de programa. Debe entenderse un aspecto sobre el uso de este comando: PWM aplica pulsos por un período de tiempo definido por su parámetro duración. Esto fue necesario debido a que el bucle del programa era muy largo y la respuesta del ventilador muy rápida.0 pp. 247-250.10: Gráfico de Tensión sobre el Calentador vs. Compare la tensión de salida resultante. Revise el circuito Sample and Hold introducido en el Desafío 3 del Experimento 2. El circuito Sample Control Industrial Versión 1. Cuanto más tiempo demore su ciclo de programa.Experimento 4: Control de Procesos Continuos Figura 4. la tensión promedio para un ciclo de trabajo del 100% (trabajo=255) generará valores menores que los esperados con tensión máxima. Como resultado. Ciclo de Trabajo de PWM Si no está familiarizado con la instrucción PWM. vea el BASIC Stamp Manual Versión 2.2.1 • Página 115 . con las lecturas anteriores.

es un buen ejemplo de sistema de respuesta lenta. Mientras que el período de PWM sea mucho más largo (>10x) que el tiempo requerido para ejecutar el resto del programa. ¿No? Bien. Esta tensión colector-emisor multiplicada por la corriente de colector representa la potencia disipada en el transistor. Cuando la respuesta del sistema es rápida (como el ventilador) no hay otra opción que usar este tipo de control de potencia lineal. la otra mitad estará sobre el transistor. debido a que éste opera solamente en conmutación. habrá muy poca variación en el ciclo de trabajo y la tensión promedio esperada.Experimento 4: Control de Procesos Continuos and Hold fue efectivo para entregar la tensión promedio deseada sin importar el tiempo del bucle del programa. Esto puede ser entendido si considera manejar un circuito al 50%. si la mitad de la tensión de la fuente está continuamente sobre la carga.1 . Página 116 • Control Industrial Versión 1. Esto es fantástico. En términos de control de potencia. es más eficiente no usar Sample and Hold. El control PWM directo sobre el resistor desperdicia muy poca potencia en el transistor. El elemento resistivo de calefacción en nuestra incubadora. Un ciclo de trabajo del 50% aplicaría ½ de la tensión de la fuente continuamente sobre la carga.

Experimento 4: Control de Procesos Continuos Desafío 3: Analizando su Sistema a Lazo Abierto El siguiente programa está desarrollado para estudiar la relación entre la modulación PWM sobre el calentador y la temperatura resultante. Figura 4.1 • Página 117 . El programa aplicará niveles PWM en incrementos del 10%. el archivo de datos del StampPlot Lite puede ser importado a una hoja de cálculo. Cada incremento durará aproximadamente cuatro minutos. junto con información de temporización del Stamp en el recuadro inferior. El programa terminará luego de aplicar un nivel del 100%. Temperatura Control Industrial Versión 1. StampPlot Lite realizará la representación gráfica de la respuesta de su sistema. para ser graficada y analizada.11: PWM vs. Si desea profundizar.

CR "!SAVD ON".CR "!AMUL . ADC0831: "chip select" CS = P3.1 .CR "!RSET". El programa asume que el circuito está de acuerdo a la Figura 4. ciérrela y ejecute StampPlot Lite.CR "!CLRM".50V Temp.50V. la salida del ADC será de 0 . y datos seriales Dout = P5. Cargue el Programa 4.Experimento 4: Control de Procesos Continuos La Figura 4. ' Configura StampPlot Pause DEBUG DEBUG DEBUG DEBUG DEBUG DEBUG DEBUG DEBUG DEBUG DEBUG DEBUG DEBUG DEBUG 500 "!RSET". Coloque la tapa en el envase y ejecute el programa. VAR word LOW 8 ' Inicializa calentador apagado Página 118 • Control Industrial Versión 1.CR "!SPAN 70. Pines de Cero y Rango: Digital 0 = Vin(-) = 0.255 para temps de 700 a 1200 décimas de grado. Conecte el StampPlot Lite y presione el botón "reset" de su plaqueta para reiniciar la ejecución del programa. Antes de ejecutar el programa. @Offset.3. Temp ".CR "!PNTS 24000".1". Declara rango para Vref 0.CR "!TITL PWM vs. 'Programa 4.CR "!CLMM".3: PWM vs. asegúrese de que su envase se enfríe a temperatura ambiente. Esto puede ajustarse cambiando los incrementos de "contador" y/o "Porcentaje".120".1 Borrar archivo de datos Guardar datos Activar temporizador Limpiar Min/Max Limpiar mensajes Iniciar gráfico Reinicia temporizador en 0 ' Definición de constantes y variables CS CON CLK CON Dout CON Datain VAR Temp VAR TempRango VAR TempRango = 5000 Offset Offset = 700 3 4 5 byte word word ' ' ' ' ' ' ' ' ' ' ' 0831 chip select activo bajo a BS2 (P3) Clock del BS2 (P4) al 0831 Salida serial del 0831 al BS2 (P5) Variable para almacenar número (0 to 255) Almacena valor convertido en temperatura Rango máximo en décimas de grado.CR "!TMAX 6000".11 es un ejemplo de la pantalla que se obtendrá con StampPlot Lite al realizar esta prueba. El tiempo de ejecución del programa es de aproximadamente 40 minutos. "clock" Clk=P4. Cuando la ventana DEBUG aparezca.7 Con estos valores.CR "!DELD". Temp con StampPlot ' ' ' ' ' ' Este programa verifica el aumento de temperatura del envase debido a los incrementos en el PWM. mínima.CR ' ' ' ' ' ' ' ' ' ' ' ' ' ' Espera que se limpie el buffer Reinicia el gráfico para limpiar datos Título de la ventana 24000 puntos de datos Max 6000 segundos 70-120 grados Multiplicar datos por 0.CR "!PLOT ON".70V y Rango = Vref = 0. ADC = 0 Declara el Cero para Vin(-) 0.3.CR "!TSMP ON".

DEC Temp. DEC Porcentaje.Experimento 4: Control de Procesos Continuos Porcentaje Trabajo Contador VAR word VAR word VAR word ' Porcentaje de ciclo de trabajo ' variable para ciclo de trabajo PWM Porcentaje = 0 Contador = 0 Trabajo = 0 ' Inicializa en 0 ' Obtiene y muestra valores iniciales.Trabajo. MSBPOST. GOSUB GOSUB DEBUG DEBUG Obtenerdato Calc_Temp "Temp = ". CLK.CR Principal: PAUSE 10 GOSUB Obtenerdato GOSUB Calc_Temp GOSUB Control GOSUB Mostrar GOTO Principal Obtenerdato: LOW CS LOW CLK PULSOUT CLK.CR "!USRS Comenzando la prueba. Envía un pulso de 10 uS al 0831 Recibe los datos Detiene la conversión ' Convierte el valor digital a temperatura ' basándose en las variables Rango y ' Offset. – Probando al ".[Datain\8] HIGH CS RETURN Calc_Temp: Temp = TempRango/255 * Datain/10 + Offset RETURN Mostrar: DEBUG DEC Temp. DEC Trabajo. "% Porcentaje.1 • Página 119 .200 Contador = Contador + 1 IF Contador = 2000 Then Incrementar RETURN ' Bucle principal ' ' ' ' ' ' Adquiere conversión del 0831 Selecciona el chip Prepara la línea clock. ' Grafica temperatura actual ' ' ' ' Prueba el sistema a otro % ciclo de trabajo PWM Incrementa la variable contador Ciclos de programa para un mismo porcentaje Incrementar: ' Incrementa el porcentaje Control Industrial Versión 1.10 SHIFTIN Dout.". " Trabajo = ".CR RETURN Control: PWM 8.

CR DEBUG "!USRS Temperatura = "."Fin de la prueba". " Ahora probando a ". DEC Porcentaje. DEC Porcentaje. "% ".CR Contador = 0 RETURN Detener: ' Detiene el programa e imprime el resumen DEBUG "Fin de la prueba. DEC Temp." a 100 % ". "% Porcentaje".Experimento 4: Control de Procesos Continuos Porcentaje = Porcentaje + 10 ' Porcentaje se incrementa un 10% Trabajo = (Porcentaje * 255/100) ' Escala el Porcentaje a Trabajo If Trabajo > 256 Then Detener ' Detiene la prueba si porcentaje es 100% DEBUG "Tem.CR END Página 120 • Control Industrial Versión 1. CR DEBUG "!USRS Probando a ".1 . DEC Temp. final = ". DEC Temp. final = ". Temp.

Siga estos procedimientos.2 para que el ciclo de trabajo permanezca constantemente en el valor declarado inicialmente.duty. declare a Trabajo en el valor que generó 101o en la prueba anterior del StampPlot Lite. 5.1 • Página 121 . Déjelo funcionando por un momento y tome notas de la estabilidad del sistema.200 ' PWM tick = tick + 1 ' Incrementa la variable contador IF tick = 2000 Then Incrementar ' Ciclos de programa para un mismo porcentaje RETURN 4. anote en la tabla la temperatura ambiente al comenzar la prueba. 3. Almacene los valores en la tabla de la Figura 4. al igual que la salida. un sistema de lazo abierto se estabilizará. la temperatura con un ciclo de trabajo del 50% y la temperatura final máxima con el 100% de la potencia. El aire en movimiento representa un cambio en las perturbaciones de su proceso. En la línea 5 de la tabla. Al principio del programa. De acuerdo a la teoría. intente encontrar el nuevo valor de porcentaje “correcto” para esta condición. Con el ventilador apuntando hacia el envase. el proceso permanecerá constante. Use su cursor para encontrar el nivel que provocó una temperatura de 101 grados. Hágalo removiendo las dos líneas de código que se muestran abajo. Del listado del recuadro de texto. Luego. ¿Qué tan cerca estuvo su estimación? Aumente o disminuya el valor de esta variable para encontrar el que genere mejor resultado. Una vez que se determina la configuración correcta. Registre sus datos en la línea 6 de la tabla. Estudie el análisis de StampPlot Lite luego de ejecutar el Programa 4. Control: ' Prueba el sistema a otro % ciclo de trabajo PWM 8. Conecte el ventilador directamente a la fuente de alimentación y apúntelo directamente hacia el envase. Control Industrial Versión 1. anote el porcentaje que coloque al sistema más cerca de los 101 grados. se removerá calor del proceso a mayor velocidad y el nuevo punto estable de temperatura será menor a 101o. 2.12.2. y siempre y cuando las perturbaciones que afecten el proceso se mantengan constantes.Experimento 4: Control de Procesos Continuos Desafío 4: Control a Lazo Abierto—Ajuste deseado = 101o Fahrenheit Nuestro objetivo es mantener una temperatura constante de 101o Fahrenheit en el envase. Ejecute el programa y espere hasta que el sistema se estabilice. 1. modifique la subrutina Control del Programa 4.

Coloque un par de bolitas de vidrio dentro del envase. Como podemos ver sin embargo. porcentaje de alimentación y perturbaciones. también lo hará la salida. de forma que no sople directamente sobre el envase. registre sus resultados en la línea 7 de la tabla.12: Tabla de Control de Lazo Abierto Línea #1 #2 #3 #4 #5 #6 #7 Condición Temperatura deseada Temperatura ambiente Temperatura con Ciclo de Trabajo del 50 % Temperatura con Potencia total Ciclo de trabajo apropiado para 101o Sin perturbación del ventilador Ciclo de trabajo apropiado para 101o Con perturbación directa del ventilador Ciclo de trabajo apropiado para 101o Con perturbación parcial del ventilador % Trabajo 0 50% 100% Temp. Desafío 5: Determinando la Configuración para Lazo Abierto 1. Los Experimentos 5 y 6 lo guiarán por 5 modos de control a lazo cerrado. si se modifica cualquier condición de nuestro proceso. entonces debería emplearse control a lazo cerrado. 2. El control a lazo abierto puede ser muy útil en algunas aplicaciones. Programe el BASIC Stamp para este nuevo nivel. Vea como un incremento de la masa del sistema afecta la respuesta y la configuración para mantener esta nueva condición. modifique la posición del ventilador que se pedía en la línea 6. Seleccione una nueva “temperatura deseada” para su sistema. las acciones se toman evaluando las mediciones y la configuración actual. Después de algún tiempo experimentando y familiarizándose con la relación dinámica entre la temperatura. Una vez que el sistema se estabilice. ¿Qué conclusiones puede obtener del comportamiento del sistema? Hay muchas variables que pueden afectar la relación entre el ciclo de trabajo y la temperatura en su pequeño ambiente. Esta evaluación genera lo que se denomina “señal de error”. Esto representa un nivel de perturbación medio sobre el sistema. 101o 101o 101o 101o 6. Página 122 • Control Industrial Versión 1. En el control a lazo cerrado. Finalmente.1 . Prediga y programe un valor de lazo abierto que mantenga esta temperatura. se volvería muy bueno adivinando las condiciones y la configuración correcta para el sistema de lazo abierto. Con esta situación y adivine el valor apropiado de ciclo de trabajo para compensar estos cambios. Cuando un proceso requiere que su salida permanezca constante bajo cualquier condición.Experimento 4: Control de Procesos Continuos Figura 4.

Experimento 4: Control de Procesos Continuos Preguntas y Desafío 1. 8. El propósito de las líneas chip select y clock del ADC0831 es ____________ el proceso de conversión. el circuito de la Figura 4. En modulación de ancho de pulso. 6.13 se introdujo para controlar la velocidad el ventilador. también lo hace ____________. Control Industrial Versión 1. Cuando las perturbaciones cambian en un proceso a lazo abierto. ¿Cómo se determina el porcentaje de ciclo de trabajo en un control a lazo abierto? 3. Si el LM34 fuese colocado en un ambiente a 98. 9. el porcentaje del ciclo de trabajo se obtiene en base a la __________ de tiempo en estado alto. ¿Cuál es la principal ventaja del control a lazo abierto? 4. 7. El número 256 identifica la _________ del conversor.6-grados. la salida debería ser de _________Volts. Si un calentador de 40-Watts recibiera un PWM con un ciclo de trabajo del 75%. sobre el tiempo total.1 • Página 123 . 10. 2. la potencia promedio consumida sería de __________ Watts. Mencione dos ejemplos de control de proceso continuo que no se hayan mencionado en el texto. ¿Cuál es su principal desventaja? 5. Desafío: Control a Lazo Abierto del Ventilador En el Experimento 2. El ADC0831 convertirá un rango de entrada analógico a uno de 256 valores binarios posibles.

1 . Con el ventilador apuntando directamente al envase. Construya este circuito para que sea capaz de variar la velocidad el ventilador. el circuito de Sample and Hold es necesario para controlar efectivamente la velocidad. Conecte el calentador directamente a la fuente +Vin.Experimento 4: Control de Procesos Continuos Figura 4.13: PWM con Sample and Hold Ventilador Debido a la respuesta rápida del ventilador a las fluctuaciones de tensión. usando la instrucción PWM. ¿Qué nivel es necesario para enfriar el envase a 101oF? Página 124 • Control Industrial Versión 1. experimente con diferentes valores de PWM en el ventilador.

cuando se acercó o alejó el ventilador. El Controlador evalúa las dos entradas de datos. aunque sean ligeras. el driver de un motor.1. si el proceso se afecta por variaciones. la configuración fija dejó de ser útil. En el Experimento 3 se vieron varias opciones de montaje de interfaces de potencia.Experimento 5: Control a Lazo Cerrado Un sistema de control a lazo abierto puede generar la salida deseada si se comprende exactamente el proceso y todas las Experimento 5: condiciones que lo afectan permanecen constantes. Un diagrama de bloques típico de un sistema de control automático se muestra en la Figura 5. La Interfaz de Potencia tiene la capacidad de controlar el Actuador. Aunque se pudo encontrar una configuración que mantenía la temperatura deseada en el Experimento 4. No hay ningún mecanismo en un sistema a lazo abierto que reaccione cuando las perturbaciones afectan la salida.1 • Página 125 . El control a lazo cerrado ajusta automáticamente un proceso luego de juntar y evaluar datos. La Calibración es un valor de entrada al Controlador que representa la salida deseada del proceso. Este bloque provee el acondicionamiento de señal para la salida del Controlador. Sin Control a Lazo embargo. El bloque de Acondicionamiento de Señal toma la salida directa del sensor y la convierte en datos que el bloque Controlador pueda interpretar.1: Control a Lazo Cerrado En este diagrama. un Sensor apropiado está midiendo la Salida Real. generando la respuesta adecuada. Control Industrial Versión 1. La acción tomada por el Actuador es suficiente para llevar a la Salida Real hacia el valor deseado. una válvula solenoide. etc. Figura 5. Basándose en esta evaluación. el Experimento 4 nos mostró que este tipo de Cerrado sistemas no pueden garantizar la salida deseada. el Controlador acciona la Interfaz de Potencia. Este puede ser un relé.

monitorearemos la temperatura. El LED también se controla desde el Pin 8. Tabla 5. El envase de película de 35-mm provee el ambiente que controlará.. En control a lazo cerrado. Deje el circuito montado una vez que complete este ejercicio.1: Cinco Modos de Control Comunes Modo de Control Proceso ON-OFF ON-OFF con banda diferencial Proporcional Integral Derivativo Evaluación ¿La variable está por encima o por debajo del valor deseado? ¿La variable está por encima o por debajo de un rango definido por los límites superior e inferior? ¿Qué tan lejos está la variable medida. Recuerde que el LED se alimenta de la fuente de +5-Vdd y el calentador se alimenta directamente desde la fuente de alimentación. usándola para determinar los niveles de control. en la Tabla 5. define el modo de control del proceso. Aumenta la fuerza de la acción mientras persista el error. La Figura 5. El tipo de reacción que se produce luego de la evaluación de la entrada. integral y derivativo. etc. Las características del sistema que se está controlando determinan la conveniencia del modo de control. Estos son on-off (encendido. etc. integral y derivativo.1. El Experimento 6 usará el mismo circuito para explicar y aplicar los modos de control proporcional.apagado). Más aún. El driver del calentador provee suficiente potencia para desarrollar calor en el resistor. este es idéntico al del Experimento 4. proporcional. Hay cinco modos de control común. ¿Qué tan rápido se produce el error? Genera una respuesta basada en la velocidad de cambio de la señal de error (derivada). Las corrientes de aire del ventilador actuarán como una perturbación del proceso. este tipo de control forma un bucle o un lazo cerrado. La entrada cambia la salida del proceso ! la salida es monitoreada para realizar el control ! la evaluación cambia la entrada ! eso modifica la salida del proceso. del valor deseado? ¿El error aún se mantiene? Acción La salida se enciende (ON) o apaga (OFF) completamente.1 . dado que la salida de este proceso está siendo monitoreada y su valor determina la configuración del actuador. Página 126 • Control Industrial Versión 1. Nuestro sistema mostrará las ventajas y desventajas de este método de control. El sensor LM34 proveerá los datos sobre temperatura.2 muestra el circuito necesario para los siguientes ejercicios. Como puede ver. La salida se enciende (ON) o apaga (OFF) completamente para lograr que el valor medido permanezca dentro de esa rango. Las características fundamentales que distinguen cada modo de control están listadas abajo. podemos decir que se trata de un sistema a lazo cerrado realimentado.Experimento 5: Control a Lazo Cerrado Como puede ver. on-off con banda diferencial. Toma un grado de acción relativo a la magnitud del error. Este ejercicio se enfocará en convertir el sistema de control de temperatura a lazo abierto del Experimento 4 en un sistema de control ON-OFF a lazo cerrado.

2: Circuito de Control a Lazo Cerrado Control Industrial Versión 1.Experimento 5: Control a Lazo Cerrado Figura 5.1 • Página 127 .

planee la distribución y sea cuidadoso para evitar cortocircuitos. o el uso del conversor analógico a digital ADC0831. establecerá un control on-off es su incubadora.1 a continuación. Este control tiene algunas desventajas. Esto representaría los requerimientos de una incubadora usada para empollar huevos. Vea el Programa 5. si está por debajo. apague el calentador y. Ejercicios Ejercicio 1: Estableciendo un Control a Lazo Cerrado Supongamos que nuestro objetivo es mantener la temperatura dentro del envase en 101. Mantener la temperatura en el valor deseado parece ser una tarea de “sentido común”. evaluación y acción de control. Durante el siguiente ejercicio. Procedimiento El programa para esta aplicación requiere adquisición de datos. simplemente mida la temperatura. En lugar de encender el calentador continuamente. sin embargo. Éste también se aprecia en aplicaciones de control reales. Preste mucha atención al comportamiento de su modelo. Vea nuevamente el Experimento 4 para obtener detalles del montaje del envase de película. Revise cuidadosamente las tensiones en Cero y Rango del ADC0831. El modo de control más simple es el on-off.50 oF + 1 grado.50 no se causa daño alguno a los embriones. también almacenará los valores máximo y mínimo del proceso . La decisión se basará en la variable tempdeseada.50 o baja hasta 100. Es decir. Página 128 • Control Industrial Versión 1. Use el espacio eficientemente para que entre todo el circuito.7V y el Rango a (V(ref)) a 0. Mantener la temperatura en 101. préndalo. la operación del LM34. si está por encima del valor escogido. Aunque puede ser difícil imaginarse una incubadora cuando mira a su envase de película. La rutina que muestra los datos. pero si la temperatura sube hasta 102. el BASIC Stamp podría ser usado en un incubador grande de tipo comercial. Esto establecerá un rango de medición de escala completa desde 70 hasta 120 grados F.1 puede ser usado para adquirir y calcular las mediciones. se agregará una nueva subrutina para controlarlo.5 oF es perfecto. hágalo ahora cuidadosamente. Use su voltímetro para ajustar la tensión de Cero (Vin(-)) a 0.Experimento 5: Control a Lazo Cerrado Si todavía no montó el circuito en su protoboard. Tómese un tiempo.1 .5 Volts. La estructura y mucho del contenido del Programa 4.

2. ' Tensiones de Cero y Rango: Digital 0 = Vin(-) =0.CR DEBUG "!TMAX 300".CR ' Define constantes y variables CS CLK Dout Datain Temp CON CON CON VAR VAR 3 4 5 byte word ' ' ' ' ' 0831 chip select activo bajo a BS2 (P3) Clock del BS2 (P4) al 0831 Salida serial del 0831 al BS2 (P5) Variable para almacenar número (0 to 255) Almacena valor convertido en temperatura ' ' ' ' ' ' ' ' ' ' ' ' ' ' ' ' Espera que se limpie el buffer Reinicia el gráfico para limpiar datos Título de la ventana 60000 puntos de datos Máx. 300 segundos 70-120 grados Multiplicar datos por 0.1 • Página 129 . mínima.CR DEBUG "!CLMM".7 Con estos valores.CR DEBUG "!RSET". la salida del ADC será de 0 .5 grados ' Inicializa calentador apagado Principal: Control Industrial Versión 1.CR DEBUG "!SAVD ON".255 para temps de 700 a 1200 décimas de grado Tempdeseada VAR word Tempdeseada = 1015 BanderaMM VAR bit BanderaMM = 0 LOW 8 ' Inicializa tempdeseada en 101.CR DEBUG "!PLOT ON".1: Control Simple ON/OFF con StampPlot ' Este programa establece un control simple ON/OFF para la incubadora.50V.CR DEBUG "!AMUL .Experimento 5: Control a Lazo Cerrado 'Programa 5.CR DEBUG "!CLRM".CR DEBUG "!TITL Control Simple ON/OFF ".120". ADC = 0 Declara el Cero para Vin(-) 0.CR DEBUG "!SHFT ON". @Offset.CR DEBUG "!TSMP ON".CR DEBUG "!DELD".CR DEBUG "!PNTS 60000".50V ' ' ' ' Temp. ' El programa distribuye las E/S de acuerdo a la Figura 5.1 Borrar archivo de datos Limpiar Min/Max Limpiar mensajes Limpia barra de usuario Guardar datos Activar temporizador Habilita desplazamiento de gráfico Iniciar gráfico Reinicia temporizador de gráfico 0 TempRango VAR word TempRango = 5000 Offset VAR word Offset = 700 ' Rango máximo en décimas de grado ' Declara rango para Vref 0.1". ' Configura graficador Pause 500 DEBUG "!RSET".70V y Rango = Vref = 0.CR DEBUG "!USRS ".CR DEBUG "!SPAN 70.

CLK. Envía un pulso de 10 uS al 0831 Recibe los datos Detiene la conversión ' Convierte el valor digital a temperatura ' basándose en las variables Rango y ' Offset. MSBPOST.Experimento 5: Control a Lazo Cerrado GOSUB Obtenerdato GOSUB Calc_Temp GOSUB Control GOSUB Mostrar GOTO Principal Obtenerdato: LOW CS LOW CLK PULSOUT CLK.10 SHIFTIN Dout. DEBUG "!CLMM".[Datain\8] HIGH CS RETURN Calc_Temp: Temp = TempRango/255 * Datain/10 + Offset RETURN Control: IF Temp > Tempdeseada THEN OFF HIGH 8 RETURN OFF: LOW 8 RETURN ' ' ' ' ' ' Adquiere conversión del 0831 Selecciona el chip Prepara la línea clock.1 . ' control ON/OFF ' Calentador encendido (ON) ' Calentador apagado (OFF) Mostrar: ' Grafica temperatura actual IF OUT8 = 0 AND BanderaMM = 0 THEN LimpiaMM ' Limpia Min/Max DEBUG DEC Temp.CR DEBUG IBIN OUT8.CR RETURN LimpiaMM: ' Limpia Min/Max cuando alcanza tempdeseada.CR DEBUG "!USRS Búsqueda de Máximo/Mínimo Lista".CR BanderaMM = 1 RETURN Página 130 • Control Industrial Versión 1.

Registre estos tiempos abajo. La temperatura seguirá bajando una vez encendido el calentador. La velocidad de este ciclo y la magnitud en que se aleja de la temperatura deseada dependen de las características del sistema. Este calor se transfiere a través del ambiente y aumenta la temperatura del sensor. la temperatura continúa subiendo. al pasar por la temperatura deseada. en comparación con la que se encuentra distribuida en el envase. pueden tolerar una respuesta lenta y tienen un nivel relativamente constante de perturbaciones. registre los valores máximo y mínimo que alcanza normalmente la temperatura. abriendo StampPlot Lite. el aire continuará calentándose y el LM34 reportará este fenómeno. por la inercia térmica que describimos antes. Temperatura Máxima _______________ Temperatura Mínima __________________ Usando su cursor. En este punto.Experimento 5: Control a Lazo Cerrado Ejecute el programa y observe el comportamiento del sistema. luego de apagar el calentador. el BASIC Stamp apagará el calentador. y presionando el botón “reset”. El envase de película de 35-mm es pequeño. Esto es similar a la inercia mecánica de un objeto móvil. El calor acumulado en el interior del resistor continuará disipándose en el aire. el calentador se enciende nuevamente. Este ciclo en el que la temperatura pasa por encima y por debajo de la deseada es típico del control on-off. pero la masa del resistor de medio Watt también lo es. Siga el procedimiento para ejecutar StampPlot Lite. Durante un tiempo.1 • Página 131 . la temperatura de su sistema probablemente se sobrepasará menos de un grado. descargando el programa. Cuando el sensor se calienta a 101. StampPlot Lite graficará la respuesta de la temperatura del sistema y el estado on-off de la salida Pin 8. es importante entender la dinámica de su sistema. el calentador se encenderá como indica el LED. Cuando la temperatura se detiene y comienza a caer. bien aislada y mantenida dentro de un ambiente a temperatura constante. la duración de cada ciclo. El sobrepaso de temperatura es mayor cuando la cantidad de energía térmica contenida en la masa del resistor es más grande. Como resultado.5 F. recibiendo el nombre de inercia térmica. Luego que el proceso haya repetido algunos ciclos. Cuando inicia su sistema. El control ON-off es conveniente para procesos que tienen gran capacidad. cerrando la ventana debug. Si nuestra incubadora fuera grande. El calentador / resistor se calentará bastante cuando se le aplique toda la potencia. el uso del control on-off sería aceptable. Tiempo en el que el calentador se apaga por primera vez (T1off): Tiempo en el que el calentador se vuelve a encender (T1on): Tiempo en el que el calentador se vuelve a apagar (T2off): Duración del ciclo = (T2off) – (T1off): ____________ ____________ ____________ ____________ Control Industrial Versión 1.

3 representa este problema. relés y solenoides. esta conmutación rápida podría causar ruido indeseado de RF. El microcontrolador encenderá y apagará el calentador de acuerdo a esa señal. La inercia térmica y la oscilación alrededor del valor deseado representan un problema.Experimento 5: Control a Lazo Cerrado Un problema serio con el control on-off cuando la salida oscila rápidamente cuando las mediciones rondan la temperatura deseada.1 . En una incubadora real donde se controla una gran potencia. Como puede ver. Figura 5. ¿Puede observar el parpadeo rápido del LED cuando la temperatura se acerca al valor deseado? __________ Quite el capacitor de 10-uF de la salida del sensor. ¿Puede observar esto en la respuesta de su sistema? Calentador apagado Página 132 • Control Industrial Versión 1. ¿Mejora o empeora este problema? ¿Por qué? La Figura 5.4 una pantalla que se obtuvo con este experimento. deseada La oscilación lenta de la temperatura alrededor de la referencia tiene superpuesta una señal de ruido de alta frecuencia.3: Control ON-OFF Cuando se Superpone Ruido en los Datos Calentador encendido Temp. El ruido que se superponga a la medición del sensor analógico sería interpretado como una fluctuación rápida por encima y por debajo de la temperatura deseada. el efecto de esta superposición es que el valor medido de la temperatura pasa por encima y por debajo de la temperatura deseada varias veces consecutivas. También se podrían dañar los elementos electromecánicos de salida tales como motores. El diagrama de la Figura 5.

Experimento 5: Control a Lazo Cerrado Figura 5.4: Control Simple ON/OFF Control Industrial Versión 1.1 • Página 133 .

1 . Aunque la temperatura deseada es de 101. Luego la acción opuesta se toma para regresar el proceso al inicio. Al cruzar este límite el calentador se enciende nuevamente y el ciclo comienza nuevamente. Cuando la temperatura cruza el límite superior. Cuando el valor medido va más allá de ese límite. Describa cualquier efecto que el nuevo nivel de perturbación tenga sobre el valor pico y/o el ciclo de la temperatura.5 grafica la acción tomada por un control de banda diferencial. Reinicie el programa y observe la acción de control. Conecte su ventilador a la fuente de alimentación y apúntelo hacia el envase de película. toleran valores de medición mínimo y máximo. Coloque una bolita de vidrio dentro del envase. Describa cualquier efecto que el cambio de masa de su sistema tenga sobre el valor pico y/o el ciclo de la temperatura. El control de banda diferencial es un modo de control que genera una acción cuando la medición cruza ciertos límites predefinidos.Experimento 5: Control a Lazo Cerrado ¡Desafío! Modifique la Dinámica de su Sistema 1. La Figura 5. Resuma como ha cambiado la dinámica de su sistema. se permite una variación de + 1 grado desde ese punto. Reinicie el programa y observe la acción de control. Página 134 • Control Industrial Versión 1. Cuando el sistema es iniciado y su temperatura está por debajo del límite más bajo. se toma la acción apropiada para enviar la temperatura hasta el límite opuesto. Resuma como ha cambiado la dinámica de su sistema. Una incubadora es un buen ejemplo. el calentador se enciende y la temperatura subirá. el calor comenzará a abandonar el proceso y la temperatura comenzará a caer hacia el límite inferior. Ejercicio 2: Control de Banda Diferencial La oscilación de alta frecuencia causada por el ruido es la mayor desventaja del control simple on-off.5 grados. el calentador se apaga. La mayoría de los sistemas de control on-off en la práctica. superior e inferior. 2.

Debido a que la banda diferencial es más ancha que el efecto del ruido. Observe como difiere el diagrama temporal de la Figura 5. Luego. la oscilación de alta frecuencia en la salida es eliminada.6 del anterior.1 • Página 135 .5: Acción de Control de Banda Diferencial El resultado es un tiempo de ciclo on-off más lento y la cancelación de la influencia del ruido. Control Industrial Versión 1. la señal (+ruido) debe llegar hasta el otro límite antes de que se produzca otra conmutación en el calentador. que se había realizado para el modo de control onoff simple. El calentador es activado cuando la señal de la temperatura (+ruido) cruza un límite. el estado del calentador no se modifica. Cuando la medición se encuentra en cualquier punto entre estos límites.Experimento 5: Control a Lazo Cerrado Figura 5.

el control de banda diferencial normalmente es escogido antes que el control on-off simple.1. se aleje del valor “promedio” deseado. Limite_superior Limite_inferior Limite_superior Limite_inferior VAR word VAR word = 1020 = 1010 '102 grados décimas '101 grados décimas Página 136 • Control Industrial Versión 1.6: Acción de Control de Banda Diferencial Cuando se Superpone Ruido a los Datos Calentador encendido Límite superior Valor Deseado Límite inferior Calentador apagado Estas ventajas surgen con el compromiso de permitir que la variable bajo control.Experimento 5: Control a Lazo Cerrado Figura 5. En este caso. La inercia térmica de nuestro sistema aun genera excesos en los valores límites de la temperatura. Haga las siguientes modificaciones al Programa 5. Declare las nuevas variables Limite_superior y Limite_inferior al comienzo del programa e inicialícelas en 102 oF y 101 oF respectivamente. Cuando los procesos permiten esta variación. estamos aceptando una variación más amplia en la temperatura.1 . La subrutina Control puede modificarse fácilmente para el control de banda diferencial.

cuando la temperatura está cerca de los límites? Control Industrial Versión 1. IF Temp < Limite_inferior THEN ON ' Bajo el límite inferior. RETURN ' Regresa dejando el calentador en el último estado OFF: Out8 = 0 BanderaMM = 1 RETURN ON: Out8 = 1 RETURN ' Apaga el calentador ' Enciende el calentador Ejecute el programa y observe el comportamiento de su sistema. Tiempo en el que el calentador se apaga por primera vez (T1off): Tiempo en el que el calentador se vuelve a encender (T1on): Tiempo en el que el calentador se vuelve a apagar (T2off): Duración del ciclo = (T2off) – (T1off): ____________ ____________ ____________ ____________ Verifique a qué temperatura se apaga el calentador.Experimento 5: Control a Lazo Cerrado Luego. lo enciende. Control: IF Temp > Limite_superior THEN OFF ' Sobre el límite superior apaga calefactor. investigue la duración de los ciclos. Registre estos tiempos abajo. Registre lo siguiente: Registre los valores máximo y mínimo de la temperatura. Quite momentáneamente el capacitor de filtrado de 10-uF. ¡Desafío! Observe y Evalúe el Control de Banda Diferencial Permita que el programa realice algunos ciclos. ¿El aumento de ruido en la lectura genera una oscilación de alta frecuencia en la salida. reemplace la subrutina de Control on-off por el siguiente código. de acuerdo al gráfico.1 • Página 137 . Temperatura Máxima _______________ Temperatura Mínima __________________ Con su cursor.

1. El control on-off simple genera acciones más frecuentes en el calentador. Ambos tienen ventajas y desventajas. Con el control de banda diferencial.1 . que el sobrepico de temperatura es de cerca de medio grado y que el valor promedio es el valor deseado. está en que la temperatura del proceso se alejará mas del punto deseado. Reinicie el programa y observe la acción de control. son mejoras evidentes sobre el control simple on-off. Resuma como ha cambiado la dinámica de su sistema. Observe sin embargo. Compare esta respuesta de control con la que obtuvo con el control ON/OFF de Banda Diferencial. ¿ON/OFF Simple o Banda Diferencial? Afortunadamente. 3. el conocimiento del proceso y su hardware determinará el modo de control apropiado. notará las siguientes diferencias. Reinicie el programa y observe la acción de control. los datos que ha observado y almacenado revelarán algunas características importantes de estos dos modos de control. El aumento del período del ciclo y la inmunidad al ruido cerca de la temperatura deseada. Períodos de ciclo de menos de un segundo podrían presentarse si su sistema tiene recuperación rápida o si hay ruido en la línea de señal analógica. Página 138 • Control Industrial Versión 1. Coloque una bolita de vidrio dentro del envase. Describa cualquier efecto que el nuevo nivel de perturbación tenga sobre el valor pico y/o el ciclo de la temperatura. Todavía se producen picos máximos y mínimos. pero ahora dentro de los límites. Los ciclos de alta frecuencia cercanos a la temperatura deseada no se producirán. 2. Un ciclo de alta frecuencia no es aceptable si el calentador va a ser controlado por un relé electromecánico. Describa cualquier efecto que el cambio de masa de su sistema tenga sobre el valor pico y/o el ciclo de la temperatura. Obviamente.Experimento 5: Control a Lazo Cerrado Use el ventilador para modificar las perturbaciones del proceso. El período de los ciclos ON/OFF es más largo. La contra sin embargo.

Experimento 5: Control a Lazo Cerrado Ambos modos tomaron acciones de control apropiadas para mantener la temperatura bajo niveles variantes de perturbación y condiciones de carga. Luego el programa realizará automáticamente las acciones necesarias de control. Aplicar la teoría de control Proporcional. Agregue una variable llamada Banda_diferencial de forma que el operador solamente ingrese la temperatura deseada y el rango de la banda diferencial. Desafíos de Programación 1. Modifique su programa de forma que una banda diferencial de +1 grado pueda calcularse automáticamente. fuera de los límites. Control Industrial Versión 1. Si todas las perturbaciones del proceso permanecían constantes. también lo hacía la temperatura. 2. donde se encontraba un valor de excitación intermedio entre completamente encendido y completamente apagado. También vimos que a medida que las condiciones cambiaban. la temperatura quedaba en el valor correcto cuando se aplicaba el porcentaje requerido de excitación. La contra de estos dos modos de control ON/OFF es que la variable bajo control está siempre variando su valor. basándose en la temperatura deseada. Las condiciones completamente encendido y completamente apagado del elemento de control final fuerzan continuamente la variable. Integral y Derivativo nos permitirá maximizar la efectividad del sistema de control. para mantener la temperatura en cierto punto.1 • Página 139 . El Experimento 6 investigará controles que toman una cantidad apropiada de acción basándose en la evaluación de las mediciones. Recuerde el ejercicio de Control a Lazo Abierto del Experimento 3.

El período del ciclo del proceso es afectado directamente por la cantidad de ____________ del sistema. ____________________ ____________________ ____________________ 7. La variable del proceso continua aumentando después de que el elemento de control es apagado. Mencione tres dispositivos que no soportarían ciclos de activación de alta frecuencia. 2. Página 140 • Control Industrial Versión 1. ¿qué cambiaría del Programa 5. El control de banda diferencial actúa cuando la variable del proceso cruza _____________ límite. 6. 5. El control ON/OFF simple compara la medición de la variable del proceso con el ____________ ____________. 8. Si el elemento de control final de nuestra incubadora fuera un aire acondicionado en lugar de un calentador.1? 4. La oscilación rápida que se produce cerca del punto deseado de un sistema de control ON/OFF es el resultado de una señal de __________ montada sobre la señal de datos. 3. Escriba una oración completa que indique claramente la diferencia fundamental entre control a Lazo Abierto y control a Lazo Cerrado.Experimento 5: Control a Lazo Cerrado Preguntas y Desafío 1. debido a la ________________________.1 .

2b por el ventilador y coloque el calentador directamente a la fuente de alimentación +como se muestra en la Figura 5. El período del ciclo será ______________ si se emplea control de banda diferencial en un sistema en lugar del control ON/OFF simple.1 • Página 141 . Experimente con él y anote sus observaciones. Observe que cada sistema con el que trabaja tiene sus propias características dinámicas. 12. Puede convenirle acercar el sensor y el calentador y abrir el envase para que el aire pueda circular por alrededor del par.2. Agregando más masa a un sistema de control de banda diferencial ___________ el sobrepico y ___________ el período de ciclo del proceso. 11. Esto modificará la dinámica del sistema. Tendrá que modificar el código de tal forma que la salida se encienda para hacer bajar la temperatura y se apague cuando pase por debajo de cierto valor. la salida estará en el modo determinado por el __________ límite que se cruzó. Cuando la medición está entre los límites.2c.Experimento 5: Control a Lazo Cerrado 9. Reemplace el calentador de la Figura 5. Podría realizar ciclos más rápidos. 10. Controle la temperatura encendiendo y apagando el ventilador mientras el calentador está permanentemente prendido. La conmutación de alta frecuencia no es un problema en el control de banda diferencial si la magnitud de _________________ es menor que la banda diferencial. Control Industrial Versión 1. tener menos sobrepicos y ser más susceptible a oscilaciones. Desafío de Control: Invierta el Escenario Invierta las posiciones de los dispositivos de salida de la Figura 5.

1 .Experimento 5: Control a Lazo Cerrado Página 142 • Control Industrial Versión 1.

además de una ciencia.Experimento 6: Control Proporcional – Integral – Derivativo Experimento 6: Control ProporcionalIntegral. no se notará inmediatamente y tampoco lo hará un cambio en la excitación. la cantidad de calor agregado y perdido rara vez permanece constante. Usando banda diferencial. creamos un rango en el que la temperatura puede variar cíclicamente alrededor del valor deseado. vimos como usar modulación por ancho de pulso (PWM) para agregar energía a nuestro sistema con ciclos de trabajo entre 0% (completamente apagado) y 100% (completamente encendido). Mantener un proceso constante involucra agregar continuamente la misma cantidad de energía que pierde el proceso.Derivativo Introducción al Control PID PID es la sigla para Control Proporcional-IntegralDerivativo.1 • Página 143 . como la temperatura ambiente. En el Experimento 4. Control Industrial Versión 1. Cambian en cantidades y a velocidades impredecibles. el control del proceso sería tan simple como aplicar un nivel continuo de excitación. el control PID nos permite controlar perfectamente un sistema. Esto sería difícil o casi imposible de lograr. En esta sección. o el resistor poniéndose viejo. debido a una perturbación. exploraremos cada uno de los métodos y cómo trabajan juntos para controlar eficientemente un sistema. la temperatura subirá o bajará. los factores que afectan un proceso siempre cambian. cambios en el movimiento del aire sobre el envase. Equilibrio: Ein = Eout Una vez en equilibrio. Un objetivo del control de proceso es mantener constante un sistema. Esistema = Ein–Eout Se dice que un sistema está en equilibrio cuando la energía ganada (in) equivale a la perdida (out). Mientras que estos tipos de control tienen sus ventajas y desventajas. Un cambio instantáneo en las pérdidas. aunque puede resultar un poco más complejo de implementar y ajustar para un óptimo rendimiento. usamos varios medios cíclicos para mantener el incubador a la temperatura deseada. nuestra incubadora mantendría una temperatura constante. deben entenderse las demoras en la reacción del sistema. El control del proceso puede ser considerado como un arte. En el ejercicio anterior. Sin embargo. Agregado a esto. Si las pérdidas del sistema fueran constantes. Dependiendo de la excitación del calentador y de las condiciones alrededor de la incubadora. rayos de sol iluminando el envase. A medida que cambian las condiciones. El primer paso para entender el control PID es que cada sistema tiene ganancias y pérdidas de energía.

la bomba de aceite. La aceleración de la gravedad comienza a influir sobre el auto. como cuando hay que subir una loma. el auto se detendrá en algún punto de la cuesta? No. Las condiciones o las perturbaciones de nuestro sistema pueden cambiar muy rápidamente. o la velocidad de cambio. La Figura 6. Normalmente queremos que el auto mantenga una velocidad constante en la autopista. El control PID puede medir y tomar acción observando: 1) Qué tan lejos del punto de equilibro deseado está el sistema.Experimento 6: Control Proporcional – Integral – Derivativo Considere otros ejemplos de sistemas. haciéndole perder parte de la energía que suministra el motor y el auto comienza a frenarse. La suma de estas tres evaluaciones conforma la excitación de salida que intentará mantener el sistema en equilibrio. es controlado para mantener el flujo de aceite deseado. como el sistema lubricante de un auto. o el cambio de la temperatura del aceite. 3) Qué tan rápido ocurre el error en el sistema.1 ilustra la evaluación y control de un sistema con control PID. Cuando cambian las condiciones. reducirá la velocidad hasta un valor constante más bajo donde las pérdidas igualen a la energía suministrada y se encontrará un nuevo equilibrio. La bomba necesita ser ajustada para compensar esas pérdidas. como cuando una ráfaga de viento sopla repentinamente sobre la incubadora. o la magnitud del error. El motor compensa las pérdidas de fricción de las cubiertas contra el pavimento y de la carrocería contra el aire. la velocidad del auto cambia y comienza a disminuir. La fórmula clásica de control PID para calcular la salida del controlador es esta: Co pid = ( Kp * E ) + ( Ki * ∫ Et ) + ( Kd * Donde: Co = salida del controlador o excitación Kp = ganancia proporcional E = señal de error Ki = ganancia integral Kd = ganancia derivativa ∆E ) ∆t La ecuación de excitación basada en la anterior es: %ExcitaciónTotal = ExcitaciónPROP + ExcitaciónINT + ExcitaciónDERIV Página 144 • Control Industrial Versión 1. 2) El tiempo transcurrido desde que se presentó el error. El elemento activo. Otro sistema a considerar es el automóvil en sí. Cuando el auto mantiene velocidad constante. ¿Si no apretamos más el acelerador. el sistema está en equilibrio y nuestro pie mantiene el acelerador en una posición constante. Un cambio lento en el sistema podría ser la corrosión de las cañerías causando fricción. o muy lentamente como cuando el calentador se deteriora por el paso del tiempo. Un cambio rápido en el sistema podría ser una válvula cerrándose para bloquear un sector de la cañería.1 .

1: Diagrama en Bloques de Control PID En esta sección. Cambiaremos los valores de Ajuste del Control PID para verificar las distintas áreas de control. Construcción del Circuito Usaremos el mismo circuito del Ejercicio 5 (Figura 5.Experimento 6: Control Proporcional – Integral – Derivativo Figura 6.2). pero conectará manualmente el ventilador a la fuente de alimentación sin regular o a los 5V cuando sea requerido para generar las perturbaciones. Control Industrial Versión 1. resolviendo la ecuación correspondiente.1 • Página 145 . A continuación se transcribe el programa completo para esta sección. la incubadora será controlada usando control PID.

" Ti=". ' Max.dec Kd.1: Control PID con StampPlot '********* CONFIGURACIÓN DEL CONTROL PID **************** SP CON 990 ' Temp deseada en décimas de grado Rango CON 20 ' Rango en décimas (20=2F) B CON 50 ' Configuración de excitación de polarización Kp CON 0 ' Ganancia Proporcional en décimas (10= ganancia de 1) Ki CON 0 ' Ganancia Integral en décimas (1= ganancia de 0. TempRango CON 5000 ' Rango completo en décimas de grado.CR DEBUG "!USRS SP=".DEC MaxT.CR DEBUG "!CLMM".CR DEBUG "!AMIN ". Del eje Y analógico MaxA CON 120 ' Valor Max.CR DEBUG "!AMAX "." DEBUG "!RSET".CR DEBUG "!PLOT ON".dec Kp.DEC MinA.1".CR DEBUG "!PNTS 1000". @Offset. Del eje X analógico MaxT CON 600 ' Max.1 ' Habilita temporizador ' Guarda mensajes en archivo ' Limpia min/max en el reset ' Habilita desplazamiento de gráfico ' Habilita graficador ' Muestra la configuración del excitador Kp=".1) Ti CON 24 ' Tiempo de Reset Interal (1=~5 segundos) Kd CON 0 ' Ganancia Derivativa MinA CON 75 ' Valor Min.1 .dec SP.dec Ki.CR DEBUG "!AMUL .CR ' Reinicia el gráfico ' ************** Define constantes y variables CS CON 3 ' Chip select del 0831 activo bajo en P3 del BS2 CLK CON 4 ' Clock del BS2 (P4) al 0831 Dout CON 5 ' Salida serial de datos del 0831 al BS2 (P5) Calentador CON 8 ' Pin para controlar el calentador Datain VAR BYTE ' Variable para almacenar el número entrante (0 a 255) Temp VAR WORD ' Almacena valor convertido que representa la Temp.CR DEBUG "!TMAX ". analógico ' Min.CR DEBUG "!SAVM ON".Experimento 6: Control Proporcional – Integral – Derivativo 'Programa 6." Ki=".CR ' Título ' Reinicia el gráfico ' 1000 puntos de datos ' Tiempo max. analógico ' Multiplicador analógico 0. Offset CON 700 ' Temperatura mínima. ADC = 0 Signo VAR WORD ' Almacena el signo de los cálculos Excitacion Err P I D ContadorPWM VAR VAR VAR VAR VAR VAR WORD WORD WORD WORD WORD BYTE ' ' ' ' ' Cantidad Cantidad Cantidad Cantidad Cantidad de de de de de excitación Error excitación excitación excitación total Proporcional Integral Derivativa ' Contador para registrar tiempo de aplicación de PWM Página 146 • Control Industrial Versión 1.DEC MaxA.CR DEBUG "!RSET".CR DEBUG "!TSMP ON".dec Ti.CR DEBUG "!SHFT ON"." Kd=". Tiempo en segundos del eje X '************************************************* '***** Configura graficador PAUSE 2000 DEBUG "!TITL Control PID ".

Temp = TempRango/255 * Datain/10 + Offset ' basándose en las variables Rango y RETURN 'Offset.Experimento 6: Control Proporcional – Integral – Derivativo UltimoErr UltimoErr = 0 ContadorInt TiempoPWM Ei Ei = 0 VAR WORD ' Almacena temperatura anterior para control derivativo VAR CON VAR BYTE 20 WORD ' ' ' ' ' Variable para contar ciclos de excitación integral Variable que define cuanto durará la excit. PWM (20=~5 segundos) Error acumulativo para cálculo integral Limpia error acumulativo '*************** Bucle principal Principal: GOSUB Obtenerdato GOSUB Calc_Temp GOSUB Calc_Excitacion GOSUB Grafica_Datos GOSUB Excitacion_Calentador GOTO Principal Obtenerdato: ' Adquiere conversión del 0831 LOW CS ' Habilita el chip LOW CLK ' Prepara línea de clock. excitacion * 255/100. SHIFTIN Dout.220 NEXT RETURN '********* Grafica datos Grafica_Datos: Control Industrial Versión 1.[Datain\9] ' Lee datos HIGH CS ' conversión RETURN Calc_Temp: ' Convierte el valor digital en Temp. Calc_Excitacion: GOSUB ErrorCalc ' GOSUB PropCalc ' GOSUB IntCalc ' GOSUB DerivCalc ' Excitacion = (B + P + I + D) ' Signo = Excitacion ' GOSUB PoneSigno Excitacion = ABS Excitacion MAX IF Signo = 1 THEN ExcitListo Excitacion = 0 ExcitListo: RETURN Cálculos de Error Calcula error proporcional Calcula error Integral Calcula error Derivativo Calcula excitación total Ajuste de signo para max 100 min 0 100 '********* Excitacion del calentador Excitacion_Calentador: FOR ContadorPWM = 1 TO TiempoPWM ' Aplica PWM durante 220 mSec por cada repetición PWM Calentador. msbpost. CLK.1 • Página 147 .

DEC SP.Signo ajustado PropCalc: Signo = Err GOSUB PoneSigno P = ABS Err * KP + 5/10 ' Err prop= %Err * Kp /10 por escala.SDEC I.CR RETURN '********** Calcula %Error . DEC Temp DEBUG " %Err:".".SDEC D.".Temp) Signo = Err GOSUB PoneSigno Err = ABS Err*100/Rango Err = Err * Signo RETURN ' Calcula error de la temperatura ' Calcula % error '*********** Excitación Proporcional . CR '** Mensaje de salida separado por comas para importar en hoja de cálculo ' DEBUG ".Signo ajustado IntCalc: Ei = Ei + Err ' Acumula %err ContadorInt = ContadorInt + 1 ' Incrementa contador IF ContadorInt < Ti Then IntListo Signo = Ei Gosub PoneSigno Ei = ABS Ei / Ti ' Encuentra error promedio Ei = Ei * Ki + 5 /10 ' Int err = Int err * Ki Ei = Ei * Signo I = I + Ei ' Suma error a Int err total Signo = I GOSUB PoneSigno I = ABS I MAX 100 ' limita a 100 I = I * Signo ContadorInt = 0 ' Reinicia contador y acumulador Ei = 0 IntListo: RETURN '*********** Excitación Derivativa DerivCalc: D = (Err-UltimoErr) * KD ' Calcula excitación derivativa ' basándose en la diferencia del último error Página 148 • Control Industrial Versión 1. P = P * Signo ' +5 por redondeo RETURN '********** Excitación Integral .".SDEC Excitacion.".SDEC I." %B=".".1 .SDEC Err.".Experimento 6: Control Proporcional – Integral – Derivativo DEBUG DEC Temp. SDEC P DEBUG " %I=".DEC Temp.Signo ajustado ErrorCalc: Err = (SP .CR '** Mensaje de salida con formato de las lecturas (4 líneas) DEBUG "Deseada:".".SDEC Excitacion.". " %P=".SDEC P." %D=". SDEC D DEBUG " %Excitación:".".SDEC Err."."." Temp:". DEC B.

1 • Página 149 . entonces es negativo Control Industrial Versión 1.Experimento 6: Control Proporcional – Integral – Derivativo DerivListo UltimoErr = Err RETURN '********** Determina el signo de un valor PoneSigno: IF Signo.bit15 = 0 THEN SignoPos Signo = -1 Return SignoPos: Signo = 1 SignoListo: Return ' Almacena error actual para el próximo cálculo ' Si signobit es 1.

Al programar operaciones complejas como en control PID.Experimento 6: Control Proporcional – Integral – Derivativo Figura 6. así como otros sistemas tales como los Controladores Lógicos Programables (PLCs). Calcula Excitación Envía datos SPL Excita el Calentador La Figura 6. Todos los microcontroladores tienen sus limitaciones. Cada proceso se discutirá en forma individual a medida que se toque cada tema.1 . Página 150 • Control Industrial Versión 1.2 es un diagrama de flujo del bucle principal del programa PID. es importante comprender estas limitaciones y usar sistemas alternativos.2: Diagrama de Flujo del Proceso Principal Inicio Configura Control de Excitación Configura SPL Lee ADC Calcula Temp.

Experimento 6: Control Proporcional – Integral – Derivativo Ya hemos superado la restricción de tener que trabajar con números enteros. Los valores consigno pueden ser de–32.. El porcentaje de excitación total se aplicará entonces al calentador usando PWM durante 5 segundos. Los valores de excitación PID serán negativos o positivos dependiendo de si es necesario agregar o quitar excitación del sistema. no los puede dividir o usar en instrucciones MIN y MAX para limitar su tamaño.1 • Página 151 . En esta sección ambos problemas serán importantes. Si bien el BASIC Stamp puede usar valores negativos. la excitación total es la suma de tres evaluaciones diferentes basadas en el error. se manipula el valor absoluto del número original. PoneSigno: IF Signo.. para realizar otras operaciones. es positivo y Signo se pone en 1. entonces es negativo La primer parte del programa a considerar son los cálculos de excitación total. es usada una subrutina llamada PoneSigno.3 es un diagrama de flujo para estas rutinas. Para realizar estas tareas. Control Industrial Versión 1. trabajando en décimas de grado. el bit de signo (bit15) es verificado. Si el bit de signo es 0. Como se mencionó anteriormente. Varias rutinas la llaman usando GOSUB.bit15 = 0 THEN SignoPos Signo = -1 Return SignoPos: Signo = 1 SignoListo: RETURN ' Prop err = %Err * Kp ' +5 por redondeo /10 por escala. El resultado luego se multiplica por Signo para que recupere su signo original. Cuando PoneSigno es llamada. De regreso en la rutina que hizo la llamada.768 a +32767. como con excitación total. Si el bit de signo es 1. Esto permite que el tiempo con el calentador encendido sea mucho mayor que el relativamente corto en el que está apagado. que puede ser negativo. El número a ser manipulado. También necesitaremos limitar los valores máximos de forma que no excedan el 100% bajo ciertas circunstancias. La Figura 6. Otra limitación que necesitaremos sobrellevar es el uso de números negativos. ' Si el bit es 1. se almacena en una variable tipo word rotulada Signo. PropCalc: Signo = Err GOSUB PoneSigno P = ABS Err * KP + 5/10 P = P * Signo RETURN . es un valor negativo y la variable Signo se pone en -1. como en el caso de la temperatura.

3: Diagrama de Flujo de la Rutina de Excitación Calcular Excitación Calcular % de Excitación Integral Sumar Excitaciones para % Ex. Total Calcular % Error Calcular % de Excitación Proporcional Calcular % de Excitación Deriv.1 .Experimento 6: Control Proporcional – Integral – Derivativo Figura 6.220 ' repetición NEXT RETURN Calc_Excitacion: GOSUB ErrorCalc GOSUB PropCalc GOSUB IntCalc GOSUB DerivCalc Excitacion = (B + P + I + D) Signo = Excitacion GOSUB PoneSigno Excitacion = ABS Excitacion MAX 100 IF Signo = 1 THEN DriveListo Excitacion = 0 DriveListo: RETURN ' ' ' ' Cálculos de Error Calcula error proporcional Calcula error Integral Calcula error Derivativo ' Calcula excitación total ' Ajuste de signo para max 100 min 0 Página 152 • Control Industrial Versión 1.drive * 255/100. Ajuste para máximo de 100% Return Excitacion_Calentador: FOR ContadorPWM = 1 TO TiempoPWM ' Aplica PWM durante 220 mSec por cada PWM Calentador.

5F con pérdidas promedio. Este punto es el que nos permite ejercer mayor control. Control Industrial Versión 1. con un pequeño resistor haciendo las veces de calentador. Cada incubadora tendrá una temperatura estable diferente para una excitación de polarización del 50% debido a diversos factores. Al tratarse de un envase de película si aislar. una excitación del 50% no será suficiente la mayoría de las veces para mantener la temperatura deseada. nos da la capacidad de agregar o quitar hasta un 50% para compensar otras pérdidas o grandes perturbaciones del sistema. una excitación del 50% en el calentador debería proveer suficiente energía para mantener la temperatura de la incubadora alrededor de 101. Desafortunadamente. Factores como temperatura ambiente y ventiladores soplando sobre el envase. Algunas limitaciones de nuestra incubadora experimental son: • • • • Una polarización de la excitación del 50% es insuficiente para mantener una temperatura de 101.Experimento 6: Control Proporcional – Integral – Derivativo Ejercicios Ejercicio 1: Excitación de Polarización Como se dijo antes.5F. un sistema en equilibrio es donde la ganancia de energía iguala a las pérdidas. Al mover o golpear la incubadora se mezclará el aire. Cuando se diseña un sistema normalmente los ingenieros habrán determinado anticipadamente el promedio de pérdidas del sistema. Diseñando el sistema de forma que una excitación de polarización del 50% sea suficiente para compensar las pérdidas promedio. afectando la temperatura medida. La Excitación de Polarización es la que compensa las pérdidas de energía promedio. modificarán la temperatura. nuestro sistema no está bien diseñado. Nuestra incubadora es un sistema muy fácil de perturbar. Modifique nuestra ecuación ligeramente: Co pid = B + ( Kp * E ) + ( Ki * ∫ Et ) + ( Kd * B = Excitación de Polarización O: ∆E ) ∆t %ExcitaciónTOTAL = %ExcitaciónPOLARIZ + %ExcitaciónPROP + %ExcitaciónINT + %ExcitaciónDERIV Para que los huevos de nuestra incubadora empollen correctamente.1 • Página 153 .

dejando solamente la excitación de polarización del 50% sobre el calentador.8 = 990). Co pid = B %ExcitaciónTOTAL = %ExcitaciónPOLARIZACIÓN Para determinar la temperatura de polarización: 1) 2) Apague su sistema y espere hasta que se enfríe a temperatura ambiente. Cierre la ventana debug y conecte StampPlot Lite. 98.Experimento 6: Control Proporcional – Integral – Derivativo Modificaremos nuestro punto de ajuste óptimo para operar el sistema a una temperatura de polarización del 50%. 3) 4) 5) 6) 7) Encienda su sistema y descargue el programa al BASIC Stamp 2. Ki y Kd están todas en 0 por lo que no proveen ninguna excitación.4 muestra un ejemplo de este procedimiento. Observe que esta temperatura de polarización puede variar de acuerdo a las condiciones de la habitación.1) Ti CON 24 ' Tiempo de Reset Interal (1=~5 segundos) Kd CON 0 ' Ganancia Derivativa MinA CON 75 ' Valor Min. Página 154 • Control Industrial Versión 1. Del eje X analógico MaxT CON 600 ' Max. Verifique que la Configuración del control de Excitación se ajuste a lo siguiente: '********* CONFIGURACIÓN DE CONTROL PID **************** SP CON 990 ' Inicialice SU temp deseada en décimas de grado Rango CON 20 ' Rango permitido en décimas (20=2F) B CON 50 ' Configuración de excitación de polarización Kp CON 0 ' Ganancia Proporcional en décimas (10= ganancia de 1) Ki CON 0 ' Ganancia Integral en décimas (1= ganancia de 0. Redondee la temperatura estabilizada al grado entero más cercano y fíjela como su constante SP (setpoint o punto de ajuste. La Figura 6. Se recomienda que el estudiante lea primero todo el Capítulo 6 y luego intente hacer tantas prácticas consecutivas como sea posible. Del eje Y analógico MaxA CON 120 ' Valor Max. Permita que la temperatura de la incubadora se estabilice para encontrar la temperatura de polarización del 50%. Ej. Reinicie su BASIC Stamp 2 presionando “reset” en la plaqueta.1 . Tiempo en segundos del eje X Observe que Kp.

1 • Página 155 . como verá más adelante.4: Temperatura de Polarización con el 50% de Excitación Observe cuánto tiempo le tomó a la temperatura estabilizarse. En nuestra prueba. En un sistema con una respuesta de primer orden. tal como nuestra incubadora.Experimento 6: Control Proporcional – Integral – Derivativo Figura 6. Registre los siguientes datos: Temperatura de Polarización con 50%: ______ Tiempo para 5TCs: _____ Tiempo para 1TC: _____ Control Industrial Versión 1. El tiempo de respuesta del sistema es importante cuando se está ajustando un sistema. el sistema necesita 5 constantes de tiempo (5TCs) para estabilizarse (o alcanzar el 99% del valor de equilibrio) como respuesta a un cambio de tipo escalón en las condiciones. En este caso el escalón es un salto en la excitación del 0% al 50%. aproximadamente 450 segundos. De esta forma. 1 constante de tiempo (1TC) para nuestro sistema sería 450/5 o 90 segundos.

La cantidad de excitación de control proporcional es una relación directa con la cantidad de error del sistema.5: Temperatura vs.5 103 Temperatura Página 156 • Control Industrial Versión 1. para regresar la temperatura al punto deseado? En nuestra incubadora.0F grados. Cuanto más estable sea la temperatura.5F y una polarización del 50% es suficiente para mantener esta temperatura.5F.0. Excitación 110 100 90 80 70 60 50 40 30 20 10 0 100 Excitación PWM % % Excitación 100. de 101. Si la temperatura cae a 101. generando un error de –0.5F por encima o por debajo de este punto. la cantidad de excitación necesaria para esa banda. o lo que es lo mismo. queremos que se tome una acción total para regresar la temperatura al setpoint. Si cualquier error alcanza los límites superior o inferior. más saludables serán los pollitos.5 es una representación gráfica de la temperatura de la incubadora vs.5 102 102.0F. Figura 6.5 con una tolerancia de +/.5 101 101.1 . Cualquier error entre el setpoint y los límites de tolerancia proveerá una acción de excitación proporcional.5F.5F. Igualmente es permisible una variación de 0. A mayor error mayor será la excitación proporcional. ¿querríamos excitar al 100% o a algún valor menor.0F a 102. De esta forma nuestro setpoint será 101. La Figura 6. Digamos que nuestro setpoint (punto de ajuste o deseado) es 101. queremos mantener una temperatura de 101.Experimento 6: Control Proporcional – Integral – Derivativo Ejercicio 2: Control Proporcional Co pid = B + (Kp*E) %ExcitaciónTotal = %ExcitaciónPOLARIZACIÓN +% ExcitaciónPROP La siguiente evaluación en la ecuación PID es el control proporcional del sistema.

2 grados? ______.5F. Ahora observemos esto mismo matemáticamente.3 %Error (E) = 0. Observando el gráfico.2: Error = 101. se usará una excitación del 100% para aumentar la temperatura y cualquier temperatura intermedia usará una cantidad proporcional de excitación. si la temperatura es de 101. Si la temperatura cae a 101 F.5.5 – 101.2 = 0.7 grados? _______.0F.1 • Página 157 . ¿cuál sería la excitación a 101.0-101. El error de nuestro sistema es calculado restando la temperatura deseada (setpoint) de la actual: Error = Setpoint-Actual El porcentaje de error se encuentra dividiendo el valor del error por el rango de temperatura y multiplicando por 100%: %Error = Error x100% Rango Para nuestra incubadora el rango de temperatura es: 102.Experimento 6: Control Proporcional – Integral – Derivativo De la Figura 6. Control Industrial Versión 1.0 = 1. la excitación decrece a 0%.0*100% = 30% La fórmula general de ganancia es: Ganancia = ∆Salida ∆Entrada En nuestro ejemplo. estamos usando el 100% del rango de excitación sobre el 100% del rango permisible de temperatura: Ganancia(Kp) = ∆Salida 100% = =1 ∆Entrada 100% Nuestro sistema tendría una ganancia proporcional (Kp) de 1. A partir de 102F. la excitación decrecerá proporcionalmente para disminuir la temperatura.5F. se usará una excitación del 50% para agregar energía a nuestro sistema. ¿y a 101.3/1. Si la temperatura sobrepasa los 101. Si la temperatura es 101.

0.3 se denomina Banda Proporcional del 100% debido a que se emplea el rango completo en la excitación.0102. ¿Qué sucede si queremos un control más ajustado de la temperatura de nuestro sistema? La banda permisible para el incubador sigue siendo 101.Experimento 6: Control Proporcional – Integral – Derivativo La cantidad de excitación proporcional a 101. del 100% de la banda permisible (101.7: __________ Compare ese valor con la Figura 6. La Figura 6. Página 158 • Control Industrial Versión 1. La Figura 6. ¿Esto significa que la temperatura no excederá los límites superior e inferior? No.3 para una temperatura de 101. ¿Corresponde este valor al que se obtiene gráficamente de la Figura 6.0 to 102.2F? Calcule la excitación total para una temperatura de 101. usando los valores máximos posibles en la acción de respuesta para lograr que la temperatura regrese al setpoint. ¿Son iguales? ________.6 es un gráfico de este control.3.1 . pero podemos ajustar nuestros valores para que tomen acción total sobre la mitad de ese rango.0). Esto simplemente significa que la respuesta dentro de esos límites será total. Un término más a considerar es Banda Proporcional.2 grados sería: %ExcitaciónPROP = Kp*E = 1 * 30% = 30% La excitación total para nuestro sistema a esa temperatura sería entonces: %ExcitaciónTOTAL = B+(Kp*E)= 50%+30% = 80%.

5 103 Tem peratura Excitación PWM % % Excitación En la Figura 6.7F: Error = __________ %Error = _________ (Pista: la banda permisible aún es 1. Esto también es conocido como Banda Proporcional del 50% debido a que se toma la acción total de control sobre el 50% del rango permisible.6 el sistema está excitando el doble para una misma desviación del setpoint. Excitación Sobre un 50% del Rango 110 100 90 80 70 60 50 40 30 20 10 0 100 100.Experimento 6: Control Proporcional – Integral – Derivativo Figura 6. ¿Cuál sería la ganancia proporcional para este sistema? Ganancia(Kp) = ∆Salida 100% = =2 ∆Entrada 50% Observe que el sistema está empleando el rango total de salida sobre solamente el 50% del rango permisible de temperatura.1 • Página 159 . Observe la relación entre ganancia proporcional y banda proporcional: Banda Proporcional = 1 1 *100% = * 100% = 50% Ganancia Proporcional 2 Control Industrial Versión 1.6: Temperatura vs. Use las ecuaciones para calcular lo siguiente a 101.0) Excitación Proporcional = ________ Excitación Total = _________.5 102 102.5 101 101.

Experimento 6: Control Proporcional – Integral – Derivativo ¿Y si quisiéramos un sistema de respuesta más lenta? Podemos definir que el rango de excitación esté por encima de las temperaturas del rango permisible.1 .5 103 Excitación PWM % % Excitación Calcule los siguientes datos para una temperatura de 101. Temperatura: ∆Salida 100% = = 0.7F: Error = _________ %Error = _________ (Pista: la banda permisible aún es 1.5 Temperatura 102 102.5 101 101. Página 160 • Control Industrial Versión 1.5 ∆Entrada 200% 110 100 90 80 70 60 50 40 30 20 10 0 100 100.0) Excitación Proporcional = _________ Excitación Total = _________. Si el 100% de la excitación cubriera el doble del rango permisible: Ganancia(Kp) = Calcule la banda Proporcional: ________ Grafique la Excitación vs.

7 es el diagrama de flujo de los cálculos de error y excitación proporcional.0.0F. La Figura 6.0F o 100. Observe que en los cálculos de excitación proporcional el resultado es dividido por 10 para escalar el valor de Kp.5F=1015) y querremos trabajar con ganancias menores que 1. Si es necesario. el programa PID con las configuraciones adecuadas se descargará.19 grados. Después de 1 minuto el ventilador se posicionará a aproximadamente 3 centímetros del envase y se encenderá manualmente. Una vez estable. Para estos experimentos incrementaremos la banda permisible a +/-1. obteniendo un rango de 2.0 a 102.5F.Experimento 6: Control Proporcional – Integral – Derivativo Controlando la Incubadora: La teoría es muy linda. Nuestras temperaturas están en décimas de grado (101. 3) La resolución del conversor A/D es de 0. lo que no nos permitirá realizar un control fino con una banda de temperaturas permisible de 101. Esto debería hacerse si usted piensa que las condiciones en el interior o el exterior del envase son diferentes de cuando se calculó la temperatura de polarización anterior. pero ahora necesitamos tratar con la temperatura real dentro del envase usando control proporcional. busque nuevamente la temperatura de polarización actual.1 • Página 161 . 2) El BASIC Stamp trabaja con matemática entera.5F.5F a 102. la temperatura estable con 50% de polarización será mayor. necesitaremos trabajar con ciertas limitaciones: 1) La temperatura de polarización con una excitación de polarización del 50% no será 101. Al realizar estos experimentos. Por ejemplo. Control Industrial Versión 1. La temperatura de polarización al 50% de su incubadora se halló en el Ejercicio 1 de este experimento. conectando el terminal positivo a la fuente (Vin) durante 10 segundos. Para esto. la secuencia general será esperar hasta que la incubadora se estabilice a la temperatura de polarización. si la temperatura ambiente es más alta ahora.

7: Cálculos de Error y Excitación Proporcional Calcular % Error Calcular % Excit.Signo ajustado ErrorCalc: Err = (SP .Temp) Signo = Err GOSUB PoneSigno Err = ABS Err*100/Rango Err = Err * Signo Return ' Calcula error de temperatura ' Calcula % error '*********** Excitación Proporcional . Error = Setpoint-Temp % Error Prop= %Error * Kp % Error = Error/Rango*100 Regresar Regresar '********** Calcula %Error .Signo ajustado PropCalc: Signo = Err GOSUB PoneSigno P = ABS Err * KP/10 ' Error Prop = %Err * Kp P = P * Signo RETURN (/10 para escala) Página 162 • Control Industrial Versión 1.1 .Experimento 6: Control Proporcional – Integral – Derivativo Figura 6. Prop.

1 correctamente. Monitoree la respuesta de la incubadora a la perturbación. luego se detiene y comienza a descender. Banda 100% Note como la temperatura sobrepasa el valor límite. Monitoree la temperatura en el SPL. Esto es llamado sobreexcitación (hunting) Se pone y se saca (hunting). Permita que la temperatura se estabilice a la temperatura de polarización. Ganancia Proporcional = 1 1) 2) 3) 4) 5) De ser necesario. usando un valor de SP 1.8a: Respuesta con Kp = 1. igual a la temperatura de polarización en décimas y el valor de Kp en 10 para una ganancia de 1 Desconecte SPL. descargue el programa al BS2. encienda el ventilador durante 10 segundos.Experimento 6: Control Proporcional – Integral – Derivativo Control PID: Banda Proporcional 100%. sobrepasa el límite inferior y va hacia arriba nuevamente.1 • Página 163 . cierre la ventana debug. encuentre la temperatura de polarización de excitación del 50%. Control Industrial Versión 1. Figura 6. reconecte el SPL y reinicie su BS2. Ajuste la configuración de control PID del programa 6. Cuando haya pasado 1 minuto (60 segundos).

".". que puede ser importada y graficada en otro utilitario. Realicemos los cálculos para analizar algunos de estos valores.8b muestra estos datos importados a Excel.SDEC D.1 . el control PID puede ajustarse para evitar la sobreexcitación.".".".". Página 164 • Control Industrial Versión 1.SDEC P. El setpoint es 970 o 97. %Error y la excitación. separada por comas. Dependiendo de las necesidades del sistema.8F %Error = Error / rango * 100 = 0.SDEC I. '** Mensaje de salida separado por comas para importar en hoja de cálculo ' DEBUG ".CR La Figura 6. excitación proporcional y excitación total.SDEC Excitacion. la temperatura de polarización de nuestra prueba. A una temperatura de 962 (96.".2F=0.".Experimento 6: Control Proporcional – Integral – Derivativo excitación basándose en la respuesta del sistema hasta que finalmente se alcanza un valor estable.SDEC Err. El control de velocidad crucero de nuestros autos actuaría muy extraño si hiciera oscilar nuestra velocidad alrededor de la velocidad deseada.8F/2F * 100 = 40% %ExcitaciónPROP = Kd*E = 1*40% = 40% %ExcitaciónINT y ExcitaciónDERIV serán 0 dado que sus ganancias son 0.".0F-96. La ventana de mensajes muestra el valor del setpoint y la temperatura actual.". El recuadro del usuario en la parte superior de la gráfica muestra la configuración actual para el control PID.". Es una versión simple.DEC Temp. de los datos de la ventana de mensajes.0F. %ExcitaciónTotal = %ExcitaciónPOLARIZACIÓN + %ExcitaciónPROP + %ExcitaciónINT + %ExcitaciónDERIV = = 50% + 40% + 0% + 0% = 90% ¡Los cálculos funcionan! Usando la línea opcional para almacenar un mensaje en un archivo de la subrutina Mostrar. los datos almacenados podrían importarse en una hoja de cálculo como Excel. mostrando el error. para su análisis. Error = Setpoint – Temperatura = 97.2F) la excitación total fue del 90% con un 50% de excitación de polarización y un 40% de la excitación proporcional.

3 52. la línea de %Error no se puede apreciar porque %P (Error Proporcional) está superpuesta.9 336 Control Industrial Versión 1. debido a que %ExcitaciónPROP = %Error.44 26. La cantidad de error proporcional se suma a la excitación de polarización del 50% y sigue exactamente el mismo patrón que el error. .1 • Página 165 Segundos Note que con una ganancia proporcional de 1.1 77.8b: Archivo Graficado en Excel Excitación con Kp=1 120 100 80 60 40 20 0 -20 -40 -60 -80 % Excitación %Err %P % Excitación 104 130 155 181 207 233 259 284 310 0.Experimento 6: Control Proporcional – Integral – Derivativo Figura 6.

1 .Experimento 6: Control Proporcional – Integral – Derivativo Control PID: Banda Proporcional 50%. Cambie Kp = 20 en los ajustes de control y ejecute el programa. Ganancia Proporcional = 2 Repita el experimento para una banda proporcional del 50% y una ganancia de 2.9a: Respuesta con Ganancia = 2. Figura 6. Banda 50% Con una ganancia de 2. note que la velocidad de respuesta es ligeramente más rápida aunque se observa mayor sobreexcitación (hunting). Página 166 • Control Industrial Versión 1.

3 52.9 104 130 155 181 207 233 259 284 310 336 -50 -100 -150 Segundos %Err %P %Excitación Observe en la Figura 6.1 77.Experimento 6: Control Proporcional – Integral – Derivativo Figura 6.7a a 96.9b: Archivo de Datos Graficado en Excel Excitación con Kp=2 200 150 %Excitación 100 50 0 0. Verifique los valores de excitación mostrados en la ventana de mensajes de la Figura 6.9b que con esta configuración de ganancia la cantidad de excitación proporcional (%P) es el doble que el error (%Err).1 • Página 167 .7F: Error = __________ %Error = __________ __________ %ExcitaciónPROP = __________ %ExcitaciónTOTAL = Control Industrial Versión 1.44 26.

1 .10 es nuestro resultado en el SPL. Grafique los resultados. Como experimento final.10: Respuesta con = 5. Realizamos la prueba para 10F por encima de la temperatura de polarización (107F).Experimento 6: Control Proporcional – Integral – Derivativo Control PID: Banda Proporcional 20%. fije una temperatura de referencia (SP) mucho más alta que la temperatura de polarización. La Figura 6. Use Kp = 50 en la configuración de control. La Figura 6.11 muestra el resultado de nuestras pruebas. Banda 20% Note que la velocidad de respuesta es nuevamente un poco más rápida. Repita el experimento para una banda proporcional del 20% y una ganancia de 5. Ganancia Proporcional = 5 Demasiada ganancia puede ser perjudicial para el control. pero se presenta muchísima más sobreexcitación e inestabilidad continua del sistema. Página 168 • Control Industrial Versión 1. Figura 6. pero dentro de un rango controlable con una ganancia proporcional de 1 (Kp=10).

la temperatura no se estabiliza a 107 grados.1 • Página 169 . %ExcitaciónTOTAL = 50% + 0% Si la temperatura deseada no es la de polarización.11: Setpoint 10F (107F) por encima de la Temperatura de Polarización Si bien lo intenta mucho. ¿por qué no se estabiliza allí? Recuerde que nuestro sistema con una excitación del 50% se estabilizaba alrededor de 97F. A menor ganancia proporcional. quedando solamente la excitación de polarización que no es suficiente para mantener la temperatura. veremos como puede usarse el Error Integral para generar una excitación que termine con ese error remanente. menor será el error restante. En la próxima sección. Se agrega excitación adicional debido a que existe un error. el error sería 0.Experimento 6: Control Proporcional – Integral – Derivativo Figura 6. Si E = 0 entonces %ExcitaciónPROP = 0%. Control Industrial Versión 1. %ExcitaciónTOTAL = %ExcitaciónPOLARIZACIÓN + %ExcitaciónPROP %ExcitaciónPROP = Kp*E. Si la incubadora fuera capaz de estabilizarse en el setpoint. algún error DEBE existir para proveer excitación adicional del control proporcional. proveyendo una excitación proporcional de 0%. Si 107F es una temperatura que el sistema podría mantener. creando un error.

Si la ganancia proporcional se pusiera en 0. La excitación Integral también es usada cuando se necesita realizar una aproximación lenta con tiempos largos de estabilización. Pero. En función del tiempo. ¿qué tipo de respuesta del sistema esperaría? ¿Por qué? si la temperatura está 0. la excitación integral puede usarse para eliminar este error remanente. la temperatura deseada no puede ser mantenida. Considere por ejemplo.1 . Ejercicio 2: Control Proporcional + Integral Co pid = B + ( Kp * E ) + ( Ki * ∫ Et ) %ExcitaciónTotal = %ExcitaciónPOLARIZACIÓN + %ExcitaciónPROP + %ExcitaciónINT Anteriormente hemos observado lo que ocurre cuando ocurrían perturbaciones rápidas en nuestro sistema en equilibrio. Pero como hemos visto.Experimento 6: Control Proporcional – Integral – Derivativo ¡Desafío! 1. 2. que pasaría si el ventilador se apuntara permanentemente a la incubadora? Las pérdidas continuas del sistema serían mayores. debido a que debe permanecer algo de error. la cocción Página 170 • Control Industrial Versión 1. El control Integral puede ser usado para eliminar el error remanente debido a perturbaciones duraderas del sistema. Considere nuestra incubadora. ¿qué sucede cuando la perturbación afecta el equilibrio de nuestro sistema por un largo período de tiempo? Al final del último experimento se vio lo que ocurre cuando la excitación de polarización no es suficiente para contrarrestar las pérdidas promedio. no se puede mantener el setpoint. manteniéndolo el equilibrio. La excitación de polarización del 50% no será suficiente para mantener la temperatura y la excitación proporcional responderá al error en un intento de regresar el sistema al. El control proporcional puede ser usado para llevar a la temperatura de regreso al setpoint. Estas pueden ser producidas por pérdidas o ganancias de energía que persisten por un largo período de tiempo.6F por debajo del setpoint. Encontramos una temperatura de polarización en la que una excitación de polarización del 50% era suficiente para contrarrestar las pérdidas del sistema. Pero. ¿cuál sería la excitación total? Confirma su teoría.5 (Kp=5). Debido a que debe existir algún error para que se produzca excitación proporcional. para asegurarse que no se produzcan sobrepicos. 3. El sistema se estabilizará a una temperatura inferior a la deseada. permitiendo que la temperatura alcance el setpoint.

Cuanto más tiempo dura el error. la cantidad de error es integrada con respecto al tiempo. Como se ve en la Figura 6. mayor será el error total integrado (ET). la cantidad de error bajo la curva se acumula para encontrar el error integrado.12: Integrando el Error Señal de Error Tiempo El error integrado es multiplicado por la ganancia integral para encontrar la ganancia integral. agrega la cantidad de sal que le parece que falte para que tenga buen gusto. A mayor error y cuanto más dure.1 • Página 171 . En la excitación integral. luego la prueba y agrega un poquito más hasta que consigue el gusto que deseaba. Después de cocinarla un poco la prueba. Circuitos electrónicos monitorean el color de la pintura y agregan gradualmente el pigmento hasta que se alcanza el color deseado. mayor será la excitación integral.12.Experimento 6: Control Proporcional – Integral – Derivativo de una sopa. ¿Qué sucede si le agrega demasiada sal? ¡Sacar un poco de sal de la sopa le resultaría un poco difícil! Un ejemplo industrial podría ser agregar pigmento a una pintura para lograr el color deseado. Figura 6. espera por un rato para que la sal se mezcle. ¿La prueba inmediatamente después y agrega más sal? No. ET = Σ(E1+E2+E3+…) %ExcitaciónINT = Ki* ET/T Control Industrial Versión 1.

1 . si agregamos más sal antes de que se estabilice la mezcla.Signo Ajustado IntCalc: Ei = Ei + Err ' Acumula %err ContadorInt = ContadorInt + 1 ' Incrementa contador IF ContadorInt < Ti Then IntListo Signo = Ei Gosub PoneSigno Ei = ABS Ei / Ti ' Encuentra error promedio Página 172 • Control Industrial Versión 1.13: Diagrama de Flujo de Cálculo de la Integral Cálculo de % de Excitación Integral Calcular error promedio Acumular Error total Multip. La Figura 6. Dependiendo del tiempo de respuesta del sistema podría tratarse de segundos a horas o incluso días. Al igual que al agregar sal a la sopa. sería muy fácil pasarse de la cantidad necesaria. Error Integral Contador < Reset? Si No Reiniciar eror acumulado Reiniciar contador Regresar Código para el diagrama de flujo anterior: '********** Excitación Integral . El tiempo de estabilización de nuestra incubadora se halló en el Experimento 1 de esta misma sección y fue de 450 segundos es nuestro caso. error prom.Experimento 6: Control Proporcional – Integral – Derivativo ¿Qué tan a menudo se actualiza la ganancia integral? La excitación integral debería basarse en lecturas estables. por ganancia Sumar uno al contador integral Sumar % Excit.13 es el diagrama de flujo para los cálculos de la integral. Figura 6.

1 • Página 173 .Experimento 6: Control Proporcional – Integral – Derivativo Ei = Ei * Ki + 5 /10 Ei = Ei * Signo I = I + Ei Signo = I GOSUB PoneSigno I = ABS I MAX 100 I = I * Signo ContadorInt = 0 Ei = 0 IntListo: RETURN ' Int err = Int err * Ki ' Suma error a Int err total ' limita a 100 ' Reinicia contador y acumulador Control Industrial Versión 1.

1) Ajuste el Programa 6.14b es un gráfico de Excel realizado con los datos capturados. pero es muy largo de graficar).Experimento 6: Control Proporcional – Integral – Derivativo Controlando la incubadora En este ejercicio. Ayude a arrancar el ventilador si es necesario. 4) Permita que el sistema se estabilice con esta nueva pérdida. Esto producirá una perturbación a largo plazo del sistema. Ganancia de 0.0F y la Figura 6. Será alimentado desde Vdd (5V – Pin 20 o desde el terminal Vdd junto a la protoboard) para proveer un enfriamiento ‘suave' del envase (puede tener que impulsar el ventilador para ayudarlo a arrancar). acérquelo en incrementos de 2 cm y pruebe otra vez).1 (Ki=1 Ti = 24. será de 120 segundos (450 segundos sería más apropiado para permitir que el sistema se estabilice. La ganancia Integral se fijará en décimas.14a muestra los resultados obtenidos con un setpoint de Polarización de 97. o tiempo de reset. El tiempo de actualización integral. en lugar de las perturbaciones fuertes de 10 segundo usadas en el experimento de control proporcional. Página 174 • Control Industrial Versión 1.1 para una Banda Proporcional de 1000%. Ki=1 6) Descargue el programa y grafique con los valores nuevos.1 . Ki=1). El ventilador debería ser colocado a aproximadamente 15 centímetros de la incubadora. se usará el ventilador para producir una perturbación de larga duración sobre el sistema. Ki=0 Kd=0 2) Apunte el ventilador hacia la incubadora desde una distancia de 15cm (si no ve respuesta después de 30 segundos.1 (Kp=1 y Ganancia Kp=1) Kp=1 Integral de 0(Ki=0 y derivativa en 0 (Kd=0 Ki=0) Kd=0). La Figura 6. En la ganancia proporcional usaremos un valor muy pequeño para evitar la sobreexcitación y permitir un rango bastante amplio de error desde el setpoint. 5) Cambie la ganancia integral a 0. 3) Conecte el ventilador al Pin 20 (5V) y a masa.

0F y la perturbación del ventilador.8F. así como también la temperatura. la temperatura estable inicial fue de 94.14a: Efectos de Perturbaciones Duraderas Note que con una temperatura de Polarización de 97.1 • Página 175 . Con el tiempo la excitación. ascendieron lentamente hasta que la temperatura alcanzó el setpoint.Experimento 6: Control Proporcional – Integral – Derivativo Figura 6. Control Industrial Versión 1.

%ExcitaciónPROP = 11% dado que la temperatura es aún 95. se cumple el primer tiempo de reset integral.1 * (11%+11%+11%…. Página 176 • Control Industrial Versión 1.1 .8F)/2F * 100 = 11% %ExcitaciónINT = Ki * 0 hasta el primer tiempo de reset.9 388 %Err %P %I %Excit.[¡24 veces!])/24 = 11% %ExcitaciónTotal = 50% + 11% + %11% = 72% Note que a mayor excitación total (%Excitación).8F.1 Ki=1 140 120 %Excitación 100 80 60 40 20 0 104 130 156 181 207 233 259 285 310 336 362 0.0F-94. el error disminuye así como también la excitación proporcional.3 52.8F %ExcitaciónPROP = Kp * ET = 0.1 -20 77. donde se vuelve a incrementar el valor de acuerdo al promedio de los valores desde el reset anterior. %ExcitaciónTotal = %ExcitaciónPOLARIZACIÓN + %ExcitaciónPROP + %ExcitaciónINT %ExcitaciónPROP = Kp * ET = 0. Segundos Note que el error inicial (%Err) fue del 11% a una temperatura estable de 94.1 * (97.14b: Datos Graficados en Excel Kp=0. Esto es multiplicado por la ganancia integral para encontrar la excitación integral.Experimento 6: Control Proporcional – Integral – Derivativo Figura 6. la temperatura comienza a aumentar. Todos los valores de error anteriores se suman y promedian en el tiempo. %ExcitaciónTotal = 50% + 11% + 0% A aproximadamente 120 segundos. La excitación Integral permanece constante hasta el próximo tiempo de reset que se produce a los 240 segundos.44 26.

la temperatura alcanza el setpoint. %ExcitaciónTotal = %ExcitaciónPOLARIZACIÓN + %ExcitaciónPROP + %ExcitaciónINT %ExcitaciónTotal = 50% -1% + 21% = 70% ¿Pero qué sucede cuando se quita la perturbación? 1) Apague el ventilador. La excitación adicional provista por la componente integral desaparecerá lentamente.Experimento 6: Control Proporcional – Integral – Derivativo Eventualmente. Esto significaría que el error persistiría constantemente y la salida se ‘sobreexcitaría’ a niveles excesivamente Control Industrial Versión 1. la excitación proporcional prácticamente desaparece y la excitación integral junto con la de polarización mantienen la temperatura.15: Temperatura Luego de Quitar una Perturbación La Figura 6. Figura 6.1 • Página 177 . La excitación Integral se incrementaría continuamente.15 muestra lo que sucede cuando se quita la perturbación. el error tiende a cero. Puede producirse Sobreexcitación Integral si la excitación integral agregada es insuficiente para forzar el sistema a volver a la temperatura de setpoint.

A mayor diferencia. ¿cuánto tiempo necesitaría para recuperarse. generando un sistema sin respuesta.Experimento 6: Control Proporcional – Integral – Derivativo grandes. una vez eliminada la perturbación y con un error residual del 10%? Es astuto tomar recaudos en su programa para limitar la excitación integral acumulativa a menos del 100% ¡Desafío! 1. 2. mayor será la pendiente y por lo tanto mayor la excitación derivativa necesaria para contrarrestar el cambio. podemos encontrar la velocidad de cambio de la variable del proceso. permite que un sistema responda rápidamente a cambios bruscos.16 ilustra como evaluaríamos la pendiente de una señal de error. Si nuestro programa permitiese que la excitación integral llegara al 20. Página 178 • Control Industrial Versión 1.000%. La premisa fundamental para determinar la excitación derivativa asume que la velocidad actual de cambio de la señal de error continuará en el futuro a menos que se tome alguna acción.1 . La Figura 6. La excitación derivativa. Encontrando las diferencias entre muestras de error tomadas a intervalos regulares. cuando se ajusta apropiadamente. Ejercicio 3: Control Proporcional-Derivativo Co pid = B + ( Kp * E ) + ( Kd * ∆E ) ∆t %ExcitaciónTOTAL = %ExcitaciónPOLARIZACIÓN + %ExcitaciónPROP + %ExcitaciónDERIV El Control Derivativo responde a un CAMBIO en el error. ¿Cuál sería la respuesta del sistema si la ganancia Integral fuese 1 (Ki=10) y el tiempo de reset 60 segundos (Ki=12)? ¿Por qué? Pruebe y confirme su teoría.

Control Industrial Versión 1. una gran ráfaga de viento lo golpea causándole una rápida pérdida del balance. De pronto.16: Error Derivativo Señal de Error Pendiente Tiempo Considere el acto de hacer equilibrio sobre un tronco caído. Esta acción se basó en un cambio repentino en su equilibrio.1 • Página 179 . Normalmente realiza pequeños ajustes para que la posición de su cuerpo mantenga el balance. En nuestra incubadora. un cambio rápido de la temperatura será contrarrestado por una reducción inmediata en la excitación.Experimento 6: Control Proporcional – Integral – Derivativo Figura 6. Usted está respondiendo proporcionalmente a un error que existe en su equilibrio. En respuesta. en un período de tiempo muy corto. usted gira velozmente para contrarrestar el viento.

1) 2) 3) Configuración: Ganancia Proporcional de 2 (Kp=20 Ki=0 ganancia derivativa de 1 (Kd=2 Kp=20).Experimento 6: Control Proporcional – Integral – Derivativo Figura 6.1 .18a muestra los resultados de nuestra prueba. El ventilador se conectará nuevamente a Vin (pin 19) por 10 segundos a 3 centímetros del envase. La Figura 6. Kd=2). (Para esta prueba. solamente que esta vez se usará excitación derivativa junto con la proporcional. nuestra temperatura de polarización fue de 99. Derivativa % Excit.0F) Página 180 • Control Industrial Versión 1.17: Diagrama de Flujo y Código para Control Derivativo Cálculo de % de Excit. Kd=2 Permitir que la temperatura se estabilice en el SPL. Derivativa = (Err – UltimoErr) * Ganancia Almacena Error en UltimoErr Regresa Código para este diagrama de flujo: '*********** EXCITACIÓN DERIVATIVA DerivCalc: D = (Err-UltimoErr) * KD DerivListo UltimoErr = Err RETURN ' Calcula excitación derivativa ' basándose en la diferencia sobre el último error ' Almacena error actual para el próximo DerivCalc En este experimento. La Figura 6. Prender el ventilador por 10 segundos. repetiremos las perturbaciones en un sistema con ganancia proporcional de 2 del Ejercicio 2.18b es un gráfico de Excel de los datos. Kp=20 Ki=0.

Primero se tuvo una excitación %D del 40%. hay 2 lecturas consecutivas de 99.18a: Respuesta a la Perturbación con Ganancia Proporcional de 2 y Ganancia Derivativa de 2 Compare esta con la Figura 6.9a que usaba solamente excitación proporcional. El segundo dio %D del 0%. Control Industrial Versión 1.1 • Página 181 . Note que el sistema se estabiliza mucho más rápidamente con muy pocas oscilaciones y sobrepicos.4F) entre el valor anterior y el actual.0F. dado que hubo un cambio de error del 20% (0. En la sección de mensajes. debido a que 2 lecturas consecutivas de 99.Experimento 6: Control Proporcional – Integral – Derivativo Figura 6.0F no representan ningún cambio en el error (una pendiente igual a cero).

0F-99.18b: Gráfico de Datos Kp=2 Kd=2 120 100 80 60 40 20 0 -20 -40 -60 104 124 145 166 186 207 228 248 269 290 310 0.45 21.8 62. Hagamos algunas cuentas para un cambio de temperaturas entre mediciones de 99. mayor es %D.5 83. Cuando el error es constante.4F = -4F %Error = Error / rango * 100 = -0.1 331 Porcentaje %Err %D %Excit.1 41.0F = 0F %Error = Error / rango * 100 = 0F/2F * 100 = 0% Página 182 • Control Industrial Versión 1.4 a 99.4: Error = setpoint – actual = 99.0F-99. Cuanto mayor es el cambio en %Err. T=99.0 con el setpoint en 99.1 . aunque sea alto. %D es 0. en un esfuerzo por detener el cambio. Segundos Note en el gráfico anterior cómo un cambio en %Err genera una excitación derivativa.0F: %ExcitaciónTOTAL = %ExcitaciónPOLARIZACIÓN + %ExcitaciónPROP + %ExcitaciónDERIV En el momento de la primera medición.Experimento 6: Control Proporcional – Integral – Derivativo Figura 6.4F/2F * 100 = -20% La temperatura cayó a 99. Una variación positiva de %Err (temperatura bajando) genera una excitación positiva.0F en el momento de la segunda medición: Error = setpoint – actual = 99.

3. ¿cuál sería la excitación total? Pruebe y confirma su teoría. 3 evaluaciones de excitación independientes se realizan para calcular la excitación final del elemento de control. 2. El control Derivativo entra en acción basándose en el cambio del error. Resumen del Control Proporcional-Integral-Derivativo Con control PID. su valor cayó desde la última medición. Control Industrial Versión 1. aunque también aumenta la posibilidad de sobreexcitación y sobrepicos. La excitación de polarización es usada para estimar la excitación necesaria para mantener un setpoint bajo condiciones normales. La excitación Integral actúa integrando la señal de error en función del tiempo y tomando acción en función del error total. La excitación proporcional actúa agregando una cantidad de excitación proporcional a la magnitud del error entre el setpoint y el valor actual.2%. Es usada para eliminar las condiciones de error que persisten en el tiempo. dando como resultado en ocasiones una condición estable aunque fuera del valor deseado.Experimento 6: Control Proporcional – Integral – Derivativo %ExcitaciónPROP = %Error * Kp = 0% * 2 = 0% %ExcitaciónDERIV = (Este %Error – Anterior %Error) * Kd= (0%-20%) * 1 = 40% %ExcitaciónTOTAL = %ExcitaciónPOLARIZACIÓN + %ExcitaciónPROP + %ExcitaciónDERIV = =50%+0%+40% = 90% Incluso aunque la temperatura volvió al setpoint proveyendo un 0% de excitación proporcional. A mayor ganancia proporcional más rápida será la respuesta del controlador. en un intento por detener la caída de la temperatura. También es una buena opción para una aproximación lenta al setpoint y sin sobrepicos en sistemas lentos. ¿cuál sería la excitación final? Error = ________ %Error = ________ ________ %ExcitaciónPROP = ________ %ExcitaciónDERIV = ________ %ExcitaciónTOTAL = ¡Desafío! 1. ¿Cuál sería la respuesta del sistema con una ganancia derivativa igual a 5? ¿Por qué? Con un cambio de –0. Si la siguiente lectura fuese 99.1 • Página 183 . Debe existir algo de error para que actúe la excitación proporcional.3 F en la temperatura con respecto al setpoint. agregando excitación.

Reduzca la ganancia proporcional hasta que se detenga la oscilación y redúzcala un 20 % más. 2. pero un exceso de excitación puede llevar al sistema a oscilaciones pronunciadas. Luego. 2) Página 184 • Control Industrial Versión 1. debe tener un pH de 6. La cantidad de ácido necesario varía de acuerdo al pH del agua entrante y la velocidad de flujo del chorro de agua. Evalúa la pendiente de la salida y actúa para oponerse al cambio. El sensor de pH sensor es relativamente lento. Ajustar un sistema PID involucra calibraciones de parámetros de software para cada factor. El control Derivativo puede prevenir sobreexcitaciones y sobrepicos. aumente la componente integral hasta que el sistema se vuelva inestable y luego redúzcala ligeramente. 4. 3. Como se mencionó anteriormente. La temperatura del agua es mantenida con una tolerancia de + 1 grado.1 . entre lecturas. Incremente la componente derivativa para mejorar la respuesta temporal y la estabilidad del sistema. Los procedimientos básicos para calibrar un control PID son los siguientes. El chorro de agua que ingrese al proceso. la calibración es tanto un arte como una ciencia. 5. Se han escrito muchos libros sobre el control PID y su ajuste. La meta al calibrar el sistema es ajustar las ganancias de forma de obtener el mejor rendimiento bajo condiciones dinámicas.4. La segunda aplicación controla la acidez (pH) en la producción de una bebida cola. ponga todas las ganancias en 0 Vaya subiendo el valor de la ganancia proporcional hasta que el sistema comience a oscilar.8.2 a 7. El agua del suministro tiene un pH de 7. Estos procedimientos suponen que usted puede proveer o simular un cambio en escalón en la señal de error: 1.Experimento 6: Control Proporcional – Integral – Derivativo El control Derivativo actúa basándose en la magnitud de cambio del error. La temperatura ambiente varía de 65 a 75 grados. ¿Cuáles son las características más relevantes de estos procesos que determinarán el esquema de control más conveniente? ¿Qué modo(s) de control siente que trabajaría(n) mejor? 1) Similar a nuestra incubadora. alrededor de 80 oF variando el ciclo de trabajo de un calentador de 200 Watts. Una válvula regula el agregado de ácido fosfórico para regular el pH del chorro de agua entrante. Cada modo de control tiene su respuesta característica para mantener la salida deseada. verá que las características del proceso determinarán la forma de reaccionar al error. la primer aplicación es un proyecto hogareño que usa el LM34 para medir la temperatura en un acuario de 80 litros. A medida que gane experiencia en este tipo de control. Considere las siguientes tres aplicaciones del mundo real.

Solo hemos rozado la superficie de la teoría del control de procesos con realimentación. Se espera y.1 • Página 185 . El PID es ajustado para eliminar el error lo más rápido posible. pueden producirse rápidamente y con grandes magnitudes. Las perturbaciones como cambios en el viento. Comprender cómo afectan a la variable que intentamos mantener constante. En el control por prealimentación se miden aquellos factores que afectan un proceso. ¿no? Control Industrial Versión 1.Experimento 6: Control Proporcional – Integral – Derivativo 3) En una planta de investigación científica de la Universidad Estatal de San Diego. Si pudiese medir los cambios en la temperatura ambiente y la velocidad del viento producida por el ventilador. es responder al error. hasta cierto grado se tolera. Nos hemos concentrado en acciones de control basados en la realimentación de los valores en la salida del proceso. La planta está dentro de un pequeño invernadero (del tamaño de una caja de zapatos). Cuando las perturbaciones afectan nuestro proceso. Un sensor muy rápido del tipo termocupla está apoyado en la hoja midiendo la temperatura. se debe mantener constante la temperatura superficial de la hoja de una planta. un cierto nivel de error. Se puede efectuar un control ajustado de la variable del proceso usando PID. ¿podría usar esta información para controlar mejor la incubadora? Es un concepto interesante. pero la premisa fundamental del control por realimentación. Mientras finalizamos este capítulo. se detectan cambios en la salida y se genera una señal de error. considere otra alternativa al control por realimentación (feedback). nos permitirá tomar una acción sobre la salida antes de que aparezca una señal de error. luz del sol y metabolismo de la planta. Este sería el control por prealimentación (feed-forward).

¿Qué tipo de control (proporcional.1 .Experimento 6: Control Proporcional – Integral – Derivativo Preguntas y Desafío 1. Página 186 • Control Industrial Versión 1. ¿cuánto valdría la excitación debida al error proporcional? ___________ 5. Para minimizar el efecto de una perturbación rápida en el sistema: ______________. con un setpoint de 101. 4. o derivativo) sería más aconsejable en los siguientes casos? a. c. Si la temperatura cayó de 101.5 grados. ¿cuál sería el error debido a la excitación derivativa? __________.5 con una ganancia de 3. Un sistema tiene una ganancia derivativa de 2. Si la temperatura actual fuese 101.2.5 grados y una banda permisible de +/. 2. Un sistema tiene un setpoint de 101.8 a 101. ¿Se podría usar control on/off del sistema para realizar un control PID? Explique. Un sistema tiene un setpoint de 101. b. Para una banda proporcional del 50%. 3.3 entre lecturas. Para reducir el efecto de una perturbación duradera sobre el sistema: ______________. ¿cuál sería la ganancia proporcional? ____________.0.5. integral. Para regresar un sistema al setpoint basándose en la diferencia entre la temperatura actual y la deseada debida a una perturbación breve: ________________.

Encuentre la temperatura de polarización del 50% e intente regularla usando control PID. Otros sistemas para armar: 1. 2. Una físicamente el calentador y el sensor con un material apropiado (no conductivo y que transmita el calor).17) del Experimento 2. Discuta como implementar el control PID para controlarlo.Experimento 6: Control Proporcional – Integral – Derivativo Desafío de Control Final Desde un estado frío (incubadora a temperatura ambiente). Control Industrial Versión 1.1 • Página 187 . Use el pin de salida Pin 8 (salida de excitación sin sample and hold) para excitar un relé de estado sólido que controle una lámpara. Coloque la lámpara y el sensor en un contenedor apropiado. Grafique y anote sus resultados (observe las escalas de los gráficos): Kp=____ Ki=____ Ti=____ Kd = ____ Tiempo en el que alcanza 95. Cambie el tiempo del PWM a 1 debido a que la masa será mucho menor y la salida estará activa todo el tiempo. Regule la temperatura de esta incubadora más grande.0F por primera vez: _________ Valor máximo alcanzado: (Tiempo)_________ (Valor) __________ Valor mínimo siguiente: (Tiempo)__________ (Valor) ___________ Capture esa pantalla (ALT-Prt Scrn) e imprímala usando MS Paint. encuentre los valores de control PID que lleven la incubadora a una temperatura operativa de 95 grados. Encuentre un sistema: Encuentre un ejemplo de un sistema que emplee o pueda emplear control PID. Use el circuito sample and hold (Figura 2. lo más rápido posible con mínimos sobrepico y sobreexcitación.

.

podemos poner al CI en el 'modo de escritura' y enviarle datos serialmente desde el BASIC Stamp 2. Por favor vea las hojas de datos del DS1302 y las notas de aplicación de Parallax referidas a características adicionales. y cada una se lee como un dígito. Estos registros almacenan el tiempo y la fecha como segundos. Esto nos permite tener acceso a la hora actual que es generada por el DS1302. Al igual que con el conversor A/D ADC0831. Los datos de la hora (y fecha) se almacenan en el DS1302 como números Decimales Codificados en Binario (Binary Coded Decimals o BCD). los datos se transmiten serialmente del CI al BASIC Stamp 2. etc.1d.767kHz como base de tiempo.1 • Página 189 . pero hay muchos procesos que deben mantener un registro preciso del tiempo real (hora del día) y posiblemente incluso la fecha o día de la semana. y adquirir datos sobre largos períodos de tiempo para ser recuperados y analizados posteriormente. templar un metal calentándolo a distintas temperaturas por períodos específicos de tiempo. para ahorrar energía. Para nuestra aplicación solamente usaremos el registro de hora del día del chip. meses. El RTC es similar al BASIC Stamp debido a que los datos se almacenan en registros (memoria RAM) que pueden ser escritos y leídos. La Figura 7. Este es un subconjunto de la base numérica Hexadecimal. Para fijar la hora actual por primera vez. Control Industrial Versión 1.Experimento 7: Control de Tiempo Real y Adquisición de Datos Experimento 7: Control de Tiempo Real y Adquisición de Datos Los microcontroladores. Este experimento explorará la generación de aplicaciones que tomen ciertas acciones basándose en la hora del día o en intervalos de tiempo y la adquisición y recuperación de datos. El DS1302 RTC usa un oscilador a cristal externo de 32. Algunos ejemplos incluyen controles de calefacción de edificios que reducen la calefacción fuera del horario de trabajo. horas. En Hexadecimal (base 16) un byte se parte en dos nibbles (alta y baja).1c y el pulsador de la Figura 7. minutos.2 muestra como podría quedar el circuito distribuido en su protoboard. Asegúrese de conectar el cristal lo más cerca posible del CI para maximizar la precisión en la temporización (la distancia aumentará el error debido a los efectos capacitivos de la protoboard). El DS1302 también tiene RAM disponible para almacenamiento general de datos. Para esto necesitaremos agregar características de tiempo real al circuito montado en el Experimento 5. como el BASIC Stamp pueden ser buenos para trabajar sobre períodos de tiempo muy cortos. tales como milisegundos o segundos. Conecte el Reloj de Tiempo Real DS1302 (Real Time Clock o RTC) como se muestra en la Figura 7.

1: Circuito Completo con Reloj de Tiempo Real Página 190 • Control Industrial Versión 1.Experimento 7: Control de Tiempo Real y Adquisición de Datos Figura 7.1 .

1 • Página 191 . En Hexadecimal.Experimento 7: Control de Tiempo Real y Adquisición de Datos Figura 7. el byte es partido en dos nibbles y convertido individualmente: 0100 0110 4 6 Control Industrial Versión 1.2: Ejemplo de Distribución de Componentes para el Experimento 7 Tome por ejemplo el número binario: 01000110. Con un número binario de 8-bits tenemos un rango máximo decimal de 0 a 255. En binario. cada lugar es una potencia más alta de 2 y el equivalente decimal sería: 64+4+2 = 70.

Nuestro segundo ejemplo 10101110 sería $AE (hexadecimal válido). tenemos un rango en binario de 0000 a 1111. de forma que la hora 1:00 PM se mostrará como 13:00. cada nibble es usada nuevamente para representar un solo dígito. El rango completo hexadecimal de un byte de datos es de $00 a $FF. El termostato pondrá a funcionar la calefacción en su nivel alto a las 6:00 AM o 06:00 horas y en lo pasará a su nivel bajo a las 6:00 PM o 18:00 horas. logrando un ahorro de energía. Nuestros programas usarán la notación hexadecimal al configurar o controlar los tiempos en el RTC. usaremos control ON/OFF en lugar del más apropiado control de banda diferencial. Página 192 • Control Industrial Versión 1. El número binario 10101110 se representará en Hexadecimal como $AE. Adicionalmente. el RTC se configura para ser usado en formato 24 horas. usaremos los valores 100F para horas de trabajo y 90 F para horario nocturno. la temperatura se mantendrá a valores más altos que durante la noche. Nuestro primer ejemplo de 01000110 es 46BCD (un número BCD válido) y $46 (un número hexadecimal válido). pero dado que se trata de un número DECIMAL codificado. el rango válido será de 0 a 9 por cada nibble. El Programa 7. $86 (formato Motorola) o 8616 (formato científico). pero un valor BCD INVÁLIDO debido a que A y E no representan números decimales válidos.Experimento 7: Control de Tiempo Real y Adquisición de Datos Este número decimal se escribe normalmente como 86H (formato Intel). Ejercicio 1: Control de Tiempo Real En este primer ejercicio simularemos la calefacción de un edificio de oficinas. o decimal de 0 a 15. Decimal 0 1 2 3 4 5 6 7 Binario 0000 0001 0010 0011 0100 0101 0110 0111 Hexadecimal 0 1 2 3 4 5 6 7 Decimal 8 9 10 11 12 13 14 15 Binario 1000 1001 1010 1011 1100 1101 1110 1111 Hexadecimal 8 9 A B C D E F En Decimal Codificado en Binario. En Hexadecimal los valores de 10 a 15 se representan usando las letras de la A a la F. Para simplificar nuestro código.1 es el código para el experimento.1 . Dado que usaremos nuestra incubadora y para asegurarnos que la temperatura esté por encima de la temperatura ambiente. Durante las horas de trabajo. Dado que un solo número representa cada nibble.

HIGHBYTE ' Word para almacenar la hora completa ' Byte alto son horas Control Industrial Versión 1. '***** Configuración Inicial ******* Tiempo = $0553 ' Define Tiempo inicial Segundos = $00 CTiempoBajo CON $1800 ' Define hora para bajar temperatura. TempBaja CON 900 TempAlta CON 1000 '********************************* GOSUB PoneHora Setpoint = TempBaja CTiempo = CTiempoAlto Segundos = $00 ' Define temperatura baja en décimas de grados.Experimento 7: Control de Tiempo Real y Adquisición de Datos ' Programa 7.1 .Control ON/OFF en Tiempo Real.1 • Página 193 . ADC = 0 ' Temperatura deseada ' Define Constantes del RTC ' Valores de Registros en el RTC SecReg CON %00000 MinReg CON %00001 HrsReg CON %00010 CtrlReg CON %00111 BrstReg CON %11111 ' Distribución RTC_CLK RTC_IO RTCReset de pines del BS2 al RTC CON 12 ' Pin del Clock CON 13 ' Pin de E/S CON 14 ' Pin de Reset ' Variables de Tiempo Real RTCCmd VAR BYTE RTemp VAR BYTE Tiempo Horas VAR VAR WORD Tiempo. @Offset. ' Ajusta RTC ' Carga temperatura inicial ' Carga tiempo de cambio inicial ' Define constantes y variables del conversor A/D CS CLK Dout Datain Temp TempRango Offset Setpoint CON CON CON VAR VAR CON CON VAR 3 4 5 BYTE WORD 5000 700 WORD ' ' ' ' ' Chip select del 0831 activo bajo en P3 del BS2 Clock del BS2 (P4) al 0831 Salida serial de datos del 0831 al BS2 (P5) Variable para almacenar el número entrante (0 a 255) Almacena valor convertido que representa la Temp ' Rango completo en décimas de grado. ' Este programa regulará la temperatura a 100F entre las ' 06:00 y las 18:00 y 90F entre las 18:00 y las 06:00. ' Define temperatura alta en décimas de grados. CTiempoAlto CON $0600 ' Define hora para subir temperatura. ' Temperatura mínima.

cr ' Multiplica datos por 0.LOWBYTE CSegundos VAR Byte ' Word para almacenar la hora completa ' Byte alto son horas ' Byte bajo minutos ' Configura gráfico PAUSE 500 ' Tiempo para limpiar el buffer DEBUG "!RSET".CR ' Habilita desplazamiento de gráfico DEBUG "!PLOT ON".CR ' 4000 puntos de datos DEBUG "!TMAX 900". RETURN Control: IF Temp > PuntoAjuste THEN OFF HIGH 8 RETURN OFF: LOW 8 ' Mant.HIGHBYTE CMinutos VAR CTiempo.CR ' Limpia Min/Max DEBUG "!CLRM". CLK. MSBPOST. la temperatura alrededor del setpoint Página 194 • Control Industrial Versión 1.Experimento 7: Control de Tiempo Real y Adquisición de Datos Minutos Segundos VAR VAR Tiempo.1 .CR ' 70-120 Grados DEBUG "!AMUL 0.CR DEBUG "!PNTS 4000".CR ' Limpia mensajes DEBUG "!TSMP ON".CR ' Inicia gráfica DEBUG "!RSET".CR ' Max 900 segundos DEBUG "!SPAN 70.LOWBYTE BYTE ' Byte bajo son minutos ' Tiempo para cambiar variables CTiempo VAR WORD CHoras VAR CTiempo.1 DEBUG "!CLMM".[Datain\9] ' HIGH CS ' RETURN Adquiere conversión del 0831 Habilita el chip Prepara línea de clock.120".CR ' Habilita temporizador DEBUG "!SHFT ON".CR ' Reinicia el gráfico DEBUG "!TITL Control ON/OFF Temporizado ".1". Lee datos Detiene la conversión Calc_Temp: ' Convierte el valor digital en Temp Temp = TempRango/255 * Datain/10 + Offset ' basándose en las variables Rango y ' Offset.CR ' Reinicia el gráfico Principal: PAUSE 500 GOSUB LeerRTC GOSUB ControlTiempo GOSUB Obtenerdato GOSUB Calc_Temp GOSUB Control GOSUB Mostrar GOTO Principal Obtenerdato: ' LOW CS ' LOW CLK ' SHIFTIN Dout.

Setpoint = ". HEX2 Horas. LSBFIRST.HEX2 CMinutos.":".HEX2 segundos DEBUG " Siguiente Cambio a las:".BrstReg\5.CR RETURN PoneHora: ' ****** Inicializa el reloj de tiempo real RTemp = $10 : RTCCmd = CtrlReg : GOSUB EscribirRTC ' Borra el bit de protección contra escritura del registro de control RTemp = Horas : RTCCmd = HrsReg : GOSUB EscribirRTC ' Fija hora inicial RTemp = Minutos : RTCCmd = MinReg : GOSUB EscribirRTC ' Fija minutos iniciales RTemp = Segundos : RTCCmd = SecReg : GOSUB EscribirRTC ' Fija segundos iniciales RTemp = $80 : RTCCmd = CtrlReg : GOSUB EscribirRTC ' Activa bit de protección contra escritura en el registro de control Return EscribirRTC: ' Escribe en el DS1202 RTC HIGH RTCReset SHIFTOUT RTC_IO. RTC_CLK.0".%10\2.":".Horas] LOW RTCReset RETURN ControlTiempo: ' Verifica si es hora de cambiar la temperatura IF (Tiempo = CTiempoBajo) AND (Setpoint = TempAlta) THEN TBaja IF (Tiempo = CTiempoAlto) AND (Setpoint = TempBaja) THEN TAlta Return TBaja: ' Cambia a temperatura nocturna Setpoint = TempBaja DEBUG "Tiempo: ".1 • Página 195 . RTC_CLK.". LSBFIRST. HEX2 Horas.RTCCmd\5.CR CTiempo = CTiempoBajo RETURN TAlta: Control Industrial Versión 1. HEX2 Horas.DEC PuntoAjuste/10.CR DEBUG DEC Temp.":".HEX2 Minutos. [%1\1.RTemp] LOW RTCReset RETURN LeerRTC: ' Lee todos los datos del RTC HIGH RTCReset SHIFTOUT RTC_IO.":". [Segundos.CR DEBUG IBIN OUT8.HEX2 CHoras. DEC PuntoAjuste/10. RTC_CLK.HEX2 Segundos DEBUG "-.%10\2] SHIFTIN RTC_IO.Minutos.":". [%0\1.".Experimento 7: Control de Tiempo Real y Adquisición de Datos RETURN Mostrar: ' Muestra tiempo real y tiempo para el próx cambio y envía datos a graficador DEBUG "!USRS Hora Actual:".Setpoint = ".CR CTiempo = CTiempoAlto RETURN ' Cambia a temperatura diurna Setpoint = TempAlta DEBUG "Tiempo: ".0".HEX2 segundos DEBUG "-. LSBPRE.HEX2 minutos.":".":".HEX2 Minutos.

Temp. Temp. Config.Experimento 7: Control de Tiempo Real y Adquisición de Datos Figura 7. Alta Muestra Cambios Muestra Cambios Controla Temperatura Regresar Muestra y Grafica Datos Regresar Página 196 • Control Industrial Versión 1. Baja Calcula Temperatura Config. Reloj de Tiempo Real ¿Hora de Cambiar a Alta? Si No Config.3: Diagrama de Flujo del Control de la Calefacción Inicio Control de Hora Inicializa Hora y Constantes Config.1 . SPL Si ¿Hora de Cambiar a Baja? Lee Hora Controla Hora Regresar No Obtiene Datos de Temp.

Una vez configurada correctamente la hora. ' Define temperatura baja en décimas de grados. '***** Configuración Inicial ******* Tiempo = $0553 Segundos = $00 CTiempoBajo CON $1800 CTiempoAlto CON $0600 TempBaja CON 900 TempAlta CON 1000 '********************************* GOSUB PoneHora ' Define Tiempo inicial ' Define hora para bajar temperatura. pero en secciones posteriores puede querer usar los valores reales de hora inicial. ' Define hora para subir temperatura. El programa usa dos juegos de variables para la hora.HIGHBYTE Tiempo. ' Define temperatura alta en décimas de grados. reinicia el Stamp manualmente. El Programa 7. Por este motivo se emplea Gosub PoneHora. Lo mismo se realiza para los minutos con las dos posiciones más bajas.4 muestra el gráfico obtenido. Esto debería permitir el tiempo suficiente para que la temperatura se estabilice a la temperatura más baja. horas ' Byte bajo. uno para leer / escribir la hora actual y otro para almacenar la hora a la que deseamos cambiar el termostato. ' Ajusta RTC Nota: Si se quita la alimentación del Reloj de Tiempo Real DS1302 se reiniciará con valores impredecibles cuando ésta regrese. GOSUB PoneHora pone al reloj de tiempo real en la hora especificada. Control Industrial Versión 1. se puede poner esta línea como comentario y descargar nuevamente el programa para evitar que la hora se reinicie a 05:53 cuando se reinicia el BASIC Stamp.Experimento 7: Control de Tiempo Real y Adquisición de Datos Observe que el programa reiniciará la hora a 05:53 cada vez que el BASIC Stamp reinicia. se reconecta la alimentación y algunas veces cuando se activa el puerto COM o cuando se reinicia la PC. obteniendo las posiciones BCD que representan la hora. Observe que las variables Tiempo y CTiempo se subdividen en Horas y Minutos: Tiempo Horas Minutos VAR VAR VAR WORD Tiempo. La ora de inicio es adecuada para esta sección.1 • Página 197 .LOWBYTE ' Word para almacenar la hora completa ' Byte alto. Esta es una herramienta muy poderosa cuando se desea tener acceso a distintas partes de una misma variable.1 inicia la hora 7 minutos antes de que se produzca el cambio a horario de trabajo. Las horas a las que se produce el cambio de temperatura se definen en este sector. minutos La variable Horas se asigna como el byte alto de la variable Tiempo. La Figura 7. Esto puede ocurrir cuando se carga el programa.

. La gráfica muestra un control ON/OFF a un setpoint de 90 F y el salto al setpoint de 100 F a las 06:00.1 . Puede parecer que la hora del recuadro cambie a intervalos irregulares. podríamos agregar muchos eventos temporizados en el transcurso del día.1. Necesitará esperar 12 horas para ver si el setpoint desciende a las 18:00. Observe con el StampPlot Lite al menos el cambio de las 06:00. pero este es el resultado de diferencias temporales a las que el BS2 muestra los datos y no diferencias en el RTC.4: Calefacción Edilicia Controlada por Horario El recuadro de usuario del StampPlot Lite muestra la hora actual y la hora a la que se producirá el próximo cambio. Usando el RTC. Descargue y ejecute el Programa 7. agregando más dispositivos de salida y expandiendo la sección de control del código. ¿Tiene tiempo para esperar? Página 198 • Control Industrial Versión 1. El sector de mensajes muestra la hora a la que se produjo el último cambio y el valor para el próximo.Experimento 7: Control de Tiempo Real y Adquisición de Datos Figura 7..

$3D). Si esperáramos hasta que este valor sea igual que el obtenido del RTC. $42. necesitaremos realizar cálculos para encontrar la hora de finalización de cada intervalo. ¡esperaríamos por siempre!. $3B. Agregue el código necesario para encenderla a las 8:00 PM (20:00) y apagarla a las 11:00 PM (23:00). Control Industrial Versión 1. Esto suena simple. ¡Es un éxito! Ahora tenemos el valor que necesitamos en BCD. $43). Esto templa el metal y le otorga ciertas características deseables. $3F. 2) Agregue un setpoint de 95 F entre las 4:00PM (16:00) y 6:00 PM (18:00). Tome el ejemplo de 38 segundos + 5 segundos. nuestro resultado sería $3D (contando 5: $39. $40. Pruebe esto con el resultado anterior: $3D + $06 = $43 (contando 6: $3E. un subconjunto del hexadecimal. a menudo un proceso puede necesitar realizar acciones a ciertos intervalos de tiempo. pero como en realidad estamos sumando $38 + $05 (hexadecimal). pero no lo es. $41. se aumenta a otra temperatura por cierto tiempo y luego se enfría rápidamente a otra temperatura. Ejercicio 2: Temporización por Intervalos En lugar de tener eventos que ocurren a horas definidas del día. El templado es un ejemplo de este proceso. Cuando suma valores de tiempo. El intervalo debe sumarse a la hora inicial de la fase de cada temperatura. Necesitamos ajustar el resultado a valores decimales. $3A. tales como dureza y resistencia a la torsión. Modifique la hora inicial del RTC para verificar su funcionamiento.1 • Página 199 . nuestra temporización se realiza en BCD. Si recuerda. Modifique la hora y la temperatura inicial para verificar su funcionamiento. Dado que estamos trabajando con intervalos de tiempo en lugar de horas absolutas.Experimento 7: Control de Tiempo Real y Adquisición de Datos Preguntas y Desafíos: 1) Los datos almacenados en el DS1302 usan el sistema numérico ______. 3) Use el LED en P8 para simular la lámpara de una casa. Sabemos que deberíamos obtener como resultado 43 segundos. Esto se logra controlando si un dígito excede el rango BCD ( >9) y sumándole 6 si es así. En este caso un metal es calentado a cierta temperatura durante una cantidad fija de tiempo. el BASIC Stamp 2 está trabajando en hexadecimal. $3C.

Experimento 7: Control de Tiempo Real y Adquisición de Datos Otro de los temas que necesitamos tratar es que tanto las unidades como las decenas podrían requerir un ajuste. Una solución simple para sumar 8. ajustar.lownib < $A THEN DecenaHoras CHoras = CHoras + 6 DecenaHoras: IF CHoras < $24 THEN AjustarListo CHoras = CHoras . • Controlar si los segundos resultantes son menos de 60. Más simple aún es escoger intervalos de temporización que no contengan los dígitos 7. Esto genera un valor BCD válido. Tome por ejemplo $58 + $08. sumar primero 4.lownib < $A THEN DecenaMin CMinutos = CMinutos + 6 DecenaMin: IF CMinutos < $60 THEN UnidadHoras CMinutos = CMinutos . mientras que las horas hasta 24. Sumar uno a minutos.lownib < $A THEN DecenaSeg CSegundos = CSegundos + 6 DecenaSeg: If CSegundos < $60 Then UnidadMin CSegundos = CSegundos . Dependiendo del resultado podríamos tener un acarreo a minutos o horas. Página 200 • Control Industrial Versión 1. Sumando en hex obtenemos $60. " No: Sumar 6 a minutos Este es el código: AjustarHora: ' Rutina de ajuste de hora BCD IF CSegundos. o 9. que nuestro programa usará: • Controlar que las unidades de segundos sea un valor BCD legal (<$A).$60 CMinutos = CMinutos + 1 UnidadMin: IF CMinutos. " No: Agregar 6 a segundos.$60 CHoras = CHoras + 1 UnidadHoras: IF CHoras. Segundos y minutos se cuentan hasta 60. " No: Restar 60 a segundos.$24 AjustarListo: RETURN Hay un caso en el que este algoritmo no proveerá el resultado correcto: Cuando sumamos un valor mayor que 6 en cualquier posición que su valor exceda 7. 8. Esta es la secuencia general. • Controlar que las unidades de minutos sea un valor BCD legal (<$A). luego sumar nuevamente 4 y ajustar otra vez. solamente que no es el correcto.1 . o algoritmo.

Haga las siguientes modificaciones al Programa 7.Experimento 7: Control de Tiempo Real y Adquisición de Datos En esta sección simularemos este proceso con nuestra incubadora.2: Temporización por Intervalos ' Controla 3 niveles de temperatura por cierta cantidad de tiempo '****** Configuración inicial ***** Tiempo = $1200 Segundos = $00 PTemp1 CON PTemp2 CON PTemp3 CON 950 1000 850 ' Tiempo para configurar el reloj ' temperatura de la 1º fase ' temperatura de la 2º fase ' temperatura de la 3º fase ' ' ' ' No use dígito 7 o superior Duración de la fase 1 Duración de la fase 2 Duración de la fase 3 PTiempo1 CON $05 PTiempo2 CON $15 PTiempo3 CON $10 '******************************* Gosub PoneHora Setpoint = PTemp1 Gosub LeerRTC CTiempo = Tiempo CMinutos = Minutos + PTiempo1 Gosub AjustarHora ' ' ' ' ' ' Ajusta reloj Setpoint inicial para la 1º fase Obtiene lectura del reloj Asigna tiempo de cambio Suma tiempo fase 1 Ajusta hora BCD ' Define constantes y variables A/D (La sección intermedia del código queda sin cambios) ControlTiempo: ' Controla si está listo para cambiar IF (Tiempo = CTiempo) AND (Setpoint = PTemp3) THEN Fase1 IF (Tiempo = CTiempo) AND (Setpoint = PTemp1) THEN Fase2 IF (Tiempo = CTiempo) AND (Setpoint = PTemp2) THEN Fase3 Return Control Industrial Versión 1.2. pero teniendo en cuenta que normalmente el templado se realiza a miles de grados.1 • Página 201 . comenzar desde el principio con la siguiente muestra de material.0 F durante 10 minutos. Esta es la secuencia que seguirá nuestro proceso de templado: • • • • Fase 1: Calentar a 95. Fase 2: Calentar a 100 F durante 15 minutos. ' Programa 7.0 F durante 5 minutos. Fase 3: Enfriar a 85.1 para obtener el Programa 7. Proceso completo.

CR Setpoint = PTemp1 CMinutos = CMinutos + PTiempo1 GOTO Siguiente ' Fase 2 DEBUG "Fase 1 completa".lownib < $A THEN DecenaHoras CHoras = CHoras + 6 DecenaHoras: IF CHoras < $24 THEN AjustarListo CHoras = CHoras .Setpoint: ". hex2 horas.CR Setpoint = PTemp3 CMinutos = CMinutos + PTiempo3 Siguiente: GOSUB AjustarHora ' ajusta hora BCD DEBUG "Tiempo: ".$60 CMinutos = CMinutos + 1 UnidadMin: IF CMinutos.":".1 .lownib < $A THEN DecenaMin CMinutos = CMinutos + 6 DecenaMin: IF CMinutos < $60 THEN UnidadHoras CMinutos = CMinutos .$24 AjustarListo: RETURN ' Fase 3 - Fase2: Página 202 • Control Industrial Versión 1.lownib < $A THEN DecenaSeg CSegundos = CSegundos + 6 DecenaSeg: If CSegundos < $60 Then UnidadMin CSegundos = CSegundos .cr RETURN AjustarHora: ' rutina de ajuste de hora BCD IF CSegundos.":".CR Debug "!BELL".hex2 segundos DEBUG "-.Experimento 7: Control de Tiempo Real y Adquisición de Datos Fase1: ' Fase 1 Debug "Fase 3 completa – Siguiente muestra".$60 CHoras = CHoras + 1 UnidadHoras: IF CHoras.hex2 minutos. dec setpoint.CR Setpoint = PTemp2 CMinutos = CMinutos + PTiempo2 GOTO Siguiente Fase3: DEBUG "Fase 2 completa".

2.Experimento 7: Control de Tiempo Real y Adquisición de Datos Figura 7. Observe que hay tres fases distintas de temperatura que se repiten.5: Temporización por Intervalos La Figura 7. Preguntas y Desafíos: 1) ¿Por qué es preferible usar el RTC para temporizaciones largas. Descargue y ejecute el Programa 7.5 muestra un ejemplo de la ejecución del programa.1 • Página 203 . Use StampPlot Lite para monitorear su sistema. en lugar del comando PAUSE de PBASIC? 2) Sume los siguientes valores hexadecimales y ajuste el valor decimal de sus resultados (muestre su trabajo): $15 + $15 Control Industrial Versión 1.

o incluso debido a una pérdida temporaria de la alimentación. puede no ser práctico recolectar los datos en una PC en tiempo real. Simplemente no tendríamos una información actualizada del estado de nuestro sistema. el programa y el reloj.0 F. Por supuesto. es importante asegurarse que el hardware. Página 204 • Control Industrial Versión 1. La adquisición de datos se emplea para registrar y almacenar datos dentro del microcontrolador.6 muestra el mapa de memoria del BASIC Stamp 2. grafiquemos o no los datos en una PC. Así como los programas del BASIC Stamp se almacenan en memoria no volátil (permanece aún con pérdida de alimentación) llamada EEPROM.Experimento 7: Control de Tiempo Real y Adquisición de Datos 3) Modifique el programa agregando una fase 4 de 5 minutos a 80. algunas veces al conectarlo a la PC. La Figura 7.1 . El BASIC Stamp 2 tiene 2048 bytes de memoria EEPROM disponibles para el programa y almacenamiento de datos. La mayoría de nuestros experimentos han usado StampPlot Lite para mostrar gráficamente las condiciones actuales de nuestro sistema. pero es un tema importante y dado que ya tenemos un RTC conectado. El data-logger puede no ser controlado por períodos de tiempo muy largos. permitiéndonos usar la parte superior para almacenar datos. uno de los beneficios más grandes de los microcontroladores es que son autónomos y no necesitan una PC. sean lo más estable posibles. Cuando los datos se almacenan en la memoria. El Stamp se puede reiniciar fácilmente presionando el botón reset. Un reinicio no intencional del Stamp normalmente eliminará sus datos y comenzará el programa nuevamente. nosotros también podemos escribir nuestros datos allí. Algunos ejemplos de esto incluyen estaciones meteorológicas remotas y experimentos para el Transbordador Espacial. es el momento apropiado para introducirlo. Los programas se almacenan al final de la memoria. Ejercicio 3: Adquisición de Datos (Data Logging) La adquisición de datos no cae dentro del área de control de procesos. Debido a la ubicación u otros factores. Todos los experimentos de este libro funcionan apropiadamente. Esto datos podrán ser recuperados para realizar un análisis posterior.

dependiendo de la necesidad de cada caso).Experimento 7: Control de Tiempo Real y Adquisición de Datos Figura 7. para evitar la pérdida de datos importantes.6: Mapa de Memoria del BASIC Stamp 2 Una vez almacenados los datos. como la hora de inicio y la siguiente posición de memoria. en el caso que el microcontrolador se reiniciara. De esta forma solamente se requiere 1 byte por medición. la hora puede almacenarse en la memoria junto con cada valor.1 • Página 205 . se podrían grabar los segundos. ¿Pero qué sucede si se reinicia inadvertidamente el microcontrolador. almacenando los datos en intervalos de tiempo conocidos podemos luego extrapolar la hora de cada medición. Control Industrial Versión 1. grabando la hora solamente al principio. Al almacenar los datos. Esto requeriría 3 bytes por medición: Horas. Minutos y Valor (opcionalmente. podemos guardar la hora a la que comenzaron a tomarse mediciones. necesitaremos recuperar tanto el valor como la hora a la que se realizó la lectura. O. El programa que hemos desarrollado se asegura de no perder datos debido a reinicios accidentales. como cuando se lo conecta a la PC para recuperar los datos? ¿Qué pasaría si se perdiera la hora de inicio de las mediciones? ¿Qué sucedería si el RTC se reiniciara en algún momento de forma que la hora volviera a cero? También podemos usar la EEPROM para registrar los datos importantes.

variable byte Usaremos el DS1302 como temporizador de intervalos que controlará cuándo se tomaran muestras. Hora e Intervalo Toma de Datos ************** Tiempo = $2246 ' Hora inicial Página 206 • Control Industrial Versión 1. valor byte El comando READ es usado para asignar datos de la memoria a una variable: READ Dirección de Memoria. el BS2 será capaz de recuperar los datos perdidos.3 es el código para nuestro data logger. o un dispositivo independiente. Un ‘súpercapacitor’ puede mantener el RTC en hora por mucho tiempo. aunque mucho código viene de otros programas. A intervalos de 5minutos. la última hora registrada en el BS2 podría rescribirse en el RTC. '*** Config. El Programa 7. Nota: No almacena más datos del que le permita el lugar de la EEPROM. Es suficientemente diferente de los otros programas como para requerir que mostremos el listado completo. Soluciones posibles a este problema son hacer funcional el proyecto con una batería o agregar un capacitor de alta capacidad al RTC como muestran las hojas de datos. como una EEPROM serial. Para este experimento recolectaremos la temperatura exterior sobre un largo período de tiempo y luego descargaremos los valores con el StampPlot Lite. Otra opción podría ser escribir continuamente la hora actual en la EEPROM de forma que si se corta la energía. El comando WRITE es usado para escribir los datos en la memoria: WRITE Dirección de Memoria.1 . sobrescribir el espacio del código causará que el BASIC Stamp programa comience a fallar. ¿Cuántos datos podemos almacenar? Después de descargar el programa. incluso días. Inic.Data Logging en Tiempo Real ' Este programa registrará en la memoria EEPROM la temperatura ' a intervalos definidos usando el reloj de tiempo real. ¿durante cuánto tiempo podremos registrar datos hasta que se llene la memoria? Otras opciones para almacenar datos son los registros del usuario del RTC. así que podríamos preferir no escribir repetidamente sobre la misma ubicación.Experimento 7: Control de Tiempo Real y Adquisición de Datos Una interrupción en la alimentación es uno de los problemas para los que no está preparado este programa. quedan aproximadamente 700 bytes de los 2K de EEPROM del BASIC Stamp 2. pero el RTC probablemente mostrará horas no validas. Esto nos permitirá almacenar 700 datos. Después de varios miles de ciclos de escritura la EEPROM fallará. Pero las EEPROMs tienen una cantidad limitada de ciclos de escritura. ' Programa 7.3 . Ante una pérdida de energía.

Experimento 7: Control de Tiempo Real y Adquisición de Datos ' No usar dígitos > 6 Intervalo CON $05 ' Intervalo de muestreo (en minutos BCD) Muestras CON 500 ' Cantidad de muestras a tomar Stop_Reset CON 0 ' 0=reset.1 • Página 207 .LOWBYTE LSegundos VAR BYTE ' Variables de hora inicial STiempo VAR WORD SHoras VAR STiempo.HIGHBYTE SMinutos VAR STiempo. @Offset. 1 = detiene almacenamiento de datos '****************************************************** ' Define Constantes RTC ' valores de registro del RTC SecReg CON %00000 MinReg CON %00001 HrsReg CON %00010 CtrlReg CON %00111 BrstReg CON %11111 ' Constantes para pines de conexión del BS2 al RTC RTC_CLK CON 12 RTC_IO CON 13 RTCReset CON 14 ' Variables de Tiempo Real RTCCmd VAR BYTE RTemp VAR BYTE ' Variables de hora actual Tiempo VAR WORD Horas VAR Tiempo.HIGHBYTE Minutos VAR Tiempo. ADC = 0 Control Industrial Versión 1.LOWBYTE DirecMem VAR WORD ' Ubicación de memoria de almacenamiento actual ' Define constantes y variables A/D CS CON 3 CLK CON 4 Dout CON 5 Datain VAR BYTE Temp VAR WORD TempRango CON 5000 Offset CON 700 DIR15 = 0 DIR8 = 1 ' ' ' ' ' ' ' Chip select del 0831 activo bajo en P3 del BS2 Clock del BS2 (P4) al 0831 Salida serial de datos del 0831 al BS2 (P5) Variable para almacenar el número entrante (0 a 255) Almacena valor convertido que representa la Temp Rango completo en décimas de grado Temperatura mínima.LOWBYTE Segundos VAR BYTE ' Variables de Hora de almacenamiento LTiempo VAR WORD LHoras VAR LTiempo.HIGHBYTE LMinutos VAR LTiempo.

1 .LOWBYTE READ 2.Experimento 7: Control de Tiempo Real y Adquisición de Datos PB LED LOW LED VAR CON IN15 8 ' Pulsador ' LED ' apaga LED '***** Inicialización ******* INIT: ' Para cargar la hora.HIGHBYTE READ 1.SHoras Read 3. mantenga presionado el botón hasta que el LED se apague DEBUG "Mantenga presionado el botón para inicializar el reloj y tomar datos". CLK.cr HIGH 8 ' LED encendido PAUSE 2000 IF PB = 1 THEN SalteaInicial ' Si no está presionado.DirecMem. saltea Segundos = $00 GOSUB PoneHora GOSUB RecuperaDatos DEBUG "Suelte el botón".CR SalteaInicial: LOW LED IF PB = 0 THEN SalteaInicial READ 0.[Datain\9] ' HIGH CS ' RETURN Adquiere conversión del 0831 Selecciona el chip Alista clock.SMinutos ' ' ' ' LED apagado Espera que libere el botón Recupera datos de dirección de memoria y hora ' Inicia las variables de temporización GOSUB LeerRTC ' Lee hora actual LHoras = Horas LMinutos = Minutos LSegundos = $00 LMinutos = LMinutos + Intervalo GOSUB AjustarHora '***** Bucle Principal ******* Principal: PAUSE 500 GOSUB Control GOSUB Obtenerdato GOSUB Calc_Temp GOSUB LeerRTC GOSUB Mostrar GOSUB ControlTiempo GOTO Principal Obtenerdato: ' LOW CS ' LOW CLK ' SHIFTIN Dout. MSBPOST. Lee datos fin de conversión ' Suma intervalo para hora de medición ' Ajuste Decimal del resultado Calc_Temp: ' Convierte el valor a temperatura basándose Temp = TempRango/255 * Datain/10 + Offset ' en Rango y Página 208 • Control Industrial Versión 1.DirecMem.

Experimento 7: Control de Tiempo Real y Adquisición de Datos
RETURN ' Offset.

Control: IF PB = 0 THEN DescargaDatos RETURN

' Si el botón está presionado, grafica datos ' almacenados

ControlTiempo: ' Verifica si es hora de tomar una lectura IF (Tiempo = LTiempo) AND (DirecMem-4 < Muestras) THEN GuardaDato RETURN GuardaDato: WRITE DirecMem, DataIn HIGH 8:PAUSE 250:LOW 8 DirecMem = DirecMem + 1 WRITE 0,DirecMem.HIGHBYTE WRITE 1,DirecMem.LOWBYTE ' ' ' ' ' Escribe lectura en memoria Almacena dato en la EEPROM Parpadea LED Incrementa ubic. de memoria para sig. valor Actualiza datos de recuperación

LMinutos = LMinutos + Intervalo ' Actualiza para el siguiente intervalo IF DirecMem-4 < Muestras THEN AjustarHora ' Si queda lugar, continúa IF Stop_Reset = 1 THEN Sin_Reset ' Sino, reinicia o detiene registro de datos GOSUB RecuperaDatos Sin_Reset: AjustarHora: ' Ajuste decimal de la hora IF LSegundos.LOWNIB < $A THEN DecenaSeg LSegundos = LSegundos + 6 DecenaSeg: If LSegundos < $60 THEN UnidadMin LSegundos = LSegundos - $60 LMinutos = LMinutos + 1 UnidadMin: IF LMinutos.LOWNIB < $A THEN DecenaMin LMinutos = LMinutos + 6 DecenaMin: IF LMinutos < $60 THEN UnidadHoras LMinutos = LMinutos - $60 LHoras = LHoras + 1 UnidadHoras: IF LHoras.LOWNIB < $A THEN DecenaHoras LHoras = LHoras + 6 DecenaHoras: IF LHoras < $24 THEN AjustarListo LHoras = LHoras - $24 AjustarListo: RETURN Mostrar: ' Muestra valores y hora de siguiente lectura DEBUG "!USRS Tiempo:", HEX2 horas,":",HEX2 minutos,":",HEX2 segundos DEBUG " Muestra:",HEX2 LHoras,":",HEX2 LMinutos,":",HEX2 LSegundos DEBUG " # ",DEC DirecMem-4, " Temp actual = ", DEC Temp,CR DEBUG DEC Temp,CR Return

Control Industrial Versión 1.1 • Página 209

Experimento 7: Control de Tiempo Real y Adquisición de Datos

PoneHora: ' ****** Inicializa el reloj de tiempo real RTemp = $10 : RTCCmd = CtrlReg : GOSUB EscribirRTC ' Limpia el bit de protección contra escritura del registro de control RTemp = Horas : RTCCmd = HrsReg : GOSUB EscribirRTC ' Fija hora inicial RTemp = Minutos : RTCCmd = MinReg : GOSUB EscribirRTC ' Fija minutos inicial RTemp = Segundos : RTCCmd = SecReg : GOSUB EscribirRTC ' Fija segundos inicial RTemp = $80 : RTCCmd = CtrlReg : GOSUB EscribirRTC ' Habilita el bit de protección contra escritura del registro de control Return EscribirRTC: ' Escribe en el DS1302 RTC HIGH RTCReset SHIFTOUT RTC_IO, RTC_CLK, LSBFIRST, [%0\1,RTCCmd\5,%10\2,RTemp] LOW RTCReset RETURN LeerRTC: ' Lee todos los datos del RTC HIGH RTCReset SHIFTOUT RTC_IO, RTC_CLK, LSBFIRST, [%1\1,BrstReg\5,%10\2] SHIFTIN RTC_IO, RTC_CLK, LSBPRE, [Segundos,Minutos,Horas] LOW RTCReset RETURN RecuperaDatos: DirecMem = 4 WRITE 0,DirecMem.HIGHBYTE WRITE 1,DirecMem.LOWBYTE WRITE 2,Horas WRITE 3,Minutos Return ' Almacena datos de recuperación por reinicio ' Ubicación inicial ' Escribe en la EEPROM ' Guarda hora de inicio en la EEPROM

'*** Descarga y muestra los datos almacenados *** DescargaDatos: 'Configure Plot PAUSE 500 DEBUG "!RSET",CR DEBUG "!TITL Data Logging a Intervalos",CR DEBUG "!PNTS 2000",CR DEBUG "!TMAX ", DEC DirecMem/7+1,CR DEBUG DEBUG DEBUG DEBUG DEBUG DEBUG DEBUG DEBUG DEBUG

' ' ' ' '

Tiempo para limpiar el buffer Reinicia gráfico Título 2000 puntos de muestreo Tiempo basado en cantidad de muestras

"!SPAN ",DEC offset/10,",",DEC (TempRango/10 + Offset) / 10,CR "!AMUL .1",cr ' Multiplica datos por 0,1 "!CLMM",CR ' Limpia Min/Max "!CLRM",CR ' Limpia mensajes "!TSMP OFF",CR ' Tiempo de apagado "!SHFT ON",CR ' Habilita desplazamiento de gráfico "!DELM",CR ' Borra archivo de mensajes "!SAVM ON",CR ' Guarda mensajes (datos almac) a archivo "!PLOT ON",CR ' Inicia gráfica

PAUSE 500

Página 210 • Control Industrial Versión 1.1

Experimento 7: Control de Tiempo Real y Adquisición de Datos
DEBUG "!RSET",CR X VAR Word LTiempo = STiempo DEBUG "Punto, Tiempo, Temperatura",CR FOR x = 4 to DirecMem-1 READ x,DataIn GOSUB Calc_Temp LMinutos = LMinutos + Intervalo GOSUB AjustarHora ' Reinicia temporizador de gráfico

' Ajusta hora de muestreo = hora inicio ' título

' Bucle por las ubicaciones de memoria ' Lee dato almacenado en la memoria ' Calcula la temp basándose en el dato ' Suma el intervalo para obtener hora de lectura ' Ajuste Decimal de la hora ' Mostrar dato DEBUG DEC X-4,",",HEX2 LHoras,":",HEX2 LMinutos,",",DEC Temp,CR DEBUG DEC Temp,CR ' Grafica temperatura HIGH LED PAUSE 100 ' Pausa de 0,1 seg. para espaciar datos LOW LED NEXT DEBUG "!PLOT OFF",CR ' Desconecta graficador LTiempo = Tiempo LMinutos = LMinutos + Intervalo GOSUB AjustarHora ' Después de descargar datos, tenga presionado el botón para reiniciar ' la captura de datos, o continuará desde el punto actual HIGH 8 ' LED encendido DEBUG "Presione el botón ahora para reiniciar la adquisición ",CR PAUSE 2000 IF PB = 1 THEN SalteaReset ' Si el botón no está presionado, saltea GOSUB RecuperaDatos ' Reinicio – guarda nuevos datos de recuperación DEBUG "Suelte el botón ahora",CR SalteaReset: LOW 8 ' LED apagado If PB = 0 THEN SalteaReset ' Espera que suelte el botón Return

Discutiremos la operación del programa por bloques. Al principio del código está la información de inicialización:
'*** Config. Inic.. Hora e Intervalo Toma de Datos ************** Tiempo = $2246 ' Hora inicial ' No use dígitos >6 ' Intervalo de muestreo (en minutos BCD)

Intervalo

CON

$05

Muestras CON 500 ' Cantidad de muestras a tomar Stop_Reset CON 0 ' 0=reset, 1 = detiene almacenamiento de datos '******************************************************

Control Industrial Versión 1.1 • Página 211

Experimento 7: Control de Tiempo Real y Adquisición de Datos Estos datos definen la hora a colocar en el RTC, cuánto durará el intervalo entre muestras y cuántas muestras se tomarán. Stop_Reset decide detener el registro de datos (1) o reiniciarlo (0) y sobrescribir los datos anteriores destruyéndolos, una vez que se alcanzó la cantidad máxima de muestras. El pulsador tiene varios propósitos: 1. Al energizar o reiniciar el BS2, aparecerá un mensaje avisándole que tenga presionado el botón para inicializar el reloj y la adquisición de datos (también se encenderá el LED para esto). Si el botón se mantiene presionado, el valor de la hora del sector de inicialización se usará para configurar al RTC y la adquisición de datos se reiniciará desde el principio. Se escribirán datos de recuperación en la EEPROM para el siguiente reset.
RecuperaDatos: DirecMem = 4 WRITE 0,DirecMem.HIGHBYTE WRITE 1,DirecMem.LOWBYTE WRITE 2,Horas WRITE 3,Minutos Return ' Almacena datos de recuperación por reinicio ' Ubicación inicial ' Escribe en la EEPROM ' Guarda hora de inicio en la EEPROM

Note que una dirección de memoria es un valor tamaño word y debe guardarse en un byte alto (high) y uno bajo (low). 2. Si se presiona el botón durante la adquisición de datos, éstos serán descargados. Usaremos StampPlot Lite para capturar y graficar los datos a medida que se descargan. Los datos NO son destruidos y el data logger continuará registrando mediciones. 3. Al final de la descarga de datos, si el pulsador se mantiene presionado, el data logger se reiniciará desde el principio destruyendo los datos anteriores e inicializando la hora de toma de datos nuevos. Si el BASIC Stamp 2 es reiniciado y el botón NO es presionado, el programa leerá los datos de recuperación de la ubicación de memoria actual y tiempo de inicio de la EEPROM. La hora del RTC NO se reiniciará. Debería haber mantenido la hora apropiadamente A MENOS QUE se hubiese cortado la alimentación. La Figura 7.7 muestra el diagrama de flujo de la inicialización del programa.

Página 212 • Control Industrial Versión 1.1

Experimento 7: Control de Tiempo Real y Adquisición de Datos

Figura 7.7: Rutina de Inicialización de Adquisición de Datos

Inicio

Fijar Hora en RTC

Leer Datos de Recuperación

Fijar hora y Adquirir Datos

Almacenar Datos de Recuperación en la EEPROM

Avisar al usuario que presione el botón para inicializar hora y adquisición de datos

Bucle Principal

Pedir al usuario que libere el Botón

¿Botón Presionado?

Si

No

¿Botón Liberado?

Si

No

Control Industrial Versión 1.1 • Página 213

de Datos Ajustar Tiempo BCD Incrementar Intervalo de Tiempo Regresar Página 214 • Control Industrial Versión 1.1 .Experimento 7: Control de Tiempo Real y Adquisición de Datos Figura 7. Datos Control de Hora Guardar Datos Ubic. < Muestras No Escribir datos en la EEPROM Reset Si Si Hacer parpadear LED Incrementar puntero de Ubicación de Memoria No Actualizar los Datos de Recuperación Escribir Ubicación del Puntero en EEPROM para Recup.<Muestras y Si Botón presionado Si Guardar Datos No Regresar No Descarg.8: Rutinas de Control y Almacenamiento Control de Tiempo Control Tiempo=LTiempo Ubicac.

Luego se calcula el siguiente horario de muestreo (y después se ajusta a BCD).DirecMem. Note que el valor directo de DataIn del ADC es almacenado y no el valor calculado de la temperatura. Si se alcanza la cantidad máxima de muestras. sigue ' Si completó.DirecMem.9 ilustra el diagrama de flujo de la rutina DescargaDatos. los convierte en temperatura y envía los valores al graficador y a la ventana de mensajes.LOWBYTE LMinutos = LMinutos + Intervalo IF DirecMem-4 < Muestras THEN AjustarHora IF Stop_Reset = 1 THEN Sin_Reset GOSUB RecuperaDatos Sin_Reset: AjustarHora: ' ' ' ' ' Escribe lectura ADC en memoria Almacena dato en EEPROM Parpadea LED Incrementa ubicación memoria Actualiza datos de recuperación ' Actualiza para el siguiente intervalo ' Si no completó muestras.HIGHBYTE WRITE 1. DataIn HIGH 8:PAUSE 250:LOW 8 DirecMem = DirecMem + 1 WRITE 0. Note que la hora de adquisición de datos es la de inicio y el intervalo de temporización se suma en cada repetición del bucle. dependiendo del valor de Stop_Reset. El valor actual de DataIn (valor leído del ADC) es almacenado en la dirección de memoria actual y la dirección de memoria es incrementada para el ciclo siguiente. Cuando se presiona el botón. Una vez que se completa el bucle.8) es usada para determinar si es momento de guardar otro dato en la memoria. reinicia o finaliza La Figura 7. Esto nos permite guardar el dato en un byte en lugar de dos en un word.Experimento 7: Control de Tiempo Real y Adquisición de Datos La rutina de Control de Tiempo (Figura 7. la adquisición de datos se detendrá (ver ControlTiempo) o se reiniciará. Descarga Datos configura al StampPlot para graficar y crea un bucle que lee los valores almacenados. se le pide al usuario que presione el botón para reiniciar la captura de datos desde el principio (el LED se encenderá para indicar esto). GuardaDato: WRITE DirecMem.1 • Página 215 . para determinar la hora original a la que el dato fue almacenado. Esto se comprueba a la vez que se verifica que la cantidad de muestras tomadas sea menor que la cantidad máxima especificada. Control Industrial Versión 1. ControlTiempo: ' Verifica si es momento de lectura IF (Tiempo = LTiempo) AND (DirecMem-4 < Muestras) THEN GuardaDato RETURN La rutina GuardaDato es llamada desde ControlTiempo cuando llega el momento de escribir un nuevo valor en la memoria. El valor almacenado se convertirá a temperatura cuando se descargue a la PC.

9: Diagrama de Flujo de Descarga de Datos Descarga Datos Hora de Adquisición = Hora actual Configura SPL Ltime = Hora de inicio Ajusta Hora BCD Puntero = 4 Lee Dato en el puntero Pide que presione el botón para Reiniciar Escala dato para Temperatura ¿Botón presionado? No Si Suma intervalo entre mediciones Reinicia Datos de Recuperación Ajusta Hora BCD Pide que suelte el botón Envía Datos al SPL ¿Botón liberado? Incrementa Puntero Si No Regresa Si ¿Puntero < Dir.1 .Experimento 7: Control de Tiempo Real y Adquisición de Datos Figura 7. Actual? No Página 216 • Control Industrial Versión 1.

787 1.23:06. como se muestra en la Figura 7. Una parte del archivo guardado es el siguiente: Punto.23:16.23:01.783 Control Industrial Versión 1.787 2.787 3.10a muestra una ventana con los datos obtenidos con StampPlot Lite.22:56.10a: Muestra de Datos Descargados El formato de los datos del mensaje sirve para importarlo en una hoja de cálculo para graficarlos.Temperatura 0. la hora de control se actualizará con el valor de la hora de la siguiente medición y la adquisición continuará desde donde iba.10b.22:51.783 5. La Figura 7.787 4.1 • Página 217 . Figura 7. permitiendo la descarga sin afectar los datos almacenados.Experimento 7: Control de Tiempo Real y Adquisición de Datos Una vez completado DescargaDatos.23:11.Tiempo.

(700 = 70 grados) Página 218 • Control Industrial Versión 1.1 .10b: Archivo de Datos Importado a Excel Datos Adquiridos de Temperatura 900 875 850 825 800 775 750 725 700 22:51 00:06 01:21 02:36 03:51 05:06 06:21 07:36 08:51 10:06 11:21 12:36 13:51 15:06 16:21 17:36 18:51 20:06 21:21 22:36 23:51 Temperatura (décimas) Tiempo Para obtener estos datos colocamos nuestra incubadora fuera de una ventana y registramos las temperaturas exteriores. ¿Puede hacerlo mejor? Nuestro dibujo muestra temperaturas desde las 22:51 hasta las 22:51 de la noche siguiente. no estamos restringidos a rangos de temperatura de 70F a 120F. Obtuvimos algunos picos en las lecturas.Experimento 7: Control de Tiempo Real y Adquisición de Datos Figura 7. min. Revise el Experimento 4. el sol y las capas térmicas que se forman dentro del envase. Los valores del rango por software están determinados por las tensiones de rango y offset del ADC0831. Estas temperaturas pueden ser engañosas debido a los efectos del viento. Offset. La máxima esperada del día era 88F y ¡estuvo muy cerca! Por supuesto. TempRango Offset CON CON 5000 700 ' Rango máximo (5000 = 50 grados) ' Temp. Note las subidas y bajadas en la temperatura a lo largo del día.

Experimento 7: Control de Tiempo Real y Adquisición de Datos Preguntas y Desafíos: 1. Después que tome la primer muestra. por ejemplo). f) Después que termine de registrar los datos. así que cuando el programa esté listo para descargarse: a) Abra el reloj de Windows y fíjese la hora. Esto puede ser en el exterior. 3) ¿Listo para programar? Si va a mover su plaqueta. o tal vez algún otro sistema de cambios lentos (un tanque de agua bajo el sol. g) Use la ventana Debug o StampPlot para controlar la hora del BS2 y de la PC. Realice la adquisición de datos de un sistema: Determine una temperatura que desee registrar durante un largo período de tiempo. 4) También queremos controlar la precisión del RTC en este experimento. 2) Determine cuánto tiempo necesita para adquirir los datos (¿un día? ¿El fin de semana?). Fije las variables rango y offset y coloque los potenciómetros apropiadamente. descargue el archivo al BS2 y mantenga presionado el pulsador hasta que el LED se apague o la ventan debug le diga que lo suelte. la temperatura ambiente (¿la calefacción / aire acondicionado cambia durante la noche?). asegúrese de usar una batería que dure todo el tiempo de la adquisición de datos. calcule el intervalo de tiempo de la adquisición de datos. d) Use la ventana Debug o el StampPlot para observar la hora del BS2 y la de la PC. ejecute y conecte StampPlot Lite y presione el pulsador para descargar los datos. puede probar la descarga de datos presionando el pulsador. BS2: _________ PC: __________ Diferencia: ________ e) Deje funcionar su data logger.1 • Página 219 . Basándose en un máximo de 50 muestras. 1) Determine el rango esperado de valores para la temperatura. b) Coloque una hora de inicio un poco más adelantada de la actual (recuerde usar el formato de 24-horas) Tiempo = $1530 c) 5 segundos antes del tiempo de iniciación. BS2:_________ PC: __________ Diferencia: ________ h) Extrapole el error para 24 horas: _________ ¿Estos datos colman sus expectativas? Control Industrial Versión 1.

1 .Experimento 7: Control de Tiempo Real y Adquisición de Datos 2. Comente sobre el sistema que monitoreó y las conclusiones de sus resultados. 3. ¿Cuánto fue el error calculado sobre un período de 24-horas? ¿Cómo se podría compensar este error en el software? 4. ¿Por qué es importante limitar la cantidad de datos adquiridos por el BS2? Página 220 • Control Industrial Versión 1.

com. Descargando e Instalando StampPlot Lite StampPlot Lite puede descargarse del sitio web de Stamps en Clase en http://www. La aplicación permite graficar y capturar datos generales analógicos y digitales.1 • Página 221 .exe y aceptando los directorios por defecto.stampsenclase. el programa se instala haciendo doble clic en el ícono setup. haga clic en el link “Downloads” de nuestro sitio web y busque la sección “Control Industrial”. Control Industrial Versión 1. Para descargar StampPlot Lite.Apéndice A: StampPlot Lite Apéndice A: StampPlot Lite StampPlot Lite es una aplicación desarrollada por SelmaWare Solutions para el libro Control Industrial.

Debug IBIN4 INC. Se pueden enviar hasta 9-bits. Debug DEC 100.1 . Página 222 • Control Industrial Versión 1.Apéndice A: StampPlot Lite Los datos del BASIC Stamp se procesan en una de cuatro formas por la aplicación: Valores Analógicos Cualquier cadena que se envíe que comience con un valor numérico será procesada y graficada como un valor analógico. Un dibujo digital separado será comenzado por cada valor binario de la cadena. Debug "¡Hola Mundo!". "%1001" dibujará cuatro valores digitales.13 ' Configura máximo analógico del gráfico = 200 ' Reinicia el gráfico Otras cadenas El resto de las cadenas simplemente se agregará al recuadro de mensajes.13 ' Grafica 4 valores digitales Configuración de Control Toda cadena que comience con '!' será procesada como configuración de control. Por ejemplo.13 Debug "!RSET". si es necesario. Una vez que se iniciaron los gráficos digitales. 13 ' Grafica el número 100 Valores Digitales Cualquier cadena que comience con un '%' se procesará como valor digital.13 Note que cada ingreso de datos DEBE terminar con un retorno de carro data (13 o CR). La configuración de la aplicación puede controlarse desde el BASIC Stamp usando valores y palabras de control específicas. debe tenerse precaución en enviar siempre la misma cantidad de bits dado que los gráficos dependen del orden y la posición. Debug "!AMAX 200".

CR ' Reinicia gráfico X var Byte Bucle: Debug "Comenzando el bucle". 2. 3.1 • Página 223 . CR For X = 0 to 15 Debug DEC X. Algunos programas pueden requerir que reinicie el BASIC Stamp para tomar la configuración inicial y los ajustes de control.CR ' Pausa corta y reset Debug "!SPAN 0. Hágalo presionando el botón Reset de la plaqueta. graficará en forma continua y mostrará el valor de X en el StampPlot. 7. 5. ' Bucle For-Next para contar hasta 15 ' Grafica valor analógico de X ' Grafica bits digitales de X ' Cambia el mensaje de estado de usuario. Ingrese el programa y use los pasos de arriba para probarlo con el StampPlot Lite. CR Debug IBIN4 X.CR ' Activar temporizador en los mensajes Debug "!TMAX 60". El siguiente programa realizará algunos ajustes de configuración. 6. 50". dibujando sus cuatro bits digitales. Cierre la ventan debug azul del BASIC Stamp presionando el botón “close”. Antes de descargar (ejecutar) otro programa en el BASIC Stamp.CR ' Configura gráfico 60 segundos max Debug "!RSET". DEC X. CR Pause 200 ' Pausa corta Next Goto Bucle ' Reinicia Control Industrial Versión 1.CR ' Rango del valor analógico Debug "!TSMP ON". La cantidad de puntos de datos recogidos es ajustable. El graficador adquirirá los datos digitales y analógicos y los almacenará temporalmente para que puedan ser reajustados o desplazados por la pantalla. ' Apéndice A Programa ejemplo de StampPlot ' Configura StampPlot Pause 500: Debug "!RSET".Apéndice A: StampPlot Lite Los pasos para usar programas del BASIC Stamp con StampPlot Lite son los siguientes: 1. CR ' Variable contador ' Mensaje que avisa que el bucle está reiniciando. 4. Inicie StampPlot Lite haciendo clic en Inicio/Programas/StampPlot/StampPlot Lite. el graficador puede detenerse o reiniciarse. Ingrese y ejecute su programa en el BASIC Stamp usando el editor del BASIC Stamp. Haga clic en la casilla 'Plot Data'. Debug "!USRS el valor de X es ". asegúrese de destildar la casilla 'Connect' del StampPlot o su puerto COM será bloqueado por el StampPlot Lite. Seleccione el puerto COM y haga clic en la casilla 'Connect'. Una vez que los puntos llegan a la cantidad máxima.

Apéndice A: StampPlot Lite Abajo se muestra un ejemplo obtenido con StampPlot Lite y el programa anterior. Página 224 • Control Industrial Versión 1.1 .

el gráfico se reinicia. el gráfico se detiene (Se deselecciona Plot Data). Connect: Conecta la aplicación al puerto COM seleccionado. [ !MAXR ] User Status: (mostrando "El valor de X es 9") Mensajes de estado opcionales del BASIC Stamp pueden colocar datos aquí. [ !RSET ] Stop Plot: Cuando se alcanza la máxima cantidad de puntos de datos. Plot Data: Activa la graficación de los datos entrantes. reinicia el tiempo a 0. [ !PLOT ON/OFF] Reset: Limpia el gráfico.1 • Página 225 . Al desactivar este control se detendrá el gráfico pero continuarán funcionando los mensajes y otras opciones. [ !USRS mensaje ] Control Industrial Versión 1. donde sea aplicable: Sección Superior: Controles Generales • • • • • • • Com 1: Despliegue hacia abajo las opciones para seleccionar el puerto COM correcto. [!MAXS ] Reset Plot: Cuando se alcanza la máxima cantidad de puntos de datos. El comando programable para el BASIC Stamp está entre corchetes.Apéndice A: StampPlot Lite Herramienta de Ayuda Contextual Si StampPlot Lite se está ejecutando en su computadora. limpia los valores mínimo y máximo (opcional). A continuación damos una breve explicación de cada control. podría colocar el cursor sobre cada control para obtener un recuadro de ayuda contextual.

[ !CLRM ] Save messages to file: Guarda los mensajes en el archivo "stampmsg. como cero por ejemplo ( DEBUG DEC 0. [ !DELD ] Valores Analógicos Máximos y Mínimos: Estos pueden ser modificados manualmente.txt. Haga clic sobre el recuadro e ingrese el nuevo valor. si es necesario. Multiplier: Define el valor por el que se multiplicarán los datos analógicos provenientes del BASIC Stamp antes de ser graficados o guardados en el archivo. valor digital. Los valores analógicos y digitales también se almacenarán. CR). segundos desde el último reset.txt.1 . El valor mínimo no cambia. [ !SAVM ON/OFF ] Delete Msg file: Elimina el archivo "stampmsg.txt" en la carpeta del programa. puntos de datos analógicos. Si está tildado "Save Messages…".Hora del día. el archivo se recreará inmediatamente.Nota: Los datos se guardan SOLAMENTE cuando llegan datos ANALÓGICOS. .” Si el almacenamiento de datos está habilitado. El uso del comando !SPAN del BASIC Stamp agregará un rango a este menú. llamado "stampdat. Los mensajes se guardarán de la misma forma que aparecen en el recuadro de mensajes. [ !TSMP ON/OFF ] Clear Messages: Borra los mensajes del recuadro de mensajes.[ !SAVD ON/OFF ] Delete Data File: Borra "stampdat. Cada registro tendrá el siguiente formato: . Para grabar los datos cuando no se registra ningún valor analógico.Apéndice A: StampPlot Lite Sección Izquierda: Principalmente para configurar el Gráfico Analógico • • • • Span Drop-Down: Permite la selección de rangos predefinidos. puntos de datos digitales. valormax ] Time Stamp: Habilita la temporización de los mensajes y datos del archivo. [ !AMIN valor !AMAX valor <o> !SPAN valormin. valormax ] Botones + y -: Duplican o fraccionan el rango. el archivo será recreado inmediatamente después de ser eliminado. Incluye la hora actual y la cantidad de segundos desde el último reset. Note que cada registro está delimitado por comas para importarlo en una hoja de cálculo.txt" de la carpeta del programa. [ !DELM ] • • • • • • Página 226 • Control Industrial Versión 1. envíe con debug cualquier valor. valor analógico. cada registro incluirá la hora actual del sistema y la cantidad de segundos desde el último reset. [ !SPAN valormin. [ !AMUL valor ] Save Data to File: Guarda los datos entrantes en un archivo de texto en la carpeta del programa.” Si está habilitada la temporización.

el programa borrará los registros máximo y mínimo cuado se presente el reset. [ !TMIN valor y !TMAX valor ] Scroll Bar: Si el gráfico se extiende más allá de los límites actuales. Nota: Desplazamientos del gráfico durante la adquisición de datos pueden causar errores en la temporización de los datos a medida que se actualiza la pantalla. La cantidad máxima de puntos (analógicos o digitales) que pueden ser almacenados se colocan en la casilla Max. [ !PNTS 1000 ] Last Analog Data: Muestra el tiempo desde el último reset y el último valor analógico graficado. También habilita la operación de la barra de desplazamiento cuando se recolectan datos. Haga clic sobre el campo del valor a ser modificado e introduzca el valor nuevo. de acuerdo con su configuración. puede usarse la barra de desplazamiento horizontal para reposicionar el dibujo (si está almacenando datos. Minimum: Registra el valor analógico mínimo y el tiempo en el que se produjo.1 • Página 227 . los datos se almacenan en la memoria. el gráfico se reiniciará o detendrá. Enable Shift debe estar activada). [!CMMR] • • • • • • Control Industrial Versión 1. ‘Current’ muestra la cantidad de puntos que actualmente se hallan almacenados. Maximum: Registra el valor analógico máximo y el tiempo en el que se produjo. Sección Derecha: Datos del Gráfico • Data Points: Para que el gráfico pueda ser manipulado. Enable Shift: Le permite al gráfico desplazarse automáticamente cuando se exceda el tiempo de máximo. El valor mínimo del gráfico no cambiará. [ !SHFT ON/OFF ] +/-: Duplican o reducen el rango de tiempo del gráfico. Clear Min/Max: Borra los valores máximo y mínimo registrados. Una vez que se alcanza la cantidad máxima.Apéndice A: StampPlot Lite Sección Inferior: Desplazamiento de Gráfico y Rango de Tiempo • • • • Los tiempos mínimo y máximo pueden fijarse manualmente. [ !CLMM ] Clear min/max on reset: Al tildar esta casilla. Plot Pointer: Al mover el puntero sobre la pantalla se muestran las magnitudes correspondientes al tiempo y valor analógico de ese punto del gráfico.

1 . Comando !TITL mensaje !USRS mensaje !BELL !AMAX valor !AMIN valor !SPAN minValor. Fija el factor de multiplicación de los datos entrantes Fija el tiempo máximo (segundos) Fija el tiempo mínimo (segundos) Fija la cantidad de puntos de datos a adquirir Habilita / deshabilita el gráfico de datos Reinicia el gráfico y todos los datos Limpia la lista de mensajes Limpia los valores min/max registrados Habilita / deshabilita el borrado del registro de valores Min/Max en el reset Detiene el gráfico cuando se completa la cantidad máxima de puntos de datos Reinicia el gráfico cuando se completa la cantidad máxima de puntos de datos Habilita / deshabilita el desplazamiento del gráfico cuando se registran datos (puede causar pérdida de precisión en los datos si se habilita) Página 228 • Control Industrial Versión 1. para obtener mejor calidad al imprimir (ALT-Print Screen captura la pantalla y la coloca en el portapapeles) o al proyectar la pantalla. maxValor !AMUL valor !TMAX valor !TMIN valor !PNTS valor !PLOT ON/OFF !RSET !CLRM !CLMM !CMMR ON/OFF !MAXS !MAXR !SHFT ON/OFF Descripción Título de la ventana Muestra un mensaje en el recuadro User Status Emite un sonido por la PC Fija el valor analógico máximo Fija el valor analógico mínimo Fija los valores analógicos máximo y mínimo cono arriba (también agrega el rango al recuadro Rango Drop-Down). Todos los comandos deben terminar con CR (ASCII 13): DEBUG "!PLOT ON".Apéndice A: StampPlot Lite Control de Pantalla y Zoom • • • Al mover el cursor sobre el gráfico se mostrarán los valores correspondientes a la posición del puntero.) puede seleccionar un sector del gráfico para realizar un zoom. Si selecciona una zona haciendo clic con el mouse mientras tiene presionado Shift (mayús. Controles del BASIC Stamp y Comandos de Configuración La mayoría de los controles y configuración del gráfico pueden ajustarse desde el programa del BASIC Stamp. simplemente colóquelos en un comando debug desde BASIC Stamp. Haciendo doble clic se cambia el modo de fondo de pantalla de amarillo a blanco y las líneas finas por gruesas. CR. Para usar estos comandos.

no hay gráfico y la incapacidad de responder a los controles (se cuelga). Si la aplicación detecta que recibir correctamente los datos. más tiempo demorará el graficador para actualizar o desplazar la imagen. Realice un RESET del StampPlot (!RSET) antes de realizar cambios de configuración para permitir que los puntos de datos se eliminen. Para obtener una configuración más rápida o conveniente al iniciar el BASIC Stamp.Apéndice A: StampPlot Lite !TSMP ON/OFF !SAVD ON/OFF !SAVM ON/OFF !DELD !DELM Habilita la temporización de la lista de mensajes y los datos almacenados Activa la grabación en archivos de los datos digitales y analógicos Activa la grabación de mensajes en un archivo Borra el archivo de datos Borra el archivo de mensajes Notas de Aplicación Adicionales El tamaño del gráfico que se usa depende de la cantidad de puntos de datos y de la velocidad a la que se transmiten. Algunas indicaciones que la computadora no da abasto con los datos son: datos desparejos. A mayor cantidad de puntos y cuanto mayores sean los valores.1 = 600 puntos de datos. Reset (!RSET) al finalizar la configuración. Por ejemplo. La aplicación necesita una pausa regular mínima en la recepción de datos para completar el proceso.1 • Página 229 . Una pausa de 10 ms normalmente es suficiente para una computadora bastante rápida. la mejor forma de aprender a usarla es jugando con ella. estas son las configuraciones recomendadas: • • • Pausa de 500ms al inicio para que se limpie el buffer del StampPlot. Como con cualquier aplicación. ¡Diviértase! Control Industrial Versión 1. si desea que 60 segundos de datos ocupen toda la pantalla y se transmiten desde el BASIC Stamp a una velocidad máxima de 100 ms (Pause 100 + tiempo de procesamiento): 60/0. pone el tiempo en 0. evitando que se produzca una actualización de la pantalla (redibujado). aparecerá un mensaje en un recuadro y se desconectará.

Ejemplos basados en el libro Control Industrial están publicados en los tutoriales online. • Características de adquisición avanzadas.Apéndice A: StampPlot Lite Upgrade a StampPlot Pro para sus experimentos de Control Industrial Algunas de sus características son: • Gráfico de múltiples canales analógicos. incluyendo manipulación de datos. • Macros basadas en PC para instrucciones. • Capacidades interactivas para realizar ajustes funcionando. • Capacidad de dibujar gráficos.com/ Página 230 • Control Industrial Versión 1.1 . Los valores de ganancia pueden ingresarse en la ventana de datos y luego serán leídos por su BS2. • Almacenamiento de gráficos e imágenes. La ventana de StampPlot Pro de abajo muestra el ejercicio de control PID del Experimento 7 graficando la temperatura actual y la deseada junto con el %Excitación (barras inferiores). http://www. Una macro basada en la PC muestra la temperatura en el termómetro.selmaware. Descargue el programa y evalúelo gratis.

Apéndice B: Codificador de Ventilador Apéndice B: Plantillas Codificadoras del Ventilador Estas plantillas son de tamaño real y podrían ser usadas como interruptores digitales en el Experimento 2.1 • Página 231 . Control Industrial Versión 1.

1 .Apéndice B: Codificador de Ventilador Página 232 • Control Industrial Versión 1.

Éstas pueden descargarse de http://www.Apéndice C: Hoja de Datos del SSR Apéndice C: Hoja de Datos del SSR El Apéndice C muestra las hojas de datos del relé de estado sólido “Hockey Puck”.1 • Página 233 .pandbrelays. Control Industrial Versión 1.com/.

1 .Apéndice C: Hoja de Datos del SSR Página 234 • Control Industrial Versión 1.

Apéndice C: Hoja de Datos del SSR Control Industrial Versión 1.1 • Página 235 .

Apéndice C: Hoja de Datos del SSR Página 236 • Control Industrial Versión 1.1 .

Este apéndice incluye las primeras cinco (5) páginas de las 12.1 • Página 237 . Control Industrial Versión 1.com/ds/LM/LM34. el documento completo puede descargarse de http://www. Si desea ver más aplicaciones del LM34 que las que aparecen en este apéndice.Apéndice D: Hoja de Datos del LM34 Apéndice D: Hoja de Datos del LM34 El Apéndice D muestra las hojas de datos de National Semiconductor del LM34.pdf.national.

1 .Apéndice D: Hoja de Datos del LM34 Página 238 • Control Industrial Versión 1.

Apéndice D: Hoja de Datos del LM34 Control Industrial Versión 1.1 • Página 239 .

1 .Apéndice D: Hoja de Datos del LM34 Página 240 • Control Industrial Versión 1.

Apéndice D: Hoja de Datos del LM34 Control Industrial Versión 1.1 • Página 241 .

Apéndice D: Hoja de Datos del LM34 Página 242 • Control Industrial Versión 1.1 .

national.Apéndice E: Hoja de Datos del LM358 Apéndice E: Hoja de Datos del LM358 El Apéndice E muestra las hojas de datos del LM358 de National Semiconductor. puede descargar el documento completo de http://www.pdf. Este apéndice muestra las primeras cinco (5) páginas de las 23.com/ds/LM/LM158.1 • Página 243 . Si desea ver más aplicaciones del LM358 que las que se muestran en este apéndice. Control Industrial Versión 1.

1 .Apéndice E: Hoja de Datos del LM358 Página 244 • Control Industrial Versión 1.

Apéndice E: Hoja de Datos del LM358 Control Industrial Versión 1.1 • Página 245 .

Apéndice E: Hoja de Datos del LM358 Página 246 • Control Industrial Versión 1.1 .

1 • Página 247 .Apéndice E: Hoja de Datos del LM358 Control Industrial Versión 1.

1 .Apéndice E: Hoja de Datos del LM358 Página 248 • Control Industrial Versión 1.

Control Industrial Versión 1. Este apéndice incluye las primeras cinco (5) páginas de las 23.Apéndice F: Hoja de Datos del DS1302 Apéndice F: Hoja de Datos del DS 1302 El Apéndice F muestra las hojas de datos del 1302 de Dallas Semiconductor. el sitio web de Parallax incluye la documentación del AppKit para este componente.1 • Página 249 . Si desea ver más aplicaciones del DS1302 que las que se muestran en este apéndice.

1 .Apéndice F: Hoja de Datos del DS1302 Página 250 • Control Industrial Versión 1.

Apéndice F: Hoja de Datos del DS1302 Control Industrial Versión 1.1 • Página 251 .

Apéndice F: Hoja de Datos del DS1302 Página 252 • Control Industrial Versión 1.1 .

Apéndice F: Hoja de Datos del DS1302 Control Industrial Versión 1.1 • Página 253 .

Apéndice F: Hoja de Datos del DS1302 Página 254 • Control Industrial Versión 1.1 .

entonces solamente debería comprar la Plaqueta de Educación. Para usar este libro necesita tres partes principales: (1) un módulo BASIC Stamp II (suelto o junto con la Plaqueta de Educación. (2) una Plaqueta de Educación (suelta o con la Plaqueta de Educación Full Kit).com Control Industrial Versión 1.stampsinclass. pueden hacerlo en Parallax.com Manual Control Industrial http://www. Apéndice G: Listado de Componentes y Suministros Kits de la Plaqueta de Educación El BASIC Stamp II (BS2-IC) se vende suelto o incluido en Plaqueta de Educación Full Kit.Full Kit). También se pueden ordenar componentes individuales empleando los códigos de stock que aparecen abajo.Apéndice G: Listado de Componentes y Suministros Todos los componentes (página siguiente) usados en los experimentos de Control Industrial pueden encontrarse fácilmente en comercios de componentes electrónicos. 300 mA 9 VCC Cable Serial Plaqueta de Educación (#28150) Descripción Plaqueta de Educación y cables de interconexión Cables de Interconexión Cantidad 1 10 1 1 1 Cantidad 1 6 La siguiente documentación impresa es muy importante para obtener información adicional: Parallax # 27919 27341 Documentación sobre el BASIC Stamp Descripción Internet Manual BASIC Stamp Versión 2.1 • Página 255 . y 3) el Kit de componentes de Control Industrial. Los clientes que deseen comprar el kit completo.stampsinclass. Parallax # 28150 800-00016 BS2-IC 750-00008 800-00003 Parallax # 28102 800-00016 Plaqueta de Educación – Full Kit (#28102) Descripción Plaqueta de Educación Cables de Interconexión BASIC Stamp II Fuente de Alimentación.0 http://www. Si ya posee el módulo BS2-IC.

68uF capacitor 1uF capacitor 10uF 10V Cristal 32.com.1 . necesita una Plaqueta de Educación con un BASIC Stamp y el Kit de Componentes. El contenido de este Kit se muestra abajo.Apéndice G: Listado de Componentes y Suministros Los experimentos de Control Industrial requieren el Kit de Componentes de Control Industrial (#27340) Al igual que con el resto de los manuales de Stamps en Clase.5 W MOSFET BS170 Capacitor . LM34 Resistor Calentador 47 Ohm ADC 0831 8-bit A/D #1 1 1 1 #2 1 2 1 2 1 2 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 2 1 1 1 1 2 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 #3 1 3 2 #4 1 1 1 1 2 1 1 1 #5 1 1 1 2 1 1 #6 #7 1 1 1 2 1 1 2 Total/Kit 2 2 1 4 4 2 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 2 2 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 Página 256 • Control Industrial Versión 1. Componentes de reemplazo pueden ordenarse a http://www. Kit Control Industrial (#27340) Stock# 150-01020 150-01030 150-02030 150-02210 150-04710 152-01031 153-00001 153-00002 200-06840 201-01050 201-01060 251-03230 350-00001 350-00006 350-00007 350-00017 350-00018 400-00002 500-00001 604-00005 602-00015 700-00039 700-00040 800-00027 800-00028 ADC0831 Descripción resistor 1K ¼ Watt resistor 10K ¼ Watt resistor 20K ¼ Watt resistor 220 Ohm ¼ Watt resistor 470 Ohm ¼ Watt Potenciómetro multivueltas 10K ¼ Watt Diodo Zener 5. por experimento.768 kHz LED verde LED rojo LED amarillo IR Led con termocontraíble Fototransistor infrarrojo Pulsador Transistor 2N3904 Chip DS 1302 Op-Amp Dual LM358 Envase película 35 mm Ventilador 12 VDC Punta de Temp.stampsinclass.1 V .

Georgia (http://www. Un buen proyecto para un aficionado serio o para el laboratorio de una escuela es el desarrollo de una incubadora real basada en microcontrolador.Apéndice H: Desafío de Incubadora Comercial La incubadora de envase de película proveía para el modelado de estrategias básicas de control de procesos. GQF Manufacturing de Savanna.00. Mfg #1611 Control Industrial Versión 1. Apéndice H: Desafío de Incubadora Comercial Este texto lo ha introducido en la selección y conexión apropiada de dispositivos industriales. El BASIC Stamp está en condiciones de monitorear y controlar aplicaciones hogareñas hasta controles críticos de procesos industriales.1 • Página 257 . Una incubadora con un calentador de 25 Watt 120 VAC y un ventilador de 120 VAC – 500 mA con una bandeja gira huevos Modelo 1611 tiene un costo total de aproximadamente $90. Hay sistemas en venta a partir de los $20.00.com) es uno de los tantos fabricantes que tienen una completa línea de incubadoras y equipos.gqfmfg.

El circuito sensor LM34/ADC 0831 y el amplificador de corriente del calentador usados en los Experimentos 4 a 7 servirían para nuestra aplicación real. Las pruebas y gráficas con StampPlot Lite le darán la información necesaria para analizar y evaluar los pros y contras de cada método.5F. Este podría dejarse en su lugar como un elemento de seguridad y ajustándolo 2 grados por encima de la temperatura deseada. La temperatura de incubación depende del tipo de huevos. controlándolo mediante un relé electrónico de estado sólido. De esta forma interrumpirá la alimentación si su termostato electrónico o su relé de estado sólido fallan. Al hacer esto obtendrá una mejor resolución y datos más precisos. controla el calentador de alta tensión. Por ejemplo. La alarma debería activarse por temperaturas muy altas o muy bajas. Página 258 • Control Industrial Versión 1. los huevos de pollo deberían incubarse a 101. Le convendrá agregar un par de pulsadores para desactivar la alarma mientras se calienta por primera vez la incubadora. El rango del ADC0831 podría enfocarse sobre estas temperaturas como se explicó en el Experimento 4. Sería bueno agregarle una alarma audible para que se active cuando la incubadora se sale de los rangos permitidos. Radio Shack vende una gran variedad de relés que serían apropiados.5F mientras que la mejor temperatura para los de pato y ganso es 100. en lugar de activar un resistor de 47Ohm podría activar un relé de estado sólido.1 . El calentador debería ser revisado muy seguido.9d sería un excitador adecuado para entregar los 150 mA requeridos. Repase el Experimento 2 para ver los circuitos apropiados y la programación de las entradas digitales. La estrategia de control del calentador podría basarse en cualquiera de los cinco modos que se discutieron en los Experimentos 5 y 6. El ventilador y la bandeja gira huevos se encienden y apagan frecuentemente y podrían ser controlados por un relé electromecánico dimensionado adecuadamente. Sin embargo. Éste puede conectarse directamente a la fuente del BASIC Stamp. Éste a su vez. El MOSFET BS170 usado en la Figura 3. El parlante piezoeléctrico de 108 dB de Radio Shack (# 273-057) mostrado abajo definitivamente le llamará la atención.Apéndice H: Desafío de Incubadora Comercial El Experimento 3 mostró como emplear relés para controlar cargas de gran tensión y potencia. Un termostato bimetálico mecánico normalmente controla el calentador de la incubadora.

la salida del sensor de humedad podría comparase con una tensión de referencia a la entrada del LM358. Se podrían programar variaciones de temperatura como una rampa ascendente de 1 grado.jpg y . en las 24 horas anteriores a la eclosión. El StampPlot Pro permite monitorear la incubadora remotamente por internet. Gráficos analógicos múltiples.1 • Página 259 . La salida alta / baja del comparador sería una entrada digital para el Stamp. enciende un humidificador y bombea vapor de agua. Cuando la humedad cae por debajo del valor deseado. Cada ejercicio del Experimento 7 puede modificarse para realizar estas tareas. interacción bidireccional en tiempo real y la capacidad de manejar archivos . La versión de evaluación del Stamp Plot Pro se puede descargar de Parallax en el sitio web de Stamps en Clase. asegura que la humedad se mantenga suficientemente alta para mantener los huevos hidratados. O incluso mejor. dentro de la incubadora. Si desea realizar algo más elaborado. Los pollitos saludables de la fotografía de abajo son el resultado exitoso de haber mantenido el proceso por 21 días. Esta condición podría hacer parpadear una lámpara o sonar la alarma. ¿Cómo podría el BASIC Stamp agregar inteligencia a este aspecto de nuestra incubadora? Tal vez podría hacer titilar un LED para recordarle que controle la cantidad de agua. Se controlaría la temperatura y la humedad. Si dedica una computadora a este sistema. el laboratorio de medición de humedad del libro Mediciones Ambientales del programa Stamps en Clase podría ser modificado para detectar como se seca el agua del recipiente. Control Industrial Versión 1. Reportes diarios de las variaciones de temperatura pueden almacenarse en el Stamp y pasarse luego a la PC. capacidad de realizar gráficos propios. Agregando el temporizador DS1302 introducido en el Experimento 7 puede darle todas las características de una incubadora comercial de última generación. Los huevos pueden rotarse a intervalos programados. el software StampPlot Pro agrega muchas más opciones de cómputo.wav son algunas de sus opciones. StampPlot Lite podría graficar continuamente y reportar las condiciones del sistema. Para automatizar el proceso.Apéndice H: Desafío de Incubadora Comercial Un recipiente con agua.

Apéndice H: Desafío de Incubadora Comercial Como puede ver. Página 260 • Control Industrial Versión 1. A medida que continúe experimentado con los BASIC Stamps y los use en sus proyectos y en aplicaciones industriales reales. No cabe duda que muchos de ustedes se detendrán en este punto y se convertirán en criadores de pollitos. tenga estos conceptos en cuenta y guarde este libro en su biblioteca como referencia. esta aplicación de incubadora comercial incorpora los conceptos vertidos en cada sección de este manual.1 .

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