Red Robótica

Integrantes:
Angela Fuentes Guzmán
Andrés Inoztroza
Hernán Urzúa
Comunicación establecida
 Para éste proyecto se necesitan mínimo un computador servidor, usuarios
conectados a la red y la cantidad de robots necesarias.
 En el computador servidor se tendrá a través del clúster la conexión con
los robots y éste computador también se usará como servidor Web, el
cual aloja la página.
 Como usuario normal uno se conecta a través de un Browser (Internet
Explorer, Firefox, etc.) a la IP del computador servidor.
 De esta manera y utilizando el servicio que entregan los sockets la
comunicación entre el usuario, el servidor y los robots queda establecida.
 Funcionamiento Inicial
 En el funcionamiento inicial del proyecto de robótica se
logró que el usuario pudiera conectarse a través de
cualquier computador a la IP del servidor y desde esa
dirección poder mover el robot.
 Se logró que el robot ejecutara 2 movimientos (avanzar y
retroceder).
 Se creó una aplicación web a modo de ejemplo que
ejecutara los movimientos.
 Para la conexión entre el cliente/servidor, servidor/robots
se utilizaron distintos tipos de sockets.
Funcionamiento Inicial
 Para el robot inalámbrico se configuró la tarjeta
de red …
Resolución de colisiones
Presentaremos a continuación las posibles colisiones
Mayor cantidad de usuarios que cantidad de robots:

Se podrán conectar pero tendrán que esperar que se

desocupe algún robot, ya que solo un usuario puede
ocupar un robot
Mas de un usuario quisiera usar el mismo robot:

Se mostrara un indicador en el cual se mostrara la

información pertinente del estado de los robots (ocupado,
desocupado, sin conexión)
Continuación colisiones
 Que un usuario quisiera usar un robot, estando el
administrador conectado:
El usuario solo podrá conectarse si un robot se encuentra
en el estado de desocupado.

 Que un administrador quisiera usar un robot estando

ocupado dicho robot:
El administrador podrá controlar dicho robot,
desplegando en ese momento un mensaje de alarma al
usuario que estaba ocupando el robot anteriormente.
Continuación
 Que un administrador quisiera usar algún robot,
estando todos ocupados:
El administrador puede conectarse en el momento
que quiera a cualquier robot, desplegando
mensajes de alarmas a los usuarios que
desconectara del robot(el administrador será único
en el sistema).
Presentación de operaciones Básicas
void AVANZA(){
outb(0,lpt1);
for(int i = 0 ; i <2000; i++){
outb(9,lpt1); // motores hacia adelante
usleep(1000);
}
outb(0,lpt1);
}
 
void RETROCEDE(){
outb(0,lpt1);
for(int i = 0 ; i <2000; i++){
outb(6,lpt1); // ambos motores hacia atrás
usleep(2500);
}
outb(0,lpt1);
}
Descripción de capas OSI
NIVEL NOMBRE FUNCIÓN

7 Aplicación Datos normalizados

6 Presentación Interpretación de los datos

5 Sesión Diálogos de control

4 Transporte Integridad de los mensajes

3 Red Enrutamiento de los mensajes

2 Enlace Detección de errores

1 Físico Conexión de equipos

 Capa Física
En este proyecto se utiliza el puerto LPT, el cual establece
la comunicación entre el computador y el circuito que
maneja los movimientos de las ruedas. Para maneja el
periférico se utilizara el registro de datos (data), éste
registro es accesible al programador a través de
instrucciones de I/O.
 Registro de datos, se puede leer y escribir, al escribir un
dato en el registro, causa que el mismo aparezca en los
pines 2 a 9 del conector del puerto.
 En nuestro caso nosotros solo usamos los primeros 4 pines
dejando el pin0 neutral y otro pin mas como cable tierra.
 Los primeros pines D1 y D2 controlan las rueda 1
 Los pines D3 y D4 controlan el motor 2

Nota: Cuando se indica Alto o Bajo

se refiere a la tensión de salida (~5
volts para el 1 físico y ~0 volts para
el 0 físico, respectivamente).
Para la red robótica se utiliza la siguiente configuración:
Características del robot :
Memoria Ram:128Mb
Procesador: Celeron 1.6GHz
Disco Duro: 120MHz
IP:192.168.0.110
Utiliza para conexión alámbrica el cableado RJ45.
 Capa de Enlace
El objetivo de la capa de enlace es conseguir que la
información fluya, libre de errores, entre dos máquinas que
estén conectadas directamente (servicio orientado a
conexión), eso se hace a través de puerto 15557 para este
proyecto. Con respecto a la gestión, idea es que en la red
haya un sistema centralizado y varios esclavos, en cuanto a
la coordinación se deberá realizar mediante selección en
donde el maestro recoge un mensaje del cliente y se lo
entrega a un robot específico.
Capa de Red
Fin presentación