Utilización de las Transformaciones

Canónicas en la Solución Directa de los

Movimientos Clásicos

Jose Quiñonez Choquecota

E.P de Ciencias Fı́sico Matemáticas,
Universidad Nacional del Altiplano Puno.

09 de Noviembre del 2010

 Resumen

Se muestra la utilización del concepto de las transformaciones canónicas para encon-

trar la trayectoria de forma directa y las soluciones en función del tiempo de problemas
dentro del marco de la mecánica clásica. Esto permite, en particular, la obtención de la
trayectoria sin necesidad de integrar o resolver explı́citamente ecuación diferencial alguna.

El desarrollo del método que se plantea, consiste en interpretar una transformación

canónica que depende del parámetro continuo tiempo como el movimiento de un punto
figurativo del sistema a lo largo de la trayectoria continua en el espacio de las fases.
En ese sentido el cambio de la función trayectoria se interpretarán como provenientes
de una sucesión de transformaciones canónica infinitesimales (T.C.I) generadas por la
hamiltoniana del sistema, que serán expresados en términos de corchetes de Poisson. En
virtud a este último el desarrollo de solución de la función trayectoria se podrá expresar
en función del polinomio de Taylor.

El método se aplica para encontrar la trayectoria y la solución del mismo en función

del tiempo, de una partı́cula en movimiento en: 1) una dimensión, 2) en dos dimensiones,
en especial se hace una aplicación al problema de Kepler en coordenadas “cartesianas”
y 3) en tres dimensiones para el movimiento de una partı́cula en una campo magnético
uniforme.

Los resultado obtenido por vı́a de este método en base a los problemas aplicados
coinciden con los que se obtiene habitualmente. Es más, es realmente interesante debido a
que nos permite solucionar el problema de Kepler en coordenadas no separables y obtener

1
de manera directa la trayectoria del movimiento de una partı́cula cargada en un campo
magnético uniforme.
 Capı́tulo 1

Marco Teórico

1.1. Transformaciones Canónicas

Hemos visto que las ecuaciones de Lagrange no dependen de la elección de las coor-
denadas generalizadas qi . En tal sentido puede decirse que las ecuaciones de Lagrange
son invariantes respecto a una transformación de las coordenadas qi en otras magnitudes
independientes Qi que dependen de las anteriores. (Qi = Qi (qi )), y admitiendo que pueda
depender explı́citamente del tiempo; es decir que la transformación es de la forma [18]:

Qi = Qi (qi , t) (1.1)

estas transformaciones reciben el nombre de transformaciones puntuales.

Dichas transformaciones siempre dan lugar a ecuaciones de Lagrange en las nuevas vari-
ables, aún cuando la forma de éstas en términos de las nuevas coordenadas cambie al
pasar de un sistema de coordenadas a otro [27]. Más concretamente, si las qi verifican:

( )
d ∂L ∂L
− = 0 ; L = L(qi , q̇i , t), i = 1, . . . , n
dt ∂ q̇i ∂qi
entonces las Qi satisfacen necesariamente:
( )
d ∂L′ ∂L′
− = 0; , i = 1, . . . , n
dt ∂ Q̇i ∂Qi

L′ (Qi , Q̇i , t) = L(qi (Qi , t), q̇i (Qi , Q̇i , t), t)

Debido a que las ecuaciones de Lagrange son invariantes bajo las transformaciones
(1.1) [20], también son invariantes las ecuaciones de Hamilton [14], Sin embargo estas

3
ecuaciones admiten un margen más amplio de transformaciones. Esto es debido a que
en las ecuaciones de Hamilton, los momentos conjugados son variables independientes
con igual categorı́a que las coordenadas qi , y hablamos del espacio de fases en lugar del
espacio de configuraciones. Por tanto, puede ampliarse la transformación para incluir las
2n variables independientes qi y pi que pasarán a un nuevo sistema Qi , Pi con ecuaciones
(invertibles) de la forma [14]:
Qi = Qi (qi , pi , t)

Pi = Pi (qi , pi , t) (1.2)

{qi , pi , t} −→ {Qi , Pi , t}

Para que estas transformaciones sean invertibles debe de satisfacerse que el jacobiano sea
distinto de cero:  
 ∂(Q, P ) 
det   ̸= 0 (1.3)
∂(q, p) 
Para nuestro propósito, resulta suficiente, en lo que sigue, en tratar transformaciones (1.2)
en donde el tiempo no aparezca explı́citamente, esto es:

Qi = Qi (qi , pi )

Pi = Pi (qi , pi ) (1.4)

{qi , pi } −→ {Qi , Pi }

estas son llamadas transformaciones restringidas [28].

Las transformaciones (1.2) o (1.4), en general no conservan su forma canónica de las
ecuaciones de movimiento; y las que conservan la estructura de las ecuaciones canónicas
se denominan transformaciones canónicas. Es decir para que una transformación sea
canónica debe de existir una nueva función H(Qi , Pi , t) tal que las ecuaciones de movimien-
to en el nuevo sistema tengan la forma de las ecuaciones de Hamilton [27]:

∂H
Qi =
∂Pi
∂H
Pi = − (1.5)
∂Qi
donde la función H desempeña el papel de la hamiltoniana en el nuevo sistema de coor-
denadas (hamiltoniana transformada).
Las caracterizaciones de las transformaciones canónicas se pueden darse bajo tres
aspectos, al saber a través de: funciones generatrices, condición simpléctica o corchetes
de Poisson. Tales métodos desde luego están relacionados y cualquiera de ellos es valido
para el tratamiento de las trasformaciones canónicas.

1.1.1. Formalismo Generador de las Transformaciones

Canónicas

Sabemos bien que la lagrangiana L, en las coordenadas canónicas qi , pi y en las nuevas

coordenadas canónicas L están relacionados con las hamiltonianas de la forma:
∑
n ∑
n
L= pi q̇i − H y L= Pi Q̇i − H (1.6)
i i

Por el principio de Hamilton, recordemos que para las variables canónicas qi , pi satisfacen:
∫ t2 ∑n
δ ( pi q̇i − H(qi , pi , t))dt = 0
t1 i

Simultáneamente, si Qi , Pi son variables canónicas conjugadas deben satisfacer:

∫ t2 ∑n
δ ( Pi Q̇i − H(Qi , Pi , t))dt = 0
t1 i

La validez simultanea del principio de Hamilton (ecuaciones (1.2) y (1.4)) implica que
tienen variación nula en los puntos extremos. Esto será [28]:
∫ t2
(L − L)dt = 0 (1.7)
t1

Entonces para que dicha simultaneidad se cumpla debe de existir una función F arbitraria1
tal que (δFt=t1 = δFt=t2 = 0), sea igual a:

dF
L−L= (1.8)
dt
1 dF
no modifica la variación de la acción
dt
más precisamente:
∑
n ∑
n
dF
pi q̇i − H(qi , pi , t) = Pi Q̇i − H(Qi , Pi , t) + (1.9)
i i
dt

salvo un factor de escala que hemos tomado igual a la unidad2 .

F es una función de cualquier mezcla de las coordenadas qi , pi ; Qi , Pi o del tiempo
en general para transformaciones de la forma (1.2). F nos sirve para especificar la forma
exacta de la transformación canónica tan solo cuando la mitad de las variables pertenecen
al sistema antiguo y la mitad al nuevo [27]. Hace entonces las veces de puente entre los
dos sistemas de variables canónicas, y esta función F se denomina función generatriz de
la transformación canónica.
La dependencia de la función generatriz F puede elegirse de cuatro formas fundamen-
tales entre las variables independientes antiguas y nuevas como se indicó, tales que se
determine unı́vocamente el cambio de coordenadas en el espacio de las fases. Los tipos
fundamentales son [13]:

1. Supongamos que el conjunto (q, Q) sea un sistema de coordenadas en el espacio de

fases, entonces podemos tomar [14]:

F = F1 = F1 (qi , Qi ) (1.10)

De 1.9) se sigue:
∑
n ∑
n
dF
pi q̇i − H = Pi Q̇i − H +
i i
dt
∑
n ∑
n
∂F1 ∑
n
∂F1 ∂F1
= Pi Q̇i − H + q̇i + Q̇i +
i i
∂qi i
∂Qi ∂t

y dado que qi y Qi son variables independientes entre si, La ecuación anterior se

cumplirá idénticamente tan solo si los coeficientes de q̇i y Q̇i son iguales; estas
ecuaciones de transformación son:
∂F1 ∂F1 ∂F1
pi = ; Pi = ; H=H+ (1.11)
∂qi ∂Qi ∂t
2
Transformación de escala son las que cambian el tamaño de las unidades utilizadas para medir las
coordenadas y momentos, y naturalmente es otra posibilidad general para que las integrales (ecuaciones
(1.2) y (1.4)) se cumplan [28].
 Además es necesario que se verifique [2]:
 2 
 ∂ F1 
 
 ∂q∂Q  ̸= 0 (1.12)

De esta forma podemos expresar las pi y Pi en función de F1 (qi , Qi ) para ası́ pode
determinar las nuevas variables en función de las antiguas y viceversa. Ası́ que de
la segunda ecuación de las (1.11) podemos despejar qi = qi (Qi , Pi , t). Sustituyendo
estos resultados en las primeras de (1.11) se obtiene pi = pi (Qi , Pi , t) y, con ello
calculamos H(Qi , Pi , t).

2. Consideremos ahora como variables independientes a las coordenadas antiguas qi y

los momentos nuevos Pi , por tanto F2 = F2 (qi , Pi ). En este caso, la ecuación (1.9)
debe contener evidentemente las Ṗi en vez de las Q̇i , para que contenga q̇i y Ṗi ,
entonces realizamos la siguiente sustitución en (1.9) [13]:
∑
n ∑
n ∑
n
dF
pi q̇i − H = (Pi Qi ) − Ṗi Qi − H +
i i i
dt

∑
n ∑
n
d ∑ n
pi q̇i − H = − Ṗi Qi − H + (F + Pi Qi )
i i
dt i

de esta manera la F = F1 de (1.9) esta relacionado de la forma:

∑
n
F2 = F1 + Pi Qi (1.13)
i

entonces:
∑
n ∑
n ∑
n
∂F2 ∑
n
∂F2 ∂F2
pi q̇i − H = − Ṗi Qi − H + q̇i + Ṗi +
i i i
∂qi i
∂Pi ∂t

reagrupando los coeficiente de q̇i y Ṗi (derivadas de las variables independientes)

llegamos a las ecuaciones de transformación:

∂F2 ∂F2 ∂F2

pi = ; Qi = ; H=H+ (1.14)
∂qi ∂Pi ∂t

Análogamente a (1.12) se ha de satisfacer:

 2 
 ∂ F2 
 
 ∂q∂P  ̸= 0
3. Sea esta vez los antiguos momentos pi y las nuevas coordenadas Qi las variables
independientes, entonces la función generatriz será F3 = F3 (pi , Qi ). Ası́ que en (1.9)
debe de contener ṗi y Q̇i [14], entonces:
∑
n
d ∑
n ∑
n
dF
(pi qi ) − ṗi qi − H = pi Q̇i − H +
i
dt i i
dt

∑
n ∑
n
d ∑ n
− ṗi qi − H = pi Q̇i − H + (F − p i qi )
i i
dt i
De esta manera llegamos ha definir:
∑
n
F3 = F1 − pi q i (1.15)
i

Luego:
∑
n ∑
n ∑
n
∂F3 ∑
n
∂F3 ∂F3
− ṗi qi − H = pi Q̇i − H + ṗi + Ṗi +
i i i
∂pi i
∂Pi ∂t

Comparando los coeficiente de ṗi y Q̇i deducimos las ecuaciones de transformación

de este caso:
∂F3 ∂F3 ∂F3
qi = − ; Pi = − ; H=H+ (1.16)
∂pi ∂Qi ∂t
Además se debe de cumplir:  2 
 ∂ F3 
 
 ∂p∂Q  ̸= 0

4. Finalmente, si tomamos como variables independientes a los momentos antiguos pi

y los momentos nuevos Pi , la función generatriz será F4 = F4 (pi , Pi , t). Por tanto
en forma análoga a los anteriores, en (1.9) debe de contener las variables ṗi y Ṗi ,
entonces [14]:
∑
n ∑
n
d ∑ ∑ n n
− ṗi qi − H = − Ṗi Qi − H + (F − pi q i + Pi Qi )
i i
dt i i

Identificando la definición de F4 :
∑
n ∑
n
F4 = F1 − p i qi + Pi Qi ) (1.17)
i i

y en este caso las ecuaciones de transformación son:

∂F4 ∂F4 ∂F4
qi = − ; Qi = ; H=H+ (1.18)
∂pi ∂Pi ∂t
 Siempre que:  2 
 ∂ F4 
 
 ∂p∂P  ̸= 0

De esta manera, a través de las funciones generatrices obtenemos las posible trans-
formaciones canónicas.

Algunos Ejemplos de Transformaciones Canónicas

Analizaremos algunos ejemplos importantes para ilustrar la naturaleza de las trans-

formaciones canónicas y el papel que desempeña la función generatriz.

1. Transformación identidad:
Consideremos una función generatriz del segundo tipo de la forma [1]:
∑
n
F2 = qi P i
i

observamos que según las ecuaciones de transformación (1.14):

∂F2
pi = = Pi (1.19)
∂qi
∂F2
Qi = = qi y H = H (1.20)
∂Pi
Las coordenadas y los momentos, nuevos y antiguos son las mismas; por tanto F2
genera la transformación identidad.

2. Transformación puntual:
Consideremos una transformación canónica definida mediante una función genera-
triz de la forma [14]:
∑
n
F2 = fi (qi )Pi
i

Siendo fi (qi ) una función cualquiera de los q ′ s. De la segunda ecuación de transfor-

mación (1.14):
∂F2
Qj = = fj (qi ) (1.21)
∂Pj
Observamos que con esta función generatriz, las Qi solo depende de las coorde-
nadas antiguas, no conteniendo las cantidades de movimientos antiguas; tales trans-
formaciones se define como transformaciones puntuales en el lenguaje lagrangiano
 (ecuación (1.1)). Asimismo de la primera ecuación de (1.14):

∂F2 ∑ ∂fi (qi )

n
pj = = Pi (1.22)
∂qj i
∂qj

Esto nos indica que los nuevos momentos son una transformación de los antiguos.
Dado que fi (qi ) es arbitraria podemos decir que todas las transformaciones puntuales
en el espacio de configuraciones son canónicas [27]. Esto debido a que, en la mecánica
de Lagrange tenemos la misma ecuación que (1.22):

∂L ∑ ∂L ∂ Q̇i ∑ ∂Qi
n n
pj (Qi , Pi ) = = = Pi
∂ q̇j i
∂ Q̇i ∂ q̇j i
∂qj

3. Transformación de permutación:
Otro caso interesante es aquel en el que la función generatriz esta dado por [14]:
∑
n
F1 = qi Qi
i

esta cambia de variables:

∂F1
pi = = Qi
∂qi
∂F1
Pi = − = −qi
∂Qi
Se aprecia el intercambio de el papel de los momentos por el de las coordenadas, y
solo debemos tener en cuenta el cambio de signo, reflejo de la diferencia en el signo
de las ecuaciones canónicas (de Hamilton) para expresar las derivadas temporales
de momentos y coordenadas.

1.1.2. Formalismo Simpléctico de las Transformaciones

Canónicas

El segundo formalismo para el tratamiento de las transformaciones canónicas resulta

de la formulación simpléctica de las ecuaciones de Hamilton (ecuación (??)) [2]. Como
introducción a esta formulación o método, consideremos una transformación canónica
restringida:
Qi = Qi (qi , pi )
 Pi = Pi (qi , pi )

Sabemos bien que el Hamiltoniano no cambia ante tal transformación, es decir (H(q, p) =
H(Q, P )), en donde hemos invertido las relaciones anteriores en:

qi = qi (Qi , Pi )

pi = pi (Qi , Pi ) (1.23)

A partir de la regla de cadena, la derivada de Qi respecto al tiempo es:

n (
∑ ) n (
∑ )
∂Qi ∂Qi ∂Qi ∂H ∂Qi ∂H
Q̇i = q̇j + ṗj = − (1.24)
j
∂qj ∂pj j
∂qj ∂pj ∂pj ∂qj

Donde se ha empleado las ecuaciones canónicas considerando H(qi , pi ). Como es una

transformación canónica:
∑ n ( )
∂H ∂H ∂pj ∂H ∂qj
Q̇i = = + (1.25)
∂Pi j
∂pj ∂Pi ∂qj ∂Pi

Comparando las ecuaciones (1.24) y (1.25) ya que H es arbitrario, observamos que la

transformación será canónica solamente si [14]:
( ) ( ) ( ) ( )
∂Qi ∂pj ∂Qi ∂qj
= ; =− (1.26)
∂qj (q,p) ∂Pi (Q,P ) ∂pj (q,p) ∂Pi (Q,P )

Los sub indices de los primeros miembros indican que Qi (qi , pi ), mientras que en los
segundos miembros se indica que pj y qj son funciones de (Qi , Pi ).
Ahora procediendo de la misma manera para los Pi :
n (
∑ ) n (
∑ )
∂Pi ∂Pi ∂Pi ∂H ∂Pi ∂H
Ṗi = q̇j + ṗj = −
j
∂qj ∂pj j
∂qj ∂pj ∂pj ∂qj

Además por ser una transformación canónica:

∑ n ( )
∂H ∂H ∂qj ∂H ∂pj
Ṗi = − = +
∂Qi j
∂qj ∂Qi ∂pj ∂Qi

Por tanto:
( ) ( ) ( ) ( )
∂Pi ∂pj ∂Pi ∂qj
=− ; = (1.27)
∂qj (q,p) ∂Qi (Q,P ) ∂pj (q,p) ∂Qi (Q,P )
 Las ecuaciones (1.26) y (1.27) son las condiciones directas para que una transformación
restringida sea canónica. Estas condiciones se puede expresar de una forma más compacta
y elegante si utilizamos la notación simpléctica para la formulación de Hamilton [25],[14].
Si η es una matriz columna con los 2n elementos qi , pi , recordemos que las ecuaciones
de Hamilton se puede escribir en la forma:

∂H
η̇ = J (1.28)
∂η

donde J esta definida en (??).

Análogamente, para el nuevo sistema de coordenadas Qi , Pi definimos una matriz
columna ξ de 2n elementos Qi , Pi . Y en tal sentido (1.4) adopta la forma [14]:

ξ = ξ(η) (1.29)

η→ξ

Similarmente a la ecuación (1.26) podemos buscar las ecuaciones de movimiento cor-

respondientes a las nuevas variables de la forma:

∂ξi
ξ˙i = η̇j i, j = 1, 2, . . . , 2n
∂ηj

o en notación matricial [14]:

ξ̇ = Mη̇ (1.30)

Donde M es la matriz jacobiana de la transformación (1.4) cuyos elementos son:

∂ξi
Mij =
∂ηj

En forma explı́cita [29]:

 
∂Q1 ∂Q1
··· ∂Q1 ∂Q1 ∂Q1
··· ∂Q1
 ∂q1 ∂q2 ∂qn ∂p1 ∂p2 ∂pn 
 .. .. .. .. .. .. 
 . . ··· . . . ··· . 
   
  ∂Q ∂Q
 ∂Qn ∂Qn
··· ∂Qn ∂Qn ∂Qn
··· ∂Qn

M= = 
∂q1 ∂q2 ∂qn ∂p1 ∂p2 ∂pn ∂q (n×n) ∂p (n×n)
 
 ∂P1 ∂P1
··· ∂P1 ∂P1 ∂P1
··· ∂P1
 ∂P ∂P
 ∂q1 ∂q2 ∂qn ∂p1 ∂p2 ∂pn  ∂q (n×n) ∂p (n×n)
 .. .. .. .. .. .. 
 . . ··· . . . ··· . 
 
∂Pn
∂q1
∂Pn
∂q2
··· ∂Pn
∂qn
∂Pn
∂p1
∂Pn
∂p2
··· ∂Pn
∂pn
 ∂Q ∂Qi
Donde entendemos por una submatriz (n × n) cuyos elemento general es
∂q (n×n) ∂qj
que va a estar en la i-ésimo fila y en la j-ésima columna.
Por lo que utilizando las ecuaciones de movimiento para η, (1.30) queda de la forma:

∂H
ξ̇ = MJ (1.31)
∂η

Mediante una transformación inversa consideremos H como función de ξ, en donde cal-

culamos su derivada respecto a ηi :

∂H ∂H ∂ξj
=
∂ηi ∂ξj ∂ηi

En forma matricial [14], siendo:

∂ξj
Mji = MT =
∂ηi

que es la transpuesta de M:
 
∂Q T ∂P T
MT =  
∂q (n×n) ∂q (n×n)
∂Q T ∂P T
∂p (n×n) ∂p (n×n)

Se tiene:
∂H ∂H
= MT (1.32)
∂η ∂ξ
Sustituyendo (1.32) en (1.31) obtenemos las ecuaciones de movimiento correspondientes
a las variables ξ debido a la transformación de las variables canónicas η:

∂H
ξ̇ = MJMT (1.33)
∂ξ

Dado que la transformación es canónica, el hamiltoniano en coordenadas antiguas expre-

sada en función de las nuevas variables sirve de hamiltoniano nueva:

∂H
ξ̇ = J (1.34)
∂ξ

Comparando la expresión anterior con (1.33) se sigue que:

J = MJMT (1.35)
Esta es la condición necesaria y suficiente llamada condición simpléctica para que una
transformación sea canónica [29]. Existe otra forma de expresar (1.34). En efecto multi-
−1
plicando por la derecha a (1.35) por MT tendremos:

−1
MJ = JMT

ya que la transpuesta de la inversa, es la inversa de la transpuesta. Ahora, si multiplicamos

la ecuación anterior por la izquierda por J y por la derecha por −J, y recordando que
J2 = −I tenemos:

−1 −1
JMJ(−J) = J2 MT (−J) ⇒ JM = MT J

Quedando finalmente:
MT JM = J (1.36)

1.1.3. Transformaciones Canónicas Infinitesimales (T.C.I)

Las (T.C.I) son trasformaciones que difieren en poco de la identidad es decir, las nuevas
variables (Qi , Pi ) difieren de las antiguas en infinitésimos [1].
En general consideremos que la transformación depende de un parámetro continuo θ
(Que se hará cero más adelante) [28], esto es:

Qi = Qi (qi , pi , θ)

Pi = Pi (qi , pi , θ) (1.37)

Tal que para θ = 0 se tenga:

Qi (qi , pi , 0) = qi

Pi (qi , pi , 0) = pi (1.38)

En tal sentido, la transformación canónica infinitesimal alrededor de θ = 0 o cuando θ → 0

es:
Qi = qi + δqi

Pi = pi + δpi (1.39)
o en forma matricial:
ξ = η + δη (1.40)

δqi y δpi representan esta vez, cambios infinitesimales de las coordenadas y momentos re-
spectivamente. Ası́ una T.C.I solo difiere en infinitésimos de una transformación identidad
[30]. En relación con esto la función generatriz del tipo 2 (ecuación(1.13)) es especialmente
importante pues, entre todas las posibles, contiene la trasformación identidad que es gen-
erada por:
∑
n
F2 = qi P i
i

La T.C.I. (1.39) será entonces generada por una función de la forma [14]:
∑
n
F2 (qi , Pi , θ) = qi Pi + δθG(qi , Pi , θ) (1.41)
i

Donde δθ es el parámetro infinitesimal de la transformación y, G una función diferenciable.

Según la primera ecuación (1.14), las ecuaciones de transformación para los momentos
son:
∂F2 ∂G
pj = = Pj + δθ ; j = 1, . . . , n
∂qj ∂qj
ósea:

∂G
δpj = Pj − pj = −δθ (1.42)
∂qj
Análogamente, según la segunda ecuación de (1.14) las ecuaciones de transformación para
las Qj son:
∂F2 ∂G
Qj = = qj + δθ ; j = 1, . . . , n
∂Pj ∂Pj
∂G
δqj = Qj − qj = δθ (1.43)
∂Pj
Debido a que ξ difieren en una cantidad muy pequeña respecto a las η, despreciamos
los términos de de segundo orden en δθ [1], y podemos considerar que:
∂G(qi , Pi , θ) ∂G
= K(qi , Pi , θ) = K(qi , pi + δθ , θ); i = 1, . . . , n
∂Pj ∂qi
Por el desarrollo de Taylor, y considerando siempre δθ → 0:
∂G ∑ ∂K n
K(qi , pi + δθ , θ) ≈ K(qi , pi , θ) + δθ + ···
∂qi i
∂pj
 De donde:
∂G(qi , Pi , θ) ∑ ∂K n
δθ = K(qi , Pi , θ) = δθK(qi , pi , θ) + δθ2 + ···
∂Pj i
∂p j

Por lo que a primer orden:

∂G(qi , Pi , θ) ∂G(qi , pi , θ)
δθ = δθK(qi , pi , θ) = δθ
∂Pj ∂pj
Por lo que en definitiva podemos considerar que G es sólo función de qi , pi y de θ en
general, entonces tendremos:
∂G(qi , pi , θ)
δqj = δθ (1.44)
∂pj
∂G(qi , pi , θ)
δpj = −δθ (1.45)
∂qj
G = G(qi , pi , θ)

G es llamado función generatriz de una T.C.I. Las ecuaciones (1.44) y (1.45) pueden
combinarse en forma matricial (similar a 1.28):
∂G
δη = δθJ (1.46)
∂η
Entonces, la transformación queda como [14]:
∂G
ξ = η + δθJ (1.47)
∂η
Ahora bien, a partir de las ecuaciones de transformación (1.47) podemos poner en
manifiesto que la condición simpléctica se cumple para una T.C.I, es decir que la matriz
jacobiana de toda T.C.I. es una matriz simpléctica [2]. Por definición los elementos de la
matriz jacobiana para una T.C.I. será:
∂ξi ∂ηi ∂2G
Mij = = + δθJi,j (1.48)
∂ηj ∂ηj ∂ηi ∂ηj
En el lenguaje matricial la expresión anterior es:
    
∂2G ∂2G
I 0 0 I
M=  + δθ   ∂q∂q ∂q∂p 
∂2G ∂2G
0 I −I 0 ∂p∂q ∂p∂p

ó
∂ 2G
M = I + δθJ
∂η∂η
Por ser J antisimétrica (JT = −J) la transpuesta de M es:

∂ 2G
M = I − δθ
T
J
∂η∂η

Por tanto a primer orden en δθ, se verifica:

( ) ( )
∂ 2G ∂2G
MJM = T
I + δθJ J I − δθ J
∂η∂η ∂η∂η
( )( )
∂ 2G ∂ 2G
= I + δθJ J − Jδθ J
∂η∂η ∂η∂η
∂ 2G ∂ 2G
= J + δθJ J − δθJ J
∂η∂η ∂η∂η
= J

Vemos que la condición simpléctica es condición necesaria y suficiente para las T.C.I.
Ası́ que toda transformación canónica que contenga un parámetro continuo arbitrario (θ)
cumple con la condición simpléctica.
Si identificamos θ con el tiempo t y el hamiltoniano H(qi , pi , t) con el generador
G(qi , pi , t), observamos que la evolución temporal q(t0 ) → q(t) y p(t0 ) → p(t) es un caso
particular del las transformaciones canónicas que dependen de un parámetro continuo
[14]. Esta evolución temporal en general3 puede ser vista como:

∂H
Qj (q, p, t, δt) = qj + δt = qj (t) + q̇j (t)δt (1.49)
∂pj
∂H
Pj (q, p, t, δt) = pj − δt = pj (t) + ṗj (t)δt (1.50)
∂qj

es decir:
Qj (q, p, t, δt) = qj (t + δt)

Pj (q, p, t, δt) = pj (t + δt)

De estas ultimas ecuaciones, considerando las ecuaciones (1.44),(1.45) y (1.46) tenemos:

δqi ∂H δpi ∂H δη ∂H
= ; =− ; y =J (1.51)
δt ∂pi δt ∂qi δt ∂η
3
Para las transformaciones canónicas restringidas suprimimos el tiempo que aparece explı́citamente
en cualquier ecuación.
que pueden ser vistos como una aproximación a primer orden en δt para las ecuaciones
de Hamilton [1]; pero cuando δt → 0 tenemos las mismas ecuaciones de Hamilton:

dη ∂H
=J
dt ∂η

Estas ecuaciones nos dicen que la transformación cambia las coordenadas y cantidades de
movimiento del instante t a los valores que tienen en el instante t + δt. Ası́ el movimiento
del sistema en un intervalo de tiempo δt puede describirse mediante una T.C.I. [14].
Podemos considerar entonces que la ecuación anterior representa la evolución temporal
del sistema dinámico en el espacio de las fases, por lo que se puede considerar que el
hamiltoniano es una función generadora de una T.C.I. que nos va dando la descripción
del sistema en el espacio de las fases.

1.1.4. Corchetes de Poisson e Invariantes Canónicos

Volviendo al formalismo simpléctico de las transformaciones canónicas, la condición

necesaria y suficiente para que una transformación sea canónica como sabemos es:

MJMT = J

Que de un modo explı́cito, recordando la notación [29]:

     
∂Q ∂Q ∂Q T ∂P T
0 I
J=  ; M =  ∂q ∂p  ; MT =  ∂q ∂q 
∂Q T ∂P T
−I 0 ∂P
∂q
∂P
∂p ∂p ∂p

tenemos que:  
∂Q T ∂P T
JMT =  ∂p
T
∂p
T

− ∂Q
∂q
− ∂P
∂q

Con esto, MJMT queda como:

    
∂Q T ∂P T ∂Q ∂Q T ∂Q ∂Q T ∂Q ∂P T ∂Q ∂P T
∂Q ∂Q
− −
MJMT =  ∂q ∂p  ∂p
T
∂p = ∂q ∂p ∂p ∂q ∂q ∂p ∂p ∂q 
T ∂P ∂Q T ∂P ∂Q T ∂P ∂P T ∂P ∂P T
∂P
∂q
∂P
∂p
− ∂Q
∂q
− ∂P
∂q ∂q ∂p
− ∂p ∂q ∂q ∂p
− ∂p ∂q
Pero MJMT = J, entonces esto nos conduce a que las submatrices n × n sean:

∂Q ∂Q T ∂Q ∂Q T
− = 0
∂q ∂p ∂p ∂q
T
∂Q ∂P ∂Q ∂P T
− = I
∂q ∂p ∂p ∂q
T
∂P ∂Q ∂P ∂Q T
− = −I
∂q ∂p ∂p ∂q
T
∂P ∂P ∂P ∂P T
− = 0
∂q ∂p ∂p ∂q

Estas las podemos escribir para cada uno de los elementos que forman las submatrices
anteriores, teniendo en cuenta la delta de Kronecker (ver Apéndice ??) [29]:
n (
∑ )
∂Qi ∂Qj ∂Qi ∂Qj
− = 0 ∀i, j ≤ n
k=1
∂q k ∂pk ∂pk ∂qk
∑n ( )
∂Qi ∂Pj ∂Qi ∂Pj
− = δij
k=1
∂qk ∂pk ∂pk ∂qk
∑n ( )
∂Pi ∂Qj ∂Pi ∂Qj
− = −δij
k=1
∂qk ∂pk ∂pk ∂qk
∑n ( )
∂Pi ∂Pj ∂Pi ∂Pj
− = 0
k=1
∂q k ∂pk ∂pk ∂qk

Ası́ estas 4n2 ecuaciones en términos de los elementos matriciales, expresan las condiciones
necesarias y suficientes para que una transformación sea canónica.
Dentro de la mecánica clásica este tipo de ecuaciones se presentan muy frecuentemente
y por eso vale la pena darle un nombre, entonces definamos el corchete de Poisson.

Corchetes de Poisson

Considerando dos funciones u(qi , pi , t) y v(qi , pi , t), el corchete de Poisson de estas

funciones con respecto a sus variables se define como [27]:

∑n ( )
∂u ∂v ∂u ∂v
[u, v]q,p = − (1.52)
k=1
∂q k ∂pk ∂pk ∂qk
Con esta notación nuestras condiciones para que una transformación sean canónica, se
reducen a [29]:

[Qi , Qj ]η = 0 (1.53)

[Qi , Pj ]η = δij (1.54)

[Pi , Qj ]η = −δij (1.55)

[Pi , Pj ]η = 0 (1.56)

Veamos ahora dos ejemplos en donde utilizaremos estas condiciones:

Ejemplo 1. Sea la transformación: P = p2 , Q = q 2 , probemos si esta es canónica.

Efectuando:
∂Q ∂P ∂Q ∂P
[Q, P ] = −
∂q ∂p ∂p ∂q
2 2
∂p ∂q
= −0
∂p ∂q
= 4pq ̸= 1

Por tanto podemos afirmar que no tenemos una transformación canónica.

p
Ejemplo 2. Tomemos la transformación P = , Q = q 2 , veamos si esta es canónica:
2q
∂Q ∂Q ∂Q ∂Q
[Q, Q] = −
∂q ∂p ∂p ∂q
= 0
∂Q ∂P ∂Q ∂P
[Q, P ] = −
∂q ∂p ∂p ∂q
1 1p
= ( )(2q) − (− 2 )(0)
2q 2q
= 1
∂P ∂Q ∂P ∂Q
[P, Q] = −
∂q ∂p ∂p ∂q
= − [Q, P ]

= −1
∂P ∂P ∂P ∂P
[P, P ] = −
∂q ∂p ∂p ∂q
= 0

Ası́ vemos que ésta sı́ es una transformación canónica.

 Regresando a las condiciones canónicas del (1.53) al (2.201); podemos resumir estas
ecuaciones en una sola ecuación introduciendo un corchete de Poisson matriz cuadrada
[ξ, ξ] cuyo elemento lm es [ξl , ξm ], en la forma [14]:

[ξ, ξ]η = J (1.57)

Por otra parte sustituyendo las variables canónicas qi y pi en lugar de u y v en (1.52) se

debe de cumplir:

[qi , qj ]η = 0

[qi , pj ]η = δij

[pi , qj ]η = −δij

[pi , pj ]η = 0

En forma de matriz:
[η, η]η = J (1.58)

A los corchetes de Poisson de las propias variables tales como dados en las ecuaciones
(1.57) y (1.58) se les da el nombre de corchetes de Poisson fundamentales.
La ecuación (1.57) establece que los corchetes de Poisson fundamentales de las variables
ξ tendrá siempre el mismo valor al calcular respecto a cualquier sistema de coordenadas
canónica [9]. Equivalentemente indica que los corchetes de Poisson fundamentales son
invariantes ante las transformaciones canónicas. Por tanto de la ecuación (1.58) resulta:

[ξ, ξ]ξ = J (1.59)

Hasta ahora hemos visto que la condición simpléctica para que una transformación sea
canónica (MT JM = J) equivale a la ecuación (1.57) ([ξ, ξ]η = J) y recı́procamente.
Entonces la ecuación (1.57) puede escribirse como:

[ξ, ξ]η = MT JM

más explı́citamente:
∂ξ T ∂ξ
[ξ, ξ]η = J (1.60)
∂η ∂η
Ası́ en general la forma matricial de la definición del corchete de Poisson es :
∂u T ∂v
[u, v]η = J (1.61)
∂η ∂η
que es la forma matricial del corchete de Poisson, donde como sabemos se utiliza el sı́mbolo
de la transpuesta para tratar esta matriz como matriz fila.
Con esta notación matricial de Poisson podemos ver sin costarnos mucho trabajo que,
todo los corchetes de Poisson son invariantes ante las transformaciones canónicas [1].
Consideremos dos funciones u(qi , pi , t) y v(qi , pi , t) que bajo una transformación canónica
η → ξ se transforma en u(Qi , Pi , t) y v(Qi , Pi , t).
La derivada parcial de v respecto a η puede expresarse mediante derivadas parciales
respecto a ξ en analogı́a con la ecuación (1.32):
∂v ∂v
= MT (1.62)
∂η ∂ξ
similarmente para u, tenemos:
( )T ( )T
∂u T ∂u ∂u T
= M = M
∂η ∂ξ ∂ξ
Luego el corchete de Poisson de la ecuación (1.61) toma la forma:
∂u T ∂v ∂u T ∂v
[u, v]η = J = MJMT
∂η ∂η ∂ξ ∂ξ
Si la transformación es canónica se cumplirá la condición simpléctica, consecuentemente
tendremos:
∂u T ∂v
[u, v]η = J = [u, v]ξ (1.63)
∂ξ ∂ξ
Por tanto, el corchete de Poisson tiene siempre el mismo valor cuando se calcula con
respecto a cualquier sistema de variables canónicos . En ese sentido todo los corchetes de
Poisson son invariantes canónicos [29]. En virtud a este importante resultado, mientras
utilicemos tan solo variables canónicas, suprimiremos en adelante en la notación anterior
el subı́ndice que indica con respecto a que sistema de coordenadas canónicos se calcula el
corchete.
Las observaciones anteriores nos muestran que los corchetes de Poisson juegan un
papel muy importante en la mecánica hamiltoniana y por tanto es conveniente asimilar
sus principales propiedades, y estas son [27]:
 1. Fundamental:
sea u, v y w funciones; α, β constantes.

[u, u] = 0

2. Antisimetrı́a:
[u, v] = −[v, u]

3. Linealidad:
[αu + βv, w] = α[u, w] + β[v, w]

4. Identidad de Jacobi:

[u, [v, w]] + [w, [u, v]] + [v, [w, u]] = 0

5. Producto:
[u, vw] = [u, v]w + v[u, w]

Invariante Canónicos

Considerando una función u(qi , pi , t) que depende de conjunto η de variables que

verifican las ecuaciones de Hamilton, veamos otro importante aplicación de los corchetes
de Poisson. La derivada total de u respecto al tiempo resulta [14]:
( )
du ∑ ∂u ∑ ∂u ∂u ∑
n n n
∂u ∂H ∂u ∂H ∂u
= q̇i + ṗi + = − +
dt i
∂q i i
∂p i ∂t i
∂qi ∂pi ∂pi ∂qi ∂t

du ∂u
= [u, H] + (1.64)
dt ∂t
ó en notación simpléctica considerando la ecuación (1.28):

du ∂u ∂u ∂u ∂H ∂u
= η̇ + = J +
dt ∂η ∂t ∂η ∂η ∂t

llegamos al mismo resultado:

du ∂u
= [u, H] +
dt ∂t
Esta última ecuación se puede considerar como la ecuación de movimiento generalizada
para una función arbitraria u en la formulación de corchetes de Poisson4 .
Si sustituimos en la ecuación (1.64) en vez de u tanto qi y pi tenemos las ecuaciones
canónicas de una manera elegante [1]:

∂H
q̇i = [qi , H] = (1.65)
∂pi
∂H
ṗi = [pi , H] = − (1.66)
∂qi
en forma compacta:
∂H
η̇ = [η, H] = J (1.67)
∂η
Las ecuaciones (1.65) y (1.66) como ya habı́amos señalado no es sino otra manera de
escribir las ecuaciones de Hamilton.
Si u es una constante de movimiento del sistema, de la ecuación (1.64) resulta:

du ∂u
= [u, H] + =0
dt ∂t
∂u
[H, u] = (1.68)
∂t
Todas las funciones que cumplan con (1.68) serán constantes de movimiento. Pero si
∂u
además u no depende explı́citamente del tiempo ( = 0), entonces el corchete de Poisson
∂t
con H es nulo:
[u, H] = 0 (1.69)

que nos proporciona una manera de verificar si una función que no depende explı́citamente
del tiempo es una constante de movimiento. Mas aún, si se conocen dos constantes de
movimiento u y v que no dependen del tiempo, de la identidad de Jacobi tomando H en
vez de w se tiene:
[u, [v, H]] + [H, [u, v]] + [v, [H, u]] = 0
4
Para u que no depende explı́citamente del tiempo tendrı́amos:

du
= [u, H]
dt
Dado que [u, H] = [v, H] = 0 resulta inmediatamente que:

[H, [u, v]] = 0 (1.70)

que nos indica que el corchete de Poisson de dos constantes de movimiento cualesquiera es
también una constante de movimiento, lo que nos permitirá encontrar nuevas constantes
de movimientos.
La notación del corchete de Poisson se puede utilizar también para formular las ecua-
ciones básicas de una T.C.I. tal como hemos visto dicha transformación es un caso partic-
ular de una transformación que es una función continua de un parámetro (que si conviene
se hace igual a cero)[14]. Si el parámetro es suficientemente pequeño (δθ → 0) para que
se pueda tratar como infinitésimo de primer orden, las variables canónicas transformadas
diferirán infinitesimalmente de las coordenadas iniciales de la forma:

ξ = η + δη

donde la variación δη en función del generador G a través de la ecuación (1.40) es:

∂G
δη = δθJ
∂η

resultando de la definición del corchete de Poisson (1.61):

∂G
[η, G] = J (1.71)
∂η

Ası́ que las ecuaciones de transformación para una T.C.I. se escribe de la forma [14]:

δη = δθ[η, G] (1.72)

Para el tiempo como parámetro continuo tendremos:

δη = δt[η, G] (1.73)
 Capı́tulo 2

Exposición y Discusión de los

Resultados

2.1. Evolución Temporal y Variación de una Función

Mediante una T.C.I.
La notación de una transformación canónica se introdujo diciendo que era un cambio
de coordenadas que se utiliza para caracterizar el espacio fásico; es decir se pasaba de un
espacio fásico η en coordenadas (q, p) a otro ξ con coordenadas (Q, P ) [14]. Si el sistema en
un instante dado estaba descrito por el punto A en un sistema, también podrı́a describirlo
de igual manera el punto transformado A′ en otro sistema, ası́ toda función tendrá el
mismo valor en A′ que en A. Este es un punto de vista pasivo de la transformaciones
canónicas y esta descripción corresponde a las transformaciones puntuales.
El punto de vista activo de una transformación canónica es relacionar las coordenadas
de un punto del espacio fásico con las de otro punto del mismo espacio de las fases,
como hemos considerado que la transformación canónica generada por la hamiltoniana
relaciona las coordenadas de un punto del espacio de las fases con las de otro punto del
mismo espacio de fases [14]. Dicho de otro modo, según esta interpretación, por medio
de una transformación canónica se mueve el punto figurativo del sistema de una posición
(q, p) a otro punto (Q, P ) del mismo espació de las fases (Figura (2.1)) expresando una
configuración del sistema en función de otra.
Esta interpretación es ciertamente diferente a la manera como definimos una transfor-

26
mación canónica pero será fructı́fera para nuestro propósito.

B (Q,P)

Espacio
fásico A
(q,p)

Figura 2.1: Ilustración de la interpretación activa de una transformación canónica.

El punto de vista activo es propio en especial de transformaciones que dependen de un

parámetro continuo (tiempo). El efecto de la transformación canónica en la interpretación
activa es mover el punto figurativo del sistema con continuidad sobre una curva en el
espacio fásico a medida que varı́a continuamente el parámetro [26]. Cuando el generador
de una T.C.I. es la hamiltoniana, la curva sobre la cual se mueve el punto figurativo es la
trayectoria del sistema en el espacio de las fases [1].
Considerando una función u(qi , pi , t) (que serı́a la trayectoria del sistema) la trans-
formación canónica en la interpretación activa significa, el cambio de valor de la función
cuando el punto figurativo pasa de A a B [6]. En el punto B, u tendrá una dependencia
funcional u(Qi , Pi ) y en el punto A se tiene u(qi , pi ) pero el valor de la función será difer-
ente en general.
El cambio de valor de la función u ante una T.C.I. ocurre en un incremento infinitesimal
del parámetro continuo (para nuestro interés el tiempo δt = ε) y el movimiento del sistema
puede ser visto como una secuencia finita de T.C.I. (Figura (2.2)).
Denotemos esta diferencia o cambio de la forma:

∂u = u(B) − u(A)

Donde desde luego A y B están infinitamente próximos. Empleando las ecuaciones de la

T.C.I. en forma matricial, el cambio del valor de una función ante una T.C.I. se define de
 B Curva solución
u(Qi,Pi) cuando G=H
Espacio
fásico A u(q ,p )
i i

t t+e Tiempo

Figura 2.2: Evolución temporal vista como una T.C.I.

la forma [14]:
∂u = u(η + δη, t) − u(η, t)

explı́citamente:
∂u = u(qi + δqi , pi + δpi , t) − u(qi , pi , t)
| {z } | {z }
Qi Pi

Desarrollando u(qi + δqi , pi + δpi , t) en serie de Taylor, tenemos:

n (
∑ ) n ( 2
∑
∂u ∂u 2 ∂ u 2 ∂ 2u
u(Qi , Pi , t) = u(qi , pi , t)+ε (δqi ) + (δpi ) +ε (δq i ) + 2 δqi δpi +
i
∂qi ∂pi i
∂qi2 ∂qi ∂pi
)
∂2u
+ 2 (δpi )2 + ···
∂pi
tomando los términos infinitesimales de primer orden (debido a ε → 0), y además en
virtud a las ecuaciones (1.44) y (1.45)
n (
∑ )
∂u ∂G ∂u ∂G
∂u = ε − (2.1)
i
∂qi ∂pi ∂pi ∂qi

Recordando la definición del corchete de Poisson el cambio de valor de la función dada se

puede escribir de la forma:
∂u = ε[u, G] (2.2)

Este resultado es evidente ya que al tomar en vez de u una de las propias coordenadas
del espacio de las fases (o la matriz de las coordenadas y momentos), tenemos la ecuación
(1.73). Que según la definición del punto B en relación con A, el cambio de coordenadas de
A a B es precisamente la diferencia infinitesimal entre las coordenadas antiguas y nuevas.
 Considerando los resultados respecto al cambio de valor de una función debido a una
T.C.I. hablemos ahora sobre el cambio de la hamiltoniana. Recordemos que la hamilto-
niana no es una función concreta igual en todos los sistemas (o espacio de las fases), sino
que es una función que en el espacio de las fases dado, define las ecuaciones canónicas
del movimiento. Ası́ H(A) no pasa a H(A′ ) = H(B) sino a H(A′ ) y H(A) no tendrá en
general el mismo valor que H(A′ ) [14]. En tal sentido el cambio de la hamiltoniana ∂H
significará en realidad la diferencia entre los valores de la hamiltoniana en una y otra
interpretación de la forma [1]:

∂H = H(A′ ) − H(B)

Para cualquier transformación canónica en general H y H están relacionados mediante:

∂F
H=H+
∂t

donde en el caso de una T.C.I. la función generatriz está dado por la ecuación (1.41).
Como en esa ecuación G puede ser función explı́cita del tiempo, la nueva hamiltoniana
vendrá dada por:
∂G
H(A′ ) = H(A′ ) + ε
∂t
Pero H(A′ ) = H(A) ya que es solamente cambio de coordenadas de η a ξ, luego:

∂G
H(A′ ) = H(A) + ϵ
∂t

y el cambio de valor de la hamiltoniana será:

∂G
∂H = H(A) − H(B) + ε
∂t
∂G
∂H = −(H(A) − H(B)) + ε
∂t
Siguiendo la secuencia para llegar a la ecuación (2.2) vemos que ∂H estará dado por:

∂G
∂H = −ε[H, G] + ε
∂t

ó igualmente:
∂G
∂H = ε[G, H] + ε
∂t
Por otra parte, de la ecuación (1.64) del movimiento generalizado, reemplazando G en
vez de u y multiplicando por ϵ es:
dG ∂G
ε = ε[G, H] + ε (2.3)
dt ∂t
Luego, finalmente se deduce que el cambio de H es:
dG
∂H = ε (2.4)
dt
Por tanto si G que es la función generatriz de la T.C.I. es una constante de movimiento,
la ecuación (2.4) nos señala que genera una T.C.I. que no cambia el valor de la hamil-
toniana. Es decir, las constantes de movimiento son las funciones que generan aquellas
transformaciones canónicas que dejan invariante la hamiltoniana [15],[23] y [14].
En ese sentido, en particular para sistemas conservativos tendremos la descripción de
un sistema mediante una T.C.I. por una constante de movimiento, la hamiltoniana que
mueve un punto figurativo sobre la trayectoria del sistema en el espacio de las fases.

2.2. Desarrollo de la Función Trayectoria en Térmi-

nos de Corchetes de Poisson
Volviendo a las ecuaciones canónicos de Hamilton (??) y (??):
∂H ∂H
q̇i = ; ṗi = −
∂pi ∂qi
La solución de estas ecuaciones determinan los valores de q y p en un instante de tiempo
cualquiera a partir de sus valores en un instante inicial prefijado (t0 ) = 0 [14]. Siguiendo
el mismo espı́ritu como anteriormente se hizo notar en la interpretación activa, debe de
existir una transformación canónica finita que lleve los valores iniciales (constantes) de las
coordenadas y momentos a sus respectivos valores en un instante del parámetro tiempo
cualquiera t dado como:

(qi (0), pi (0)) → (qi (t), pi (t)) = (Qi , Pi )

a lo largo de la trayectoria continua en el espacio de fases. Teniendo en cuenta que cada

punto de esta trayectoria corresponde a un valor particular de tiempo. Pero como una
transformación canónica finita se puede considerar como la suma de una sucesión de
infinita de T.C.I. cada uno de las cuales corresponden a un desplazamiento infinitesimal
a lo largo de la trayectoria [15]. Ası́ que el movimiento temporal de un sistema se puede
ver como un cambio continuo de coordenadas (qi , pi ) en el espacio fase; dicho movimiento
en un interval de tiempo dado se observa como una transformación canónica. Obtener
dicha transformación es equivalente a resolver las ecuaciones de movimiento o encontrar
su trayectoria si la generadora de la T.C.I. es la hamiltoniana.
La acción de esta transformación canónica finita puede obtenerse integrando la expre-
sión de los desplazamientos infinitesimales ∂u a lo largo de la trayectoria. Pero esta vez
proponemos una solución en términos de variables que pudieran tener cambios debido a
una transformación canónica infinitesimal generado por una función G como se estudio
en la sección anterior.
Por el momento para evitar la distinción entre las coordenadas y momentos, en general
consideremos la función u que sea la configuración de cierto sistema que depende de n
variables Xi [3], tal que sea derivable infinitamente, entonces:

u = u(X1 , . . . , Xn )

Desarrollando u en serie de Taylor (ver Apéndice ??) entorno a las condiciones iniciales
de los puntos X0i , esto es:
 
∑
n
∂u  1 ∑ ∂ 2 u 
n
u(Xi ) = u(X0i ) + (Xi − X0i ) + (Xi − X0i )(Xj − X0j )+
i
∂Xi 0 2! i,j ∂Xj ∂Xi 0

1 ∑ 
n
∂ 3u  (Xi − X0i )(Xj − X0j )(Xk − X0k ) + · · · (2.5)
3! i,j,k ∂Xk ∂Xj ∂Xi 0

donde el subı́ndice cero significa que hay que tomar el valor de las derivadas en los puntos
iniciales.
Ahora como señalábamos antes, supongamos que para este desarrollo los cambios
infinitesimales de u y Xi que aparecen en las derivadas parciales provienen de una trans-
formación canónica generada por una función G de la forma [14]:

∂u = ε[u, G] (2.6)
y para Xi :
∂Xi = ε[Xi , G] (2.7)

Entonces estas derivadas lo escribimos como:

∂u [u, G]
=
∂Xi [Xi , G]
[ ]
[u, G]
,G
∂ 2u ∂ [u, G] [Xi , G]
= ( )=
∂Xj ∂Xi ∂Xj [Xi , G] [Xj , G]
 [ [u,G] ] 
] [ , G
[u, G]  [Xi ,G] , G
,G [Xj , G]
∂ 3u ∂ [Xi , G]
= ( )=
∂Xk ∂Xj ∂Xi ∂Xk [Xj , G] [Xk , G]
Finalmente el desarrollo de la función solución queda como:
[ ]
[u, G]
∑n 
 ∑ n , G 
[u, G]  1 [Xi , G] 
u(Xi ) = u(X01 , . . . , X0n )+  (Xi −X0i )+  (Xi −X0i )(Xj −X0j )
i
[Xi , G] 0 2! i,j [Xj , G] 
0
[ [u,G]
] 
,G
 [Xi ,G]
, G 
1 ∑
n [Xj , G] 

+  (Xi − X0i )(Xj − X0j )(Xk − X0k ) + · · · (2.8)
3! i,j,k [Xk , G] 
0

donde el subı́ndice cero significa que hay que tomar el valor de los corchetes de Poisson
en los puntos iniciales X0i . Esta ecuación nos sirve para obtener la solución o trayectoria
del sistema de manera implı́cita.
Una particularidad muy importante de la ecuación (2.8) que nos sirve para obtener
las ecuaciones paramétricas de la trayectoria, se tiene cuando consideramos a Xi como la
única variable, el tiempo t, y tomamos la función u como: las posiciones qi , los momentos pi
o cualquier función que dependa solo de una variable ya sea de coordenadas o momentos, a
esta función lo denotaremos como ui . La generadora G identificamos con la hamiltoniana
del sistema H y Asimismo considerando las ecuaciones (1.73) y (2.7) tenemos que [t, H] =
1, por lo que teniendo en cuenta las condiciones iniciales en t0 = 0 a qi (t0 ), las ecuaciones
paramétricas de forma general ya sea de las coordenadas o momentos se reducen a:

1 1
ui (t) = ui (t0 ) + [ui , H]0 t + [[ui , H], H]0 t2 + [[[ui , H], H] , H]0 t3 + · · · (2.9)
2! 3!
 El método de solución (ecuación 2.8) proporciona de manera directa que las T.C.I.
pueden generar transformaciones canónicas finitas dependientes del parámetro continuo
tiempo, llevándonos ası́ a obtener la ecuación de la trayectoria de forma implı́cita o de
forma paramétrica sin la necesidad de resolver ecuaciones diferenciales [3]. Además esta,
muestra una vision profunda de la estructura de la mecánica clásica basada en la teorı́a
de las transformaciones canónicas.
Lo que hemos desarrollado es simplemente reescribir las ecuaciones de movimiento, y
en tal sentido podemos percibir que el procedimiento es meramente artificial por cuanto
las ecuaciones permanecen sin solución analı́tica. Sin embargo esta formulación (ecuación
2.8) nos permite obtener la trayectoria de la configuración de un sistema directamente,
calculando los corchetes de Poisson del generador y las variables de interés.

2.3. Aplicaciones
Las aplicaciones del método propuesto, realizaremos exclusivamente a problemas den-
tro del marco de la mecánica clásica de sistemas conservativos ó sistemas con potencial
generalizados en donde se considera que la función generadora de la T.C.I. que deja in-
variante la hamiltoniana, es la misma hamiltoniana del sistema. Por tanto cabe identificar
G con H y en consecuencia H no dependerá explı́citamente del tiempo.
La aplicación que nos interesa hacer, y que de hecho motivó el desarrollo del presente
trabajo, es la de obtener directamente las trayectorias que describen los sistemas (ecuación
implı́cita de la trayectoria) y la solución en función del tiempo (ecuaciones paramétricas
de la trayectoria) de algunos problemas en mecánica clásica sin necesidad de resolver
ecuación diferencial alguna.

2.3.1. Aplicación en Una Dimensión

Movimiento de una partı́cula en un campo uniforme

Supongamos que el campo uniforme es de magnitud F . Sabemos por la segundo ley de

Newton, que la fuerza que experimenta una partı́cula de masa m al cambiar su velocidad,
en un marco de referencia inercial viene dada por [10]:
dp
F= (2.10)
dt
para este problema dado que es un problema lineal ignoramos las direcciones. Ası́ que la
fuerza, aceleración y velocidad estarán dadas por [10]:
F
F = ṗ, q̈ = , v = q̇
m
siendo q la coordenada que indica la posición de la partı́cula. Entonces integrando tenemos:
p0 F
p(t) = p0 + F t ⇒ q̇ = + t
m m
de aquı́ que:
p0 F t2
q(t) = q0 + t+ (2.11)
m m2

Por otro lado, según nuestro método de solución planteado, para problemas unidimen-
sionales utilizamos la ecuación (2.9) que en principio nos da la solución de la ecuación
del movimiento para problemas con un grado de libertad. Considerando ui = q en tal
ecuación se tiene:
1 1
q(t) = q(t0 ) + [q, H]0 t + [[q, H], H]0 t2 + [[[q, H], H] , H]0 t3 + · · · (2.12)
2! 3!
Entonces apliquemos esta formula al problema planteado, para el cual la hamiltoniana
es:
p2
H= − Fq (2.13)
2m
siendo q la posición. Los corchetes de Poisson necesarios de la ecuación (2.12) se pueden
calcular a partir de los corchetes fundamentales, que son:
p
[q, H] = q̇ =
m
1 ṗ F
[[q, H], H] = [p, H] = =
m m m
F
Debido a que este ultimo corchete de Poisson tiene un valor constante, es una
m
constante de movimiento, entonces su corchete de Poisson con la hamiltoniana sera cero
 F
([ , H] = 0); ası́ que todos los corchetes de Poisson de orden superior se anularan idénti-
m
camente y terminará la serie, por lo que la ecuación para la trayectoria estará dado por:

p0 F t2
q(t) = q0 + t+ (2.14)
m m2

Donde q0 y p0 son las condiciones iniciales cuando t0 = 0.

F
Si identificamos a = esto se convierte en un movimiento unidimensional con aceleración
m
constante a, luego de (2.14) la ecuación de solución es:

1
q(t) = q0 + v0 t + at2 (2.15)
2

Por tanto comparando las ecuaciones (2.11) y (2.14) notamos que son las mismas
ecuaciones, lo cual nos señala que el método es confiable.

Oscilador armónico unidimensional

Presentamos el problema de un oscilador armónico en una dimensión (un grado de

libertad) [21]. Este sistema consiste en una masa sujeta al extremo de un resorte, el cual,
a su vez, está sujeto a un soporte fijo. En la posición de equilibrio, el resorte está estirado
por acción del peso mg debido a la fuerza de gravedad y, en sentido opuesto, actúa la
fuerza de recuperación del resorte que viene dado por la ley de Hooke como ks, donde
s es la elongación del resorte debido al peso. Si suponemos que no existen otro tipo de
fuerzas que actúan sobre el sistema y si la masa m es desplazada una distancia q de su
posición de equilibrio, entonces aplicando la segunda ley de Newton se obtiene [21]:

mq̈ = −k(s + q) + mg = −kq + (mg − ks) = −kq

(usamos la variables q para denotar la posición del objeto, en lugar de x). De esto resulta
la ecuación:
k
q̈ + q=0
m
Las soluciones de esta ecuación son bien conocidas y son de la forma [6]:

q(t) = c1 cos ωt + c2 sen ωt (2.16)

 k
donde ω 2 = , y para t = 0 las condiciones iniciales son: q0 y −p0 ; asimismo con estas
m p0
condiciones iniciales: c 1 = q0 , c 2 = −
ωm

Ahora aplicamos nuestro método planteado, nos referimos de la ecuación (2.9) siendo
ui = q, para lo cual, la hamiltoniana del oscilador armónico simple es:
p2 1
H= + mω 2 q 2 (2.17)
2m 2
Entonces desarrollamos los corchetes de Poisson necesarios que aparecen en la ecuación
(2.9):
1 1 1
q(t) = q(0) + [q, H]0 t + [[q, H], H]0 t2 + [[[q, H], H] , H]0 t3 + [[[[q, H], H] , H] , H]0 t4
2! 3! 4!
1 1
+ [[[[[q, H], H] , H] , H] , H]0 t5 + [[[[[[q, H], H] , H] , H] , H] , H]0 t6 + · · · (2.18)
5! 6!
Dadas los corchetes de Poisson fundamentales:
p
[q, H] = q̇ = ; [p, H] = ṗ = −mω 2 q
m
estas son:
p
[q, H] = q̇ =
m
1
[[q, H], H] = [p, H] = −ω 2 q
m
ω2
[[[q, H], H] , H] = −ω [q, H] = − p
2
m
ω2
[[[[q, H], H] , H] , H] = − [p, H] = ω 4 q
m
ω4
[[[[[q, H], H] , H] , H] , H] = ω 4 [q, H] = p
m
ω4
[[[[[[q, H], H] , H] , H] , H] , H] = [p, H] = −ω 6 q
m
reemplazando estos corchetes de Poisson evaluados a las condiciones iniciales dados arriba
cuando t = 0 a la ecuación (2.18), tenemos:
p0 (ωt)2 p0 (ωt)3 (ωt)4 p0 (ωt)5 (ωt)6
q(t) = q0 − (ωt) − q0 + + q0 − − q0 + ···
mω 2! mω 3! 4! mω 5! 6!
reagrupando convenientemente:
( ) ( )
(ωt)2 (ωt)4 (ωt)6 p0 (ωt)3 (ωt)5
q(t) = q0 1 − + − + ··· − (ωt) − + − ···
2! 4! 6! mω 3! 5!
identificando las series queda:

p0
q(t) = q0 cos ωt − sen ωt (2.19)
mω

Esta ecuación es la misma que la ecuación solución obtenida con la segunda ley de Newton.

2.3.2. Aplicación en Dos Dimensiones

Movimiento de un proyectil en coordenadas cartesianas

Admitimos en este caso que no existe resistencia del medio, por lo que la única fuerza
de que actúa sobre la partı́cula de masa m es la gravedad terrestre, que suponemos definida
por el campo gravitatorio simplificado (−mgj) de valor constante (Figura 2.3)[12]. Las
ecuaciones de movimiento según la segunda ley de Newton son:

mẍ = 0; mÿ = −mg (2.20)

g
v0

q0
x

Figura 2.3: Trayectoria parabólica de un proyectil.

Denominando θ0 a el ángulo de la velocidad en el lanzamiento con la horizontal, las

ecuaciones en x y y se integran de manera trivial:

1
x(t) = v0 cos θ0 · t, y(t) = v0 sen θ0 · t − gt2 (2.21)
2
siendo las condiciones iniciales: x0 = 0; y0 = 0 y v0 .
La trayectoria descrita por la partı́cula queda definida por las ecuaciones paramétricas
(2.21), mediante el parámetro t. Se puede obtener la ecuación implı́cita de la trayectoria
eliminando el parámetro t de las ecuaciones (2.21) [10], esto es:

1 g
y(x) = x tan θ0 − 2 2
x2 (2.22)
2 v0 cos θ0

ecuación que representa una parábola.

Por otra parte, para problemas en dos dimensiones siendo nuestras coordenadas las
cartesianas, nuestro método de solución que hemos planteado se puede aplicar dividiendo
en dos partes, para obtener la trayectoria y para obtener las soluciones en función del
tiempo.
Solución para la trayectoria: partimos de la ecuación (2.8), hacemos u = y o en
general una función de y, si nos conviene como se hará en la ultima aplicación; y X1 = x
la posición en x. Sabiendo que la causante de los cambios de las variables x y y es la
T.C.I. generada por la hamiltoniana H, la ecuación (2.8) se reduce a:
 [ [y,H] ] 
[ ] ,H
[y, H]   [x,H] , H
 , H  [x, H] 
[y, H]  1 [x, H]  1 
y(x) = y(x0 )+ (x−x )+  (x−x ) 2
+  (x−x0 )3 +· · ·
[x, H] 0
0 0
2! [x, H]  3! [x, H] 
0 0
(2.23)
en donde se debe de evaluar los corchetes de Poisson en las condiciones iniciales cuando
t0 = 0 ya arriba dadas.
La hamiltoniana asociada al movimiento de un proyectil en las condiciones men-
cionadas es:
p2x p2y
H= + + mgy (2.24)
2m 2m
Entonces para determinar la trayectoria en este caso, los corchetes necesarios a calcular
en el segundo término de la ecuación (2.23), debido a las ecuación (1.65) son:

py
[y, H] = ẏ = (2.25)
m
px
[x, H] = ẋ = (2.26)
m
entonces:
[y, H] py
= (2.27)
[x, H] px
Para el tercer término de la ecuación (2.23) necesitamos calcular directamente:
[ ] [ ]
[y, H] py 1 1 ṗy mg
,H = , H = [py , H] + py [ , H] = +0=− (2.28)
[x, H] px px px px px

Como x es cı́clica, px es constante de movimiento y su corchete de Poisson con la hamil-

toniana es cero; [px , H] = 0. Y también cualquier función de px tiene corchetes de Poisson
con H igual a cero:
[f (px ), H] = 0

por tanto se puede ver de la ecuación (2.28) que los Corchetes de Poisson siguientes
son ceros, y que la ecuación para la trayectoria se determina sustituyendo las ecuaciones
(2.26), (2.27) y (2.28) en la ecuación (2.23):

px0 1 m2 g 2
y(x) = x− x
py0 2 p2x0

en donde:

px0 = mvx0 = mv0 cos θ0

py0 = mvy0 = mv0 sen θ0

finalmente:
1 g
y(x) = tan θ0 · x − 2
x2 (2.29)
2 v0 cos2 θ0
es la ecuación de la parabola que corresponde al movimiento definido por la hamiltoniana
(2.24).
Solución en función del tiempo: utilizamos la ecuación (2.9), para dos dimensiones
u1 = x, u2 = y, con las condiciones iniciales dadas arriba tendremos:

1 1
x(t) = x(t0 ) + [x, H]0 t + [[x, H], H]0 t2 + [[[x, H], H] , H]0 t3 + · · · (2.30)
2! 3!
1 1
y(t) = y(t0 ) + [y, H]0 t + [[y, H], H]0 t2 + [[[y, H], H] , H]0 t3 + · · · (2.31)
2! 3!
Los corchetes de Poisson necesarios son fundamentales, ası́ que tomando en cuenta los
que fueron calculados anteriormente resulta sin dificultad alguna las soluciones en función
del tiempo:
1
x(t) = v0 cos θ0 · t, y(t) = v0 sen θ0 · t − gt2 (2.32)
2
Como se ha demostrado, las ecuaciones halladas mediante el nuestro método coinciden
con los encontrado usualmente.

Problema de Kepler en dos dimensiones de coordenadas cartesianas

Este problema consiste en que, un cuerpo de masa M situado en el origen del plano
(fijo) de coordenadas ejerce una fuerza de atracción sobre otro cuerpo de masa m situado
en el mismo plano con una magnitud que es inversamente proporcional al cuadrado de
la distancia entre ellos (Ley de la Gravitación Universal de Newton) (Figura 2.4) [30].
Utilizando las coordenadas polares planas la ecuación que la caracteriza a este problema
es:
GmM r kr
r̈m = − = − (2.33)
r2 r r3
Por otra parte, el momento lineal y el momento angular respecto al origen de la
partı́cula de masa M dados por [10]:

p = mv, L=r×p (2.34)

son constantes de movimiento, y su importancia reside en que gracias a ellas el problema

es completamente integrable. Una manera mas cómoda de expresar la conservación del
momento angular es [21]:
L
θ̇ = (2.35)
mr2

Del mismo modo la ley de conservación de la energı́a toma la forma:

1 k
m(ṙ2 + r2 θ̇2 ) − = E (2.36)
2 r

Si de esta ecuación eliminamos θ̇ usando (2.35) la expresión para la conservación de la

energı́a toma la forma [20]:
1 2 L2 k
mṙ + 2
− =E (2.37)
2 2mr r
 y

m
y
F=-k/r

M
q
x x

Figura 2.4: El problema de kepler en dos dimensiones.

La trayectoria de la partı́cula de masa m se puede estudiar directamente sin pasar

por la integración de las ecuaciones (2.35) y (2.37) [14]. Eliminemos el tiempo en dichas
ecuaciones para obtener la ecuación de la órbita:
( )2 [ ]
dr 2mk L2 r4
= 2mE + − 2 (2.38)
dθ r r L2

integrando, la ecuación de la órbita es:

∫
Ldr
θ − θ0 = √
2mk L2
r2 − 2
2mE +
r r
L mk
−
= arc cos √ r L
m2 k 2
2mE +
L2
donde hemos considerado k > 0.
Si elegimos el eje x del sistema de coordenadas de manera tal que θ0 = 0, obtenemos
la ecuación explı́cita de la órbita [10]:

α
r= (2.39)
1 + e cos θ

con:
L2
α= (2.40)
mk
y, √
2EL2
e= 1+ (2.41)
mk 2
La ecuación (2.39) representa una cónica de excentricidad e. Como sabemos que el
potencial es atractivo (k > 0), entonces habrá cuatro posibilidades de órbita:

Orbita (tipo) Energı́a

Circular E = −mk 2 /2L2
Parabólico E=0
Elı́ptico −mk 2 /2L2 < E < 0
Hiperbólico E>0

Una aplicación más interesante de la teorı́a desarrollada en el presente trabajo es la

obtención de la trayectoria del problema de Kepler en 2 dimensiones en coordenadas
cartesianas.
Solución para la trayectoria: por conveniencia, actuando con un poco de prejuicio
para trabajar menos, vamos a desarrollar y 2 como función de x en lugar de y(x). Por lo
que el desarrollo de la ecuación de la trayectoria de forma implı́cita (2.8), es ahora:
[ 2 ]
[y , H]
2

 , H 
[y , H]  (x − x0 ) + 1 [x, H] 
y 2 (x) = y 2 (x0 ) +   (x − x0 )2
[x, H] 0 2! [x, H] 
0
 [ [y2 ,H] ] 
,H
 [x,H]
, H
[x, H] 
1 
+  (x − x0 )3 + · · · (2.42)
3! [x, H] 
0
El problema de Kepler se considerará como un problema de una partı́cula de masa m
que se mueve en torno a un centro de fuerzas fijo que tomaremos por origen del sistema
de coordenadas. Para el cual la hamiltoniana viene dado por:

p2x p2y k
H= + −√ (2.43)
2m 2m x2 + y 2
Calculamos los corchetes de Poisson involucrados del segundo término de la ecuación
(2.42):
[ 2 ] 2ypy
y , H = 2 [y, H] y = (2.44)
m
px
[x, H] = (2.45)
m
Para el tercer termino necesitamos calcular directamente:
[ 2 ]
[y , H] 2ypy −kx 2py py 2y −yk
, H = 0 − ( 2 )( 2 ) + ( )( ) − ( )( )
[x, H] px (x + y 2 )3/2 px m px (x2 + y 2 )3/2
2p2y 2yk ypx − xpy
= − 2 ( 2 ) (2.46)
mpx px (x + y 2 )3/2
de donde: [ ]
[y 2 , H]
,H
[x, H] 2p2y 2mky xpy − ypx
= 2 + ( ) (2.47)
[x, H] px p3x (x2 + y 2 )3/2
Luego, después del largo proceso de cálculo de los corchetes de Poisson involucrado
del término de tercer grado, tenemos que:
 [ [y2 ,H] ] 
,H
 [x,H] , H
[x, H] ( )
p2y py 1
= 2kx 3 − 4ky 2 +
[x, H] px px (x + y 2 )3/2
2
( )
2 py k(xpy − ypx ) 3mk 2 xy (xpy − ypx )
+ −3xy + (x − 4y )
2
+ (2.48)
px p2x (x2 + y 2 )5/2 (x2 + y 2 )3 px
Evaluando para las condiciones iniciales cuando t = 0, x0 = 0; y0 = b; px = px0 ̸= 0;
py = py0 ; para los dos primeros corchetes de Poisson ( a partir de las ecuaciones (2.44) al
(2.47)) nos da: 
[y 2 , H]  2bpy0
 = (2.49)
[x, H] 0 px0
[ 2 ]
[y , H]
, H 
[x, H]  2p2y0 2mk
 = 2 − 2 (2.50)
[x, H]  px 0 bpx0
0
Mientras que la contribución del termino de tercer grado (ecuaciones (2.48)) es cero como
se puede comprobar fácilmente:
 [ [y2 ,H] ] 
,H
 [x,H] , H
[x, H]  −4kpy −4kpy

 =− 2 2 0 + 2 2 0 =0 (2.51)
[x, H]  b px 0 b px 0
0
Sustituyendo (2.49), (2.50) y (2.51) en (2.42) llegamos a que se la trayectoria tiene la
forma cuadrática:
y 2 = Ax2 + Bx + C (2.52)
p2y0 mk 2bpy0
En donde: A = 2
− 2 ;B= ; C = y 2 (x0 )
px 0 bpx0 px0
La cual corresponde a una curva cónica de excentricidad e tal que:

p2y0 mk
e −1=A= 2 − 2
2
(2.53)
px 0 bpx0

En donde como sabemos que los caso de cı́rculo, elipse, parábola e hipérbola corre-
sponden a los valores de energı́a de la partı́cula que resultan de los tratamientos usuales
del problema de Kepler en coordenadas polares. Esto es, si:

2mbE + km
e2 = (2.54)
bp2x0

Tendremos, una trayectoria circular cuando e = 0, el mismo que corresponde a una energı́a
igual a:
k
E=− (2.55)
2b
La trayectoria será una parábola cuando e = 1, en este caso la energı́a tiene un valor
de:
p2x0 k
E= − (2.56)
2m 2b
Por último desarrollando la energı́a en función de la excentricidad:

p2x0 k
E = e2 − (2.57)
2m 2b
k
se deduce que, cuando − < e < 0 la trayectoria sera una elipse.
2b
Finalmente cuando E > 0 tendremos una trayectoria hiperbólica.

Solución en función del tiempo: en cierto sentido para trabajar menos y con-
siderando los resultados anteriores vamos a desarrollar x2 y y 2 en función del tiempo en
lugar de ui a partir de la ecuación (2.9) tales que toma la forma:

1 [ 2 ] 1 [[ 2 ] ]
x2 (t) = x2 (t0 ) + [x2 , H]0 t + [x , H], H 0 t2 + [x , H], H , H 0 t3 + · · · (2.58)
2! 3!
 1 [ 2 ] 1 [[ 2 ] ]
y 2 (t) = y 2 (t0 ) + [y 2 , H]0 t + [y , H], H 0 t2 + [y , H], H , H 0 t3 + · · · (2.59)
2! 3!
Los corchete de Poisson necesarios para las ecuaciones (2.58) y (2.59) evaluados con
las condiciones iniciales son:

2x0 px0
[x2 , H]0 = =0
m
[ 2 ] 2p2x0 2kx20 2p2x0
[x , H], H 0 = − = 2
m m(x20 + y02 )3/2 m
( )
[[ 2 ] ] 6kpx0 x0 (x0 + y0 ) − x0
2 2 3
6kpy0 x20 y0
[x , H], H , H 0 = − 2 + =0
m (x20 + y02 )5/2 m2 (x20 + y02 )5/2

2y0 py0 2bpy0

[y 2 , H]0 = =
m m
[ 2 ] 2p2y0 2ky02 2p2y0 2k
[y , H], H 0 = − 2 2 3/2
= 2 −
m m(x0 + y0 ) m mb
( )
[[ 2 ] ] 6kpy y0 (x0 + y0 ) − y0
2 2 3
6kpx0 y02 x0
[y , H], H , H 0 = − 20 + =0
m (x20 + y02 )5/2 m2 (x20 + y02 )5/2

el término del tercer grado se anula como se puede verificar fácilmente. Sustituyendo los
corchetes determinados en las ecuaciones (2.58), (2.59) resultan las ecuaciones paramétri-
cas de la trayectoria:
p2x0 2
x2 (t) = t (2.60)
m2
2bpy0 p2y k 2
y 2 (t) = y 2 (t0 ) + t + ( 02 − )t (2.61)
m m mb
Ahora, despejando el tiempo de la ecuación (2.66) luego sustituyendo en (2.67) lle-
gamos a la misma ecuación (2.52) esto es:

2bpy0 p2y mk
y 2 (x) = y 2 (x0 ) + x + ( 20 − 2 )x2 (2.62)
p x0 px0 bpx0

Aquı́ es importante hacer notar que para este caso particular (problema de Kepler)
la serie se corta en la tercera derivada. En general, el resultado depende del problema a
tratar y de la variable que se esté desarrollando. Inclusive para este mismo problema, si
hubiéramos desarrollado y(x), es de esperarse una serie infinita para que pueda dar lugar
a la trayectoria cónica, la cual es la solución del problema.
2.3.3. Aplicación en Tres Dimensiones

Movimiento de un partı́cula cargada en un campo magnético constante y uni-

forme

Otro problema interesante tal que nos sirva para analizar la confiabilidad del método
de solución planteado es esta que viene a continuación. Consideremos el movimiento de
una partı́cula de masa m y carga eléctrica q en un campo magnético constante y uniforme
B (Figura 2.5), como una particularidad del campo electromagnético tomando los ejes de
modo que E = 0, B = (0, 0, B) [27].
El movimiento de la partı́cula esta sometido a la fuerza de Lorentz, aplicando la
segunda ley de Newton la ecuación de movimiento es:

mv̇ = qv × B

La solución , tomando las condiciones indiciales cuando t = 0 como x0 , y0 = 0, z0 = 0

px0 = 0, py0 y py0 , esta dado por [30]:

2vy0 m qBt 2vy0 m qBt

x(t) = cos( ), y(t) = sen( ), z(t) = vzo t (2.63)
qB m qB m
que nos describe una trayectoria en forma de Hélice [19].

y
x

Figura 2.5: Trayectoria de una partı́cula en un campo magnético constante.

Otra aplicación interesante de la teorı́a desarrollada en el presente trabajo es la

obtención de la trayectoria y solución de la misma en función del tiempo para este proble-
ma tal como lo hemos considerado en coordenadas cartesianas tridimensional (Figura 2.5).

Solución para la trayectoria: actuando con un poco de prejuicio para trabajar

menos vamos ha desarrollar la función trayectoria como x2 (y, Z) en lugar de x(y.z). El
desarrollo de la ecuación (2.8) tomando u = x2 y X1 = y, X2 = z es ahora:
[ 2 ] [ 2 ]
 [x , H]  [x , H]
2

 2



 [y, H] , H  , H 
[x , H]  y+ [x , H]  z+ 1  2 [y, H] 
x2 (y, z) = x2 (y0 , z0 )+ y +  yz
[y, H] 0 [z, H] 0 2! 
 [y, H]  [z, H] 
 0 0

[ 2 ] 


[x ,H]
[ 2 ] [ 2 ]  

, H
[x , H]  [x , H]   
  [y,H] , H
,H  ,H    
 [y, H] 
[z, H]  [z, H]  2 1  3
+  yz + z +  y + ··· (2.64)
[y, H]  [z, H]    3! 
 [y, H] 
0 0  
 0





y hamiltoniana asociada al movimiento esta dado por [27]:

(px − 12 qBy)2 (py + 21 qBx)2 p2z

H= + + (2.65)
2m 2m 2m

Después de un largo proceso de calculo, los corchetes de Poisson involucrados hasta

el término de segundo grado siendo evaluados en las condiciones iniciales dadas para el
problemas son:

[x2 , H]  2x0 (px0 − 12 qBy0 )
= =0
[y, H] 0 py0 + 12 qBx0

[x2 , H]  2x0 (px0 − 12 qBy0 )
= =0
[z, H] 
0 pz 0
 [ ]
[x2 , H] 
,H  −2x0 qB
[y, H] 
 =
[y, H]  py0 + 12 qBx0
[ 2
] 0
[x , H] 
,H  −2x0 qB
[y, H] 
 =
[z, H]  Pz0
[ ] 0
[x2 , H] 
,H  −2x0 qB
[z, H] 
 =
[y, H]  Pz0
[ ] 0
[x2 , H] 
,H  −2x0 qB(py0 + 21 qBx0 )
[z, H] 
 =
[z, H]  Pz20
0

Sustituyendo los valores correspondientes de los corchetes de Poisson calculados, en la

ecuación (2.64), llegamos a la ecuación de la trayectoria:
( )
y2 2yz (py0 + 12 qBx0 )z 2 1
x (y, z) = x (y0 , z0 ) − x0 qB
2 2
1 + + + ( · · · (2.66)
py0 + 2 qBx0 pz 0 Pz20 3!

Solución en función del tiempo: desarrollamos la ecuación (2.9) de la forma (2.18)

para las tres coordenadas de posición x, y y z de la siguiente manera:

1 1 1
x(t) = x(0)+[q, H]0 t+ [[x, H], H]0 t2 + [[[x, H], H] , H]0 t3 + [[[[x, H], H] , H] , H]0 t4
2! 3! 4!
1 1
+ [[[[[x, H], H] , H] , H] , H]0 t5 + [[[[[[x, H], H] , H] , H] , H] , H]0 t6 + · · · (2.67)
5! 6!
1 1 1
y(t) = y(0) + [q, H]0 t + [[y, H], H]0 t2 + [[[y, H], H] , H]0 t3 + [[[[y, H], H] , H] , H]0 t4
2! 3! 4!
1 1
+ [[[[[y, H], H] , H] , H] , H]0 t5 + [[[[[[y, H], H] , H] , H] , H] , H]0 t6 + · · · (2.68)
5! 6!
1 1
z(t) = z(0)+[q, H]0 t+ [[z, H], H]0 t2 + [[[z, H], H] , H]0 t3 +· · · (2.69)
2! 3!
Los corchetes de Poisson necesarios para calcular estas ecuaciones, previa evaluación
en las condiciones iniciales arriba dadas para el problema son:
 px0 − 21 qBy0 p′x0
[x, H]0 = = =0
m m
qB py0 + 12 qBx0 qB p′y
[[x, H], H]0 = − = − ( 0)
m m m m
q B x0 − 2 qBy0
2 2p 1
q 2 B 2 p′
[[[x, H], H] , H]0 = − 2 = − 2 ( x0 ) = 0
m m m m
3 3 p + 1 qBx 3 3 p′
q B y0 2 0 q B y
[[[[x, H], H] , H] , H]0 = 3
= 3
( 0)
m m m m
q 4 B 4 px0 − 12 qBy0 q 4 B 4 p′x0
[[[[[x, H], H] , H] , H] , H]0 = = ( )=0
m4 m m4 m
q 5 B 4 py + 1 qBx0 q 5 B 5 p′y
[[[[[[x, H], H] , H] , H] , H] , H]0 = − 5 0 2 = − 5 ( 0)
m m m m

py0 + 12 qBx0 p′y

[y, H]0 = = 0
m m
qB px0 − 2 qBy0
1
qB p′x0
[[y, H], H]0 = = ( )=0
m m m m
q 2 B 2 py + 1 qBx0 q 2 B 2 p′y
[[[y, H], H] , H]0 = − 2 0 2 = − 2 ( 0)
m m m m
q B x0 − 2 qBy0
3 3p 1
q B p′
3 3
[[[[y, H], H] , H] , H]0 = − 3 = − 3 ( x0 ) = 0
m m m m
4 4 p + 1 qBx 4 4 p′
q B y0 2 0 q B y
[[[[[y, H], H] , H] , H] , H]0 = 4
= 4
( 0)
m m m m
5 4p − 1
qBy 5 5 p′
q B x0 2 0 q B
[[[[[[y, H], H] , H] , H] , H] , H]0 = 5
= 5
( x0 ) = 0
m m m m

pz 0
[z, H]0 =
m
ṗz0
[[z, H], H]0 = =0
m

Reemplazando los correspondientes valores de los corchetes de Poisson calculados, en

las ecuaciones (2.67), (2.68) y (2.69) obtenemos las soluciones:

p′y0 p′y qBt

x(t) = x0 − + 0 cos( )
qB qB m
p′y0 qBt
y(t) = sen( )
qB m
pz 0
z(t) = t
m
 p′y0 2py0
Luego si tomamos convenientemente x0 = = tendremos las ecuaciones
qB qB
paramétricas de la trayectoria que nos describe una Hélice:

2py0 qBt
x(t) = cos( ) (2.70)
qB m
2py0 qBt
y(t) = sen( ) (2.71)
qB m
pz 0
z(t) = t (2.72)
m

que son precisamente las misma que (2.63).

Ahora bien, para estar convencidos de que la ecuación (2.66) que no esta determinada
completamente, represente o se aproxime en alguna medida a la trayectoria de la partı́cula
en el campo magnético constante descrito, hagamos la comparación entre esta ecuación y
las ecuaciones obtenidas de la segunda forma según la teorı́a desarrollada.
En ese sentido, supongamos que no existe la componente z (z=0) entonces la partı́cula
se moverá en el plano x−y (esto sucede cuando el vector de velocidad inicial de la partı́cula
es perpendicular al campo ası́ que vz0 = 0) [21]. La ecuación (2.66) solo considerando hasta
el segundo orden como se ha calculado los corchetes de Poisson, se reduce a:

qBx0
x2 (y, z) = x20 − y2
py0 + 12 qBx0

p′y0 2py0
teniendo en cuenta que x0 = = llegamos a que la partı́cula describe una trayec-
qB qB
toria circular:
x2 + y 2 = x20 (2.73)

Del mismo modo, para el caso particular mencionado, las ecuaciones (2.70) al (4.72)
se reducen a:
2py0 qBt 2py0 qBt
x(t) = cos( ), y(t) = sen( )
qB m qB m
desapareciendo el parámetro tiempo resulta:

(2py0 )2
x2 + y 2 = = x20 (2.74)
(qB)2

esta ultima es precisamente la misma ecuación que (2.73), por lo que nos deja en claro
que ambas ecuaciones representan la trayectoria.
 Capı́tulo 3

Conclusiones

Se enumerará a continuación las conclusiones que se considera las más relevantes sobre
la presente tesis.

1. Se ha observado cómo a partir del concepto de transformación canónica infinitesimal

se pueden desarrollar funciones de variables dinámicas en términos del generador de
la transformación. Con esto se puede obtener la solución en función del tiempo para
un problema, o si se prefiere, la trayectoria seguida en el espacio de configuración.

2. Se encontraron las trayectorias y la solución en función del tiempo de las mismas

con este desarrollo planteado para: una partı́cula en un campo uniforme de fuerza
F , para un oscilador armónico con un grado de libertad, movimiento de un proyectil
en dos dimensiones, problema de Kepler y para el movimiento de una partı́cula con
carga eléctrica en un campo magnético constante. Este método para la obtención
de trayectorias, aunque sencillo, es original y creemos que puede ilustrar la trascen-
dencia y el contenido del concepto de transformación canónica. Es más podemos
afirmar que de las aplicaciones realizadas la ecuación (2.8) es la más conveniente
para encontrar la solución de los problemas en función del tiempo, sin embargo la
ecuación (2.9) proporciona de manera directa la ecuación implı́cita de la trayectoria.

3. Con el desarrollo propuesto en el presente trabajo se intenta presentar el material

de tal manera que pueda servir como ilustración de una alternativa de como atacar
un problema en mecánica clásica. En relación a ello varias ventajas se han ilustrado:

51
 - No se han resuelto ecuaciones diferenciales o integrales en forma directa.

- Sólo se necesita calcular paréntesis de Poisson de la hamiltoniana (generadora

de las transformaciones) con las variables dinámicas de interés.

- En una misma fórmula, ecuación (2.8), se tiene la solución formal para trayec-
torias y solución en función del tiempo.

- En el caso del problema de Kepler, se a obtenido la solución de la trayectoria

en coordenadas que no son separables (y por lo tanto no convenientes) para el
problema, y hasta donde sabemos en los libros de texto se considera imposible
de hacer.

4. Por último la intención del presente trabajo ha sido mostrar la bondad y alcance de
las transformaciones canónicas que poco se enseñan en los cursos avanzados. Por lo
tanto, hay que tener precaución en considerar a esta alternativa como un método
competitivo para resolver problemas en mecánica clásica, no obstante nos haya per-
mitido resolver un problema considerado “muy difı́cil” en los cursos tradicionales,
como fue la obtención de la trayectoria en el problema de Kepler en coordenadas
cartesianas. Si bien el uso de propagadores y funciones de Green ha mostrado ser
la forma adecuada de trabajo en teorı́a de campo y teorı́a de muchos cuerpos, el
equivalente en mecánica clásica, mostrado aquı́, todavı́a tiene que demostrar su valor
para considerarlo como un método práctico de solución de problemas.
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