Araña Mecánica

Angie K. Chitiva Monsalve

Dennis C. Pinzon Pinedo
Maria F. Cubillos Giraldo
Cesar A Garzón Bustos
 Objetivos

 Crear una arañana mecanica,

investigando y explorando
 Preservar el medio ambiente
 Hacer una araña tratando de cuidar el
medio ambiente
 elementos
 LISTA DE COMPONENTES NECESARIOS:
 * 3 Reostatos de 1k.
* 4 Resistencias de 10k.
* 3 Resistencias de 1k.
* 3 Resistencias de 220 ohmios.
* 1 Regulador de voltaje 78m05.
* 1 Cristal de 4mhz.
* 1 PIC 16f84a (micro-controlador 84).
* 1 Integrado lm324n.
* 3 Leds.
* 3 Foto-celdas.
* 3 Servos FT-S148 (u otro de marca FUTABA con un torque de
unos 3Kg).
* 4 Pilas AA.
* 1 Pila de 9V.
* 2 Capacitadores Cerámicos 33pf (33 pico faradios).
* 1 Capacitador Cerámico de 104f (104 faradios).
 CONSTRUCCION
 Chasis y las patas

 Para la base del robot utilice un tubo de PVC estirado, obviamente

un terciado delgado serviría también u otro tipo de plástico no tan
grueso, para así no añadir demasiado peso adicional. Corte un
pedazo de PVC en forma de rectángulo de 15cm su lado mayor y el
menor de 9cm y puse los servos de tal forma que sus ejes de
movimiento estuvieran en linea recta y en la mitad del rectángulo
como se muestra en la foto de más abajo, además de los orificios
que se marcan y distribuyen cuando estos están listos para ser
montados, el detalle de los orificios no esta detallado ya que tienen
que posicionarlos de manera uniforme en el rectángulo para
mantener un equilibrio y estabilidad a futuro (mas adelante verán
como son posicionados dentro de este rectángulo).
Viavilidad
Moto9reductores $ 80 c/u
Fototransistores $ 27 c/u
Placa fenolica
$ 10 c/u
Led´s infrarrojo
$ 5 c/u
Cartón batería $ 40.50 (placa)
Opam´s
$ 10 c/u
555
$8 c/u
Resistencias $ .40 c/u
Capacitor
$ 1 c/u
Resistencia var.
$ 30 c/u
Tachuelas $ 10 caja
Total $ 250.00
 Parte electrica
El diseño comienza por el cálculo de
esfuerzos de las patas centrales ya que son
las que soportaran el peso del prototipo
después el cálculo de momentos para las
patas laterales que son las que le dan el
movimiento a la araña y también nos dan la
potencia para que esta se pueda mover con
facilidad.
El material fue elegido aportar de los
cálculos realizados que no se muestran en
el articulo debido a asuntos personales el
diseño fue comprobado también en el
programa de AutoCAD Mechanical y el
diseño final como se muestra en la figura
de abajo.
 Descripción de la parte eléctrica –
electrónica
En la parte electrónica se consideraron par
el diseño del circuito eléctrico una
alimentación de 6V alimentando el circuito
de de control y potencia par los motores.

En el circuito de control para que el

prototipo esquivara los obstáculos con un par de sensores PNA4602M con un
integrado o circuito LM555 como un
interruptor como lo muestra el diagrama en
la figura 3.
Fig.3 Circuito de visión
Las salidas de este circuito es llevada a
relevador que será el que se encargara de
hacer la función de un puente H para
invertir el giro del los motores pero
haciendo lo de manera invertida para que
uno giré en un sentido y el otro es sentido
horario o normal para ello se utilizaron
relevadores de corriente continua el control
de todo el circuito como se muestra en la
 linck
 http://www.monografias.com/trabajos-pdf/
construccion-arana-robotica/construccion
-arana-robotica.pdf