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Función de transferencia de procesos muestreados parte1

Función de transferencia de procesos muestreados parte1

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Función de transferencia de procesos muestreados

Transformada z
El muestreador ideal está definido como un muestreador que abre y cierra de manera instantánea, en tiempo cero cada T segundos. En donde la señal de pulsos unitarios que representa la acción del muestreador es sustituida por un tren de impulsos unitarios que modela mejor el comportamiento del muestreador.

Transformada z
Dicho tren de impulsos se define como
g

H (t ) ! § H (t  k )
k !0

La salida del muestreador ideal es
f * (t ) !

§
k !0

g

f ( kT )H ( t  kT ) ! f ( t )H T ( t )

comenzando el muestreo en t=0.

Transformada z
La transformada de Laplace de la señal muestreada es
F * (s) !

§
k !0

g

f ( kT ) e  kTs

Las gráficas muestran las señales de entrada y salida de un muestreador ideal.

Transformada z
La transformada de Laplace no es una función de transferencia racional de µs¶. Cuando aparecen términos de la forma e Ts que no son únicamente factores multiplicativos, es probable que surjan dificultades al tratar de determinar la transformada inversa de Laplace. Por lo tanto, es deseable transformar la función irracional F*(s) en una racional F(z).

Una selección obvia para esta transformación es z ! eTs 1 ¸ *¨ F © s ! ln z ¹ ! F ( z ) ! T ª º § k !0 g f ( kT ) z  k . se transforma la variable compleja µs¶ en otra que denominaremos variable compleja µz¶.Transformada z Para poder llevar acabo esta representación.

Transformada z En donde F(z) se conoce como la transformada z de f*(t) ( z ) ! Z f (t ) _ * a .

.Transformada z A continuación se muestra la relación de los planos s y z.

Transformada z ‡ Todos los puntos que están en el semi-plano izquierdo del plano s corresponden a puntos dentro del circulo unitario del plano z. ‡ Todos los puntos en el semi-plano derecho del plano s corresponden a puntos fuera del circulo unitario del plano z. ‡ Todos los puntos sobre el eje imaginario del plano s. corresponden a puntos sobre el circulo unitario |z|=1 del plano z. .

z 1 ! ( z) ! 1 z 1 1 z .Transformada z Transformada z de una función escalón f (t ) ! u (t ) f (k ) ! u ( k ) g * ( z ) ! § (1) z k !0 k ! 1 z  z 1 2 .

k !0 k !0 z ! ( z) ! aT 1 aT z e 1 e z 1 .Transformada z Transformada z de una función exponencial f (t ) ! e  at f * (t ) ! eakT g g ( z) ! §(e akT ) z k ! §(eaT z 1 ) k ! 1  (e aT z) 1  (eaT z) 2  .

Transformada z Propiedades de la transformada z ‡ Linealidad Z {a1 f1* (t ) s a2 f 2* (t )} ! Z {a1 f1* (t )} s Z {a2 f 2* (t )} ! ! a1Z { f (t )} s a2 Z { f (t )} ! a1 1 ( z ) s a2 2 ( z ) * 1 * 2 .

.Transformada z Propiedades de la transformada z ‡ Corrimiento a la derecha (retraso en el tiempo de n periodos de muestreo) Z { f (t  nT )} ! z n ( z) Se observa que la variable (1/z) corresponde a un retraso de un periodo de muestreo en el dominio del tiempo. por lo tanto (1/z) se considera como un operador de retraso en los sistemas de control digital.

Transformada z Propiedades de la transformada z ‡ Corrimiento a la izquierda (adelanto en el tiempo de n periodos de muestreo) « * k » Z { f (t  nT )} ! z ¬ ( z)  § f (k ) z ¼ k !0 ­ ½ n1 n .

Transformada z Ejemplo: ‡ Función escalón atrasada un periodo z 1 Z _ (t  T )a! z u ! z 1 z 1 1 ‡ Función escalón adelantada un periodo z « z » _ (t  T )a! z ¬ u  1¼ ! ­ z 1 ½ z 1 1 .

Transformada z Propiedades de la transformada z ‡ Traslación compleja Z e _  akT f ( kT ) ! * a ( ze aT ) .

Transformada z Ejemplo: Obtener la transformada z de g (t ) ! e at f (t ) f (t ) ! sin([t ) De las tablas de transformadas se obtiene la transformada z de f(t) z  1 sin ([ T ) (z) ! 1 2 1  2 z cos( [ T )  z .

Transformada z Usando la propiedad de la traslación compleja G( z) ! _ e  at sin ([ t )a ! ( ze ) at z  1 e  aT sin ([ T ) G (z) ! 1  2 z  1 e  aT cos( [ T )  z  2 e  2 aT .

entonces lim f (0 ) ! ( z) zpg .Transformada z Propiedades de la transformada z ‡ Valor inicial Si la transformada en z de f(t) es F(z) y existe el límite de F(z) cuando z tiende a infinito.

Transformada z Propiedades de la transformada z ‡ Valor final Si la transformada en z de f(t) es F(z) y existe el límite de F(kT) cuando k tiende a infinito. entonces lim lim f (kT ) ! ( z  1) ( z ) k pg z p1 .

el valor inicial y el valor final de la siguiente función del tiempo f (t ) ! 1  e t .Transformada z Ejemplo: Encontrar la transformada z.

Transformada z Su transformada z: (z) ! Z _ e 1 t a! Z _a Z _ a! 1 e t 1 1 (1  e  T ) z !  ! 1 1  T T 1 z 1 z e ( z  1)( z  e ) .

Transformada z Su valor inicial: (1  e ) z lim !0 f (0) ! 1  T 1 z p g (1  z )(1  e z ) Su valor final: T 1 li (1  z  1 ) (1  e  T ) z  1 f (g ) ! !1 1 1 T 1 zp1 z (1  z )(1  e z ) .

Transformada z Propiedades de la transformada z ‡ Convolución Z _f1 (t ) * f 2 (t )a! F1 ( z ) F2 ( z ) .

y lo que tenga que determinarse sea la transformada z. Por lo que a continuación se presenta un desarrollo para obtener F(z) directamente de F(s) sin pasar por f(t).Transformada z Cálculo algebraico de la transformada z En el análisis de sistemas lineales es común que la función de transferencia F(s) ya esté dada. F(z). .

Transformada z La transformada z se obtiene de la siguiente ecuación Polo simple: ri « » ( z) ! § ¬ 1  e Ts z 1 ¼ s ! pi ½ pi | Polos ­ de _ (s) ri ! ?.

s  p i ( s ) As ! p i .

Transformada z ‡ Polo múltiple: (z) ! i pi | Polos de _ ( s ) §r d 1 ® ± ri ! ¯ ds (  1)! ± ° 1 ( s) » ¾ ± « ( s  pi ) ¿ 1 ¬ 1 Ts ¼ 1  z e ½ s ! pi ± ­ À .

Transformada z Ejemplo: f (t ) ! sin ([t )   (s) ! [ [ ! s 2  [ 2 .

s  j[ .

s  j[ Presenta dos polos simples p1 !  j [ p 2 ! j[ .

Transformada z « » [ 1 r1 ! ¬( s  j[ ) ! j ¼ ( s  j[ )( s  j[ ) ½ s !  j[ 2 ­ « » [ 1 r2 ! ¬( s  j[ ) ! j ¼ ( s  j[ )( s  j[ ) ½ s ! j[ 2 ­ ¨ 1 ¸ ¨ 1 1 1 F (z) ! © © 2 j 1  z  1 e  j [ T ¹  © 2 j 1  z 1 e j [ T ¹ © ª º ª zsin ([ T ) F (z) ! 1  2 z cos( [ T )  z 2 ¸ ¹ ¹ º .

Transformada z Ejemplo: 1 F ( s) ! ( s  a) 2 Polo de multiplicidad 2 ± ( 2 1 ) 1 ±d F (z) ! ¯ ( 2  1 )! ± ( 2  1 ) ds ± ° 1 « 2 ¬ (s  a) (s  a)2 ¬ 1  z  1 e Ts ¬ ¬ ­ » ¼ ¼ ¼ ¼ ½ ¾ ± ± ¿ ! ± ± s!a À Ts 1 d « » ! ds ¬ 1  z  1 e Ts ¼ ½ ­ F (z) ! z  1Te s!a (1  z  1 e Ts )( 0 )  (1 )(  z  1Te ! (1  z  1 e Ts ) 2 ) s!a !  aT  aT .

z 1 1 e 2 .

Transformada z inversa Transformada en z inversa ‡ ‡ ‡ ‡ Potencias crecientes de z 1 División directa Fracciones parciales Método de la formula de inversión .

 an z  n .Transformada z inversa ‡ Potencias crecientes de De la definición de transformada z F ( z ) ! § f ( kT ) z  k k !0 g z 1 En general tenemos que N ( z 1 ) b0  b1 z 1  .  bm z  m ! F (z) ! 1 D ( z ) 1  a1 z 1  .

 an z  n f (0)  f (T ) z 1  . .  bm z  m ! 1  a1 z 1  .Transformada z inversa Igualando términos tenemos: N ( z ) ! D ( z )§ f ( kT )z  k 1 1 k !0 g b0  b1 z 1  .

.

. .  . .  f (2T ) z  2  a1 f (2T ) z 3  . . . .  . . .  . f (0)  a1 f (0) z 1  a2 f (0) z 2  a3 f (0) z 3  .  f (T ) z 1  a1 f (T ) z  2  a2 f (T ) z 3  . . .

Transformada z inversa Igualando los coeficientes de las potencias crecientes de z 1 f (0) ! b0 a1 f (0)  f (T ) ! b1   f (T ) ! b1  a1 f (0) a2 f (0)  a1 f (T )  f (2T ) ! b2   f (2T ) ! b2  a2 f (0)  a1 f (T )   f (3T ) ! b3  a3 f (0)  a2 f (T )  a1 f (2T ) De los resultados anteriores se deduce que f ( kT ) ! bk  § ai f (( k  i )T ) i !1 k .

a2 ! 2 aplicando la formula: f ( 0) ! 0 f (T ) ! 1 f ( 2T ) ! 3 f (3T ) ! 7 f ( 4T ) ! 15 . b1 ! 1.Transformada z inversa Ejemplo: z 1 f (z) ! 1  3 z 1  2 z 2 b0 ! 0. b2 ! 0 a1 ! 3.

.Transformada z inversa ‡ División directa g ( z ) ! § f (kT ) z  k k !0 b0  b1 z 1  b2 z 2  .  an z  n Se realiza directamente la división y se encuentra una serie de potencias de cuyos coeficientes corresponden a f(kT).  bm z  m ! 1  a1 z 1  a2 z  2  .

z  3z  2 .Transformada z inversa Ejemplo: z 1 2 3 ( z) ! 2 ! z  3z  7 z  .

 b ! (z) ! n 1 n 1  a1 z  .Transformada z inversa ‡ Fracciones parciales b0  b1 z 1  .  a n z — ( z  pi ) i !1 Usualmente se expande F(z)/z An F (z) A1 A2 !  .  z z  p1 z  p 2 z  pn Cuando F(z) tiene polos diferentes i ( z) » « ! ¬( z  pi ) z ¼ z! p ­ ½ i .  b z  b0 z  b1 z 1  .

5 z  0 .5) A1 ! z !2 z  0.5 ( z) z 1 2 ! !  z ( z  1)( z  0.5) ( z  1) ( z  0.Transformada z inversa Ejemplo: z2 ( z) ! 2 z  1 .5 z !1 z ! 1 A2 ! 1 z 1 z! 2 .

Transformada z inversa z z  ( z) ! 2 z 1 z  1 2 ¨1¸ f (kT ) ! 2  © ¹ ª2º k .

Transformada z inversa Cuando F(z) tiene polos repetidos X ( z) z2 A1 A2 A3 ! !   2 z ( z  1)( z  1) z  1 z  1 .

z  1 2 ( z  1) z 2 X ( z) A2 A3 ( z  1) ! ! A1  ( z  1)  ( z  1) 2 ( z  1)( z  1) z z 1 .

z  1 2 z2 1 ! ( z  1) 2 1 ! 4 z ! 1 .

Transformada z inversa Aislando A3 X ( z) z2 A1 A2 A3 ! !   2 z ( z  1)( z  1) z  1 z  1 .

z  1 2 X ( z) z2 A ( z  1) 2 ! ! ( z  1) 2 1  ( z  1) A2  A3 ( z  1) z z 1 1 z2 ! ! ( z  1) z !1 2 3 .

Transformada z inversa Aislando A2 d z2 d « ! ¬( z  1) 2 1  ( z  1) dz ( z  1) z !1 dz ­ z 1 2  » ! 3¼ ½ z !1 2 d z2 3 A2 ! ! dz ( z  1) z !1 4 .

Transformada z inversa ‡ Método de la formula de inversión De la teoría de variable compleja: 1 f ( kT ) ! 2T j ´ C ( z ) z k  1 dz Esta es una integral de contorno sobre una trayectoria cerrada C que encierra el origen y todos los polos de F(z). .

Transformada z inversa f ( kT ) ! § p residuos _ de _ i ( z ) z k 1 donde pi son los polos de ‡ Polo simple F ( z ) z k 1 ri ! .

z  p i F ( z ) z k 1 z ! pi ‡ Polo múltiple 1 d ( m 1) ( m 1) .

z  p i ( z ) z k 1 ri ! ( m 1 ) ( m  1)! dz ? A z ! pi .

Transformada z inversa Ejemplo: z zk zk F ( z) !   f (kT )!  z  2 z !1 z  1 z ! 2 ( z  1)( z  2) f (kT ) ! 1  2 k .

Transformada z inversa Ejemplo: z z k 1 ( z) !   ( z)z !  aT  aT 2 2 ( z  1) ( z  e ) ( z  1) ( z  e ) 2 k 1 un polo simple en z !eaT un polo en z ! 1 Para el polo simple «(z  eaT ) ¬ ­ » z k 1 ea(k 1)T ! aT aT ¼ 2 ( z 1) (z  e ) ½ z !eaT (e 1)2 ea(k 1)T ! (1 eaT )2 .

Transformada z inversa Para el polo múltiple 1 d ( 2  1)! dz « » z k 1 d « z k 1 » 2 ! ! ¬( z  1) ¬ 2  aT ¼  aT ¼ ( z  1) ( z  e )¼ )¼ ¬ ­ ½ z !1 dz ¬ ( z  e ­ ½ z !1 k e  aT !   aT (z  e ) ( z  e  aT ) 2 e  aT e  akT kT e  aT f (kT ) !    aT 2  aT (1  e ) T (1  e ) (1  e  aT ) 2 kT e (1  e ) !   aT  aT 2 (1  e ) T (1  e )  aT  akT .

Esta es la transformada z ordinaria. ya que 0<m<1 .Transformada z modificada La transformada z modificada Los comportamientos entre los puntos de muestreo pueden ser investigados usando la transformada z modificada. solamente retrasada mT segundos. lo cual es una fracción del periodo de muestreo.

m ) ! § f ( kT  T  mT ) z  k k !0 aplicando la propiedad de corrimiento g ( z.Transformada z modificada La transformada z modificada g ( z . m) ! z 1 § k !0 f ( kT  mT ) z  k .

t u 0 ( z.Transformada z modificada Obtener la transformada z modificada de f (t ) ! e g  at . m) ! z 1 §e k !0  a ( kT  mT )  k z !z e 1  amT § .

e z aT k !0 g k ( z. m) ! z e 1  amT z e  amT !  aT  aT z e z e .

m) da los valores de f(t) entre los instantes de muestreo para cierto valor de m.Transformada z modificada Transformada z modificada inversa La mayor ventaja de la transformada z modificada es que proporciona información sobre una función del tiempo entre los instantes de muestreo. . La transformada inversa de F(z.

 e  a ( m k )T z ( k 1)  .m) es el siguiente ( z.m) se puede desarrollar en una serie de potencias en z 1 mediante la división directa ( z.  f (kT  T  mT ) z  . El coeficiente del termino z  k en la serie infinita representa el valor de f(t) entre los . m) ! e  amT z 1  e  a ( m1)T z 2  . m) ! f (mT ) z  f (T  mT ) z  . el desarrollo de F(z. 1 2 k Retomando el ejemplo anterior.Transformada z modificada La función F(z.

De manera similar..2...Transformada z modificada instantes de muestreo t=(k-1)T y t=kT.. la función f(t) está e  amT . Cuando descrita por el coeficiente m=0 se obtiene el valor de f(0). cuando m=1 se obtiene el valor de f(T).. y 0<m<1. donde k=1. Durante el primer periodo de muestreo... k=1.2. . para el k-ésimo periodo de muestreo.

1) ! e  akT En general. la respuesta entre dos instantes de muestreos consecutivos se obtiene asignando valores a m entre 0 y 1 .0) ! e  a ( k 1)T m=1 f [kT ] ! f (kT .Transformada z modificada m=0 f [(k  1)T ] ! f (kT .

Realizar tareas 1 y 2 .

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