LABORATORIO No 3.

LABORATORIO CONTROL DIGITAL

Junior Francisco Quijano

Monitor: Jhonatan Castro Camacho

UNIVERSIDAD SURCOLOMBIANA

2010-2
 1. Hallar la transformada Z de la siguiente figura
T=1seg

1 2 3 4 5

-1

De la grafica:
1 1

    
    4  
  4
2 2
     
    
  1 2  1   1 2  1
       
  
1 2  1
2         
 
2  1
2  2      

 
2  1

2. Resolver la siguiente ecuación en diferencia por Z[]

c(k+2)-1.5c(k+1)+c(k)=2u(k)

Donde: c(0)=0, c(1)=1 ; u(k)= escalon unitario

Tenemos que:

[ z 2 c( z ) − z 2 c(0) − zc(1)] − [1.5 zc( z ) − 1.5 zc(0)] + c(k ) = 2u (k )

z 2 c( z ) − z − 1.5 zc( z ) + c ( z ) = 2u ( z )
2z
c( z )[ z 2 − 1.5 z + 1] − z =
z −1
2z
c( z )[ z 2 − 1.5 z + 1] = +z
z −1
z2 + z
c( z ) =
( z − 1)( z 2 − 1.5 z + 1)

raíces complejas:

 ,   0.75  0.66

Hallamos Czz 

  1
Czz  
 
  1   1.5  1
  1
Czz  
  1!  0.75  0.66 "!  0.75  0.66 "

Calculo de 

  1   1
lim
&'   1!  0.75  0.66 "  0.75  0.66

  1 21
lim  4
&'   1.5  1 0.5

Calculo de 
   1 !  0.75  0.66 "
lim
&'(.)*+(.,,-   1!  0.75  0.66 "  0.75  0.66

  1
lim
&'(.)*+(.,,-   1  0.75  0.66

1.75  0.660.75  0.66

lim
&'(.)*+(.,,- 0.25  0.66 0.75  0.66  0.75  0.66

1.75  0.660.75  0.66

lim  2j0.75  0.66
&'(.)*+(.,,- 0.25  0.66 1.32

Calculo de 

  1 !  0.75  0.66 "

lim
&'(.)*(.,,-   1!  0.75  0.66 "  0.75  0.66

  1
lim
&'(.)*(.,,-  1!  0.75  0.66 "
1.75  0.660.75  0.66
lim
&'(.)*(.,,- 0.25  0.66 0.75  0.66  0.75  0.66 

1.75  0.660.75  0.66

lim  20.75  0.66
&'(.)*(.,,- 0.25  0.66 1.32 

Por el método de los residuos tenemos que :

0       

1   4  20.75  0.66  20.75  0.66

1   4  22 -3.) 4(

 2 -3.) 4(


1   4  4 cos41.37  90

1  491  cos41.37  90:

3. Hallar la transformada Z inversa de:

  1
; 
  1 2    1

• Por el método de los residuos

• Por fracciones parciales

;       

Hallamos las raíces de la ecuación:

 ,   0.5  0.866i

Se halla Xzz 


  1 
> 
  1  0.5  0.866i  0.5  0.866i


  1
>  , ?@@   0, 1, 2, …
  1  0.5  0.866i  0.5  0.866i

• POR EL MÉTODO DE LOS RESIDUOS


> tiene tres polos simples en z=1, z=0.5  0.866i, z=0.5  0.866i
>      
Calculo de 

  1  1 1  11

  lim  2
&'   12    1 1  1  1

  1  0.5  0.866i

  lim
&'0.50.866i   1  0.5  0.866i  0.5  0.866i
   1
  lim
&'0.50.866i   1  0.5  0.866i

0.5  0.866i  10.5  0.866i

   0.5  0.866i
0.5  0.866i  10.5  0.866i  0.5  0.866i

  1  0.5  0.866i

  lim
&'0.50.866i   1  0.5  0.866i  0.5  0.866i

  1
  lim
&'0.50.866i   1  0.5  0.866i

0.5  0.866i  10.5  0.866i

   0.5  0.866i
0.5  0.866i  10.5  0.866i  0.5  0.866i

 
;   2  0.5  0.866i  0.5  0.866i

;   2  !2 -,( "  !2 -,( "

;   2  2 -,(  2 -,( 

;   2  2 cos 60

• FRACCIONES PARCIALES

2  z
; 
  1  0.5  0.866i  0.5  0.866i
 A B C
;    
  1   0.5  0.866i   0.5  0.866i

;   D  0.5  0.866i  0.5  0.866i  B  1  0.5  0.866i
 0   1  0.5  0.866i   2  z

Si hacemos   1; tenemos que:

D1  1  1  1  1

A2

Ahora si hacemos   0.5  0.866F; tenemos que:


B0.5  0.866F  10.5  0.866F  0.5  0.866i  0.5  0.866F  0.5  0.866F

B0.5  0.866F1.732i  0.5  0.866F  0.5  0.866F

B1∠1201.732∠90  1.732i

1.732i
G  1∠  120
1∠1201.732F

G  0.5  0.866F

Ahora si hacemos   0.5  0.866F; tenemos que:

C0.5  0.866F  10.5  0.866F  0.5  0.866i  1.732i

C0.5  0.866F 1.732i  1.732i

C1∠  120  1

1
0  1∠120
1∠  120
0  0.5  0.866F

2 0.5  0.866F 0.5  0.866F

;    
  1   0.5  0.866i   0.5  0.866i

2 .  1 0.5  0.866F .  1 0.5  0.866F .  1

;    
  1   0.5  0.866i   0.5  0.866i
 1 1
;   2  0.5  0.866F0.5  0.866i  0.5  0.866F0.5  0.866i
 
;   2  0.5  0.866i  0.5  0.866i

;   2  !2 -,( "  !2 -,( "

;   2  2 -,(  2 -,( 

;   2  2 cos 60