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diseño de levas

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MECANISMOS Diseño de levas

Diseño de levas. Pag.-1
TEMA: DISEÑO DE LEVAS.

1- INTRODUCCION.
1.1- Contacto de deslizamiento y contacto rodante.
1.1.1- Contacto de deslizamiento.
1.1.2- Contacto rodante.

2- DIAGRAMAS DE DESPLAZAMIENTO.

3- DISEÑO GRAFICO DE LEVAS.
3.1- Definiciones.
3.2- Diseño gráfico de levas con seguidor de traslación de cara plana.
3.3- Diseño gráfico de levas con seguidor de traslación de rodillo.

4- DISEÑO ANALITICO DE LEVAS.
4.1- Diseño de levas con seguidor de traslación de cara plana.
4.1.1- Localización del punto de contacto.
4.1.2- Perfil de leva.
4.1.3- Radio de curvatura.
4.1.4- Radio del círculo base.
4.2- Diseño de levas con seguidor de traslación de rodillo.
4.2.1- Angulo de presión.
4.2.2- Perfil de leva.
4.2.3- Radio de curvatura.
4.2.4- Radio del círculo primitivo.
4.2.5- Radio del rodillo del seguidor.
4.3- Diseño de levas con seguidor de rotación de cara plana.
4.3.1- Localización del punto de contacto.
4.3.2- Perfil de leva.
4.3.3- Radio de curvatura.
4.4- Diseño de levas con seguidor de rotación de rodillo.
4.4.1- Orientación de la línea de contacto.
4.4.2- Perfil de leva.
4.4.3- Radio de curvatura.
4.4.4- Radio del círculo base.

MECANISMOS Diseño de levas

Diseño de levas. Pag.-2
1-INTRODUCCION.

En los capítulos anteriores se ha estudiado la cinemática de mecanismos en los que los pares
presentaban contacto superficial (pares inferiores) pero poco se ha hablado de los pares superiores,
aquellos que presentan contacto puntual o lineal, entre los cuales se encuentra las levas y los
engranajes.

Una leva es un cuerpo sólido con una forma determinada, tal que su movimiento imparte un
desplazamiento concreto a un segundo cuerpo denominado seguidor, que se mantiene en todo
momento en contacto con la leva. La forma de la leva y la relación física entre esta y el seguidor
definen la relación que existirá entre la posición de la leva y la del seguidor. La utilización de levas es
una de las formas más simples de generar movimientos complejos periódicos con precisión,
obteniéndose a un costo razonable.

En este capítulo se tratará de responder a la pregunta ¿como diseñar una leva para generar un
movimiento del seguidor determinado?. Para ello, como viene siendo habitual se utilizarán dos
métodos: uno gráfico y otro analítico.

Como ya se ha comentado el alumno debe saber las ventajas y desventajas que presenta cada
uno de ellos, y evaluar que método es el más adecuado para cada problema concreto.

Existe una gran variedad de tipos de levas, aunque en este tema sólo se estudiarán las levas de
disco como las mostradas en la figura 1, con diferentes tipos de seguidores (para ampliar
conocimientos sobre levas se puede acudir a las obras relacionadas en el apartado de bibliografía).

eguidor de cara plana
movimiento de traslacion
Seguidor de cara plana
con movimiento de rotacion
guidor de rodillo con
vimiento de traslacion
Seguidor de rodillo con
movimiento de rotacion

Fig-1. Diferentes tipos de levas de disco.
MECANISMOS Diseño de levas

Diseño de levas. Pag.-3

1.1-Contacto de deslizamiento y contacto rodante.

Antes de comenzar el estudio de las levas en sí, se aprovechará este apartado para introducir dos
conceptos que van a ser ampliamente utilizados en los temas que tratan los pares superiores. Estos
conceptos están íntimamente ligados a la forma física de efectuarse el contacto en este tipo de pares, y
son:
- Contacto de deslizamiento.
- Contacto rodante.


1.1.1-Contacto de deslizamiento

Si en un mecanismo en el que existe contacto directo entre dos de sus eslabones, estos tienen
movimiento relativo a lo largo de la tangente en el punto de contacto, entonces hay deslizamiento entre
ellos y el contacto se denomina de deslizamiento.

w
O
O
V
V
t
t
n
n
M
normal comun
tangente comun
2
P2 P=P
L
2
V
V
P2
2
1
1
V
t
O
2
P4
P4
4
4
4


Fig-2. Contacto de deslizamiento.

Atendiendo a la figura 2 y analizando las velocidades de ambos eslabones en el punto de
contacto P se obtiene:

r
V
P4
= Velocidad del punto P perteneciente a 4.
r
V
P2
= Velocidad del punto P perteneciente a 2.

Puesto que no puede haber penetración de un cuerpo en otro, sus velocidades a lo largo de la
normal común tendrán que ser iguales.
MECANISMOS Diseño de levas

Diseño de levas. Pag.-4
Por otra parte existirán proyecciones de las velocidades
r
V
P4
y
r
V
P2
sobre la tangente común;
estas proyecciones indican que un cuerpo desliza sobre el otro de forma que la diferencia de estas
proyecciones es la velocidad de deslizamiento:

r
V P L P M
Desliz.
= −
2 4


Esta velocidad de deslizamiento indica la velocidad relativa del punto P perteneciente a un
eslabón respecto al otro, y también puede ser calculada, según se vio en el tema de velocidades,
aplicando la teoría del movimiento compuesto del punto:

r r r
V V V
P P P 4 2 4 2
= +
/


Por tanto, siempre que aparezca el término
r
V
P4 2 /
existirá deslizamiento; para que esto no ocurra
el punto de contacto, como se verá a continuación, deberá estar situado en la línea que une los centros
de rotación de los dos eslabones.


1.1.2.-Contacto rodante.

En un mecanismo de contacto directo, existe rodadura sólo si no hay deslizamiento, y por tanto
las componentes tangenciales de las velocidades de cada uno de los puntos deben ser iguales en
magnitud y dirección. Para que esto ocurra y a la vez las componentes normales de
r r
V V
P2
y
P4
sean
iguales se debe cumplir que
r r
V V
P2
y
P4
coincidan en módulo, dirección y sentido, es decir sean
idénticas.

Por otra parte, estas dos velocidades sólo pueden tener la misma dirección cuando el punto de
contacto P está situado en la línea que une los centros de rotación O
2
y O
4
de cada uno de los
eslabones, según se muestra en la figura 3; esta línea recibe el nombre de línea de centros.


2
4
P
P
V = V
1 1
Linea de
2
4
P2 P4


Fig-3. Condición para el contacto de rodadura.

MECANISMOS Diseño de levas

Diseño de levas. Pag.-5
La condición expuesta es necesaria para que exista rodadura pura, pero no es suficiente. Puede
haber deslizamiento entre los dos cuerpos a menos que las componentes tangenciales de las
velocidades del punto de contacto para cada cuerpo sean idénticas; a modo de ejemplo, en la figura 4
se ve como la velocidad del punto de contacto de cada uno de los cuerpos es diferente, por tanto,
existirá deslizamiento.
O O
P P
4
2
1 1
2 4
V
V
P2
P4

Fig-4. Componentes tangenciales de la velocidad diferentes en el punto de contacto.

Resumiendo: para que exista rodadura pura es necesario que las velocidades lineales de los
cuerpos en el punto de contacto sean idénticas, lo cual requiere que el punto de contacto este sobre la
línea de centros.

Por otra parte, atendiendo a la definición de centro instantáneo de rotación, si existe contacto
rodante, el punto de contacto es c.i.r. de la pareja de eslabones.



2-DIAGRAMAS DE DESPLAZAMIENTO.

La representación matemática de la función que relaciona el desplazamiento del seguidor con la
posición angular de la leva, se denomina diagrama cinemático, y la función recibe el nombre de
función de desplazamiento. Por otra parte, el desplazamiento del seguidor, como se comentó con
anterioridad, puede ser tanto lineal como angular.

En la figura 5 se muestra un diagrama típico de desplazamiento, para un ciclo de rotación de la
leva (2π):

MECANISMOS Diseño de levas

Diseño de levas. Pag.-6
Accionamiento Reposo Retorno Reposo
1 2 3
O
A A A
esplaz.
total=L
(A)
f
A



Fig-5. Diagrama típico de desplazamiento.

Durante un ciclo completo de la leva se distinguen cuatro diferentes fases:

- Accionamiento: El desplazamiento del seguidor varía desde cero a un valor máximo.
- Reposo: Periodo en el que es mantenido el máximo desplazamiento.
- Retorno: El desplazamiento del seguidor disminuye del máximo valor alcanzado durante el
accionamiento (y mantenido en reposo) a cero.
- Reposo: Es un segundo reposo en el que el valor del desplazamiento se mantiene nulo.

Expresándolo de forma matemática:

- Accionamiento: 0 A A
- Reposo: A A
- Retorno:
- Reposo:
1
1
f A f A
f A L A
f A f A A A A
f A A A
( ) ( )
( )
( ) ( )
( )
= ≤ ≤
= ≤ ≤
= ≤ ≤
= ≤ ≤
1
2
3 2 3
3
0 2π


Pueden darse casos, como el mostrado en la figura 6, en los que el reposo es nulo, haciendo
coincidir los puntos A
1
y A
2
.

total=L
(A)
f
Accionamiento Retorno Reposo
2
1 2 3
O
A A A
A
Despl.
π


Fig-6. Diagrama de desplazamiento con reposo nulo.

MECANISMOS Diseño de levas

Diseño de levas. Pag.-7
Tanto la función de accionamiento, como la de retorno, representan el movimiento físico del
seguidor, por lo tanto deben ser continuas y derivables; además para lograr una transición continua a
los reposos adyacentes sus derivadas deben ser cero al final de sus respectivos intervalos.

Si denotamos por H(A) la posición del seguidor:

H A f A cte ( ) ( ) = + (1)

La velocidad del seguidor se obtendrá derivando (1) respecto al tiempo (teniendo en cuenta la
regla de la cadena):
dH A
dt
d
dt
f A
H A
df A
dA
dA
dt
H A f A A
( )
( )
&
( )
( )
&
( ) ( )
&
= +
= ⋅
= ′ ⋅
0
( 2 )


Derivando de nuevo se obtendrá la aceleración:

&&
( )
&&
( )
&
( ) H A A f A A f A = ⋅ ′ + ⋅ ′′
2
( 3)

Como puede apreciarse del estudio de la ecuación (3), valores grandes de ′′ f A ( ) supondrán
grandes valores de la aceleración del seguidor. Por otra parte, si la función ′′ f A ( ) es discontinua,
también lo será
&&
( ) H A , lo que supondrá que la fuerza de contacto entre la leva y el seguidor será
discontinua, ocasionándose una situación de impacto (lo que puede provocar daño en las superficies de
la leva y el seguidor así como vibraciones que excitan al sistema mecánico). Por lo tanto para la
elección de la función de desplazamiento es necesario tener en cuenta tanto la función en sí como sus
derivadas primera y segunda.

A modo de ejercicio, supóngase que se quiere construir una función de accionamiento
parabólica. No es posible que una sola función parabólica se ajuste inicialmente a los reposos al
principio y al final del intervalo, pero si se puede conseguir utilizando dos que se unan en el medio del
intervalo con la tangente común en dicho punto, tal y como se muestra en la figura 7.


MECANISMOS Diseño de levas

Diseño de levas. Pag.-8
1 O
A
(A)
f
A
A1
/
2
F(A)
F(A)
1
2

Fig-7. Funciones de accionamiento parabólico con tangente común.

En este caso se obtendrán las funciones parabólicas siguientes:

F A K A
F A L K A A
1 1
2
2 2 1
2
( )
( ) ( )
= ⋅
= − ⋅ −


Las derivadas de estas funciones (respecto al argumento) serán:

F A K A
F A K A A
1 1
2 2 1
2
2
'
'
( )
( ) ( )
= ⋅
= − ⋅ −


y sus segundas derivadas:
F A K
F A K
1 1
2 2
2
2
''
''
( )
( )
=
= −


Es evidente que F
1
0 0 ( ) = y ′ = F
1
0 0 ( ) por una parte (principio del intervalo) y que
F A L
2
( ) = y ′′ = F A
2
0 ( ) por la otra (final del intervalo), lo que asegura una transición suave entre el
intervalo de accionamiento y los intervalos de espera adyacentes (curva continua y sin puntos
angulosos).

Por otra parte, puesto que la unión debe ser continua durante todo el intervalo, en el centro del
mismo las dos funciones deben tener el mismo valor y la misma derivada (tal y como se comentó
anteriormente), por tanto:
F A F A
F A F A
1 1 2 1
1 1 2 1
2 2
2 2
( / ) ( / )
( / ) ( / )
' '
=
=


Sustituyendo en las funciones y en sus derivadas:

MECANISMOS Diseño de levas

Diseño de levas. Pag.-9
( )
¦
¦
¹
¦
¦
´
¦
= ⇒ =
= ⇒

= ⇒ − =

¦
¦
)
¦
¦
`
¹
|
.
|

\
|
− − =
|
.
|

\
|
− − =
2 1
1
2
1
1
2
1
1
2
1 1
2
1
2
2
1
1
1
2
1
1
2
1
2
2
1 1
2
2
2
2
2
2 4 4
2
2
2
2
2
2
K K
A
K
A
K
A
L
K
A K
L
A
K L
A
K
A
K
A
K
A
K L A K


luego:
K K
L
A
1 2
1
2
2
= =

Con lo que la forma de la función de desplazamiento será:


A A A si
A
A A
L L A f
A A si
A
A
L A f
2
¦
¦
¹
¦
¦
´
¦
≤ ≤

− =
≤ ≤ |
.
|

\
|
=
1 1
2
1
2
1
1
1
2
) (
2 ) (
2 0 2 ) (


El desarrollo de la función de retorno se realizaría de forma similar al desarrollo de la de
accionamiento.

A continuación, se presentan cuatro funciones de desplazamiento que han sido típicamente
utilizadas en el diseño de levas:


Nombre Función Intervalo

Parabólica


− =
=
2
1
2
1
2
1
) (
2 1 ) (
) / ( 2 ) (
A
A A
L A f
A A L A f


0 2
2
1
1 1
≤ ≤
≤ ≤
A A
A A A


Cúbica


− =
=
3
1
3
1
3
1
) (
4 1 ) (
) / ( 4 ) (
A
A A
L A f
A A L A f


0 2
2
1
1 1
≤ ≤
≤ ≤
A A
A A A


Sinusoidal

|
|
.
|

\
| ⋅
− =
1
cos 1
2
) (
A
A L
A f
π



0
1
≤ ≤ A A
MECANISMOS Diseño de levas

Diseño de levas. Pag.-10

Cicloidal

|
|
.
|

\
|
− =
1 1
2
2
1
) (
A
A
sen
A
A L
A f
π π
π



0
1
≤ ≤ A A

En resumen, se puede decir que la función desplazamiento especifica por completo el
movimiento requerido para el seguidor y proporciona toda la información cinemática requerida para
diseñar una leva; además, como se verá a continuación, se utiliza directamente en técnicas del diseño
gráfico de levas.



3-DISEÑO GRAFICO DE LEVAS

Sólo se hará una breve introducción al diseño gráfico de levas, pues es un método que está
quedando en desuso pero, por otra parte, es muy intuitivo y sirve para ver de forma clara la relación
existente entre la función de desplazamiento y el perfil de leva.

Aunque sólo se tratará del diseño de dos tipos de levas, el fundamento para otras es el mismo y
en los libros citados en las referencias bibliográficas pueden encontrarse estudios más detallados sobre
el diseño gráfico de levas.


3.1-Definiciones.

Antes de acometer el diseño de levas utilizando técnicas gráficas se definirán una serie de
conceptos que serán de uso común en el mismo (ver figuras 8 y 9).

-Perfil de leva: Es la parte de la superficie de la leva que hace contacto con el seguidor.

-Círculo base: Es el círculo más pequeño que, estando centrado en el eje de rotación de la leva,
es tangente al perfil de la misma.

-Curva primitiva: Es la curva cerrada descrita por el punto de trazo. Dicho punto se considerará
el eje de rotación del rodillo si el seguidor es de rodillo.

MECANISMOS Diseño de levas

Diseño de levas. Pag.-11
-Círculo primitivo: Es el círculo más pequeño que estando centrado en el eje de rotación de la
leva es tangente a la curva primitiva.

3.2-Diseño gráfico de levas con seguidor de traslación de cara plana.

En la figura 8 se muestra una leva con seguidor de traslación de cara plana, junto con su
diagrama de desplazamiento. Como se comentó anteriormente el diagrama de desplazamiento, y su
representación gráfica, es la base para el diseño de levas con métodos gráficos.

Para acometer el diseño de la leva se divide, en el diagrama de desplazamiento, el ciclo de la
leva en tantos intervalos como sea posible (cuantos más intervalos, más precisión se logrará al generar
el perfil de la leva). A continuación, con centro en el eje de rotación de la leva, se dibujan radios con el
mismo incremento angular que el utilizado en la división del ciclo de la leva.

Reposo Retorno Accionamiento Reposo
12
1 2 3
4 5 6 7 8 9
10
11
12
12
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
Cara del seguidor
diagrama de
desplazamiento
f(A)
A
Circulo
base
Perfil de leva

Fig-8. Diseño gráfico de una leva con seguidor de traslación de cara plana

Se supondrá a priori conocido el radio del círculo base, por tanto la mínima distancia desde la
cara del seguidor al perfil de la leva será dicho radio, que se corresponderá con el reposo en el punto
muerto inferior. Para las demás posiciones, el seguidor se habrá desplazado una longitud adicional que
puede ser extraída del diagrama cinemático y llevada a cada uno de los radios correspondientes
trazados por el centro de giro de la leva. Si se supone que la leva no gira, pero si lo hace el seguidor
alrededor de la misma, el movimiento relativo entre la leva y el seguidor no habrá variado (método de
inversión cinemática), por lo tanto si por el extremo de las distancias marcadas sobre los radios se
trazan perpendiculares a los mismos, estos representarán las diferentes posiciones de la cara del
MECANISMOS Diseño de levas

Diseño de levas. Pag.-12
seguidor en su rotación alrededor de la leva y por este motivo la curva tangente a las diferentes
posiciones de la cara del seguidor será el perfil de leva buscado.

3.3-Diseño de levas con seguidor de traslación de rodillo.

El método utilizado para el diseño de la leva mostrada en la figura 9, es el mismo que en el del
caso anterior con las particularidades que a continuación se detallan:

Reposo Retorno
Accionamiento
Reposo
12
1 2 3
4 5 6 7 8 9
10
11
12
12
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
diagrama de
desplazamiento
f(A)
A
Circulo
base
Posicion del seguidor
linea primitiva
Perfil de leva
Circulo primitivo

Fig-9. Diseño gráfico de una leva con seguidor de traslación de rodillo.

a) En este caso se deberá conocer el radio del círculo base y el del rodillo del seguidor.
b) El perfil que se obtiene uniendo los centros del rodillo del seguidor, en su rotación alrededor
de la leva, es la denominada curva primitiva.
c) El perfil de leva se obtendrá trazando la tangente a las sucesivas posiciones que irá ocupando
el rodillo del seguidor a medida que su centro se va desplazando por la curva primitiva.

MECANISMOS Diseño de levas

Diseño de levas. Pag.-13

4- DISEÑO ANALITICO DE LEVAS

Cuando se habla de diseño analítico de levas, se hace referencia a un proceso analítico por
medio del cual se determinará el perfil de una leva suponiendo conocida su función de
desplazamiento. Este apartado tratará el diseño de levas con varios tipos de seguidores utilizando
métodos analíticos.


4.1-Diseño de levas con seguidor de traslación de cara plana.

Se supondrá una leva como la mostrada en la figura 10; el eje de rotación de la misma es el
punto O, y el ángulo de rotación de la leva A medido desde una línea que permanece estacionaria (y
paralela a la dirección de traslación del seguidor) a la línea OM. La línea OM se denomina línea de
referencia del cuerpo (la leva en el presente caso) y se mueve con la leva.

D
M
O
O
R
M
Ro
H(A)
f(A)
A
G
A=0
Linea de contacto
G
Q

Fig-10. Leva con seguidor de traslación de cara plana.


Atendiendo a la figura 10, el desplazamiento del seguidor vendrá dado por la expresión:

( ) ( ) A f R A H
O
+ =

Donde:
- f(A): es la función de desplazamiento elegida.
- Ro: es el radio del círculo base, la distancia de O al punto de contacto, cuando A=0 es Ro.
MECANISMOS Diseño de levas

Diseño de levas. Pag.-14
La elección del valor de Ro es una decisión de diseño que se discutirá más adelante,
consideramos, inicialmente, que ya ha sido asignado.

4.1.1-Localización del punto de contacto.

La posición del punto de contacto entre la leva y el seguidor viene determinada por el valor de
la distancia D. La línea que pasa a través del punto de contacto y es perpendicular a la cara del
seguidor se denomina línea de contacto.

Todos los puntos que perteneciendo a la leva están situados en la línea de contacto, tienen la
misma componente de velocidad a lo largo de dicha línea, y su valor es:

V A OQ A D
L
= ⋅ = ⋅
& &


estando Q situado en la intersección de la línea de contacto con la perpendicular a la misma desde el
eje de la leva O.

Por otra parte, puesto que el seguidor es un sólido rígido, todos sus puntos tienen la misma
velocidad en la dirección del movimiento de este, su valor es:

( )
( )
( )
( )
( ) A A A o s
f A f
dt
d
f R
dt
d
H V ′ ⋅ = = + = =
& &


Puesto que tanto la leva como el seguidor son sólidos rígidos, no puede haber penetración entre
ellos a partir del punto de contacto y, para un buen funcionamiento del mecanismo, deben permanecer
en contacto; estas condiciones, analíticamente, requieren la igualdad de componentes de velocidades
de la leva y el seguidor sobre la línea de contacto:

( )
( )
( ) 4 f D
f A D A
V V
A
A
S L
′ =
′ ⋅ = ⋅
=
& &


Luego el contacto tiene lugar del centro de rotación de la leva a la derecha cuando D>0
( )
( ) 0 > ′
A
f , que es durante el intervalo de accionamiento, y a la izquierda cuando D<0
( )
( ) 0 < ′
A
f que
coincide con el intervalo de retorno. Por otra parte, según se muestra en la figura 11, esta ecuación nos
da la longitud que debe de tener la cara del seguidor:

MECANISMOS Diseño de levas

Diseño de levas. Pag.-15
D f
D f
D
máx máx
mín mín
min
. .
. .
.
= ′
= ′
− Long. total = D
max.

Dmin Dmax
Long.total

Fig-11. Longitudes máxima y mínima del seguidor


4.1.2- Perfil de leva:

El perfil de la leva se especificará dando las coordenadas polares (R, G) del punto de contacto
con respecto a la línea de referencia del cuerpo OM. Para determinar estos valores se considerarán,
atendiendo a la figura 10, las siguientes ecuaciones de posición:

( )
( ) ( ) A O A
A
f R H G A sen R
f D G A cos R
+ = =
|
.
|

\
|
− + ⋅
′ = =
|
.
|

\
|
− + ⋅
2
2
π
π


( )
( )
( )
( ) ( )
( )
( )
( )
( )
( )
¦
¹
¦
´
¦
+ − = + ⋅
′ = + ⋅

¦
)
¦
`
¹
+ = = + ⋅ −
′ = = + ⋅
A O
A
A O A
A
f R G A R
f G A sen R
f R H G A R
f D G A sen R
cos cos

Operando:

( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )

+ −

+ − = ⇒

+ −

= + ⇒
+ −

= +
A O
A
A O
A
A O
A
f R
f
arctg A G
f R
f
arctg G A
f R
f
G A tg


elevando las anteriores al cuadrado y sumando:

( ) ( ) | |
( ) ( )
| |
2 2 2 2 2
A O A
f R f G A s co G A sen R + + ′ = + + + ⋅
MECANISMOS Diseño de levas

Diseño de levas. Pag.-16

Con lo que:
( ) ( )
| |
2 2
A O A
f R f R + + ′ =

Luego las coordenadas polares que definen el perfil de la leva son:

( )
( )
( )
( ) ( )
| |
(7)
f R f R
f R
f
arctg A G
A O A
A O
A
¦
¦
)
¦
¦
`
¹
+ + ′ =

+ −

+ − =
2 2


A medida que el ángulo de rotación de la leva A varía de 0 a 2π, todos los puntos del perfil de la
leva se van generando por resolución de las ecuaciones (7) en las que todos los datos son conocidos.


4.1.3- Radio de curvatura.

Para un buen funcionamiento, el perfil de la leva debe ser suave y tener una derivada continua;
de no ser así, el perfil de la leva tendría puntos angulosos. En estos puntos, la tangente no está definida
y el radio de curvatura es cero, por lo que existirían problemas de tensiones de contacto ya que la
tensión de contacto varía con la recíproca de la raíz cuadrada del radio de curvatura.

En la leva de la figura 12, para el punto de contacto representado, el radio de curvatura es ρ y el
centro de curvatura viene determinado por el punto C
*
.

M
O
A
Rc
C
*
ρ
Linea de contacto
C

MECANISMOS Diseño de levas

Diseño de levas. Pag.-17
Fig-12. Radio de curvatura del perfil de leva.

La distancia del eje de rotación de la leva al centro de curvatura es Rc. Cada uno de los ángulos
A y C son medidos de una vertical común a diferentes líneas fijadas a la leva (OM y OC
*

respectivamente), por lo tanto, difiere como mucho en una constante
1
, luego:

C A cte
dC
dA
= +
=
.
( ) 1 8


Considerando las ecuaciones de posición siguientes:

( ) ( )
( )
( ) ( )
( ) C cos R f R H
C sen R f D
C A O A
C A A
− = + =
= ′ =
ρ
(9)

Este sistema de ecuaciones tiene tres incógnitas, a saber Rc, C y ρ. Si se deriva la primera
respecto a la posición angular de la leva A:

( )
( )
( )
( )
( )
( ) C cos R f
dA
dD
C cos
dA
dC
R f
dA
dD
C A
A
C A
A
⋅ = ′ ′ =
⋅ ⋅ = ′ ′ =
pero por (8) dC/dA=1

que sustituyendo en la segunda de (9):

( ) ( )
( ) ( )
(10) f f R
f f R
A A O
A A O
′ ′ + + =
′ ′ − = +
ρ
ρ


La ecuación (10) proporciona una expresión para evaluar el radio de curvatura en cualquier
punto del perfil, una vez conocido el radio base.


1
Aunque la leva estuviese representada en otra posición, C se refiere a la coordenada angular del centro de curvatura
del punto de contacto representando en la posición de la figura, por lo tanto si la leva pasa de A a A+α el valor de C pasará
de C a C+α.

MECANISMOS Diseño de levas

Diseño de levas. Pag.-18
4.1.4- Radio del círculo base.

La ecuación (10) puede ser utilizada para calcular el radio base Ro una vez determinado el radio
de curvatura, para ello se utilizará la ecuación de las tensiones de contacto. Una vez determinado ρ, se
calculará el radio base mínimo mediante:

( ) ( )
( )
mín
A A o
f f R
mín
′ ′ − − = ρ
.


Si la fuerza que presiona el seguidor contra la leva no es constante (por ejemplo la fuerza es
mantenida por un resorte), habrá que calcular ρ para cada una de las posiciones de la leva teniendo en
cuenta la fórmula de las tensiones de contacto.


4.2- Diseño de levas con seguidor de traslación de rodillo.

Para mantener la respuesta del seguidor del apartado anterior, pero reducir el rozamiento y el
desgaste, pueden utilizarse levas con seguidor de rodillo en vez de seguidor de cara plana.



M
A=0
O
O
Rpo
R
M
Q
E
H(A)
Ho
f(A)
A
G
E
Ap
Linea de contacto
(angulo de presi¾
(Posicion inicial de reposo)


Fig-13. Leva con seguidor de traslación de rodillo.

En la figura 13 se muestra una leva con seguidor de traslación de rodillo. Al igual que en el caso
anterior, el centro de la leva es O y el ángulo de rotación de la misma es A (medido de la vertical a la
MECANISMOS Diseño de levas

Diseño de levas. Pag.-19
línea de referencia del cuerpo OM). El desplazamiento del seguidor respecto la vertical que pasa por el
centro de la leva es E. La posición del punto de trazo para la posición inicial de reposo (A=0) es H
o
,
cuyo valor en función del radio del círculo primitivo (R
po
) y del desplazamiento del seguidor respecto
de la vertical que pasa por el centro de rotación de la leva (E) es:

H R E
O PO
= −
2 2


Los valores de los radios tanto del círculo primitivo como del rodillo del seguidor son
decisiones de diseño. Por ahora se supondrán conocidos y se volverá a su estudio más adelante.

Por otra parte, la posición del punto de trazo en función del ángulo de rotación de la leva es:

( ) ( ) ( ) ( ) A PO A O A
f E R f H H + − = + =
2 2




4.2.1- Angulo de presión.

La línea de contacto es aquella línea normal a la tangente en el punto de contacto entre la leva y
el seguidor. Esta línea, por definición, ha de pasar por el centro del rodillo del seguidor (que es el
punto de trazo). El ángulo formado por la línea de contacto y el eje de desplazamiento del seguidor se
denomina ángulo de presión (Ap).

El seguidor no debe ni separarse del perfil de la leva, ni penetrar en él, como se comentó con
anterioridad. Esta condición se expresa en términos de velocidad igualando las componentes de las
velocidades del seguidor y de la leva sobre la línea de contacto, de esta forma:

( )
OQ A V
A cos H V
L
P A S
⋅ =
⋅ =
&
&


Donde la distancia OQatendiendo a la figura 14 es:

( )
( ) ( )
P P A
A cos E A sen H OQ ⋅ + ⋅ =



MECANISMOS Diseño de levas

Diseño de levas. Pag.-20
O
E.cos(Ap)
H(A).sen(Ap)
H(A)
E
Ap
Q


Fig-14. Distancia del centro de rotación de la leva a la línea de contacto.

luego la componente de la velocidad de la leva a lo largo de la línea de contacto quedará:

( )
( ) ( ) | |
P P A L
A cos E A sen H A V ⋅ + ⋅ ⋅ =
&
(11)

Por otra parte se ha visto que:

( )
( )
P A s
A cos H V ⋅ =
&


pero
( ) ( ) A PO A
f E R H + − =
2 2
donde R
po
y E son valores predeterminados (constantes para cualquier
valor de A) al comenzar el diseño de la leva, luego su derivada respecto a A es nula:

( )
( ) ( ) ( )
( )
A f
dt
dA
dA
df
dt
dA
dA
dH
dt
dH
H
A
A A A
A
& &
⋅ ′ = ⋅ = ⋅ = =

y la componente de la velocidad del seguidor según la línea de contacto quedará:

( )
( )
p A s
A cos f A V ⋅ ′ ⋅ =
&
(12)

Igualando las expresiones (11) y (12):

MECANISMOS Diseño de levas

Diseño de levas. Pag.-21
( )
( )
( )
( ) ( ) | |
( )
( ) ( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( ) A
A
P
A P A
p A P P A
P P A p A
H
E f
A tg
f E A tg H
A cos f A cos E A sen H
A cos E A sen H A A cos f A
− ′
=
′ = + ⋅
⋅ ′ = ⋅ + ⋅
⋅ + ⋅ ⋅ = ⋅ ′ ⋅
& &


De donde el valor del ángulo de presión en función del ángulo girado por la leva es:

( )

+ −
− ′
=
A PO
A
p
f E R
E f
arctg A
2 2
(13)

El ángulo de presión es una medida de la componente lateral de la fuerza que ejerce la leva
sobre el seguidor, dicha fuerza tenderá a acuñar y flexionar al seguidor haciendo que aumente el
rozamiento y el desgaste. La práctica indica que, para un rendimiento satisfactorio, el ángulo de
presión no debe exceder los π/6 radianes. Atendiendo a la ecuación (13) es evidente que un aumento
del radio de la circunferencia primitiva se traduce en una disminución del ángulo de presión.


4.2.2- Perfil de leva.

El perfil de leva, se determinará mediante el cálculo de sus coordenadas polares (R y G)
medidas a partir de la línea de referencia del cuerpo (OM).

Ap
A
G
E
B
R sen(Ap)
R cos(Ap)
R
H(A)
O
S
S
M

Fig-15. Angulo de presión.
MECANISMOS Diseño de levas

Diseño de levas. Pag.-22

Introduciendo el ángulo B cuyo valor, atendiendo a la figura 15, es:

( )
( )
( )

⋅ −
⋅ +
=
P S A
P s
A cos R H
A sen R E
arctg B
(14)

y teniendo en cuenta que la relación existente entre B, G, y A es:

A + G + B = π

se obtiene:
G = π - A-B

Sustituyendo B por la expresión (14):

( )
( )
( )

⋅ −
⋅ +
− − =
P S A
P s
A cos R H
A sen R E
arctg A G π (15)

Por otra parte, atendiendo nuevamente a la figura 15:

( )
( ) | | ( ) | |
2 2 2
P S P S A
A sen R E A cos R H R ⋅ + + ⋅ − =

de donde:

( )
( ) | | ( ) | |
2 2
P S P S A
A sen R E A cos R H R ⋅ + + ⋅ − = (16)

A medida que el ángulo A varía de 0 a 2π, por medio de las expresiones (15) y (16) se van
calculando los puntos del perfil de la leva.


4.2.3- Radio de curvatura.

En la figura 16 se muestra el radio de curvatura, ρ, para el punto en el que se está realizando el
contacto. El punto C
*
representa el centro de curvatura del perfil de la leva.

Pero el punto C
*
es también el centro de curvatura de la curva primitiva, cuyo radio de
curvatura es ρ
p
.
MECANISMOS Diseño de levas

Diseño de levas. Pag.-23
Ap
A
C
E
ρ
ρ
ρ
ρ
p
p
p
Rc
M
O
C
*
.sen(Ap)
.cos(Ap)
H(A)
curva primitiva

Fig-16. Radio de curvatura del perfil de leva.

Para calcular el radio de curvatura del perfil de leva (ρ) se calculará inicialmente el de la curva
primitiva (ρ
p
) para posteriormente restarle el radio del rodillo del seguidor (R
s
).

Los ángulos C y A difieren como mucho en una constante, luego:

C A cte
dC
dA
= +
= 1


Por otra parte, pueden plantearse las siguientes ecuaciones de posición:

( )
( )
( ) E C cos R A sen
C sen R H A cos
c P p
c A P p

|
.
|

\
|
− ⋅ = ⋅
|
.
|

\
|
− ⋅ − = ⋅
2
2
π
ρ
π
ρ


( )
( )
( )
( ) ( ) E C sen R A sen
C cos R H A cos
c P p
c A P p
− ⋅ = ⋅
⋅ + = ⋅
ρ
ρ
(17)

Derivando la segunda de ellas respecto al ángulo de giro de la leva, A:

( ) ( ) C cos
dA
dC
R A cos
dA
dA
C P
P
P
⋅ ⋅ = ⋅ ⋅ ρ

MECANISMOS Diseño de levas

Diseño de levas. Pag.-24
y puesto que
dC
dA
= 1:

( ) ( ) C cos R A cos A
C P P P
⋅ = ⋅ ′ ⋅ ρ

que sustituida en la primera de las (17):

( )
( )
( )
( ) | |
( )
( )
( )
(18)
A 1
A sec H
H A 1 A cos
A cos A H A cos
P
P A
P
A P P P
P P P A P P
′ −

=
= ′ − ⋅ ⋅
⋅ ′ ⋅ + = ⋅
ρ
ρ
ρ ρ


El cálculo de ′ A
p
se realizará derivando la expresión (13), de donde se obtiene:

( ) ( )
( )
( )
P
P A A
P
A sec 1
A tg f f
A
2
+
⋅ ′ − ′ ′
= ′

Por lo tanto el valor del radio de curvatura de la curva primitiva se calculará por medio de la
expresión (18), mientras que para calcular el radio de curvatura del perfil de la leva se utilizará:

ρ = ρ
p
- Rs (19)


4.2.4- Radio del círculo primitivo.

Una de las decisiones iniciales de diseño es la elección del radio del círculo primitivo. Este
valor controla el tamaño de la leva, y por lo tanto, es razonable elegirlo pequeño para ahorrar material
y reducir el espacio requerido por la leva. Pero, por otra parte, un valor demasiado pequeño de R
po

puede tener dos efectos negativos:

1.- El ángulo de presión puede ser muy grande.
2.- Las tensiones de contacto pueden alcanzar valores inadmisibles, ya que el estado de
tensiones depende del radio del rodillo del seguidor y del radio de curvatura del perfil de
la leva, y este último depende del radio de curvatura de la curva primitiva y del rodillo


4.2.5- Radio del rodillo del seguidor.

MECANISMOS Diseño de levas

Diseño de levas. Pag.-25
Hay dos consideraciones que restringen el radio del rodillo.

1.- Su efecto sobre las tensiones de contacto.
2.- La respuesta cinemática en el punto del perfil de la leva de mínimo radio de curvatura.

La primera consideración hace deseable incrementar el radio para así disminuir los valores de
las tensiones de Hertz. La segunda consideración limita el valor máximo en relación al mínimo radio
de curvatura del perfil de la leva.

Una vez elegido un valor para el radio del círculo primitivo y conocida la función de
desplazamiento, la curva primitiva está completamente definida (se deja su demostración como
ejercicio para el alumno). El perfil de leva puede definirse entonces como la curva interna a la curva
primitiva sobre la que desliza el rodillo con su centro (el punto de trazo) moviéndose a lo largo de la
curva primitiva, tal y como se muestra en la figura 17 en la que se han representado tres diferentes
valores para el radio del rodillo del seguidor.

D
A
B
C
ρ
ρ
ρ
ρ
ρ
ρ
ρ
p
min
p
min
p
min
p
min
p
min
p
min
p
min
Rs<
Rs=
Rs>
Rs>
Rs=
Rs<
Perfil de leva
curva primitiva

Fig-17. Influencia del radio del seguidor en el perfil de la leva.

El menor valor de R
s
(Rs<ρ
pmín
.) es aceptable ya que el perfil obtenido es suave y,
aparentemente, cinemáticamente aceptable. Considerando ahora el mayor radio, para soportar el
rodillo del seguidor a medida que el punto de trazo se aproxima al punto D (centro de curvatura del
mínimo radio de curvatura) es necesaria la superficie AB. Una vez que este punto ha sido pasado, el
rodillo debe apoyarse en la superficie CA. Esto supone una contradicción, ya que físicamente no puede
obtenerse una leva con este tipo de perfil. El valor límite del radio del rodillo del seguidor está
representado también en la figura17, en la que se ve que existe un valor de este radio (R
s
= ρ
pmín.
)
para el cual es posible construir el perfil de leva pero obteniendo un punto anguloso.
MECANISMOS Diseño de levas

Diseño de levas. Pag.-26

De la discusión anterior se deduce que para que el perfil de leva sea continuo y derivable
(continuidad en la tangente) el radio del rodillo del seguidor debe ser siempre menor que el radio de
curvatura mínimo de la curva primitiva:

Rs < ρ
pmín.



4.3- Diseño de levas con seguidor de rotación de cara plana.

En este caso, a diferencia de los anteriores, la respuesta requerida del seguidor es un
movimiento angular. La función de desplazamiento f
(A)
describe una variación angular del seguidor
en función del ángulo girado por la leva. En el análisis que se realizará a continuación, se supondrá
conocida la función de desplazamiento así como las dimensiones C
1
, C
2
y C
3
.

Igual que en los casos anteriores, la leva gira respecto de un punto fijo O, y su rotación se mide
a través del ángulo A que forma la vertical (siempre estacionaria) con la línea de referencia del cuerpo
OM que gira solidariamente con la leva.

A medida que la leva gira, el seguidor se mueve cumpliendo la siguiente relación:

B
(A)
= Bo + f
(A)
(20)



4.3.1- Localización del punto de contacto.

Según se aprecia en la figura18, el punto de contacto queda localizado por la distancia D.

Para un contacto permanente, y sin penetración, entre la leva y el seguidor, las componentes de
la velocidad sobre la línea de contacto de la leva y el seguidor, deben ser iguales. Para el punto de
contacto del seguidor, la componente de su velocidad sobre la línea de contacto es:

( )
D B V
A s
⋅ =
&

MECANISMOS Diseño de levas

Diseño de levas. Pag.-27
B
B
A
G
D
C
C
2
C
3
1
(x,y)
Y
X
O
M
R
Linea de contacto
Q

Fig-18. Localización del punto de contacto en una leva con seguidor de rotación de cara plana.

Para el punto de contacto de la leva se obtiene:

V A OQ
L
= ⋅
&


Igualando ambas ecuaciones:

( )
OQ A D B
A
⋅ = ⋅
& &
(21)

Para calcular
( ) A
B
&
, derivando la expresión (20) respecto al tiempo:

( )
( )
( )
( )
( )
| |
A
dA
f B d
B
dt
dA
dA
dB
B
dt
dB
A o
A
A
A
A
& &
&

+
=
⋅ = =


Puesto que B
o
es la posición angular inicial de la leva, que es independiente de A:

( )
( )
( )
A f A
dA
df
B
A
A
A
& & &
⋅ ′ = ⋅ =

luego la ecuación (21) quedará:

( )
( )
OQ D f
OQ A D A f
A
A
= ⋅ ′
⋅ = ⋅ ⋅ ′
& &
(22)
MECANISMOS Diseño de levas

Diseño de levas. Pag.-28
Por otra parte:
C B OQ D C B
OQ C B D C B
1 2
1 2
⋅ = + + ⋅
= ⋅ − − ⋅
cos sen
cos sen


que sustituyendo en la ecuación (22):

( )
( )
| |
( )
(23)
f
senB C B cos C
D
senB C B cos C f D
senB C D B cos C f
A
A
A
′ +
⋅ − ⋅
=
⋅ − ⋅ = ′ + ⋅
⋅ − − ⋅ = ′
1
1
2 1
2 1
2 1


Con lo que queda determinado el punto de contacto para cualquier valor del ángulo de rotación
de la leva A.


4.3.2- Perfil de leva.

Una vez conocida la distancia D, el valor de las coordenadas cartesianas del punto de contacto
(x,y) viene dado por:

x C C B D B
y C C B D B
= − ⋅ − ⋅
= − ⋅ + ⋅
1 3
2 3
sen cos
cos sen


El cálculo del perfil de la leva se hará refiriéndolo a las coordenadas polares (R,G), medidas a
partir de la línea de referencia del cuerpo. Luego a través de la expresión:

|
.
|

\
|
= − +
x
y
arctg A G
2
π


Se podrá calcular la expresión del ángulo G para cualquier valor del ángulo girado por la leva,
A:
2
π
+ −
|
.
|

\
|
= A
x
y
arctg G

y la coordenada radial será

R x y = +
2 2


MECANISMOS Diseño de levas

Diseño de levas. Pag.-29

4.3.3- Radio de curvatura.

En la figura 19 se muestra el radio de curvatura ρ del perfil de la leva en el punto de contacto
(para la posición angular representada), así como la localización del centro de curvatura, que está
situado a una distancia R
c
del eje de rotación de la leva. La coordenada angular que sitúa R
c
es C, y el
ángulo A y el C difieren a lo máximo en una constante, luego:

dC
dA
= 1

B
B
D
C
C
2
C
3
1
Y
X
O
M
Linea de contacto
A
B
Rc
C
*
C
ρ

Fig-19. Radio de curvatura del perfil de leva.

Considerando las ecuaciones de cierre de bucle:

0
2
0
2
2 3
1 3
= − ⋅ + ⋅ − ⋅ +
|
.
|

\
|
− ⋅
= − ⋅ + ⋅ + ⋅ +
|
.
|

\
|
− ⋅
C B cos C senB D B cos C sen R
C senB C B cos D senB C cos R
C
C
ρ
π
ρ
π


( )
( ) 0
0
2 3
1 3
= − ⋅ + ⋅ − ⋅ + ⋅ −
= − ⋅ + ⋅ + ⋅ + ⋅
C B cos C senB D sB co C cos R
C senB C B cos D senB C sen R
C
C
ρ
ρ
(24)

Este sistema de ecuaciones presenta tres incógnitas: R
c
,C y ρ. Derivando la segunda ecuación
de las (24) con respecto a A:
MECANISMOS Diseño de levas

Diseño de levas. Pag.-30

senB B C cosB B D senB D senB B ρ senC R
0 senB B C cosB B D senB D senB B ρ senC R
0 senB
dA
dB
C cosB
dA
dB
D senB
dA
dD
senB
dA
dB
ρ senC
dA
dC
R
3 C
3 C
3 C
⋅ ′ ⋅ + ⋅ ′ ⋅ + ⋅ ′ + ⋅ ′ ⋅ = ⋅
= ⋅ ′ ⋅ − ⋅ ′ ⋅ − ⋅ ′ − ⋅ ′ ⋅ − ⋅
= ⋅ ⋅ − ⋅ ⋅ − ⋅ − ⋅ ⋅ − ⋅ ⋅


Sustituyendo el valor hallado de (Rc senC) en la primera de las ecuaciones (24):

| |
| |
| | ( ) ( )
B cotg D C
B 1
D C
ρ
0
B 1
C D
C B cotg D ρ
0 C D B 1 C B cotg D B 1 ρ
0 C C B cotg D B C B cotg B D D B 1 ρ
0 C senB C cosB D senB B C cosB B D senB D B 1 senB ρ
0 C senB C cosB D senB ρ senB B C cosB B D senB D senB B ρ
3
1
1
3
1 3
1 3 3
1 3 3
1 3 3
⋅ − −
′ +
′ −
=
=
′ +
− ′
+ + ⋅ +
= − ′ + ′ + ⋅ + ⋅ + ′ + ⋅
= − + ⋅ + ′ ⋅ + ⋅ ′ ⋅ + ′ + ′ + ⋅
= − ⋅ + ⋅ + ⋅ ′ ⋅ + ⋅ ′ ⋅ + ⋅ ′ + ′ + ⋅ ⋅
= − ⋅ + ⋅ + ⋅ + ⋅ ′ ⋅ + ⋅ ′ ⋅ + ⋅ ′ + ⋅ ′ ⋅

Puesto que
( ) ( ) A O A
f B B + = , su derivada con respecto a A será:

( )
( ) A
A
f B
dA
dB
′ = ′ =

Con lo que la expresión del radio de curvatura quedará:

( )
(25) B cotag D C
f
D C
A
A
⋅ − −
′ +
′ −
=
3
) ( 1
1
ρ

Para el cálculo de D´=dD/dA se derivará la ecuación (23), obteniéndose como resultado:

( )
( )
( )
(A)
A (A) 2 1 A
f 1
f D cosB C senB C f
dA
dD
D
′ +
′ ′ ⋅ − ⋅ − ⋅ ⋅ ′ −
= = ′

Por lo tanto mediante la expresión (25) se podrá calcular el radio de curvatura de cualquier
punto del perfil de leva.


4.4- Diseño de levas con seguidor de rotación de rodillo.

Este tipo de levas combinan una respuesta angular del seguidor con pequeño rozamiento y
desgaste.
MECANISMOS Diseño de levas

Diseño de levas. Pag.-31

Para el diseño de este tipo de leva se supondrá conocida la función de desplazamiento así como
las medidas C
1
, C
2
y C
3
mostradas en la figura 20.

Rs
D
G
A
B
D
C
2
C
1
C
3
M
Q
V
O
E
R

Fig-20.Leva con seguidor de rotación de rodillo

Tanto la leva como el brazo del seguidor giran alrededor de sendos puntos fijos. El ángulo de
rotación de la leva, A, se mide, como en casos anteriores, a partir de la línea de referencia del cuerpo
OM. La posición del seguidor queda definida por el ángulo B, medido como se indica en la figura 20,
de forma que:

( ) ( ) A O A
f B B + =

Donde B
o
es la posición angular del seguidor cuando la rotación de la leva es cero (A=0).

Por otra parte, el valor de B
o
, del radio base, del radio del rodillo de seguidor y las dimensiones
C
1
, C
2
y C
3
, están relacionadas, tal y como puede apreciarse en la figura 21, por medio de:

( ) ( ) ( )
2
O 3 2
2
O 3 1
2
S O
senB C C cosB C C R R ⋅ + + ⋅ − = +
MECANISMOS Diseño de levas

Diseño de levas. Pag.-32
M
C
C
C
Rs
Ro
Bo
1
2
3
O
G

Fig-21. Representación de la posición inicial (A=0).


4.4.1- Orientación de la línea de contacto.

Se introducirá el ángulo D para expresar la orientación de la línea de contacto. Dicho ángulo es
el formado por la horizontal y la línea VE, trazada desde el punto E perpendicularmente a la línea de
contacto.

Para el punto de contacto de la leva, la velocidad a lo largo de la línea de contacto es:

V A OQ
L
= ⋅
&


Para la velocidad del punto de contacto del seguidor a lo largo de la línea de contacto, se
obtendrá:

V B VE
S
= ⋅
&


Puesto que para la existencia de contacto sin penetración, y sin despegue, estas velocidades
deben de ser iguales:

& &
A OQ B VE ⋅ = ⋅
( )
VE
dt
dB
OQ A
A
⋅ = ⋅
&
(26)

MECANISMOS Diseño de levas

Diseño de levas. Pag.-33

Pero:

( ) ( ) ( )
( )
( )
A f A
dA
f B d
dt
dA
dA
dB
dt
dB
A
A O A A
& &
⋅ ′ = ⋅
+
= ⋅ =

Con lo que la expresión (26) quedará:

( )
VE f A OQ A
A
⋅ ′ ⋅ = ⋅
& &

( )
VE f OQ
A
⋅ ′ =

Puesto que la longitud VE es:

( ) ( ) senD senB cosD cosB C D B cos C VE
3 3
⋅ − ⋅ ⋅ = + ⋅ =

Y por otra parte, según se aprecia en la figura 22:

senD C cosD C OQ VE
2 1
⋅ + ⋅ = +

C
D
D
V
Q
E
C
1
2

Fig-22. Relaciones entre dimensiones lineales.

Por tanto, se obtendrá el siguiente sistema de ecuaciones:

( )
( ) (27)
senD C cosD C OQ VE
senD senB cosD cosB C VE
VE f OQ
2 1
3
A
¦
¦
)
¦
¦
`
¹
⋅ + ⋅ = +
⋅ − ⋅ ⋅ =
⋅ ′ =


Donde OQ, VE y D son incógnitas.
MECANISMOS Diseño de levas

Diseño de levas. Pag.-34

Sustituyendo la primera y la segunda, en la tercera de las (27):

( )
( )
( ) senD C cosD C f 1 senD senB cosD cosB C
2 1 A 3
⋅ + ⋅ = ′ + ⋅ ⋅ − ⋅ ⋅

Dividiendo ambos miembros entre cosD:

( )
( )
( ) tgD C C f 1 tgD senB cosB C
2 1 A 3
⋅ + = ′ + ⋅ ⋅ − ⋅ ⋅
( )
( )
( )
( ) | |
A 3 2 1 A 3
f 1 senB C C tgD C f 1 cosB C ′ + ⋅ ⋅ + ⋅ = − ′ + ⋅ ⋅

De donde:

( )
( )
( )
( ) | |
A 3 2
1 A 3
f 1 senB C C
C f 1 cosB C
arctg D
′ + ⋅ ⋅ +
− ′ + ⋅ ⋅
= (28)


4.4.2- Perfil de leva.

Conocido el ángulo D y las coordenadas cartesianas (x,y) del punto de contacto pueden
conocerse fácilmente puesto que, atendiendo a la figura 23:

B
G
D
A
Rs.cosD
Rs.senD
R
C
C
C
(x,y)
1
2
3
Y
X

Fig-23. Coordenadas del punto de contacto.
MECANISMOS Diseño de levas

Diseño de levas. Pag.-35

cosD R senB C C y
senD R cosB C C x
S 3 2
S 3 1
⋅ − ⋅ + =
⋅ + ⋅ − =


La posición angular del punto de contacto referida a la línea de referencia del cuerpo se
calculará a partir de:
|
.
|

\
|
= − +
x
y
arctg A G
2
π


despejando G:

|
.
|

\
|
+ − =
x
y
arctg A G
2
π
(29)
Y la posición radial se obtendrá por medio de:

R x y = +
2 2
(30)

Las ecuaciones (29) y (30) son las coordenadas polares del perfil de la leva en función de la
variable A.


4.4.3- Radio de curvatura.

Como en los casos anteriores se supondrá, como se muestra en la figura 24, que el punto C
*
es
el centro de curvatura, situado sobre la línea de contacto a la distancia R
c
del eje de rotación de la leva,
a la distancia ρ del punto de contacto entre el rodillo del seguidor y la leva, y a la distancia ρ
p
del eje
del rodillo del seguidor.

MECANISMOS Diseño de levas

Diseño de levas. Pag.-36
B
C
C
C
D
C
C
A
*
M
ρ
ρ
p
3
2
1
Rc
Y
X

Fig-24. Centro de curvatura del perfil de leva.
Tanto el ángulo C, como el A se miden a partir de la vertical y, por otra parte, difieren como
mucho en una constante, luego:
C = A + cte.

Que derivado respecto al ángulo de giro de la leva:

dC
dA
= 1

Considerando ahora las ecuaciones de bucle (las proyecciones sobre los ejes coordenados):

0 C senB C cosD ρ
2
π
C sen R
0 C cosB C senD ρ
2
π
C cos R
2 3 P C
1 3 P C
= − ⋅ − ⋅ +
|
.
|

\
|
− ⋅
= − ⋅ + ⋅ −
|
.
|

\
|
− ⋅


0 C senB C cosD ρ cosC R
0 C cosB C senD ρ senC R
2 3 P C
1 3 P C
= − ⋅ − ⋅ + ⋅ −
= − ⋅ + ⋅ − ⋅
(31)


Sistema formado por dos ecuaciones con tres incógnitas: a saber R
c
, C y ρ
p
, Derivando la
primera ecuación de las (31):

0 senB
dA
dB
C cosD
dA
dD
ρ cosC
dA
dC
R
3 p C
= ⋅ ⋅ − ⋅ ⋅ − ⋅ ⋅

puesto que dC/dA=1 y dB/dA=d(Bo+f
(A)
)/dA=df
(A)
/dA=f´
(A)
, la anterior ecuación quedará:
MECANISMOS Diseño de levas

Diseño de levas. Pag.-37

( )
senB f C cosD D ρ cosC R
A 3 P C
′ ⋅ + ⋅ ′ ⋅ = ⋅ (32)

Puesto que D es conocido, según la fórmula (28):

( )
( )
( )
( ) | |
A 3 2
1 A 3
f 1 senB C C
C f 1 cosB C
arctg D
′ + ⋅ ⋅ +
− ′ + ⋅ ⋅
=

también puede calcularse su derivada D´.

Por lo tanto, sustituyendo la (32) en la segunda de las (31):
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
(33)
D 1 cosD
f 1 senB C C
ρ
f 1 senB C C D 1 cosD ρ
senB f C cosD D ρ C senB C cosD ρ
A 3 2
P
A 3 2 P
A 3 P 2 3 P
′ − ⋅
′ + ⋅ ⋅ +
=
′ + ⋅ ⋅ + = ′ − ⋅ ⋅
′ ⋅ + ⋅ ′ ⋅ = − ⋅ − ⋅


Que es la expresión del radio de curvatura del perfil primitivo, por lo tanto, el perfil de la leva
será:
ρ ρ = −
P S
R (34)


4.4.4- Radio del circulo base.

Las consideraciones para la elección del radio del círculo base son las mismas que se expusieron
para levas con seguidor de traslación de rodillo:

1.- El radio de curvatura mínimo de la curva primitiva debe ser mayor que el radio
del rodillo del seguidor:
ρ
P S
R >

2.- Las tensiones alcanzadas deben ser aceptables.

Además debe de ser tenida en cuenta la ecuación que se obtuvo al principio de este apartado
donde se relacionaron los valores de B
o
, R
o
, R
s
, C
1
, C
2
y C
3
.

MECANISMOS Diseño de levas

Diseño de levas. Pag.-38
BIBLIOGRAFIA:

Título: TEORIA DE MAQUINAS Y MECANISMOS.
Autor: Joseph E. Shigley.
Editorial: McGraw-Hill.

Título: MECHANICS OF MACHINES.
Autor: Samuel Doughty.
Editorial: John Wiley & Sons.

Título: KINEMATICS AND DYNAMICS OF MACHINES.
Autor: Geroge H. Martin.
Editorial: McGraw Hill.

Título: MECANICA DE MAQUINAS.
Autor: Ham, Crame, Rogers.
Editorial: McGraw-Hill.

Título: CINEMATICA Y DINAMICA DE MAQUINAS.
Autor: A. de Lamadrid.
Editorial: Sección de Publicaciones ETSII de Madrid.

MECANISMOS

Diseño de levas

1-INTRODUCCION. En los capítulos anteriores se ha estudiado la cinemática de mecanismos en los que los pares presentaban contacto superficial (pares inferiores) pero poco se ha hablado de los pares superiores, aquellos que presentan contacto puntual o lineal, entre los cuales se encuentra las levas y los engranajes. Una leva es un cuerpo sólido con una forma determinada, tal que su movimiento imparte un desplazamiento concreto a un segundo cuerpo denominado seguidor, que se mantiene en todo momento en contacto con la leva. La forma de la leva y la relación física entre esta y el seguidor definen la relación que existirá entre la posición de la leva y la del seguidor. La utilización de levas es una de las formas más simples de generar movimientos complejos periódicos con precisión, obteniéndose a un costo razonable. En este capítulo se tratará de responder a la pregunta ¿como diseñar una leva para generar un movimiento del seguidor determinado?. Para ello, como viene siendo habitual se utilizarán dos métodos: uno gráfico y otro analítico. Como ya se ha comentado el alumno debe saber las ventajas y desventajas que presenta cada uno de ellos, y evaluar que método es el más adecuado para cada problema concreto. Existe una gran variedad de tipos de levas, aunque en este tema sólo se estudiarán las levas de disco como las mostradas en la figura 1, con diferentes tipos de seguidores (para ampliar conocimientos sobre levas se puede acudir a las obras relacionadas en el apartado de bibliografía).

eguidor de cara plana movimiento de traslacion

Seguidor de cara plana con movimiento de rotacion

guidor de rodillo con vimiento de traslacion

Seguidor de rodillo con movimiento de rotacion

Fig-1. Diferentes tipos de levas de disco.
Diseño de levas. Pag.-2

MECANISMOS

Diseño de levas

1.1-Contacto de deslizamiento y contacto rodante. Antes de comenzar el estudio de las levas en sí, se aprovechará este apartado para introducir dos conceptos que van a ser ampliamente utilizados en los temas que tratan los pares superiores. Estos conceptos están íntimamente ligados a la forma física de efectuarse el contacto en este tipo de pares, y son: - Contacto de deslizamiento. - Contacto rodante.

1.1.1-Contacto de deslizamiento Si en un mecanismo en el que existe contacto directo entre dos de sus eslabones, estos tienen movimiento relativo a lo largo de la tangente en el punto de contacto, entonces hay deslizamiento entre ellos y el contacto se denomina de deslizamiento.

t 2 P=P4 2 n O2
1

M

VP4 Vt VP2 L

n

normal comun

VP4 4 O4 O VP2

w2

1 tangente comun

t

Fig-2. Contacto de deslizamiento.

Atendiendo a la figura 2 y analizando las velocidades de ambos eslabones en el punto de contacto P se obtiene:

r VP4 = Velocidad del punto P perteneciente a 4. r VP2 = Velocidad del punto P perteneciente a 2.
Puesto que no puede haber penetración de un cuerpo en otro, sus velocidades a lo largo de la normal común tendrán que ser iguales.

Diseño de levas. Pag.-3

Diseño de levas.-4 . es decir sean idénticas. aplicando la teoría del movimiento compuesto del punto: r r r VP4 = VP2 + VP4 / 2 Por tanto. existe rodadura sólo si no hay deslizamiento.1. Para que esto ocurra y a la vez las componentes normales de VP2 y VP4 sean iguales se debe cumplir que VP2 y VP4 coincidan en módulo. Pag. esta línea recibe el nombre de línea de centros.2. siempre que aparezca el término VP4 / 2 existirá deslizamiento. según se vio en el tema de velocidades. r 1. Condición para el contacto de rodadura.-Contacto rodante.MECANISMOS Diseño de levas Por otra parte existirán proyecciones de las velocidades VP4 y VP2 sobre la tangente común. Por otra parte. dirección y sentido. según se muestra en la figura 3. deberá estar situado en la línea que une los centros de rotación de los dos eslabones. como se verá a continuación. y por tanto las componentes tangenciales de las velocidades de cada uno de los puntos deben ser iguales en r r magnitud y dirección. estas dos velocidades sólo pueden tener la misma dirección cuando el punto de contacto P está situado en la línea que une los centros de rotación O2 y O4 de cada uno de los eslabones. = P2 L − P4 M Esta velocidad de deslizamiento indica la velocidad relativa del punto P perteneciente a un eslabón respecto al otro. estas proyecciones indican que un cuerpo desliza sobre el otro de forma que la diferencia de estas proyecciones es la velocidad de deslizamiento: r r r VDesliz. y también puede ser calculada. En un mecanismo de contacto directo. para que esto no ocurra el punto de contacto. r r 2 1 4 P 2 P 4 V =P4V P2 Linea de 1 Fig-3.

y la función recibe el nombre de función de desplazamiento. en la figura 4 se ve como la velocidad del punto de contacto de cada uno de los cuerpos es diferente. 4 2 O P P 2 O 1 4 1 V V P2 P4 Fig-4. Por otra parte. En la figura 5 se muestra un diagrama típico de desplazamiento. Resumiendo: para que exista rodadura pura es necesario que las velocidades lineales de los cuerpos en el punto de contacto sean idénticas. atendiendo a la definición de centro instantáneo de rotación. de la pareja de eslabones. puede ser tanto lineal como angular. el punto de contacto es c. a modo de ejemplo.r. lo cual requiere que el punto de contacto este sobre la línea de centros. pero no es suficiente. por tanto.-5 . Pag. Componentes tangenciales de la velocidad diferentes en el punto de contacto. existirá deslizamiento. para un ciclo de rotación de la leva (2π): Diseño de levas. se denomina diagrama cinemático.MECANISMOS Diseño de levas La condición expuesta es necesaria para que exista rodadura pura. como se comentó con anterioridad. La representación matemática de la función que relaciona el desplazamiento del seguidor con la posición angular de la leva. Por otra parte.i. el desplazamiento del seguidor. si existe contacto rodante. 2-DIAGRAMAS DE DESPLAZAMIENTO. Puede haber deslizamiento entre los dos cuerpos a menos que las componentes tangenciales de las velocidades del punto de contacto para cada cuerpo sean idénticas.

MECANISMOS Diseño de levas f(A) esplaz. Durante un ciclo completo de la leva se distinguen cuatro diferentes fases: . .Retorno: El desplazamiento del seguidor disminuye del máximo valor alcanzado durante el accionamiento (y mantenido en reposo) a cero.Reposo: Es un segundo reposo en el que el valor del desplazamiento se mantiene nulo. f(A) Despl.Accionamiento: El desplazamiento del seguidor varía desde cero a un valor máximo.Accionamiento: f ( A ) = f 1 ( A ) 0 ≤ A ≤ A1 . Pag.Reposo: Periodo en el que es mantenido el máximo desplazamiento. en los que el reposo es nulo. . como el mostrado en la figura 6. total=L A O A1 A 2 Accionamiento Retorno A3 Reposo 2π Fig-6. Diagrama típico de desplazamiento. . total=L A1 O Accionamiento Reposo A2 Retorno A3 Reposo 2π A Fig-5. Diseño de levas.Reposo: f ( A) = L A1 ≤ A ≤ A2 .Retorno: f ( A ) = f 3 ( A ) A2 ≤ A ≤ A3 . Expresándolo de forma matemática: .-6 .Reposo: f ( A) = 0 A3 ≤ A ≤ 2 π Pueden darse casos. haciendo coincidir los puntos A1 y A2. Diagrama de desplazamiento con reposo nulo.

si la función f ′′( A ) es discontinua. además para lograr una transición continua a los reposos adyacentes sus derivadas deben ser cero al final de sus respectivos intervalos. Pag. representan el movimiento físico del seguidor. valores grandes de f ′′( A ) supondrán grandes valores de la aceleración del seguidor.MECANISMOS Diseño de levas Tanto la función de accionamiento. A modo de ejercicio. supóngase que se quiere construir una función de accionamiento parabólica. No es posible que una sola función parabólica se ajuste inicialmente a los reposos al principio y al final del intervalo. tal y como se muestra en la figura 7. Si denotamos por H(A) la posición del seguidor: H ( A ) = f ( A ) + cte (1) La velocidad del seguidor se obtendrá derivando (1) respecto al tiempo (teniendo en cuenta la regla de la cadena): dH ( A ) d = f ( A)+ 0 dt dt df ( A ) dA & ⋅ H( A ) = dA dt & & ( A ) = f ′( A ) ⋅ A (2) H Derivando de nuevo se obtendrá la aceleración: && & && H ( A ) = A ⋅ f ′( A ) + A2 ⋅ f ′′( A ) (3) Como puede apreciarse del estudio de la ecuación (3). && también lo será H ( A ) . lo que supondrá que la fuerza de contacto entre la leva y el seguidor será discontinua. por lo tanto deben ser continuas y derivables. Diseño de levas. ocasionándose una situación de impacto (lo que puede provocar daño en las superficies de la leva y el seguidor así como vibraciones que excitan al sistema mecánico). como la de retorno. Por otra parte. pero si se puede conseguir utilizando dos que se unan en el medio del intervalo con la tangente común en dicho punto.-7 . Por lo tanto para la elección de la función de desplazamiento es necesario tener en cuenta tanto la función en sí como sus derivadas primera y segunda.

por tanto: F1 ( A1 / 2 ) = F2 ( A1 / 2 ) F1' ( A1 / 2 ) = F2' ( A1 / 2 ) Sustituyendo en las funciones y en sus derivadas: Diseño de levas. lo que asegura una transición suave entre el ( intervalo de accionamiento y los intervalos de espera adyacentes (curva continua y sin puntos angulosos). puesto que la unión debe ser continua durante todo el intervalo.-8 .MECANISMOS Diseño de levas f(A) F(A) 2 F(A) 1 A O A1 / 2 A1 Fig-7. En este caso se obtendrán las funciones parabólicas siguientes: F1 ( A ) = K1 ⋅ A2 F2 ( A ) = L − K 2 ⋅ ( A − A1 )2 Las derivadas de estas funciones (respecto al argumento) serán: F1' ( A ) = 2 K1 ⋅ A F2' ( A ) = −2 K 2 ⋅ ( A − A1 ) y sus segundas derivadas: F1'' ( A ) = 2 K1 F2'' ( A ) = −2 K 2 Es evidente que F1 ( 0 ) = 0 y F1′( 0 ) = 0 por una parte (principio del intervalo) y que F2 ( A ) = L y F2′′ A ) = 0 por la otra (final del intervalo). Funciones de accionamiento parabólico con tangente común. Pag. en el centro del mismo las dos funciones deben tener el mismo valor y la misma derivada (tal y como se comentó anteriormente). Por otra parte.

MECANISMOS Diseño de levas  A  K1 ( A1 2 ) = L − K 2  − 1   2 A  A  2 K1 1 = −2 K 2  − 1  2  2 2 2   A2 A2 K ⋅ A2 2L   K1 1 = L − K 2 1 ⇒ L = 1 1 ⇒ K 1 = 2   4 4 2 A1 ⇒  A1 A1   = 2K 2 ⇒ K1 = K 2 2 K1   2 2   luego: K1 = K 2 = 2L A12 Con lo que la forma de la función de desplazamiento será: 2   A1  si 0 ≤ A ≤ A1 2  f ( A) = 2 L    A  2  f ( A) = L − 2 L ( A1 − A) si A 2 ≤ A ≤ A 1 1  A12  El desarrollo de la función de retorno se realizaría de forma similar al desarrollo de la de accionamiento. se presentan cuatro funciones de desplazamiento que han sido típicamente utilizadas en el diseño de levas: Nombre Parabólica Función f ( A) = 2 L( A / A1 ) 2 0 ≤ A ≤ A1 2 A1 2 ≤ A ≤ A1 0 ≤ A ≤ A1 2 A1 2 ≤ A ≤ A1 Intervalo  ( A1 − A) 2  f ( A) = L 1 − 2  A12   f ( A) = 4 L( A / A1 ) 3 Cúbica  ( A − A) 3  f ( A) = L 1 − 4 1 3  A1   Sinusoidal f ( A) =  π ⋅ A  L 1 − cos  A   2  1  0 ≤ A ≤ A1 Diseño de levas.-9 . Pag. A continuación.

-Círculo base: Es el círculo más pequeño que. Antes de acometer el diseño de levas utilizando técnicas gráficas se definirán una serie de conceptos que serán de uso común en el mismo (ver figuras 8 y 9).1-Definiciones. el fundamento para otras es el mismo y en los libros citados en las referencias bibliográficas pueden encontrarse estudios más detallados sobre el diseño gráfico de levas. Aunque sólo se tratará del diseño de dos tipos de levas. se puede decir que la función desplazamiento especifica por completo el movimiento requerido para el seguidor y proporciona toda la información cinemática requerida para diseñar una leva. Dicho punto se considerará el eje de rotación del rodillo si el seguidor es de rodillo. 3. 3-DISEÑO GRAFICO DE LEVAS Sólo se hará una breve introducción al diseño gráfico de levas.-10 . pues es un método que está quedando en desuso pero. por otra parte. se utiliza directamente en técnicas del diseño gráfico de levas. estando centrado en el eje de rotación de la leva. -Perfil de leva: Es la parte de la superficie de la leva que hace contacto con el seguidor. Diseño de levas. además. es tangente al perfil de la misma. es muy intuitivo y sirve para ver de forma clara la relación existente entre la función de desplazamiento y el perfil de leva.MECANISMOS Diseño de levas Cicloidal f ( A) =  2πA  L  πA 1   − sen π  A1 2  A1    0 ≤ A ≤ A1 En resumen. Pag. -Curva primitiva: Es la curva cerrada descrita por el punto de trazo. como se verá a continuación.

más precisión se logrará al generar el perfil de la leva). con centro en el eje de rotación de la leva. y su representación gráfica. 3. estos representarán las diferentes posiciones de la cara del Diseño de levas. se dibujan radios con el mismo incremento angular que el utilizado en la división del ciclo de la leva. En la figura 8 se muestra una leva con seguidor de traslación de cara plana. Para acometer el diseño de la leva se divide. el ciclo de la leva en tantos intervalos como sea posible (cuantos más intervalos. Pag.-11 . Si se supone que la leva no gira. en el diagrama de desplazamiento. pero si lo hace el seguidor alrededor de la misma. junto con su diagrama de desplazamiento. A continuación. por lo tanto si por el extremo de las distancias marcadas sobre los radios se trazan perpendiculares a los mismos. el movimiento relativo entre la leva y el seguidor no habrá variado (método de inversión cinemática). que se corresponderá con el reposo en el punto muerto inferior. f (A) diagrama de desplazamiento Perfil de leva 11 11 10 9 8 7 Circulo base 6 5 4 12 1 2 3 Cara del seguidor 12 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 12 A Reposo Retorno Accionamiento Reposo Fig-8.MECANISMOS Diseño de levas -Círculo primitivo: Es el círculo más pequeño que estando centrado en el eje de rotación de la leva es tangente a la curva primitiva. Diseño gráfico de una leva con seguidor de traslación de cara plana Se supondrá a priori conocido el radio del círculo base. Como se comentó anteriormente el diagrama de desplazamiento.2-Diseño gráfico de levas con seguidor de traslación de cara plana. el seguidor se habrá desplazado una longitud adicional que puede ser extraída del diagrama cinemático y llevada a cada uno de los radios correspondientes trazados por el centro de giro de la leva. por tanto la mínima distancia desde la cara del seguidor al perfil de la leva será dicho radio. es la base para el diseño de levas con métodos gráficos. Para las demás posiciones.

a) En este caso se deberá conocer el radio del círculo base y el del rodillo del seguidor. es el mismo que en el del caso anterior con las particularidades que a continuación se detallan: f (A) diagrama de desplazamiento linea primitiva 11 11 10 9 8 7 Circulo base 6 5 Circulo primitivo Perfil de leva 4 12 1 2 3 Posicion del seguidor 12 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 Reposo Accionamiento 12 A Reposo Retorno Fig-9. c) El perfil de leva se obtendrá trazando la tangente a las sucesivas posiciones que irá ocupando el rodillo del seguidor a medida que su centro se va desplazando por la curva primitiva.MECANISMOS Diseño de levas seguidor en su rotación alrededor de la leva y por este motivo la curva tangente a las diferentes posiciones de la cara del seguidor será el perfil de leva buscado. es la denominada curva primitiva. en su rotación alrededor de la leva. 3. Pag.3-Diseño de levas con seguidor de traslación de rodillo. Diseño de levas. b) El perfil que se obtiene uniendo los centros del rodillo del seguidor. Diseño gráfico de una leva con seguidor de traslación de rodillo. El método utilizado para el diseño de la leva mostrada en la figura 9.-12 .

Linea de contacto f(A) Ro H(A) O O M R G Q G A D M A=0 Fig-10. Leva con seguidor de traslación de cara plana. el eje de rotación de la misma es el punto O. . Pag. La línea OM se denomina línea de referencia del cuerpo (la leva en el presente caso) y se mueve con la leva. cuando A=0 es Ro.1-Diseño de levas con seguidor de traslación de cara plana. se hace referencia a un proceso analítico por medio del cual se determinará el perfil de una leva suponiendo conocida su función de desplazamiento.Ro: es el radio del círculo base. el desplazamiento del seguidor vendrá dado por la expresión: H ( A) = RO + f ( A) Donde: . Atendiendo a la figura 10. Se supondrá una leva como la mostrada en la figura 10.DISEÑO ANALITICO DE LEVAS Cuando se habla de diseño analítico de levas. Este apartado tratará el diseño de levas con varios tipos de seguidores utilizando métodos analíticos. 4.MECANISMOS Diseño de levas 4.f(A): es la función de desplazamiento elegida. la distancia de O al punto de contacto. y el ángulo de rotación de la leva A medido desde una línea que permanece estacionaria (y paralela a la dirección de traslación del seguidor) a la línea OM. Diseño de levas.-13 .

según se muestra en la figura 11.1-Localización del punto de contacto. La posición del punto de contacto entre la leva y el seguidor viene determinada por el valor de la distancia D. Por otra parte. estas condiciones. 4. requieren la igualdad de componentes de velocidades de la leva y el seguidor sobre la línea de contacto: V L = VS & & A⋅ D = A⋅ f ′ D = f (′A ) (4 ) ( A) ( f (′ ) > 0). Pag. tienen la misma componente de velocidad a lo largo de dicha línea.1. La línea que pasa a través del punto de contacto y es perpendicular a la cara del seguidor se denomina línea de contacto. puesto que el seguidor es un sólido rígido. que es durante el intervalo de accionamiento. y a la izquierda cuando D<0 ( f (′ ) < 0) que A A Luego el contacto tiene lugar del centro de rotación de la leva a la derecha cuando D>0 coincide con el intervalo de retorno. esta ecuación nos da la longitud que debe de tener la cara del seguidor: Diseño de levas. su valor es: d & & d Vs = H = (Ro + f ( A ) ) = ( f ( A ) ) = A ⋅ f (′A ) dt dt Puesto que tanto la leva como el seguidor son sólidos rígidos. consideramos. para un buen funcionamiento del mecanismo. no puede haber penetración entre ellos a partir del punto de contacto y. todos sus puntos tienen la misma velocidad en la dirección del movimiento de este. que ya ha sido asignado.MECANISMOS Diseño de levas La elección del valor de Ro es una decisión de diseño que se discutirá más adelante. inicialmente. y su valor es: & & VL = A ⋅ OQ = A ⋅ D estando Q situado en la intersección de la línea de contacto con la perpendicular a la misma desde el eje de la leva O. Todos los puntos que perteneciendo a la leva están situados en la línea de contacto.-14 . analíticamente. Por otra parte. deben permanecer en contacto.

Longitudes máxima y mínima del seguidor 4. las siguientes ecuaciones de posición: π  R ⋅ cos A + G −  = D = f (′A ) 2  π  R ⋅ sen A + G −  = H ( A ) = RO + f ( A ) 2      R ⋅ sen( A + G ) = f (′A ) ⇒  − R ⋅ cos( A + G ) = H ( A ) = RO + f ( A )   R ⋅ cos( A + G ) = −(RO + f ( A ) )   Operando: R ⋅ sen( A + G ) = D = f (′A ) tg ( A + G ) =   f (′A ) ⇒ A + G = arctg  ⇒ − (RO + f ( A ) )  − (RO + f ( A ) )   f (′A )   f (′A ) ⇒ G = − A + arctg    − (RO + f ( A ) )   elevando las anteriores al cuadrado y sumando: R 2 ⋅ sen 2 ( A + G ) + cos 2 ( A + G ) = f (′A ) + RO + f ( A ) 2 [ ] [ ] 2 Diseño de levas. = f mín. ′ Long.2. Pag. total = Dmax. − Dmin.total Fig-11. G) del punto de contacto con respecto a la línea de referencia del cuerpo OM. ′ Dmín.-15 . Dmin Dmax Long.1.MECANISMOS Diseño de levas Dmáx .Perfil de leva: El perfil de la leva se especificará dando las coordenadas polares (R. Para determinar estos valores se considerarán. = f máx . atendiendo a la figura 10.

En estos puntos. Para un buen funcionamiento. En la leva de la figura 12.3. la tangente no está definida y el radio de curvatura es cero. el perfil de la leva debe ser suave y tener una derivada continua. Linea de contacto M ρ O A Rc C C* Diseño de levas. para el punto de contacto representado.-16 . el perfil de la leva tendría puntos angulosos.1. Pag. 4. por lo que existirían problemas de tensiones de contacto ya que la tensión de contacto varía con la recíproca de la raíz cuadrada del radio de curvatura. de no ser así.MECANISMOS Diseño de levas Con lo que: R= f (′A ) + [RO + f ( A ) ] 2 2 Luego las coordenadas polares que definen el perfil de la leva son:   f (′A ) G = − A + arctg    − (RO + f ( A ) )     2 2 R = f (′A ) + RO + f ( A )   [ ] (7) A medida que el ángulo de rotación de la leva A varía de 0 a 2π. el radio de curvatura es ρ y el centro de curvatura viene determinado por el punto C*.Radio de curvatura. todos los puntos del perfil de la leva se van generando por resolución de las ecuaciones (7) en las que todos los datos son conocidos.

Cada uno de los ángulos A y C son medidos de una vertical común a diferentes líneas fijadas a la leva (OM y OC* respectivamente). La distancia del eje de rotación de la leva al centro de curvatura es Rc. por lo tanto. Pag. a saber Rc. Diseño de levas. por lo tanto si la leva pasa de A a A+α el valor de C pasará de C a C+α. 1Aunque la leva estuviese representada en otra posición. Si se deriva la primera respecto a la posición angular de la leva A: dD( A ) dA dD( A ) dA ′ = f (′A ) = RC ⋅ dC ⋅ cos(C ) dA ′ = f (′A ) = RC ⋅ cos(C ) pero por (8) dC/dA=1 que sustituyendo en la segunda de (9): ′ RO + f ( A ) = ρ − f (′A ) ′ ρ = RO + f ( A ) + f (′A ) (10) La ecuación (10) proporciona una expresión para evaluar el radio de curvatura en cualquier punto del perfil. luego: C = A + cte. dC =1 (8) dA Considerando las ecuaciones de posición siguientes: H ( A ) = RO + f ( A ) = ρ − RC cos(C ) D( A ) = f (′A ) = RC sen(C ) (9) Este sistema de ecuaciones tiene tres incógnitas. una vez conocido el radio base.-17 . Radio de curvatura del perfil de leva.MECANISMOS Diseño de levas Fig-12. C se refiere a la coordenada angular del centro de curvatura del punto de contacto representando en la posición de la figura. C y ρ. difiere como mucho en una constante1.

el centro de la leva es O y el ángulo de rotación de la misma es A (medido de la vertical a la Diseño de levas.-18 . habrá que calcular ρ para cada una de las posiciones de la leva teniendo en cuenta la fórmula de las tensiones de contacto.Radio del círculo base. pueden utilizarse levas con seguidor de rodillo en vez de seguidor de cara plana. Pag.2. = (ρ − f ( A ) − f (′A ) )mín Si la fuerza que presiona el seguidor contra la leva no es constante (por ejemplo la fuerza es mantenida por un resorte). Leva con seguidor de traslación de rodillo.Diseño de levas con seguidor de traslación de rodillo.1. 4. Al igual que en el caso anterior.MECANISMOS Diseño de levas 4. La ecuación (10) puede ser utilizada para calcular el radio base Ro una vez determinado el radio de curvatura. para ello se utilizará la ecuación de las tensiones de contacto. pero reducir el rozamiento y el desgaste. E E Ap (angulo de presi¾ M f(A) H(A) O Rpo Ho O A R G Q M Linea de contacto A=0 (Posicion inicial de reposo) Fig-13. Una vez determinado ρ.4. En la figura 13 se muestra una leva con seguidor de traslación de rodillo. se calculará el radio base mínimo mediante: ′ Romín. Para mantener la respuesta del seguidor del apartado anterior.

de esta forma: & VS = H ( A ) ⋅ cosAP & VL = A ⋅ OQ Donde la distancia OQ atendiendo a la figura 14 es: OQ = H ( A ) ⋅ sen( AP ) + E ⋅ cos( AP ) Diseño de levas. ni penetrar en él. Esta línea. La línea de contacto es aquella línea normal a la tangente en el punto de contacto entre la leva y el seguidor. por definición. El ángulo formado por la línea de contacto y el eje de desplazamiento del seguidor se denomina ángulo de presión (Ap). ha de pasar por el centro del rodillo del seguidor (que es el punto de trazo). Pag.2. Esta condición se expresa en términos de velocidad igualando las componentes de las velocidades del seguidor y de la leva sobre la línea de contacto.1.MECANISMOS Diseño de levas línea de referencia del cuerpo OM). La posición del punto de trazo para la posición inicial de reposo (A=0) es Ho.-19 . cuyo valor en función del radio del círculo primitivo (Rpo) y del desplazamiento del seguidor respecto de la vertical que pasa por el centro de rotación de la leva (E) es: HO = 2 RPO − E 2 Los valores de los radios tanto del círculo primitivo como del rodillo del seguidor son decisiones de diseño. El desplazamiento del seguidor respecto la vertical que pasa por el centro de la leva es E. Por ahora se supondrán conocidos y se volverá a su estudio más adelante. El seguidor no debe ni separarse del perfil de la leva. Por otra parte. como se comentó con anterioridad.Angulo de presión. la posición del punto de trazo en función del ángulo de rotación de la leva es: 2 H ( A ) = H (O ) + f ( A ) = RPO − E 2 + f ( A ) 4.

Pag.MECANISMOS Diseño de levas Ap E.-20 . Distancia del centro de rotación de la leva a la línea de contacto.sen(Ap) E H(A) O Q Fig-14. luego la componente de la velocidad de la leva a lo largo de la línea de contacto quedará: & VL = A ⋅ [H ( A) ⋅ sen( AP ) + E ⋅ cos( AP )] (11) Por otra parte se ha visto que: & Vs = H ( A ) ⋅ cos( AP ) pero H ( A ) = 2 RPO − E 2 + f ( A ) donde Rpo y E son valores predeterminados (constantes para cualquier valor de A) al comenzar el diseño de la leva.cos(Ap) H(A). luego su derivada respecto a A es nula: dH ( A ) dH ( A ) dA df ( A ) dA & & H ( A) = = ⋅ = ⋅ = f (′A ) ⋅ A dt dA dt dA dt y la componente de la velocidad del seguidor según la línea de contacto quedará: & Vs = A ⋅ f (′A ) ⋅ cos (A p ) Igualando las expresiones (11) y (12): (12) Diseño de levas.

Diseño de levas. para un rendimiento satisfactorio. Angulo de presión.-21 . se determinará mediante el cálculo de sus coordenadas polares (R y G) medidas a partir de la línea de referencia del cuerpo (OM). 4.2.Perfil de leva. Atendiendo a la ecuación (13) es evidente que un aumento del radio de la circunferencia primitiva se traduce en una disminución del ángulo de presión. E Ap RS sen(Ap) RS cos(Ap) H(A) O A B G R M Fig-15.MECANISMOS Diseño de levas & & A ⋅ f (′A ) ⋅ cos(A p ) = A ⋅ [H ( A ) ⋅ sen( AP ) + E ⋅ cos( AP )] H ( A ) ⋅ sen( AP ) + E ⋅ cos( AP ) = f (′A ) ⋅ cos(A p ) H ( A ) ⋅ tg ( AP ) + E = f (′A ) tg ( AP ) = f (′A ) − E H ( A) De donde el valor del ángulo de presión en función del ángulo girado por la leva es:   f (′A ) − E  (13) Ap = arctg  2  RPO − E 2 + f A    El ángulo de presión es una medida de la componente lateral de la fuerza que ejerce la leva sobre el seguidor.2. El perfil de leva. el ángulo de presión no debe exceder los π/6 radianes. La práctica indica que. dicha fuerza tenderá a acuñar y flexionar al seguidor haciendo que aumente el rozamiento y el desgaste. Pag.

es:  E + Rs ⋅ sen( AP )  B = arctg    H ( A ) − RS ⋅ cos ( AP )    y teniendo en cuenta que la relación existente entre B.A-B Sustituyendo B por la expresión (14): (14)  E + Rs ⋅ sen( AP )  G = π − A − arctg   (15)  H ( A ) − RS ⋅ cos( AP )    Por otra parte. y A es: A+G+B=π se obtiene: G = π . para el punto en el que se está realizando el contacto. atendiendo a la figura 15. ρ. Pag. El punto C* representa el centro de curvatura del perfil de la leva. En la figura 16 se muestra el radio de curvatura. Diseño de levas.2. por medio de las expresiones (15) y (16) se van calculando los puntos del perfil de la leva.3. Pero el punto C* es también el centro de curvatura de la curva primitiva. atendiendo nuevamente a la figura 15: R 2 = [H ( A ) − R S ⋅ cos ( AP )] + [E + R S ⋅ sen ( AP )] 2 2 de donde: R= [H ( ) − R A S ⋅ cos( AP )] + [E + RS ⋅ sen( AP )] 2 2 (16) A medida que el ángulo A varía de 0 a 2π. cuyo radio de curvatura es ρp.Radio de curvatura. G.MECANISMOS Diseño de levas Introduciendo el ángulo B cuyo valor. 4.-22 .

Para calcular el radio de curvatura del perfil de leva (ρ) se calculará inicialmente el de la curva primitiva (ρp) para posteriormente restarle el radio del rodillo del seguidor (Rs). Radio de curvatura del perfil de leva. Los ángulos C y A difieren como mucho en una constante. Pag.sen(Ap) Ap curva primitiva ρp ρ C* M ρp .MECANISMOS Diseño de levas E ρp . A: ρP ⋅ dAP dC ⋅ cos( AP ) = RC ⋅ ⋅ cos(C ) dA dA Diseño de levas.cos(Ap) H(A) Rc O A C Fig-16. pueden plantearse las siguientes ecuaciones de posición: ρ p ⋅ cos( AP ) = H ( A ) − Rc ⋅ sen C − ρ p ⋅ sen( AP ) = Rc ⋅ cos C −     π  2 π −E 2 ρ p ⋅ cos ( AP ) = H ( A ) + Rc ⋅ cos (C ) ρ p ⋅ sen( AP ) = Rc ⋅ sen(C ) − E (17) Derivando la segunda de ellas respecto al ángulo de giro de la leva.-23 . luego: C = A + cte dC =1 dA Por otra parte.

de donde se obtiene: ′ ′ AP = ′ f (′A ) − f (′A ) ⋅ tg ( AP ) 1 + sec 2 ( AP ) Por lo tanto el valor del radio de curvatura de la curva primitiva se calculará por medio de la expresión (18).-24 .5. Pag.4. por otra parte. y por lo tanto..Radio del círculo primitivo. Una de las decisiones iniciales de diseño es la elección del radio del círculo primitivo.Rs (19) 4.. y este último depende del radio de curvatura de la curva primitiva y del rodillo 4. mientras que para calcular el radio de curvatura del perfil de la leva se utilizará: ρ = ρp .2. 2. ya que el estado de tensiones depende del radio del rodillo del seguidor y del radio de curvatura del perfil de la leva.Las tensiones de contacto pueden alcanzar valores inadmisibles. un valor demasiado pequeño de Rpo puede tener dos efectos negativos: 1. es razonable elegirlo pequeño para ahorrar material y reducir el espacio requerido por la leva.Radio del rodillo del seguidor. Este valor controla el tamaño de la leva.MECANISMOS Diseño de levas y puesto que dC = 1: dA ′ ρ P ⋅ AP ⋅ cos( AP ) = RC ⋅ cos(C ) que sustituida en la primera de las (17): ′ ρ P ⋅ cos( AP ) = H ( A ) + ρ P ⋅ AP ⋅ cos( AP ) ′ ρ P ⋅ cos( AP ) ⋅ [1 − AP ] = H ( A ) H ( A ) ⋅ sec( AP ) ′ 1 − AP ρP = (18) El cálculo de Ap se realizará derivando la expresión (13).2. Diseño de levas. Pero.El ángulo de presión puede ser muy grande.

-25 .. Diseño de levas. cinemáticamente aceptable. 1. Una vez elegido un valor para el radio del círculo primitivo y conocida la función de desplazamiento. La primera consideración hace deseable incrementar el radio para así disminuir los valores de las tensiones de Hertz. El perfil de leva puede definirse entonces como la curva interna a la curva primitiva sobre la que desliza el rodillo con su centro (el punto de trazo) moviéndose a lo largo de la curva primitiva.MECANISMOS Diseño de levas Hay dos consideraciones que restringen el radio del rodillo.La respuesta cinemática en el punto del perfil de la leva de mínimo radio de curvatura. aparentemente. curva primitiva ρ min p D Rs<ρ min p Rs=ρ min p Rs> ρ min p B A C ρ Rs>p min Perfil de leva ρ min Rs=p ρ Rs<p min Fig-17. en la que se ve que existe un valor de este radio (Rs = ρpmín. 2. para soportar el rodillo del seguidor a medida que el punto de trazo se aproxima al punto D (centro de curvatura del mínimo radio de curvatura) es necesaria la superficie AB. Una vez que este punto ha sido pasado.) es aceptable ya que el perfil obtenido es suave y. El valor límite del radio del rodillo del seguidor está representado también en la figura17. la curva primitiva está completamente definida (se deja su demostración como ejercicio para el alumno). tal y como se muestra en la figura 17 en la que se han representado tres diferentes valores para el radio del rodillo del seguidor. El menor valor de Rs (Rs<ρpmín. ya que físicamente no puede obtenerse una leva con este tipo de perfil. Considerando ahora el mayor radio.Su efecto sobre las tensiones de contacto. La segunda consideración limita el valor máximo en relación al mínimo radio de curvatura del perfil de la leva. Pag.) para el cual es posible construir el perfil de leva pero obteniendo un punto anguloso.. el rodillo debe apoyarse en la superficie CA. Influencia del radio del seguidor en el perfil de la leva. Esto supone una contradicción.

A medida que la leva gira. En este caso. Para un contacto permanente. la respuesta requerida del seguidor es un movimiento angular. y su rotación se mide a través del ángulo A que forma la vertical (siempre estacionaria) con la línea de referencia del cuerpo OM que gira solidariamente con la leva. En el análisis que se realizará a continuación. 4.-26 . el seguidor se mueve cumpliendo la siguiente relación: B(A) = Bo + f(A) (20) 4. y sin penetración. Según se aprecia en la figura18. La función de desplazamiento f(A) describe una variación angular del seguidor en función del ángulo girado por la leva. se supondrá conocida la función de desplazamiento así como las dimensiones C1.MECANISMOS Diseño de levas De la discusión anterior se deduce que para que el perfil de leva sea continuo y derivable (continuidad en la tangente) el radio del rodillo del seguidor debe ser siempre menor que el radio de curvatura mínimo de la curva primitiva: Rs < ρpmín.1. Para el punto de contacto del seguidor. la leva gira respecto de un punto fijo O.3. deben ser iguales. la componente de su velocidad sobre la línea de contacto es: & Vs = B( A ) ⋅ D Diseño de levas. C2 y C3. Pag.Localización del punto de contacto. a diferencia de los anteriores. las componentes de la velocidad sobre la línea de contacto de la leva y el seguidor. Igual que en los casos anteriores. entre la leva y el seguidor. el punto de contacto queda localizado por la distancia D.3.Diseño de levas con seguidor de rotación de cara plana.

Para el punto de contacto de la leva se obtiene: & VL = A ⋅ OQ Igualando ambas ecuaciones: & & B( A ) ⋅ D = A ⋅ OQ (21) & Para calcular B( A ) . que es independiente de A: df ( A ) & & & B( A ) = ⋅ A = f (′A ) ⋅ A dA luego la ecuación (21) quedará: & & f (′A ) ⋅ A ⋅ D = A ⋅ OQ f (′A ) ⋅ D = OQ (22) Diseño de levas.y) R G M C 3 B B C2 X O A Q C1 Fig-18. Localización del punto de contacto en una leva con seguidor de rotación de cara plana. derivando la expresión (20) respecto al tiempo: dB( A ) dB( A ) dA & = B( A ) = ⋅ dt dA dt d [Bo + f ( A ) ] & & B( A ) = ⋅A dA Puesto que Bo es la posición angular inicial de la leva.MECANISMOS Diseño de levas Y Linea de contacto D (x. Pag.-27 .

Luego a través de la expresión: G + A− π  y = arctg   2 x Se podrá calcular la expresión del ángulo G para cualquier valor del ángulo girado por la leva.2.3.-28 . 4. el valor de las coordenadas cartesianas del punto de contacto (x.MECANISMOS Diseño de levas Por otra parte: C1 ⋅ cos B = OQ + D + C2 ⋅ sen B OQ = C1 ⋅ cos B − D − C2 ⋅ sen B que sustituyendo en la ecuación (22): D ⋅ [1 + f (′A ) ] = C1 ⋅ cosB − C 2 ⋅ senB D= C1 ⋅ cosB − C 2 ⋅ senB 1 + f (′A ) (23) f (′A ) = C1 ⋅ cosB − D − C 2 ⋅ senB Con lo que queda determinado el punto de contacto para cualquier valor del ángulo de rotación de la leva A. A: π  y G = arctg   − A + 2 x y la coordenada radial será R = x2 + y2 Diseño de levas. medidas a partir de la línea de referencia del cuerpo.Perfil de leva. Pag.G).y) viene dado por: x = C1 − C3 ⋅ sen B − D ⋅ cos B y = C2 − C3 ⋅ cos B + D ⋅ sen B El cálculo del perfil de la leva se hará refiriéndolo a las coordenadas polares (R. Una vez conocida la distancia D.

3.MECANISMOS Diseño de levas 4. que está situado a una distancia Rc del eje de rotación de la leva.Radio de curvatura. Considerando las ecuaciones de cierre de bucle: π  RC ⋅ cos C −  + ρ ⋅ senB + D ⋅ cosB + C3 ⋅ senB − C1 = 0 2  π  RC ⋅ sen C −  + ρ ⋅ cosB − D ⋅ senB + C3 ⋅ cosB − C 2 = 0 2  RC ⋅ sen(C ) + ρ ⋅ senB + D ⋅ cosB + C3 ⋅ senB − C1 = 0 (24) − RC ⋅ cos(C ) + ρ ⋅ cosB − D ⋅ senB + C3 ⋅ cosB − C 2 = 0 Este sistema de ecuaciones presenta tres incógnitas: Rc . Radio de curvatura del perfil de leva. así como la localización del centro de curvatura.3.C y ρ. y el ángulo A y el C difieren a lo máximo en una constante. Derivando la segunda ecuación de las (24) con respecto a A: Diseño de levas. La coordenada angular que sitúa Rc es C. luego: dC =1 dA Y Linea de contacto D B ρ M Rc * C O A C C 3 B B C2 X C1 Fig-19. Pag. En la figura 19 se muestra el radio de curvatura ρ del perfil de la leva en el punto de contacto (para la posición angular representada).-29 .

su derivada con respecto a A será: dB( A ) dA = B ′ = f (′A ) Con lo que la expresión del radio de curvatura quedará: ρ= C1 − D(′A) − C3 − D ⋅ cotagB (25) 1 + f (′A ) Para el cálculo de D´=dD/dA se derivará la ecuación (23). Este tipo de levas combinan una respuesta angular del seguidor con pequeño rozamiento y desgaste.MECANISMOS Diseño de levas RC ⋅ dC dB dD dB dB ⋅ senC − ρ ⋅ ⋅ senB − ⋅ senB − D ⋅ ⋅ cosB − C3 ⋅ ⋅ senB = 0 dA dA dA dA dA RC ⋅ senC − ρ ⋅ B ′ ⋅ senB − D ′ ⋅ senB − D ⋅ B ′ ⋅ cosB − C3 ⋅ B ′ ⋅ senB = 0 RC ⋅ senC = ρ ⋅ B ′ ⋅ senB + D′ ⋅ senB + D ⋅ B ′ ⋅ cosB + C 3 ⋅ B ′ ⋅ senB Sustituyendo el valor hallado de (Rc senC) en la primera de las ecuaciones (24): ρ ⋅ B ′ ⋅ senB + D ′ ⋅ senB + D ⋅ B ′ ⋅ cosB + C 3 ⋅ B ′ ⋅ senB + ρ ⋅ senB + D ⋅ cosB + C 3 ⋅ senB − C1 = 0 ρ ⋅ senB ⋅ [1 + B ′] + D ′ ⋅ senB + D ⋅ B ′ ⋅ cosB + C 3 ⋅ B ′ ⋅ senB + D ⋅ cosB + C 3 ⋅ senB − C1 = 0 ρ ⋅ [1 + B ′] + D ′ + D ⋅ B ′ ⋅ cotg B + C 3 ⋅ B ′ + D ⋅ cotg B + C 3 − C1 = 0 ρ ⋅ [1 + B ′] + (D ⋅ cotg B + C 3 ) ⋅ (1 + B ′) + D ′ − C1 = 0 ρ + D ⋅ cotg B + C 3 + ρ= D ′ − C1 =0 1 + B′ C1 − D ′ − C 3 − D ⋅ cotg B 1 + B′ Puesto que B( A ) = BO + f ( A ) . obteniéndose como resultado: D′ = dD( A ) dA = ′ − f ′ ⋅ (C1 ⋅ senB − C 2 ⋅ cosB ) − D(A) ⋅ f (′A ) ′ 1 + f (A) Por lo tanto mediante la expresión (25) se podrá calcular el radio de curvatura de cualquier punto del perfil de leva. 4.-30 .4. Diseño de levas.Diseño de levas con seguidor de rotación de rodillo. Pag.

A. de forma que: B( A ) = BO + f ( A ) Donde Bo es la posición angular del seguidor cuando la rotación de la leva es cero (A=0). del radio del rodillo de seguidor y las dimensiones C1. C2 y C3. Por otra parte. del radio base. El ángulo de rotación de la leva. La posición del seguidor queda definida por el ángulo B. se mide. medido como se indica en la figura 20. tal y como puede apreciarse en la figura 21. están relacionadas.MECANISMOS Diseño de levas Para el diseño de este tipo de leva se supondrá conocida la función de desplazamiento así como las medidas C1. D Rs M V Q A B C3 D C2 E R G O C1 Fig-20. C2 y C3 mostradas en la figura 20. como en casos anteriores.-31 . el valor de Bo. Pag.Leva con seguidor de rotación de rodillo Tanto la leva como el brazo del seguidor giran alrededor de sendos puntos fijos. a partir de la línea de referencia del cuerpo OM. por medio de: (RO + RS )2 = (C1 − C3 ⋅ cosBO )2 + (C2 + C3 ⋅ senBO )2 Diseño de levas.

-32 . se obtendrá: & VS = B ⋅ VE Puesto que para la existencia de contacto sin penetración. la velocidad a lo largo de la línea de contacto es: & VL = A ⋅ OQ Para la velocidad del punto de contacto del seguidor a lo largo de la línea de contacto.1. trazada desde el punto E perpendicularmente a la línea de contacto. Bo C2 4.Orientación de la línea de contacto. y sin despegue. Representación de la posición inicial (A=0). Para el punto de contacto de la leva. Dicho ángulo es el formado por la horizontal y la línea VE. Se introducirá el ángulo D para expresar la orientación de la línea de contacto.MECANISMOS Diseño de levas C3 Rs Ro O G C1 M Fig-21. estas velocidades deben de ser iguales: & & A ⋅ OQ = B ⋅ VE dB( A ) & A ⋅ OQ = ⋅ VE (26) dt Diseño de levas. Pag.4.

MECANISMOS Diseño de levas Pero: dB( A ) dt = dB( A ) dA d (BO + f ( A ) ) & & ⋅ = ⋅ A = f (′A ) ⋅ A dA dt dA Con lo que la expresión (26) quedará: & & A ⋅ OQ = A ⋅ f (′A ) ⋅ VE OQ = f (′A ) ⋅ VE Puesto que la longitud VE es: VE = C3 ⋅ cos(B + D ) = C3 ⋅ (cosB ⋅ cosD − senB ⋅ senD ) Y por otra parte. se obtendrá el siguiente sistema de ecuaciones:    VE = C3 ⋅ (cosB ⋅ cosD − senB ⋅ senD )  VE + OQ = C1 ⋅ cosD + C 2 ⋅ senD   OQ = f (′A ) ⋅ VE Donde OQ.-33 . Pag. según se aprecia en la figura 22: VE + OQ = C1 ⋅ cosD + C 2 ⋅ senD E D V Q D C 2 C1 Fig-22. VE y D son incógnitas. Por tanto. Relaciones entre dimensiones lineales. (27) Diseño de levas.

Conocido el ángulo D y las coordenadas cartesianas (x.4. atendiendo a la figura 23: Y D Rs.Perfil de leva.-34 (x. Pag. en la tercera de las (27): C 3 ⋅ (cosB ⋅ cosD − senB ⋅ senD ) ⋅ (1 + f (′A ) ) = C1 ⋅ cosD + C 2 ⋅ senD Dividiendo ambos miembros entre cosD: C 3 ⋅ cosB ⋅ (1 + f (′A ) ) − C1 = tgD ⋅ C 2 + C 3 ⋅ senB ⋅ (1 + f (′A ) ) De donde: C 3 ⋅ (cosB ⋅ − senB ⋅ tgD ) ⋅ (1 + f (′A ) ) = C1 + C 2 ⋅ tgD [ ] D = arctg C3 ⋅ cosB ⋅ (1 + f (′A ) ) − C1 [C2 + C3 ⋅ senB ⋅ (1 + f (′A) )] (28) 4.MECANISMOS Diseño de levas Sustituyendo la primera y la segunda.2.senD Rs.cosD C3 B R G X A C1 Fig-23.y) C2 . Diseño de levas. Coordenadas del punto de contacto.y) del punto de contacto pueden conocerse fácilmente puesto que.

4. que el punto C* es el centro de curvatura. a la distancia ρ del punto de contacto entre el rodillo del seguidor y la leva. como se muestra en la figura 24. y a la distancia ρp del eje del rodillo del seguidor.MECANISMOS Diseño de levas x = C1 − C3 ⋅ cosB + RS ⋅ senD y = C 2 + C 3 ⋅ senB − RS ⋅ cosD La posición angular del punto de contacto referida a la línea de referencia del cuerpo se calculará a partir de: G + A− π  y = arctg   2 x despejando G: G= π  y − A + arctg   (29) 2 x Y la posición radial se obtendrá por medio de: R = x 2 + y 2 (30) Las ecuaciones (29) y (30) son las coordenadas polares del perfil de la leva en función de la variable A. 4. situado sobre la línea de contacto a la distancia Rc del eje de rotación de la leva.3.-35 . Pag. Como en los casos anteriores se supondrá. Diseño de levas.Radio de curvatura.

Que derivado respecto al ángulo de giro de la leva: dC =1 dA Considerando ahora las ecuaciones de bucle (las proyecciones sobre los ejes coordenados): π  RC ⋅ cos C −  − ρ P ⋅ senD + C3 ⋅ cosB − C1 = 0 2  π  RC ⋅ sen C −  + ρ P ⋅ cosD − C 3 ⋅ senB − C 2 = 0 2  RC ⋅ senC − ρ P ⋅ senD + C 3 ⋅ cosB − C1 = 0 − RC ⋅ cosC + ρ P ⋅ cosD − C 3 ⋅ senB − C 2 = 0 (31) Sistema formado por dos ecuaciones con tres incógnitas: a saber Rc.-36 .MECANISMOS Diseño de levas Y D ρ p ρ C3 M C* Rc C C1 Fig-24. Pag. difieren como mucho en una constante. la anterior ecuación quedará: Diseño de levas. Centro de curvatura del perfil de leva. como el A se miden a partir de la vertical y. Derivando la primera ecuación de las (31): RC ⋅ dC dD dB ⋅ cosC − ρ p ⋅ ⋅ cosD − C3 ⋅ ⋅ senB = 0 dA dA dA puesto que dC/dA=1 y dB/dA=d(Bo+f(A))/dA=df(A)/dA=f´(A). por otra parte. luego: C = A + cte. C y ρp. B C2 X A Tanto el ángulo C.

MECANISMOS Diseño de levas RC ⋅ cosC = ρ P ⋅ D ′ ⋅ cosD + C 3 ⋅ f (′A ) senB Puesto que D es conocido.. Además debe de ser tenida en cuenta la ecuación que se obtuvo al principio de este apartado donde se relacionaron los valores de Bo.4. Rs. Por lo tanto.Las tensiones alcanzadas deben ser aceptables. C1. Pag. el perfil de la leva será: ρ = ρ P − RS (34) 4.El radio de curvatura mínimo de la curva primitiva debe ser mayor que el radio del rodillo del seguidor: ρ P > RS 2.4. Las consideraciones para la elección del radio del círculo base son las mismas que se expusieron para levas con seguidor de traslación de rodillo: 1. C2 y C3. según la fórmula (28): (32) D = arctg C3 ⋅ cosB ⋅ (1 + f (′A ) ) − C1 [C2 + C3 ⋅ senB ⋅ (1 + f (′A) )] también puede calcularse su derivada D´..Radio del circulo base. Diseño de levas.-37 . Ro. por lo tanto. sustituyendo la (32) en la segunda de las (31): ρ P ⋅ cosD − C 3 ⋅ senB − C 2 = ρ P ⋅ D ′ ⋅ cosD + C3 ⋅ f (′A ) senB ρ P ⋅ cosD ⋅ (1 − D ′) = C 2 + C3 ⋅ senB ⋅ (1 + f (′A ) ) ρP = C 2 + C 3 ⋅ senB ⋅ (1 + f (′A ) ) cosD ⋅ (1 − D ′) (33) Que es la expresión del radio de curvatura del perfil primitivo.

Editorial: McGraw-Hill. Martin. Editorial: McGraw-Hill. Pag. Autor: Joseph E. Autor: Samuel Doughty. Crame.MECANISMOS Diseño de levas BIBLIOGRAFIA: Título: TEORIA DE MAQUINAS Y MECANISMOS. Título: MECHANICS OF MACHINES.-38 . Autor: Ham. Diseño de levas. Rogers. Título: CINEMATICA Y DINAMICA DE MAQUINAS. Autor: Geroge H. de Lamadrid. Autor: A. Editorial: McGraw Hill. Título: MECANICA DE MAQUINAS. Shigley. Editorial: John Wiley & Sons. Editorial: Sección de Publicaciones ETSII de Madrid. Título: KINEMATICS AND DYNAMICS OF MACHINES.

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