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control automatico udec

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  • 1 Introducción a los Sistemas de Control
  • 1.1 Sistemas en Lazo Abierto (L.A.) y en Lazo Cerrado (L.C.)
  • 1.2 Terminología y Definiciones
  • 1.3 Representación Matemática
  • 1.4 Control en los diferentes Tipos de Sistemas
  • 1.5 Otras Estrategias de Control
  • 1.6 Clasificación de Sistemas de Control
  • 1.7 Alcances del Curso 543 444
  • 1.8 Ejercicios Propuestos
  • 2 Sistemas Híbridos
  • 2.1 Introducción
  • 2.2 Sistemas Equivalentes en z
  • 2.3 Sistemas Equivalentes en kT
  • 2.4 Retardos Intrínsecos
  • 2.5 Polos de un Sistema Discreto Equivalente
  • 2.7 Selección del Tiempo de Muestreo
  • 2.8 Ejercicios Propuestos
  • 3 Estado Estacionario en Sistemas Realimentados
  • 3.1 Introducción
  • 3.2 Efectos de la Realimentación
  • 3.3 Estabilización utilizando Realimentación
  • 3.4 Errores en Estado Estacionario
  • 3.5 Controladores para Premisas de Error Estacionario
  • 3.6 Ejercicios Propuestos
  • 4 Régimen Transiente en Sistemas Realimentados
  • 4.1 Comportamiento Transitorio de Sistemas de Primer Orden
  • 4.2 Comportamiento Transitorio de Sistemas de Segundo Orden
  • 4.3 Especificaciones en el Dominio de la Frecuencia
  • 4.4 Polos Dominantes y Reducción de Orden
  • 4.5 Sistemas con Retardo
  • 4.6 Ejercicios Propuestos
  • 5 Lugar Geométrico de las Raíces
  • 5.1 Introducción
  • 5.2 El Método del L.G.R
  • 5.3 Reglas Adicionales para la Construcción del L.G.R
  • 5.4 Análisis de Sistemas y Ejemplos de Sintonización
  • 5.5 Ejercicios Propuestos
  • 6 Criterio de Nyquist
  • 6.1 Introducción
  • 6.2 Teorema de Cauchy
  • 6.3 Criterio de Nyquist para Sistemas Continuos
  • 6.4 Criterio de Nyquist para Sistemas Discretos
  • 6.5 Estabilidad Relativa
  • 6.6 Ejercicios Propuestos
  • 7 Diseño y Compensación de Sistemas de Control
  • 7.1 Introducción
  • 7.2 Compensación en Adelanto para Sistemas Continuos
  • 7.3 Compensación en Atraso para Sistemas Continuos
  • 7.4 Compensación con Redes de Primer Orden Discretas
  • 7.5 Compensación Adelanto-Atraso
  • 7.6 Compensador P.I.D. Análogo
  • 7.7 Compensador P.I.D. Discreto
  • 7.8 Ejercicios Propuestos
  • Bibliografía
  • Índice Alfabético

Universidad de Concepción Facultad de Ingeniería Depto.

de Ingeniería Eléctrica

Apuntes Sistemas de Control - 543 244

5 4 3 2 1 0 5 4 3 2 1 0 0 2 4 0 2 4 6

va(t)

va(kT)

tl(t)
8

tl(kT)

10

ω(t) ω(kT) ia(t)
6

ia(kT)
8 10

10ma edición

© Prof. José R. Espinoza C.

Agosto 2010

Apuntes: 543 244

ii

Tabla de contenidos PRÓLOGO ................................................................................................................................................. IV NOMENCLATURA ....................................................................................................................................... V ABREVIACIONES ..................................................................................................................................... VIII 1 INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL. .................................................................................1 1.1 Sistemas en Lazo Abierto (L.A.) y en Lazo Cerrado (L.C.). ...................................................1 1.2 Terminología y Definiciones. ..................................................................................................4 1.3 Representación Matemática....................................................................................................5 1.4 Control en los diferentes Tipos de Sistemas. ..........................................................................7 1.5 Otras Estrategias de Control. ...............................................................................................10 1.6 Clasificación de Sistemas de Control. ..................................................................................16 1.7 Alcances del Curso 543 444..................................................................................................19 1.8 Ejercicios Propuestos. ..........................................................................................................19 SISTEMAS HÍBRIDOS. .......................................................................................................................21 2.1 Introducción. .........................................................................................................................21 2.2 Sistemas Equivalentes en z....................................................................................................22 2.3 Sistemas Equivalentes en kT. ................................................................................................25 2.4 Retardos Intrínsecos. ............................................................................................................30 2.5 Polos de un Sistema Discreto Equivalente............................................................................30 2.6 Mapeo de Polos de Sistemas de 1er y 2do Orden. ..................................................................33 2.7 Selección del Tiempo de Muestreo........................................................................................35 2.8 Ejercicios Propuestos. ..........................................................................................................36 ESTADO ESTACIONARIO EN SISTEMAS REALIMENTADOS.................................................................39 3.1 Introducción. .........................................................................................................................39 3.2 Efectos de la Realimentación. ...............................................................................................41 3.3 Estabilización utilizando Realimentación.............................................................................48 3.4 Errores en Estado Estacionario............................................................................................49 3.5 Controladores para Premisas de Error Estacionario. .........................................................54 3.6 Ejercicios Propuestos. ..........................................................................................................55 RÉGIMEN TRANSIENTE EN SISTEMAS REALIMENTADOS...................................................................58 4.1 Comportamiento Transitorio de Sistemas de Primer Orden. ...............................................58 4.2 Comportamiento Transitorio de Sistemas de Segundo Orden..............................................62 4.3 Especificaciones en el Dominio de la Frecuencia. ...............................................................65 4.4 Polos Dominantes y Reducción de Orden.............................................................................67 4.5 Sistemas con Retardo. ...........................................................................................................71 4.6 Ejercicios Propuestos. ..........................................................................................................75 LUGAR GEOMÉTRICO DE LAS RAÍCES. .............................................................................................78 5.1 Introducción. .........................................................................................................................78 5.2 El Método del L.G.R. ............................................................................................................81 5.3 Reglas Adicionales para la Construcción del L.G.R. ...........................................................83 5.4 Análisis de Sistemas y Ejemplos de Sintonización................................................................89

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Copyright © por Prof. José R. Espinoza C.

Apuntes: 543 244

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5.5 6

Ejercicios Propuestos. ..........................................................................................................97

CRITERIO DE NYQUIST...................................................................................................................101 6.1 Introducción. .......................................................................................................................101 6.2 Teorema de Cauchy. ...........................................................................................................103 6.3 Criterio de Nyquist para Sistemas Continuos.....................................................................106 6.4 Criterio de Nyquist para Sistemas Discretos......................................................................109 6.5 Estabilidad Relativa. ...........................................................................................................112 6.6 Ejercicios Propuestos. ........................................................................................................116 DISEÑO Y COMPENSACIÓN DE SISTEMAS DE CONTROL..................................................................119 7.1 Introducción. .......................................................................................................................119 7.2 Compensación en Adelanto para Sistemas Continuos........................................................120 7.3 Compensación en Atraso para Sistemas Continuos. ..........................................................124 7.4 Compensación con Redes de Primer Orden Discretas. ......................................................128 7.5 Compensación Adelanto-Atraso. ........................................................................................129 7.6 Compensador P.I.D. Análogo. ............................................................................................131 7.7 Compensador P.I.D. Discreto.............................................................................................134 7.8 Ejercicios Propuestos. ........................................................................................................136

7

BIBLIOGRAFÍA .........................................................................................................................................139 ÍNDICE ALFABÉTICO................................................................................................................................140

Copyright © por Prof. José R. Espinoza C.

El lector debe tener dominio de los temas entregados en el curso de Sistemas Lineales Dinámicos para avanzar fluidamente en las materias de este texto. con énfasis en estructuras realimentadas. José R. se revisa el diseño de controladores utilizando las herramientas anteriores. se abordan temas como el análisis en estado estacionario y dinámico de sistemas que se caracterizan por tener una entrada y una salida. y el Criterio de Nyquist. de Ingeniería Eléctrica. Finalmente. Los temas son ilustrados con aplicaciones a sistemas continuos. transformándose en una aplicación natural de los temas y herramientas revisadas en el curso “Sistemas Lineales Dinámicos”. Se recomienda. Dr.cl http://www. Profesor Titular Depto. un holgado manejo de programas de simulación es definitivamente necesario para seguir los ejemplos y desarrollar los ejercicos propuestos en el apunte. En particular.Apuntes: 543 244 iv Prólogo. Correo 3 Concepción. CHILE Tel: Fax: e-mail: web: +56 (41) 2203512 +56 (41) 2246999 Jose. 220 Facultad de Ingeniería Universidad de Concepción Casilla 160-C. el uso de transformaciones como lo son la Transformada Z y la de Laplace y todas sus propiedades. El curso "Sistemas de Control" es obligatorio para alumnos de pre-grado de la carrera de Ingeniería Civil Eléctrica y Electrónica de la Universidad de Concepción y pertenece al plan de asignaturas orientadas al Área de Control Automático del Departamento de Ingeniería Eléctrica. dinámicos e invariantes en el tiempo tipo SISO (una entrada – una salida). Espinoza C. En éste se entregan herramientas para el tratamiento de sistemas lineales continuos y discretos. En particular. también se introducen herramientas como son el Lugar Geométrico de las Raíces. El documento fue digitado enteramente en Word for Windows de MicroSoftTM y los ejemplos fueron desarrollados en MatLabTM y/o MathCad TM. Espinoza C.espinoza Copyright © por Prof. Se desea agradecer sinceramente a los alumnos que cursaron la asignatura en años anteriores por su comprensión y cooperación en corregir las versiones preliminares de estos apuntes. José R.Espinoza@UdeC. of. Los tópicos aquí revisados permiten analizar sistemas lineales. MatLabTM y/o MathCad TM. Además.cl/jose. discretos e híbridos.udec. .

: matriz de transferencia. : matriz de transformación de ejes dq0 a abc. xdq0 = [xd xq x0]T (ejes rotatorios dq0). : matriz diagonal compuesta por los valores x1. : matriz de controlabilidad. : matriz de transformación de ejes abc a dq0. ˆ ˆ ˆ ˆ : vector de q variables de estados. .D. DT = D : matriz de parámetros transformada mediante T de dimensión n·m. : matriz conjugada transpuesta de H(s). x x1 x2 xn abc a b c T : vector de tres variables de estados. H(s)H = (H(s)*)T. : matriz de transferencia en L. y = [y1 y2 ··· yq]T : vector de m perturbaciones. Copyright © por Prof. dimensión 3·3. : matriz de parámetros de dimensión q·n. Espinoza C. José R. : matriz de transformación de ejes αβ0 a abc. : matriz de transformación de ejes αβ0 a dq0. ~ = [ ~ ~ ··· ~ ]T (error de estimación de ~ = x . : matriz de parámetros de dimensión n·p.Apuntes: 543 244 v Nomenclatura Matrices A B C D E F T AT BT CT DT ET FT Tabc-αβ0 Tαβ0-abc Tαβ0-dq0 Tdq0-αβ0 Tabc-dq0 Tdq0-abc H(s) ˆ H( s ) H(s)H C O L(s) Φ(t) Adj{P} diag{x1. : matriz de transformación de dimensión de n·n. x = [ x1 x2 ··· xn ]T (estimación de x). : matriz de transformación de ejes dq0 a αβ0. : matriz de parámetros de dimensión q·p. : vector de tres variables de estados. x2. : matriz parte real de la matriz X.A)-1B + D. ET = TE : matriz de parámetros transformada mediante T de dimensión q·m. x = [x1 x2 ··· xn]T : vector de p variables de entrada. dimensión 3·3.…} ℜe{X} ℑm{X} Vectores : matriz de parámetros de dimensión n·n. p = [p1 p2 ··· pm]T ˆ ˆ ˆ ˆ : vector de n variables de estados. : matriz de parámetros de dimensión q·m. dimensión 3·3. dimensión 3·3. : matriz de transición. ….x ). ˆ x : vector de n variables de estados. FT = F : matriz de transformación de ejes abc a αβ0. xabc xαβ0 xdq0 x u y p ˆ x ˆ y ~ x : vector de n variables de estados. u = [u1 u2 ··· up]T : vector de q variables de salida. xαβ0 = [xα xβ x0]T (ejes estacionarios αβ0). BT = TB : matriz de parámetros transformada mediante T de dimensión q·n. AT = TAT-1 : matriz de parámetros transformada mediante T de dimensión n·p. : matriz de parámetros de dimensión n·m. y = [ y1 y2 ··· yq ]T (estimación de y). : matriz adjunta de la matriz P. : matriz de parámetros transformada mediante T de dimensión n·n. ˆ : matriz de transferencia inversa. dimensión 3·3. CT = CT-1 : matriz de parámetros transformada mediante T de dimensión q·p. : matriz parte imaginaria de la matriz X. H(s) = C(sI . x = [x x x ] (ejes estacionarios abc). H( s ) = H-1(s). : matriz de observabilidad. : vector de tres variables de estados. dimensión 3·3.

ˆ : elemento ij de la matriz H( s ) = H-1(s). po = [p1o p2o ··· pqo]T : variación del vector de estados x en torno a xo. uo = [u1o u2o ··· upo]T : vector de salidas en el punto de operación.i. : vector de estados para c. : vector de estados para entrada cero.Apuntes: 543 244 vi x0 xo uo yo yd po Δx Δu Δy Δp x(s) u(s) y(s) p(s) vk wk vk* xec xci yec yci ck bk ∇V(x) Escalares : condición inicial del vector de estados. : entrada rampa. : k-ésimo coeficiente del polinomio característico de A. yo = [y1o y2o ··· yqo]T : vector deseado (referencia) de q variables de salida. : elemento ij de la matriz H(s). Δy = [Δy1 Δy2 ··· Δyq]T : variación del vector de perturbaciones p en torno a po. : mínimo valor. ∇V(x) = ∂V(x)/∂x. : norma del elemento e. : función de transferencia en L. : logaritmo en base 10. : vector de salidas para entrada cero. u(s) = [u1(s) u2(s) ··· up(s)]T : Laplace de y. xk dxk/dt = x k ak λk λk* λij l(s) dij hij(s) ˆ hij ( s ) rango{P(s)} det{P(s)} arg{x} tr{P(s)} maxij{wij}l max{} min{} log{} u(t) r(t) || e || : k-ésima variable de estado. p(s) = [p1(s) p2(s) ··· pm(s)]T : k-ésimo vector propio de A. : traza de la matriz P(s). Copyright © por Prof. : conjugado del k-ésimo vector propio de A. : gradiente de la función V(x). nulas. : vector de salidas para c. yd = [y1d y2d ··· yqd]T : vector de perturbaciones en el punto de operación. : k-ésimo valor propio de A. x(s) = [x1(s) x2(s) ··· xn(s)]T : Laplace de u.i. xo = [x1o x2o ··· xno]T : vector de entradas en el punto de operación. : conjugado del k-ésimo valor propio de A. Espinoza C. : entrada escalón. : ganancia relativa entre la entrada i-ésima y la salida j-ésima. José R. : k-ésimo vector propio de AT. : derivada de la k-ésima variable de estado. : elemento ij de la matriz D. : k-ésima fila de la matriz C. Δp = [Δp1 Δp2 ··· Δpm]T : Laplace de x. : máximo valor. : k-ésima columna de la matriz B. nulas. Δx = [Δx1 Δx2 ··· Δxn]T : variación del vector de entradas u en torno a uo. x0 = [x10 x20 ··· xn0]T : vector de estados en el punto de operación. : ángulo del número complejo x. Δu = [Δu1 Δu2 ··· Δup]T : variación del vector de salidas y en torno a yo. y(s) = [y1(s) y2(s) ··· yp(s)]T : Laplace de p. . : determinante de la matriz P(s).D. : rango de la matriz P(s). : máximo elemento de la matriz Wl.

: función de Lyapunov. con T el tiempo de muestreo). : banda de asentamiento. : función en el tiempo discreto (también escrita f(kT). : tiempo de asentamiento. : vecindad en el espacio de estados de x. : conjunto invariante. : función en el plano de Laplace. : función en frecuencia discreta de tiempo continuo.Apuntes: 543 244 vii σl(A) σ (A) σ (A) ρ(A) γ(A) V(x) Ω G R ess δ ts V f(t) f(k) f(s) f(ω) f(Ω) f(n) f(m) : l-ésimo valor singular de A. Copyright © por Prof. : vector de error en estado estacionario. José R. . : función en frecuencia continua de tiempo continuo. : función en el tiempo continuo. : mínimo valor singular de A. : función en frecuencia discreta de tiempo discreta. : valor medio (RMS) de la señal continua (alterna) v(t). : máximo valor singular de A. : número de condición de A. : función en frecuencia continua de tiempo discreta. : conjunto invariante subconjunto de G. Espinoza C. : radio espectral de A.

c. : sistema de una entrada y una salida (single input single output). : sistema de varias entradas y varias salidas (multiple inputs multiple outputs).S. : margen de ganancia.D. T. E.F.L.T. : corriente alterna (en Inglés es a. Mayúsculas L. l.P.F. : forma canónica observable. : Diagrama de Bode c. D. : forma canónica diagonal. : matriz de transferencia. : Transformada de Fourier.F. M.i.Z. : linealmente independiente.).S. Espinoza C.Apuntes: 543 244 viii Abreviaciones. : lazo directo. : función descriptora. FCD FCC FCO FCJ T. Minúsculas : lazo abierto. : Transformada Z. : linealmente dependiente.C. S. S. : entrada/salida.R. l. T. T. : abscisa de convergencia absoluta. : corriente continua (en Inglés es d. : Transformada de Fourier de Tiempo Discreta. T. : lugar geométrico de las raíces. c.F. P. M. B.c.G. M.a.i.c. L.I. S. : controlador proporcional integral derivativo. : semi-plano derecho.c. : Transformada de Fourier de Frecuencia Discreta.D. Copyright © por Prof.P.d. SISO MIMO L. : lazo cerrado.I. de T. : Transformada de Fourier Discreta.W. de B. : lineal invariante en el tiempo. L.G. T. : margen de fase. F.a. : semi-plano izquierdo.D.I. de T.T.P.F.). : estado estacionario. : forma canónica de Jordan. a. : Transformada de Laplace. L.c.D.D. : ancho de banda. S. : condiciones iniciales.A. : forma canónica controlable.D.F. : sobrepaso. F. : función de transferencia. .D. José R.

Sea el caso del automóvil que enfrenta una pendiente positiva y que el conductor mantiene la posición del acelerador en un ángulo p constante.1 El automóvil y su perfil de velocidad con el pedal de aceleración en una posición fija. . 1. A. La pendiente luego desaparece por lo que el vehículo eventualmente llega a su velocidad inicial.1. A continuación se revisa mediante ejemplos el uso de estrategias de control como forma inherente de funcionamiento. se indican los alcances del curso en el contexto más general de los sistemas de control. se revisa la terminología inherente a sistemas de control. Finalmente.A. Fig. se introducen los sistemas híbridos que combinan la tecnología tiempo continuo y tiempo discreto.). Para tener un vocabulario uniforme.) y en Lazo Cerrado (L. Las cantidades involucradas son: posición del acelerador (p).1 Sistemas en Lazo Abierto (L. 1. Producto de la aparición de los sistemas digitales como alternativa de implementación de tareas de control. José R. Copyright © por Prof. se muestra que el ser humano ha incluido el control para conseguir objetivos específicos desde siempre en las variadas realidades físicas. que se supone en 120 km/hr. Especial énfasis se da a las estructuras realimentadas y pre-alimentadas y se muestra que la mayoría de las realidades han funcionado desde siempre como estructuras realimentadas. Espinoza C. 1.C.Apuntes: 543 244 1 1 Introducción a los Sistemas de Control. θ v [km/hr] 20 v 120 ¡ infracción ! t Fig. Automóvil. En este capítulo se introduce el concepto de control como una necesidad fundamental para lograr objetivos específicos en los sistemas físicos. Además.

cc. Espinoza C. El diagrama de bloques resultante se puede considerar como el ilustrado en la Fig. Es decir. tipo de bencina (tv).2 Diagrama en bloques del ejemplo del automóvil. peso del vehículo (m). el conductor puede ser representado por un cerebro que reacciona a la diferencia entre la velocidad deseada y la que se tiene. ancho de los neumáticos (w). 1. y por un sistema que transforma la salida del cerebro en un ángulo del pedal del acelerador. cc. pendiente del camino (θ). cc del vehículo (cc). θ.4 Esquema realimentado para el sistema conductor-automóvil. la derivada y la integral de la diferencia entre la velocidad deseada y la que se tiene. Copyright © por Prof. . velocidad del viento en contra (vv).3. Para mantener la velocidad fija. v las cuales se pueden representar como se ilustra en la Fig.3 El conductor actualiza la variable manipulada dada que se conocerá como la referencia. conocida como consigna o valor deseado). En éste. vd (también de acuerdo a la variable a controlar. tv: parámetros (que definen el sistema).4.. . Un análisis primario indicaría que el cerebro reacciona a la diferencia. José R. w. 1.).. … θ m vv p automóvil w. vd p automóvil w.A. Fig. θ m vv v: cantidad a controlar. p: cantidad a manipular. 1. cc. Este es el objetivo básico que se supone se tiene al conducir en la carretera. 1. . tv. el odómetro conductor observa el odómetro y cambia la posición del pedal. m¸ vv: perturbaciones (que modifican v pero que no son manipulables). 1. de manera de lograr una velocidad Fig. v Las cantidades involucradas se pueden clasificar de la siguiente manera: - Fig.. 1. dt Este resultado es muy auspicioso puesto que permitiría reemplazar al cerebro del conductor por un θ m vv conductor vd u p pierna Automóvil v + - cerebro Transmisor de señal Sensor de velocidad Fig.).C..2 y que corresponde a un Sistema en Lazo Abierto (L.Apuntes: 543 244 2 - velocidad del automóvil (v). tv. Esta estructura que se fundamenta en la corrección de la cantidad manipulada de acuerdo a la desviación entre la cantidad deseada y la controlada se conoce como Sistema en Lazo Cerrado (L. u = k p (vd − v) + kd d (vd − v) + ki ∫ (vd − v)dt .

Una pregunta que podría plantearse es: ¿ se puede extender esta estructura de control a otros sistemas ?. Una etapa posterior debiera considerar la implementación práctica de éste. . Se asume que el flujo de salida no depende de la altura del contenido del estanque. que mejor cumpla con los objetivos propuestos en una estructura más general como la ilustrada en la Fig. la cual puede ser – por ejemplo – electrónica (un circuito analógico. son: ¿ cómo diseñar el controlador de altura de manera que éste cumpla con ciertas premisas ?. ¿ sería posible diseñar esta parte del esquema de manera que la altura h sea siempre igual a hd ?. Copyright © por Prof. que si bien es utilizable en S. ¿ cómo abordar el problema matemáticamente ?. cantidad a manipular: flujo de entrada (fe). un transmisor de altura. 1.I. En este caso se desea que el estanque opere con un nivel de agua h constante e igual a una referencia hd. (b) esquema de control. un sistema digital.5. (a) diagrama de operación. José R. se reconocen las siguientes cantidades involucradas: cantidad a controlar: altura (h).) en combinación con una neumática (válvula). diseñar el controlador consistirá en encontrar la F. una válvula y un controlador de altura como se ilustra en la Fig. Por lo tanto.5 Estanque con control de altura.Apuntes: 543 244 3 “elemento” que tenga una relación entrada/salida equivalente. Una herramienta disponible de análisis es la Transformada de Laplace.L. es decir. ¿ es siempre conveniente este último objetivo ?. Para esto se utiliza un esquema similar al que utiliza el conductor de un automóvil. Las preguntas que surgen. la pierna del conductor también es reemplazable por un sistema mecánico equivalente. hd ( s ) En este curso. entre otras. de T. entonces el objetivo se puede escribir como. Así. Espinoza C. etc. y fe u hd fs hd Controlador de altura u Válvula fe Estánque h controlador de altura h SH l TH l fs x Transmisor Sensor (a) (b) Fig.5. h( s ) = 1. 1. en donde además.. un sensor de altura. y que está dado por lo que ocurre con el consumo “aguas abajo” de éste. si se requiere que la altura h sea siempre igual a hd. Este podría ser el caso de un circuito electrónico. Esta solución existe hace algún tiempo y es conocida como “control crucero”. Fig. se constituye en la herramienta más poderosa de análisis y diseño en este curso. Estanque Simplificado. B. 1. y parámetros: área del estanque (A) y diámetro de cañería (φ). cantidad perturbadora: flujo de salida (fs). 1.6.

comparándolas y utilizando la diferencia como medio de control. poleas) Def. y combinación de ellos. (producción de papel) Def. Copyright © por Prof.: La variable manipulada es la cantidad modificada a fin de afectar la variable controlada. (fe) Def. (estanque. . 1. Espinoza C. José R.: Las perturbaciones son cantidades que afectan adversamente la variable controlada. progresivamente continuos que consisten en una serie de acciones controladas o movimientos dirigidos sistemáticamente hacia determinado resultado o fin.: Proceso es una operación natural o artificial caracterizado por una serie de cambios graduales. biológicos.: Un sistema de control realimentado es aquel que tiende a mantener una relación pre-establecida entre la salida y la referencia.2 Terminología y Definiciones.: Una planta es un equipo cuyo objetivo es realizar una operación determinada. (h) Def.: Control significa medir el valor de la variable controlada y aplicar la variable manipulada tal que se corrige o limita la variable de salida a un valor deseado.: Un sistema es una combinación de componentes que actúan conjuntamente y cumplen con un objetivo determinado.) p yd + ys Transmisor Sensor e Controlador v Actuador u Proceso y Fig. Def.Apuntes: 543 244 4 1.: La variable controlada es la cantidad que se mide y se controla. Def. (estanque) Def.C.: La variable de salida es la o las variables controladas o función de ellas que se desea limitar dentro de márgenes pre-establecidos durante régimen transiente y/o estacionario. Los hay físicos. (h) Def. económicos. y que no pueden ser manipuladas directamente.6 Esquema general de control con realimentación. (fs) Def. etc. (también conocido como sistema de control en L.

Se considera a x(t) = [x1(t) . entonces. y por lo tanto su relación entrada/salida debe ser considerada pre-establecida. donde Ac.6. ⎢ ζ(t ) ⎥ = ⎢ −b k c Ac ⎦ ⎣ ⎣ ⎦ ⎣ ⎦ ⎣ c ⎦ c st c st ⎣ ⎦ Copyright © por Prof. entonces. lo que se reduce a. Por otro lado. Nótese que el actuador. x(t ) = Ax(t ) + bu (t ) + ep(t ). y (t ) = cx(t ) + fp(t ) .Apuntes: 543 244 5 Def.) es aquel en que la salida no tiene efecto sobre la acción de control. Combinando se puede escribir. José R. De acuerdo a las definiciones anteriores se tiene que la estructura general de control realimentado está dada por la Fig. 1. su entrada es e(t). ζ(t ) = A cζ(t ) + bc ( yd (t ) − ys (t )). La primera es a través de variables de estado y la segunda es a través de la Función de Transferencia. y dc son matrices de parámetros con dimensiones apropiadas. como es en la mayoría de los casos. nótese que se ha considerado d = 0.ys(t).. Espinoza C. puesto que éstos están disponibles en el mercado. x(t ) = Ax(t ) + bka (ccζ(t ) + d c ( yd (t ) − k st y (t ))) + ep(t ). cc. entonces. . ⎡e − bka d c k st f ⎤ ⎡ x(t ) ⎤ ⎡ A − bka d c kst c bka cc ⎤ ⎡ x(t ) ⎤ ⎡bka d c ⎤ ⎥ ⎢ ζ(t ) ⎥ + ⎢ b ⎥ yd (t ) + ⎢ −b k f ⎥ p (t ) . la salida es v(t) y la relación entre estas cantidades es. p(t) la perturbación. y (t ) = cx(t ) + fp (t ) .: Un sistema de control en lazo abierto (L. dado que ys(t) = ksty(t). u(t) la entrada. Como revisado en cursos anteriores. xn(t)]T el vector de variables de estado.3 Representación Matemática. las cuales están relacionadas al considerar las relaciones de entrada y de salida. ζ(t ) = −b c k st cx(t ) + A cζ(t ) + b c yd (t ) − bc k st fp(t ). sensor y transmisor no son diseñables a voluntad. ζ(t ) = A cζ(t ) + b c e(t ). v(t ) = ccζ(t ) + d c e(t ) . los sistemas lineales permiten dos formas de abordar su representación. 1.A. bc. y(t) la salida.. Será menester de este curso proponer y diseñar solamente la estrategia de control y el controlador. si se asume que el controlador tiene por variables de estado al vector ζ(t) y que reacciona al error e(t) = yd(t) . x(t ) = Ax(t ) + bka v(t ) + ep (t ). ζ(t ) = A cζ(t ) + bc ( yd (t ) − k st y (t )). se considera al actuador como una ganancia ka y la combinación sensor/transmisor también como una ganancia kst. Finalmente. A. Representación en Variables de Estado. y (t ) = cx(t ) + fp (t ) v(t ) = ccζ(t ) + d c ( yd (t ) − ys (t )) . o escrito en forma matricial. y (t ) = cx(t ) + fp(t ) . x(t ) = ( A − bka d c k st c) x(t ) + bka ccζ(t ) + bka d c yd (t ) + (e − bka d c k st f ) p(t ).

Copyright © por Prof. y(t). y la combinación sensor/transmisor con una F. de T. también se considerará sólo una perturbación. Espinoza C. Por lo tanto. De acuerdo a los resultados inmediatamente anteriores. que relaciona la salida y(s) con la perturbación p(s) está dada por.ys(s) y una F. por lo que p(t) es un escalar y por tanto e es un vector y f un escalar. y ( s ) = {c( sI − A ) −1 e + f } p ( s ) = hyp ( s ) p ( s ) . B. Representación con Funciones de Transferencia. ⎧ ⎫ ⎡ A − bka d c k st c bka cc ⎤ ⎪ ⎡bka d c ⎤ ⎪ = [c 0] ⎨ sI − ⎢ ⎥⎬ ⎢ b ⎥ . por lo que finalmente se puede escribir que. por lo que yd(t). de T. Ac ⎦ ⎪ ⎣ 1 + hyu ( s )ha ( s )hc ( s )hst ( s ) ⎪ c st ⎣ −bc kst c ⎦ ⎩ ⎭ hyp ( s ) considerando las restricciones indicadas para el actuador y sensor/transmisor. de T. se puede concluir que. si se asume que el controlador tiene por entrada a e(s) = yd(s) . dada por v(s) = hc(s)e(s). quedando claro que se desea a y(t) → yd(t) cuando t → ∝. dada por ys(s) = hst(s)y(s). que relaciona la salida y(s) con la entrada u(s) está dada por. la F. ⎣ ζ(t ) ⎦ Esta representación implica un nuevo vector de estados dado por [x(t)T ζ(t)T]T y entradas yd(t) y p(t). La F. de T. por lo que se puede escribir. y ( s) = hyu ( s )ha ( s )hc ( s ) 1 + hyu ( s )ha ( s )hc ( s )hst ( s ) yd ( s ) + hyp ( s ) 1 + hyu ( s )ha ( s)hc ( s )hst ( s ) −1 p( s) . de T. Ac ⎦ ⎪ ⎣ c ⎦ 1 + hyu ( s )ha ( s )hc ( s )hst ( s ) ⎪ ⎣ −bc kst c ⎩ ⎭ hyu ( s )ha ( s )hc ( s ) ⎧ ⎫ ⎡ A − bka d c k st c bka cc ⎤ ⎪ ⎡e − bka d c k st f ⎤ ⎪ = [c 0] ⎨ sI − ⎢ ⎥ ⎬ ⎢ −b k f ⎥ + f . Finalmente. Se recuerda que en este curso se tratarán sistemas con una entrada y una salida. dada por u(s) = ha(s)v(s). b y bc son vectores. Es importante destacar que los polos del sistema en la estructura resultante están dados por las raíces del polinomio característico 1+hyu(s)ha(s)hc(s)hst(s). y ( s ) = hyu ( s )ha ( s )v( s ) + hyp ( s ) p ( s ) = hyu ( s )ha ( s )hc ( s )e( s ) + hyp ( s ) p( s ) = hyu ( s )ha ( s )hc ( s )( yd ( s ) − ys ( s )) + hyp ( s ) p( s ) = hyu ( s )ha ( s )hc ( s )( yd ( s ) − hst ( s ) y ( s )) + hyp ( s ) p ( s ) = hyu ( s )ha ( s )hc ( s ) yd ( s ) − hyu ( s )ha ( s )hc ( s )hst ( s ) y ( s ) + hyp ( s ) p( s ) . Para efectos de simplicidad. la relación entre estas cantidades es. −1 . e(t) y v(t) son en realidad escalares. José R. Consecuentemente. Por otro lado. y ( s ) = c( sI − A ) −1 bu ( s ) = hyu ( s )u ( s ) .Apuntes: 543 244 6 ⎡ x(t ) ⎤ y (t ) = [c 0] ⎢ ⎥ + fp(t ) . y ( s ) = hyu ( s )u ( s ) + hyp ( s ) p ( s ) . el factor hc(s) a proponer definirá la dinámica y ciertamente la estabilidad del sistema resultante. y dc es un escalar. similarmente. c y cc son filas. u(t). se considera al actuador con una F.

que ambos consuman igual potencia. 1. Basta pensar en lo complicado que sería para un ser humano el manipular ambas tensiones continuas para regular la velocidad y la repartición de carga ante cambios de torque de carga. A continuación se ilustran algunos ejemplos. La representación de estos sistemas en el plano de Laplace toma la forma de Matriz de Transferencia. Copyright © por Prof. Espinoza C. Lo anterior independiente del torque de carga que es variable dentro de un rango (perturbación). y = Cx. es decir. θ2.7 Control de velocidad y repartición de carga. perturbaciones. Un caso típico en ingeniería eléctrica se muestra en el Ejemplo 1. en donde dos motores eléctricos mueven un molino. θo. A. θ1. Si bien en esta asignatura se estudiarán sistemas con una entrada y un salida (sistemas SISO). y = Cx + Du + Fp. Esto queda de manifiesto por lo complicado de las ecuaciones dinámicas de este sistema dadas por la forma general. como el ejemplo anterior. que se pueden encontrar en los sistemas reales. Las entradas son los dos voltajes de armmadura y las salidas son la velocidad del tambor y la otra es generalmente la repartición de carga entre los motores. tema reservado para cursos superiores. Es de interés el caso ilustrado en la Fig. Ejemplo 1.1. J2. Estos sistemas quedan mejor representados por las ecuaciones. donde u e y (y eventualmente p si hay más de una perturbación) tendrán dimensiones mayores a 1. múltiples salidas. en ingeniería abundan los sistemas en donde se tienen varias entradas y varias salidas (sistemas MIMO). x = Ax + Bu + Ep. entonces se asegura una repartición de carga simétrica. donde las matrices y vectores están dados por. + va1 ia1 ω1. cantidades discretas. puesto que si esta última diferencia es cero.1. Sistema Multi-Variable. etc. en donde se muestra que las realidades físicas que tienen la necesidad de control tienen distintos grados de complejidad. Esto se debe en parte a las múltiples entradas. Sistemas de dos entradas y dos salidas. se conocen también como sistemas TITO (two inputs two outputs). Claramente. T1 1/k1 n:1 ωo. Jo. to + va2 ia2 ω2. a las entradas u = [u1 u2]T = [va1 va2]T.Apuntes: 543 244 7 1. J1. En este sistema se consideran como variables de estado a x = [x1 x2 x3 x4 x5 x6 x7]T = [ia1 ia2 ωo ωm1 ωm2 tm1 tm2]T.7 en donde se desea que el tambor mayor gire a una velocidad dada y que la repartición de carga entre los motores sea equitativa. x = Ax + Bu + ep. concebir alguna estrategia que permita controlar ambas salidas simultáneamente se torna compleja. variables que no se pueden medir. 1. el sistema tiene dos entradas y dos salidas y por lo tanto. la perturbación p = to y a las salidas ωo y a ia1 .ia2. no-linealidades.4 Control en los diferentes Tipos de Sistemas. T2 1/k2 n:1 Fig. José R. .

Espinoza C. L = 12 mH. y = h(x. p) . R. 1. =− + (1 − d ) y = − (1 − d ) + d . xo. u. Fig. u. José R. Así el modelo es. Sistema No-Lineal. p) . Nótese que en el caso no-lineal uo.2. xo. 1. Fig. p) . si consideramos un sistema no-lineal MIMO como. en la práctica. 1. la mayoría de los sistemas en ingeniería admiten linealización. Sw = 0. . u. p) ∂h(x. y Δy. A= ∂f (x. p = po + Δp. Δu. u. Sw(t) = 0 (switch OFF). u. ⎢ yq ⎥ ⎢hq (x. xo. po). ⎢ 0 −1/ J m 2 ⎥ 0 ⎥ ⎥ ⎢ ⎥ 0 ⎥ 0 ⎥ ⎢ 0 ⎢ 0 0 ⎥ 0 ⎥ ⎣ ⎦ ⎦ 0 ⎡ 0 ⎤ ⎢ 0 ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ −1/ J o ⎥ ⎢ ⎥ e=⎢ 0 ⎥. ⎢ 0 ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ 0 ⎥ ⎢ 0 ⎥ ⎣ ⎦ y B. y po satisfacen.8(a). Ejemplo 1. yo. ∂x u =u p = po o D= ∂h(x. Sw = 1. x = f (x. son variaciones de x. Es decir. p)⎥ ⎣ ⎦ ⎣ ⎦ ⎡ y1 ⎤ ⎡ h1 (x. yo es. po. para la operación del circuito se compara una señal continua d(t) con una portadora s(t) (por ejemplo. u. Modelar el circuito reductor/elevador ilustrado en la Fig. B=⎢ 0 0 ⎥. po. p). x = xo ∂x u =u o p =p o B= ∂f (x.8(b). Lo que se puede escribir como. x = xo ∂u u =u o p =p o E= ∂f (x. ⎡ x1 ⎤ ⎡ f1 (x.8(d). u. Sw(t) = 1 (switch ON) y para d(t) < s(t). triangular o diente de sierra. donde. La naturaleza rara vez es lineal.2. en torno al punto de operación dado por uo. p e y. 0 = f(xo.8(c). x = xo + Δx. p) x = xo . dt R dt dt R dt La razón entre el tiempo encendido y el tiempo de encendido más apagado es d(t).Apuntes: 543 244 8 0 0 −km1 / La1 ⎡ − Ra1 / La1 ⎢ 0 0 0 − Ra 2 / La 2 ⎢ ⎢ 0 0 0 0 ⎢ A = ⎢ km1 / J m1 0 0 0 ⎢ 0 km 2 / J m 2 0 0 ⎢ 0 0 k1 −nk1 ⎢ ⎢ 0 0 0 −nk2 ⎣ ⎡0 0 1 0 0 0 0 ⎤ C=⎢ ⎥. El modelo anterior se puede aproximar dv v i di v e por su modelo promedio reemplazando Sw(t) por d(t). y Δx. dv v di eo = 10. do = 0. e y = yo + Δy. F= . (e)) y para d(t) > s(t). Este el caso de un circuito conmutado como el ilustrado en el Ejemplo 1. u = uo + Δu. p) ⎤ ⎢ ⎥=⎢ ⎥. R = 10 Ω. i = C + y 0 = L + v . p) . u. dt R dt dv v di dv v di 1. x = xo x = xo ∂p ∂p u =u u =u p =p o o p =po o respectivamente. Δy = CΔx + DΔu + FΔp . ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ xn ⎥ ⎢ f n (x. u. x = xo ∂u u =u o p =p o C= ∂f (x. p) . En general. o en sus componentes. p)⎥ ⎣ ⎦ ⎣ ⎦ una representación lineal en torno a un punto de operación dado por uo. sin embargo. uo. p) ⎤ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥=⎢ ⎥. Δp. C = 250 μF. 0 = C + y e=L y que para el switch OFF. u. dt RC C dt L L Copyright © por Prof.♣ ⎣1 −1 0 0 0 0 0 ⎦ 0 −km 2 / La 2 0 0 0 0 k2 0 0 n / Jo −1/ J m1 0 0 0 0 ⎤ ⎤ ⎡1/ La1 ⎥ ⎢ 0 0 ⎥ 1/ La 2 ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ 0 n / Jo ⎥ 0 ⎥ ⎥ ⎢ ⎥ 0 ⎥. Δx = AΔx + BΔu + EΔp.: Se cumple que para el switch ON. u.5. u. u. i (1 − Sw) = C + y eSw = L + v(1 − Sw) . Fig.

b=⎢ . do eo ..01 0.08 0.09 0. vo = Rio (1 − d o ) y vo (1 − d o ) = eo d o . c) equivalente.06 0. y (h).8 Convertidor dc/dc reductor/elevador de tensión. a) circuito.09 0.02 0.8(f). Así se definen las variables normalizadas.06 0. . y c = [1 0]. 1 − do i 1 − do v d d Δv 1 d Δi =− Δv + Δi − o Δd y Al ser linealizado resulta en. vo y Δd n = Δd . io Δv .08 0.04 0. b) equivalente.04 0.05 0. =− Δv + o Δd + o Δe . g) comparación de voltajes.Apuntes: 543 244 9 Estas ecuaciones son no lineales por cuanto la entrada d(t) multiplica a las variables de estado v e i y a la perturbación e(t). e) señal Sw.01 0.1 40 + e(t) - v(t) + v(t) f) 10·i(t) R C 30 20 10 0 v(t) 0 0.07 0. Copyright © por Prof. do lo que resulta en un modelo promedio lineal normalizado d Δvn d Δin R (1 − d o ) 2 R (1 − d o ) R (1 − d o ) 2 1 1 1 do =− Δvn + Δin − Δd n . 1. las dt RC C C dt L do L L vo = ecuaciones son normalizadas entre 0 y el valor de la variable en S.04 0.05 0.S.07 0. Δvn = Δin = Δi . h) comparación de corrientes.1 2 Fig. d) generación de Sw.5 y que vo → ∝ para do → 1. (g). que vo = eo para do = 0. f) simulación modelo real (con switch).03 0. Dado que la entrada d(t) es constante en S.03 0.1 + e(t) - v(t) + C S w (t) e) R 1 0 0 0. El modelo anterior dt L L L dt RC RC RC 1 − d o 1 1 ⎤ ⎡ 1 do ⎤ ⎡ 0 ⎡ ⎤ ⎢ − RC 1 − d ⎥ ⎢ − RC ⎥ RC o ⎥ ⎥.05 0. Sw = 1 (ON).08 0.04 0. e = ⎢ R (1 − d o ) 2 ⎥ .02 0.03 0. la tensión de salida está dada por.06 0.02 0.1 20 real g) 10 prom edio lineal 0 6 0 0. lo que implica que vo → 0 para do → 0.01 0. la que es. Sw = 0 (OFF). No hay dudas de que el modelo lineal se equivoca tanto para + e(t) - Sw(t) L i(t) Sw(t) L i(t) Sw(t) L i(t) c) b) a) v(t) + C diente de sierra d(t) d) R 1 0 0 0.07 0.05 0.1 i(t) 4 real prom edio h) 2 0 lineal 0 0.01 0. José R.03 0. Claramente.08 0. 1.05 0.02 0.07 0.07 0.08 0. Formas se puede escribir matricialmente con A = ⎢ 2 ⎢ ⎥ ⎢ R (1 − d o ) ⎥ ⎢ R(1 − d o ) ⎥ 0 ⎥ − ⎢ ⎥ L ⎣ ⎦ ⎢ ⎥ ⎢ L ⎣ ⎦ L ⎣ ⎦ de onda simuladas se muestran en la Fig.09 0.S.06 0.03 0. Normalmente.04 0. Espinoza C.09 0. Lo que le vale el 1 − do nombre de circuito reductor/elevador de tensión.06 0.02 0. – a diferencia de la entrada Sw(t) – se puede encontrar la relación de las variables en S.01 0.09 0. =− Δvn + Δd n + Δen .S.

c(kT + T ) = αc(kT ) + αi (kT ) + αg (k ) . En este caso se considera que la planta es discreta y por tanto el modelo más apropiado para ésta es. i (kT + T ) = (βα − β)c(kT ) + βαi (kT ) + βαg (k ) . El ingreso nacional de un país y(kT) en el año kT se puede escribir en términos del gasto de los consumidores c(kT). se considera la presencia de la perturbación antes de que esta afecte la variable de salida. José R. Es decir. en donde los datos están disponibles o se necesitan a instantes dados (días. también considera elementos adicionales como lo es la pendiente del camino θ (perturbación). excepto que las entradas y las perturbaciones sean sólo pequeñas desviaciones. es decir. es de interés estudiarla para tal vez incorporarla en el diseño de controladores. α⎤ ⎡ α ⎡α⎤ x(kT + T ) = ⎢ ⎥ x(kT ) + ⎢βα ⎥ u (kT ) . y a la salida y(kT) = y(kT).Apuntes: 543 244 10 régimen transiente como para estacionario. Segundo. Sistemas Discretos. y(kT). la inversión privada en el año (k +1)T es proporcional al incremento del gasto de los consumidores del año kT al año (kT +T). Ejemplo 1. Estos no son el tipo de sistemas a estudiar en este curso. el gasto del consumidor en el año (k +1)T es proporcional al ingreso nacional en el año kT. No hay opción de obtener mejores resultados. De las suposiciones anteriores se puede escribir. se obtiene la representación final dada por. En el ejemplo del estanque se demostrará que una buena selección del controlador realimentado permite que la perturbación fs altere Copyright © por Prof. i(kT+T) = β{c(kT+T) . Primero.3. quedarán mejor representados por un equivalente discreto. β > 0. La factibilidad dependerá de variados factores. entre éstas se cuenta el control de razón y control en cascada. La estructura más probable de procesamiento para este caso se muestra en la Fig. El resultado de la modelación es un sistema ⎣β(α − 1) βα ⎦ ⎣ ⎦ discreto de segundo orden. ♣ C. 0 < α < 1. el conductor no sólo mira el odómetro para decidir cuánto presionar o liberar el pedal del acelerador. y (kT ) = Cx(kT ) + Du(kT ) + Fp(kT ) . sea igual a una referencia dada.9. Hay varias formas de implementar una estructura pre-alimentada. por lo tanto.3). No hay dudas que esta alternativa de “adelantarse” a los efectos de la perturbación sobre la variable controlada es beneficiosa. gran parte de este material estará dedicado a sistemas discretos.5 Otras Estrategias de Control. Por lo tanto. se demostrará que los sistemas encontrados en ingeniería y que se controlen mediante un sistema digital. y (kT ) = c(kT ) + i (kT ) + g (k ) . c(kT+1) = αy(kT). Estas cantidades están relacionadas de acuerdo a las siguientes suposiciones. etc. u(kT). Control Prealimentado. en donde se puede apreciar una rama más que se conoce como prealimentación. es decir. x(kT + T ) = Ax(kT ) + Bu(kT ) + Ep(kT ) . uno de ellos ya es evidente: la perturbación debe ser medible o estar disponible. ♣ 1. a la entrada u(kT) = g(kT). Por ejemplo. definiendo a las variables de estado a x(kT) = [x1(kT) x2(kT)]T = [c(kT) i(kT)]T. Espinoza C. en el caso del automóvil. Sin embargo. meses. semanas. Típicamente.). de manera que la salida . la velocidad del viento no está disponible y por tanto el conductor no tiene alternativa de pre-alimentar. inversiones privadas i(kT) y el gasto del gobierno g(kT) de acuerdo a.c(kT)}. de hecho. A. y (kT ) = [1 1]x(kT ) + u (kT ) . Es de esperarse que el controlador en este caso genere señales discretas. 1. yd(kT). Al igual que la estrategia de pre-alimentación hay otras estructuras con beneficios para el control. . Este es el caso de muchos de los problemas encontrados en economía (depósitos a plazo) y estudios de población (Ejemplo 1. En la conducción de un vehículo.

1.9 Prealimentación en la conducción de un automóvil.Apuntes: 543 244 11 la altura sólo en régimen transiente.11 Estructura general que incluye realimentación y prealimentación. . prealimentación m(s) Controlador Válvula Estánque fs hd + hc(s) v' + v ha(s) fe +1 As h Sensor/Transmisor hst(s) Fig. José R.10 Control del estanque que incluye realimentación y prealimentación. conductor θ m vv vd z p pierna Automóvil v + - cerebro Transmisor de señal Sensor de velocidad Fig. Espinoza C. 1. pm(t) S/T yd(t) Controlador Actuador u(t) Proceso y(t) pnm(t) S/T Fig.10. h = h1 ( f e − f s ) = h1 ( ha v − f s ) = h1 ( ha (v '+ mf s ) − f s ) = h1 ( ha v '+ ha mf s − f s ) = h1ha hc ( hd − hst h ) + h1 ( ha m − 1) f s = h1ha hc hd − h1ha hc hst h + h1 ( ha m − 1) f s . En este caso se cumple que. 1. Si se desea mitigar aún más su efecto. 1. se podría anexar un controlador prealimentado como ilustrado en la Fig. en donde m(s) se debe escoger apropiadamente. Copyright © por Prof.

la entrada a la válvula se determina en un esquema realimentado como el ilustrado en la Fig. de v(s).12(f). Esto se ilustra en la Fig. periódicas. se tiene que la F.12(b). 1.5. variables. de T. unitaria y el controlador tiene una F.11 se puede tener que el vector de perturbaciones pT = [pmT pnmT] que afecta la salida y se puede separar en las perturbaciones medibles pm y en las no medibles pnm. Tomando Laplace se tiene: − f s + f e = Ash( s ) lo que es dt dt representado como se ilustra en la Fig.: El modelo del estanque como ilustrado dV dh en la Fig. la mejor implementación eliminará sólo el efecto de pm en la salida.12(a) está dado por =A = − f s + f e .A.C.5s 0 = 0 + u(t−1). h (1 + gha hc hst ) = h1ha hc hd + h1 ( ha m − 1) f s . kp considerando que los bloques sensor y transmisor tienen F. h( s) = 2. Ejemplo 1. a ha(s) = 1 y se considera que A = 2. 1 entonces el modelo es h( s ) = (v − f s ) . En el caso más general ilustrado en la Fig. Estudiar el comportamiento del estanque en L. 1. matemáticamente se tiene 2. 1 + h1ha hc hst 1 + h1ha hc hst de donde claramente se ve que si m(s) se escoge como m(s) = 1/ha(s) se elimina el efecto de la perturbación fs en la salida h. José R. por lo que finalmente se tiene que. pueden ser fijas. Como es de esperarse esto corresponde a la situación ideal y se da cuando se conoce totalmente la F. resultante es simplemente. de T. 1. τs + 1 Copyright © por Prof. R. Esta situación está ilustrada en la Fig. Así. hc ( s ) = . 1 + h1ha hc hst Es decir. El ángulo del sol θsol en la Fig.Apuntes: 543 244 12 de donde. Si por el contrario la perturbación fs está dada por: fs(t) que. de T. 1.. En este caso.12(a). es posible de implementar su inversa y es posible medir la totalidad de las perturbaciones. de T. se tiene que h(t ) = ∫ (0 − 0 − u (t − 1))dt + h(0) = −r (t − 1) + h(0) . h= h1ha hc hd . 0 t Si por otro lado. la perturbación es totalmente eliminada de la salida. Si la válvula tiene por F.5s t 1 (v − f s ) . 1. la altura es constante. Estas condiciones no siempre son atendibles en la práctica. .12(c). Si se considera que v = fs = 0. etc. h= h ( h m − 1) h1ha hc hd + 1 a fs . y luego en L. 1. de T.13 es periódica y se asemeja a una diente de sierra con un período de 24 horas. por lo que h(t ) = ∫ (v − f s )dt + h(0) = h(0) . Espinoza C. Estructura Prealimentado Realimentado Mide perturbación salida Requiere conocer y/p Comportamiento perturbación no afecta debe producirse error Posibles Problemas irrealizable inestabilidad ∼ Nótese que las perturbaciones son variables de entrada y como tal no tienen perfiles definidos.4. La siguiente tabla muestra algunos aspectos comparativos de la estructura realimentada y prealimentada. 1.

Por lo que finalmente se h( s ) ⎨1 + c ⎬ = c hd − s . para el controlador indicado h1 1/ As τs + 1 τs + 1 se tiene que los factores son. la altura depende de la entrada hd y la perturbación fs. = = = 2 1 + hc h1 1 + k p (τs + 1) As (τs + 1) As + k p τAs + As + k p se tiene que. Lo ideal sería tiene que. el controlador a utilizar es hc ( s ) = k p ⎨ hd − f s en donde los ⎬ . 1.C.Apuntes: 543 244 13 h h f 1 1 (v − f s ) . (c) formas de onda del estanque en L. Es decir.C. en un factor 1/kp..A. h( s ) = k p (τs + 1) As kp kp hc h1 = = = . se encuentra que h(s) = 1 + hc h1 1 + hc h1 ⎩ s ⎭ coeficientes son: h1 s 1/ As = = 2 2 As + k p τs + k p 1 + hc h1 1 + k p (τs + 1) As y . un cambio escalón en la perturbación se reflejará en S.A. Esto se ilustra en la Fig. (b) diagrama del estanque operando en L. sus ganancias dc son 1/kp (que debiera ser 0) y 1.12(d). José R. (a) diagrama del estanque operando en L. fe fs Controlador Válvula Estánque hd v fe ha(s) + - + h l hc(s) 1 As h Sensor/Transmisor hst(s) l fs x (a) 3 3 (b) hd(t) 2 h(t) fs(t) 2 fs(t) 1 h(t) v(t) 1 v(t) 0 0 1 2 3 4 5 6 0 0 1 2 3 4 5 6 (c) 3 3 (d) h(t) 2 hd(t) 2 h(t) fs(t) v(t) hd(t) v(t) 1 1 fs(t) 0 1 2 3 4 5 6 0 0 1 2 3 4 5 6 0 (e) (f) Fig. y prealimentación. respectivamente. 2 1 + hc h1 1 + k p (τs + 1) As (τs + 1) As + k p τAs + As + k p Las expresiones anteriores no son lo esperado y es más. Copyright © por Prof. Caso 1. h(s) = 1 + hc h1 1 + hc h1 que el factor que multiplica a fs fuera 0 y que el factor que multiplica a hd fuera 1. si se define As As As ⎩ As ⎭ hc h1 h1 hd − f s .. (f) formas de onda del estanque en L. Sin embargo.12 Estanque operando en L. entonces.S.C. Claramente. 1. con v = hc (hd − h) . entonces h(s) = (hc hd − hc h − f s ) = c hd − c h − s . (d) formas de onda del estanque en L. Caso 2. con lo que As As As As As h f 1 ⎧ h ⎫ = h1 ( s ) . Espinoza C.C.. h( s )(1 + hc h1 ) = hc h1hd − h1 f s ..A.C. . hc h1 h1 ⎧ τs + 1 ⎫ Si en cambio. (e) formas de onda del estanque en L. y L. .

5. respectivamente. 1.14. 1.15(b). con lo que el controlador entrega un va = kakcωld. Fig. José R. 1. El motor de corriente continua ilustrado en la Fig. donde se han utilizado y fm = 6. se asegura la integridad del sistema por cuanto todas las variables – y no sólo la salida – estarán acotadas. La alternativa de utilizar un lazo interno es conocida como el control en cascada. la que también es limitada a un valor máximo/mínimo. Fig.12(e) con A = 2. te = kmia. Para evitar esto. Control de Razón. Esto se ilustra en la Fig. Control en Cascada. ea = kmωl.15(d) donde la referencia de velocidad es llevada a su máximo.15(a) el cual es alimentado independientemente. las ecuaciones son. Una primera dt dt alternativa es utilizar la estrategia ilustrada en la Fig.S. ♣ B. (c). v1 = 4 y v2 = 6. 1. Este es el caso ilustrado en la Fig. para cambios bruscos de va para ajustar la velocidad. La razón es su capacidad de limitar una variable del sistema mientras se controla otra.. Tanto va como ia son prohibitivos y dañarían la máquina. va = Ra ia + La a + ea . C. 1. 1. cm fa = 4 v1 = 4 v2 = 6 θsol vout θ2 v2 h=5 control de razón v = 10 control de altura y = 2ax hd = 5 v1 θ1 θcel vc SH fs = 10. de manera que la corriente de armadura sea igual o cercana al valor entregado por el controlador de velocidad. Fig. Las expresiones anteriores no son tampoco lo esperado pero sus ganancias dc = 2 2 1 + hc h1 1 + k p (τs + 1) As As + k p τs + k p son 0 y 1. el lazo de velocidad fija la referencia de corriente de armadura la que es limitada a un valor máximo/mínimo.14 Ejemplo del control de razón (valores en S. Fig. te = J + d ωl + tl .c. 1. Se usa cuando dos a más componentes deben ser empleados en una determinada proporción.16(a). Es decir. . cs TH x Fig. hay un lazo interno y uno externo.13 Sistema de posicionamiento unidimensional. Por ejemplo. (d). 1. Espinoza C. J = Jm + Jl. y (e). 1. por lo tanto. Así. en donde el externo fija la referencia del interno. Lo usual es limitar alguna variable de dinámica rápida respecto de la variable controlada.14 debe ser suministrado con razón fa/fm = 2/3 para lo cual se utiliza la estructura ilustrada en la Fig. puesto que la velocidad real de la máquina ωl no cambia instantáneamente y por lo tanto es cero para t = 0+.Apuntes: 543 244 14 k p (τs + 1) As 2 k p (τs + 1) hc h1 . La operación se muestra en las formas de onda de la Fig. donde. 1.15(c). Ejemplo 1. en estado estacionario este controlador permite lograr los objetivos de diseño y sólo en régimen transitorio se obtienen variaciones no deseadas de la altura en el estanque respecto del valor deseado. se prefiere controlar la corriente con un lazo interno. la corriente de armadura puede exceder el valor máximo del motor. el estanque de la Fig.). En el motor de c. Copyright © por Prof. El lazo de corriente fija la tensión de armadura. Esto genera una corriente de armadura a la partida de un alto valor dado por ia = va/Ra. En este caso. Por lo d ωl di tanto. 1. Este caso se ilustra en el siguiente ejemplo. En este caso v1 + v2 = 10 y v1/v2 = 2/3. Este controlador ha sido ampliamente utilizado en sistemas SISO de orden superior o igual a dos.15(d).16(b).5 m. Básicamente. 1.

. J = 0. José R.135. tl ωld control ω iad + - + ia control ia Lazo interno (de corriente) v Actuador (convertidor) va Motor ωl Lazo externo (de velocidad) (a) 4000 400 400 300 200 0 200 400 -300 0 1 2 ia ωld 2000 500 200 0 300 va 0 200 -300 0 1 iad ωl 0 500 0 1 2 0 1 2 400 2 (b) (c) (d) (e) Fig. el sistema cambiará su comportamiento para mejor o peor.08. ♣ D. (d) voltaje de armadura. tl = 60. (b) diagrama de control...2 Ω. Copyright © por Prof.vf + if ωm.Apuntes: 543 244 15 controladores de ganancia para ambos lazos. probablemente la elección de los controladores no fue la más apropiada. km = 0.c. (e) corriente de armadura. (a) diagrama c.16 Control en cascada del motor de c. se debería realizar una actualización de los parámetros del + va ia . 1. (d) corriente de armadura de referencia. (b) velocidad de referencia y actual.c. . Te máquina cc carga d ωm.c. Se considera d = 0. (e) corriente de armadura. área. Ra = 1.6.S. Nótese el error en S. Cuando los parámetros de la planta (masa. (c) voltaje de armadura. La = 50 mH. (a) diagrama. Espinoza C. entre la velocidad deseada y la actual..) cambian con el tiempo por acciones no programadas o estipuladas. 1. tl.. (c) referencia y velocidad actual.15 Control proporcional del motor de c. Jl tl ωld + kc v ka va motor ωl (a) 4000 5000 (b) va 2000 ia ωld 2000 1000 300 ωl 0 0 1 2 500 0 -500 2000 0 1 2 1000 0 0 -300 1 2 (b) (c) (d) Fig. Si se desea mantener el comportamiento de diseño. Controladores Adaptivos.

Estas estructuras están fuera del alcance de este curso. se asume if constante para obtener un sistema lineal). Sistemas Lineales – No-lineales. Los invariantes son aquellos que tienen parámetros que no varían con el tiempo. . Sistemas Determinísticos – Estocásticos. A. Su respuesta no cambia para una entrada dada en función del tiempo (el área de un estanque cambia con el tiempo). R a Fig. Por ejemplo. en un punto de operación puede asumirse lineal. Los cambios de temperatura son también una fuente importante de cambio de parámetros. C. tl ωld + - Control y actuador va ωl Motor Estimador k m.Apuntes: 543 244 16 controlador en función de los cambios producidos en los parámetros de manera de “cancelar” los cambios. En un sistema continuo todas las variables son función de un tiempo continuo. Es determinístico si la respuesta a la entrada es predecible y repetible. Los MIMO tienen varias entradas y varias salidas (SISO: motor con if = cte. 1. En rigor la mayoría de los sistemas de control son no-lineales. 1.c. Sistemas Invariantes – Variantes. si if cambia en el motor de c.6 Clasificación de Sistemas de Control. B. Copyright © por Prof. Sin embargo. Sistemas SISO – MIMO. Los SISO (Single Input Simple Output) tienen una entrada y una salida. MIMO: dos motores moviendo un tambor). Sistemas de Parámetros Concentrados – Distribuidos. 1. F. Los que deben describirse mediante ecuaciones diferenciales parciales son con parámetros distribuidos (temperatura en una barra: ∂T ( x. E. D. de no serlo.17. La clasificación de sistemas se realiza en función de las características de la planta. t ) / ∂x = k (∂T ( x. Sistemas Continuos – Discretos. Los sistemas que pueden describirse mediante ecuaciones diferenciales ordinarias son con parámetros concentrados.c. Espinoza C. Una estructura para este tipo de estrategias está dada en la Fig.17 Control adaptivo. t ) / ∂t ) ). Los discretos se caracterizan por tener valores en instantes fijos (el valor de la UF es discreto). entonces km cambia por lo que debería ser estimado para actualizar el controlador y así obtener un desempeño uniforme. en cuyo caso se obtiene un modelo linealizado con el cual se puede trabajar (en el motor de c. José R. es estocástico.

u (t ).ys(t)). dsPIC). ⎡ x1 (t ) ⎤ ⎡ f1 (x(t ). 1.Apuntes: 543 244 17 G. p (t )). ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ xn (t ) ⎥ ⎢ f n (x(t ). x(t ) = f ( x(t ). 1. existe la combinación más recurrida hoy por hoy que es tener un sistema continuo controlado por un sistema digital. u (t ). Espinoza C. p (t )) ⎤ ⎢ ⎥=⎢ ⎥ . u (t ). Fig.18(b). Por ejemplo. Fig. p(t) yd(t) + ys(t) S/T e(t) Controlador v(t) Actuador u(t) Planta y(t) (a) p(t) v(t) u(t) Actuador ys(t) Planta y(t) yd(kT) + - e(kT) Controlador v(kT) S/H ys(kT) S S/T (b) Fig. es común encontrar plantas no-lineales combinadas con controladores lineales. Si bien los sistemas se pueden clasificar en los listados anteriormente. 1. Por otro lado. p (t )) ⎥ ⎣ ⎦ ⎣ ⎦ En el caso del controlador se puede escribir. (a) control y planta tiempo continuos. en este caso la planta queda modelada por.ys(t). un DSP (procesador de señales digitales). (b) planta tiempo continua y controlador tiempo discreto. un PLC (programmable logic computer). Sistemas Híbridos. p (t )) . se optará por un modelo linealizado de la planta no-lineal y por tanto se podrán utilizar las herramientas a revisar en esta asignatura. José R. o algún hardware digital dedicado a estas funciones. y (t ) = h(x(t ). ζ (t) = Acζ(t) + bc(yd(t) . en donde se ha asumido que el controlador tiene por entrada al error e(t) = yd(t) . p(t )) . u (t ). Si este fuera el caso en estudio. lo natural es encontrar combinaciones de éstos. y (t ) = h(x(t ). Copyright © por Prof. que puede ser un computador personal. Un ejemplo de este caso se muestra a continuación y por la relevancia de esta combinación. un microcontrolador (PIC. . v(t) = ccζ(t) + dc(yd(t) .ys(t)). o en sus componentes.18(a). el tema se tratará en el capítulo siguiente.18 Estructura general de control a estudiar en este curso. u (t ).

6. Copyright © por Prof.19 Levitador magnético. . (b) esquema de control. g = 9. c = [0 1 0]. x3 = dx/dt = v y u = e se tiene la representación en variables de estado. ki = 0.5.19(b). dt donde e es le tensión aplicada e i es la corriente circulante. x = ⎢ x2 ⎥ = ⎢ ⎥ ⎢ x3 ⎥ ⎣ ⎦ Ejemplo 1. La ecuación mecánica por su parte es. m = 250 gr. mg = ki l1 − xo + a planta – en combinación con el actuador y sensor/transmisor – a un sistema discreto. reemplazando en las ecuaciones anteriores y ⎡ x1 ⎤ definiendo x1 = i. a = 2 cm.003. (a) estructura. donde en el punto de operación se cumple que 0 0 1 A= ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ 2 ⎢ 0 ⎥ io ki io K d⎥ ⎢ ki ⎣ ⎦ ⎢ 2 m l − x + a m (l − x + a) 2 − m − m ⎥ l o l o ⎣ ⎦ 2 io + k (l0 − xo ) . La linealización del esquema resulta en ⎡ ⎤ R ⎢ − 0 0 ⎥ ⎡1/ L ⎤ L ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ .8 m/s2. b = ⎢ 0 ⎥ . d2x dx .Apuntes: 543 244 18 di + Ri .19(a) tiene primero la ecuación eléctrica del electro-imán e = L − Rx1 / L + u / L − Rx1 / L ⎡ ⎤ ⎡ ⎤ ⎡1/ L ⎤ ⎢ ⎥ = ⎢ ⎥ + ⎢ 0 ⎥ u . Se considera R = 1 Ω. ll = 50 R i(t) a y(t) M l1 x(t) d k L + e(t) - (a) yd(kT) + - e(kT) Controlador v(kT) S/H ys(kT) S v(t) Actuador ys(t) e(t) Levitador x(t) S/T (b) Fig. Esta y otras herramientas se revisarán en el próximo capítulo. es transformar la Rio = eo. 1. El levitador magnético de la Fig. 1. Ahora es necesario m 2 = −mg + Fm + k (l0 − x) − d dt dt relacionar las ecuaciones anteriores haciendo Fm = kii2/(y + a) = kii2/(l1 – x + a). K = 24. x2 = x. José R. Una alternativa para escoger y diseñar el controlador. Fig. L = 50 mH. Espinoza C. 1. donde Fm es la fuerza magnética producida pro el electroimán. El x3 x3 ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ 2 2 ⎢ − g + ki x1 /[m(l1 − x2 + a )] + k (l0 − x2 ) / m − dx3 / m ⎥ ⎢ − g + ki x1 /[m(l1 − x2 + a )] + k (l0 − x2 ) / m − dx3 / m ⎥ ⎢ 0 ⎥ ⎣ ⎦ ⎣ ⎦ ⎣ ⎦ modelo resultante es no lineal debido a la presencia de términos cuadráticos.

No obstante. 1. lo = 30 cm. invariantes. (proporcional. de T. José R. Se debe considerar que el control se realiza por dos razones: Mantener un proceso en un punto de operación (regulación). como las ilustradas en la Fig.D. 1.(a) (c) (e) (g) (i) (k) 2. Nivel básico. Llevar el proceso de un punto de operación a otro (seguimiento). y el Criterio de Nyquist. concentradas y determinísticas. Lo mínimo que se exigirá al diseño será estabilidad y lo óptimo será de acuerdo al diseño en particular.u(T . variante (no variante). Las herramientas a utilizar son esencialmente el Diagrama de Bode.Apuntes: 543 244 19 cm. continuas.T) k +2 kT = 0 ⎧ 0 (l) y(kT) = ⎨ y(kT) = ∑ u (iT ) i =k −2 ⎩u (− kT ) kT ≠ 0 Determine la F.G.18(a) entre las entradas yd(s) y p(s) y la salida y(s) para los siguientes casos. de la Fig. (lugar geométrico de las raíces). el L.7 Alcances del Curso 543 444. integral.5.8 Ejercicios Propuestos. v(s) = c e(s) τs + 1 τs + 1 s Copyright © por Prof.- (a) (c) (e) Clasifique los siguientes sistemas en lineal (no-lineal). Para controlarlos se estudiarán controladores esencialmente realimentados y prealimentados del tipo tiempo continuo y tiempo discreto. dy(t)/dt = u(t) + 1 (b) d2y(t)/dt2 + y(t)dy(t)/dt = u(t . Asuma que el actuador es una ganancia ka y el sensor/transmisor una ganancia kst.R. A. d = 1. Especial énfasis se dará a los controladores en adelanto. v(s) = c e(s) s s s kp kp k y(s) = u(s) + p(s). Espinoza C. v(s) = kce(s) (f) y(s) = u(s) + p(s).18.T) . también se estudiarán sistemas físicos no-lineales que admitan linealización en torno a un punto de operación. En este curso se estudiarán sistemas (plantas) lineales. 1. ♣ 1. Anote todo su trabajo. la Transformada Z y las propiedades de éstas será intensivo. k y(s) = u(s) + p(s). .5) dy(t)/dt = u(t + 5) (d) dy(t)/dt = tsin(u(t)) 3t 0 t<0 ⎧ y(t) = ∫ u (τ)d τ (f) y(t) = ⎨ −∞ ⎩u (t ) + u (t − 10) t ≥ 0 y(kT) = u(-kT) (h) y(kT) = u(kT . Resuelva los problemas siguientes. v(s) = c e(s) s k 1 1 y(s) = u(s) + p(s).kT) y(kT) = parte par de {u(kT)} (j) y(kT) = kTu(kT . causal (no-causal). v(s) = kce(s) (d) y(s) = u(s) + p(s). atraso y el P. Esta última alternativa dará origen a sistemas lineales de tipo híbrido por lo que el uso de la Transformada de Laplace. continuo (discreto). SISO. derivativo). 1.I. v(s) = kce(s) (b) y(s) = u(s) + p(s).

kp Si la planta . entre yd(s) e y(s) tenga la forma de una F.se observa que las velocidades cumplen con lim(ωld (t ) − ωl (t )) ≠ 0 . Espinoza C.Apuntes: 543 244 20 (g) B. y (t ) = cx(t ) . 1. el actuador con u(s) = ha(s)v(s). de T. 1.- Si la planta . Nivel avanzado. ¿Cómo cambia su análisis si el actuador tuviera un retardo tr.- 2. ¿ Cuáles opciones le merecen una “mejor” elección del controlador ?.- Para todos los casos anteriores determine la ganancia dc de la F. José R. 1. m(s) tal que se elimina el efecto de la perturbación p(s) en la salida. el sensor/transmisor con ys(s) = ksty(s) y el controlador con v(s) = kce(s). u(s) = kae-trsv(s) ?.- 4. 1. .- Si la planta .- 3. de T. el actuador con u(s) = kav(s). el actuador con u(s) = kav(s).ver Fig.ver Fig.cumple con y(s) = hyu(s)u(s) + hyp(s)p(s). En el control en cascada del motor cc. es decir. ¿ Puede el controlador de velocidad hacer el resultado anterior cero independiente del controlador de corriente?. Copyright © por Prof. ¿Cómo cambia su análisis si el actuador tuviera un retardo tr. es decir. Para todos los casos anteriores utilice la estructura de prealimentación como ilustrada en la Fig. u(s) = kae-trsv(s) ?.16 .- opciones le merecen una “mejor” elección del controlador ?. ¿ Puede el controlador de corriente hacer el resultado anterior cero t →∞ independiente del controlador de velocidad ?.cumple con x(t ) = Ax(t ) + bu (t ).10 y determine la F. C.18(a) . de segundo estándar.cumple con y(s) = u(s).ver Fig. Determine para todos los casos anteriores lim e(t ) si la entrada yd(t) es una rampa. 1.ver Fig. v(s) = kc (τ1s + 1) e(s) s (τ2 s + 1) Nivel intermedio. determine la condición que debe cumplir A. u(s) = kae-trsv(s) ?. b. determine un controlador (y eventualmente elementos adicionales) de manera que la F. determine la condición que debe cumplir el sistema en su conjunto para que cambios en la perturbación no alteren la salida en estado estacionario. el τs + 1 sensor/transmisor con ys(s) = ksty(s).18(a) . y(s) = kp τs + 1 u(s). es decir. el sensor/transmisor con ys(s) = hst(s)y(s) y la del controlador v(s) = hc(s)e(s). t →∞ 2. de T. 1. 1. ¿Cómo cambia su análisis si el actuador tuviera un retardo tr. . y(s)/yd(s) e y(s)/p(s). ¿ Cuáles t →∞ 3. v(s) = kc (τs + 1) e(s) s (h) y(s) = kp τs + 1 u(s). de T.18(a) . y/o c para que lim( yd (t ) − y (t )) = 0 .

1 combina una planta tiempo continuo (por ejemplo. Por ejemplo. esta salida podría estar dada por la representación en variables de estado. Es decir. Afortunadamente. Hoy por hoy la tendencia en ingeniería de control es utilizar controladores digitales. José R. hc ( z ) = = e( z ) z ( z 2 + 0. los PLCs (programmable logic computers). el controlador genera una salida v(kT) que depende de las ecuaciones que describen al controlador y obviamente del error e(kT) = yd(kT) .1 Introducción. En este capítulo se revisan los aspectos matemáticos que sientan las bases para el estudio del control de sistemas tiempo continuo controlados con sistemas tiempo discretos.2 ⎥ ⎣ ⎦⎣ ⎣ 2 ⎦ ⎦ ⎣ ⎦ ⎡ ζ (kT ) ⎤ v(kT ) = [1 0] ⎢ 1 ⎥ + e(kT ) . En esencia.. de T. Entre éstos se cuentan los PCs (computadores personales). 2. la salida discreta del controlador v(kT) se transforma en una señal continua v(t) mediante el uso de un muestreador con retención (normalmente de orden cero). Espinoza C. o bien por su F. y DSPs (procesador de señales digitales) por nombrar algunos. se realizan cálculos (controlador) y se entregan los resultados al actuador (conversión digital/análogo). estanque. 0 ⎤ ⎡ ζ1 (kT ) ⎤ ⎡ 1 ⎤ ⎡ ζ1 (kT + T ) ⎤ ⎡ −0.5 z ) Finalmente. v( z ) z 2 + 0. Copyright © por Prof. la salida y(t) se muestrea a una tasa regular T y como resultado se tiene una medición discreta de la salida ys(kT). ⎢ ζ (kT + T ) ⎥ = ⎢ 0 −0. Para estudiar este sistema se puede p(t) yd(kT) + ys(kT) S sistema digital e(kT) Controlador v(kT) S/H v(t) Actuador u(t) Planta ys(t) S/T y(t) Fig. en sistemas lineales.) con un controlador digital. circuito elevador. 2. La estrategia ilustrada en la Fig.ys(kT). por ejemplo.2 . Esto es debido a la reducción de sus limitantes técnicas y a la proliferación de ambientes amigables para su implementación. levitador magnético. se muestrean las señales de un sistema (conversión análogo/digital). 2.2 + e(kT ).1 Sistema tiempo continuo con un controlador tiempo discreto.Apuntes: 543 244 21 2 Sistemas Híbridos. etc. ⎣ ζ 2 (kT ) ⎦ donde claramente la entrada es e(kT) y la salida es v(kT). el uso de la Transformada Z y la Transformada de Laplace permiten abordar cabalmente esta problemática.5⎥ ⎢ ζ 2 (kT ) ⎥ ⎢ 0. .

Esta F. de L. la salida de la planta (sin considerar las perturbaciones) es. 2. de T. la entrada al actuador es un pulso de amplitud unitaria y duración T. s por lo que. Por lo tanto. b. Para tales efectos se recuerda que el sistema ilustrado en la Fig. bc. dst} sensor/transmisor sistema digital Fig. Espinoza C. planta ni el sensor/transmisor. cst. 2.3. de T. Esto permitiría proponer y diseñar el controlador de acuerdo a los objetivos de estudio con las herramientas disponibles para sistemas tiempo discreto. José R. el que permite mantener la entrada muestreada (el impulso en este caso) hasta el próximo muestreo. Copyright © por Prof. u(s) = 1 − e − sT ha ( s ) .2 Sistemas Equivalentes en z. da} actuador u(s) u(t) p(s) p(t) planta hyu(s). La Fig. La F. finalmente. donde claramente hay una combinación de la Transformada de Laplace y la Transformada Z. hyp(s) {A.2. Fig. de T. 2. que deseamos obtener. si se aplica un impulso discreto en v(kT) la salida en ys(kT) corresponde a la respuesta a impulso de la F. e. de un sistema discreto es la T. al aplicar un impulso discreto en v(kT). entre v(z) e ys(z) estará dada por Z{ys(kT)}. f} y(s) y(t) ys(s) ys(t) hst(s) {Ast.543 214). . éstos son sistemas sin y con retardos A. ba. bst. cc.Apuntes: 543 244 22 optar por encontrar un modelo enteramente discreto que sea equivalente al híbrido.Z. en z. En la práctica conviene separar este análisis en dos casos. d. yd(z) yd(kT) + e(z) e(kT) - hc(z) {Ac. El modelo discreto equivalente se puede encontrar en variables de estado discretas o bien una F. Sistemas sin Retardo. o bien de representaciones en variables de estado continuas y discretas. El bloque S/H es un muestreador con un retentor de orden cero (ver Apuntes de Sistemas Lineales Dinámicos . 1 − e− sT y ( s) = ha ( s)hyu ( s) . Consecuentemente. s 1 − e− sT . de T. ca. 2. la salida del sensor/transmisor es. 2.3 muestra un ejemplo en donde no hay retardo en el actuador. de su respuesta a impulso. dc} controlador v(z) v(kT) S/H ys(z) ys(kT) S v(s) v(t) ha(s) {Aa. v( s) = L (u (t ) − u (t − T )) = por lo que la salida del actuador es. 2. s así.2 Formas de representación y simplificaciones de un sistema continuo / controlador discreto.1 puede ser representado como se muestra en la Fig. es. Por lo que su T. c.

hyp(s) {A.que corresponde a la respuesta a impulso . da} actuador v(kT) v(z) v(kT) S/H v(s) v(t) u(s) u(t) p(s) p(t) planta hyu(s).Apuntes: 543 244 23 ys ( s ) = Entonces. la respuesta en el tiempo ys(t) es. . José R. 2. 2. b. − sT ⎧ ⎫ ⎫ ys ( z ) ⎪ ⎧1 − e ⎪ ha ( s )hyu ( s )hst ( s ) ⎬ = Z {ys (kT )} = Z ⎨L−1 ⎨ ⎬ v( z ) ⎭ t = kT ⎪ ⎪ ⎩ s ⎩ ⎭ − sT ⎧ ⎫ ⎧ ⎧1 ⎫ ⎫ ⎪ ⎪ ⎪ ⎧e ⎪ ⎫ = Z ⎨L−1 ⎨ ha ( s )hyu ( s ) hst ( s ) ⎬ − Z ⎨L−1 ⎨ ha ( s)hyu ( s )hst ( s ) ⎬ ⎬ ⎬ ⎭ t = kT ⎭ ⎪ ⎪ ⎭ t = kT ⎭ ⎪ ⎩ s ⎪ ⎩ ⎩s ⎩ ⎧ ⎧1 ⎫ −1 ⎧ −1 ⎧ 1 ⎫ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎫ ⎫ = Z ⎨L−1 ⎨ ha ( s )hyu ( s )hst ( s ) ⎬ ⎬ − z Z ⎨L ⎨ ha ( s )hyu ( s )hst ( s ) ⎬ ⎬. ⎩ s ⎭ y por ende la respuesta muestreada . Espinoza C. por lo que L−1 {ha ( s)hyu ( s)hst ( s ) / s} = t 2 / 2 . dst} sensor/transmisor Fig. ca. f} y(s) y(t) 1 ys(kT) T ys(z) ys(kT) S 1 ys(s) ys(t) ys(t) hst(s) {Ast. ⎭ t = kT ⎪ ⎭ t = kT ⎭ ⎪ ⎩s ⎪ ⎪ ⎩ ⎭ ⎩ ⎩s ⎧ ⎧1 ⎫ ⎪ ⎪ ⎫ = (1 − z −1 )Z ⎨L−1 ⎨ ha ( s )hyu ( s )hst ( s ) ⎬ ⎬ ⎭ t = kT ⎪ ⎪ ⎩s ⎩ ⎭ = ⎫ z − 1 ⎧ −1 ⎧ 1 ⎪ ⎪ ⎫ Z ⎨L ⎨ ha ( s)hyu ( s)hst ( s) ⎬ ⎬ z ⎭ t = kT ⎪ ⎪ ⎩s ⎩ ⎭ Este cálculo que parece bastante engorroso. e. Copyright © por Prof.3 donde ha(s) = 1. s ⎧1 − e − sT ⎫ ys (t ) = L−1 { ys ( s )} = L−1 ⎨ ha ( s )hyu ( s )hst ( s ) ⎬ . hst(s) = 1.es. R. ys (kT ) = y s (t ) t = kT ⎧1 − e − sT ⎫ =L ⎨ ha ( s )hyu ( s )hst ( s ) ⎬ . determine el sistema equivalente. ha(s)hyu(s)hst(s)/s = 1/s3.Z. 1 − e− sT ha ( s)hyu ( s)hst ( s ) .1. ys(z)/v(z) .es.: En este caso. de esta respuesta . ⎩ s ⎭ t = kT −1 Finalmente. hyu(s) = 1/s2. de T.que corresponde a la F. al reemplazar t = kT se 1 v(t) T ha(s) {Aa. cst. bst. ba. Ejemplo 2. no lo es para sistemas de bajo orden (n ≤ 3). c. la T. d. Para un sistema como el mostrado en la Fig.3 Sistema equivalente.

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obtiene (kT)2/2 y su T. Z. es

y ( z) 1 z +1 z −1 1 2 z +1 1 2 z +1 = Z {ys (kT )} = T 2 z = T , por lo que s .♣ T z v( z ) 2 ( z − 1)3 z 2 ( z − 1) 2 2 ( z − 1)3

Si se desea conocer la salida y(t) discreta; es decir, y(kT), el desarrollo matemático anterior debería considerar sólo las F. de T. ha(s) y hyu(s). Es decir, la F. de T. entre la señal v(kT) y el muestreo de la salida y(t) que se representaría por y(z)/v(z) estaría dado por, ⎫ y( z) z − 1 ⎧ −1 ⎧ 1 ⎪ = Z {y (kT )} = Z ⎪L ⎨ ha ( s)hyu ( s) ⎫ ⎬ . ⎨ ⎬ v( z ) z ⎭ t = kT ⎭ ⎪ ⎪ ⎩ ⎩s Este resultado es útil si se considera en el diseño acotar y/o conocer el comportamiento de la salida al proponer y diseñar el controlador discreto.
B. Sistemas con Retardo.

En este curso sólo se considerarán sistemas con retardos que son múltiplos del tiempo de muestreo T. En la práctica, es usual ajustar el tiempo de muestreo para que se cumpla esta premisa. Por ejemplo, una planta de primer orden con retardo sería, hyu ( s ) = k p 1 − tr s e = hyuo ( s )e − lTs , τs + 1

en donde el retardo tr es lT con l entero positivo. En este caso se tiene que,
⎧ ⎧1 ⎫ ys ( z ) ⎪ ⎪ ⎫ = Z {ys (kT )} = (1 − z −1 )Z ⎨L−1 ⎨ ha ( s )hyu ( s )hst ( s ) ⎬ ⎬ v( z ) ⎭ t = kT ⎪ ⎪ ⎩s ⎩ ⎭ ⎧ ⎧1 ⎫ ⎪ ⎪ ⎫ = (1 − z −1 )Z ⎨L−1 ⎨ ha ( s )hyuo ( s )e − lTs hst ( s ) ⎬ ⎬ ⎭ t = kT ⎭ ⎪ ⎩s ⎪ ⎩ . ⎧ ⎫ ⎪ −1 ⎧ 1 ⎪ ⎫ = (1 − z −1 ) z − lZ ⎨L ⎨ ha ( s )hyuo ( s )hst ( s ) ⎬ ⎬ ⎭ t = kT ⎭ ⎪ ⎩s ⎪ ⎩ = ⎧ ⎫ z − 1 ⎪ −1 ⎧ 1 ⎪ ⎫ Z ⎨L ⎨ ha ( s)hyuo ( s )hst ( s) ⎬ ⎬ l +1 z ⎭ t = kT ⎪ ⎪ ⎩s ⎩ ⎭

Nótese que este retardo puede estar en la planta, en el actuador y/o en el sensor/transmisor y el tratamiento sería igual.
Ejemplo 2.2. Para un sistema como el mostrado en la Fig. 2.3 donde ha(s) = 1, hyu(s) = kpe-Ts/(τs+1), hst(s) = 1, determine el sistema equivalente. R.: En este caso la parte de la planta sin retardo es hyuo(s) = kp/(τs+1) y l = 1, pues el retardo es igual a un tiempo de muestreo T, por lo que ha(s)hyuo(s)hst(s)/s = kp/(s(τs+1)), L−1 {ha ( s )hyuo ( s )hst ( s ) / s} = kp(1 - e-t/τ), al reemplazar

t = kT se obtiene kp(1 - e-kT/τ) y su T. Z. es k p z

y ( z) 1 − e −T / τ , por lo que el sistema equivalente está dado por s = −T / τ ( z − e )( z − 1) v( z )

Z{ys (kT )} =

kp z

1 − e −T / τ z −1 1 − e −T / τ = kp .♣ ( z − e −T / τ )( z − 1) z 2 z ( z − e −T / τ )

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Ejemplo 2.3. Encontrar para el modelo del estanque como el mostrado en la Fig. 2.4(a) su equivalente discreto de la F. de T. puesto que será controlado mediante un esquema digital Fig. 2.4(b). R.: En este caso el modelo está dado por dh 1 1 1 = ( f e − f s ) o bien h( s ) = [ f e ( s ) − f s ( s )] , por lo que hhfe(s) = hhfe ( s ) = , ha(s) = kae-s, hst(s) = kst. Así, sA dt A sA ⎧ ⎫ ⎧ −1 ⎧ 1 − s 1 ⎫ ys ( z ) ka kst T ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎧1 ⎫ ⎫ −1 . Por lo que para kst ⎬ = (1 − z −1 )Z ⎨L−1 ⎨ ha ( s )hyu ( s )hst ( s ) ⎬ ⎬ = (1 − z )Z ⎨L ⎨ ka e ⎬= v( z ) s s sA ⎭ t = kT ⎪ ( z − 1) z 4 A ⎩ ⎭ t = kT ⎪ ⎩ ⎪ ⎪ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭

⎧ T ka k st z 1 ⎫ la entrada escalón retardada en v(kT) = u(kT – 2T) se tiene la señal sensada yst (kT ) = Z −1 ⎨ ⎬ = ( z − 1) z 4 A z − 1 z 2 ⎭ ⎩ kk yst (kT ) = T a st (kT − 6T )u (kT − 6T ) . ♣ A

De acuerdo a las expresiones anteriores, esta alternativa será de utilidad al tener los subsistemas actuador, planta y sensor/transmisor representados por sus respectivas F. de T. en s. Sin embargo, también será de mucha utilidad tener una representación en variables de estado; es decir, obtener las ecuaciones que relacionen la entrada v(kT) con la salida ys(kT).

2.3 Sistemas Equivalentes en kT.
Al obtener una representación en variables de estado discreta, es de interés que éstas sean las variables de estado continuas muestreadas. Naturalmente están las de la planta x(t) y eventualmente las del actuador η(t) y/o sensor/transmisor γ(t). Para tales efectos, se obtiene una representación en variables de estado en tiempo continuo entre la entrada v(kT) y la salida ys(kT), preservando las definiciones de η(t) y/o γ(t). Análogamente al caso anterior, se distinguen dos casos; éstos son sistemas sin y con retardos
A. Sistemas sin Retardo.

La Fig. 2.3 muestra que la relación en la planta se puede escribir como,

x(t ) = Ax(t ) + bu (t ) + ep(t ),
la relación en el actuador es,

y (t ) = cx(t ) + du (t ) + fp (t ) ,

η(t ) = A a η(t ) + ba v(t ), u (t ) = ca η(t ) + d a v(t ) , donde η(t) es el vector de estados asociados al actuador; sin embargo, se recuerda que en este curso el actuador será considerado en la mayoría de los casos como una ganancia ka, en cuyo caso el modelo del
y fe

v hd
p(t) fs(t)

controlador de altura
h l SH l fs TH x hst

v(kT) v(kT) S/H ys(kT) hs(kT) S

v(t) v(t)
kae-s
actuador

u(t) fe(t)

estanque

hhfe(s) hhfs(s)

y(t) h(t)

ys(t) hs(t)

kst
sensor/transmisor

a)

b)

Fig. 2.4 Estanque con control de altura; (a) esquema, (b) diagrama equivalente.
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actuador es simplemente u(t) = dav(t) = kav(t). La relación en el sensor/transmisor se puede escribir como, γ (t ) = A st γ (t ) + bst y (t ), ys (t ) = cst γ (t ) + d st y (t ) ,

donde γ(t) es el vector de estados asociados al sensor/transmisor; sin embargo, se recuerda que en este curso el sensor/transmisor será considerado en la mayoría de los casos como una ganancia kst, en cuyo caso el modelo del actuador es simplemente ys(t) = dsty(t) = ksty(t). Luego de algo de algebra se llega a las expresiones generales,
⎡ η(t ) ⎤ ⎡ A a ⎢ x(t ) ⎥ = ⎢ bc a ⎢ ⎥ ⎢ ⎢ γ (t ) ⎥ ⎢bst dca ⎣ ⎦ ⎣
0 ⎤ ⎡ η(t ) ⎤ ⎡ ba ⎤ ⎡ 0 ⎤ A 0 ⎥ ⎢ x(t ) ⎥ + ⎢ bd a ⎥ v(t ) + ⎢ e ⎥ p(t ) , ⎥⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢bst f ⎥ bst c A st ⎥ ⎢ γ (t ) ⎥ ⎢bst dd a ⎥ ⎦⎣ ⎦ ⎣ ⎦ ⎣ ⎦ 0

y para la salida,
ys (t ) = [d st dca ⎡ η(t ) ⎤ d st c cst ] ⎢ x(t ) ⎥ + d st dd a v(t ) + d st fp (t ) . ⎢ ⎥ ⎢ γ (t ) ⎥ ⎣ ⎦

En el caso de considerar al actuador una ganancia (es decir, u(t) = kav(t)) y al sensor/transmisor una ganancia (es decir, ys(t) = ksty(t)). Las ecuaciones se reducen a,

x(t ) = Ax(t ) + bka v(t ) + ep(t ) , ys (t ) = k st cx(t ) + k st dka v(t ) + kst fp (t ) .
Cualesquiera sea el caso, el sistema anterior se puede expresar como, ψ (t ) = Aψ (t ) + bv(t ) + ep(t ), ys (t ) = cψ(t ) + dv(t ) + fp(t ) , donde ψ(t) es el vector de estados ψ(t) = [η(t)T x(t)T γ(t)T]T o bien ψ(t) = x(t) para el caso simplificado y las matrices A, B, c, d, e, y f definidas de acuerdo a las expresiones anteriores. Un modelo discreto equivalente de las ecuaciones anteriores (ver Apuntes de Sistemas Lineales Dinámicos - 543 214) para entradas constantes entre cada muestreo está dado por, ψ (kT + T ) = A d ψ (kT ) + bd v(kT ) + ed p(kT ), donde, ys (kT ) = cd ψ(kT ) + d d v(kT ) + f d p (kT ) ,

A d = Φ (T ) = e AT , bd =

{∫

T

0

e A (T −σ )bd σ , ed =

}

{∫ e
T

A (T −σ )

0

ed σ , cd = c , d d = d y f d = f .

}

Ejemplo 2.4. Considere el sistema ilustrado en la Fig. 2.3 donde la planta es una máquina de c.c. (Fig. 2.5), el actuador tiene ka= 1 y el sensor/transmisor kst = 1. Encuentre un equivalente discreto entre v(kT) e ys(kT). R.: El modelo de la ⎡ 0 ⎤ ⎡x ⎤ ⎡ x ⎤ ⎡ − R / L −km / L ⎤ ⎡ x1 ⎤ ⎡1/ L ⎤ + v + t , ω = [ 0 1] ⎢ 1 ⎥ , o bien máquina con x1 = ia y x2 = ω es ⎢ 1 ⎥ = ⎢ x2 ⎦ ⎣ km / J l − d / J l ⎥ ⎢ x2 ⎥ ⎢ 0 ⎥ a ⎢ −1/ J l ⎥ l ⎦ ⎣ ⎣ x2 ⎦ ⎦⎣ ⎦ ⎣ ⎣ ⎦
x(t ) = Ax(t ) + bv(t ) + ep(t ) , ys (t ) = cx(t ) . En este caso se tienen la entrada u = v = va y la perturbación p = tl, por lo tanto

se calculan los vectores bd como bd =

{∫ e
T 0

A (T −σ )

bd σ y ed como ed =

}

{∫ e
T 0

A (T −σ )

ed σ . Las matrices resultantes son para

}

⎡ 0.359 ⎤ ⎡ 0.997 ⎤ ⎡ −0.029 −0.136 ⎤ t = T = 0.5, A d = ⎢ ⎥ , bd = ⎢0.997 ⎥ , y ed = ⎢ −2.077 ⎥ , donde Ad, bd, y ed corresponden a los parámetros del ⎣ ⎦ ⎣ 0.050 0.236 ⎦ ⎣ ⎦ modelo discreto x(kT + T) = Adx(kT) + bdva(kT) + edtl(kT), equivalente al continuo. La Fig. 2.5 muestra la simulación del
Copyright © por Prof. José R. Espinoza C.

2. Copyright © por Prof. te máquina cc carga ys(t) ω(t) 1 sensor/transmisor b) 5 4 3 2 1 0 5 4 3 2 1 0 0 0 c) ω(t) ω(kT) ia(t) 2 4 ia(kT) 6 8 10 d) va(t) va(kT) tl(t) 2 4 6 8 tl(kT) 10 Fig. si se considera al actuador con un retardo tr de lT unidades de tiempo. b) diagrama discreto equivalente. Sistemas con Retardo. Espinoza C.Apuntes: 543 244 27 sistema continuo y discreto. planta y/o sensor/transmisor) tiene un retardo que es múltiple del tiempo de muestreo. ♣ B.. ys (t ) = cst γ (t ) + d st y (t ) . José R. b. y(t) ω(t) {A. .3 (actuador. entonces. Jl d a) v(kT) va(kT) S/H ys(kT) ω(kT) S v(t) va(t) 1 actuador u(t) va(t) p(t) tl(t) m c. para el actuador. y la relación en el sensor/transmisor es. x(t ) = Ax(t ) + bu (t ) + ep(t ).vf + if ω. c) salidas continuas y discretas. Luego de algo de algebra. γ (t ) = A st γ (t ) + bst y (t ). tl. u (t ) = ca η(t ) + d a v(t − tr ) . Nótese la equivalencia perfecta debido a que la entrada continua es constante entre cada muestreo. e } ω.5 Equivalente discreto de la máquina c. Por ejemplo. 2.c. η(t ) = A a η(t ) + ba v(t − tr ). d) entradas continuas y discretas. a) esquema. c. 2.c. y (t ) = cx(t ) + du (t ) + fp (t ) . + va ia .3 se puede escribir para la planta. de la Fig. Se asumirá que algún elemento en la Fig.

un modelo discreto equivalente de las ecuaciones anteriores para entradas constantes entre cada muestreo estará dado por. ⎥⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎥⎢ ⎢ ⎥ ⎢0⎥ 0 1 ⎥ ⎢ wl −1 (kT ) ⎥ ⎢0 ⎥ ⎥ ⎢ ⎥ ⎥⎢ ⎢ ⎥ 0 0 ⎦ ⎢ wl (kT ) ⎥ ⎣1 ⎦ ⎣0⎦ ⎣ ⎦ w1 (kT + T ) = v(kT − lT + T ) = w2 (kT ) w2 (kT + T ) = v(kT − lT + 2T ) = w3 (kT ) . La expresión anterior no está en la forma general de ecuaciones de estado de diferencias por la presencia del retardo lT. ⎢ ⎥ ⎢ γ (t ) ⎥ ⎣ ⎦ y para la salida. donde ψ(t) es el vector de estados ψ(t) = [η(t)T x(t)T γ(t)T]T y las matrices A. Sin embargo. A 0 ⎥⎢ a ⎥ r ⎥ ⎢ ⎢ ⎥ ⎥ ⎢ γ (t ) ⎥ ⎢bst dd a ⎥ ⎢bst f ⎥ bst c A st ⎦ ⎣ ⎦ ⎣ ⎦ ⎣ ⎦ 0 ⎡ η(t ) ⎤ d st c cst ] ⎢ x(t ) ⎥ + d st dd a v(t − tr ) + d st fp (t ) . son idénticas al caso sin retardo. que resultan iguales al caso sin retardo. ψ (t ) = Aψ (t ) + bv(t − tr ) + ep(t ). dd. Análogamente al caso anterior. ys (t ) = cψ (t ) + dv(t − tr ) + fp(t ) . José R. = wl (kT ) w2 (kT ) = v(kT − lT + T ) entonces las ecuaciones discretas con retardo se pueden escribir como. w1 (kT ) = v(kT − lT ) y por lo tanto. Espinoza C. ψ (kT + T ) = A d ψ(kT ) + bd v(kT − lT ) + ed p (kT ) y ys (kT ) = cd ψ(kT ) + d d v(kT − lT ) + f d p(kT ) donde. b. Copyright © por Prof. si se definen las variables de estado. ⎡ ψ (kT + T ) ⎤ ⎡ A d ⎢ w (kT + T ) ⎥ ⎢ 0 ⎢ 1 ⎥ ⎢ ⎢ w2 (kT + T ) ⎥ ⎢ 0 ⎢ ⎥=⎢ ⎢ ⎥ ⎢ ⎢ wl −1 (kT + T ) ⎥ ⎢ 0 ⎢ ⎥ ⎢ ⎢ wl (kT + T ) ⎥ ⎣ 0 ⎣ ⎦ y para la salida. . y f definidas de acuerdo a las expresiones anteriores.Apuntes: 543 244 28 ⎡ η(t ) ⎤ ⎡ A a ⎢ x(t ) ⎥ = ⎢ bc a ⎢ ⎥ ⎢ ⎢ γ (t ) ⎥ ⎢bst dca ⎣ ⎦ ⎣ 0 ⎤ ⎡ ηtr (t ) ⎤ ⎡ ba ⎤ ⎡ 0 ⎤ ⎥ ⎢ x(t ) ⎥ + ⎢ bd ⎥ v(t − t ) + ⎢ e ⎥ p(t ) . cd. bd. ed y fd. lT es el retardo total entre la señal v(t) e ys(t) y las matrices Ad. e. c. wl −1 (kT ) = v(kT − 2T ) wl (kT ) = v(kT − T ) wl −1 (kT + T ) = v(kT − T ) wl (kT + T ) = v(kT ) bd 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 ⎤ ⎡ ψ (kT ) ⎤ ⎡0 ⎤ ⎡e d ⎤ ⎥ ⎢ w (kT ) ⎥ ⎢0 ⎥ ⎢0⎥ 0 0⎥ ⎢ 1 ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢0⎥ 0 0 ⎥ ⎢ w2 (kT ) ⎥ ⎢0 ⎥ ⎥ + ⎢ ⎥ v(kT ) + ⎢ ⎥ p (kT ) . d. ys (t ) = [d st dca El sistema anterior se puede expresar como.

A d = ⎢ ⎥.c. b) diagrama discreto equivalente. e } ω. ⎢ ⎥ ⎢ wl −1 (kT ) ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ wl (kT ) ⎥ ⎣ ⎦ Nótese que ha habido un aumento en el número de variables de estado para la representación del retardo. Por lo tanto. bd = ⎢ y ed = ⎢ arroja para el sistema sin retardo (para t = T = 0.Apuntes: 543 244 29 ys (kT ) = [cd dd 0 ⎡ ψ (kT ) ⎤ ⎢ w (kT ) ⎥ ⎢ 1 ⎥ ⎢ w2 (kT ) ⎥ 0 0] ⎢ ⎥ + f d p (kT ) . c. 2.6 Equivalente discreto de la máquina c.5.236 ⎥ 0. Esta no es una representación en variables de estado. Ejemplo 2. el modelo queda x(kT + T) = Adx(kT) + bdva(kT-2T) + edtl(kT). sin embargo. . R.136 ⎤ ⎡ 0..077 ⎦ ⎣ ⎦ donde Ad. el actuador tiene un retardo de 1 s y el sensor/transmisor kst =1. b. José R. En particular.5) las matrices.997 ⎤ . y ed corresponden a los parámetros del modelo discreto sin retardos.997 ⎥ ⎣ ⎦ ⎣ −2. 2. se puede escribir el modelo extendido dado por. se define. tl. Espinoza C.c. Encuentre un equivalente discreto entre v(kT) e ys(kT). sin embargo. w1(kT+T) = v(kT-T) = va(kT-T) = ⎡ x(kT + T ) ⎤ w2(kT) y w2(kT+T) = v(kT) = va(kT). y(t) ω(t) {A.vf + if ω..359 ⎤ ⎡ 0. w1(kT) = v(kT-2T) = va(kT-2T) y w2(kT) = v(kT-T) = va(kT-T). hay l variables de estado extras.6 donde la planta es una máquina de c.029 −0. y atendiendo al retardo. te máquina cc carga ys(t) ω(t) 1 sensor/transmisor b) 5 4 3 2 1 0 5 4 3 2 1 0 0 0 c) ω(t) ω(kT) ia(t) 2 4 6 ia(kT) 8 10 d) va(t) va(kT) tl(t) 2 4 6 8 tl(kT) 10 Fig. a) esquema.c.050 0. bd. 0.: El ejemplo anterior ⎡ −0. entonces. Considere el sistema ilustrado en la Fig. Jl d a) v(kT) va(kT) S/H ys(kT) ω(kT) S v(t) va(t) e-s actuador u(t) = va(t-1) m c. ⎢ w1 (kT + T ) ⎥ = ⎢ ⎥ ⎢ w2 (kT + T ) ⎥ ⎣ ⎦ p(t) tl(t) + va ia . c) salidas continuas y discretas. d) entradas continuas y discretas. Copyright © por Prof.

2 ⎥ ⎣ ⎦ ⎣ ⎦ ⎣ 2 ⎦ ⎡ ζ (kT ) ⎤ v(kT ) = [1 0] ⎢ 1 ⎥ + e(kT ) . en el instante de muestreo kT + T se aplica la salida v(kT) lo que entonces agrega al sistema un retardo igual a una unidad de tiempo de muestreo. En consecuencia. Es más. Sin embargo. la ecuación del controlador podría ser v(kT) = kce(kT) = kc(yd(kT) .5 muestra la simulación del 0 1⎥ ⎢ 1 [d ]⎢ 1 ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ a ⎢ ⎥ l ⎢ 0 ⎢0⎥ ⎢ w2 (kT ) ⎥ 0 0 ⎥ ⎢ w2 (kT ) ⎥ ⎢1 ⎥ ⎣ ⎦⎣ ⎦ ⎣ ⎦ ⎣ ⎦ ⎣ ⎦ sistema continuo y discreto. (ii) generar el error e(kT). el sensar la variable ys(kT) se realiza con conversores análogos/digitales (A/D) y el enviar la señal al actuador se realiza con convertidores digital/análogo (D/A) y un retentor de orden cero normalmente. a) (i) (ii) (iii) (iv) muestrear ys(kT) calcular e(kT) calcular v(kT) enviar v(kT) (i) (ii) (iii) (iv) muestrear ys(kT + T) calcular e(kT + T) calcular v(kT + T) enviar v(kT + T) b) (i) muestrear ys(kT) (i) muestrear ys(kT+T) (iv) enviar v(kT-T) (iv) enviar v(kT) (ii) calcular e(kT) (ii) calcular e(kT+T) (iii) calcular v(kT) (iii) calcular v(kT+T) kT kT + T kT kT + T Fig.4 Retardos Intrínsecos.ys(kT)). ⎣ ζ 2 (kT ) ⎦ lo que naturalmente le tomará tiempo al sistema digital. de este retardo es z-1 lo que implica la presencia de un polo en el origen.8.7(a). Es decir. por lo tanto. entonces lo son los polos. en la práctica estas acciones no son instantáneas. La Fig.Apuntes: 543 244 30 ⎡ A d bd 0 ⎤ ⎡ x(kT ) ⎤ ⎡0 ⎤ ⎡e d ⎤ ⎡ x(kT ) ⎤ ⎢ 0 ⎥ ⎢ w (kT ) ⎥ + ⎢0 ⎥ v (kT ) + ⎢ 0 ⎥ t (kT ) . de T. Los polos de la F.5⎥ ⎣ ζ 2 (kT ) ⎦ ⎢ 0. José R. Fig. Una interrogante importante es saber qué pasa con los polos de un sistema continuo al encontrarse su equivalente discreto. ω(kT ) = c 0 0 ⎢ w (kT ) ⎥ . de T. a) ideal. en cada instante de muestreo. 2. su efecto es fácilmente compensable. la implementación práctica se realiza a través de su ecuación de diferencias o ecuaciones de estado. La representación del controlador se realiza entonces mediante ecuaciones de estado.. 2. Nótese que este retardo no se agrega explícitamente a la F. el sistema digital deberá (i) sensar la variable ys(kT). del controlador. de T. 2. 2. sino que aparece por la forma de su implementación digital. Este es el caso al encontrar el equivalente del actuadorplanta-sensor/transmisor para efectos de diseñar un controlador apropiado. en particular. si se asegura que los valores propios son estables. esta secuencia se repetirá indefinidamente y se supone que se ejecuta instantáneamente. Copyright © por Prof. Fig. 2. Sin embargo. Claramente. b) real.7 Tiempos de ejecución del controlador discreto. ♣ 2.8. Es más. si se considera que el controlador es algo elaborado. (iii) generar la señal de salida u(kT) y (iv) enviar la señal v(kT) al retentor. Espinoza C. ecuación de diferencias y/o su F. de T. Por ejemplo. Nótese la equivalencia perfecta debido a que la entrada es constante entre cada muestreo. 0 ⎤ ⎡ ζ1 (kT ) ⎤ ⎡ 1 ⎤ ⎡ ζ1 (kT + T ) ⎤ ⎡ −0.2 e(kT ). . la señal calculada v(kT) no se aplica en el instante discreto kT y se aplica en el instante kT + T. 2. ⎢ ζ (kT + T ) ⎥ = ⎢ 0 ⎢ ⎥+ −0. 2.7(b). entonces las ecuaciones que lo describen debieran ser del tipo. Esta situación se presenta en la Fig. Fig. de un sistema definen si éste es estable entrada/salida y los valores propios de su representación en variables de estado definen si éste es internamente estable. los polos son un subconjunto de los valores propios. Si bien su aparición es ineludible y no deseada. La F.5 Polos de un Sistema Discreto Equivalente.

. los valores propios del sistema discreto son los λAd tal que se cumple.. c. 1. da} actuador u(s) u(t) p(s) p(t) planta hyu(s). con A = bca ⎢ ⎢bst dca ⎣ 0 ⎤ A 0 ⎥. Por otro lado. d d = d y f d = f . 1. bst. λ A 2 .. bc.. ys (t ) = cψ(t ) + dv(t ) + fp(t ) . planta y sensor/transmisor. ba. Sin embargo.}⎥ 0 0 ⎣ ⎦ donde T está compuesta por los vectores propios de A.. ⎥ bst c A st ⎥ ⎦ 0 por lo que los valores propios de A (λA1. dst} sensor/transmisor sistema digital Fig. el sistema discreto queda representado por..8 Sistema híbrido que incluye el retardo de cálculo intrínseco en el controlador.} A = T⎢ 0 0 ⎥ T = Tdiag{λ A1 . } Por lo tanto.} ⎤ ⎢ ⎥ −1 −1 diag{λ A1 . λ A 2 . bd = {∫ e T A (T − σ ) 0 bd σ . e..…) y Ast (λAst1.}T . ψ (kT + T ) = A d ψ (kT ) + bd v(kT ) + ed p(kT ). Sin lugar a dudas que la representación en variables de estado es la más apropiada.. ed = } {∫ e T 0 A (T −σ ) e d σ . ψ (t ) = Aψ (t ) + bv(t ) + ep(t ). entonces la matriz A puede ser escrita como. José R. donde. por lo tanto. ⎡ Aa ⎢ det{λI − A} = 0 .…) son los valores propios de la matriz Aa (λAa1. Es decir. hyp(s) {A.. b. cc. Copyright © por Prof. ca. ys (kT ) = cd ψ(kT ) + d d v(kT ) + f d p (kT ) . λA2. cst. Si los elementos de este conjunto son distintos entre si. cd = c . ⎢ diag{λ Ast 1 . A (λA1. λ Ast 2 .…). 0 0 ⎡diag{λ Aa 1 . el conjunto formado por los valores propios del actuador. λ Aa 2 .. Espinoza C. λA2. d. Ad = Φ (T ) = e AT .. det{λ Ad I − A d } = 0 .. λAa2. 2.…).. sus valores propios son los λ tal que se cumple. f} y(s) y(t) ys(s) ys(t) hst(s) {Ast.Apuntes: 543 244 31 A. Polos Equivalentes en Sistemas sin Retardo. λAst2. dc} controlador z-1 {0. yd(z) yd(kT) + e(z) e(kT) - hc(z) {Ac. 0} v(z) v(kT) S/H ys(z) ys(kT) S v(s) v(t) ha(s) {Aa.

}T−1T ) k (diag{λ A1 .. a través de la expresión. λ Ad = e λ AT .Apuntes: 543 244 ∞ ∞ (Tdiag{λ A1 . pz = e( σ+ jω)T = eσT e jωT = eσT {cos ωT + j sin ωT } . donde σ es negativo. real negativo o simplemente complejo. Espinoza C. por lo que el polo discreto pz tiene módulo menor que 1 y .dependiendo de ω y del tiempo de muestreo T . λ A 2 . Esta simple expresión contiene gran cantidad de información relativa a la estabilidad de sistemas. al encontrarse un sistema discreto equivalente.podrá ser real positivo. un sistema continuo que tiene un polo estable puede expresarse como ps = σ +jω. . como σ < 0 entonces eσT < 1.. B.}T ) k −1 ( AT )k T =∑ =∑ = T∑ k! k! k! k =0 k =0 k =0 ∞ 32 A d = Φ (T ) = e AT ⎡ ∞ (λ A1T ) k ⎢∑ ⎢ k =0 k ! ⎢ 0 = T⎢ ⎢ ⎢ ⎢ ⎢ ⎣ por lo que. José R... Polos Equivalentes en Sistemas con Retardo. Un análisis más detallado de lo que ocurre con los polos de un sistema continuo se revisa a continuación. ⎫ ys ( z ) z − 1 ⎧ −1 ⎧ 1 ⎪ ⎪ ⎫ = l +1 Z ⎨L ⎨ ha ( s )hyuo ( s )hst ( s) ⎬ ⎬. v( z ) z ⎭ t = kT ⎭ ⎪ ⎪ ⎩ ⎩s Copyright © por Prof. ⎥⎪ ⎪ ⎥⎪ ⎪ ⎦⎭ ⎭ 0 e λ A 2T 0 e λ A 2T ⎧ ⎤⎫ ⎡eλ A 1T ⎪ ⎥⎪ ⎢ ⎪ ⎪ 0 ⎥ ⎬ det{T−1} = det ⎨λ Ad I − ⎢ 0 ⎥⎪ ⎢ ⎪ ⎥⎪ ⎢ ⎪ ⎦⎭ ⎣ ⎩ ⎤⎫ ⎥⎪ ⎪ 0 ⎥⎬ ⎥⎪ ⎥⎪ ⎦⎭ Esta expresión demuestra que los valores propios λAd del sistema discreto Ad están relacionados con los valores propios λA del sistema continuo A. este polo que dado por.. La representación es. λ A 2 . 0 e λ A 2T ⎫ ⎤ ⎥ −1 ⎪ ⎪ 0 ⎥T ⎬ ⎥ ⎪ ⎥ ⎪ ⎦ ⎭ 0 λ A 2T ⎧ ⎡ eλ A 1T ⎪ ⎢ ⎪ = det ⎨Tλ Ad T−1 − T ⎢ 0 ⎢ ⎪ ⎢ ⎪ ⎣ ⎩ ⎧ ⎡ eλ A 1T ⎪ ⎢ ⎪ = det{T}det ⎨λ Ad I − ⎢ 0 ⎢ ⎪ ⎢ ⎪ ⎣ ⎩ e ⎧ ⎧ ⎫ ⎤ ⎡eλ A 1T ⎪ ⎪ ⎪ ⎥ ⎢ ⎪ ⎪ ⎪ 0 ⎥ T−1 ⎬ = det ⎨T ⎨λ Ad − ⎢ 0 ⎥ ⎢ ⎪ ⎪ ⎪ ⎥ ⎢ ⎪ ⎪ ⎪ ⎦ ⎣ ⎭ ⎩ ⎩ 0 e λ A 2T ⎫ ⎤⎫ ⎪ ⎪ ⎥ ⎪ −1 ⎪ 0 ⎥⎬T ⎬ .. En este caso es recomendable utilizar la representación en z del sistema actuador-plantasensor/transmisor. ⎧ ⎡eλ A 1T ⎪ ⎢ ⎪ det{λ Ad I − A d } = det ⎨λ Ad I − T ⎢ 0 ⎢ ⎪ ⎢ ⎪ ⎣ ⎩ 0 (λ A 2T ) k ∑ k! k =0 ∞ ⎤ ⎥ ⎥ ⎡eλ A 1T ⎥ −1 ⎢ ⎥T = T⎢ 0 ⎥ ⎢ ⎢ ⎥ ⎣ ⎥ ⎥ ⎦ 0 e λ A 2T ⎤ ⎥ 0 ⎥ T −1 ⎥ ⎥ ⎦ . Por ejemplo.

Sistemas de orden superior pueden descomponerse en sistemas de 1er y 2do orden. Las curvas para ξ constante se muestran en la Fig.10. 2. el análisis anterior es válido. Por lo tanto. 2. 2. Los polos discretos son.2 = -ξωn ± jωn 1− ξ2 .707 < ξ < 1 y para un rango de ξωn.6 Mapeo de Polos de Sistemas de 1er y 2do Orden. Se sabe que el sobrepaso depende de ξ y que la rapidez depende de ωn.2 = e {−ξω ± jω n n 1−ξ2 T } = e −ξωnT e ± jωnT 1−ξ2 = e−ξωnT cos ωnT 1 − ξ2 + j sin ωnT 1 − ξ2 { ( ) ( )} . En particular. Se puede apreciar que la presencia de un retardo agrega l polos en el origen.9 Mapeo de polos continuos a discretos en un sistema de 1er orden. Se demostrará que la presencia de estos polos es nefasta para efectos de control. 2. Sistema de 2do orden. pues los resultados son escalables. A. Copyright © por Prof. Fig. por lo que el polo del sistema discreto equivalente está dado por pz = epsT.Apuntes: 543 244 33 en donde el retardo total tr = es lT. con l entero positivo. es conveniente conocer en detalle el comportamiento de éstos sistemas. 2.10(c) muestra el mapeo de un área en s en que 0.10(a) que corresponden a espirales y para ξωn constante en la Fig. La Fig. Es más. Sistema de 1er orden. en particular para la estabilidad de los sistemas. Los sistemas de 2do orden con raíces reales se pueden estudiar como dos sistemas de 1er orden y. Lo ilustrado en las figuras es para una raíz compleja. por el contrario. Es de interés entonces saber dónde están las líneas de igual sobrepaso y las de igual rapidez. pz1. José R. si es inestable (positivo). la raíz conjugada aparece conjugada también en z. entonces la raíz discreta equivalente tiene parte imaginaria nula. si el polo continuo es estable (negativo). por supuesto. Nótese que en la medida que las raíces en s tengan una parte imaginaria igual a π/T. ps1. 2. por lo tanto. una plano s plano z ps → -∝ ps = 0 ps → -∝ ps = 0 Fig. Claramente. Espinoza C. entonces el polo discreto está al interior del círculo unitario.10(b) que corresponden a círculos concéntricos. el polo discreto es un número real positivo independiente del valor de ps. Los sistemas de segundo orden tienen dos polos complejos dados por. .9. 2. y la gráfica de éstos se muestra en la Fig. entonces el polo discreto está fuera del círculo unitario. B. Estos sistemas tienen por definición un polo ps.

José R. plano z plano s jπ/T ξ = 0. (b) ξωn constante. y otra dada por.707 (c) ξωn > 1 ξωn = 1 ωn = 0 ξωn > 1 ωn = 0 Fig. (c) área. e−ξωnT cos ωnT 1 − ξ2 + j sin ωnT 1 − ξ2 { ( ) ( )} .Apuntes: 543 244 34 raíz en s arbitraria dada por -ξωn ± jωn 1− ξ2 . (a) ξ constante. tienen equivalentes discretos dados por. 2.707 (a) ξ=1 ωn = 0 ξ=1 ωn = 0 plano s jπ/T ξωn > 1 ξωn = 1 ξωn = 0 ξωn = 0 ξωn = 1 plano z ( b) ωn = 0 ξωn > 1 ωn = 0 plano s ξ = 0. .10 Mapeo de polos continuos a discretos en un sistema de 2do orden. Espinoza C.707 ξ=0 ξ=0 ξ = 0. -ξωn ± j(ωn 1− ξ2 +2π/Ts). Copyright © por Prof.707 jπ/T ξωn = 1 plano z ξ = 0.

I. 2·x1(kT) (a) 2 0 x2(t). Es fácil inferir que si raíces distintas del plano continuo se mapean a lugares idénticos en el plano discreto acarreará problemas.58.3 y ωn = 6. . Sin embargo. Simule el sistema continuo y compárelo con su equivalente discreto para un tiempo de muestreo igual a T = 0. x2(kT) 2 0 0.383 −3. 2.952 ⎦ ⎣ ⎦ 4 2·x1(t). Si el tiempo de muestreo T es igual a Ts entonces las raíces en este último caso serían.6.5 3 3. R. Los efectos prácticos de este importante fenómeno serán estudiados en profundidad más adelante. (a) T = 0.5 5 4 2·x1(t). ambas raíces son mapeadas al plano discreto a lugares idénticos.5 1 1.5 3 3. la dinámica del sistema continuo fuera oscilatoria y el muestreo no ilustrara correctamente estas oscilaciones.7 Selección del Tiempo de Muestreo. que naturalmente no estarían representados por el sistema discreto. Es más.5 5 Fig. José R. Es decir.5 2 2. x2(kT) 2 0 0. e−ξωnT cos ωnT 1 − ξ2 + j sin ωnT 1 − ξ2 { ( ) ( )} . Considere un sistema continuo de segundo orden con kp = 1.5 o menor (utilice C. 2·x1(kT) ( b) 2 0 x2(t). ξ = 0.25.: En este 1 ⎤ ⎡ 0 ⎡ 0 ⎤ caso. e−ξωnT cos ωnT 1 − ξ2 + j sin ωnT 1 − ξ2 + 2πT / Ts { ( ) ( )} .5 2 2.11 Efecto del muestreo en sistemas de 2do orden oscilatorio. 2.5 4 4. nulas). las ecuaciones anteriores indican que la elección del tiempo de muestreo T se crucial en la aparición de este fenómeno. Esta condición podría no darse si por ejemplo. Espinoza C.5 4 4. El siguiente ejemplo ilustra esta situación.5 1 1. (b) T = 0. La idea básica en la selección del tiempo de muestreo es que el sistema discreto equivalente efectivamente represente al sistema continuo.Apuntes: 543 244 35 y por. Ejemplo 2.383⎥ y tiene raíces dadas por -ξωn ± ⎣ −43. las variables continuas podrían alcanzar valores prohibitivos. el sistema continuo queda representado por A c = ⎢ ⎥ y bc = ⎢ 43. Copyright © por Prof.50.

a lo más . el ancho de banda esperado del sistema resultante al incluir un controlador. las variables de estado discretas no interpretan a las variables de estado continuas. 2.igual al retardo del sistema.a lo más .372 ⎤ Ad = ⎢ y bd = ⎢ ⎥ .926 ⎦ ⎣ ⎦ discretas para esta nueva condición y ahora si que el sistema discreto interpreta correctamente al sistema continuo.12(b) muestra las variables de estado continuas y ⎣ ⎦ ⎣0.I.6 donde la planta es una máquina de c. Considere el sistema ilustrado en la Fig. el sistema discreto equivalente es A d = ⎢ ⎥ .359 ⎤ ⎡ 0.997 ⎥ y ed = ⎢ −2.076 ⎤ 0.igual a la parte real de la raíces complejas si estas existen.359 ⎥ . ⎣ −4. nulas).192 ⎦ ⎣ ⎦ La Fig. La Fig.05 es A d = ⎢ ⎥ . Nótese que el sistema tiene valores propios dados por λ1 = -21. por lo que 6.336 ⎤ ⎡0.44 y λ2 = -3. lo que implica constantes de tiempo dadas por τ1 = 0. Otra condición podría ser el caso de un sistema no oscilatorio. Simule el sistema continuo y compárelo con su equivalente discreto para un tiempo de muestreo igual a T = 0. En consecuencia. se espera que el tiempo de muestreo sea . la parte real de las raíces complejas tienen un comportamiento análogo a las constantes de tiempo de un sistema no oscilatorio. Por otro lado.c. pero de constantes de tiempo rápidas comparadas con el tiempo de muestreo. La Fig. Claramente. Claramente.igual a la menor constante de tiempo del sistema. T < 0.050 0.236 ⎦ las variables de estado continuas y discretas para esta condición para entrada escalón u(t-1).0466 y τ2 = 0. la segunda variable de estado discreta no interpreta a la segunda variable ⎡ 0.124 0. Otro aspecto importante en la selección del tiempo de muestreo es la presencia de retardos. Copyright © por Prof.213 −0. Resuelva los problemas siguientes.808⎤ de estado continua. 2. El tiempo de muestreo que entrega buenos resultados es T = 0.11(b) muestra las variables de estado continuas y discretas para esta nueva condición y ahora si que el sistema discreto interpreta correctamente al sistema continuo. Si no es posible definir alguna de las desigualdades.283 < π/T y por lo tanto.570 ⎤ ⎡ 0. R. Encuentre un equivalente discreto entre v(kT) e ys(kT). el sistema discreto equivalente para T = ⎡ 0. sin embargo. Por otro lado. 2. 2.372 ⎥ 0 ⎣ ⎦ ⎣ 0 ⎦ condición para entrada escalón u(t-1).213⎥ .029 −0.076 ⎥ y ed = ⎢ −0.5 o menor (utilice C.11(a) muestra las variables de estado continuas y discretas para esta −0.271 −0.097 ⎤ ⎡0.997 ⎤ caso. 2.a lo más .: En este ⎡ −0. bd = ⎢0. ♣ Este último caso indica que el tiempo de muestreo debe ser . La Fig.5. Espinoza C. en este curso sólo se analizan casos de sistemas en donde el retardo es múltiplo de éste.136 ⎤ ⎡ 0. Se puede concluir entonces que el tiempo de muestreo debiera ser .975 ± j6.5 es 0 ⎤ ⎡ −0. el tiempo de muestreo debe ser el menor de todos los casos mencionados anteriormente según sea el sistema.077 ⎥ .192 0.25 es A d = ⎢ ⎥ y bd = ⎢ 4. En resumen. Esto era esperable puesto que el mapeo indica una localización única e inequívoca de las raíces de s en z. 2. El sistema discreto equivalente para T = 0.7. bd = ⎢0. entonces el tiempo de muestreo deberá tomarse de acuerdo a otros parámetros de diseño. ♣ El caso anterior no representa problemas si se cumple que la parte imaginaria de las raíces es menor que π/T..12(a) muestra ⎣ ⎦ ⎣ ⎦ ⎣ 0. Este aspecto será tratado en profundidad al estudiar sistemas en régimen transiente.151.igual a la menor constante de tiempo del sistema. Ejemplo 2.3174. El siguiente ejemplo ilustra esta situación.a lo más . el actuador no tiene retardo y el sensor/transmisor kst =1.8 Ejercicios Propuestos.05 que es aproximadamente igual a la menor constante de tiempo.283. Por ejemplo.372 ⎡1. . Anote todo su trabajo. el tiempo de muestreo también debe cumplir con ser . Por lo tanto. En el caso de existir raíces complejas se encontró que el tiempo de muestreo debe ser tal que la parte compleja de las raíces sea menor que π/T. José R.Apuntes: 543 244 36 jωn 1 − ξ 2 = -1. el sistema discreto equivalente para T = 0.

5 z z − 0.8 1 1. 1.(a) (c) 2.de existir .6 1.4.12 Efecto del muestreo en sistemas de 2do orden no oscilatorio (motor c.2 0. (a) T = 0.2 z − 0.2 z − 0.2 0. determine la F.4 0.2 1.3 donde ha(s) = 1. z 2 + 0.6 0.5 2 2 z + 0.Apuntes: 543 244 37 A. 2. 10 − s 10 e (b) s s +1 1 s − 1 −2 s (d) e 2 s +1 s +1 1 1 (f) z + 0.1s (b) e s s +1 s 2 − 1 −0. 2.2 z 2 − 0.tiempo de muestreo).5 Para un sistema como el mostrado en la Fig. ωl(kT) 0 0. discreta equivalente si hyu(s) está dado por (utilice el máximo .8 ( b) 3 2 1 0 ia(t).1 z + 0.2 5 4 (a) 3 2 1 0 5 4 ωl(t).8s + 1 Simule el sistema continuo y el discreto encontrado en los problemas 2(c) y 2(d) para corroborar su propuesta. (b) T = 0.4 1. Nivel básico. Determine si los sistemas descritos por las siguientes F. Copyright © por Prof. de T. José R.2 z + 0. ia(kT) 0 0.2 1.6 0.2 (d) + 0.8 1 1.(a) (c) 3.8 Fig.6 1. 10 s − 1 −0.5 z ) z 0. hst(s) = 1.5 (b) z 2 + 0.1s 1 (d) e 2 2 s +1 s + 1.4 0. convergen o no para una entrada escalón. de T. .).25 z z ( z 2 + 0. Espinoza C. ia(kT) ωl(t). ωl(kT) ia(t).50.05.1 (h) z + 0.(a) (c) (e) (g) Proponga una representación en variables de estado para los siguientes sistemas.4 1.c.

Copyright © por Prof. Nótese que la F. 1 kp (b) sN 1 1 kp (d) k p e− lTs s (τs + 1) s(τs + 1) Encuentre una expresión para el máximo tiempo de muestreo en 1(c) y 1(d) de manera que el sistema discreto equivalente represente fielmente al continuo. Encuentre una expresión para el máximo tiempo de muestreo en 3(c) y 3(d) de manera que el sistema discreto equivalente represente fielmente al continuo. y en el sensor transmisor trst. Simule los sistemas en 4 para entrada escalón para corroborar sus conclusiones.5. d) entre la entrada v(kT) y la salida ys(kT) si la planta está dada por. c. 2. 1 ¿ Porqué al encontrar la F. Espinoza C. hst(s) = 1.3.- 2.expresión algebraica . 1.3 donde ha(s)hyu(s)hst(s) no es una F. 1.4. propia (el orden del numerador es mayor al del denominador)?.6.C. de T.Apuntes: 543 244 38 5.- ¿ Es posible encontrar el equivalente discreto exacto para un sistema como el mostrado en la Fig. Encuentre una representación en variables de estado discretas equivalentes de un sistema continuo que tiene retardo en el actuador tra.3 donde ha(s) = 1. continua no tiene ceros. ¿ Cómo queda la relación de ganancias entre un sistema continuo con integradores en el origen y su equivalente discreto ?.5. Para un sistema como el mostrado en la Fig. discreta equivalente . Para un sistema como el mostrado en la Fig.si hyu(s) está dado por. de T.3. José R. Fundamente su respuesta. Nivel avanzado. discreta equivalente a la F. de T. determine una representación en variables de estado (A. 2. 2. ¿ Cómo altera los resultados la ubicación del cero en 5 para los casos 4(g) y 4(h) ?. de T.(a) (c) 2. de T. b. . Encuentre la ubicación y cantidad de valores propios de un sistema de ecuaciones de diferencias obtenido como equivalente de un sistema continuo de orden n con retardo lT. ¿o sí los tiene ?. continua dada por k p s (τs + 1) aparece un cero finito ?. 1 1 kp (b) k p s τs + 1 ω2 1 n kp (d) k p 2 2 s (τs + 1) s + 2ξωn + ωn Repita el problema 3(a) y 3(b) pero asuma un retardo igual a un tiempo de muestreo.3 donde ha(s) = 1.- (a) (c) 4. en la planta trp.B. Nivel intermedio. hst(s) = 1. determine la F.

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39

3

Estado Estacionario en Sistemas Realimentados.
Los sistemas realimentados son los más difundidos entre los diseñados por el hombre. Esto se debe a sus ventajas comparativas tanto en estado estacionario como dinámicos. En este capítulo se analizan los beneficios obtenidos en estado estacionario al utilizar esta estrategia; entre éstos se cuentan, la disminución de la sensibilidad a cambios de parámetros, el mayor rechazo a perturbaciones y la reducción/eliminación del error en estado estacionario. Para estos efectos se introducen conceptos nuevos que son válidos para sistemas continuos, discretos e híbridos.

3.1 Introducción.
El sistema continuo en L.A. ilustrado en la Fig. 3.1(a) se puede escribir en base a sus F. de T. como, y ( s ) = hyu ( s )u ( s ) + hyp ( s ) p( s) = hyu ( s )ha ( s )v( s ) + hyp ( s ) p ( s ) = hyv ( s )v ( s ) + hyp ( s ) p ( s ) , y por lo tanto simplificado como se ilustra en la Fig. 3.1(b). Si la perturbación es nula, entonces la F. de T. es simplemente hyv(s). Por otro lado, el sistema en L.C. ilustrado en la Fig. 3.1(c) cumple con,
y ( s ) = hyu ( s )u ( s ) + hyp ( s ) p ( s ) = hyu ( s )ha ( s )v ( s ) + hyp ( s ) p( s ) = hyv ( s )hc ( s )e( s ) + hyp ( s ) p ( s ) = g ye ( s )e( s ) + hyp ( s ) p ( s )

,

y por lo tanto simplificado como se ilustra en la Fig. 3.1(d). Al analizar el error e(s) se tiene que, e( s ) = yd ( s ) − r ( s ) y ( s ) = yd ( s ) − r ( s )( g ye ( s )e( s ) + hyp ( s ) p ( s )) = yd ( s ) − r ( s ) g ye ( s )e( s ) − r ( s )hyp ( s ) p( s) , por lo que,
p(s) p(t)
planta

v(s) v(t)

ha(s) {Aa, ba, ca, da}
actuador

u(s) u(t)

hyu(s), hyp(s) {A, b, c, d, e, f}

y(s) y(t)

v(s) v(t)

p(s) p(t)
hyv(s), hyp(s) {Ah, bh, ch, dh, eh, fh}

y(s) y(t)

(a)
yd(s) yd(t) + controlador actuador

(b)
u(s) u(t) p(s) p(t)
planta

e(s) e(t)

hc(s) {Ac, bc, cc, dc}

v(s) v(t)

ha(s) {Aa, ba, ca, da}

hyu(s), hyp(s) {A, b, c, d, e, f}

y(s) y(t)

yd(s) yd(t) + -

e(s) e(t)

p(s) p(t)
gye(s), hyp(s) {Ag, bg, cg, dg, eg, fg}

y(s) y(t)

ys(s) ys(t)

control análogo

hst(s) {Ast, bst, cst, dst}
sensor/transmisor

ys(s) ys(t)

r(s) {Ar, br, cr, dr}

(c)

(d)

Fig. 3.1 Sistemas continuos; (a) en L.A., (b) L.A. simplificado, (c) L.C., (d) L.C. simplificado.
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e( s ) =

−r ( s )hyp ( s ) 1 yd ( s ) + p( s) 1 + r ( s ) g ye ( s ) 1 + r ( s ) g ye ( s ) −r ( s )hyp ( s ) 1 yd ( s ) + p( s) , 1 + r ( s ) g ye ( s ) 1 + r ( s ) g ye ( s ) hyp ( s ) 1 + r ( s ) g ye ( s )

por otro lado, e(s) = yd(s) - ys(s) = yd(s) – r(s)y(s), por lo tanto, yd ( s ) − r ( s ) y ( s ) = de donde finalmente, y(s) = g ye ( s ) 1 + r ( s ) g ye ( s ) yd ( s ) + p ( s ) = hyyd yd ( s ) + g yp p ( s ) .

Las expresiones anteriores muestran que las relaciones de entrada salida se ven alteradas por el hecho de utilizar realimentación. En particular, por tener r(s) ≠ 0. Los beneficios de utilizar realimentación debieran evidenciarse en estas funciones. Similarmente, se tiene para el sistema continuo controlado discretamente como ilustrado en la Fig. 3.2(a) que el equivalente está dado por Fig. 3.2(b) (ver capítulo anterior para su obtención), donde se asume para efectos de análisis que la perturbación es nula. Adicionalmente, se puede simplificar a lo ilustrado en la Fig. 3.2(c) puesto que, y ( z ) = hyv ( z )v( z ) = hyv ( z )hc ( z )e( z ) = g ye ( z )e( z ) , por lo que el error está dado por,

yd(z) yd(kT) +

e(z) e(kT) -

hc(z) {Ac, bc, cc, dc}
controlador

v(z) v(kT) S/H ys(z) ys(kT) S

v(s) v(t)

ha(s) {Aa, ba, ca, da}
actuador

u(s) u(t)

p(s) p(t)
planta

hyu(s), hyp(s) {A, b, c, d, e, f}

y(s) y(t)

ys(s) ys(t)

hst(s) {Ast, bst, cst, dst}
sensor/transmisor

control digital

(a)
yd(z) yd(kT) + controlador

e(z) e(kT)

hc(z) {Ac, bc, cc, dc}

v(z) v(kT)

hyv(z) {Ayv, byv, cyv, dyv}

y(z) y(kT)

yd(z) yd(kT) + -

e(z) e(kT)

gye(z) {Ag, bg, cg, dg}

y(z) y(kT)

ys(z) ys(kT)

hst(z) {Ast, bst, cst, dst}
sensor/transmisor

ys(z) ys(kT)

r(z) {Ar, br, cr, dr}

(b)

(c)

Fig. 3.2 Sistemas híbridos; (a) planta continua y control discreto, (b) equivalente discreto de la planta, actuador y sensor/transmisor más el controlador discreto, (c) L.C. simplificado.
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e( z ) =

1 yd ( z ) , 1 + r ( z ) g ye ( z )

de donde finalmente, y( z) = g ye ( z ) 1 + r ( z ) g ye ( z ) yd ( z ) = hyyd ( z ) yd ( z ) .

Se debe hacer notar que lo ideal es tener y(s) = yd(s) o y(z) = yd(z) según sea el caso.

3.2 Efectos de la Realimentación.
A continuación se revisan los beneficios de la realimentación mediante el análisis de las F. de T.. En particular, se introducen y revisan los conceptos de sensibilidad, rechazo a las perturbaciones, rechazo al ruido y error en estado estacionario.
A. Sensibilidad.

Se define como la variación porcentual de alguna cantidad específica del sistema con respecto a la variación porcentual de algún parámetro del sistema. Por ejemplo, la sensibilidad de la F. de T. h(s) con respecto a la variación en el parámetro α se denota y define entonces por,
h Sα =

% cambio en h Δh / h α dh = = . % cambio en α Δα / α h dα

h h Cuando S α → 0 se tiene que el sistema tiende a ser insensible. Por lo tanto, S α = 0 es la condición ideal.

h Ejemplo 3.1. Calcular S g para L.A. y para L.C. R.:
yv a) S hyu =

h

hyu dhyv hyv dhyu

=

hyu hyu ha

d (hyu ha ) dhyu

=

1 ⋅ ha = 1 ha

yy S hyu d =

h

b)

⎧ g ye ⎫ hyu d ⎪ ⎪ ⋅ ⎨ ⎬= 1 + rg ye ⎪ hyu ha hc /(1 + rhyu ha hc ) dhyu hyyd dhyu ⎪ ⎩ ⎭ 1 + rhyu ha hc ha hc (1 + rhyu ha hc ) − rha hc hyu ha hc 1 1 = = = ha hc (1 + rhyu ha hc ) 2 1 + rhyu ha hc 1 + rg ye hyu dhyyd = d g ye /(1 + rg ye ) dhyu hyu
h h h

⎧ hyu ha hc ⎫ ⎪ ⎪ ⎨ ⎬ 1 + rhyu ha hc ⎪ ⎪ ⎩ ⎭

yy yy yv Dado que S hyu d < Shyu se tiene una ventaja de sistemas en L.C.. Notar que S hyu d → 0 si r (s ) → ∞ . ♣

El ejemplo anterior muestra que la sensibilidad es una función que depende de s y por lo tanto se puede dibujar su D. de B.. Es decir, la sensibilidad depende de la frecuencia y por lo tanto los requerimientos de condición ideal pueden relajarse requiriendo sensibilidad cero en un rango dado de frecuencias. Es más, puede relajarse todavía más si se requiere sensibilidad sólo menor que un ε > 0 en un rango de frecuencias.
Ejemplo 3.2. Si gye(s) = k y r(s) = 1, calcular S ky para L.A. y para L.C.. R.: k dy k a) S ky = = ⋅u =1 y dk ku

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la perturbación afecta la salida a través de la F. tl. Perturbaciones. hyp(s). (d) oscilación de velocidad en L.3 está en L. y tiene una perturbación. La ecuación que describe a este sistema es la siguiente. . Por ejemplo. La misma planta pero con un control realimentado se muestra en la Fig. Te d ωl. En este caso. El sistema de la Fig.C.A. a ( s )=0 Es decir. 3. Jl hyp(s) va(s) hyu(s) (a) + ωl(s) máquina cc carga (b) Fig. tl ωld + kc v ka va motor ωl (a) 3020 3010 3000 2990 2980 0 2 4 2770 0 2 4 2770 0 2 4 2775 2775 2780 2780 (b) (c) (d) Fig. Se asume perturbación tl sinusoidal de amplitud y frecuencia unitarias. ωl ( s ) tl ( s ) v = hyp ( s ) . (a) diagrama en bloques. las ecuaciones que describen a este sistema son las siguientes: tl(s) motor + va ia .3 Sistema con perturbación en L. (c) oscilación de velocidad en L.C. (a) diagrama.C.4 Sistema (motor cc) con perturbación en lazo cerrado. de T.Apuntes: 543 244 42 k (1 + k ) − k 1 = ⋅ yd y d ⋅ k /(1 + k ) 1+ k (1 + k ) 2 Si k > 0. pero con frecuencia de la perturbación de 5 Hz. el sistema en L. el sistema en L. Espinoza C.A. José R. (b) oscilación de velocidad en L. entonces. (b) sistema. es a lo menos 10 veces menos sensible.. ωl ( s ) = hyu ( s )va ( s ) + hyp ( s )tl ( s ) .A. 3.C. ♣ b) S ky = B. si k = 10.vf + if ωm.4. presenta una salida menos sensible a cambios de la ganancia del proceso. 3... 3. Copyright © por Prof.

C. mientras mayor sean hyu(s) y kc. la relación entre la perturbación y la salida es función de s y por tanto de la frecuencia. Un sistema en L.A. Es decir. 3. Ruido en el Sensor. La interrogante es si este sistema pero en L. d r} n(s) n(t) + Fig. puede tener una ganancia y una constante de tiempo perfectamente definidos. ωl ( s ) = entonces. Entonces. hyp ( s ) 1 + hyu ( s )kc kω . Es importante destacar que el controlador es la componente diseñada y normalmente es donde se puede imponer la condición anterior. Espinoza C.6(a). José R.5 Sistema con ruido en el sensor.A.c. Ganancia dc y Constante de Tiempo. g yp (s) {A g . 3. C. b r. por lo que se obtiene y ( s) = − g ye ( s)r ( s)( y ( s ) + n( s )) . ¿ se puede eventualmente hacer el sistema más o menos rápido de lo que es en L. ωl ( s ) tl ( s ) ω por lo que en la medida que se cumpla que. Copyright © por Prof.. 3. D.Apuntes: 543 244 43 ωl ( s ) = hyu ( s )kc kω (ωld ( s ) − ωl ( s )) + hyp ( s )tl ( s ) .A. Para analizar el efecto del ruido aisladamente. y(s) n( s ) = yd ( s ) = p ( s ) = 0 − g ye ( s )r ( s ) 1 + g ye ( s)r ( s ) = −hyu ( s )ha ( s )hc ( s )r ( s ) 1 + hyu ( s) ha ( s)hc ( s)r ( s ) . ld las perturbaciones afectan en menor grado la salida en L. c r. Es más. Además. Para disminuir la sensibilidad al ruido se debiera tener que hyu(s). alimentado en forma independiente. f g } y d (s) y d (t) + - e(s) e(t) y(s) y(t) y s(s) y s(t) r(s) {A r. ?. Fig. e g . en donde hay un ruido que se suma en el lazo de realimentación y por lo tanto se transmite al controlador. puede resultar en modificaciones en estas características. Para esto se analiza el caso del motor de c.C. se asume p(s) = yd(s) = 0. una perturbación de igual amplitud puede afectar en mayor o menor grado a la salida dependiendo de la frecuencia de ésta.5. c g. d g . . hyp ( s ) 1 + hyu ( s)kc kω < hyp ( s ) . Las ecuaciones que p(s) p(t) g ye(s). = ( s )=0 hyu ( s )kc kω 1 + hyu ( s )kc kω ωld ( s ) + hyp ( s ) 1 + hyu ( s)kc kω tl ( s ) . ha(s). comparado con el mismo sistema en L. b g . Se asume el esquema ilustrado en la Fig. Es decir. hc(s) o r(s) tiendan a cero. lo que se contradice con la atenuación de las perturbaciones. menor es el efecto de la perturbación en la salida.

A.c. que no corresponde a la incorporación de un lazo de control sino por el contrario. (a) diagrama equivalente con tl(s) = 0. José R. la respuesta dinámica está dada por.7(a) que corresponde a un sistema en L.. Copyright © por Prof. va = Ra ia + La va = Ra te / km + La aplicando la T.. ωl ( s ) k = 1 . (a) esquema. (b) diagrama. . la perturbación es considerada nula). 3. dt te = J d ωl + d ωl + tl .6 Motor de c. Por lo tanto. entonces. dt km Ra J y τ1 = . (b) igual a (a) y con realimentación unitaria. a la naturaleza propia del modelo del motor. va ( s ) τ1s + 1 d (te / km ) + km ωl . se tiene que las ecuaciones anteriores quedan. Te d ωl. de L. va ( s ) = ωl ( s ) km = . en el modelo.c. Si va(s) = 1/s. km tl(s) va(s) k1 ωl(s) ωld(s) va(s) τ1s+1 (a) + kc k1 τ1s+1 ωl(s) - (b) Fig. Fig. dt dt considerando que te = kmia y ea = kmωl. 3.son: d ωl dia te = J + ea . la máquina de c.Apuntes: 543 244 44 rigen la dinámica del motor – al cual se le asigna una fricción d asociada con la carga . Ra + sLa te ( s ) + km ωl ( s ) .7 Sistema motor c. Espinoza C.C. va ( s) ( Ra + La s )( Js + d ) + km km Si τa = La/Ra es considerada mucho más rápida que la constante de tiempo mecánica τm = J/d. + d ωl + tl . Si tl(s) = 0 (es decir. tl.. Jl va(s) + km Ra+sLa tl(s) te(s) + 1 Js + d ωl(s) máquina cc (a) carga (b) Fig.vf + if ωm. con k1 = + va ia . 3. ésta se puede despreciar quedando la F.c. con excitación independiente Ra d + km km Ra d + km km puede ser representada por un sistema de primer orden como ilustrado en la Fig. Nótese la condición de L. ( Js + d )ωl ( s ) = te ( s ) − tl ( s ) . km Un diagrama en bloques equivalente a las ecuaciones anteriores se muestra en la . anterior como. de T.6(b). 3.

Apuntes: 543 244

45

⎧ k 1⎫ k1τ1 ⎫ −t τ −t τ −1 ⎧ k1 ωl (t ) = L−1 ⎨ 1 ⎬=L ⎨ − ⎬ = k1 − k1e 1 = k1 (1 − e 1 ) , ⎩ τ1s + 1 s ⎭ ⎩ s τ1s + 1 ⎭

la cual está caracterizada por una ganancia k1 y una constante de tiempo τ1. Asumamos el mismo sistema pero realimentado con un controlador de ganancia como se ilustra en la Fig. 3.7(b), en este caso,
ωl ( s ) kc k1 = . ωld ( s ) τ1s + 1 + kc k1

Por lo tanto, si ωld(s) = 1/s, la respuesta dinámica en L.C. está dada por:
⎧ ⎧ ⎞⎫ kc k1 kc k1 1⎫ 1 ⎪ −1 ⎪ kc k1 ⎛ 1 1 − e−t [ τ1 /(1+ kc k1 )] . ωl (t ) = L−1 ⎨ ⎬=L ⎨ ⎜ − ⎟⎬ = ⎪1 + kc k1 ⎝ s s + (1 + kc k1 ) / τ1 ⎠ ⎪ 1 + kc k1 ⎩ τ1s + 1 + kc k1 s ⎭ ⎩ ⎭

(

)

La expresión anterior indica que el sistema en L.C. también se comporta como un sistema de primer orden. Esto se debe a que el controlador es sólo una ganancia; sin embargo, el sistema en L.C. se caracteriza por una constante de tiempo y ganancia que dependen de la constante de tiempo y ganancia del sistema en L.A.. La siguiente tabla resume cada caso. Característica constante de tiempo ganancia L.A.
τ1

L.C. >
τ1 1 + k c k1 k c k1 1 + kc k1

L.C. con kc → 0
τ1

L.C. con kc → ∞ 0 1

k1

0

La Fig. 3.8 muestra las formas de ondas relevantes en este caso. Las conclusiones más importantes de este análisis son, - la constante de tiempo resultante en L.C. es menor; es decir, el sistema es más rápido (esto es válido en sistemas de 1er orden), - a mayor ganancia del controlador, la ganancia del sistema en L.C. tiende a la unidad (esto es el ideal desde un punto de vista teórico).
E. Oscilaciones en Sistemas Realimentados.

Sea hyv(s) la F. de T. de un sistema en L.A. de la forma,

ωl(t) k1 kck1 1+kck1 τ1 τ1 L.A.

L.C.

t

1+kck1

Fig. 3.8 Respuesta de un sistema de 1er orden - Fig. 3.7(a) - en L.A. y L.C. en función del tiempo para entrada escalón.
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hyv ( s ) = k

n( s ) d (s)

en que n(s) y d(s) son funciones polinomiales de s. Por lo tanto, los polos de hyv(s) son las raíces de d(s). Por ejemplo, hyv(s) - Fig. 3.9 - puede ser de la forma, hyv ( s ) = k 1 , ( s + a)( s + b)

que puede satisfacer: (i) a = 0, b > 0; (ii) a > 0, b > 0; (iii) a y b complejos, con parte real > 0. No se considera en el análisis raíces en el S.P.D.. La ubicación de polos para cada caso se ilustra en la Fig. 3.10(a) y la correspondiente respuesta para entrada escalón en la Fig. 3.10(b). Se puede observar que en los casos (i) y (ii) el sistema no oscila para entradas escalón. La pregunta es ¿ podría en estos casos la respuesta oscilar (para entrada escalón) por el hecho de realimentar el sistema ?. Para responder esto se supone el esquema realimentado de la Fig. 3.9 y se analizan las respuestas para entrada escalón para los tres casos antes indicados. La F. de T. en L.C. es, y( s) kc k kc k kk c n( s ) . = = 2 = y d ( s ) ( s + a )( s + b) + k c k s + ( a + b) s + ab + k c k d ( s ) + kk c n( s ) Se puede apreciar que los polos están dados por d(s) + kkcn(s). Por lo tanto, una nueva dinámica, que depende de k, regirá el sistema. En nuestro ejemplo, los polos en L.C. están dados por,

yd(s)

+ -

kc

v(s)

hyv(s) = k

n(s) d(s)

y(s)

Fig. 3.9 Sistema en L.C.
jω i) a -b σ ii) σ -b -a -b = -a jω iii) -a σ jω

(a)
2 2

(b)
2

(c)

i)

ii)

iii)

1

1

1

0

0

2

4

0

0

2

4

0

0

2

4

(d)

(e)

(f)

Fig. 3.10 Sistema en L.A.; (a), (b), (c) posible ubicación de polos, (d), (e), (f) posibles respuestas para entrada escalón.
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s1,2 = −

(a + b) 2 − 4(ab + kc k ) a+b ± , 2 2

donde se aprecia que la parte real es siempre negativa y por tanto el sistema en L.C. es siempre estable (esto es válido sólo en este caso de estudio). Ahora se revisan los diferentes casos, Caso i) a = 0, b > 0 (no oscila en L.A.) − k c < b 2 4k : 2 raíces reales distintas.
− k c = b 2 4k − k c > b 4k
2

: 2 raíces reales iguales (s1,2 = −b/2). : 2 raíces complejas conjugadas (ℜe{s1,2} = −b/2). (sistema oscilatorio)

Caso ii)

a > 0, b > 0 (no oscila en L.A.) − k c < ((a + b) 2 − 4ab ) 4k : 2 raíces reales distintas.
− k c = (a + b) 2 − 4ab 4k : 2 raíces reales iguales (s1,2 = −(a + b)/2). − kc
2

( > ((a + b)

) − 4ab ) 4k

: 2 raíces complejas conjugadas (ℜe{s1,2} = −(a + b)/2). (sistema oscilatorio)

Caso iii)

a y b complejos: Siempre oscila en L.A. y ∀ kc > 0 el sistema oscila en L.C..

En conclusión, el sistema en L.A. que no oscila ante entrada escalón, puede oscilar en L.C. Esta característica es normalmente desventajosa en sistemas donde se desea que las cantidades estén estáticas; sin embargo, hay sistemas donde esta condición podría ser ventajosa como en osciladores.
Ejemplo 3.3. Estudiar las oscilaciones del circuito reductor/elevador, Fig. 3.11(a), al operar en L.C. con un controlador de 1 1 ⎤ ⎡ 1 do ⎤ ⎡ 0 ⎡ ⎤ ⎢ − RC 1 − d ⎥ ⎢ − RC RC ⎥ ⎢ o ⎥ 2 ⎥ , ⎢ ⎥, b= ganancia pura kc. R.: El modelo del sistema linealizado es A = ⎢ , e = R (1 − d o ) 2 ⎢ ⎥ ⎢ R (1 − d o ) ⎥ ⎢ R (1 − d o ) ⎥ − 0 ⎥ ⎢ ⎥ ⎣ ⎦ L ⎢ ⎥ ⎢ L ⎣ ⎦ ⎣ ⎦ L

a)
vd(s) kc d(s)

+
e(t)

Sw(t) L i(t)

v(t)

+ -

R C

v(s)

-

+

12

b)
vd(t)
0.375

12

c)
vd(t)

12

vd(t)

d)

10

v(t)

10

10

v(t)
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1

v(t)
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1

Fig. 3.11 Reductor/elevador en L.C. con entrada escalón en Δvd(t) = 0.75u(t-0.02); (a) diagrama de control, (b) kc = 0.50, (b) kc = 1.00, (b) kc = 1.05.
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Fig. las raíces resultan ser ± j500 por lo que el sistema oscilará eternamente . hvd(s) hace que para valores muy grandes de kc aparezcan polos en el S. (c) sistema en L.C.C. R/L σ + − kc (c) (d) Fig.P.I.17 por lo que el sistema oscilará inestablemente en L. la F.A. v=L di di P +e = L + dt dt i ó bien di P1 1 =− + v.Apuntes: 543 244 48 d o (1 − d o ) 2 + 1 RC LC y c = [1 0] por lo que la F.C. (d) ubicación de polos en L.11(d). Esto que no es tan obvio se verá claramente al estudiar el L. José R.C. por lo que el sistema oscilará establemente en L.D. (−kc + R)/L L. (a) circuito eléctrico.05.3 Estabilización utilizando Realimentación. y para kc = 1.11(b).. 3.11(c). (b) equivalente lineal en bloques. Fig. el s2 + s + RC RC −s ⎞ (1 − d o ) 2 ⎛ 1 ⎞ ⎟+ ⎜ 1 + kc ⎟ . para kc = 1. dt Li L El sistema anterior es no-lineal por lo que se obtendrá una representación lineal. es hvd ( s ) = y por tanto hay un cero en la raíz del polinomio 1 − do 2 1 (1 − d o ) 2 s +s + RC LC 2 d (1 − d o ) que resulta ser 416. 3..A.. de T. las raíces resultan ser -100 ± j395.G.C. en L.C.12(a) que tiene por carga a un consumo de potencia constante (este es el caso de la mayoría de las fuentes de poder actualmente en uso).167. Copyright © por Prof.12 Sistema no-lineal. ♣ polinomio característico es 1 + kchvd(s) = s 2 + s do 1 ⎛ ⎜ 1 − kc RC ⎝ 1 − do 3. + v ∼ - i L + e - Δv 1 sL − R Δi (a) Δid Δv 1 sL − R Δi (b) jω L. Nótese que para kc → 0. En este caso.5. 0=− Entonces: P1 1 + V LI L ó bien VI = P .R. de T.. Espinoza C. 3. resultan ser iguales a las encontradas en L. . las raíces resultan ser 10 ± j508.A. las LC ⎝ 1 − do ⎠ ⎠ raíces en L. En L.. Fig.C.811 por lo que el sistema oscilará establemente en L. . Un sistema puede ser inestable en forma natural como el circuito eléctrico de la Fig.C. Sea el punto de operación dado por la entrada V y la variable de estado I que satisfacen. 3.. No debiera ser difícil convenir que la presencia del cero en el S. 3.667 y los polos son las raíces del polinomio dado por el polinomio − s o + RC LC 1 (1 − d o ) 2 que resultan ser -200 ± j208.P. Para kc = 0.

4 Errores en Estado Estacionario. Copyright © por Prof. . e( s ) = y d ( s) .Apuntes: 543 244 49 d Δi P ⎧ −1 ⎫ 1 1 P 1 = − ⎨ 2 ⎬ Δi + Δv = Δi + Δv . entonces. hay un polo en (−kc + R)/L el que estará en el S. . c g . Fig. y por tanto. 3. c g . Si este mismo sistema es realimentado con un controlador de ganancia kc como ilustrado en la Fig. (b) discreto. el sistema es inestable. José R. 3.C. dada por el producto g(s)r(s) en el caso continuo y por g(z)r(z) en el caso discreto y d (s) y d (t) + y s(s) y s(t) r(s) {A r. Para normalizar su evaluación se definen entradas normalizadas. si kc > R.: La F. hay un polo en R/L el que está en el S. e(t)|t → ∞ = 0 = ess para un sistema ideal continuo y e(kT)|k → ∞ = 0 = ess para uno discreto. d r} (a) (b) Fig. c r. respectivamente.13 Sistema realimentado generalizado. Def. c r. Si L = R = 1 y Δv = 1/s. 1 + g ( z )r ( z ) El error debiera ser cero por lo menos en estado estacionario. Δi = −1 + et. el error para el caso continuo y para el caso discreto. Esta parte constituye una pieza fundamental en el análisis en estado estacionario de sistemas lineales. (a) continuo. Cualesquier diseño que comprenda la selección de un controlador debe velar por lo menos con cumplir con las premisas de error. se observa que el error depende de la función g(s)r(s) en el caso continuo y de la función g(z)r(z) en el caso discreto.D. En un sistema realimentado (Fig. d g } y(z) y(kT) r(z) {A r. ess = lím e(t ) = lím se( s ) = lím t→ ∞ s→ 0 s→ 0 yd ( z ) sy d ( s ) z −1 z −1 e( z ) = lím . Nótese que.P. 1 + g ( s)r( s) e( z ) = yd ( z ) . 3. d Δi R 1 = Δi + Δv dt L L o bien Δi 1 . Esta función tiene nombre propio. Espinoza C.P.I. b g .12(c). es decir. 3. Adicionalmente. 2 dt L ⎩ i ⎭ i=I L LI L definiendo una resistencia R = P/I2. son. 3. 3. b r. d r} e(s) e(t) g(s) {A g . Es decir. = Δv sL − R que está representada por la Fig. se tiene: kc Δi ( s ) = .12(b). en L. i = I − 1 + et. Δid ( s ) Ls − R + k c Por lo tanto. d g } y(s) y(t) y d (z) y d (kT) + e(zs) e(kT) y s(z) y s(kT) g(z) {A g . b r. Es decir. b g .A. el controlador de ganancia permite estabilizar el sistema. y en L. se puede escribir.12(d). de T. ess = lím e(kT ) = lím k→ ∞ z→1 z→1 1 + g ( s )r ( s ) z z 1 + g ( z )r ( z ) Las expresiones anteriores indican que el ess depende de la entrada yd.13).

e ss = lím s = s → 0 1 + k c k 1 + τ1 s s 1 + τ1 s 1 + k c k1 controlador. 1. y r(s) = 1 y por lo tanto. Entradas Normalizadas. Nótese que u ( s ) = m +1 . ♣ A. l ( s) = g ( s)r ( s) = k bm s m + bm −1s m −1 + + 1 . 3. Por otro t →∞ 1 + k c k1 1 + k c k1 1 + k c k1 1 + τ1 s k k 1 1 .D. Copyright © por Prof. 3. entonces g ( s ) = s (τ1 s + 1) k c k1 1 . . con m = 0. Ejemplo 3. Para los sistemas continuos se definen las entradas normalizadas como las señales dadas por tm 1 u (t ) = u (t ) . Así. en cambio. en L. por lo que se obtiene una salida dada k c k1 k k 1 (1 − e −t τ1 /(1+ k c k1 ) ) .14 Sistema de 1er orden realimentado. y por tanto.14 en donde se aplica yd(t) = u(t).15(a). Para los sistemas discretos se s m! yd(s) e(s) v(s) kc + - k1 τ1s+1 y(s) Fig.se conoce como F. más que de las funciones como tal. Fig. 3. Así.4. l ( z ) = g ( z )r ( z ) = k bm z m + bm −1 z m −1 + + 1 ( z − 1) N (an − N z n − N + an − N −1 z n − N −1 + + 1) . José R. Si el lado. se puede utilizar que g ( s ) = c 1 . Espinoza C. l(s) = g(s)r(s) y l(z) = g(z)r(z). De esto se s →0 s ( τ1 s + 1) + k c k1 s s( τ1 s + 1) concluye que el ess depende del número de integradores de la F. el ess es e ss = e(t ) t →∞ = lím ( y d (t ) − y (t )) = 1 − c 1 = por. e ss = lím s = 0 .13 .) y se representa por l(s) o l(z) según corresponda. de T. 3. 3.Apuntes: 543 244 50 definidas en la Fig. (a) continuas. m=0 m=1 m=2 (a) Escalón m=0 t Rampa m=1 t Parábola m=2 t (b) Escalón kT Rampa kT Parábola kT Fig. en Lazo Directo (L. Sea el ejemplo ilustrado en la Fig.15 Entradas normalizadas. fuera kc/s. de T. 2.D. La expresión general de l(s) se asumirá. (b) discretas. s N (an − N s n − N + an − N −1s n − N −1 + + 1) y la expresión general de l(z) se asumirá. y (t ) = .

Copyright © por Prof. Por otro lado. Se definen tres coeficientes de acuerdo a las entradas normalizadas escalón. Def.D. se utiliza la entrada rampa.Apuntes: 543 244 51 (kT ) m u (kT ) . Coeficientes de Error Estático. ♣ Ejemplo 3. rampa y parábola. m = 2. Espinoza C. m! z z T 2 z ( z + 1) Nótese que u ( z ) = para m = 0. de T.15(b). De posición kp. basta tener un integrador en la F. está dada por la expresión general l(s). el controlador definido por kc/s logra que el sistema en L. Para el caso de sistemas continuos se tiene. por lo tanto el sistema es de Tipo 0 y τ1 s + 1 1 k c k1 entonces. Nótese que N es el número de polos en s = 0 para sistemas continuos y es el número de polos en z = 1 para sistemas discretos. el sistema es de Tipo 1 y entonces. 2. g ( s ) r ( s ) = C. 2 ( z − 1)3 ( z − 1) 2 z −1 3. m = 1. definen las entradas normalizadas como las señales dadas por u (kT ) = Regulación: Seguimiento: Aceleración: se utiliza la entrada escalón. Es decir. s ( τ1 s + 1) 1 + kc k1 e ss = 0 . Los sistemas se clasifican de acuerdo al número de polos en el origen s = 0 (integradores) para sistemas continuos y número de polos en z = 1 para sistemas discretos. Fig. es decir. Se puede observar que si el sistema tiene N ≥ 1. B. s N (an − N s n − N + an − N −1s n − N −1 + + 1) l ( z ) = g ( z )r ( z ) = k bm z m + bm −1 z m −1 + + 1 ( z − 1) N (an − N z n − N + an − N −1 z n − N −1 + + 1) .5. Se define para entrada escalón.C. se dice que el sistema es de tipo N. con m = 0. José R. el ess es cero para entrada escalón. u ( z ) = T para m = 1. En el ejemplo anterior. entonces. tenga una regulación ideal. Las alternativas posibles son. y u ( z ) = para m = 2. En el ejemplo anterior con el controlador kc. l ( s) = g ( s)r ( s) = k o bien por la expresión general l(z). . bm s m + bm −1s m −1 + + 1 . el error en estado estacionario es cero para entrada escalón. en L. se utiliza la entrada parabólica. La entrada a considerar al calcular el ess depende del tipo de desempeño que se desea evaluar.: Sea un sistema cuya F. en L. ess = . de T. k c k1 .D. Clasificación de Sistemas en Tipo N. 1. con el controlador kc/s. g ( s ) r ( s ) = . m = 0. para lograr cero ess ante entrada escalón.

ess = 0 . 1 1 1 1 1 1 ess = lím s = lím = = . s →0 i) Para sistemas Tipo 0: kv = 0 ii) Para sistemas Tipo 1: kv = lím sg ( s )r ( s ) = k s →0 ⇒ ⇒ ⇒ ess = ∞ . ii) Para sistemas Tipo 1: kp = ∞ iii) Para sistemas Tipo 2: kp = ∞ - De velocidad kv. ess = 1 k a . éstos son. k p = lím g ( z )r ( z ) . k v = lím sg ( s ) r ( s ) . José R. k a = lím s g ( s ) r ( s ) . iii) Para sistemas Tipo 2: kv = ∞ - De aceleración ka. s →0 1 + g ( s ) r ( s ) s 2 s →0 1 + g ( s ) r ( s ) s lím sg ( s )r ( s ) kv s →0 Por lo tanto. Se define para entrada escalón. ess = ∞ . . k p = lím g ( s ) r ( s ) . Se define para entrada rampa. ess = 1 k v . z →1 i) Para sistemas Tipo 0: k p = lím g ( z )r ( z ) z →1 ⇒ ⇒ ⇒ ess = 1/(1 + k p ) . para el caso discreto se definen tres coeficientes de acuerdo a las entradas normalizadas escalón. rampa y parábola. ess = 0 . 2 s →0 i) Para sistemas Tipo 0: ka = 0 ii) Para sistemas Tipo 1: ka = 0 iii) Para sistemas Tipo 2: ka = lím s g ( s )r ( s ) = k 2 s →0 ⇒ ⇒ ⇒ ess = ∞ . 2 z→1 z → 1 1 + g ( z )r ( z ) z − 1 z 1 + g ( z )r ( z ) ( z − 1) lím( z − 1) g ( z )r ( z ) kv z→1 Copyright © por Prof. z −1 1 z 1 1 1 ess = lím = lím = = z→1 z 1 + g ( z )r ( z ) z − 1 z → 1 1 + g ( z )r ( z ) 1 + lím g ( z )r ( z ) 1 + k p z→1 Por lo tanto. ess = 0 . De posición kp. ii) Para sistemas Tipo 1: kp = ∞ iii) Para sistemas Tipo 2: kp = ∞ - De velocidad kv. 1 1 1 1 1 1 . ess = 0 . Se define para entrada rampa. z −1 1 z T 1 T 1 ess = lím T = lím = = . = lím = = 1 + g ( s ) r ( s ) s s→0 1 + g ( s ) r ( s ) 1 + lím g ( s ) r ( s ) 1 + k p s →0 Por lo tanto.Apuntes: 543 244 52 ess = lím s s →0 1 1 1 1 1 . ess = lím s = lím = = 3 2 2 s →0 1 + g ( s ) r ( s ) s s →0 1 + g ( s ) r ( s ) s lím s g ( s ) r ( s ) k a s →0 Por lo tanto. Espinoza C. Se define para entrada parábola. ess = 0 . s →0 i) Para sistemas Tipo 0: kp = lím g ( s )r ( s ) = k s →0 ⇒ ⇒ ⇒ ess = 1 (1 + k p ) . Similarmente.

Apuntes: 543 244 53 Por lo tanto. z →1 i) Para sistemas Tipo 0: kv = 0 ii) Para sistemas Tipo 1: kv = lím( z − 1) g ( z )r ( z ) / T z→ 1 ⇒ ⇒ ⇒ ess = ∞ . ess = 1 k v . kv = lím( z − 1) g ( z )r ( z ) / T . José R. 3. ka = lím( z − 1) g ( z )r ( z ) / T . iii) Para sistemas Tipo 2: kv = ∞ - De aceleración ka. y parábola. Un resumen de los coeficientes y error en estado estacionario se encuentran en la tabla siguiente. ess = ∞ . rampa. Entrada Escalón Rampa Parábola Entrada Escalón ess = 1/(1+kp) Rampa kv = 0 ess = ∞ Parábola ka = 0 ess = ∞ t t ka = 0 Tipo 0 kp = k t kv = k ess = 0 Tipo 1 kp = ∞ t kv = ∞ ess = 1/kv t ka = k ess = 0 t t ess = ∞ t ess = 0 Tipo 2 kp = ∞ ess = 1/ka t Fig. Se define para entrada parábola. ess = 0 . . 1 y 2 a entradas escalón. 3 2 z→1 z → 1 1 + g ( z ) r ( z ) ( z − 1) 2 z 1 + g ( z )r ( z ) 2 ( z − 1) lím( z − 1) g ( z )r ( z ) ka z→1 Por lo tanto. z −1 1 T 2 z ( z + 1) T2 1 T2 1 ess = lím = lím = = . ess = 1 k a .16 Respuestas de sistemas continuos Tipo 0. Espinoza C. 2 2 z →1 i) Para sistemas Tipo 0: ka = 0 ii) Para sistemas Tipo 1: ka = 0 iii) Para sistemas Tipo 2: ka = lím( z − 1) g ( z )r ( z ) / T 2 z →1 2 ⇒ ⇒ ⇒ ess = ∞ . Copyright © por Prof.

Espinoza C.: (a) Dado que la planta es Tipo 0. Fig. José R.16. es kakchyu(s). e = ⎢ R (1 − d o ) 2 ⎥ . Sea el sistema dado por la Fig. 3. b=⎢ sistema linealizado es A = ⎢ . 3. Fig. (b) Dado que la planta es tipo 0.D. a lo más una ganancia para obtener lo requerido.. se puede diseñar un controlador tal que satisfaga requerimientos de error en estado estacionario.5) = 0.375 como se observa en la Fig. Fig. R. es ess = 1 − do 1 1 = = . Fig. de error continuo Cte. un controlador con solo ganancia genera ess = ∞ para entrada rampa.: El modelo del 1 1 ⎤ ⎡ 1 do ⎤ ⎡ 0 ⎡ ⎤ ⎢ − RC 1 − d ⎥ ⎢ − RC ⎥ RC o ⎥ ⎥.11(b). por lo tanto.s. Se pide: (a) diseñar el controlador de manera que se logre un ess = 20% para entrada escalón y (b) diseñar el controlador de manera que ess = 5 rpm para entrada rampa. Fig. Esto se ilustra en el siguiente ejemplo. g(s)r(s).17(b).ess)/(hyu(0)esska). entonces.504 m. Por lo tanto el controlador debe tener además un integrador.7. 3. la F. de error discreto Tipo de Sistema 0 1 2 k p = lím g ( s ) r ( s ) s →0 kv = lím sg ( s )r ( s ) s →0 k a = lím s 2 g ( s ) r ( s ) s →0 k p = lím g ( z )r ( z ) z →1 kv = lím( z − 1) g ( z )r ( z ) / T z →1 ka = lím( z − 1)2 g ( z )r ( z ) / T 2 z →1 Error en estado estacionario 1 (1 + k p ) 0 0 ∞ 1 kv 0 ∞ ∞ 1 ka Finalmente se esbozan los tipos de respuestas para cada caso en la Fig. 3. para entrada escalón en el esquema ilustrado en Fig. de T. Dado un proceso con F.5 resulta en ess = 0. al considerar la perturbación cero. 3. Por lo que para un escalón de 0. pero dado que ess = 5 60 kv ka hyu (0)ess Copyright © por Prof.D. ♣ 3. Ejemplo 3.4 m. y c = [1 0] por lo que la F. Al evaluar l(s = 0) = y por lo tanto kp = . R. Determine los coeficientes de error estático del circuito reductor/elevador.11(b). 3. de T. Al simular con p(t) ≠ 0 se tiene que el ess no se obtiene. en 2 ⎢ ⎥ ⎢ R (1 − d o ) ⎥ ⎢ R (1 − d o ) ⎥ 0 ⎥ − ⎢ ⎥ ⎣ ⎦ L ⎢ ⎥ ⎢ L ⎣ ⎦ L ⎣ ⎦ d o (1 − d o ) 2 + kp kc 1 RC LC .5.75 el error k 1+ kp 1 − d o + kc 1+ c 1 − do −s finalmente es 0. ♣ ka/skch1(s). es l ( s ) = kc 1 − do 2 (1 − d o ) 2 1 − do 1 − do 1 s +s + RC LC en s. se obtiene. Por lo tanto.11(a). kv = ka = 0. ess = 1/(1 + kp) = 1/(1 + kakchyu(0)) por lo que kc = (1 . .11(a). de T. en L. en L.17(d). En este caso resulta ser kc = 30. que para do = kc = 0. de T. es 2π 1 1 = y kv = kakch1(0). El error en s. 3. Así. Esto justifica el error L.17(a). el controlador no debe tener integradores. 3. Luego.D.s. En este caso resulta kc = 14. en L.6. Ejemplo 3. pero al hacer p(t) = 0.5 Controladores para Premisas de Error Estacionario.D. la F. 3. para que el error de estado estacionario sea igual al 20 %. donde hyu(s) = c(sI-A)-1b. kp = kakchyu(0). Evidentemente.Apuntes: 543 244 54 Cte. kc = .75(1-0.17(c).

bc. ha(s) = 1. 0} por lo que su equivalente discreto es {ak. 0./T con z = 1. dc.5 4 (c) (d) Fig. 1/A. cc.7. casos.con kc = 4 Fig. 0. ♣ 3. E} = {at. hyp(s) = 0. Jl tl ωld + v kc ka va motor ωl máquina cc carga (a) 4000 (b) 4000 3000(1-ess) 2000 1500(1-ess) 3000(1-ess) 2000 1500(1-ess) 0 0 0. hyp(s) = 0. Se pide: (a) utilice un controlador discreto sólo de ganancia kc . 0}.con T = 0. Resuelva los problemas siguientes. la F. por otro lado.5 2 2.6 Ejercicios Propuestos. ha(s) = 1. .(d). ha(s) = 1.5 3 3. T/A. (d) simulación de (b) con tl = 0. Te d ωl.S. (b) controlador proporcional. Sea el sistema dado por la Fig.25.ck(z-ak)-1ekcc(z-ac)-1bc) que evaluada en z = 1 es igual a -1/kc. fc} = {0. Anote todo su trabajo. para entrada escalón en la referencia. 0. r(s) = kst. 3.25 . A. R. Copyright © por Prof. D. 1. Fig.5 1 1. bk.vf + if ωm.Apuntes: 543 244 55 Ejemplo 3.(f). ec. r(s) = 1. que resulta ser kcckbk/T. bt. ct. fk} = {1.5 4 0 0 0.18(c).18(a). hc(s) = kc hc(s) = kc hc(s) = kc s τ2 s + 1 s hc(s) = kc 2 + va ia . entre la altura h(z) y la perturbación fs(z) es ck(z-ak)-1ek/(1.1. B. gye(s). l(s). entre la altura h(z) y la deseada hd(z) es ck(z-ak)-1bkcc(z-ac)-1bc/(1+ ck(z-ak)-1bkcc(z-ac)-1bc) que evaluada en z = 1 es igual a la unidad.18(b) y discuta el error en estado estacionario para entrada escalón en la entrada y en la perturbación (considere el efecto del retardo de cálculo) y (b) diseñar la ganancia del controlador de manera que ess = 2 m para entrada rampa. ft} = {0. r(s) = 1. de T. no nulo para entrada escalón en la perturbación. 1. 0}. ek. Fig. -T/A. hyu(s) = k. dt. Espinoza C.S. el controlador discreto puede ser escrito como {ac. para entrada rampa en la referencia está dado por 1/kv con kv = (z1)ck(z-ak)-1bkcc(z-ac)-1bc. 3. hyyd(s). (c) simulación de (b) con tl ≠ 0.5 3 3. la F. 1.5 2 2. gyp(s) y e(s) para los siguientes hyp(s) = 0. kp .18(e).17 Sistema realimentado del Ejemplo 3.5 1 1. C. (b) El error en S. -1/A. hyu(s) = τ1s + 1 3.: (a) La planta se puede modelar por {A. hyu(s) = τs + 1 kp . determine la F. tl. hyu(s) = τs + 1 k p1 . et. kc. (a) sistema físico. 1. por lo que kc debe escogerse como kc = T/(essckbk) = 1. Por lo tanto. 3. de T. 3.S. 0. hyp(s) = 0. 3. Nivel básico. ha(s) = ka. dk. r(s) = 1. ck. Lo que implica cero error en S. José R.(a) (b) (c) (d) Basado en la Fig. de T. Lo que implica error en S.8. Por otro lado.

gye(z). ha(s) = ka. Analice el error en S.S. r(s) = kste-trs. Para esto considere perturbaciones tipo escalón. Espinoza C. hyp(s) = k p2 ha(s) = kae-trs. ha(s) = 1. hyyd(s) respecto de cambios en la ganancia del sensor transmisor. r(s) = 1. rampa. José R.4. de T.(a) (b) hyu(s) = hyu(s) = kp τs + 1 k p1 . de T. 10 hyu(s) = . Basado en la Fig.3. y parábola. hc(z) = kc s s − 1 −0. hyp(s) = 0. 3. . r(s) = kst. ha(s) = ka. .5.de existir . ha(s) = ka. rampa y sinusoidales. r(s) = 1. hc(z) = kc s +1 z −1 y fe kc s k hc(s) = c s hc(s) = u hd fs(t) Válvula Estánque controlador de altura h SH l TH hd(kT) + e(kT) kc z-1 v(kT) S/H v(t) ha(s) fe(t) + - 1 As h(t) controlador Sensor/Transmisor ys(kT) l fs S x hst(s) (a) 4 (b) h(kT) 4 hd(kT) hd(t) h(t) 2 2 v(kT) 0 0 1 2 fs(t) 0 3 4 5 6 0 1 fe(t) fs(t) 2 3 4 5 6 (c) (d) 5 h(kT) 0 hd(kT) 2 5 h(kT) 0 hd(kT) v(kT) 0 1 2 fs(t) 3 4 5 6 v(kT) 0 1 2 fs(t) 3 4 5 6 (e) (f) Fig. 3.1s 1 e . τ1s + 1 τ2 s + 1 kp τ s +1 . hc(s) = kc 2 2 τs + 1 s Analice la capacidad de rechazo a las perturbaciones en todos los casos anteriores.Apuntes: 543 244 56 (e) (f) (g) 2. hyp(s) = 0. Copyright © por Prof. r(s) = kst.2.18 Sistema realimentado del Ejemplo 3. (b) controlador híbrido. determine la F. . hyu(s) = hyp(s) = 0.tiempo de muestreo T y considere el retardo por cálculo). (e)(f) cambio rampa en la referencia con fs(t) = 0. (c)(d) cambio escalón en la referencia con fs(t) = 0. (a) sistema físico. para los casos de 1(a)-(g) para entrada escalón. hyyd(z). hyu(s) = hyp(s) = 0. l(z).8. gyp(z) y e(z) para los siguientes casos (utilice el máximo . Determine la función de sensibilidad en los caos 1(d)-(g) de la F.

. y 2 pero en función de los parámetros (matrices A.S.S. hyp(s) = 0. 1 kp (b) sN 1 1 (d) k p kp e− lTs s (τs + 1) s (τs + 1) Nivel avanzado.S. 1. kv. para los casos de 5(a)-(d) para entrada escalón. éste tiene cero error en S. Demuestre que si un sistema SISO sin perturbaciones tiene ganancia dc unitaria finita.- 5.13. 3. 3. hst(s) = 1.S. c. 1. r(s) = kste-Ts.Apuntes: 543 244 57 (c) (d) 6. Modifique la representación ilustrada en Fig. determine las condiciones mínimas que debe cumplir hc(s).- Demuestre que una planta de orden n que es controlada mediante una ganancia en un esquema realimentado unitario da origen a un sistema resultante también de orden n. Para un sistema descrito por y(s) = g1(s)u(s) + g2(s)p(s) (con ha(s) = hst(s) = 1) en donde se utiliza un esquema realimentado unitario con un controlador hc(s).4. hyp(s) = 0. para entrada escalón.- 2. entonces. hc(z) = kc z −1 s + 1. para entradas sinusoidales como indicado en 4. . para entrada rampa. y parábola. para entradas sinusoidales. Exprese los coeficientes de error estático kp. Discuta la posibilidad de definir condiciones generalizadas para lograr cero error S. r(s) = 1. encuentre un (o los) coeficiente de error estático y su expresión generalizada para un sistema como el ilustrado en la Fig. para entrada escalón en la referencia y/o perturbación sea nulo para los siguientes casos.S.B. hyu(s) = 2 ha(s) = ka. para que el error en S. de T. y ka para sistemas continuos y discretos de orden 0. Es decir. hc(z) = kc s2 + 1 1 z+a .2 donde ha(s) = 1.2. Exprese los coeficientes de error estático kp.8s + 1 Analice el error en S. considere que el tiempo de muestreo T es el máximo posible y que la planta tiene por F. José R. rampa. para este tipo de entradas. kv. y d) de la representación en variables de estado de acuerdo a lo ilustrado en la Fig. Espinoza C. b. a.- 3. 3. hyu(s) = Nivel intermedio. Copyright © por Prof.1s e .1(d) o Fig. ha(s) = 1. s 2 − 1 −0.2(c).2(b) de manera de incluir la perturbación p(kT). Es decir. y ka para un sistema discreto de orden n y tipo N en función de los coeficientes de los polinomios del numerador y denominador de su F. Proponga una teoría de error en S. g1(s) es Tipo 0 y g2(s) es Tipo 0 (b) g1(s) es Tipo 1 y g2(s) es Tipo 0 g1(s) es Tipo 0 y g2(s) es Tipo 1 (d) g1(s) es Tipo 1 y g2(s) es Tipo 1 Para un sistema como el mostrado en la Fig.- (a) (c) 4.3. 1. determine los requerimientos mínimos del controlador discreto de manera de tener cero error en S. encontrar un equivalente discreto tal que para escalones en p(kT) la salida y(kT) corresponda al muestreo de la salida y(t) para entrada escalón en p(t). de T.S. Determine además la posibilidad de definir condiciones para lograr cero error S.- (a) (c) C.S. 3. 3.

el cual presenta una respuesta a entrada escalón dada por. se revisan exhaustivamente los sistemas de primer y de segundo orden. Fig.1. Sistema de 1er Orden. A. Fig. Espinoza C. Por ejemplo.: con k1 su ganancia dc y τ1 su constante de tiempo. de T.1. 4. ⋅ τ1 s + 1 τ 2 s + 1 Si se agrega un polo al sistema de primer orden continuo anterior se obtiene. El control tiene por objetivo – entre otros – el dar características estáticas y dinámicas específicas a determinadas variables de los sistemas de acuerdo a requerimientos particulares. 4. k1 . b 1 − e −T / τ = kp . Un sistema discreto equivalente es. B. Entre éstos se cuenta el sobrepaso y el tiempo de asentamiento. 2 2 ⎧1 k ⎧k ⎫ k1τ1 k1τ2 1 ⎫ = L−1 ⎨ 1 + − y (t ) = L−1 ⎨ ⋅ 1 ⋅ ⎬ ⎬. con y sin retardo. Este sistema tiene por respuesta a entrada escalón a. En este capítulo se revisan los conceptos fundamentales asociados a la dinámica de sistemas continuos y discretos.1 Comportamiento Transitorio de Sistemas de Primer Orden. k1 1 . . y (t ) = L−1 ⎨ 1 ⋅ ⎬ = L−1 ⎨ 1 − −1 ⎬ ⎩ τ1s + 1 s ⎭ ⎩ s s + τ1 ⎭ Al considerar el mismo sistema pero con una constante de tiempo τ2 > τ1 se tiene un sistema más lento.Apuntes: 543 244 58 4 Régimen Transiente en Sistemas Realimentados. ⎩ s τ1s + 1 τ2 s + 1 ⎭ ⎩ s (τ2 − τ1 )(τ1s + 1) (τ2 − τ1 )(τ2 s + 1) ⎭ Copyright © por Prof. obtener cero error en estado estacionario y no permitir que la variable controlada exceda ciertos límites en forma dinámica. Los sistemas de orden mayor también se pueden abordar con las herramientas a revisar. 4. ⎧ k ⎧k k1 ⎫ 1⎫ = k1 (1 − e − t / τ1 ) . τ1 s + 1 Un sistema de primer orden continuo queda definido por la F. z−a z − e −T / τ con un polo en a que se desplaza de 1 a 0 para sistemas más rápidos. Sistema de 1er Orden más un Polo. lo que tiene asociado un polo más cerca del origen. José R. En particular.

τ2 − τ1 ⎩ τ2 − τ1 ⎭ para τ2 ≠ τ1 o. (b) polos y respuesta transiente sistema continuo. si τ2 < τ1. (a). José R. el sistema se torna más lento. (d) polos y respuesta transiente sistema discreto. si τ2 > 10τ1.63k1 A τ2 > τ1 τ1 τ2 t más lento A −1/τ1 −1/τ2 σ (a) τ2 > τ1 más lento A e-T/τ1 e-T/τ2 k1 0. . la dinámica aportada por τ2 se puede eliminar. la dinámica queda regida por τ1. y (t ) = L−1 ⎨ ⋅ 2⎬ 2⎬ τ1 ⎩ s (τ1s + 1) ⎭ ⎩ s τ1s + 1 (τ1s + 1) ⎭ ⎩ ⎭ para τ2 = τ1. τ2 > τ1 jω plano s k1 0. 4. Un caso especial es cuando τ2 = τ1.2 muestra los resultados para τ1 fijo y para τ2 tomando varios valores respecto de τ1. ⎧1 ⎫ ⎧1 ⎫ ⎧ ⎫ τ τ1 k1 t = L−1 ⎨ − 1 − = k1 ⎨1 − e −t τ1 − e −t τ2 ⎬ . si τ2 > τ1. las conclusiones anteriores son también válidas para sistemas discretos. 4.Apuntes: 543 244 59 ⎧ ⎫ τ1 τ2 = k1 ⎨1 + e −t τ1 − e − t τ2 ⎬ . La Fig. el sistema es estable si τ2 > 0. la salida vale k1(1−2e−1). la dinámica aportada por τ1 se puede eliminar.63k1 (b) plano z A τ2 > τ1 τ1 τ2 t (c) er (d) Fig. La Fig. Es más.2 y las ecuaciones anteriores muestran que. la dinámica queda regida por τ2. ante cualquier valor de τ2. Naturalmente. Copyright © por Prof. en éste y cuando t = τ1. El caso en que τ2 < 0 no es de interés pues corresponde a un sistema inestable. (c). Es más. Espinoza C. 4. si τ2 < 10τ1.1 Respuesta transiente sistema de 1 orden.

jω τ2 < τ1 τ2 > τ1 τ2 = 0 k1 A τ2 = τ1 0. Asumiendo que τ2 > τ1. En este caso.. B.3(b) de donde se deduce que. José R. la ecuación anterior indica que el aporte del cero es sólo como atenuación.3 Respuesta transiente sistema de 1er orden más polo y cero. su efecto se puede despreciar. si τ3 << τ1. (b) respuesta transiente. Si τ2 = τ1 la respuesta es.63k1 A B C B C τ2 > τ1 τ2 = ∞ t −1/τ2 −1/τ1 −1/τ2 σ 0.3(a). 4. 4.2 Respuesta transiente sistema de 1er orden más un polo. jω C B τ2 = τ3 τ3 = 0 A A A’ B B’ C D τ1 = τ3 D −1/τ3 −1/τ1 −1/τ2 σ t (a) (b) Fig. . 4. ⋅ 3 τ1 s + 1 τ 2 s + 1 Si se agrega un cero al caso anterior el sistema resultante queda definido por la siguiente F. es decir. τ s +1 k1 . Copyright © por Prof. B'. el cero está muy a la izquierda del plano complejo.26k1 τ1 (a) (b) Fig.Apuntes: 543 244 60 C. la respuesta a escalón queda dada por: ⎧1 k τ s + 1⎫ τ1 (τ1 − τ3 ) τ 2 ( τ 2 − τ3 ) ⎫ −1 ⎧ 1 − y (t ) = k1L−1 ⎨ ⋅ 1 ⋅ 3 ⎬ = k1L ⎨ + ⎬ ⎩ s τ1s + 1 τ2 s + 1 ⎭ ⎩ s (τ2 − τ1 )(τ1s + 1) (τ2 − τ1 )(τ2 s + 1) ⎭ ⎧ τ −τ ⎫ τ −τ = k1 ⎨1 + 1 3 e −t τ1 − 2 3 e −t τ2 ⎬ τ2 − τ1 ⎩ τ2 − τ1 ⎭ . en donde el cero puede estar ubicado arbitrariamente en A. A'. C y D. Sistema de 1er Orden más un Polo y un Cero. ⎧1 τ s + 1 ⎫ ⎧1 ⎧ τ −τ ⎫ τ ⎫ τ1 t = k1L−1 ⎨ − − 1 3 2 ⎬ = k1 ⎨1 − e −t τ1 − e −t τ1 (1 − 3 ) ⎬ . y (t ) = k1L−1 ⎨ ⋅ 3 2⎬ τ1 τ1 ⎭ ⎩ s (τ1s + 1) ⎭ ⎩ s (τ1s + 1) (τ1s + 1) ⎭ ⎩ las ecuaciones anteriores están bosquejadas en la Fig. los polos y ceros en el plano complejo quedan dados por la Fig. (a) polos y ceros. de T. pero no aporta una constante de tiempo adicional. (b) respuesta transiente. (a) polos. 4. Espinoza C.

entonces.en un sistema continuo . este predomina y por ende dicta la dinámica del sistema. Se encontró que .09 0. Si este cero es s = b (con b > 0). Es decir. 4.06 0.05 0.02 0.03 0.04 0. como ilustrado en la Fig.06 0.1 0 0. Espinoza C.un cero en el semiplano derecho da origen a esta condición.08 0. nulas. el sistema presenta un sobrepaso (derivador).A. sistemas discretos con sobrepaso negativo estarán caracterizados por ceros fuera del círculo unitario. R. e = R (1 − d o ) y c = [1 0] por lo que la F. (c) L. (b) L. de T.4(a) con un controlador de ganancia pura kc. cuando el cero está a la derecha del plano complejo (es decir. con entrada escalón en. con Δd(t) = 0.1 Fig.C.C. José R. sistema de fase no mínima) el sistema presenta un sobrepaso negativo.04 0.4 Reductor/elevador en L.01 0. con Δvd(t) = u(t-0.C. las conclusiones anteriores son también extensibles a sistemas discretos.08 0. Esto se puede demostrar si se muestra que la pendiente es negativa a la partida para entrada escalón considerando c.02). Copyright © por Prof. por lo que se tiene un sobrepaso negativo.07 0. . Por lo que se debe tener especial cuidado al estudiar la condición de sobrepaso negativo. b=⎢ A= . específicamente.: El modelo del sistema linealizado y normalizado está dado por las matrices 1 1 ⎤ ⎡ 1 do ⎤ ⎡ 0 ⎡ ⎤ ⎢ − RC 1 − d ⎥ ⎢ − RC ⎥ RC ⎢ o ⎥ 2 ⎥ .25u(t-0. 4. ⎢ ⎥. la pendiente a la partida es.A. (a) diagrama de control. Así. es 2 ⎢ ⎥ ⎢ R (1 − d o ) ⎥ ⎢ R (1 − d o ) ⎥ 0 ⎥ − ⎢ ⎥ L ⎣ ⎦ ⎢ ⎥ ⎢ ⎣ L ⎦ ⎣ L ⎦ a) vd(s) kc d(s) + e(t) Sw(t) L i(t) v(t) + - R C v(s) - + b) 11 11 c) vd(t) v(t) 10 10 v(t) 0 0. Ejemplo 4.1.05 0. Estudiar la dinámica del circuito reductor/elevador en L. ⎧ ⎛1 k τ s + 1 ⎞⎫ dy (t ) ⎪ ⎪ = lim s ⎨ s ⎜ ⋅ 1 ⋅ 3 ⎟⎬ s →∞ dt t =0+ ⎪ ⎝ s τ1s + 1 τ2 s + 1 ⎠ ⎪ ⎩ ⎭ τ + 1/ s sk1 τ3 s + 1 k1 = lim ⋅ = lim ⋅ 3 .09 0. cuando el cero está a la derecha de −1/τ2. y luego en L.5. el cero equivalente en un sistema discreto es z = ebT que estará ubicado fuera del círculo unitario.02 0.02) y kc = 0. se comporta como un derivador. Excepto que el concepto de derivada no existe en éstos. Naturalmente.07 0.01 0.Apuntes: 543 244 61 - si el cero está muy cercano al origen. dy(t)/dt|t = 0+ es negativo.03 0. s →∞ τ1s + 1 τ2 s + 1 s →∞ τ1 + 1/ s τ2 + 1/ s = k1τ3 τ1τ2 dado que τ3 es negativo.i. τ3 < 0.

ω2 n . s 2 + 2ξωn s + ω2 .C.5. es d (1 − d o ) 2 −s o + k RC LC hvvd ( s ) = c la que presenta un cero en la raíz del polinomio dado por 1 − do 2 d o ⎞ (1 − d o ) 2 ⎛ 1 ⎛ 1 ⎞ s +s + 1 − kc 1 + kc ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ RC ⎝ LC ⎝ 1 − do ⎠ 1 − do ⎠ −s el polinomio −s d o (1 − d o ) 2 + RC LC que resulta ser 416.P. Fig.667 y los polos son las raíces del polinomio s 2 + s que resultan ser RC LC RC RC 200 ± j208. Tipos de Respuestas. 2 = ± jωn λ1. se pueden encontrar diferentes tipos de raíces.C.Apuntes: 543 244 62 d o (1 − d o ) 2 + 1 RC LC hvd ( s ) = y por tanto hay un cero en la raíz del polinomio dado por el polinomio 1 − do 2 1 (1 − d o ) 2 s +s + RC LC 2 d (1 − d o ) 1 (1 − d o ) 2 −s o + + que resulta ser 416.A.5. por lo que el sistema corresponde a un con dos polos estables y un cero en el S. Copyright © por Prof.4(c). Estas son: A: B: ξ=0 0<ξ<1 λ1. Además. h( s ) = 2 s + 2ξωn s + ω2 n donde. Estas definiciones se obtienen de las raíces del polinomio característico de la F. Sea el sistema de segundo orden generalizado dado por.. . se definen ξωn = σ como la constante de amortiguamiento y ωd = ωn 1 − ξ 2 como la frecuencia de oscilación (frecuencia amortiguada) la cual tiene sentido en el caso que ξ < 1. Fig. dadas por. 2 Dependiendo del valor de ξ.667 y los polos son las raíces del polinomio d o ⎞ (1 − d o ) 2 ⎛ 1 ⎛ 1 ⎞ ⎜ 1 − kc ⎟+ ⎜ 1 + kc ⎟ que resultan ser -100 ± j395.811 para kc = 0. En L. subamortiguado. estándar de un sistema continuo y luego se extenderán los resultados a sistemas discretos. de T. 4. Espinoza C.4(b). ♣ s2 + s 4. críticamente estable. por lo que el sistema RC ⎝ 1 − do ⎠ LC ⎝ 1 − do ⎠ oscilará establemente en L. no se altera en L. y tendrá un respuesta también con sobrepaso negativo. Para analizar el sistema de segundo orden se considera la F. de T. lo que indica una respuesta a entrada escalón con sobrepaso negativo. 4. ξ es el coeficiente de amortiguamiento y ωn es la frecuencia natural de oscilación (frecuencia no amortiguada). esto no es una coincidencia.2 Comportamiento Transitorio de Sistemas de Segundo Orden. 4.2 2 −2ξωn ± (2ξωn ) 2 − 4ωn = = −ξωn ± jωn 1 − ξ2 .167. A. es más bien una característica de los sistemas SISO. λ1. Fig.2 = −ξωn ± jωn 1 − ξ2 no amortiguado.C. de T. n las cuales son. la F.D. Interesante es el hecho de que el cero en L. José R.

4. 4.5 Ubicación posible de las raíces estables. 4. tp δ ts : sobrepaso. ⎟⎪ ⎠⎭ la cual se grafica en la Fig.6 Respuesta a entrada escalón.2 = −ξωn ± ωn ξ 2 − 1 críticamente amortiguado. Magnitudes Características de la Respuesta Escalón. 2 ⎧ ⎛ 1 − ξ2 ⎧ ωn 1⎫ 1 ⎪ y (t ) = L−1 ⎨ 2 e−ξωnt sen ⎨ ωn 1 − ξ 2 t + tg −1 ⎜ ⋅ ⎬ = 1− 2 ⎜ 1 − ξ2 ⎩ s + 2ξωn s + ωn s ⎭ ⎪ ⎝ ξ ⎩ ( ) ⎞⎫ ⎪ ⎟⎬ . 2 = −ωn λ1. sobreamortiguado. : tiempo de asentamiento. : instante en el cual ocurre el máximo. Copyright © por Prof. A’ Z Y X 1 B C D ωn : cte A ' : ξ = 0. S. Nótese que el ángulo θ en la Fig. B. José R.Apuntes: 543 244 63 C: D: ξ=1 ξ>1 λ1. cos(θ) = ξωn (ξωn ) 2 + (ωn 1 − ξ 2 ) 2 = ξ.4 ⎫ B : ξ = 0. Al tener 0 < ξ < 1 el sistema responde con una oscilación a entrada escalón como se muestra en la Fig.7 de acuerdo a la ecuación anterior.6 para varias combinaciones de ξ y ωn. : banda de asentamiento.7 ⎪ ⎪ ⎬ ⇒ ξ: define el sobrepaso! C : ξ =1 ⎪ D : ξ=2 ⎪ ⎭ 1 ξ : cte X : ωn = 1 ⎫ ⎪ Y : ωn = 2 ⎬ ⇒ ωn : define la rapidez! Z : ωn = 3 ⎪ ⎭ t t Fig. 4. Espinoza C. A: B: C: D: ξ=0 0 < ξ < 1 existe sobrepaso ξ=1 ξ>1 B ξ : cte Z Y cos(θ) = ξ D C ξ↑ ωn : cte D ωn(X) < ωn(Y) B A Z X : ωn = 1 ⎫ ⎪ Y : ωn = 2 ⎬ ⇒ ωn : rapidez! Z : ωn = 3 ⎪ ⎭ Y ωn↑ θ X X A Fig.5 queda definido por. La respuesta a entrada escalón del sistema de segundo orden estándar para 0 < ξ < 1 está dada por. .P. Se puede apreciar en la respuesta las siguientes cantidades. 4.

Sin embargo. 4. Fig. .0 S. Nótese que se puede encontrar de la ⎛ 1 − ξ2 ⎞ ω 1 − ξ2 Fig. Espinoza C. 4. que es.5 que tg θ = n ⎟.P. Específicamente. 4.Apuntes: 543 244 64 El desafío es encontrar la relación entre estas cantidades y los parámetros ξ y ωn de la F. = e−ξπ 1−ξ es sólo func ión del coeficiente de amortiguamiento. y por lo tanto θ = tg −1 ⎜ ⎜ ξ ⎟ ξωn ⎝ ⎠ La banda de asentamiento δ se asume conocida y el tiempo de asentamiento ts es el instante en que la salida entra en esta banda. = L−1 {sy ( s )} = L−1 ⎨ s ⋅ ⋅ 2 = 2 ⎬ 2 dt 1− ξ ⎩ s s + 2ξωn s + ωn ⎭ π ωn 1 − ξ2 . Fig. ymax = 1 + e −ξπ 2 1−ξ2 por lo que el S . 0= ⎧ 1 ⎫ ω2 ωn dy −ξω t n e n p sen((ωn 1 − ξ2 ) t p ) . Como era de esperarse. José R. de T. lo que finalmente indica que.707 1 ξ Fig. por lo que debe cumplirse que (ωn 1 − ξ 2 ) t p = π . t p = El sobrepaso S. p ymax = 1 − ymax = 1 − ymax = 1 + 1 1 − ξ2 1 1− ξ 1 1− ξ 2 2 e −ξωn t p e −ξπ e−ξπ ⎧ ⎛ 1 − ξ2 ⎪ sen ⎨ ωn 1 − ξ 2 t p + tg −1 ⎜ ⎜ ξ ⎪ ⎝ ⎩ ⎧ ⎛ 1 − ξ2 ⎞ ⎫ ⎪ ⎪ 1−ξ2 −1 ⎟⎬ sen ⎨π + tg ⎜ ⎜ ξ ⎟⎪ ⎪ ⎝ ⎠⎭ ⎩ ⎧ ⎛ 1 − ξ2 ⎞⎫ ⎪ ⎪ 1−ξ2 ⎟⎬ sen ⎨ tg −1 ⎜ ⎜ ξ ⎟⎪ ⎪ ⎝ ⎠⎭ ⎩ ( ) ⎞⎫ ⎪ ⎟⎬ ⎟⎪ ⎠⎭ .7 Respuesta a escalón de un sistema de 2do orden con 0 < ξ < 1. 1. ξ debería ser → 1 para minimizar el sobrepaso. Copyright © por Prof..P. esto hace lenta la respuesta. se obtiene evaluando y (t ) t =t = y max .P. 4. El instante en el cual ocurre el máximo tp se obtiene haciendo dy/dt = 0.8.8 Gráfica del sobrepaso en función de ξ. 100 % 2δ 0.P.5 tp 2 4 6 ts 8 10 t 5% 0. ts se encuentra asumiendo que y entra a la banda dada S.

todo el análisis anterior es válido en sistemas discretos en la medida que su F. entonces θ ≤ cos −1 ξ = 45º . En el límite.2. discreta equivalente a un sistema de segundo orden continuo estándar está dada por.P.Apuntes: 543 244 65 por 1 + e −ξωnt / 1 − ξ 2 (o aproximadamente por 1 + e −ξωnt . θ −ξωn Fig.9. ≤ 5 % y ts ≤ 4 s para ⎡ ⎤ 1 2 1 δ = 2. ♣ C. Por lo tanto. La región donde se por lo que ξωn ≥ ln ⎢ ⎢ 0. para valores pequeños de ξ). de T. ⎡ e −ξωnT sin ωn 1 − ξ2 T + cos −1 (ξ) k p ⎢1 − 2 1− ξ ⎢ ⎣ { }⎥⎥⎦ z ⎤ z −b 2 − 2e −ξωnT cos(ωn 1 − ξ 2 T ) z + e −2 ξωnT . ωn = 2 . Dada una F. Espinoza C.: Como S . 4. En consecuencia. ξ = 0. δ = e −ξωnts / 1 − ξ2 y con esto se obtiene la relación. Los valores característicos anteriores tienen estrecha relación con la respuesta en frecuencia de un sistema. ts = ln ⎢ ⎥ ⎢ δ 1 − ξ 2 ⎥ ξωn ⎣ ⎦ Ejemplo 4.P.3 Especificaciones en el Dominio de la Frecuencia. de segundo orden estándar.4142 . ⎡ ⎤ 1 1 . R.59% y para una entrada escalón.707 . . tenga un cero en la ubicación dada por la expresión anterior. ts = ln ⎢ ⎥ ≤4.707 .2. ⎢ δ 1 − ξ 2 ) ⎥ ζωn ⎣ ⎦ ⎡ ⎤1 1 ⎥ = 1 . Para este estudio. −ξωn = −1 ⇒ ω n = 1. = e −ξπ 1−ξ ≤ 0. Sistemas Discretos de Segundo Orden. de T.9 Región para la ubicación de las raíces para el Ejemplo 4.05 . es necesario introducir nuevos conceptos. donde b = { sin {ω sin ωn 1 − ξ 2 T − cos −1 (ξ) + e −ξωnT 1 − ξ2 n 1 − ξ 2 T + cos −1 } (ξ)} − e +ξωnT 1 − ξ2 .0259 1 − (1/ 2) 2 ) ⎥ 4 ⎣ ⎦ cumplen ambas condiciones se muestra en la Fig. de T. Se encuentra que la F. 4. Dado que cos θ = ξ . calcular sus parámteros tal que S. 4. entonces ξ ≥ 0. Copyright © por Prof. José R.

ωp y B. se puede 2 2 2 2 ( jω) + 2ξωn jω + ωn ωn − ω + j 2ξωn ω 1 − (ω / ωn ) + j 2ξω / ωn 1 1 . Def. | h( ju ) | = y su máximo se escribir. Terminología. en L. Así. por lo que el módulo es.10. Def. . Por lo tanto. se tiene que.C. es la frecuencia a la cual | h ( jω) | cae al 70. ω Fig.W. Se conoce como pico de resonancia. La F. h( ju ) = 2 2 2 1 − u + j 2ξu (1 − u ) + (2ξu ) 2 h( jω) = −2(1 − u 2 )2u + 4ξ 2 2u d obtiene derivando la expresión anterior. h( s ) = .: El ancho de banda B. Se conoce como frecuencia de resonancia.Apuntes: 543 244 66 A. Def. para un Sistema de Segundo Orden. y(s) g ( s) = = h( s ) . Copyright © por Prof.W. de T. 4.W. ω2 ω2 1 n n = 2 = . estándar de un sistema de segundo orden es de la forma.7% del valor de | h ( jω) | a frecuencia cero.707⏐h(0)⏐ ωp B. José R. yd ( s ) 1 + g ( s ) r ( s ) que se asume tener una respuesta en frecuencia como la ilustrada en la Fig. ω2 n s 2 + 2ξωn s + ω2 n La F. resultante de un sistema realimentado generalizado tiene una expresión del tipo. Espinoza C. Por lo tanto. −4u p + 4u 3 + 8ξ 2u p = 0 ó 4u p (−1 + u 2 + 2ξ2 ) = 0 .: hp es el valor máximo de | h( jω) | . hp. se pueden definir los siguientes conceptos. de T. .: ωp es la frecuencia en la cual se produce el pico de resonancia. de p p ⏐h(s)⏐s = jω hp ⏐h(0)⏐ 0.10 Respuesta en frecuencia de h(s). 4. con u = ω / ωn . B. Si la expresión | h( ju ) | = − 3 du 2 ( (1 − u 2 ) 2 + (2ξu ) 2 ) anterior es 0 para u = up = ωp/ωn.

4. así .W.5 ξ Fig.5 1. Las expresiones anteriores se grafican en la Fig.4 0. de segundo orden. hp = 1 (2ξ 2 ) 2 + 4ξ 2 (1 − 2ξ2 ) = 1 4ξ2 (ξ 2 + 1 − 2ξ 2 ) = 1 2ζ 1 − ξ 2 .W./ωn 0.2 0. Un polo en el plano continuo no es dominante si su parte real es a lo menos cinco veces más grande ωp/ωn 1. lo que tiene sentido para 0 < ξ ≤ 2 / 2 = 0.W.W. A.6 ξ 0. Polos Dominantes. = ωn 1 − 2ξ 2 + 4ξ4 − 4ξ 2 + 2 . (b) no hay resonancia para ξ > 2 2 . es ∞ para ζ → 0 y es 1 ∀ ξ > 2 2 . p ω p = ωn 1 − 2ξ2 . ) 2 1 | h(0) | . 4. 0 < ξ ≤ 2 /2. reducción de orden de sistemas. 1 − 2uB. = finalmente.Apuntes: 543 244 67 donde. u 2 = 1 − 2ξ 2 .W.W. José R.).0 5. uB. 2 = 1 2 2 2 2 . Es de especial interés obtener F.11.2 0.0 B.8 es igual a ωn.W. ) 2 + 4ξ 2uB. El ancho de banda se determina haciendo | h( juB. ) 2 + (uB.W. con u B.W.W. 2 2 − 4ξ2 ± (4ξ2 − 2) 2 + 4 2 . (d) el ancho de banda es proporcional a ωn y para 0. por lo que. así. = B. / ωn .4 Polos Dominantes y Reducción de Orden. Espinoza C. de T. ) 2 + (2ξuB. ) | = 1 2 (1 − uB. tiempo de asentamiento.W.W. es decir. Las gráficas anteriores indican que: (a) la frecuencia de resonancia ωp es a lo más igual a la frecuencia natural de oscilación. . = 2 . pues conocemos gran parte de sus características estáticas y dinámicas (sobrepaso.11 Valores característicos de un sistema de segundo orden. + (uB. ) 2 + (2ξuB. uB.W. )(4ξ 2 − 2) − 1 = 0 .W. ) 2 = 2 . por lo que 2 2 2 (uB. (1 − uB.W. (c) el peak depende sólo del valor de ξ. 4.707 . etc. Esto motiva a la introducción del concepto de polos dominantes y por ende.0 1.W.W. B.5 1. . Con este resultado se puede encontrar hp como. Copyright © por Prof. esta última ecuación corresponde a una ecuación de segundo orden 2 2 con la incógnita u B.5 < ξ < 0.0 0.0 hp 2. De los casos anteriores se observó que los polos cercanos a −∞ pueden ser desestimados y que sólo los cercanos al origen aportan dinámica.4 0.6 ξ 1.0 0. = 1 − 2ξ 2 + 4ξ 4 − 4ξ2 + 2 .

1 1 10 ω Fig.12. h( s ) = k h '( s ) = k bm s m + an s n + cp s p + dg sg + +1 +1 +1 +1 ⎫ n ≥ m⎪ ⎪ ⎬ g ≥ p⎪ ⎪ ⎭ n>g. como . y ( s) 1 = . h '( s ) Δ( s ) M 2q = ∑ 2q (−1) k + q M ( k ) (0) M ( 2 q − k ) (0) (−1) k + q Δ( k ) (0)Δ( 2 q − k ) (0) y Δ 2q = ∑ k!(2q − k )! k!(2q − k )! k =0 k =0 2q con q = 0.c.3. Copyright © por Prof.. de T. El método anterior falla cuando los polos están próximos entre si y se desea reducir el orden. R. donde h(s) es conocida y se desea encontrar h’(s). Reducir el sistema de tercer orden dado por antes y después se muestra en la Fig. 4.1 1 0.. Espinoza C. ···. ii) que tengan aproximadamente la misma respuesta en frecuencia. El Bode = ≈ u ( s ) ( s + 6)( s 2 + 2 s + 5) ( s 2 + 2 s + 5) Ejemplo 4. 4. . M ( k ) ( s) = donde dk dk M ( s ) y Δ( k ) ( s ) = k Δ( s ) .. éste se puede desestimar quedando la F. Se impone que: i) que h’(s) y h(s) tengan la misma ganancia d. Para esto se deben obtener los coeficientes cp y dg. Entonces. En otras palabras.Apuntes: 543 244 68 que la parte real de los restantes polos. h(s)/h’(s) |s = jω ≈ 1. ♣ B. Además se definen.. hasta el número requerido de coeficiente. 2. aquellos polos que presenten dinámicas a lo menos cinco veces más rápidas. . 1. se pueden desestimar (nótese el efecto relativo de la definición). B: aproximado). de T. ∀ ω.12 Reducción de orden (A: exacto. ds k ds h( s ) M ( s ) = . los coeficientes c y d son obtenidos de igualar M2q = Δ2q con q = 1. 2. Primero se definen. jω 2j || ∠ −6 −1 σ A −2j B A 10 ω B 0. Sean las F. es decir. Método Analítico de Reducción de Orden. José R.: Dado que el polo más u( s ) ( s + 6)( s + 1 + 2 j )( s + 1 − 2 j ) y( s) 1 1/ 6 rápido es el –6.

x = ⎢ 2 ⎥ = ⎢ ⎥ ⎢ x3 ⎥ ⎢ − g + ki x12 /[m(l1 − x2 + a )] + k (l0 − x2 ) / m − dx3 / m ⎥ ⎣ ⎦ ⎣ ⎦ − Rx1 / L ⎡ ⎤ ⎢ ⎥ x3 ⎢ ⎥ 2 ⎢ − g + ki x1 /[m(l1 − x2 + a )] + k (l0 − x2 ) / m − dx3 / m ⎥ ⎣ ⎦ ⎡ R ⎢ − L ⎢ 0 A=⎢ ⎢ io ⎢ ki ⎢2 m l − x + a l o ⎣ 0 0 ki i K − m (ll − xo + a) 2 m 2 o + ⎡1/ L ⎤ ⎢ 0 ⎥u . b = ⎢ 0 ⎥ . En general.625 ⇒ h( s ) = 2 ω n = 1. ♣ ⎬ s + 6 s + 11s + 6 s + 2. M (0) (0) = 1 M (1) ( s ) = d 1 + 2d 2 s M ( 2) ( s ) = 2d 2 .13(a) con variables de estado a x1 = i. José R. h( s ) = 6 1 1 = .60 ⎪ ≈ h '( s) 2 ⇒ no hay sobrepaso!. M (3) (0) = 0 M ( 3) ( s ) = 0 ⇒ Δ( 0) ( s ) = 1 + (11 / 6) s + s 2 + (1 / 6) s 3 . c = [0 1 0]. Sea h '( s ) = . Reducción de Orden en Sistemas Discretos. M ( 2 ) ( 0) = 2 d 2 .021 ⎭ 3 2 C. x2 = x.4. . de T.de corresponder .265 6 1.584 s + 1. El levitador magnético de la Fig.60 ⎫ ω n = 1. por lo que la F. ⎢ ⎥ ⎢ 0 ⎥ ⎣ ⎦ La linealización del esquema resulta en ⎤ 0 ⎥ ⎡1/ L ⎤ ⎥ 1 ⎥ . Se plantea como alternativa encontrar los polos continuos equivalentes y luego aplicar cualesquiera de las alternativas anteriores.615 y d2 = 0.5. M (1) (0) = d 1 . Δ(3) (0) = 1 Δ(3) ( s ) = 1 ⇒ q = 1 M2 = Δ2 = (−1)1 M ( 0) (0) M ( 2) (0) (−1) 2 M (1) (0) M (1) (0) (−1) 3 M ( 2) (0) M ( 0) (0) + + = −d 2 + d 12 − d 2 = −2d 2 + d 12 0! (2 − 0)! 1! (2 − 1)! 2! (2 − 2)! (−1)1 Δ( 0) (0)Δ( 2) (0) (−1) 2 Δ(1) (0)Δ(1) (0) (−1) 3 Δ( 2) (0)Δ( 0) (0) + + = −1 + 121 / 36 − 1 = 49 / 36 0! (2 − 0)! 1! (2 − 1)! 2! (2 − 2)! Dado que M2 = Δ2 ⇒ − 2d 2 + d 12 = 49 / 36 2 ⇒ q = 2 Dado que M4 = Δ4 ⇒ d 2 = 7 / 18 De las dos ecuaciones anteriores se deduce que d1 = 1.Apuntes: 543 244 69 Ejemplo 4. Δ( 2) (0) = 2 . se espera que la reducción de orden . si un modelo discreto proviene de un sistema continuo. 1 + d1 s + d 2 s 2 s 3 + 6s 2 + 11s + 6 1 + (11/ 6) s + s 2 + (1/ 6) s 3 ⇒ M (0) ( s ) = 1 + d 1 s + d 2 s 2 . resulta en ⎢ ⎥ ⎥ ⎢ 0 ⎥ d⎥ ⎣ ⎦ − ⎥ m⎦ Copyright © por Prof.60 2ζω n = 2. x3 = dx/dt = v y u = e tiene la − Rx1 / L + u / L ⎡ x1 ⎤ ⎡ ⎤ ⎢x ⎥ = ⎢ ⎥ x3 representación en variables de estado. Espinoza C. 4. Δ( 0) (0) = 1 Δ(1) ( s ) = 11 / 6 + 2s + (3 / 6) s 2 Δ( 2) ( s ) = 2 + s . Δ(1) (0) = 11 / 6 .debiera realizarse antes de encontrar su equivalente.584⎪ ζ = 1. Ejemplo 4.

José R. por lo tanto. de cada F. La ecuación mecánica no cambia y está dada por. (d) respuesta a entrada escalón. Nótese que en este caso particular se sabe de la física del sistema que la constante de tiempo eléctrica es la más rápida y por lo tanto la potencial dinámica a eliminar. de B.3 ⎡ 2 d ⎞⎤ ki io2 1⎛ ( sL + R ) ⎢ s + s + ⎜ K − ⎟⎥ m m⎝ (ll − xo + a ) 2 ⎠ ⎦ ⎣ = -3 ± j6.Apuntes: 543 244 70 .de T. Claramente. x = ⎢ 1 ⎥ = ⎢ . lo que indirectamente presume que la dinámica de la corriente es muy rápida respecto de la dinámicas restantes. La linealización del esquema resulta en 0 1 ⎤ 0 ⎡ ⎡ ⎤ ⎢ ⎥ ⎢ k 2 A = ⎢ ki (eo / R ) 2eo ⎥ . En este caso se asume que la corriente i es simplemente e/R. d2x dx m 2 = −mg + Fm + k (l0 − x) − d . hxe _ 2 ( s ) = 2 m ( ll − xo + a ) R 2 R l1 − xo + a hxe ( s ) = 2ki io m ( ll − xo + a ) 1 1 s2 + 2 ⎞ ki eo d 1⎛ s+ ⎜K − 2 ⎟ m m⎝ R (ll − xo + a) 2 ⎠ . c = [1 0].13 Levitador magnético. donde Fm es la fuerza magnética producida por el electroimán. de T.5 3 Fig. (c). la F. En este caso la F.1 1 10 0. de B. Al hacerlo. (b) D. 4.5 2 2. resultante debe tener igual ganancia DC. de orden reducido será.667. 90 aprox. Espinoza C. (fase). 2ki io 2ki eo 1 1 hxe _ 2 ( s ) = = . donde en el punto de operación se cumple que K −d ⎥ . (c) D. dada por Fm = dt dt kii2/(y + a) = ki(e/R)2/(l1 – x + a).13(b). reemplazando en la ecuación anterior y definiendo x1 = x. x2 = dx/dt = v y u = e se tiene la x2 ⎡ ⎤ ⎡x ⎤ representación en variables de estado. la F. El modelo 2 − g + ki u /[mR (l1 − x2 + a )] + k (l0 − x1 ) / m − dx2 / m ⎥ x2 ⎦ ⎣ ⎣ ⎦ resultante es no lineal debido a la presencia de términos cuadráticos. 10-3 total 10-4 180 total 270 0. 2 m ( ll − xo + a ) R 2 d ⎞ ⎞ m ( ll − xo + a ) R 2 2 d ki io2 ki eo 1⎛ 1⎛ s + s+ ⎜K − s + s+ ⎜K − 2 ⎟ ⎟ m m⎝ m m⎝ (ll − xo + a ) 2 ⎠ R (ll − xo + a) 2 ⎠ de D. . 4.5 1 1.1 1 10 a) b) c) 4 aprox. lo que alienta una disminución del orden del sistema. (magnitud). los que no están separados en un factor de 10 pero sí mayor que 5. de T. Copyright © por Prof. Otra forma de abordar la reducción de orden es considerar el modelado del sistema con la premisa de eliminar las dinámicas rápidas. la discrepancia es sólo a altas frecuencias. se muestra en la Fig. (a) estructura. Magnitud Fase 0 R i(t) a y(t) M l1 x(t) d k 6 L + e(t) - 10-1 10-2 aprox. total 2 d) 0 0 0. de T. El D. Al obtener los polos del sistema se tiene a: p1 : -20 y p2. b = ⎢ i ⎥ − 2 ⎢ m (ll − xo + a ) 2 m m ⎥ ⎢ ⎥ ⎣ mR ll − xo + a ⎦ ⎣ ⎦ mg = 2 2ki eo ki eo + k (l0 − xo ) . es.

. ♣ 4. 4. Este camino que pareciera ser más largo. Aproximación del Retardo. en L. de T. Los retardos están siempre presentes en los sistemas físicos. de las dinámicas relativas de éste. en muchos de ellos. es más en algunos casos son mayores a las constantes de tiempo de la dinámica del sistema. Sea un caso particular de un sistema continuo de primer orden con retardo. José R. τs + 1 ¿ Qué aporta e-trs en términos de ceros. ¿ qué sucede si se agrega un lazo de realimentación unitaria a un sistema con retardo?. La F.Apuntes: 543 244 71 que es igual a la encontrada inicialmente. 4. tienen retardos apreciables. 1 + tr s / 2 kc k p (1 − tr s / 2)τtr y(s) . En el caso ideal k p ⎩ tr ⎭ en que tr → 0 se puede tener kc → ∞.14. es el recomendado si se conocen las características físicas del sistema en estudio. Fig. ≈ 2 yd ( s ) s + s (2 / tr + 1/ τ − kc k p / τ) + 2 / τtr + 2kc k p / τtr La última expresión indica que el sistema es estable si la ganancia k c < 1 ⎧ 2τ ⎫ ⎨1 + ⎬ . mod(e − str ) s = jω = 1 arg( e − str ) s = jω = − ωt r . Sin embargo. 2 6 e 1 − tr s / 2 el retardo se puede aproximar por e − tr s ≈ . polos y estabilidad ?. g ( s) = k p − str e . por lo que e-trs sólo adiciona un retraso y por lo tanto g(s) es estable si y sólo si sus polos son estables. ¿ Qué sucede con estas características si se realimenta el sistema ?. es en forma aproximada. y( s) g ( s )k c k c k p e − tr s . Espinoza C. Nótese además que el sistema adiciona un cero en el lado derecho del plano s + (1 + k c k p ) / τ Copyright © por Prof.5 Sistemas con Retardo. y dado que e − x = 1 − x + x 2 − x 3 + ≈ 1 − x . El retraso e-trs se caracteriza en el plano de la frecuencia por. los sistemas que se caracterizan por el transporte de materiales (p. de T.). La respuesta dinámica utilizando la F. Este es el caso de los sistemas de transmisión de energía eléctrica en donde el transporte se realiza en distancias del orden de los varios cientos de kilómetros. Se puede utilizar la relación e − tr s = str / 2 . etc. éstos son pequeños al compararlos con las dinámicas del sistema y por lo tanto se pueden asumir cero.. Los sistemas eléctricos no están exento de esta característica por la velocidad finita de la luz. en particular. La interrogante de mayor importancia es.13(d). la F. total y la aproximada para entrada escalón se ilustra en la Fig. biología. Esto se confirma al obtener y(s)/yd(s) con tr = 0 que es kc k p / τ . en L.C. de T.C. = = y d ( s ) 1 + g ( s )k c τs + 1 + k c k p e −tr s la cual no puede ser analizada directamente por la dificultad de identificar los polos y ceros del sistema 1 1 e − str / 2 resultante. Así. minería.ej. considerando un controlador de ganancia kc es. A. Afortunadamente.

si pm(s) se escoge igual a hyvo(s)hst(s). Si se asume que la planta tiene un retardo tr = lT. es decir. se puede diseñar hc(s) de manera tradicional considerando que el resultado final es una planta con un retardo como el original.15(a) que. hyv(s) = hyvo(s)e−str es el modelo de la planta y actuador combinados. a encontrar y hc(s) es el controlador a especificar. C.transporte de material. hc ( s ) v( s ) = . Las conclusiones anteriores son válidas a medida que la aproximación de primer orden utilizada para e −tr s sea válida. B. = yd ( s ) 1 + hc ( s )hyvo ( s )hst ( s ) Por lo tanto. donde. pero el diseño del controlador se simplifica notoriamente. hc ( s ) hyvo ( s )e − str hc ( s )hyvo ( s )e − str 1 + hc ( s )(1 − e − str ) pm ( s ) y(s) = = − str − str hc ( s ) yd ( s ) 1 + − str hyvo ( s )e hst ( s ) 1 + hc ( s )(1 − e ) pm ( s) + hc ( s)hyvo ( s )hst ( s )e . de T. entonces. la F. tr → 0. se cuenta con el Predictor Smith que permite hacer abstracción de éste para efectos de diseño.15(a). de la Fig. Se puede obtener de la Fig. Dado un actuador y una planta con retardo tr y modelo conocidos. El inconveniente es la necesidad de conocer hyvo(s). la cual lo es si y sólo si 2τ/tr → ∞. se propone el controlador ilustrado en la Fig.Apuntes: 543 244 72 complejo. Copyright © por Prof. pues la planta se trata como sistema sin retardo. El Predictor Smith para Sistemas Discretos. hst(s) y tr en forma exacta. El Predictor Smith para Sistemas Continuos.14 Sistema con retardo . 4. e( s ) 1 + hc ( s )(1 − e − str ) pm ( s ) por lo tanto. 1 + hc ( s )(1 − e − str ) pm ( s ) = hc ( s )hyvo ( s )e − str 1 + hc ( s ) pm ( s ) − hc ( s ) pm ( s )e − str + hc ( s )hyvo ( s )hst ( s )e − str hc ( s )hyvo ( s ) y(s) e − str . para valores pequeños del retardo. lo que sugiere respuestas con sobrepaso negativo. 4. Por lo tanto. discreta equivalente de la planta y actuador combinados se puede escribir como hyvo(z)z-lT y la del sensor/transmisor como hst(z). El sistema resultante sigue teniendo un retardo. En este caso es de importancia considerar el retardo unitario impuesto por la implementación del algoritmo. de T. José R. Para el diseño de sistemas con retardos. 4. pm(s) es una F.15(b) se puede escribir que. . 4. fe’ m fe’ d v fe tr fe Fig. Espinoza C. entonces.

Nótese además que el retardo tr debe ser un múltiplo entero del tiempo de muestreo T. José R.e-str pm(s) ys(s) ys(t) hst(s) (a) yd(z) yd(kT) + Predictor Smith v(z) v(kT) z-1 v(s) v(t) S/H planta-actuador y(s) y(t) + − hc(z) controlador hyvo(s)e-str 1 . hc ( z ) hyvo ( z ) z −l 1 + hc ( z )(1 − z − (l +1) ) pm ( z ) y( z) = hc ( z ) yd ( z ) 1 + z −1 hyvo ( z ) z − l hst ( z ) 1 + hc ( z )(1 − z − ( l +1) ) pm ( z ) z −1 = = z −1hc ( z )hyvo ( z ) z − l 1 + hc ( z )(1 − z − (l +1) ) pm ( z ) + z −1hc ( z )hyvo ( z )hst ( z ) z − l hc ( z )hyvo ( z ) z − ( l +1) 1 + hc ( z ) pm ( z ) − hc ( z ) pm ( z ) z − ( l +1) + hc ( z )hyvo ( z )hst ( z ) z − (l +1) hc ( z )hyvo ( z ) y( z) = z − ( l +1) . entonces. . yd ( z ) 1 + hc ( z )hyvo ( z )hst ( z ) Por lo tanto. e( z ) 1 + hc ( z )(1 − z − (l +1) ) pm ( z ) donde se espera que el Predictor Smith compense también por el retardo de cálculo. Similarmente al caso continuo. (b) discreto incluyendo el retardo por cálculo. Espinoza C. se espera que el Predictor Smith sólo compense yd(s) yd(t) + v(s) v(t) y(s) y(t) . Así.15 Predictor Smith. Copyright © por Prof. Predictor Smith planta-actuador + − hc(s) controlador hyvo(s)e-str 1 .z-(l+1) pm(z) ys(z) ys(kT) S ys(s) ys(t) hst(s) (b) Fig. se puede diseñar hc(z) de manera tradicional considerando que el resultado final es una planta con un retardo como el original. (a) continuo. Si por el contrario.Apuntes: 543 244 73 hc ( z ) v( z ) = z −1 . el inconveniente es la necesidad de conocer hyvo(z). 4. si pm(z) se escoge igual a hyvo(z)hst(z). hst(z) y tr = lT en forma exacta.

−1 yd ( z ) 1 + hc ( z ) z hyvo ( z )hst ( z ) .) 2 + π2 de tiempo de asentamiento se obtiene que ωn = − ln(δ 1 − ξ 2 ) . entonces.5 s s(s + p) (con δ = 15 %) y para tr = 1. Ejemplo 4.5 3. estándar para luego deducir los parámetros de hyvo(s). de 0. de T. de T. de T.463 y p = 1. de la expresión obtiene que ξ = ln( S . que para un S. por lo que se opta por 2 s + ps + k obtener los parámetros de la F. hc ( z ) hyvo ( z ) z − l −l 1 + hc ( z )(1 − z ) pm ( z ) y( z) = hc ( z ) yd ( z ) 1 + z −1 hyvo ( z ) z − l hst ( z ) 1 + hc ( z )(1 − z − l ) ) pm ( z ) z −1 = = z −1hc ( z )hyvo ( z ) z − l 1 + hc ( z )(1 − z − l ) pm ( z ) + z −1hc ( z )hyvo ( z )hst ( z ) z − l hc ( z )hyvo ( z ) z − ( l +1) 1 + hc ( z ) pm ( z ) − hc ( z ) pm ( z ) z −l + hc ( z )hyvo ( z )hst ( z ) z − ( l +1) hc ( z ) z −1hyvo ( z ) y( z) = z −l . Espinoza C. Nótese que el controlador no es necesario para cumplir con las 1. Ejemplo 4. ξts Con estos valores se obtienen k = 2.P.0 0 2 4 6 8 1 1 1 Fig.Apuntes: 543 244 74 por el retardo de la planta. estándar se tiene que kp = 1.P. que para un ts = 4.30 (equivalente a un 30 %) se tiene que ξ = 0. Sea hyvo ( s )e− str = k e − str y hst(s) = 1.5 s – tr = 3.: Al utilizar el Predicotr Smith de la Fig.P.0 0.16 Respuesta en el tiempo del ejemplo del Predictor de Smith.569. Copyright © por Prof. en L.) .0 s. .123.5 30 % 15 % 1. resultante. e( z ) 1 + hc ( z )(1 − z − l ) pm ( z ) por lo tanto. entonces. si pm(z) se escoge igual a hyvo(z)hst(z)z-1. José R. Por lo tanto.15(a) se espera que la F. hc ( z ) v( z ) = z −1 . y que el retardo de cálculo está presente en la F.C. ωn2 = k y 2ξωn = p. sea k e− str que comparada con la F. se puede escoger da manera que la relación entre v(z) y e(z) sea. 4.P. De la expresión del sobrepaso se − ln( S . ≤ 30 % y un ts ≤ 4.6. Calcular k y p de manera de obtener un S. R. se puede diseñar hc(z) de manera tradicional considerando que el resultado final es un sistema con un retardo como el de la planta.5 s se tiene que ωn = 1. de T. 4.5 0.358.6.

5 s. Resuelva los problemas siguientes. de T.1s 1 e . s τ1s + 1 kp k hyu(s) = r(s) = kst. pues hyvo ( s ) = y hst(z) = 1. Para obtener la expresión hc ( z ) v( z ) = z −1 . se pide repetir la simulación.5 s y sin el Predictor Smith. por lo que hc(s) = 1. Sea el caso del estanque como en el Fig. hc(s) = c s τs + 1 k p1 τ s +1 hyu(s) = r(s) = kst. 4.17(b) y (c) muestran la simulación considerando al actuador sin retardo y por lo tanto sin el Predictor Smith (sólo el controlador kc = 4). ♣ 4. hyu(s) = k. se necesita hc(z) que es hc(z) = kc y se necesita pm(z) = hyvo(z)hst(z)z-1. Finalmente. ha(s) = ka. hc(s) = kc 2 2 . La respuesta ante entrada escalón está ilustrada en la Fig. ha(s) = 1. ha(s) = 1. Anote todo su trabajo. 4. Esto es. Espinoza C.7. hc(z) = kc hyu(s) = s +1 z −1 Copyright © por Prof. R. en L. ha(s) = 1. 4.C.17(a) con l = 2 (pues T = 0. Considere ahora que se opera con un actuador que es un retardo puro de 0. hc(s) = c . ha(s) = ka. r(s) = 1. Las Fig. entonces pm ( z ) = Ae ( z − 1) Ae ( z − 1) Ae s (considerando el retardo por cálculo) es k c z 3 − kc z 2 v( z ) . r(s) = 1. r(s) = 1.7(f) y (g) muestran la simulación. producir formas de onda en L. ♣ Ejemplo 4. hc(s) = kc 2 2 . lo que confirma la efectividad del Predicotr Smith de compensar el retardo del actuador. Si se considera el retardo de implementación.25 s y el retardo es de 0. . 4.6 Ejercicios Propuestos.16. s τs + 1 k p1 k hyu(s) = r(s) = kst. pero con una dinámica equivalente a no tener el retardo.17(b) y (c) pero retrasadas en 0. s τ1s + 1 kp τ s +1 hyu(s) = r(s) = kste-trs. resultante . por lo tanto. 1. 4. Nótese que las respuestas son como las ilustradas en las Fig. como e( z ) 1 + hc ( z )(1 − z −l ) pm ( z ) hyvo ( z ) = T 1 T z −1 . 4. ha(s) = 1.(a) (b) (c) (d) (e) (f) (g) (h) (i) Basado en la F. retrasadas en una cantidad igual al retardo compensado. de T.C.: El esquema se muestra en la Fig. A. τs + 1 kp k hyu(s) = .Apuntes: 543 244 75 premisas de respuesta transiente. se implementa el Predicotr Smith ilustrado en la Fig. dada por hyyd(s) para los siguientes casos. la F. ha(s) = kae-trs. Este último bloque se implementa y las = 4 3 e( z ) z − z + kcT / Ae z 2 − kcT / Ae Ejemplo 4. Nótese que las formas de onda se ven ostensiblemente deterioradas. s τs + 1 10 . Nivel básico.5 s). hc(s) = c . José R. ha(s) = ka. pero ahora considerar el retardo del actuador y luego implementar un Predictor Smith para compensar solamente el retardo del actuador. hc(s) = kc . hc(s) = kc kp hyu(s) = r(s) = 1. r(s) = 1.5 s.17 con un controlador de ganancia kc.17(d) y (e) muestran la simulación considerando el controlador kc = 4 y al actuador con su retardo de 0. 4. ha(s) = ka. hc(z) = kc hyu(s) = s s − 1 −0.17(a) y las Fig.

2. (b)(c) respuestas sin retardo en el actuador y sin Predictor Smith.5 y T = 0. ha(s) = 1.Para todos los casos anteriores determine una F. ha(s) = ka. hc(z) = kc (k) hyu(s) = 2 s + 1. otra hyu(s) = fs(t) Predictor Smith Válvula Estánque hd(kT) + e(kT) v(kT) v(t) S/H e-trs fe(t) + - + - − 1-z -l kc controlador z-1 1 As h(t) pm(z) ys(kT) S Sensor/Transmisor hst(s) (a) 4 hd(kT) h(kT) 4 hd(t) h(t) 2 2 v(kT) 0 0 1 2 fs(t) 0 3 4 5 6 v(t) fs(t) 0 1 2 3 4 5 6 (b) 4 (c) 4 hd(kT) h(kT) hd(t) fs(t) h(t) 0 fs(t) v(kT) 0 v(t) -4 3 4 5 6 0 1 2 3 4 5 6 -4 0 1 2 (d) 4 (e) h(kT) 4 hd(kT) hd(t) h(t) 2 2 v(kT) 0 0 1 2 fs(t) 0 3 4 5 6 0 1 v(t) fs(t) 2 3 4 5 6 (f) (g) Fig. Ejemplo 4. r(s) = kste-Ts.7. r(s) = 1. (d)(e) respuestas con retardo en el actuador y sin Predictor Smith.Apuntes: 543 244 76 (j) s 2 − 1 −0. . Considere el retardo por cálculo donde corresponda. hc(z) = kc s2 + 1 1 z+a . José R. Copyright © por Prof. (a) controlador híbrido con Predictor Smith. 4. aproximada para bajas frecuencias. (f)(g) respuestas con retardo en el actuador y con Predictor Smith sólo para este retardo.. Espinoza C.25.8s + 1 z −1 determine si el sistema puede presentar sobrepasos ante entrada escalón y/o sobrepasos negativos. de T.17 Estanque con actuador con retardo tr = 0.1s e .

pero ahora asuma un retardo en el sensor/transmisor trst. Modifique la estructura del Predictor Smith ilustrados en la Fig. Bosqueje la región obtenida em (1) en un plano complejo de un sistema discreto equivalente. C. de segundo estándar. 4.15 de manera de “absorber” el retardo que se pueda encontrar en el sensor transmisor. Determine las expresiones de la F. a0 y a1 de manera de tener ganancia dc igual a la unidad ante entrada escalón unitaria. de T.- 4.2. 1. Asuma para el caso discreto que este retardo es múltiplo del tiempo de muestreo. de T. Espinoza C. de los sistemas ilustrados en la Fig.- Demuestre que el Predicota Smith no altera las conclusiones que se puedan obtener en términos de errores en S. de T. Copyright © por Prof.- 2. Bosqueje en un plano complejo los polos y ceros asociados a la aproximación polinomial de orden n de un retardo de un sistema continuo.Apuntes: 543 244 77 3. determine el controlador necesario para z−a obtener una F. en L. de T.C.max y mayor a un sobrepaso mínimo dado S. de T.- Bosqueje la ubicación de las raíces de un sistema continuo en un plano complejo tal que su respuesta a entrada escalón presente un sobrepaso menor a un valor máximo dado S.3.B. Nivel avanzado. asuma valores numéricos donde corresponda. además de tener un tiempo de asentamiento mayor a uno mínimo dado tsmin y menor a un tiempo de asentamiento máximo dado tsmax. dada por 2 z + a1 z + a0 manera de tener una F. En el caso de ser estrictamente necesario.- 3. z −b Para un sistema cuya F. determine el coeficiente b0 en función de a0 y a1 de Para la F. z + b0 . para una planta dada.P. está dada por. 1. Asuma para el caso discreto que este retardo es también múltiplo del tiempo de muestreo.4. para frecuencias intermedias y otra para altas frecuencias. Para la pregunta (3) determine una ganancia kp en función de b0.P. 4. . cuya respuesta a escalón corresponda a la respuesta a escalón de un sistema continuo de segundo orden estándar muestreada. ¿Qué sucede con la ubicación de los polos y ceros cuando n → ∝ ?. Nivel intermedio. José R.min. en L.S.15 correspondientes a Predictores Smith. Sea cuidadoso de indicar las limitaciones que corresponda.C. k p .

C. En este capítulo se revisa el concepto de Lugar Geométrico de las Raíces como el gráfico de la ubicación de los polos de un sistema lineal. de T. como se muestra en la Fig. y(s) kg ( s ) k k = = = 2 .5. son s1. Normalmente.Apuntes: 543 244 78 5 Lugar Geométrico de las Raíces.C.G. José R. (a) diagrama. de T. La F.G.R. en función de k. yd ( s ) 1 + kg ( s )r ( s ) s ( s + 4) + k s + 4s + k y por lo tanto las raíces en L. en L.2 = 0 y −4.en la Fig. s ( s + 4) y por lo tanto las raíces en L. 5..1 Introducción. es. son s1.D.1(a). a partir de ésta se puede concluir de su estabilidad y características dinámicas y estáticas.1 Sistema en L. se revisan técnicas para bosquejar esta ubicación a partir de la F.D. k 0 2 s1 −4 −2+ 2 s2 0 −2− 2 5 yd(s) + − k 1 s(s + 4) y(s) 0 5 8 6 4 2 0 1 (a) (b) Fig. en L. Algunos valores se muestran en la tabla siguiente y la gráfica . Espinoza C. es. discretos e híbridos como función de un parámetro del sistema. las cuales dependen de k. de sistemas continuos. 2 = (−4 ± 16 − 4k ) / 2 = −2 ± 4 − k .que se denominará el Lugar Geométrico de las Raíces (L. este parámetro corresponde a la ganancia del controlador. Sea la planta tiempo continuo en L. La ubicación de los polos en sistemas lineales contiene mucha de la información relevante de éste. (b) L.C. Copyright © por Prof. La F. En efecto.R.5.C.1(b).A. . l ( s) = k .5. en L.) .R. En particular. y su L.G. de T.

son las raíces en L. 1 + kgr ( s ) = 1 + k ( s + 4 + 3 j )( s + 4 − 3 j ) =0. la F. En un caso más complicado. en L. sería. las raíces del polinomio en L. de T. como por ejemplo.por ejemplo .C. en L. de un sistema discreto (con r(z) = 1) es.C.G. es el polo en L. dada por. en L. z hay un polo en 0 y además hay un cero en 0..C.2 L. k +1 para k = 0 se tiene que el polo en L.5) = = = . el polo viaja al cero a medida que k aumenta. - −2 −2+ j 2 − 2 + j2 −2 −2− j 2 − 2 − j2 para k = 0 se tiene que las raíces en L.5) k ( z − 0.D.la F.5 = 0..5) z (1 + k ) − 0.C.. José R. de T. s( s + 2)( s + 6)( s + 5 + 6 j )( s + 5 − 6 j ) la cual genera una F.5k .G. . en L. 1. Espinoza C. Si ahora . el cual a su vez es igual al orden del polinomio característico. l ( z) = k z − 0. por lo que hay un número de ramas que es igual al número de raíces. 5.5) = z (k + 1) − 0. de 1 + k z − 0. hay un polo en z1 = z − 0. de T. 5.D.R.5k = 0 . de esta expresión se concluye que. de T.D.5 5 k>0 0 5 k<0 0 0 0 0 -1. dada por. y( z) kg k ( z − 0. a medida que k aumenta.5.D.R. z Fig. yd ( z ) 1 + kgr z + k ( z − 0.3 L. s ( s + 2)( s + 6)( s + 5 + 6 j )( s + 5 − 6 j ) Copyright © por Prof. se mueven por ramas.C.5 5 5 3 2 1 0 1 2 8 6 4 2 0 2 8 6 4 2 0 2 Fig.5 .5k por lo que el polinomio característico es 1 + l(z) = 1 + k por lo tanto.Apuntes: 543 244 79 4 6 8 Se observa que.5 = z + k ( z − 0. z 0. La F. l ( s) = k ( s + 4 + 3 j )( s + 4 − 3 j ) .

0 0 0. .C. (a) diagrama físico. es d (1 − d o ) 2 −s o + d (1 − d o ) 2 1 RC LC y por tanto hay un cero en la raíz del polinomio dado por − s o + que hvd ( s ) = RC LC 1 − do 2 1 (1 − d o ) 2 s +s + RC LC 1 (1 − d o ) 2 que resultan ser -200 ± j208.05 0.5 0.: La F.4 Sistema fuente DC/DC reductora/elevadora. En L.04 0.08 0.1. del sistema reductor/elevador de tensión DC en función de la ganancia del controlador kc. Fig.C. El resultado exacto se encuentra en la Fig.C.09 0. para kc >0. para kc = 0. 5.01 0. del sistema lienalizado y normalizado en L. Copyright © por Prof. Espinoza C.1.Apuntes: 543 244 80 y(s) s 2 + 8s + 25 =k 5 . (d) simulación en L. R. (c) idem (b) pero para kc < 0. Estudiar la ubicación de los polos en L. yd ( s ) s + 18s 4 + 153s 3 + (608 + k ) s 2 + (732 + 8k ) s + 25k en donde es claro que no es posible determinar la ubicación de los polos de esta función por inspección.A.167.4(a). de T. (b) ubicación de polos en L. José R. Ejemplo 5.5·0.C.07 0.25 10.16667. resulta ser 416.3.1 (e) Fig.02 0.06 0. 5. Ejemplo 5.03 0.667 y los polos son las raíces del polinomio s 2 + s + RC RC a) vd(s) kc d(s) + e(t) Sw(t) L i(t) v(t) + - R C v(s) - + 1000 1000 500 500 0 0 500 500 1000 500 0 500 1000 1500 1000 500 0 500 1000 1500 (b) (c) 10. 5.

Este método proporciona un gráfico que permite estudiar. Espinoza C. de T. es hvvd ( s ) = c la que presenta dos polos y son las raíces del 1 − do 2 d o ⎞ (1 − d o ) 2 ⎛ 1 ⎛ 1 ⎞ s +s ⎜ 1 − kc ⎟+ ⎜ 1 + kc ⎟ 1 − do ⎠ 1 − do ⎠ RC ⎝ LC ⎝ −s d o ⎞ (1 − d o ) 2 ⎛ 1 ⎛ 1 ⎞ ⎜ 1 − kc ⎟+ ⎜ 1 + kc ⎟ que se ilustran en la Fig. 5.16667 se muestra en la Fig.C.P. Desafío: bosquejar el L. l(s) o l(z). es un polo del sistema en L. estabilidad → dinámica → estado estacionario → sensibilidad → diseño → polos en el S.R. error en estado estacionario en el diagrama (polos en el origen). La ecuación de magnitud puede ser posteriormente utilizada para determinar la ganancia k necesaria para tener el punto en L. de T. en función de algún parámetro.R.I. no oscilatoria y de primer orden (en donde las raíces tienen parte compleja igual a cero y distan entre si por un factor de 10)..G. En general. de T.G.D. como polo. a partir de la F.P. ubicación de polos en el diagrama (complejos: oscilaciones). k k Por lo tanto. Copyright © por Prof. o bien gr ( z ) = − = e jπ = e j ( π+ 2 nπ ) = e jπ (1+ 2 n ) . 5. kcmin < kc < kcmax. respectivamente. variación del L.R. con kcmin < 0 y kcmax > 0 tal que las raíces están en el S.. en forma rápida. respectivamente. conforme varía uno de los parámetros del sistema.G. de T. que propone varias reglas para su construcción. h(s) o h(z) a partir de la F.P. es decir. en L.I.4(b). La simulación para kc = 0. José R. También es posible apreciar que existe un rango en donde la respuesta es estable y oscilatoria (en donde las raíces tienen parte compleja distinta de cero). gr ( s ) = − 1 1 1 1 1 1 jπ 1 j ( π+ 2 nπ ) 1 jπ (1+ 2 n ) = e = e = e . es una técnica gráfica para determinar los polos de la F.5 sin resolver la ecuación característica. Los polos en L.C. o bien gr ( z ) = y arg( gr ( z )) = π(2n + 1) . de T.I.4(b) para kc > 0 y Fig. del sistema general dado por la Fig.C. ubicación de los polos./S.C.P. en L.P. 5. Para esto existe el Método del L.G. ♣ polinomio s 2 + s El método del L.A.I. 1 + l ( s ) = 1 + kgr ( s ) = 0 .4(c) para RC ⎝ LC ⎝ 1 − do ⎠ 1 − do ⎠ kc < 0. hay un valor de kc positivo máximo hasta el cual las raíces permanecen en el S. Es claro que este valor de ganancia es para una respuesta estable y oscilatoria. Las expresiones anteriores pueden ser escritas como. 5. k k k k k k k k 1 1 y arg( gr ( s)) = π(2n + 1) .2 El Método del L. . en L. un rango en donde la respuesta es estable pero no oscilatoria (en donde las raíces tienen parte compleja igual a cero) y un rango en donde la respuesta es estable. están dados por las raíces de la ecuación..G.R.Apuntes: 543 244 81 d o (1 − d o ) 2 + k RC LC la F. Es un conjunto de reglas que permiten encontrar la ubicación de los polos en L.D.C. en L.C. Además.. y también hay un valor de kc negativo mínimo máximo hasta el cual las raíces permanecen en el S.. se debe cumplir que. o bien 1 + l ( z ) = 1 + kgr ( z ) = 0 por lo que todo punto s o z en el plano complejo que cumpla con la ecuación anterior. de la F.C. 5.D.R. gr ( s ) = las cuales se conocen como la condición de magnitud y ángulo. un punto en el plano complejo debe cumplir con la condición de ángulo para que corresponda a un polo del sistema en L. y terminan en sus ceros. Nótese que las líneas parten desde la ubicación de las raíces en L.

R. b g .. Si bien se hace mención sólo al caso continuo. Dem.G. de T. Determine si –6 y –1 pertenecen al L. Esto corrobora el diagrama de la Fig. Por lo tanto. e g . en L. arg( gr ( s1 )) = arg ⎨ ⎬ = 180º . d g .C.G. h yp (s) {A g . h yp(s) {A g . Copyright © por Prof. c r. l(s). hay igual número de polos que en l(s).5. s2 ∉ al L.. además. de T. c r. entonces.G.5 Sistema generalizado en L. por lo que k = 3. Espinoza C.: En L.. −1(−1 + 4) ⎭ ⎩ gr ( s1 ) = 1 / k = 1 /( −1)( −1 + 4) = 1 / 3 .1. en L.R. (a) sistemas continuos.C. d r} (b) Fig. José R.G. éstas son utilizables sin modificaciones en sistemas discretos.R. los valores de s que satisfacen esta ecuación son los polos del p(s) p(t) g yv(s). 5. f g } y(z) y(kT) r(z) {A r.Apuntes: 543 244 82 Ejemplo 5. con k = 0 se tiene que Π(s + p j ) Π ( s + p j ) = 0 . por lo tanto s1 ∈ al L. R. ∴ Π ( s + p j ) + k Π ( s + zi ) = 0 .D.R. (b) sistemas discretos.C. Regla Nº1: Numero de ramas... Las reglas son. El número total de ramas es igual al número de polos de la F.: Sea s1 = −1 un s ( s + 4) ⎧ ⎫ 1 punto del lugar geométrico. como arg( gr ( s2 )) = arg ⎨ ⎧ ⎫ 1 ⎬ = 0º . para análisis con el L. c g .R. sea s2 = −6 un punto del L.♣ −6(−6 + 4) ⎭ ⎩ A continuación se exponene las reglas para construir el L. b g . Supongamos que kgr ( s ) = k . b r. en L..2. Las ramas del L. d r} (a) y d (z) y d (kT) + - e(z) e(kT) kc y s(z) y s(kT) v(z) v(kT) p(z) p(kT) g yv(s). l(s). b r. Regla Nº2: Puntos de inicio (k → 0). c g . f g } y d (s) y d (t) + - e(s) e(t) kc y s(s) y s(t) v(s) v(t) y(s) y(t) r(s) {A r.R.D.G.G.: Π ( s + zi ) 1 + kgr ( s ) = 1 + k = 0 . comienzan en los polos de la F.R. e g . Dem. d g . . Por otro lado. entonces.G.

Espinoza C.R..R.R.R. por lo que se tienen dos ramas como se muestra en la Fig. Para determinar k en s = -1 se s ( s + 4) tiene que k = 1 1 1 3 = = = . El diagrama del L.R.G.G. En general.R. si la suma del número de polos y ceros que se encuentran a la derecha del punto es impar.G. s = s1 Ejemplo 5. ♣ 5. Dem. para determinar k se procede usando el 2·1 2 2 | −1 + 2 | 2(−1 + 2) | −1|| −1 + 4 | 1·3 (−1)(−1 + 4) criterio de las distancias relativas que se simplifica a la ecuación.G. o también Regla Nº4: Comportamiento a lo largo del eje real (s = σ).G. k= 1 k' 1 = | gr | s = s1 ∏ distancia a los polos de rg ∏ distancia a los ceros de rg donde k’ es la ganancia de gr(s). Regla Nº3: Puntos finales (k → ∞). Dem. Regla Nº7: Puntos de salida (llegada) sobre el eje real. Un punto en el eje real es un punto del L. por definición de punto que pertenece al L. . En el caso anterior k’ = 2 y k = 1/2(3·1/1). Por lo tanto. 5.: La ecuación característica es 2( s + 2 ) 1 + kgr = 1 + k = 0 .6(a). Notar que éstos pueden originarse no sólo cuando l(s) tiene polos complejos. José R.: |gr(s)| = 1/k.G.: 1 + kgr ( s ) = 1 + k =0. Regla Nº5: Determinación de la ganancia. Π ( s + p j ) + k Π ( s + zi ) = 0 . La ganancia en un punto arbitrario s1 que pertenece al L. 5. Regla Nº6: Simetría del L. Si l(s) tiene ηp polos y ηz ceros. determine su L.: Utilizando el criterio de los ángulos. R.Apuntes: 543 244 83 sistema. Sea el sistema de la Fig. El aporte neto de ángulo por un número par de ceros y/o polos es cero. el número debe ser impar. ∴ Π(s + p j ) 1 con k→∞ Π ( s + p j ) + Π ( s + zi ) = 0 k Π ( s + zi ) = 0 . Copyright © por Prof. es siempre simétrico respecto del eje real.6(b).G.: Los polos complejos siempre aparecen como complejos conjugados.3. Dem. Por lo tanto.R. entonces ηz ramas terminan en los ηz ceros y las ηp − ηz Π ( s + zi ) ramas restantes terminan en el infinito.3 Reglas Adicionales para la Construcción del L. los valores de s que satisfacen esta ecuación son los ceros del sistema. se calcula como k= 1 gr ( s ) . Dem.

G. Copyright © por Prof.R. que es so se puede escribir.♣ dσ Regla Nº8: Ángulo de salida (llegada) del (al) eje real. 1 + Δk = 0 . Determine el punto de partida/llegada de kgr ( s ) = tomar dk dk = dσ ds = s =σ d ( −σ 2 − 4σ) = −2σ − 4 = 0 . 5. Éstos se pueden se pueden encontrar resolviendo = 0 . 1+ = 0. con n la multiplicidad del polo y σo el punto exacto en el eje real del punto de partida (llegada).σo)nψ’(σ).G.4.5. 1 + Δk = 0 . Al ds ds ⎩ gr ( s ) ⎭ ds s ( s + 4) Ejemplo 5. entonces.G.R. se tiene que 1 + kgr ( s ) = 0 . están separadas por un ángulo dado por 180º/α en el punto de entrada (salida). Dem. donde α es el número de ramas que se cruzan.C. entonces Δk/Δσ → 0.6 Sistema en L. Cerca del polo múltiple en L. José R. 1 + Δk = 0 . Esto corrobora el diagrama de la Fig. R. se puede Δk Δσ n −1 n ( σ) ψ( σ) Δk ψ( σ) =− escribir. n( s ) 1 + Δk = 0 . o también. Las líneas que entran (salen) del (al) L. .: El número de ramas que se cruzan es siempre múltiplo de dos y además se tiene.Apuntes: 543 244 84 Un punto de salida (llegada) del (al) eje real sucede en un máximo (mínimo) relativo de la dk ganancia. Para un pequeño incremento de k se tiene d ( σ) + ( k + Δk )n( σ) = 0 .C. σ = −2. lo que se puede asumir como n( s) 1+ k = 0 o como d ( s ) + kn ( s ) = 0 . .1.3. Por lo tanto.: En ds s =σ cualquier punto del L. dk d ⎧ k 1 ⎫ d . En el eje real se cumple que s = σ. Si se asume k de manera d ( σ) + kn ( σ) de estar en el punto de partida (llegada) entonces hay polos múltiples y por lo tanto d ( σ) + kn ( σ) = 0 se puede escribir como (σ .: = ⎨− ⎬ = ( − s( s + 4)) . Δσ ψ( σ) ( σ − σ o ) n ψ ' ( σ) Δσ Δσ n −1 Δσ n por lo que si Δσ → 0 . Espinoza C. (b) L.R. n ( σ) d ( σ) + kn ( σ) + Δkn ( σ) = 0 . Dem. del Ejemplo 5. por lo que d ( s) d ( σ) + kn ( σ) = 0 . d ( s ) + kn ( s ) 4 2 yd(s) + − k 2s + 4 (a) 1 s(s + 4) y(s) 0 2 4 6 4 2 0 (b) Fig. (a) diagrama.

puesto que el argumento de la raíz es siempre positivo. R.2 : k → 0. así = arg n −1 lim arg n Δk ψ ( so + Δσ + j Δω) = arg n −1 .5 + 0. −90º.4: ver Fig.R.5) σ 2 = −0.Apuntes: 543 244 85 ψ( s ) = −1 ( s − so ) n ψ( s o + Δσ + jΔω) = −1 Δk ( Δσ + jΔω) n Δk ( Δσ + jΔω) n = − Δkψ( s o + Δσ + jΔω) Δσ + jΔω = n − 1 de donde. − 90º y para Δσ→ 0 Δω→ 0 ⎧arg( 2 / 2 + j 2 / 2) = 45º ⎪ ⎪arg(− 2 / 2 + j 2 / 2) = 135º . del Ejemplo 5.4) Ejemplo 5. para n = 2.7 Sistema en L.4) = 2.: R. n = 4.5) ⎭ 4⎩ (σ + 0. Δkψ( s o + Δσ + jΔω) El tomar + lim arg(Δσ + j Δω) Δσ→ 0 Δω→ 0 arg(Δσ + j Δω) = arg n −1 + arg n Δk ψ ( so + Δσ + j Δω) . 1 con un valor de k de ⎬ = − ⎨ 2 ⎬ 2 4 ⎩ (σ + 0. Así.4 + σ)(σ + 0. (a) diagrama. ♣ 4/3 1.5) − σ(σ − 0. p1: 0.1 : dos ramas. p2: 0. Δσ + jΔω → 0 Δσ→ 0 Δω→ 0 implica que Δk → 0.7 : d ⎧ 1 ⎫ ⎨− ⎬=0.5.5.8 : 90º.4) ⎫ − ⎨ = 0. 5.4) ⎫ ⎨− ⎬ d σ ⎩ 4( z + 0. R. José R. arg(− j ) = 90º . z1: -0. Espinoza C.7. 1 yd(z) + − k z + 0.171 − 0. R.45 ≈ −1.R.G.5 3z (a) 4 z – 0.05 1 1 0 1 (b) Fig. R.5. lim arg(Δσ + j Δω) = ⎨ Δσ→ 0 arg(− 2 / 2 − j 2 / 2) = 225º ⎪ Δω→ 0 ⎪ ⎩arg( 2 / 2 − j 2 / 2) = 315º 4 z + 0.056. Dibuje el L.4.5. (b) L. d σ ⎩ gr (σ) ⎭ d ⎧ 3 z ( z − 0. ηp − ηz = 2 − 1 = 1.2 ⎫ 3 ⎧ (σ − 0. n .5) ⎭ z =σ = σ = −0.171 3 ⎧ σ2 + σ − 0. R.C. lim arg(Δσ + j Δω) = arg( j ).171 + 0.G. Copyright © por Prof. p1: -0.5 − 0. de kgr ( z ) = k k → ∞.171 ⎭ 1 (1.171 − 0)(1. . R.5 .45 ≈ +0. 5.3 : 3 z ( z − 0.4 y(z) 0 k = 2.5 Regla Nº9: Comportamiento asintótico para valores de k grandes.

2.G. Las ramas del L.(a): 1 + l(s) = 0 ⇒ ∏ (s + z ) ∏ (s + p ) j =1 j i =1 ηp i ηz =− 1 . José R. Las asíntotas están centradas en un punto en el eje real dado por. Separando el denominador.R. η p − ηz q = 0. k ∏ (s + z ) η p −ηz j =1 i =1 i ηz ∏ (s + p )∏ (s + p ) j l =1 l η p −ηz ηz =− 1 ..R. El ángulo respecto del eje rea está dado por.. 1. Espinoza C. +k =0 s η p − ηz + ( a η p −1 − bηz −1 ) s η p − ηz −1 + ♠ y se aproxima Se asume que gr(s) es de la forma 1 ( s − σ A ) η p − ηz ( s − σ A ) η p − ηz = s η p − ηz + ( η p − ηz )( s − σ A ) η p − ηz −1 ( −1)σ A + + k usando Taylor alrededor de σA = 0. q = 0.(b): 1 + l(s) = 0 ⇒ s η p + a η p −1 s η p −1 + ∏ (s + p ) + k ∏ (s + z ) = 0 . . entonces ηp − ηz ramas del L. terminan en ceros en el infinito.. entonces. Cuando el número finito de ceros ηz es menor que el número de polos ηp. tiende a los ceros en infinito a través de asíntotas centradas en σA y con ángulos φA.G. (ηp − ηz −1). .G. . σA = ∑ localización polos − ∑ localización ceros .Apuntes: 543 244 86 El L. y dado que a η p −1 = ∑ p j y j =1 bηz −1 = ∑ zi .. Entonces. lo que puede ser escrito como j =1 j i =1 i ηp ηz + a0 + k ( s ηz + bηz −1 s ηz −1 + + b0 ) = 0 y reducido a.. viajan en asíntotas cuando k → ∞. k para s → ∞ (k → ∞) se tiene que. 2q + 1 ⎪ ηp z ⎪ = arg ⎨e = 180º ⎬= η p − ηz η p − ηz ⎪ ⎪ ⎩ ⎭ Dem. 1..R. i =1 ηz Copyright © por Prof. η p − ηz Dem. arg( s ) = arg η p −ηz −k = arg −1 η p −ηz k = arg η p −ηz −1 q 360º ⎧ j 180º +−η ⎫ 180º + q360º . ηp − ηz − 1. φA = 2q + 1 180º . 1 + kgr = 0 = s η p −ηz + ( −1)( η p − ηz ) s η p −ηz −1σ A + +k ηp ♣ Igualando ♠ y ♣ se tiene que a η p −1 − bηz −1 = −( η p − ηz )σ A .

C.R. σ 2 = −1 − 3 / 3 = −1. 1 + kc dk d ⎧ (σ + 1)(σ + 2)σ ⎫ = ⎨− ⎬ = 0.R. cruzan el eje imaginario cuando la ganancia (k = kc) y la frecuencia (ω = ωc) cumplen con. en L. dσ dσ ⎩ 6 ⎭ Ejemplo 5. Además.: 1 + l(s) = 0. de T. . n( jωc ) = 0 = d ( jωc ) + k c n( jωc ) . José R. Copyright © por Prof. 3σ 2 + 6σ + 2 = 0 . −90º. ♣ c { } Regla Nº11: Suma de los polos en lazo cerrado. s = σc + jωc = jωc.8 : 90º.G.6. Las ramas del L. de donde. de kgr ( s ) = k 6 . l(s) = kn(s)/d(s).D. Nota: alternativamente.G. ℑm( d ( jωc )) + ℑm( k c n( jωc )) = 0 Dem.G.10 : ℜe { jωc ( jωc + 1)( jωc + 2)} + ℜe {6kc } = 0 = 3ωc − 6kc . ℜe( d ( jωc )) + ℜe( k c n( jωc )) = 0 . R. s ( s + 1)( s + 2) R.8 L.: El polinomio característico de l(s) es: 4 2 0 2 4 4 2 0 2 Fig.: R. ⎪300º q = 2 ⎩ ℑm{ jω c ( jω c + 1)( jω c + 2)} + ℑm{6k c } = 0 = − ω3 + 2ω c .6. del Ejemplo 5. entonces. y k c = 1 . de T. d ( jωc ) Esta ecuación es una ecuación compleja. φ A = ⎨180º q = 1 .R. R. R. de L.7 : d 3 σ + 3σ 2 + 2σ = 0 .422 . su parte real e imaginaria deben ser idénticamente iguales a cero. ω c = ± 2 . η p − ηz Regla Nº10: Cruces en el eje imaginario.9: dσ ⎧60º q = 0 ⎪ 2 σ A = {(0 − 1 − 2) − (0)} / 3 = −1 . entonces la suma de los polos de la F. 5. se cumple que ηp − ηz ≥ 2.D. de T. Si en la F. kc se puede encontrar utilizando el criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz. por lo tanto.Apuntes: 543 244 87 σA = − ∑ p − ∑z j j =1 i =1 ηp ηz i η p − ηz = ∑ localización polos − ∑ localización ceros . En el cruce k = kc. Dem. Dibuje el L. σ1 = −1 + 3 / 3 = −0. Espinoza C.577 . permanece constante (independiente de k) y es igual a la suma de los polos de la F. de L.

s η p + a η p −1 s η p −1 + ηp + aηp −r s ηp −r + + d0 + a0 + k ( s ηz + bηz −1 s ηz −1 + + b0 ) = s η p + d η p −1 s η p −1 + k =1 . El ángulo de partida de un polo complejo está dado por. p ⎪ (s + p ) ⎪ j ⎪∏ ⎪ ⎩ j =1 ⎭ Sea pc el polo complejo en donde se desea saber el θp. José R. y el ángulo de llegada por. η p −1 ⎧ ⎫ ⎧ ηz ⎫ ⎪ ⎪ 180º = arg ⎨∏ ( s + zi ) ⎬ − arg ⎨( s + pc )∏ ( s + p j ) ⎬ . j =1 El polinomio característico de la F. en donde.C. Si ηz = ηp − r y ηp − r < ηp − 1 ⇒ ηz < ηp − 1 ⇒ ηz ≤ ηp − 2 se tiene. de T. ∑ ángulos desde los ceros − ∑ ángulos desde los rest. . a η p −1 = ∑ p j . Espinoza C. aη p −1 = d η p −1 ⇒ ∑ Pk = ∑ p j . ∑ ángulos desde los polos − ∑ ángulos desde los rest. ceros + 180º = θ Dem. en L. en donde d η p −1 = ∑ Pk .Apuntes: 543 244 ηp 88 ηp ∏ (s − p ) = s j =1 j ηp ηp + aη p −1s η p −1 + + aη p − r s ηp −r + + a0 . k =1 j =1 Regla Nº12: Ángulos de salida (llegada) de (a) un par de polos (ceros) conjugados. ⎧ ηz ⎫ ⎪ ∏ ( s + zi ) ⎪ ⎪ i ⎪ arg( gr ( s )) = 180º = arg ⎨ η=1 ⎬. j =1 i =1 k =1 ηz ηp por lo tanto. Copyright © por Prof. es. p .: 1 + l(s) = 0. se cumple. s η p + a η p −1 s η p −1 + + (aηp −r + k ) s ηp −r + + a 0 + kb0 = s η p + d η p −1 s η p −1 + + d0 . j =1 ⎪ ⎪ ⎩ i =1 ⎭ ⎩ ⎭ c . En el entorno de pc. polos − 180º = θ ecuación que corresponde al criterio de ángulo. s = pc + Δσ + j Δω . ∏ (s + p j ) + k ∏ (s + zi ) = ∏ (s + Pk ) . ηp ηp entonces.

dσ ( s + 2 + 2 )( s + 2 − 2 )( s + 1) α( s 2 + 5s + 6) + s 3 + 5s 2 + 6 s + 2 = 0 . ecuación característica es ( s 2 + (2 + α) s + 2α)( s + 3) + 2 = 0 .R. donde α puede tomar un rango de valores.5 j )( z + 0. ♣ 5.R.4 Análisis de Sistemas y Ejemplos de Sintonización. en L. Naturalmente. con Parámetros distintos a k.5. polos − 180º .5 − 0. Dibuje el L. José R.8. Espinoza C. η p −1 ⎧ ⎫ ⎪ ⎪ − arg ⎨∏ ( pc + Δσ + j Δω + p j ) ⎬ ⎪ j =1 ⎪ ⎩ ⎭ Entonces el ángulo de partida θ p = arg(Δσ + j Δω) cuando Δσ y Δω → 0 es.7 : =0. El estudio se fundamenta en encontrar la ubicación de las raíces (polos) de la F. en 1 + αw(s. s) = 0. ⎧η p −1 ⎫ ⎧ ηz ⎫ ⎪ ⎪ θ p = arg ⎨∏ ( pc + zi ) ⎬ − arg ⎨∏ ( pc + p j ) ⎬ − 180º ⎪ j =1 ⎪ ⎩ i =1 ⎭ ⎩ ⎭ = ∑ ángulos desde los ceros − ∑ ángulos desde los rest.G.R. donde w(s. Hasta ahora se han estudiado sistemas como el ilustrado en la Fig. En esta última ecuación se pueden aplicar las reglas anteriores. s 3 + ( 2 + α) s 2 + 2αs + 3s 2 + 3( 2 + α) s + 3·2α + 2 = 0 . incluir k negativos y considerar sistemas con retardos. k) = 0.7. k) = 0 se pueden aplicar las reglas de construcción del L.5 Ejemplo 5.5 + 0. 1 + kgr ( s ) = 0 . Ejemplo 5. y θc1 = 180º +135º −90º +180º = 405º = 45° .5 − 0.G. 1+ α s 2 + 5s + 6 =0.G.R. Este análisis se puede efectuar ordenando la ecuación característica de manera de obtener 1 + αw(s.5 = . de kgr ( z ) = R. s 2 + 5s + 6 .5 + 0. anteriores.: θ p1 = 0° + 45º −90º −180º = −225º = 135º . sin tener que solucionar la ecuación 1 + l(s) = 1 + kgr(s) = 0.G. R. se debe generalizar su utilización en donde el parámetro pueda ser distinto de k. por lo que. El L.R.C. de T. se debe estudiar el caso 1 + kgr(α. ( z − 0. A. de 1 + kgr = 1 + 2 = 0 si α varía desde 0 a ∞. Es decir. por ejemplo) y en gr(s) hay un parámetro que puede variar de 0 a infinito o en algún rango. s 3 + 5s 2 + 6 s + 2 s 3 + 5s 2 + 6 s + 2 ( s + 2)( s + 3) dα 1+ α = 0 . El problema que persiste es cómo estudiar el caso en que k está definido (k = 5.5 j )( z − 0.Apuntes: 543 244 89 ⎧ ηz ⎫ 180º = arg ⎨∏ ( pc + Δσ + j Δω + zi ) ⎬ − arg(Δσ + j Δω) ⎩ i =1 ⎭ .G. R. 5. Para el análisis de sistemas mediante el L.5 j ) z 2 − z + 0. . w( s ) = Copyright © por Prof. Dibuje el L. k) es una nueva función de s (con k dado). donde la ecuación característica es de la forma.5 j ) z 2 + z + 0. Así. por lo que debe reordenarse para obtener la estructura generalizada.: En este caso la ( s + α)( s + 2)( s + 3) s 3 + (5 + α) s 2 + (5α + 6) s + 6α + 2 = 0 . ( z + 0.

7°. = 0. =⎨ 0= ⎬ = 0.7( s + 3) La ecuación característica es.G.056 .R.488 ⎭ ⎩ 2. ¿ qué sucede en general si k ∈ (−∞.284 s 4 + 10 s 3 + 37 s 2 + 56 s + 26 ⇒ 1 . R.R. σ 2 = 5. 5. Este análisis es para Δβ > 0.G. el módulo y e = −k 2 1 θp1 = 135° 5 1 0 0 0 1 1 5 2 1 0 1 4 3 2 1 0 1 5 0 5 Fig. 20. k −k 1 j 2 πn . ♣ Las preguntas que se derivan del ejemplo anterior son ¿ qué sucede si Δβ < 0 ?. dσ σ 2 ( σ + 2) 2 σ1 = −1.2 = =0.256 .363 ⎭ ⎩ la Fig. θ p 0 = ⎨90º + tg −1 ⎬ + 2.812 s 3 = −3.9.352 + j1. .488) s + 10s + 36.10 L.9.9 L.284 ( s + 5 s + 6) estable. dσ ⎪ ( s + 2)( s + 3) ⎪ ( s 2 + 5s + 6) 2 ⎩ ⎭ s = −0. dΔβ σ 4 + 4σ 3 − 16. Fig.488 ⎭ ⎩ 5. la respuesta es principalmente de segundo orden y un máximo sobrepaso del 5% se podría esperar.2σ − 124.274 − 2.Apuntes: 543 244 90 (3s 2 + 10 s + 6)( s 2 + 5s + 6) − ( 2 s + 5)( s 3 + 5s 2 + 6 s + 2) dk ⎧ (s + 2 + 2 )(s + 2 − 2 )( s + 1) ⎫ ⎪ ⎪ .363 ⎫ ⎧ σ 3 = −3. s ( s + 2)( s + 8) + s ( s + 2)Δβ + 20. 5.7σ 2 − 124.G. para k Negativos. σ 4 = −3.R. por lo que gr ( s ) = − entonces.7( s + 3) = 0 .7σ + 62.11.G.1 Ejemplo 5. El L.7. s ( s + 2)( s + 8 + Δβ) s ( s + 2) s ( s + 2) dΔβ 1 + Δβ 3 1 + Δβ =0. La ecuación característica es 1 + kgr(s) = 0. donde β = β 0 + Δβ con β 0 = 8 . B.R.363 − 2. Sea gr ( s ) = d ⎧ σ 3 + 10σ 2 + 36. R. 0] en la ecuación característica dada por la forma general 1 + kgr(s) = 0 ?. y por lo tanto.11 L. como k se asume negativo. 5.7 : = 2 dσ ( s + 5. 2.1 ⎫ ⎨ ⎬ dσ ⎩ σ( σ + 2) ⎭ = 0. ♣ Otro ejemplo interesante es cuando un parámetro puede variar en torno a un valor promedio o nominal. EL L. Espinoza C.G. por lo tanto.: s ( s + 2)( s + β) 20. del Ejemplo 5.12 : θ p 0 = θ z1 + θ z 2 − θ p1 − θ p 2 − 180º .908 + j 2.G.072 . Copyright © por Prof. del Ejemplo 5.0 ⎫ ⎧ −1 ⎨90º + tg ⎬ − ⎨tg ⎬ − 90º −180º = -78. José R. Estudie el sistema para variaciones de Δβ.488 ⎧ ⎫ −1 2.8. del Ejemplo 5.7 s + 62.363 ± j 2.352 − j1.056 . para pequeños valores de α. 5. R.484 s 4 = −3. indica que el sistema es siempre 0= 2 2 s 2 = −2. Fig. Este análisis es interesante para conocer la estabilidad del sistema respecto de este parámetro.908 − j 2. el L. −k es positivo. 1+ =0.R.R. gr ( s ) = 1 1 j2π e = −k −k 1 1 = .7( s + 3) .274)( s + 2. se muestra en 2.

. arg( gr ( s ) |s =−2 ) = arg ⎨ ⎬ = arg ⎨ ⎬ = 180º . ηp − ηz − 1. arg( gr ( s ) |s = 4 ) = −8(−8 + 4) ⎭ ⎩ 32 ⎭ ⎩ arg ⎨ ⎧ 1 ⎫ 1 1 ⎧1⎫ = ⇒ k3 = −32.G. Fig.R. ∴ s2 ∈ L..10 (k negativo). ♣ ⎬ = arg ⎨ ⎬ = 0º . con k negativo en forma rápida. arg( gr ( s ) |s =−8 ) = arg ⎨ ⎬ = arg ⎨ ⎬ = 0º .11 (k negativo).. José R. Determine si los puntos -2. del Ejemplo 5. Para s3 = 4.G.. Dado que sólo el criterio del ángulo se modifica.R.12 L. Hay L. Regla Nº4: Comportamiento a lo largo del eje real. 5.G.R. Estas son.G. del Ejemplo 5. Para s1 = −2.: La verificación se realiza s ( s + 4) ⎧ ⎫ 1 ⎧1 ⎫ utilizando el criterio del ángulo. R. Regla Nº9: Comportamiento asintótico para valores de k grandes. . Copyright © por Prof.G..G.R.G. El ángulo de llegada a un cero complejo conjugado está dado por: 5 5 0 0 5 5 8 6 4 2 0 1 5 0 5 Fig.R. en los puntos del eje real tal que la suma del número de polos y ceros a la derecha de éstos sea par.G.R. ∴ s1 ∉ L. El ángulo de partida de un polo complejo está dado por ∑ ángulos desde los ceros − ∑ ángulos desde los restantes polos = θ p . . 1. η p − ηz El origen es el mismo. de gr ( s ) = 1 .13 L. se redefinen las reglas que se sustentan en éste.. Ganancia para s3 : gr ( s ) s =4 = 32 ⎭ − k3 4( 4 + 4) 4(4 + 4) ⎭ ⎩ ⎩ Las 12 reglas revisadas anteriormente deben modificarse para ser utilizadas en la obtención del L. q = 0. -8 y 4 pertenecen al L. ∴ s3 ∉ L.R.Apuntes: 543 244 91 fase pueden ser escritos como. 360º .… GH = Ejemplo 5. Los ángulos en este caso están dados por q360º φA = . Para ⎩ −4 ⎭ ⎩ −2(−2 + 4) ⎭ ⎧ ⎫ 1 ⎧1⎫ s2 = −8.10.R. 5. Regla Nº12: Ángulos de salida (llegada) de (a) un par de polos (ceros) conjugados. Espinoza C. 1 . −k arg( gr ( s )) = 2πn = 0º .

respectivamente.520. (c) L. Copyright © por Prof. El L.3376.R. Sea gr ( s ) = z .C. se ( s + 5.14(b) y (c).3º . s− L do LCd o que resultan ser -234. del sistema reductor/elevador de tensión DC en función de la ganancia del controlador kc. Espinoza C.do) = -0.R. respectivamente. en particular el rango de kc en donde la respuesta es estable y oscilatoria (en donde las raíces tienen parte compleja distinta de cero). para kc < 0. Fig. en L.488) muestra en la Fig. no oscilatoria y de primer orden (en donde las raíces tienen parte compleja igual a cero y distan entre si por un factor de 10).G. se l (s) = ⎜ ⎟ = d o (1 − d o ) RC 2 1 − do 2 ds ⎝ l ( s ) ⎠ 1 (1 − d o ) 2 R ⎡ 2⎤ s +s + ⎢ sd o − L (1 − d o ) ⎥ RC LC ⎣ ⎦ (1 + d o )(1 − d o ) 2 R (1 − d o ) 2 . -j500 y -600.9 se tiene que se puede escribir la ecuación característica como s ( s + 2) 1 + Δβ· = 0 si Δβ < 0. 5. ♣ Ejemplo 5.187 y 1067. Estudiar la ubicación de los polos en L. θ p 0 = 101. 0. José R.: Del Ejemplo 5. es (1 + d o )(1 − d o ) 2 R (1 − d o ) 2 d (1 − d o ) 2 s2 − 2 s− −s o + L do LCd o 1 d ⎛ −1 ⎞ RC LC .5 0 0 500 500 kc = -0. Fig. en donde la respuesta es estable pero no oscilatoria (en donde las raíces tienen parte compleja igual a cero) y en donde la respuesta es estable.12 : θ p 0 = θ z1 + θ z 2 − θ p1 − θ p 2 .17 kc = -0.33 500 kc = -0. 5.14(b) d o ⎞ (1 − d o ) 2 ⎛ 1 ⎛ 1 ⎞ y (c).14 Sistema fuente DC/DC reductora/elevadora.G.G.14(a). . El polinomio característico es s 2 + s ⎜ 1 − kc ⎟+ ⎜ 1 + kc ⎟ el que tendrá sus raíces en el eje RC ⎝ LC ⎝ 1 − do ⎠ 1 − do ⎠ encuentra que los puntos de despegue/salida del eje real son las raíces del polinomio s 2 − 2 imaginario si un coeficiente es nulo. R. (a) diagrama físico. 5. donde β = β 0 + Δβ con β 0 = 8 . 5. para kc >0.274)( s + 2.12.11. R.do)/do = 1 y por -(1 . Para tener un sistema de primer orden entonces el polinomio a) vd(s) kc d(s) + e(t) Sw(t) L i(t) v(t) + - R C v(s) - + 1000 kc = 1 1000 500 kc = 6.R.Apuntes: 543 244 92 ∑ ángulos desde los polos − ∑ ángulos desde los restantes ceros = θ Ejemplo 5.13.363 ± j 2.5 las que arrojan raíces en j500. Fig. Al tomar = 0 .35 1000 500 0 500 1000 1500 1000 500 0 500 1000 1500 (b) (c) Fig. de T.17094 y 6.D. R. 5.7( s + 3) . Estudie el sistema para variaciones de Δβ s( s + 2)( s + β) negativas.: La F. que corresponden a ganancias kc de -0. Esto ocurre para kc dado por (1 . (b) L. 20.

C.15.G. José R. Lo recomendable es obtener un sistema de ecuaciones de estado que represente a todo el sistema en su conjunto. Otra consideración es el L. 5.G. para varios valores de k2. para sistemas en donde dos parámetros pueden variar. en función de k y T. dibuje el L. 4 2 yd(s) + − k Ts + 1 s 6 (s + 1)(s + 4) y(s) 0 2 4 4 2 0 2 (a) Fig..13. Sistemas Continuos en Variables de Estados.R. R. Por lo tanto.R. Otra consideración es el caso de sistemas y/o controladores que quedan mejor representados por sus ecuaciones de estado (es el caso de controladores de orden > 2). no oscilatoria y de primer orden es ]-0. en función del otro parámetro. Sea el controlador P.R. Ejemplo 5. Copyright © por Prof. de esta manera se grafica el L.17. R. se ilustra en la Fig. se puede escribir como.13.R. Por ejemplo. del Ejemplo 5. k2) = 0.35[.5 . (b) . cuyo L.15. 5.4931. Variación de Parámetros Múltiples (Sintonización). en donde la respuesta es estable pero no oscilatoria es ]-0. sólo se debe dejar la ecuación característica de la forma 1 + k1gr(s. ♣ 3 D.9: σ A = − = −1.15 Sistema en L.G. como ilustrado en la Fig.I. con T = 0 se tiene el origen de las ramas en función de k que implica s( s + 1)( s + 2) + 6k 6 s ( s + 1)( s + 2) + k = 0 . Al aplicar las reglas sobre 1 + T 3−1 s ( s + 1)( s + 2) + 6k R. -0.G.24931 y -492.R. función de T. -0.12: θ p = 90º −90º − tg −1 2 − 180º = 205º .G.10: ∑ localización de los polos = 3 . 1[. Espinoza C. se tiene que. (a) diagrama.5. el rango de kc en donde la respuesta es estable y oscilatoria es ]-0. R. lo que se puede expresar como 1 + k = 0 . En este caso se mantiene un parámetro constante mientras se grafica el L. Para obtener los gráficos no existe una técnica especial.R.G.17[ y en donde la respuesta es estable.35445.R.G. 1+ k s =0 .R es el origen de las ramas en s ( s + 1)( s + 2) 6ks (0 + 1 + 2 ) − 0 = 0 . valor para el cual se tienen raíces en -49. 5. si se tiene la ecuación característica s 2 + sk + a = 0 .: La ecuación 6ks característica es 1 + T = 0 . ♣ C. El L.5. (b) L.G.Apuntes: 543 244 93 característico debe tener la forma (s + a)(s + b) con a y b reales tal que a/b > 10. s +a 2 por lo que para cada valor de a se dibuja el L. Igualando coeficientes se encuentra que se cumple para kc < -0.

.16 Sistema en L. y (t ) = cx(t ) + du (t ) + fp(t ) = cx(t ) . ⎡ x(t ) ⎤ ⎢ η(t ) ⎥ ⎥. η(t ) = A a η(t ) + ba v(t ). cst. La relación en el sensor/transmisor se puede escribir como. e. Copyright © por Prof.. v(t ) = kc (ccζ(t ) + d c e(t )) . Finalmente. donde γ(t) es el vector de estados asociados al sensor/transmisor. cc. José R. hyp(s) {A. ys (t ) = cst γ (t ) + d st y (t ) . b.C. otra alternativa. La relación en el actuador es. 5.Apuntes: 543 244 94 Este es el caso ilustrado en la Fig. f} y(s) y(t) ys(s) ys(t) control análogo hst(s) {Ast. bst. 5. donde kc es la ganancia sobre la cual se desea obtener el L. da} actuador u(s) u(t) p(s) p(t) planta hyu(s).R.G. 5. dc} controlador v(s) v(t) ha(s) {Aa. ⎡ x(t ) ⎤ ⎡ A − bd a kc d c d st c bca ⎢ η(t ) ⎥ ⎢ −b k d d c Aa a c c st ⎢ ⎥=⎢ ⎢ ζ(t ) ⎥ ⎢ −bc d st c 0 ⎢ ⎥ ⎢ bst c 0 ⎣ γ (t ) ⎦ ⎣ −bd a kc d c cst −ba kc d ccst Ac 0 bd a kc cc ⎤ ⎡ x(t ) ⎤ ⎡bd a kc d c ⎤ ⎡e ⎤ ⎥ ⎢ η(t ) ⎥ ⎢ b k d ⎥ ⎢ ⎥ b a kc c c ⎥ ⎢ ⎥ + ⎢ a c c ⎥ yd (t ) + ⎢0 ⎥ p (t ) . el cual asume d = f = 0 (como en la mayoría de los casos). Para la salida. es estudiar la ubicación de los valores propios de la matriz.16. Luego de algo de algebra se llega a las expresiones generales. ba. d. . Fig. dst} sensor/transmisor Fig. ca. donde η(t) es el vector de estados asociados al actuador.C.16 en donde se tiene que el modelo de la planta es. Espinoza C. continuo representado en sus variables de estado. yd(s) yd(t) + - e(s) e(t) hc(s) {Ac. se asume que el controlador es de la forma. x(t ) = Ax(t ) + bu (t ) + ep(t ). ζ(t ) = A cζ(t ) + bc e(t ). u (t ) = ca η(t ) + d a v(t ) . para estudiar la estabilidad del sistema en L. y la perturbación sigue siendo p(t). bc. c. y (t ) = [c 0 0 0] ⎢ ⎢ ζ(t ) ⎥ ⎢ ⎥ ⎣ γ (t ) ⎦ Así. ⎢0 ⎥ −bccst ⎥ ⎢ ζ(t ) ⎥ ⎢ bc ⎥ ⎥⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ A st ⎦ ⎣ γ (t ) ⎦ ⎣ 0 ⎦ ⎣0 ⎦ donde la nueva entrada es yd(t). γ (t ) = A st γ (t ) + bst y (t ).

12 0.0552 1 kc = 673.4 (c) Δin (t) Δv n (kT) Δv nd (t) 0.05 Δv n (t) 0 0 0. (a) control realimentado.04 0.18 0 0 0.06 0. Copyright © por Prof. José R.02 0. (d).18 (d) (e) Fig. y que es función de kc.1 Δd n (t) Δd n (kT) 0.1 0.08 0.12 0.C.02 0. y puntos de despegue. bca ⎡ A ⎢ 0 Aa ⎢ ⎢ −bc d st c 0 ⎢ 0 ⎣ bst c 0 0 Ac 0 0 ⎤ ⎡ bd a ⎤ 0 ⎥ ⎢ ba ⎥ ⎥−⎢ ⎥ k [d d c 0 d c cst −b ccst ⎥ ⎢ 0 ⎥ c c st ⎥ ⎢ ⎥ A st ⎦ ⎣ 0 ⎦ −cc ] .C.1 0.16 0. (c) idem (b) pero con puntos de estabilidad marginal. Espinoza C.7 0 2 kc = 0. 5.125 (para que el ess para entrada rampa sea de 0.04 0.17 Circuito DC/DC con controlador I.08 0.06 0.24 -1 -1 kc = -0.23 1 kc = 2.14 0.2 0.02).16 0. e(t) vd(kT) + - DC/DC modelo promedio e(kT) kc z-1 controlador d(kT) z-1 retardo por cálculo d(t) S/H + e ( t) Sw ( t ) L i( t) v (t ) + C v(t) R - ys(kT) S hst(s) Sensor/Transmisor (a) 2 kc = 0.85 kc = 0 -2 -4 -3 -2 -1 0 1 -2 -4 -3 -2 -1 0 1 (b) 0. Esto dado que los polos son un subconjunto del conjunto de valores propios de un sistema.14 0.Apuntes: 543 244 95 ⎡ A − bd a kc d c d st c bca ⎢ −b k d d c Aa a c c st ⎢ ⎢ 0 −bc d st c ⎢ bst c 0 ⎣ −bd a kc d c cst −ba kc d c cst Ac 0 bd a k c c c ⎤ b a kc c c ⎥ ⎥. (e) simulación en L.14. (b) ubicación de valores propios en L. . Ejemplo 5. para kc = 0.50 0 kc = -4. bccst ⎥ − ⎥ A st ⎦ que se puede expresar como.

no se aplican. kc = 2. 5. se obtiene la representación discreta del modelo linealizado del circuito.R. -0.6272 ± j0. 0. En este caso el LGR se considera como los valores propios de la matriz ALC que se muestran en la Fig. con raíces en 0.779).4082 ⎤ ⎡ 0.17(b) y Fig. Estudiar el L.2342 y que el sistema siempre oscilará para entradas escalones.234 ± j0.7871.17(c) se muestran los valores de ganancia para raíces en el círculo unitario (kc = 0. con raíces en 2. de T.5091⎤ Ad = ⎢ ⎥ . con raíces en 0.14. En particular.Apuntes: 543 244 96 Ejemplo 5.8267 ⎥ .G. k k k k Por lo tanto. 5.186 ± j0.3177 0.2342. con raíces en 1. R. z ( z − 1) ⎡ 0 1⎤ ⎡0⎤ Ac = ⎢ ⎥ . 5. eLC = ⎢ d ⎥ .2118 ± j0. 1. no se aplican y por lo Copyright © por Prof. .5(a).b d c b d cc ⎤ ⎡b d ⎤ ⎡e ⎤ dada por. g o ( s ) r ( s )e − tr s = − 1 1 jπ 1 j ( π+ 2 nπ ) 1 jπ (1+ 2 n ) = e = e = e . -0. los polos en L. bd = ⎢ 2.8551.G. y c = [1 0]. con raíces en 1. cLC = [cd 0] y dLC = 0. kc = 0.. 0.17(a) tiene una representación ⎣ 0 1⎦ ⎣ ⎦ ⎡ A . Para esto.7. es. g o ( s ) r ( s )e − t r s = 1 y arg( g o ( s )r ( s )e − tr s ) = π(2n + 1) . con raíces en 0.G.4472 + j5. ♣ E. 1 + l ( s ) = 1 + kg o ( s )r ( s )e −tr s = 0 .7612.983.6272 ± j0.6099 ⎤ ⎡ 0. cc = [kc 0].17(b) se muestran los valores de ganancia para el despegue (kc = 0. kg o ( s )e − tr s y(s) = .4494. ed = ⎢0.5048. -1. están dados por las raíces de la ecuación anterior. Si se sume el sistema general de la Fig.0835.7366. No obstante que las reglas del L. es un polo del sistema en L.C. se debe cumplir que. k las cuales son la condición de magnitud y ángulo. kc = -0.3131 ± j1. de T. A LC = ⎢ d d c d .0552.17(c).779. dado por la Fig. 4. b LC = ⎢ d c ⎥ . como polo. La ecuación es ciertamente una ecuación trascendental y por tanto las reglas para la construcción del L.1626 ⎥ . Así. Para T = 5 ms se tiene que ⎡ -0. -0. La ecuación de magnitud puede ser posteriormente utilizada para determinar la ganancia k necesaria para tener el punto en L.C.j0. pero ahora se considera.4909 ⎦ ⎣ ⎦ ⎣ ⎦ kc que se puede escribir con las matrices dar un sistema resultante de segundo orden con F. en la Fig. -0. un punto en el plano complejo debe cumplir con la condición de ángulo para que corresponda a un polo del sistema en L. La expresión anterior puede ser escrita como. 5. la F. bc = ⎢1 ⎥ .2436. del tipo. 5.119 0. 5. dc = 0.R. que la planta tiene un retardo tr.0506 . 3. 5. Por lo que el sistema en L. La ecuación característica queda.3336) y para el aterrizaje. -0.7366.8978 ± j0. con raíces en -3. sigue siendo válido el hecho de que todo punto s en el plano complejo que cumpla con la ecuación anterior. por ejemplo. yd ( s ) 1 + kg o ( s )r ( s )e −tr s donde go(s) es la F.C.6163. respectivamente.: En este caso se opta por utilizar una representación en variables de estado del sistema y del controlador. de la planta sin retardo. Sin embargo. El controlador se combina con el retardo de cálculo para ⎣-0.C.4472 + j5. Sistemas Continuos con Retardos. y 4.7871). y en la Fig.C.3336 y -0.R.5201. de T. José R. Espinoza C.17(a).0506 + j0.C. kc = -4.0378.. Estos resultados muestran que el sistema estable para 0 < kc < 0.3174. En general. del regulador DC/DC pero considerando un controlador discreto tipo I como ilustrado en la Fig. (kc = 673. en L. Nótese que el manejo de sistemas con retardos no es inmediato en sistemas continuos. donde la entrada es Δvnd(s) y la -bc cd Ac ⎥ bc ⎦ ⎣0⎦ ⎣ ⎦ ⎣ salida es Δvn(s). entonces.7612. 0.4637.

18(f) y (g) y el L. 5. 5. 5. por ejemplo. Sistemas Discretos con Retardos. el retardo se puede reemplazar por una aproximación de primer orden (u orden superior si es el caso). Copyright © por Prof. str / 2 1 + tr s / 2 e que es una expresión que admite la aplicación del método del L.: El estanque se muestra en la Fig. están dados por las raíces de la ecuación anterior. inestable. considerando el actuador sin retardo (tr = 0) es l ( z ) = kc 5. Es más.G.. Como era de esperar.G. R. Anote todo su trabajo. 5. 5. en L. que la planta tiene un retardo tr = lT (con l entero). para kc = 4 están también indicadas en la Fig. Nótese que se considerará el retardo por cálculo en todos los casos. al considerar el actuador con su 1 1 T .18(c) y (d) y el L.18(e). y por lo tanto. en L. 5.G. que corresponden a raíces con parte compleja y muy cercanas al círculo unitario.18(h). será inestable. Resuelva los problemas siguientes.C. Las raíces en L. Primero la F. Se observa que para ganancias muy grandes el sistema tendrá raíces en L. del estanque es h( z ) 1 T = .18(h).R.C.18(c) y (d).R. Es evidente que este sistema tiene un polo z Ae z − 1 en el origen (producto del retardo por cálculo) y un polo en z = 1 (producto de la característica integral del estanque). en la Fig. 1 + l ( s ) = 1 + kg o ( s )r ( s )e − tr s = 1 + kg o ( s )r ( s ) 1 − tr s / 2 e − str / 2 ≈ 1 + kg o ( s )r ( s ) =0.C.D.18. será inestable. la F. y por lo tanto. Se observa que para ganancias muy grandes el sistema tendrá raíces en L. f s ( z ) Ae z − 1 1 1 T . el retardo sólo agrega polos en el origen. por lo tanto.18(e).D.C. lo que corrobora el transiente muy poco amortiguado ilustrado en la Fig. de T.R. del caso del estanque. Así.C. despegue fácilmente del eje real y por consiguiente escapando del círculo unitario haciendo al sistema en L.Apuntes: 543 244 97 tanto la solución de la ecuación anterior debe realizarse por métodos numéricos. de T. pero ahora se considera.15.R. en la Fig. Espinoza C.G. Por otro lado. 5.18(a) y el esquema de control utilizado en la Fig. Estudiar el L. de T. la F. fuera del círculo unitario. es l ( z ) = kc 3 z Ae z − 1 producto del retardo por cálculo y dos por el retardo del actuador pues T = 0. de T. ♣ de T. Fig. para kc = 4 están también indicadas en la Fig. por lo que.18(b). La ecuación no es una ecuación trascendental y por lo tanto las reglas para la construcción del L. fuera del círculo unitario. F. en L.C. Las raíces en L.R. el controlador es sólo una ganancia kc y el sensor/transmisor tiene una F. los polos en L.25) y un polo en z = 1 (producto de la característica integral del estanque). se puede visualizar que su presencia hace que el L. .R. 5. Ejemplo 5. que corresponden a raíces con parte compleja lo que corrobora el transiente oscilatorio de la respuesta como ilustrado en la Fig. se aplican directamente. considerando al sensor/transmisor una ganancia unitaria y al actuador sin y con retardo de 2T. unitaria.G.C. yd ( z ) 1 + kg o ( z )r ( z ) z − l por lo que la ecuación característica es.G. Es evidente que este sistema tiene tres polos en el origen (uno retardo tr = 2T. 5.5(b).18(f) y (g).5 Ejercicios Propuestos. la F. La simulación de este caso para kc = 4 está dada en la Fig. entonces. José R. es. Si se sume el sistema general de la Fig. 1 + l ( z ) = 1 + kg o ( z )r ( z ) z −l = 0 . 5. 5. 5. La simulación de este caso para kc = 4 está dada en la Fig. kg o ( z ) z − l y( z) = .

2s + 1 y fe hc(s) = kc hc(s) = kc hc(s) = kc s fs(t) Válvula Estánque u hd controlador de altura h SH l TH hd(kT) + e(kT) kc z -1 v(kT) S/H v(t) e-trs fe(t) + - 1 As h(t) controlador Sensor/Transmisor ys(kT) fs l S x hst(s) (a) 4 (b) h(kT) 4 hd(kT) hd(kT) h(kT) 2 0 fs(t) v(kT) v(kT) 0 fs(t) -4 0 1 2 3 4 5 6 0 1 2 3 4 5 6 (c) 4 (f) h(t) 4 hd(t) hd(t) fs(t) h(t) 2 0 fe(t) 0 fs(t) -4 v(t) 3 4 5 6 0 1 2 0 1 2 3 4 5 6 (d) 1 1 (g) 3 polos en z=0 0 0 1 1 0 1 1 1 0 1 (e) (h) Fig. José R.15.R. de los siguientes sistemas. (f)(g)(h) idem anterior pero con actuador con retardo de 2T. Nivel básico. 2s + 1 1 hyu(s) = ha(s) = 1.G. r(s) = 1. 5. hyu(s) = 1. . r(s) = 1. ha(s) = 1. (c)(d)(e) cambio escalón en la referencia con fs(t) = 0 y actuador sin retardo. Ejemplo 5. Espinoza C. 1.G. 1 hyu(s) = ha(s) = 1.(a) (b) (c) Dibujar el L. Copyright © por Prof. (b) controlador híbrido. r(s) = 1. .18 L.R. (a) sistema físico. . del estanque con control digital.Apuntes: 543 244 98 A.

C. hyu(s) = e-trs. de un sistema g(s) igual a la F. Asuma el retardo por cálculo y que r(s) = 1.R. hyu(s) = Nivel intermedio. los valores y/o rangos de las ganancias para estar en una u otra condición.R.1s .R. hc(s) = kc .B.G. 1 3s + 1 r(s) = 10. José R. de T. de los siguientes sistemas híbridos. hc(s) = kc e . de T. de un sistema g(s) igual a la F. hc(s) = . r(s) = e-Ts. hc(z) = . s s + 1. con un controlador kc.1s 1 hyu(s) = ha(s) = 10.- hc(s) = kc k hyu(s) = 2e-trs. . considere el retardo por cálculo.G. s (2s + 1)( s + 1) 1 3s + 1 hyu(s) = ha(s) = 1.(a) (b) (c) (d) 4. de ser posible.- 3.(a) (b) (c) 3. s τs + 1 kc 1 hyu(s) = 2 ha(s) = 1.G.R. r(s) = 1 y que el sistema cumple con tr = 2T).C. r(s) = 1. Bosqueje el L. hc(s) = . ha(s) = 1. Considere valores positivos y negativos de ésta. s 2s + 1 Dibujar el L. Obtenga. hc(s) = c s Utilice en ambos casos un tr arbitrario y obtenga el L. 1. ha(s) = 1. de los siguientes sistemas con retardo. z −1 s +1 2 s −1 hyu(s) = 2 e −0. con un controlador kc/s. hc(z) = kc s s − 1 −0. ha(s) = 1. Asuma el retardo por cálculo. r(s) = 10.Apuntes: 543 244 99 (d) (e) (f) 2. hc(s) = kc . r(s) = 1. de segundo orden estándar (que además tiene un retardo tr) y que será controlado por un sistema discreto en un esquema de control realimentado en L. utilice una aproximación de primer orden para el retardo. k 1 hyu(s) = ha(s) = e-s. r(s) = 10e-s.- 5. r(s) = 1. 10 hyu(s) = . Copyright © por Prof. Espinoza C.8s + 1 Para todos los casos anteriores determine si el sistema puede ser inestable y/o oscilatorio en función de la ganancia. s 2s + 1 1 3s + 1 hyu(s) = ha(s) = 1. r(s) = 1. hc(s) = c . ha(s) = 1. hc(z) = kc s +1 1 z+a hyu(s) = 2 ha(s) = 2. z −1 s + 1. r(s) = 10. hc(z) = kc e . exacto del sistema dado por.R. r(s) = 10. de segundo orden estándar que será controlado por un sistema discreto en un esquema de control realimentado en L.G.R.(a) (b) 2.G. Bosqueje el L. r(s) = 10.G. r(s) = 1. en función de kc.8s + 1 Dibujar el L. Para todos los casos anteriores determine si el sistema puede ser considerado de primer orden o de segundo orden para algún rango de frecuencia. Determine el L. s 2s + 1 1 3s + 1 −2 s hyu(s) = ha(s) = 1. ha(s) = 1.

de T. Asuma que sólo la planta tiene un retardo tr = lT y considere el retardo por cálculo. y los polos y ceros de las F. Espinoza C. en L. Copyright © por Prof.3.Apuntes: 543 244 100 C. Determine la relación entre los ceros de una F. a este tipo de sistemas.- Determine la matriz que contiene todos los valores propios de una representación en variables de estado de un sistema continuo controlado por un sistema discreto que utiliza realimentación en L. de un sistema continuo con retardo y que utiliza un Predictor Smith. Determine la F. estable independiente del retardo del actuador.R.- 2. Nivel avanzado. de Ts. . de T. 1. José R. g(s) y r(s)..G.C.C.D. Comente sobre la aplicabilidad del método del L.4.15 siempre tiene una ganancia kc positiva que hace al sistema en L.C. Demuestre en el caso del estanque del Ejemplo 5. en L.

ambas definiciones necesitan del mismo requisito. Espinoza C.: Se dice que un sistema es estable entrada-acotada/salida-acotada. su salida es acotada para una entrada acotada. si para condiciones iniciales nulas (respuesta a estado cero).1 Introducción. Definiciones. es decir. se dice que el sistema es estable a entrada cero (o asintóticamente estable). Grados: Estabilidad absoluta. alcanza el cero cuando t tiende a infinito. Estabilidad relativa. ∀ u(t) tal que |u(t)| ≤ M ⇒ |y(t)| ≤ N < ∞ ∀t Def. . El Criterio de Nyquist se deriva del cálculo complejo y su importancia radica al proveer definiciones de margen de fase y margen de ganancia en sistemas de cualesquier orden. su extensión natural a sistemas discretos es también estudiada. es decir. Def. |y(t)| ≤ M < ∞ ∀ t ≥ to y lím y (t ) = 0 . Criterio de Routh-Hurwitz Criterio de Nyquist Diagrama de Bode Diagrama de Nichols A. Para el análisis de la estabilidad se tienen las siguientes herramientas. 6.Apuntes: 543 244 101 6 Criterio de Nyquist. sujeta a condiciones iniciales finitas. Estabilidad es lo mínimo que se puede esperar al diseñar un sistema de control. Inestable. en sistemas lineales e invariantes en el tiempo. En este capítulo se introducen los conceptos de estabilidad absoluta y estabilidad relativa para el diseño de controladores. José R. t →∞ Afortunadamente. La estabilidad puede analizarse al considerar los tipos y grados de ésta. Este concepto tiene acepciones simples en sistemas lineales lo que permite su utilización tanto para su análisis y diseño. Tipos: Estable (entrada acotada/salida acotada y entrada cero estabilidad asintótica) Marginalmente estable.: Si la respuesta a entrada nula. éste es que todas los valores propios de la representación en variables de estado del Copyright © por Prof. Es más.

José R. Esta cantidad se conoce como el Margen de Ganancia. de T. en L. Usos y Limitaciones del Criterio de Routh-Hourwitz.. Ejemplo 6. ¿ en cuánto se puede aumentar la ganancia en L. Espinoza C.: Un sistema es inestable si por lo menos hay una raíz simple de la ecuación característica del sistema en el S. o una raíz doble sobre el eje imaginario.1 L.u. Por lo que para la ganancia se tiene que.D. = 300%.R. Por esta razón los sistemas que cumplen con esta condición son conocidos simplemente como estables. de sistemas críticamente estables e inestables.P.I. estén en el S. Otra interrogante interesante es: si k = 2.P. 1 + l (s) = 1 + k sea estable en s ( s + 1)( s + 2) k = 0 ⇒ s 3 + 3s 2 + 2 s + k = 0 .D. R. desde el punto de vista de la estabilidad. ¿ Cuál es el rango de k para que un sistema cuya F.G.2. .D. si la posición es una variable de estado.♣ Def. Como k = 2 y kc = 6 la ganancia k se puede aumentar en un kc/k = 6/2 = 3 p.. se tiene un sistema marginalmente estable. La ubicación de polos de tres sistemas está dada en Fig. Por lo tanto. 6.P. y a lo más hay raíces simples sobre el eje imaginario. de T. Copyright © por Prof. Analizar el caso de un motor de c. 6. Sin embargo. Def.: El caso (a) es marginalmente estable pues hay una raíz simple en el eje imaginario. por lo que la ganancia crítica es kc = 6 y el rango entonces es. ? Para responder se obtiene la ecuación característica.Apuntes: 543 244 102 jω jω jω σ σ σ Fig. el caso (b) es inestable pues hay una raíz doble en el eje imaginario y el caso (c) es inestable pues hay una raíz en el S. antes de obtener un sistema inestable ?. 0 < k < 6.P.D. R.C. En general se puede definir un “margen de estabilidad” como el cuociente entre el valor estable máximo al valor actual. es l ( s ) = L. ♣ B. sistema tengan parte real negativa.1.: Un sistema es marginalmente estable si no hay raíces del polinomio característico en el S.D.: El motor al girar a una velocidad angular constante presenta una posición que aumenta linealmente e indefinidamente. para que un sistema sea estable entrada/salida sólo es necesario que los polos de su F. analice su estabilidad. Ejemplo 6. s ( s + 1)( s + 2) al aplicar Routh-Hurwitz se obtiene que a2a1 > a0 por lo que 3 · 2 > k ó k < 6.1.c.

Por lo pronto. a0 sin utilizar una simplificación.: l(ψ) (donde ψ puede ser s o z). entonces. (a) contorno a transformar. de T. 6. v: −2 → 2 2 plano ψ 2 plano f(ψ) 0 0 2 2 3 2 1 0 1 2 3 4 2 0 2 4 (a) (b) Fig. d ( s) por lo que la ecuación característica es. v = −2 C : D ⇒ σ = −1. Un contorno arbitrario es escogido para mapearlo al plano f(ψ). Para f (ψ ) = 2ψ + 1 que tiene un cero en ψ = −1/2. La elección del contorno arbitrario será fundamental a la hora de proyectar esta teoría al control automático. l ( s) = n( s ) −Ts e . la ecuación característica es 1 + l(ψ) = f(ψ).2 Transformación de contorno.Apuntes: 543 244 103 Margen de Ganancia = M . f(σ + jω) = u + jv. José R. Ganancia actual Este concepto tiene las siguientes limitaciones. Ahora se procede a transformar cada segmento del contorno en ψ.: f ( σ + jω) = 2( σ + jω) + 1 = 2σ + 1 + j 2ω . la cual no corresponde a un polinomio y por tanto no se pueden definir los coeficientes a n −1 . v = 2ω . por lo que u = 2σ + 1. El contorno en ψ a transformar está en la Fig. 6. es necesario revisar algunos aspectos adicionales de la teoría de transformaciones. Ejemplo 6. Copyright © por Prof. Además.G. f(ψ) = 2ψ + 1.G. A:B ⇒ σ = 1. Es decir. d ( s ) + n( s )e −Ts = 0 . (b) contorno transformado. ω = −1 ⇒ u: 3 → −1. ¿ qué sucede si la planta incluye retraso ?.D. Sea la F. (a) no se puede aplicar siempre (no todos los sistemas se hacen inestables cuando k → ∞) y (b) dos sistemas con igual M. La transformación también puede ser representada gráficamente como se ilustra en el ejemplo siguiente. entonces. pueden tener comportamientos totalmente diferentes. R.3. ω: −1 → 1 ⇒ u = −1. en L. v: 2 → −2 B : C ⇒ σ: 1 → −1. Si ψ = σ + jω. En este caso se podría tener.2(a). ω: 1 → −1 ⇒ u = 3. Espinoza C. muy en particular al análisis de la estabilidad de sistemas. y que está basado en la teoría de números complejos. . a1 . determine su contorno transformado. la función transformada f(σ + jω) puede ser también un número complejo. . Para estos casos se tiene el Criterio de Nyquist que se puede enunciar para sistemas continuos y discretos. 6.2 Teorema de Cauchy. = Ganancia estable máxima .

3 Mapeo. Def. 6.: El número de encierros es la cantidad de veces que un punto está encerrado por un contorno en sentido horario. normalmente se les asigna un nombre (letra griega) tal como Γ.: La curva cerrada A:B:C:D se conoce como contorno. se comenta sobre la ubicación de éstos respecto del contorno a transformar. A continuación se revisan algunos ejemplos de mapeo de contornos haciendo hincapié en la presencia e incidencia de polos y ceros de f(ψ) en el resultado. El plano f(ψ) encierra en sentido horario una vez el origen. ♣ ⇒ σ: −1 → 1. José R. (a) contorno a transformar. 4 2 0 2 4 0 0 2 2 3 2 1 0 1 2 3 (a) (b) Fig. Al mover ψ1 en el sentido de recorrido del contorno. Def.2(b). Este valor será negativo si el contorno se mueve en sentido antihorario. Copyright © por Prof. v = 2 A. (b) contorno transformado. Transformación o Mapeo de Contornos. la flecha habrá recorrido 2πN grados. El valor se designa por N. Ejemplos de Contornos y Teorema de Cauchy. 6. ω = 1 ⇒ u: −1 → 3.Apuntes: 543 244 104 D:A El contorno resultante está en la Fig. también se conoce como mapeo de contorno. para llegar nuevamente al punto de partida.: El cambio del plano ψ = σ + jω al plano f(ψ) = u + jv del contorno Γ se conoce como transformación de contorno. . Para efectos de simplificación.: Los (el) puntos (área) al lado derecho del sentido de recorrido de un contorno se dicen (dice) encerrados (encerrada). Def. 2 2 La función f ( ψ ) = 2ψ + 1 tiene un cero en ψ = -1/2. Además. el contorno a mapear es siempre el mismo. Espinoza C. Def. B. El vector nace en el punto en cuestión y termina en un punto (ψ1) de prueba sobre el contorno. Nota: Para determinar el número de encierros se puede utilizar un vector auxiliar. y un sentido de recorrido que puede ser horario (+) o antihorario (−).

5 1 0. Copyright © por Prof. si l(ψ) se puede escribir como n(ψ)/d(ψ) = l(ψ). (a) contorno a transformar. (a) contorno a transformar. 0.5 105 0 0 0 La función ψ f (ψ ) = ψ+2 tiene un cero en ψ = 0 y un polo en ψ = -2. (b) contorno transformado. (b) contorno transformado.5 0 0. Espinoza C. El plano f(ψ) encierra en sentido anti-horario una vez el origen. 2 1 0 0 La función 1 f (ψ ) = 2ψ + 1 tiene un polo en ψ = -1/2. y los d (ψ ) polos de l(ψ) son también los polos de f(ψ). un número N = ηz − ηp de veces.6 Mapeo.Apuntes: 543 244 2 1 0 0. 1 0 1 (a) (b) Fig. El plano f(ψ) encierra en sentido horario una vez el origen. por lo tanto. .4 Mapeo. los ceros de f(ψ) son los polos del sistema en L. entonces. 6. José R. f (ψ ) = 0 0 2 3 2 1 0 1 2 3 1 El plano f(ψ) no encierra el origen. entonces los ceros de l(ψ) son las raíces de n(ψ) y los polos de l(ψ) son las raíces de d(ψ). 6. (b) contorno transformado. 2 1 La función ψ ψ + 1/ 2 tiene un cero en ψ = 0 y un polo en ψ = -1/2.5 1 1.5 2 (a) (b) Fig.5 Mapeo. el contorno transformado f(ψ) encierra al origen del plano f(ψ). 1 0 1 2 3 2 1 0 1 2 3 1 (a) (b) Fig. (a) contorno a transformar. Teorema: (Teorema de Cauchy) Si un contorno Γ en el plano ψ encierra ηz ceros y ηp polos de f(ψ) y no pasa a través de ningún polo y/o cero de f(ψ) a medida que se viaja en sentido horario sobre Γ. Nota 1: La ecuación característica es 1 + l(ψ) = 0.5 2 3 2 1 0 1 2 3 1 1. Nota 2: La ecuación característica se puede escribir como 1 + f (ψ ) = n (ψ ) = f (ψ) = 0 o equivalentemente d (ψ ) d (ψ ) + n (ψ ) = 0 . 6.C.

José R. Espinoza C.P.) como. Este criterio se puede enunciar para el caso de que l(s) tiene P polos inestables (en el S. Finalmente se puede enunciar el Criterio de Nyquist de manera de tener un sistema estable como sigue. entonces. el origen de f(ψ) es equivalente a l(ψ) = −1 en el plano l(ψ). Por lo tanto.P. 0) un número N = Z – P de veces. ηz ≠ 0) en el S. Sin embargo. Teorema: (Teorema de Cauchy) Si un contorno Γ en el plano ψ encierra ηz ceros y ηp polos de 1 + l(ψ) y no pasa a través de ningún polo y/o cero de 1 + l(ψ) a medida que viaja en sentido horario sobre Γ. el Teorema de Cauchy afirma que el contorno transformado l(s) encierra al punto (-1. 6. Criterio de Nyquist.D. Un sistema realimentado continuo es estable si y sólo si el contorno en el plano 1 10 B Γ r→∞ 0 A 0 C B A 10 10 C 0 10 20 1 1 0 1 2 Fig. Por esto se usa un contorno Γ que encierra todo el S.. Cerciorarse que el contorno no pasa a través de ningún polo de 1 + l(ψ) es factible puesto que es equivalente a cerciorarse que el contorno no pasa a través de ningún polo de l(ψ). si la función 1 + l(s) tiene ceros (es decir.7 Contorno de Nyquist para Sistemas Continuos. Fig. Fig. s +1 .). Copyright © por Prof.3 Criterio de Nyquist para Sistemas Continuos. el Teorema de Cauchy se escribe como.Apuntes: 543 244 106 Nota 3: Dado que f(ψ) = 1 + l(ψ). Notar que para esta parte del análisis se considera a la variable ψ = s. si 1 + l(s) tiene Z ceros y P polos inestables (en el S. del plano s es cero.7) y se inspecciona el valor resultante de ηz a partir del Teorema de Cauchy. Por otro lado. Afortunadamente. el sistema es inestable. la cual es una función conocida.P. 0) del plano l(ψ). entonces. un número N = ηz − ηp de veces.D.D. no es posible cerciorarse que el contorno no pasa a través de ningún cero de 1 + l(ψ) y por lo tanto se debe asumir que no lo hace. Un sistema realimentado continuo es estable si y sólo si el contorno en el plano l(s) no encierra el punto (-1.P. 6.D. 0) cuando el número de polos de l(s) en el S. entonces. 6. 6.P. (contorno de Nyquist ó Γ. Criterio de Nyquist.D. el contorno transformado l(ψ) encierra al punto (−1. Entonces.8 Nyquist para gr ( s ) = 1 . para limitar el tratamiento a sistemas continuos. los resultados de aplicar el Teorema de Cauchy permiten verificar esta premisa.

Funciones en L. Estudie la estabilidad de la F. Funciones estrictamente propias son aquellas en que el denominador tiene un orden mayor que el numerador. 1 + jω 1 j π BC : s = rejθ con r → ∞ y θ: π/2 → −π/2 1 + re jθ CA : s = jω con ω: −∞ → 0 gr ( re jθ ) = 1 ≈ −j j 1 − jθ e : 0e 2 → 0e 2 . Ejemplo 6. ♣ gr( jω) = Algunos aspectos generales a considerar para optimizar el tiempo dedicado a generar el bosquejo del Nyquist de una función l(s) son. por lo que el sistema es estable.D.: Hay s +1 P = 0 polos inestables. 6. Por lo tanto. de T.Apuntes: 543 244 107 l(s) encierra el punto (-1. en L.8. . En estos casos sólo se ocupará el tramo con jω con ω: −∞ → ∞. El contorno Γ transformado es.D. 0) en sentido anti-horario un número de veces o bien N = -P igual al número de polos de l(s) con parte real positiva.9 Nyquist para l ( s ) = Copyright © por Prof. 0). gr ( s ) = AB : s = jω con ω: 0 → ∞ gr ( jω) = −j 1 0+ 1 : → = 0e 2 . José R. B. 0). Funciones con k variable. r π π π j 1 0 1 = 0e 2 → . Dado que f(s) = 1 + l(s) y en general puede ser f(s) = 1 + kgr(s). 1 B 0 C A 1 1 0 1 2 Fig. A. el origen de f(s) es el punto −1/k de gr(s). En este caso el tramo BC del Contorno de Nyquist siempre se mapea al origen y no aporta información respecto de la estabilidad del sistema. Espinoza C. 1 si se utiliza en un esquema realimentado. : 1 + jω − j 1 el cual se ilustra en la Fig. Como el contorno transformado no encierra el (-1. el Criterio de Nyquist puede ser nuevamente enunciado al considerar el caso general 1 + kgr(s).4. 6. 1 (1 + s ) 3 . R. estrictamente propias. por lo que N = 0 para tener un sistema estable. con el punto dado por (-1/k.

Luego. si se tienen polos sobre el contorno a transformar se debe redefinir el contorno como en el ejemplo siguiente. de T. Espinoza C. R. + 1) r π El tramo AB puede ser revisado en detalle y se tiene que: 20 10 B Γ' A 0 r→∞ O ε→0 C C 0 -τ B O 10 10 0 10 20 A 20 2 0 2 4 (a) (b) 1 . 6. En general. R.6. Funciones con polos en s = 0. . en L.: 1 (1 + jω) 3 Dado que P = 0 entonces N = 0 para tener un sistema estable.10(a) dado que gr(s) tiene un polo en el origen. 6. cuyo Nyquist se muestra en la Fig. re ( τre jθ + 1) gr ( jω) = gr ( re ) = jθ 1 re jθ ( τre jθ −j 1 = e − jθ = ∞e − j 0 → ∞e 2 . s ( τs + 1) Fig. (a) contorno modificado. de T. Simetría respecto del eje real.9. ∏ (s + p ) i j sólo basta obtener la transformación para ω: 0 → ∞ dado que para Ejemplo 6. gr ( s ) = 1 (1 + s ) 3 si se utiliza en un esquema realimentado. José R. 1 si se utiliza en un esquema realimentado. en L.5. Ejemplo 6. En este caso se re-define el contorno de Nyquist de manera de evitar los polos en el origen.: s ( τs + 1) El contorno de Nyquist se redefine como se ilustra en la Fig. ω = ± 3 . Por lo tanto. Estudie la estabilidad de la F. ω 3 − 3ω = ω(ω 2 − 3) = 0 ⇒ ω = 0 . Se tiene gr(jω) = = (1 − 3ω2 ) + j ( ω3 − 3ω) (1 − 3ω2 ) 2 + ( ω3 − 3ω) 2 .10 Criterio de Nyquist. Para gr ( s ) = ω: 0 → −∞ es simétrica. ∏ (s + z ) . el sistema es estable si -∞ < -1/k < -1/8.D. gr ( j 0) = 1 . ♣ D. Estudie la estabilidad de la F. y (b) Nyquist de gr ( s ) = Copyright © por Prof. jω( τjω + 1) j 1 gr ( re jθ ) = jθ = 0e − jπ → 0e − j 0 .D. 6.Apuntes: 543 244 108 C. El cruce sobre el eje real es cuando ℑm( gr ( jω)) = 0 . gr ( 3 ) = −1 / 8 . gr ( s ) = AB : BC : OA : ∞ 1 = = − j∞ → 0 − .

6. lo que a su vez revela una ganancia máxima a utilizar en el controlador de manera que el sistema sea estable. de T.10(b).D. para indicar explícitamente el tratamiento de sistemas discretos. 6.11 Nyquist de l ( s ) = .391. La F.7.0). en L. la característica de sistema de tercer orden se observa en la llegada del Nyquist al tercer cuadrante. Estudie la estabilidad de la F. José R. Sistema con retardo. l ( s ) = Ejemplo 6. del modelo linealizado es hxe ( s ) = m ( ll − xo + a ) ⎡ 2 d ⎞⎤ ki io2 1⎛ ( sL + R ) ⎢ s + s + ⎜ K − ⎟⎥ (ll − xo + a ) 2 ⎠ ⎦ m m⎝ ⎣ que la F. entonces el sistema es estable.834. El Nyquist de este caso se ilustra en la Fig. de T. de T. ♣ 6. De la Fig. sólo se grafica s = jω. El sistema resultante es ahora Tipo 1 lo que queda de manifiesto en la partida del Nyquist desde el eje complejo negativo. 6. La Fig.12(c) muestra el caso de un controlador integrador. de T. ♣ E. Analice el caso de un controlador de ganancia y uno de ganancia e integrador. es l(s) = kchxe(s). por lo que la F. Espinoza C. Desafortunadamente. por lo tanto. El Nyquist de este caso se ilustra en la Fig. Determine el Nyquist del esquema de control continuo del sistema de levitación magnética. lo que resulta en kc = 91.5 ó 1 < -1/k < ∝. Por lo que. ♣ Ejemplo 6. por lo ganancia. Como el contorno transformado no encierra el (-1.9 s Fig.12(d).D. . 9 s si se utiliza en un esquema realimentado. 6. en L. Nótese que se forma una espiral que tiende al origen a medida que la frecuencia tiende a ∝.40 para entrada rampa. la característica de sistema de cuarto orden se observa en la llegada del Nyquist al cuarto cuadrante. 6. es l(s) = kchxe(s)/s.11.12(a) muestra el caso de un controlador de 2ki io 1 . La ganancia kc se calcula para un ess de 40% para entrada escalón. el tratamiento de estos casos no es fácil de realizar en forma manual. No hay un tratamiento especial. en L. El = 2 4 2 2 ω→ 0 ω→ 0 4 τ ω + 2ω ω→ 0 12 τ 2 ω2 + 2 τω − jω τ ω + ω resultado se muestra en la Fig.D. lo que resulta en kc = 54. Por otro lado.4 Criterio de Nyquist para Sistemas Discretos. ηz ≠ 0) en el 1 0 A 1 2 1 0 1 2 1 − 0 . La F. El sistema resultante es Tipo 0 lo que queda de manifiesto en la partida del Nyquist desde el eje real. con 0 ≤ ω ≤ ∝.12(b).Apuntes: 543 244 109 AB en A : gr ( jω) = −2τω −2τ −1 −τω2 − jω . El rango para k resulta ser -1 < k < 2. Notar que para esta parte del análisis se considera a la variable ψ = z.D. R. de T. 1 − 0. 6. lo que a su vez revela una ganancia máxima a utilizar en el controlador de manera que el sistema sea estable.: e s +1 El contorno transformado se muestra en la Fig. Similarmente Por otro lado. lim ℜe { gr ( jω)} = lim 2 3 = lim = −τ . en L.11 se puede apreciar que si -∝ < -1/k < -0. si la función 1 + l(z) tiene ceros (es decir. R.8. e s +1 Copyright © por Prof. 6. el sistema es estable.: La Fig. Por otro lado. es estrictamente propia y además simétrica respecto del eje real. 6. La ganancia kc se calcula para un ess de 0.

6.Z ceros y n . 6. 6. y si P son los polos inestables y Z los ceros inestables. Ejemplo 6. Dado que 1 + l(z) tiene n polos y n ceros (para l(z) propias o estrictamente propias). Fig. (b) caso (a) con kc = 54.13 Contorno de Nyquist para Sistemas Discretos.13). Espinoza C. 0) cuando el número de polos de l(z) en el exterior del círculo a) R L i(t) a y(t) M l1 x(t) d k + e(t) - c) R L i(t) a y(t) M l1 x(t) d k + e(t) - Δxd(s) + - kc Δe(s) Δx(s) Δxd(s) + - kc/s Δe(s) Δx(s) 2 2 b) |l(jωp)| 1 1 d) |l(jωp)| 0 0 MF 1 1 MF 2 3 2 1 0 1 2 3 2 3 2 1 0 1 2 3 (a) (b) Fig. .(n .P) = P . Criterio de Nyquist. 0) un número N = n . José R.P polos.12 Nyquist del modelo del levitador magnético. (d) caso (c) con kc = 91. Nótese que AB : z = ejΩT con Ω: 0 → -π/(2T). entonces al interior de círculo (área encerrada por el contorno a transformar) hay n .Z . (c) esquema de controlador integrador. Por esto se debiera usar un contorno Γ que encierre perfectamente el exterior del círculo de radio unitario. Un sistema realimentado discreto es estable si y sólo si el contorno en el plano l(z) no encierra el punto (-1. 1 Γ r=1 0 C A B 1 1 0 1 Fig. el Teorema de Cauchy afirma que el contorno transformado l(s) encierra al punto (-1. (a) esquema de controlador de ganancia.Apuntes: 543 244 110 exterior del círculo unitario. Copyright © por Prof. se puede replantear mediante la utilización de un contorno que encierre perfectamente el interior del círculo de radio unitario (contorno de Nyquist ó Γ para sistemas discretos. Sin embargo.391. entonces.8. Por lo tanto.Z de veces. el sistema es inestable. Finalmente se puede enunciar el Criterio de Nyquist de manera de tener un sistema estable.834.

si se tienen polos sobre el contorno a transformar se debe redefinir el contorno. sólo basta obtener la transformación para el contorno entre Ω: 0 → -π/T. no hay un tratamiento especial. con el punto dado por (-1/k. Más aún. 1 B A 0 C 1 A 0 B C 1 1 2 0 2 2 0 2 Fig. Por lo tanto. Un sistema realimentado discreto es estable si y sólo si el contorno en el plano l(z) encierra el punto (-1. Para gr ( z ) = dado que para Ω: -π/T → -2π/T es simétrica. Simetría respecto del eje real. Similarmente al caso continuo. B. José R. ∏ ( z + z ) .Apuntes: 543 244 111 unitario del plano z es cero. 6. el origen de f(z) es el punto -1/k de gr(z).5 Fig.5 . C. z ( z − 1. Espinoza C.14 Nyquist de l ( z ) = Copyright © por Prof. Funciones con k variable. 1 . Este criterio se puede enunciar para el caso de que l(z) tiene P polos inestables (en el exterior del círculo unitario) como. el Criterio de Nyquist puede ser nuevamente enunciado al considerar el caso general 1 + kgr(z).5) . las soluciones para k pueden obtenerse analíticamente. z − 1. Sistema con retardo. D. 0).15 Nyquist de l ( z ) = 1. Funciones con polos en z = 1. Dado que f(z) = 1 + l(z) y en general puede ser f(z) = 1 + kgr(z). algunos aspectos generales a considerar para optimizar el tiempo dedicado a generar el bosquejo del Nyquist de una función l(z) son. 0) en sentido horario un número de veces N = P igual al número de polos de l(z) con módulo mayor que uno. A. A diferencia de sistemas continuos. los retardos son equivalentes a polos en el origen (z = 0) y por lo tanto. ∏ (z + p ) i j En este caso se re-define el contorno de Nyquist de manera de evitar los polos en z = 1. En general. 6. Criterio de Nyquist.

16 muestra los Nyquist del modelo con un controlador de ganancia (kc = 4) y otro igual. falta explorar el concepto de estabilidad a) Δhd(z) Δfe(s) h l l fs fe c) Δh(s) fe + - kc S/H 1 Δhd(z) + - kc S/H e-Ts Δfe(s) h l l fs Δh(s) Δh(z) S Δh(z) S 1 |l(ejΩpT)| 1 |l(ejΩpT)| 0 0 MF 1 1 MF 2 1 0 1 2 2 1 0 1 2 (b) (d) Fig. Por otro lado. En (b) se tiene que P = 1. Ejemplo 6.5 o bien para 1/3 < k < 2/3. Sin embargo. por lo tanto N = 1 y el Teorema de Cauchy indica entonces que Z = P – N = 0. es decir. 1 + l(z) tiene 0 ceros en el exterior del círculo unitario. (b) Nyquist de a) (c) kc = 4 y un retardo T en la válvula. 6.5 y de (b) l ( z ) = k si se utiliza en un z − 1. 6.: La Fig. 6. 0) una vez en sentido antihorario. 6. por lo tanto N = -1 y el Teorema de Cauchy indica entonces que Z = P – N = 2. entonces los puntos encerrados una vez en sentido horario corresponderían a ubicaciones para (-1/k. (a) l ( z ) = Ejemplo 6. sistema Tipo 1. de T. 6. (a) kc = 4. en sistemas de orden mayor no es posible encontrar una relación directa entre los parámetros de diseño y estos índices.9.5 Estabilidad Relativa.D. 6. En ambos casos el Nyquist evoluciona al eje imaginario negativo debido a la presencia del polo en z = 1. ♣ 6. en L. 1 + l(z) (para k = 1) tiene 2 ceros en el exterior del círculo unitario. 0) estables. N debiera ser 1 para tener Z = 0. El Nyquist de este sistema se muestra en la Fig.10(a) para sistemas continuo. es decir. Copyright © por Prof. Nótese que en este caso es necesario redefinir el contorno de Nyquist de manera que este no pase sobre el polo en z = 1. pero con la válvula con un retardo igual a T = 0. 0) debido al retardo adicional en el sistema.Apuntes: 543 244 112 1 1. Estudie la estabilidad de la F. y por lo tanto el sistema es inestable. Determine el Nyquist del esquema de control digital del estanque.16 Nyquist del modelo del estanque. .: En (a) se tiene que P = 1. R. (d) Nyquist de c). Al diseñar controladores se pueden utilizar los índices numéricos tales como sobrepaso y tiempo de asentamiento. Analice el caso de un controlador de ganancia pero con la válvula sin y con un retardo igual al tiempo de muestreo. ♣ Ejemplo 6. Ambos casos muestran un Nyquist estable. esta situación es idéntica a la presentada en la Fig. 0) una vez en sentido horario. es decir.15 y se puede observar que el contorno transformado rodea el (-1.14 y se puede observar que el contorno transformado rodea el (-1.25. El Nyquist de este sistema para k = 1 se muestra en la Fig. Espinoza C. y por lo tanto el sistema es estable.10.5 z ( z − 1. La Fig. En el segundo caso el sistema está más cerca de encerrar al (-1. que es a su vez consecuencia del modo integrativo del estanque.10.5) esquema realimentado.15 indica que esto se cumple para -3 < -1/k < -1. R. Como P = 1. José R.

D.F.2) 2 ( s + 1. 6. cuán alejada está la curva del punto (−1.17. = arg l ( jω g ) + 180º . Así el margen de ganancia (M. Es importante destacar que las definiciones anteriores tienen sentido en sistemas con F.17 Nyquist de l ( s ) = Copyright © por Prof. donde j Ω pT | l (e )| Ωp es la frecuencia angular de cruce de fase definida por la ecuación.5( s + 15) ( s + 1. Def. de T. Espinoza C. donde ωg es la frecuencia angular de cruce de ganancia definida por la ecuación | l ( jωg ) | = 1 una representación gráfica se muestra en la Fig.G. .Apuntes: 543 244 113 relativa. y β es donde la curva corta al círculo unitario. donde Ωg es la frecuencia angular de cruce de ganancia definida por la ecuación | l (e jΩ g T ) | = 1.C. en sistemas con l(s) ó l(z) sin ceros ni polos inestables y estrictamente 1 |l(jωp)| 0 α MF β 2 1 0 1 2 1 Fig. arg l (e j Ω pT ) = 180º . se torne inestable. Para esto se cuantifica la ubicación de los puntos α y β del Nyquist. se torne inestable. Así el margen de fase queda como M. José R. 6. Es decir. Para un sistema discreto se 1 jΩ T puede establecer que el margen de ganancia (M. donde ωp es la frecuencia | l ( jω p ) | angular de cruce de fase definida por la ecuación. 6.17 para un Nyquist de un sistema continuo arbitrario. 0. 6.) = 20 log10 1 = −20 log10 | l ( jω p ) | . 0). Fig.C.17 para un Nyquist de un sistema continuo arbitrario. Es decir. Para un sistema discreto se puede jΩ T establecer que el margen de fase queda como M. arg l ( jω p ) = 180º . Este tratamiento se puede realizar para sistemas continuos y discretos indistintamente. en L. determinar cuantitativamente cuán estable es un sistema. El punto α es donde la curva corta el eje real. La idea es evaluar cuantitativamente cuan cerca/alejado está el contorno transformado de ser inestable. = arg l (e g ) + 180º . Con estas indicaciones se definen los índices de estabilidad.5) 3 .G. de fase mínima (es decir.: Se define el margen de fase (punto β) como el ángulo en grados que el contorno transformado se debe rotar alrededor del origen para que el sistema en L. Def.F.) = 20 log10 = −20 log10 | l (e p ) | . una representación gráfica se muestra en la Fig.: Se define margen de ganancia (punto α) a la cantidad de ganancia en decibeles (dB) que se puede añadir al lazo antes de que el sistema en L.

= arg{l(jωg)} + π = trωg.F. por lo tanto. Por ejemplo.G. y M.D.8 y en el Ejemplo 6. es negativo implica que la ganancia se debe disminuir. de L. Ambos casos muestran un Nyquist estable. = arg{l (e jΩ g T )} + π = Copyright © por Prof.: La Fig. Para sistemas continuos se cumple que M. Es decir.Apuntes: 543 244 114 propias.631 dB y el segundo de 6. de L. ♣ A.D. = 20 dB significa que la ganancia se puede aumentar en un factor de 10. de L.834) y uno con ganancia e integrador del tipo kc/s con kc = 91. de T. Aspectos Prácticos del Margen de Ganancia y de Fase. Ambos casos muestran un Nyquist estable.F. Nótese que el Bode se grafica hasta π/T = 12. si el M.16 muestra los Nyquist del modelo con un controlador de ganancia (kc = 4) y otro igual. Espinoza C. para sistemas jΩ T discretos se cumple que M. y el Nichols grafica en uno solo la magnitud y la fase. del esquema de control digital del estanque. Presente el M.F. Ejemplo 6. R.10. 6. igualmente. el primero se caracteriza por un M. esto significa cuánto retardo adicional se puede aplicar en la F.8 dB. la ganancia a agregar al Nyquist hasta que este pase por el punto (-1. ♣ B. Es decir. José R.G. En el primero el M.G. de 7.88°.175 dB. R. 6. . Es decir. R. si esta fase es suministrada por un retardo tr = NrT (con Nr entero) adicional en la F. ♣ Ejemplo 6. de 6. 6. el primero se caracteriza por un M.Similarmente. Determine el M. Ambas sólo grafican la porción en que s = jω con ω = 0 → ∞. entonces se cumple que M.F./ωg.3°. y M. 6. Ejemplo 6. Analice el caso de un controlador de ganancia pero con la válvula sin y con un retardo igual al tiempo de muestreo.: La Fig. En la práctica.F.F. pero con la válvula con un retardo igual a T. Analice el caso de un controlador de ganancia y uno de ganancia e integrador. entonces se cumple que M. Difieren entre si en que el Bode grafica la magnitud y la fase por separado. si esta fase es suministrada por un retardo tr adicional en la F. = arg{l(jωg)} + π.: El Bode del sistema de suspensión magnética está ilustrado en la Fig. hasta ahora se sabe que el índice margen de fase está relacionado con los grados en que se puede rotar el Nyquist de un sistema hasta que éste se hace marginalmente estable.G.3908. si el M.F. Métodos Gráficos Alternativos. 0).12. La fase en este caso tiene un cruce por -180°.D. respectivamente. del esquema de control de la suspensión magnética y del control digital del estanque. Estas son el “Diagrama de Bode” y el “Diagrama de Nichols”. Nótese que ωg corresponde a la mayor frecuencia en donde el Bode pasa por 0 dB.G. si el M.4° y en el segundo de 32.12 muestra los Nyquist del modelo con un controlador de ganancia (kc = 54.391° y en el segundo de 62. tr = (arg{l(jωg)} + π)/ωg = M. es de 28. Contrariamente.11. El sentido práctico del margen de ganancia es en cuánto se debe aumentar la ganancia hasta que el sistema se haga marginalmente estable.18. La ventaja del Bode es que no se pierde la frecuencia. = arg{l (e g )} + π . utilizando la frecuencia ω como parámetro. y M.F.G.9 dB y el segundo de 3. el segundo sistema permite retardos mayores antes de hacerse inestable.6. pues entre π/T y 2π/T el Bode es simétrico.19. Considerar en ambos casos sólo una ganancia como indicada en el Ejemplo 6. Determine el M. de T.G.F. es de 55. Por otro lado el Bode del estanque se ilustra en la Fig.13. el primer sistema permite mayores variaciones porcentuales de su ganancia y de retraso que el segundo antes de hacerse inestable.F. por el contrario. del esquema de control continuo del sistema de suspensión magnética. En el primero el M. = -20 dB significa que la ganancia se debe disminuir en un factor de 10.G. por ejemplo. hasta conseguir un sistema marginalmente estable. de T. Hay dos maneras complementarias para la representación del Nyquist de l(s). Por otro lado.

611 rad/s por lo que Nr = M. por lo que el máximo retardo discreto debe ser el entero obtenido de truncar Nr. pero un M. infinito.F.10.D. como la estándar es. 6.G./(TΩg).C. y el sistema todavía es estable en L. Este último resultado implica que se puede tener un retardo de dos tiempos de muestreo adicionales en la F.766 rad/s por lo que tr = M.834 es de 28. (b) Bode fase.389° obtenido para una frecuencia Ωg = 1. s ( s + 2ξωn ) Un sistema de segundo orden que da origen a una F. (a) Bode magnitud. Ejemplo 6. en L.F.F.Apuntes: 543 244 jΩ T 115 trΩg = NrTΩg por lo tanto. l (s) = el cual tiene un M.D. del esquema de control del levitador magnético y del control digital del estanque. y M.834). Copyright © por Prof.18 Bode del modelo de la suspensión magnética (sólo kc = 54. .F. de T. 20 0. (b) Bode fase. ♣ C.10. respectivamente. finito. Ejemplo 6.C.738 ms.F.1 1 10 100 360 0. 40 0 Ωp 90 20 Ωp -180 + M. José R.: El M. 180 40 ωp ωg ωg 60 1 10 100 270 1 10 100 (a) (b) Fig.14. de L. (este podría ser el caso del retardo del actuador y de cálculo).8. 6. del sistema de suspensión magnética con ganancia kc = 54. El valor de Nr puede no ser entero. de L. Considerar en ambos casos sólo una ganancia como indicada en el Ejemplo 6. Magnitud Fase 20 90 -180 + M.19 Bode del modelo del estanque sin retardo (kc = 4). de T.G.8 y en el Ejemplo 6.401.1 1 Ωg 10 100 (a) (b) Fig. a partir del M. del estanque con ganancia kc = 4 es de 55.G. Espinoza C./ωg = 50. Magnitud Ωg 0 Fase 180 270 -M.G. El M. Nr = ( arg{l (e g )} + π )/(TΩg) = M. Para encontrar la frecuencia de cruce de ganancia se 20 0 ωp 0 -M. (a) Bode magnitud.F. Obtenga el retardo posible de agregar en la F.F. de T. ω2 n . R.391° obtenido para una frecuencia ωg = 9./(ΩgT) = 2.F.F. Ejemplo 6. Relación entre el Margen de Fase y un Sistema de Segundo Orden Continuo.

para valores de M.F. Resuelva los problemas siguientes. Este resultado es de suma importancia puesto que en sistemas de orden superior no es posible especificar un factor de amortiguamiento. puesto que el concepto es igualmente válido. (Fig.F. En general. Espinoza C. ⎫ ⎪ ⎬ 4ξ 4 + 1 − 2 ξ 2 ⎪ ⎭ Este último resultado muestra que el M. Es más.F. 1 1 . e −2 s . g n g n finalmente.3 lo que a su vez implica un M.(a) (c) (e) Determine . (b) hyu(s) = . 6. jωg ( jωg + 2ξωn ) de donde.Apuntes: 543 244 116 utiliza la definición.20) se encuentra prácticamente una relación lineal dada por ξ ≈ 0. Nivel básico.6 Ejercicios Propuestos. como.01·M. A. n g n (ω2 ) 2 + 4ξ 2 ω2 ω2 − (ω2 ) 2 = 0 . hyu(s) = −2s + 1 2s + 1 s −3 3 − 5. 6. de 30°. . José R. M .si los siguientes sistemas son estables o no. Este resultado se puede extender a sistemas de orden mayor. (ω2 ) 2 = (ω2 ) 2 + (ωg ) 2 4ξ 2 ω2 . En sistemas de segundo orden se recomienda un ξ de aproximadamente 0. . al observar la gráfica del ξ vs M. sin embargo.F. ωg = ωn Con este resultado se obtiene el M. 1. sistemas de orden mayor a 2 pueden ser diseñados para obtener un margen de fase de 30º a 60º y con un margen de ganancia superior a 6 dB. con resultados similares. | l ( jω) |ω=ωg = ω2 n = 1. ω2 n ω g ω + 4ξ ω 2 g 2 2 n =1. = 180º + arg l ( jωg ) = 180º −90º − tg −1 ⎧1 = 90º − tg −1 ⎨ ⎩ 2ξ ⎧ ⎪ = tg −1 ⎨ ⎪ ⎩ 2ξ ⎫ 4ξ 4 + 1 − 2 ξ 2 ⎬ ⎭ ωg 2ξωn 4ξ 4 + 1 − 2ξ 2 . (d) hyu(s) = 2 hyu(s) = 2 e −2 s . y gracias a esta relación se puede especificar un M. s + 2s + 1 s − 3s + 2 Copyright © por Prof.F . de hasta 60°. es sólo función del factor de amortiguamiento.utilizando Routh-Hurwitz .F. s + 2s + 1 s + 2s + 1 s s −1 (f) hyu(s) = 2 hyu(s) = 2 e2s .F.. Anote todo su trabajo.F.

5 z − 0.para que los siguientes sistemas sean estables en L. hc(s) = s 2s + 1 s − 10 k 1 . hyu(z) = z ( z − 0. para un sistema continuo. (h) hyu(z) = .. hyu(s) = ha(s) = 1. hc(z) = z ( z − 1) s − 10 Dibujar el Nyquist de los siguientes sistemas. z − 0. s − 3s + 2 2s + 1 1 1 .Apuntes: 543 244 117 (g) (i) (k) 2. 1 1 .F. z − 0.5 hyu(z) = 1 Factor de Amortiguamiento. r(s) = 1. José R. hc(z) = z ( z − 1) s+2 kc 1 . ξ exacta 0. r(s) = 10. r(s) = 1.C. Copyright © por Prof. 6. r(s) = 1. z −1 z − 0.(a) (b) (c) (d) (e) (f) 3. ° 60 80 Fig.20 El factor de amortiguamiento ξ en función del margen de fase M. hc(s) = c s s − 10 kc 1 1 . (d) hyu(s) = 2 . e −2 s . hyu(s) = ha(s) = 1. Espinoza C.8 1 1 . hyu(s) = ha(s) = 1.5 Determine los valores de kc .5 aproximada 0 0 20 40 Margen de Fase. hc(z) = c τs + 1 z kc 1 . r( s) = . r(s) = 1.5) z + z + z +1 1 1 .(a) (c) (e) (g) 1 1 . hyu(s) = ha(s) = 1.5 z + 0. M. (j) hyu(z) = 3 2 . (b) hyu(s) = hyu(s) = . hyu(s) = ha(s) = 1.F. (h) hyu(z) = hyu(z) = . hyu(s) = ha(s) = 1. s (2s + 1) 2s + 1 1 3 .utilizando Routh-Hurwitz . . 1 . hyu(s) = s −1 s + 2s + 1 1 s −1 (f) hyu(s) = 2 hyu(s) = e− s . hc(s) = kc s +1 k 1 . (l) hyu(z) = 2 hyu(z) = 2 +z.

S. z ( z − 1) z ( z − 1) Bosqueje el Nichols de todos los casos anteriores e identifique el M. (d) hyu(s) = 2 . finito para entrada rampa.5 z + 0. Copyright © por Prof. z ( z − 1) z ( z − 1) Determine el M.S. finito para entrada rampa. de T. Demuestre que la proposición anterior es independiente de si el sistema tiene o no retardo.D. de T.. hyu(z) = z ( z − 0.3.5 1 1 .5 z + 0.G. (j) hyu(z) = . Espinoza C.F.B. en L. z ( z − 0. Demuestre que los sistemas Tipo N .5 .- Determine las condiciones que deben cumplir los coeficientes del polinomio dado por d(z) = z3 + a2z2 + a1z + a0 correspondiente a un sistema discreto para que sus raíces sean todas estables.S. 1 1 .5) z − 0. 1.C. Caracterice y bosqueje el Nyquist de un sistema continuo que no tiene error en S. para entrada escalón y error en S. Grafique el Bode de los casos siguientes e identifique el M.4. Caracterice y bosqueje el Nyquist de un sistema discreto que no tiene error en S.- 4.F. Determine una expresión para el retardo que se puede agregar en la F. para entrada escalón y error en S. (b) hyu(s) = hyu(s) = .5 . de un sistema discreto en función de su M. en cada uno de ellos.5.D. José R. para que éste quede críticamente estable. en L. hyu(s) = s −1 s + 2s + 1 1 s −1 (f) hyu(s) = 2 hyu(s) = e− s .S. Demuestre que los sistemas continuos Tipo N comienzan su Nyquist en un punto con un ángulo de –90°N. y el M. de todos los casos anteriores. y el M.F.5) z ( z + 0. s (2s + 1) 2s + 1 1 3 . Demuestre que la proposición anterior es válida si el sistema no tiene retardo.Apuntes: 543 244 118 (i) (k) 4. (l) hyu(z) = hyu(z) = . Determine una expresión para el retardo que se puede agregar en la F. z − 0. Nivel avanzado. para que éste quede críticamente estable. Demuestre que los sistemas continuos de orden n terminan su Nyquist en un punto con un ángulo de –90°n.G. de un sistema continuo en función de su M. (h) hyu(z) = hyu(z) = .7. e −2 s .F.5) z ( z + 0.terminan el Nyquist en el origen del plano l(s) ó l(z) según corresponda.5) z − 0. 1 1 .(a) (c) (e) (g) (i) (k) 2.6. (j) hyu(z) = .3. s − 3s + 2 2s + 1 1 1 .5 z + 0. . hyu(z) = Nivel intermedio.tanto continuos como discretos .G. 1. y el M. Reformule el Criterio de Nyquist para sistemas discretos para l(z) impropia (m > n). (l) hyu(z) = hyu(z) = .F.2.

7. tiempo de asentamiento. se estudiarán las redes más difundidas como son las de adelanto. Los análisis y herramientas desarrollados hasta aquí son útiles para determinar el controlador a utilizar en un esquema realimentado. Espinoza C.. el controlador deberá asegurar características estáticas (error en estado estacionario. cero error en estado estacionario (yo = ydo).) y dinámicas (sobrepaso. ∀t ≥ 0). seguimiento ( y d (t ) − y (t ) = 0 ). Copyright © por Prof. José R. a estudiar. La estructura a estudiar se presenta en la Fig...1 Sistemas en L. 7. etc. .Apuntes: 543 244 119 7 Diseño y Compensación de Sistemas de Control. regulación ( y (t ) → y d (t ) ). características dinámicas (sobrepaso.C. p(t) yd(t) + ys(t) S/T e(t) Controlador v(t) Actuador u(t) Planta y(t) (a) p(t) yd(kT) + ys(kT) S ys(t) S/T e(kT) Controlador v(kT) S/H v(t) Actuador u(t) Planta y(t) (b) Fig. de ganancia. estabilidad ( | y (t ) | ≤ ∞ . atraso y PID (continuos y discretos) incluyendo el diseño de todas y cada una de sus componentes.).1 Introducción. Como se ha indicado. en plantas del tipo lineales.1. y SISO. continuas o discretas y/o híbridas. tiempo de asentamiento. En este capítulo. margen de fase. en donde deberá determinarse el tipo de controlador o combinación de ellos y los parámetros de éste. invariantes en el tiempo.) etc. para cumplir con requerimientos tales como. 7. etc.

(a) circuito. del compensador. Fig. Espinoza C. y Nyquist.R. José R. (c) Nyquist. s +1 T c 1 + sTc = kc .I. Una alternativa de implementación para este compensador se muestra en e ( s ) R4 R2 R1C1s + 1 la Fig.G. red de atraso.R. 7. La mayor diferencia entre los compensadores es que a excepción del compensador P. indica un cero en s = −1/T y un polo en s = −1/αTc. donde debe cumplirse que el parámetro 1 + αTc s s + 1 α Tc α esté en el rango 0 < α < 1.D.. El L.I. todos son compensadores de primer orden.2 Compensación en Adelanto para Sistemas Continuos. .. kc = 4 1 . Características del Compensador en Adelanto.2(a). una combinación adelantoatraso o un P.R. Copyright © por Prof. R1C1 R3C 2 El compensador es del tipo: hc ( s ) = kc α A.Apuntes: 543 244 120 La estructura del compensador podrá ser una red de adelanto.2 Red de adelanto.2(b).. del a) C1 R2 C2 R4 ei R1 R3 eo b) jω jv c) ωm −1/αT −1/T σ α φm (1-α)/2 (1+α)/2 1 u d) 0 1/Tc 1/(αTc) e) φm 1/Tc 1/(αTc) 20 log α ωm 0 ωm Fig. 7.. Diagrama de Bode. 7.D. donde se encuentra que hc ( s ) = o = . Como herramientas de análisis y diseño se emplearán el L. (b) L.G. Tc = R1C1 .G. por lo tanto. ei ( s ) R3 R1 R2C2 s + 1 RC RC α = 2 2 . 7. (d)(e) Bode.

(a) sólo ganancia. .. a la ubicación deseada.93 10 10 5 0 Fig.17 = 95. José R. El procedimiento es el siguiente: 1. y kv = 15 en L.Si la ganancia de error estático fue especificada y no se cumple.87 .C. ωm = 2 ⎩ Tc αTc ⎭ αTc (αTc 2 ) enunciar un procedimiento para el diseño de una red de adelanto. del sistema no compensado y determinar si es posible que la ganancia lleve los polos del sistema en L.2(c). 5.93 + 4 = 10. Se propone la red de s + 1/ Tc 1 kc .48 s ( s + 2) = 8. 1 y se desea ξ = 0. 6. Espinoza C.Apuntes: 543 244 121 Nyquist de s + 1/ Tc h (s) = c .11º .. Con estos antecedentes se puede ⎨log + log ⎬ por lo que. Calcular la ganancia de error estático que corresponda (kp.Enumerar las especificaciones solicitadas a la respuesta del sistema en el tiempo. kv. = 4 . y así determinar la ganancia del controlador. colocar el cero de la red de adelanto bajo la ubicación de los polos en L. B. Traducir éstas a una ubicación deseada para los polos dominantes. 2.368.2(d) y (e). tg φ p 3 = ?− 4 ⎪ φ z1 = 90º ⎭ ⇒ ?= 7. se aprecia que la máxima fase φm cumple con la expresión s + 1/ αTc kc 1 − sen φ m (1 − α) / 2 1 − α sen φm = = . ξωn = 4 ⇒ ts = 1s.Determinar la ubicación del polo restante de manera que cumpla con la condición de ángulo. Copyright © por Prof.93 ⎪ φ p 2 = 104.G. además.25. Fig. del Ejemplo 7.Dibujar el L. Tc = 0. por lo que. (4) indica que φ p1 + φ p 2 + φ p 3 − φ z1 = −180º .G.R.86 .93 con lo que 10 a) 4 + j7.. no se consigue llevar las raíces al lugar deseado.1.88 ⋅ 8. (3) indica que adelanto. tg φ p 3 α = 0.1.74º ⎫ 7.15º ⎬φ p 3 = 49. R. s + 1/ αTc Tc Ejemplo 7.3(a). 3.Calcular la ganancia del sistema en L. ó ka).93 s =−4 + j 7..93 10 10 5 0 5 4 . Fig. deseadas.86 .Si el compensador es necesario. por lo que. 7. 7. Se tiene: gr = φ p1 = 116.C.R.G.C. la ganancia es kc = ( s + 1/ αTc ) 10.93 5 5 0 0 5 4 .3 L.j7.j7.: Al utilizar una s ( s + 2) realimentación unitaria con ganancia k. 1/ αTc = 10. se obtiene que (1 + α) / 2 1 + α 1 + sen φ m log ωm = 1 1 1⎧ 1 1 ⎫ = . Fig. ( s + 1/ Tc ) 7..45. 7. α = y del Bode.R.. ubicar el cero más a la izquierda del punto original del compensador y volver a 4. Técnicas de Compensación en Adelanto Basadas en el L.. 4. resumiendo. 7. (b) con compensador.D.93 10 b) 4 + j7.

Utilizando sen φ m = . El 10.0 2⋅ π − 150 − 170 Sistema Sin Compensador Magnitud 10 0 10 20 30 0.65 > 15.4 Bodes del Ejemplo 7.Dibujar el diagrama de Bode para gr(s) con una ganancia tal que se satisfagan las condiciones de error en S.S. del sistema no compensado. ♣ k v = lím sgr ( s ) = s →0 C. por lo que el diseño es correcto.25.En el Bode de (1) determinar el M.. 1 − sen φ m 1− α 3.Apuntes: 543 244 122 95. 7. 1 + sen φ m 1+ α a) Sistema Sin Compensador 30 3.8 2⋅ π 120 150 90 3. . pasaría indeclinablemente por una aproximación de éste. φm.8 10 2⋅ π 25 20 30 Red de Adelanto 3. Finalmente. en cuyo caso el uso del L.3 (b). Esta técnica se justifica en el caso de tener sistemas con retardo.87 ⋅ 4 = 17. Agregar de un 10% a 30% como seguridad.8 2⋅ π Magnitud 10 Fase − 150 150 170 190 210 0. 7.F.34 180 210 240 270 0..8 20 2⋅ π 110 130 90 Sistema Compensado 3. Calcular la fase necesaria a introducir por el compensador. 2.R. (a) sin compensar.1 Fase 1 10 15 10 5 0 0.1 1 1 10 b) Red de Adelanto 12 3.2.8 2⋅ π Magnitud 8 6 4 2 0 0. determinar α = ..1 Fase 10 − 4.86 ⋅ 2 resultado final se muestra en la Fig.1 1 10 1 10 Fig.0 20 2⋅ π 3. α = 0. Tc = 0. Copyright © por Prof.G. (b) compensador.1 0 10 20 30 0. (c) con compensador.1 1 10 c) Sistema Compensado 30 3. Espinoza C.87. Técnicas de Compensación en Adelanto Basadas en el Diagrama de Bode. José R.368 y kc = 95. El procedimiento es el siguiente: 1.

de T. con controlador de ganancia.Ubicar en el Bode de (1) la frecuencia (ωm) a la cual la atenuación es de h(dB) y utilizando 1 1 ωm = = determinar Tc.4274. Diseñe un controlador en L.35º entonces φm = 30º·1. = 9. ..5 s para una banda del 5%.C. con controlador propuesto. hc(s) = .G.C. R. Ejemplo 7.6912. ≥ 30º.P.1 – 9. (5) por lo que ωm = 3.3. R. José R. Nótese que 200k c α = 200 desea e ss = por lo que kc = 7. kc α s ( s + 1)( s + 20) s + 1/ αTc Ejemplo 7..5 Levitador magnético del Ejemplo 7. (a) sistema en L. (4) h = 10 log α = −3.R. si las condiciones no se cumplen volver a (2) y utilizar otro margen de seguridad. del 10% y un tiempo de asentamiento de 1. 5.. (de requerirse) de manera que las raíces dominantes del sistema de levitación magnética aseguren un S. Tc = 0.1 . Espinoza C.35º = 23. entonces k = 200. Finalmente.Dibujar el Bode compensado.: (1) Como se s( s + 1)( s + 20) 1 = 0.64º por lo que k / 20 α = 0.5 s 0 -10 2 -20 -30 -20 -10 0 0 0 1 2 3 4 Fig. (b) L.34 d) 5% 10 4 10 % ts = 1. (d) respuesta a escalón para controlador propuesto. ♣ s + 1/ Tc 1 200 = 2.8122 y por lo tanto. αTc αTc 2 6.Calcular la ganancia necesaria h(dB) = 10 log α. del 2ki io 1 sistema es hxe ( s ) = por lo que sus raíces complejas tienen un 2 m ( ll − xo + a ) L ⎡ 2 d ⎞⎤ ki io 1⎛ ( s + R / L) ⎢ s + s + ⎜ K − ⎟⎥ (ll − xo + a) 2 ⎠ ⎦ m m⎝ ⎣ 20 b) a) R L i(t) a y(t) M l1 x(t) d k + e(t) - 10 raíces deseadas Δxd(s) + - hc(s) Δe(s) Δx(s) 0 -10 -20 -30 20 -20 -10 0 c) 6 kc = 9.R. (2) Como M.F.3395 .G.4.3. 7. (c) L..2.4012. Copyright © por Prof.F. Se tiene g ( s ) = k y se pide ess ≤ 10% para entrada rampa y un M. Los Bodes relevantes se muestran en la Fig.: La F.Apuntes: 543 244 123 4.

Técnicas de Compensación para la Red de Atraso Utilizando L. p2 = 20. para el sistema no compensado. El procedimiento es el siguiente: 1. Así el 2ki io y el polinomio deseado es (s + p2)(s + 2. Una alternativa de implementación para este compensador se muestra en la Fig.1405 ± j2.R. 7. 7. Primero se propone utilizar una ganancia hc(s) = kc. Fig.C.R...j2. R1C1 R3C 2 ei ( s ) R3 R1 R2C2 s + 1 El compensador es del tipo: hc ( s ) = kc α A.G. Por lo que el método revisado no puede ser aplicado y se opta por cancelar los dos polos imaginarios del sistema.R. α = 2 2 y k c = 4 1 . El L. por lo s ( s + p1 ) ωn = 2ki io 1 . José R.R.5912 lo que resulta en raíces dominantes en -2. se puede concluir también que al colocar un integrador puro y luego un cero debajo de las raíces deseadas (como el procedimiento de diseño de una red de adelanto) se genera un polo cercano al origen que redunda en una dinámica de primer orden y no como la deseada. se (1 + α) / 2 1 + α 1 + sen φ m 1 1 1⎧ 1 1 ⎫ = .3398.G. donde en definitiva p1 se busca tal que las s ( s + p1 )( s + R / L) m(ll − xo + a ) L raíces deseadas estén en el L.6(b).R se deduce que las raíces complejas son efectivamente las dominantes y por tanto se logra el sobrepaso y tiempo de asentamiento deseados. Copyright © por Prof.C. Estos valores no cumplen lo solicitado y se estudia un esquema en L.4103 .G. p2 y kc.5 s es ωn = 3.9204. El L. Así el controlador deberá tener la forma hc ( s ) = kc . donde debe cumplirse que el parámetro 1 + αTc s s + 1 α Tc α > 1. de T. que resultan ser ωn = 7.6(c).D. Fig. resultante es Fig. el que indica que no se puede lograr las raíces deseadas.1405 . al igualar los coeficientes de ambos polinomio se tienen tres ecuaciones y las incógnitas p1.3113 y ξ = 0. indica un cero en s = −1/Tc y un polo en s = −1/αTc. 7.33 ⎜K − ⎟ y un ξ = m⎝ (ll − xo + a) 2 ⎠ m 2ωn % y ts = 1.6(a). 7.Apuntes: 543 244 124 2 ⎞ ki io 1⎛ d 1 . del compensador. Con estos antecedentes ⎨log + log ⎬ por lo que.5(a) con lo que el L. .5(b).C. con Tc = R1C1 . se aprecia que la máxima φm fase cumple con la expresión Nyquist de s + 1/ αTc kc 1 − sen φ m ( α − 1) / 2 α − 1 sen φm = = por lo que α = (con φm < 0) y del Bode. por lo que se tiene S. queda como l ( s ) = kc 7.5(d). 7. con el controlador obtenido se muestra en la Fig. = 10 % y ts = 0. Es más.9204). Espinoza C. encontrándose p1 = 5. se muestra en la Fig. 7.G. Características del Compensador en Atraso. Del L.R. donde se e ( s ) R4 R2 R1C1s + 1 RC RC encuentra que hc ( s ) = o = . = 24. del s + 1/ Tc h (s) = c .G.6208 y ξ = 0. 7.9204)(s + 2. La ubicación deseada para un S. s +1 T c 1 + sTc = kc .03 s. 7. resultante y kc se determina para que éstas sean parte de las raíces en L. ♣ que la F.R.P.3 Compensación en Atraso para Sistemas Continuos. obtiene que log ωm = B.G. ωm = 2 ⎩ Tc αTc ⎭ αTc (αTc 2 ) se puede enunciar un procedimiento para el diseño de una red de atraso. Fig.R.115.6(d) y (e).P. Fig.1405 + polinomio característico es s ( s + p1 )( s + R / L) + kc m(ll − xo + a ) L j2. en L.Dibujar el L.834 y kc = 9. agregar un polo en el origen y un segundo polo tal que las raíces 2 ⎞ ki io d 1⎛ s2 + s + ⎜ K − 2 ⎟ m m⎝ (ll − xo + a) ⎠ deseadas pertenezcan al L.G.G..5(c) y la respuesta a escalón en L.

(d) Bode.Del comportamiento transitorio determinar la ubicación deseada de los polos en L. 3. el coeficiente de error estático con compensador es kerror C −C = lím s N gr ( s )hc ( s ) s →0 = a) C1 R2 C2 R4 ei R1 R3 eo b) jω jv 1 φm (1+α)/2 (α-1)/2 α c) u −1/T −1/αT σ ωm 20 log α d) 1/Tc e) 1/Tc 1/(αTc) φm 0 1/(αTc) 0 ωm ωm Fig. (b) L.G.R. Copyright © por Prof. Si el sistema no pasa por el lugar deseado se deberá emplear otra red de compensación para que así sea (p.Apuntes: 543 244 125 2. en L. Este k * ∏ ( s + zi ) factor también corresponde al factor α. José R. red de adelanto). Si el cero y el polo del compensador están s + 1/ αTc muy cercanos relativamente no afectan el L. (c) Nyquist.: Si la planta es gr ( s ) = N (sistema tipo N s ∏ (s + p j ) con k* para tener los polos en el lugar deseado..Si la constante de error estático no es suficiente. Sea el compensador h (s) = k s + 1/ Tc .R. 7. por lo que la F. ej. el coeficiente de error estático sin compensar es ∏ ( zi ) . es gr ( s )hc ( s ) = k* sN ∏ (s + z ) k ∏ (s + p ) i j c s + 1/ Tc . Calcular la constante de error estático.C.6 Red de atraso.Determinar la ganancia necesaria para obtener las raíces en el lugar deseado. Así.G.. de kerror N −C = lím s N gr ( s ) = k * c c s →0 s + 1/ αTc ∏( pj ) T. (a) circuito. Dem.D. . con lo que k c = 1 .. calcular el factor en que debe ser aumentada. 4. y por lo tanto k * k c = k * . Espinoza C. Así..

8 0. 3 2 1 0 -1 -2 0. hay una raíz extra en L.C.: Se definen las F. α = kv C −C / kv N −C = 8. Sin s →0 5 embargo. de T. n ( s) .0947 .7(a). el cero del compensador aparece en su forma original y por tanto cancela la raíz extra que aporta el compensador. por lo que n ξωn = 0. Finalmente. éste cancela el efecto del polo adicional.Apuntes: 543 244 126 k error C −C = α. 7. (b) con compensador. así. d g d r ( s + 1/ αTc ) + kkc ng ( s + 1/ Tc ) 1 + kng / d g kc ( s + 1/ Tc ) /( s + 1/ αTc )nr / d r Se aprecia que en L. el polinomio característico es k + ( s 2 + 5)( s + 5) = s 3 + 6s 2 + 5s + k y el polinomio deseado es Ejemplo 7. | φ z comp − φ p comp | < 5º . k error N −C j c j 5.: Se desea kv C−C = 7. por lo que.. con ξ = 0. como k v = lím sgr = = 7 .j0. por lo que.8366 .4. Esta raíz se encuentra muy cercana al cero del compensador.G. k = 4.8016 Con estos resultados se tiene que kv = k / 5 = 4. entonces.1 0 Fig. Como los ceros se conservan en L. por lo que igualando términos se obtiene que ωn = 0. g ( s ) = k g d g (s) s + 1/ Tc g ( s )hc ( s ) n ( s) = . en L. diseñe un compensador en s ( s + 1)( s + 5) k atraso.4.3 -0.8 c) 0 -1.8 a) 3 2 1 0 -1 -2 b) 1.4 . José R.Para asegurar que las raíces no se vean afectadas por el cero y polo del compensador. por lo tanto la F de T.4039 y ωn 1 − ξ 2 = 0.R.0113 b ± b 2 − 4ac = 10. en este ejemplo. del Ejemplo 7. Fig.♣ = s + 1/ αTc s + 0.45. Dem.C. Es decir. se puede utilizar. Así.2 -0. (a) sólo ganancia. (c) zoom con compensador. ⎧ ξω − 1/ αT ⎫ ⎧ ⎫ ⎪ −1 ⎪ ξωn − 1/ Tc ⎪ 2 2 2 c ⎪ 5º = tg −1 ⎨ n ⎬ − tg ⎨ ⎬ = Δ º . . Copyright © por Prof.0 -4 -2 0 -4 -2 0 -0.8366 . Sea el sistema gr ( s ) = ( s 2 + 2ζω n s + ω 2 )( s + a ) . kv N −C = 0.1831.4 + j0. aTc 2 − bTc + c = 0 . k = 35 para cumplir con la condición. el 2a Nota: Dado que el compensador incrementa el número de polos en 1.56 . Tc {α tg Δ º ωn } − Tc ξωn (α + 1) tg Δ º +ωn 1 − ξ (α − 1) + tg Δ º = 0 . k* ∏ ( z ) 1/ T ∏ ( p ) 1/ αT i c = αk * ∏ ( z ) = αk ∏( p ) i error N −C .C. Por lo que k del cual se desea tener ξ = 0.183 / 5 = 0. R.4 -0. Para determinar Tc se y obtener los 5° exactos. r ( s) = r hc ( s ) = kc d r ( s) s + 1/ αTc 1 + g ( s )r ( s )hc ( s ) kng / d g kc ( s + 1/ Tc ) /( s + 1/ αTc ) kkc ng ( s + 1/ Tc )d r = .8976 . el aporte neto de ángulo entre éstos debe ser menor a 5º.C. 2 2 ⎪ ωn 1 − ξ ⎪ ⎪ ωn 1 − ξ ⎪ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭ { } lo que se puede escribir como.45 y kv = 7. es .37 . Tc = compensador es kc s + 1/ Tc s + 0.0 0. como. Espinoza C. 7.7 L.

≥ 45º y un ess para entrada rampa normalizada ≤ 0.: s( s + 25) Sistema Sin Compensador 90 20 68 2⋅ π 20 68 2⋅ π 2⋅ π a) Magnitud 40 30 20 10 0 10 20 Sistema Sin Compensador 105 2⋅ π Fase 1 10 100 120 135 150 165 180 0.. Ejemplo 7..1 0. este procedimiento se justifica en el caso de tener sistemas con retardo.1 1 10 100 c) 40 30 Sistema Compensado 90 20 2⋅ π Sistema Compensado 20 105 120 2⋅ π Magnitud 20 10 0 10 20 Fase 1 10 100 135 150 165 0.R. 2.Medir la atenuación necesaria en ωg’ y obtener α de 20 log α =| gr´( jωg ') | y luego kc de 1. Se tiene a gr ( s ) = 2500 y se desea un M.1 1 10 100 b) Red de Atraso 0 3 6 0 10 20 Red de Atraso Magnitu d Fase 1 10 100 9 30 40 50 60 12 15 18 0. 7.F.Determinar el M. Copyright © por Prof.1 1 10 100 Fig.005. José R. como herramienta de diseño pasaría ineludiblemente por simplificaciones.Determinar del gráfico la frecuencia (ωg’) a la cual se generaría un M. Si no es suficiente. Para lo cual se obtiene kcα.1 0. proceder de acuerdo a lo siguiente. 4. (c) con compensador.G.8 Bodes del Ejemplo 7. (b) compensador. 5. es decir.. Espinoza C.1 180 0. R. del sistema. (a) sin compensar.Apuntes: 543 244 127 C. Técnica de Compensación para la Red de Atraso Utilizando el Diagrama de Bode. en donde la utilización del L. igual al deseado más 5º.. El procedimiento es el siguiente: 1. . 1/Tc = ωg’/10. 3. Al igual que en la red de adelanto.F.Dibujar el Bode del sistema sin compensador pero con la ganancia ajustada de manera de cumplir con la premisa del coeficiente de error estático.5.Colocar el cero del compensador una década por debajo de ωg’.F..5.

0647. Finalmente. donde éste es múltiplo del tiempo de muestreo.c. No es conveniente clasificar la red discreta red de primer orden discreta del tipo hc ( z ) = kc z + 1 α Tc en adelanto o atraso puesto que el signo de T y α pueden ser negativos y/o positivos. Para continuar con la dualidad de las redes de primer orden continuas. δ = 10% y S. se requiere cero error en S.3039. Espinoza C. y (5) 20 log α = 17.4767. que pase por el punto deseado. de 45°. Se opta entonces por agregar una red de primer orden.S. por lo que zo = 0.R.2069 por lo que Tc = -4. para entrada escalón y raíces equivalentes discretas a un tiempo de asentamiento de ts = 4 s para una banda del δ = 10% y un sobrepaso del S.R. Sea el motor de c.359 ⎤ ⎡ 0. donde Ad.9(d).Apuntes: 543 244 128 El compensador es del tipo kc α 1 + sTc s + 1/ Tc 1 1 2500 = kc .F. Para los valores de ts = 4 s. son idénticas en ambos casos. Al considerar hc(z) = kc/(z(z .27 dB. ed = ⎢ −2. 7. La respuesta tiene un sobrepaso del 10% y un tiempo de asentamiento de 4 s para una banda del 10%. Esta red redunda en un M. 7. lo que dificulta la percepción de aporte de fase. Fig. el que debe ser considerado a la hora de su diseño. En este caso sólo se revisa la utilización del L. Fig.077 ⎥ y cd = [0 1].G.1)) (donde se incluye el retardo por cálculo).1)) y obtener el L.997 ⎤ t = T = 0.3035. es A d = ⎢ ⎥ .04 s + 1) 1 ωg ' = ⇒ Tc = 0.: El modelo de la planta con x1 = ia y x2 = ω para ⎡ −0.G. las raíces deseadas. (2) El nuevo sistema gr ( s ) ' = 2500 5000 200 kc α = = tiene un M. . La ubicación para las raíces deseadas es zo = esoT con so = -ξωn ± jωn(1ξ2)0.C.005 s → 0 25 s + 1/ αTc 1 + sαTc ⇒ kcα = 2. El controlador inicialmente podría ser hc(z) = kc/(z(z . ωn = 1. Fig.R.4 Compensación con Redes de Primer Orden Discretas. El polo a cancelar es -0. José R.P.977 . (3) ωg ' = 20.C.R. 7.G. se encuentra que no existe una ganancia kc tal que se obtenga en L. Tc 10 suficiente por lo que se prosigue con el diseño.0978 .9(c).S-C = 20º (Fig.4767 s s + 2. Ejemplo 7.029 −0. ed y cd corresponden a los ⎣ 0.2738. Fig.5. (4) α = 7.528.P. por lo que se necesita un polo en 1 para asegurar cero error en S. ♣ = 0. Las valores propios son 0 y 0. es kc = 0.997 ⎥ .136 ⎤ ⎡ 0. R.S. ♣ Copyright © por Prof.8322. Con lo que finalmente el compensador es hc ( s ) = kc α 1 + sTc 1 + sαTc = 1 + 0.G.F. (1) Se desea kv = = = lím kc α = 100kc α ess 0. Del L. ω(kT) = cdx(kT). 2 kc = 2/7.6.9(a)(b). = 10%. pero implementado en forma discreta.. 7.9(e)(f) para una entrada escalón en la referencia de velocidad y en la perturbación.G.3035 = 0.236 ⎦ ⎣ ⎦ ⎣ ⎦ parámetros del modelo discreto x(kT + T) = Adx(kT) + bdva(kT) + edtl(kT). bd. se ve que cancelando el polo del sistema y ubicando el polo hc ( z ) = kc z ( z − 1) z + 1 α Tc del controlador apropiadamente se puede tener un L. quedando el controlador como z + 1 Tc 1 . 7. El procedimiento de diseño es como el explicado en el caso continuo. Es importante recordar la aparición de un retardo producto de la implementación digital de este controlador. Las formas de onda más representativas se encuentran en la Fig. α es determinado de manera que el L. puesto que también permite cubrir casos con retardo. bd = ⎢0.2872 7. 7.2738 1 + 3.G. como herramienta de diseño.5912.5. al cual se desea agregar un L.8(a)) que no es s ( s + 25) s ( s + 25) s (0. Fig.2069. anterior.344.050 0. esto se debe a que las reglas de construcción del L. se propone también estudiar la z + 1 Tc . = 10% se encuentra que ξ = 0.4816s s + 0. 7.6637 ± j0.9(d). esto se logra para α = -0.R.C. En particular. pase por la raíz deseada. el kc necesario para que zo sea una raíz en L.9(c).R.

b. t l. Copyright © por Prof. control I más retardo.G. kc 2 α 2 1 + sα1Tc1 1 + sα 2Tc 2 1 + sα1Tc1 1 + sα 2Tc 2 con α1 < 1 y α2 > 1. va(t) ia(t) 0 2 4 6 8 10 12 14 20 10 tl(t) 16 18 20 0 Fig. c. hc ( s ) = kc1α1 1 + sTc1 1 + sTc 2 1 + sTc1 1 + sTc 2 = kc α1 α2 . . Sin embargo. y red de primer orden. + va ia . el diseño de los compensadores se realiza por separado y considerando los procedimientos antes expuestos.9 Control del motor de c.Apuntes: 543 244 129 7.R. (d) L. Espinoza C. (c) L. t e máquina cc carga Sensor/Transmisor 1 sistema digital c) 1 1 d) 0 0 1 1 400 1 0 1 1 0 1 e) 300 200 100 0 ωd(kT) ω(t). tl(t) Motor c. retardo.G. José R. (b) diagrama en bloques. La ecuación del compensador total es. e. Este compensador combina ambas redes en un solo elemento. (a) esquema. ω(kT) 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 30 f) v(kT). por lo que para su diseño. del Ejemplo 7.c.5 Compensación Adelanto-Atraso. (e)(f) formas de onda en L. J l d a) Amplif.c.vf + if ω.6. se ajusta la red de adelanto (lo que modifica la ubicación de las raíces) y luego se ajusta la red de atraso para satisfacer las condiciones restantes. f} ω. 7. para entrada escalón y perturbación. control I. b) ω(t) ωd(kT) + hc(z) controlador v(kT) v(t) 1 va(t) {A.C.R. d.

7.10. 7. TABLA 7.11 Circuito para un compensador P. Un circuito alternativo para la implementación análoga es ilustrado en la Fig.Apuntes: 543 244 130 Al comparar las redes se tiene la Tabla 7. .1 Comparación de Redes de Adelanto y Atraso.W. José R.) Aumenta ganancia al ruido Se requiere respuesta rápida Atraso Reduce el ess Elimina el ruido de alta frecuencia Dinámica más lenta Constantes de error son especificadas Desventajas Cuándo se usa No se usa Cuando la fase disminuye rápido cerca de Cuando no existe un rango de baja la frecuencia de cruce de ganancia.I. hc ( s ) = eo ( s ) R6 R4 ( R1 + R3 )C1 s + 1 R2C2 s + 1 = ei ( s ) R5 R3 R1C1s + 1 ( R2 + R4 )C2 s + 1 R3 R4 R2 C2 R6 ei C1 R1 R5 eo Fig.10 Circuito compensador adelanto-atraso.D.1. Dinámica más rápida Mejora la respuesta (S.F. de T. deseado. Adelanto Ventajas Aumenta el B. frecuencia donde la fase es igual al M. El circuito tiene la F. Copyright © por Prof. 7. Espinoza C. a) C1 R2 C2 R4 ei R1 R3 eo Fig..P.

Ti: el tiempo integral. A.D. y kc = . k p = R4 R1C1 + R2 C 2 R1C1 R2 C 2 . hc ( s ) = k u(s) = k p + i + kd s .I. Tc 2 = R2C2 .Apuntes: 543 244 131 con. integrativo y derivativo. del compensador análogo es. + kd s = k p ⎨1 + + Td s ⎬ = k p i d s Ti s Ti s ⎩ ⎭ El problema también se conoce como sintonización del controlador. en este caso el P.I. Análogo. es por proporcional. Td → 0) Copyright © por Prof. José R. α2 = . Ti s ( s + p1 ) Este es el caso del controlador propuesto en el Ejemplo 7. hc ( s ) = ⎧ ⎫ u(s) 1 = k p ⎨1 + + Td s ⎬ .D.I. En el dominio del tiempo el controlador es. Tc1 = ( R1 + R3 )C1 . e( s ) s −∞ ∫ e(t )dt + Td t ⎫ d e( t ) ⎬ .D. R3 R1C 2 R1C1 + R2 C 2 El problema es cuánto deben ser los parámetros de un P.I. de T.D. dt ⎭ donde. ⎧ 1 u ( t ) = k p ⎨ e( t ) + Ti ⎩ lo que en Laplace se puede escribir como. La F. Este compensador es uno de los más difundidos en estrategias de control análogas y discretas. Ti = R1C1 + R2 C 2 y Td = . 7. y Td: el tiempo derivativo. Espinoza C. Proporcional (Ti → ∞ . Notar que R1 + R3 R2 R5 R3 R2 + R4 R1 7. modificado que consiste en agregar un polo adicional al esquema anterior. hc ( s ) = k p + ⎧ ⎫ ki TT s 2 + Ti s + 1 1 . hc ( s ) = k p TTd s 2 + Ti s + 1 i .D. kp: es la ganancia proporcional.11 cuyas ecuaciones son. Modos de Operación. también se encuentra el P. ⎫ e o R 4 R1C1 + R 2 C 2 ⎧ RC R C 1 = + 1 1 2 2 s⎬ .3.D. si se considera que tiene un polo en el origen y dos ceros ubicables arbitrariamente de acuerdo a la siguiente representación. R1 R2 + R 4 R6 R4 R1 + R3 R2 .I. e( s ) ⎩ Ti s ⎭ donde. . Su nombre P. kp: es la ganancia proporcional. Por otro lado.I. Un circuito tentativo para la implementación del P.6 Compensador P. en forma análoga es el ilustrado en la Fig. ki: es la ganancia integral y kd: es la ganancia derivativa. queda como. Para simplificar el problema se estudian los modos de operación del P. α1 = se cumple que α1 < 1 y α2 > 1. ⎨1 + ei R3 R1C 2 ⎩ ( R1C1 + R 2 C 2 ) s R1C1 + R 2 C 2 ⎭ donde.D.I.

C.D. Los parámetros del controlador se fijan en función de los parámetros de la respuesta de la planta en L. como son los sistemas estables.5td 0. no tenga un sobrepaso mayor al 25% ante entrada escalón.9τ/td 1.D.2. kc s + 1/ Tc s + 1/ Tc T s +1 con α > 1. José R. En particular.2τ/td 2td Este diseño persigue que la respuesta en L. se escogen los parámetros de acuerdo a la Tabla 7. Fig. con α → 0: kc '(1 + Tc s) . en una planta se ajusta kp para asegurar un ess o M. 7. Compensación empírica en L. Es decir. TABLA 7. Copyright © por Prof. mediante experimentación en la planta o sistema.I. kp P. Esta metodología está basada en la determinación de una manera práctica o empírica de los parámetros kp. dados. P.F.A.I.. Para estos casos se tienen las alternativas siguientes.A. con α → ∞. . a una entrada escalón que se asume de primer orden y con retardo. P. Espinoza C. Proporcional – integral (Td → 0) ⎧ ⎧T s + 1⎫ 1 ⎫ hc ( s ) = k p ⎨1 + ⎬ = k p ⎨ i ⎬.) Se utiliza en sistemas que pueden operar en L. En este último se distingue entre sistemas que pueden oscilar en forma sostenida y los que no lo pueden hacer.12. es una red de adelanto: kc α B.A. kc = kc c . y el segundo para sistemas que sólo pueden operar en L.A. s + 1/ αTc s Tc s Proporcional – derivativo (Ti → ∞).A.Apuntes: 543 244 132 hc ( s ) = k p . 1 + sTc con α < 1. (Ziegler-Nichols en L. No se tiene esto cuando la planta tiene polos en el eje imaginario o es inestable. Nótese que este método se aplica si la planta responde con una dinámica tipo s.2 Selección de parámetros de un PID mediante Ziegler-Nichols en L.A. el primero para sistemas que pueden operar en L. hc ( s ) = k p (1 + Td s ) . 1 + sαTc Sintonización de un P. τ/td Ti ∞ td/3 Td 0 0 0. Ti y Td. ⎩ Ti s ⎭ ⎩ Ti s ⎭ es una red de atraso.C. Se distinguen dos casos.I.

en L. 7. y a b Tcr t Fig.5Tcr u 1 y k τ t td t Fig.2 Td 0 0 0. 0.I.13 Sintonización de un P.) Este método se utiliza en sistemas que no pueden operar en L.I. 7. Esta ganancia es denomina kcr y el período de oscilación se denomina Tcr..C. Copyright © por Prof.D.3 Selección de parámetros de un PID mediante Ziegler-Nichols en L.I.A. TABLA 7.12 Sintonización de un P.I.3 para determinar los parámetros del controlador P.C. José R.14 Determinación de Tcr en el método de sintonización de Harriot.Apuntes: 543 244 133 Compensación empírica en L.). 7. P.45kcr 0.125Tcr 0.C.D.C. Para sintonizar el controlador se hace Ti → ∞ y Td → 0 y se incrementa kp hasta que el sistema oscile en forma sostenida Fig. en forma permanente para algún valor de la ganancia..C. como por ejemplo los sistemas que tienen polos en el origen (estanques). .C. (Ziegler-Nichols en L. Con estos valores se utiliza la Tabla 7.5kcr 0. P.D..6kcr Ti ∞ Tcr/1. kp P. Además se requiere que el sistema pueda permanecer oscilando en L.A.I.13. y Tcr t Fig. Espinoza C.D.). (Ziegler-Nichols en L. (Ziegler-Nichols en L. 7. en L.A.

el cual debe ser considerado a la hora del diseño.u(kT-T) se tiene. continuo y luego encontrar una aproximación discreta. continuo. b1. ⎧ 1 u ( t ) = k p ⎨ e( t ) + Ti ⎩ el que se puede aproximar por. Discreto Aproximado.I. B.D. nunca oscila en forma sostenida y no se puede operar en L. Sin embargo.5. Sea el controlador P. Los procedimientos anteriores son válidos para su diseño en el caso de considerar un solo cero. la derivada como tal no existe en sistemas digitales por lo que se ha optado por considerar a este controlador discreto como uno que tiene un integrador puro (un polo en 1) y dos ceros.I. 7.14) sea ¼. los ceros y la ganancia podrán ser asignados arbitrariamente y por tanto.6kcr ∞ 0. luego se hace operar el sistema en L. La popularidad y éxito del control P. dt ⎭ donde S(kT-T) es la integral hasta el instante kT-T. b0 y p1 son parámetros a determinar. También se puede escribir. y se modifica kp tal que la razón b/a sea ¼ nuevamente. José R.D.D. para un caso particular.I. 7.Apuntes: 543 244 134 P. hc ( z ) = k p z 2 + b1 z + b0 ( z + z1 )( z + z2 ) = kp . Discreto. Espinoza C. ⎢ ⎥ 2 T ⎣ ⎦ ⎭ −∞ ∫ e(t )dt + T t d ⎫ d e( t ) ⎬ . Un controlador P. dos ceros y otro polo a fijar.C. Ti T ⎩ ⎭ tomando u(kT) .125Tcr Harriot Si el sistema en L. ⎧ 1 u (kT ) = k p ⎨e(kT ) + Ti ⎩ e(kT ) + e(kT − T ) ⎤ e( kT ) − e(kT − T ) ⎫ ⎡ S (kT − T ) + T + Td ⎬.I..D. Así. En la oscilación se define Tcr como el período de oscilación y con este valor se ajustan Ti = Tcr/6 y Td = Tcr/1. Copyright © por Prof. 0.I. continuo ha motivado su utilización en sistemas discretos.I. Es decir.D. Es importante destacar que la implementación en un sistema digital de este controlador – como cualesquier controlador discreto – agrega un retardo igual al tiempo de muestreo T.D. Discreto Generalizado. . ( z − 1)( z + p1 ) ( z − 1)( z + p1 ) en donde kp.7 Compensador P.D. la problemática se reduce a determinar estos valores.D. Se considera al controlador con un polo en 1. discreto es entonces.I. Una forma alternativa de determinar los coeficientes del controlador es mediante la aproximación del controlador continuo. P. ⎧ 1 e(kT − T ) − e(kT − 2T ) ⎫ u (kT − T ) = k p ⎨e(kT − T ) + S (kT − T ) + Td ⎬. A.C. pues entonces se tiene una red de primer orden. entonces se puede llevar con Ti → ∞ y Td → 0 a una oscilación amortiguada tal que la razón b/a (Fig.A. realizar el diseño del controlador P. P.

En efecto. y b2 corresponden a los ⎣ ⎦ ⎣ −a0 − a1 ⎦ coeficientes de la F. Fig. T 2Ti T ⎦ ⎪ ⎣ 2Ti T ⎦ ⎪ ⎣ ⎩ ⎭ o bien. a1. José R. del 10 % y un ts = 1.Z. Nótese que para efectos de análisis..7. de 2 ⎞ ki io d 1⎛ s2 + s + ⎜ K − ⎟ m m⎝ (ll − xo + a) 2 ⎠ por lo que su representación en variables de T. ⎧⎡ ⎫ ⎡ Td T Td ⎤ T 2Td ⎤ ⎪ ⎪ + ⎥ e(kT ) + ⎢ −1 + − u (kT ) − u (kT − T ) = k p ⎨ ⎢1 + ⎥ e(kT − T ) + e(kT − 2T ) ⎬ .a0b2 b1 . anterior aporta con dos ceros ubicables arbitrariamente. b1.P. e( z ) z ( z − 1) Claramente. un polo en 1 y un polo en el origen. del controlador y calculados para obtener un S. continuo y es producto del retardo incluido por la aproximación de su derivada. ⎧⎡ ⎫ ⎡ T T Td ⎤ 2 T 2Td ⎤ ⎪ ⎪ + ⎥ z e( z ) + ⎢ −1 + − z 2u ( z ) − zu ( z ) = k p ⎨ ⎢1 + ze( z ) + d e( z ) ⎬ . b0. todavía debe agregarse el retardo por cálculo. Td ⎪ (e(kT ) − 2e(kT − T ) + e(kT − 2T )) ⎪ ⎪T ⎪ ⎩ ⎭ o bien. Ejemplo 7. de T. T 2Ti T ⎦ ⎪ ⎣ 2Ti T ⎦ ⎪ ⎣ ⎩ ⎭ y que corresponde a una fórmula directamente implementable en un sistema digital. de T.Apuntes: 543 244 135 T ⎧ ⎫ ⎪e(kT ) − e(kT − T ) + 2T (e(kT ) + e(kT − T )) + ⎪ ⎪ ⎪ i u (kT ) − u (kT − T ) = k p ⎨ ⎬. ⎡ Td T Td ⎤ 2 ⎡ T 2Td ⎤ ⎢1 + 2T + T ⎥ z + ⎢ −1 + 2T − T ⎥ z + T u( z) i i ⎦ ⎣ ⎦ = kp ⎣ . donde a0. Este agrega un polo más en el origen el que sin dudas va en desmedro de los índices de estabilidad. se tiene que la F. Estudiar el reemplazo del controlador propuesto en el Ejemplo 7.15(a). 7.3 por su símil discreto. es hc ( s ) = kc s ( s + p1 ) 1 ⎤ ⎡ 0 ⎡0⎤ estado es A c = ⎢ ⎥ . b c = ⎢1 ⎥ . . e( z ) z −1 la que tiene un cero y un polo en 1.D.: En este caso se prefiere utilizar el método de traspasar el modelo en variables de estado continuas del controlador a uno discreto. La F. Este último no es parte de lo esperado del P. de T.I. cc = kc[b0 . al tomar la T. resultante es. R. de T. Espinoza C. para determinar lo que se está agregando como controlador se tiene que. dc = kcb2. ⎡ ⎡ T ⎤ T ⎤ ⎢1 + 2T ⎥ z + ⎢ −1 + 2T ⎥ u( z) i ⎦ i ⎦ ⎣ = kp ⎣ .a1b2]. Sin embargo. la F.5 s para una banda del 5%. ⎧⎡ ⎫ ⎡ Td −2 T Td ⎤ T 2Td ⎤ −1 ⎪ ⎪ + ⎥ e( z ) + ⎢ −1 + − u ( z ) − z −1u ( z ) = k p ⎨ ⎢1 + ⎥ z e( z ) + z e( z ) ⎬ . si Td = 0. ⎥ T 2Ti T ⎦ ⎪ ⎣ 2Ti T ⎦ ⎪ ⎣ ⎩ ⎭ lo que corresponde a la F. del controlador. Copyright © por Prof.

♣ 7. 1 .15(b). 7. 7. c. Nivel básico.5 4 3 d) 2 1 v(kT).1 s está muy por encima de la constante de tiempo más rápida del sistema.0042462 ⎤ El equivalente discreto para T = 0. Éstas muestran que no se obtiene lo esperado en términos de sobre paso y tiempo de asentamiento. ccd = [499. Δxd(kT) + - v(kT) v(t) {Ac.15(c).5 1 1.7. . Al simular el sistema. es A cd = ⎢ ⎥ .8 Ejercicios Propuestos. Fig.2658]. hyu(s) = ha(s) = 1. d} Δx(t) Sensor/Transmisor 1 8 6 4 2 0 c) Δxd(kT) Δx(t). bcd = ⎢0.C. (b) diagrama en bloques. Espinoza C.1. Resuelva los problemas siguientes. incluyendo los redentores y retardo de cálculo se obtienen las respuestas ilustradas en la Fig. v(t) 0 0 0. Mag.3398.0782791⎤ ⎡0.5 1 1. para entrada escalón.707 y ξωn = -2.0782804 ⎥ . 7. José R.Apuntes: 543 244 136 ⎡1 0. Lev.5 2 2.256 8. Anote todo su trabajo. bc. hyu(s) = ha(s) = 1.834 de la representación en variables de estado del sistema continuo.5 3 3.5 2 2. (c)(d) formas de onda en L. Δx(kT) Δi(t) 0 0. b.5 4 Fig. dc} controlador Δe(t) 1 {A.5995955⎦ ⎣ ⎦ 9. Copyright © por Prof.5 3 3. y dcd = ⎣ 0 0.(a) (b) Diseñe un controlador basado en una red de adelanto continua tal que el sistema tenga cero error en estado estacionario para entrada escalón y raíces complejas con ξ = 0. Esto es debido mayoritariamente a que el tiempo de muestreo T = 0. r( s) = 1 s +1 1 . cc. ésta es la asociada al valor propio -20. A. (a) esquema.15 Control discreto del levitador magnético del Ejemplo 7. 1. r( s) = 1 s ( s + 1) a) R i(t) a y(t) M l1 x(t) d k sistema digital b) L + e(t) - Amplif.

1 .I. r( s) = 1 s ( s + 1) 1 .P.I. Diseñe un controlador basado en una red de adelanto continua tal que el sistema tenga cero error en estado estacionario para entrada escalón y un M.25. Nivel avanzado. r(s) = 1 s ( s − 1) Agregue a los diseños anteriores una red de primer orden tal que el coeficiente de error estático de velocidad aumente al doble.25s.D. r( s) = 1 s +1 1 . y M. r(s) = 1 s ( s + 1) 1 . hyu(s) = ha(s) = e-0. Repita 3 y 4 pero ahora considere el retardo por cálculo. 1. continuo tal que a entrada escalón el S.25s. hyu(s) = ha(s) = 1.C.- (a) (b) (c) B.A. de los diseños anteriores. Asuma un tiempo de muestreo de T = 0.3. . r(s) = 1 s ( s − 1) hyu(s) = Nivel intermedio. con a = 1 y b = 4 en promedio.- Proponga a lo menos dos alternativas para encontrar un equivalente discreto aproximado del controlador P. de a lo menos 50° y un coeficiente de error estático de velocidad de a lo menos 20 para los siguientes sistemas. Escriba las ecuaciones de estado continuas y discretas de la red de adelanto y de atraso. continuo.4. el Copyright © por Prof. hyu(s) = ha(s) = 1.25s.25s. Diseñe un controlador basado en una red de primer orden discreta tal que el sistema tenga cero error en estado estacionario para entrada escalón y raíces complejas equivalentes continuas con ξ = 0.2. ha(s) = 1. dada por ( s + a)( s + b) pide diseñar un controlador P. hyu(s) = ha(s) = e-0. de T. r(s) = 1 s +1 1 .D. 1 . José R. Espinoza C. sea menor al 4 %.- (a) (b) (c) (d) (e) (f) 5.4. 1.3.F. 1 . r( s) = 1 s ( s − 1) Determine el M.707 y ξωn = -2. hyu(s) = ha(s) = e-0. hyu(s) = ha(s) = e-0. Determine el equivalente discreto exacto de una red de adelanto y de una red de atraso. hyu(s) = ha(s) = e-0. 1 .Apuntes: 543 244 137 (c) 2.F. Se Un sistema tiene una F.G.2. en L. hyu(s) = ha(s) = e-0.25s. r(s) = 1 s ( s + 1) 1 . hyu(s) = ha(s) = 1.25s. r(s) = 1 s +1 1 . Agregue a los diseños anteriores una red de retraso tal que el coeficiente de error estático de velocidad aumente al doble. r( s) = 1 s ( s − 1) 1 .

Se pide Un sistema de máquinas herramientas tiene una F.5) sumada a una perturbación. en L. . P.A.Apuntes: 543 244 138 3.A.- 5.I. Se espera que a y b varíen en ± 50 %.. de T.S.- 4. y un P. dada por ( z − 1)( z − 0.1 s en un esquema realimentado tal que la respuesta tenga un S. asuma T = 0.P.. Se pide diseñar un controlador discreto de ganancia considerando el retardo por cálculo en un esquema realimentado tal que la respuesta tenga un ξ = 0.S. de a lo más 16 % y un tiempo de asentamiento de a lo más 12 s. Verifique la variación en el tiempo de la entrada al sistema cuando el sistema está operando en L.A.1 s. José R. menor al 5%. También el error en S.1 . mínimo esfuerzo de control ?. de T.1) diseñar un controlador discreto (r(s) = 1) considerando el retardo por cálculo y un tiempo de muestreo de T = 0.. Copyright © por Prof. menor al 1 %. ¿ cuál entrega o puede entregar la menor amplitud de la señal u(t).707.C. z +1 y la entrada dada por una entrada Un sistema tiene una F. es decir.P.D.- tiempo de asentamiento menor a 1 s y el error en S.S. en L. de T. Espinoza C. a entrada rampa en la referencia debe ser a lo más de 1. dada por e-s.I. Seleccione entre un I. Se pide diseñar un controlador continuo tal que a entrada escalón el S. sea menor al 10 % y el error en S. dada por s ( s + 0. 0. Un sistema tiene una F. en L.

T.* J.* E. Atherton. Prentice-Hall 1996. 7ma edición.”.* J. Sano.. Luyben. Prentice-Hall. “Tratamiento digital de señales”. 7th edition. “Ingeniería de Control Moderna”. Copyright © por Prof. 7th edition.. Kreyszig.* W.”. Addison-Wesley Publishing Comp. B. “Sistemas de Control Automático”. A. “Advanced Engineering Mathematics”. Dorf.. Prentice-Hall 1993.* K. “Linear Systems”. “Linear System Theory”. Wiley 1988. 1995. 2da edición. Manolakis. and D. “Process modeling. Ogata. McGraw Hill. Prentice-Hall. John Wiley & Sons 1993.Apuntes: 543 244 139 Bibliografía - W. Kuo. “Chemical process control”. José R. Furuta. Prentice-Hall 2000.. K. Maciejowsky. Espinoza C. 3era edición. Prentice Hall 1980. Proakis y D. L. Kailath. 1990. Addison-Wesley Publishing Comp. 1983. “Modern Control Systems”. “Multivariable Feedback Design”.* G. 1996. . simulation and control for chem. 2nd edition. “State Variable Methods in Automatic . Rugh. Stephanopoulos. R. 1984.

.120 diseño con Bode.........................................................................................................112 estabilización .......63 banda de asentamiento ........4 controladores adaptivos .......................................................................102 críticamente amortiguado ......... ..................72 sistemas discretos......15 de razón............................................................................................................................................................................................................................................................................................. 55.................................... 128 características.............................................................51 compensador P.................... 80.............................................49 estabilidad entrada cero..........................104 mapeo de polos ..........................63 sobrepaso ......62 D ganancia dc .....63 mapeo de contornos ......................................78 k negativo..........1 estanque ............81 parámetros arbitrarios ..........................................................33 margen de fase......................G................................ 113 N número de encierros...........................................43 contorno.................................... 18............................127 diseño con L.......................42 pico de resonancia ......66 planta .....................................G......16 lineales/no-lineales...........................16 determinísticos/estocásticos ........................ 69................................7 motor c.......................................................................43 H Harriot ............................122 diseño con L................................................................ 25.......................14 en cascada ....................16 parámetros concentrados/distribuidos.......................................................... 17 invariantes/variantes ..102 marginal .............................................................................. 115 generación solar ................................................................................................... 112....... 26................................................................................................................................................................102 Copyright © por Prof...63 tiempo de asentamiento ................................8...... 123........................ 114............................................129 red de compensación en adelanto .................................................89 parámetros múltiples......................R.............................................. 115............................50 errores en estado estacionario . .........................................................................................c........................................................... Espinoza C......16 SISO/MIMO .......... .......... 115 margen de ganancia .124 ......104 control.........................................................109 Routh-Hourwitz ................48 F análisis de sistemas .....R.................101 inestabilidad .........45 P diagrama de Bode .............14 en L.................................................................93 M magnitudes características ..........................................................5 prealimentado...............................134 L L....................... 47...............102................... .....................12 levitador magnético...............4 polos dominantes .................................................................... 35 sistemas de 1er orden .......................................................... 54.............................. 43............................66 C factor de amortiguamiento.......................................................................................124 características.................... perturbaciones.......... 36......................................................................................................63 críticamente estable ...89 ancho de banda ................114 diagrama de Nichols ................R......................................106 discreto............ 75....G.......................67 predictor Smith sistemas continuos .................................................... 54........... 109.............................................................72 proceso...............................124 diseño con Bode........................101 entrada-acotada/salida-acotada .................. 55... 61.....................................................................................................................................................................116 G Cauchy......................................10 realimentado........................4 criterio Nyquist continuo........16 coeficientes de error estático.............................................................................................................131 modos de operación .....I.131 sintonización ...113..............................Apuntes: 543 244 140 Índice Alfabético A relativa ..................33 sistemas de 2do orden .................. 35..........................................103 clasificación de sistemas continuos/discretos..... 42............................. 14.................................... 134 constante de tiempo .......... 135 MIMO .......................................................... 29.............16..... 92 entradas normalizadas.............................................................104 O oscilaciones.................. 3... 12...................................90 método ..........114 E ejemplos automóvil ................................33....................................... 128 población.................121 red de compensación en atraso ............. José R...........A............................. ... 114.............................................................D.....................................................132.... 97.................................................................................120....................10 reductor/elevador .. ..4 R red de compensación adelanto/atraso ............................

...................24 sin retardo.............22 con retardo..........................................................................................................65 continuo......2 primer orden.......43 S T sensibilidad ......... José R..................................4 vector de entradas .69 retardos en el controlador discreto.........................................................................................................................................Apuntes: 543 244 141 reducción de orden continuo .......................................................................................................132 Ziegler-Nichols en L....................................................................................105 tipos de sistema con retardo ...................4 variables perturbadoras....65 Tipo N .....93 sistemas definición ..........................................................................................................................................................................................133 Copyright © por Prof.......................................................................30 ruido......5 Z Ziegler-Nichols en L.................................................................................... ......................................25 con retardo...................................................................................................................C.......................................................27 sin retardo....................51 V variable controlada .........................................................................................................................................4 equivalentes en kT ...63 subamortiguado ........................................A.......4 variable de salida ............... Espinoza C.........................62 teorema de Cauchy ..........................................................................41 sintonización de controladores....62 discreto.................71 lazo abierto/lazo cerrado ...................................................................4 variable manipulada..........................5 de salidas.........................................58 segundo orden......................68 discreto..........................................................................................25 en z ....................................22 sobreamortiguado .......... ................................................................................................................................

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