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practica de controladores PD, PI, PDI

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1er curso de Ingeniería Industrial

:
Ingeniería de Control

Práctica 7ª: Controladores PI, PD y PID.

Departamento de Ingeniería Electrónica, Telecomunicación y Automática. Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

un actuador. o elemento de medición. PD. Controladores PI. Introducción Un controlador automático compara el valor real de la salida de una planta con la entrada de referencia (el valor deseado). Controladores proporcionales-derivativos. un motor hidráulico o un motor eléctrico. como: • • • • • • Controladores on-off. Esquema de bloques de un controlador. es un dispositivo que convierte la variable de salida en otra variable manejable. PI y PID. determina la desviación y produce una señal de control que reduce la desviación a cero o a un valor pequeño. y que puede usarse para comparar la salida con la entrada de referencia. PID OBJETIVOS: • • • Aprender para qué sirve un regulador. Controladores integrales. una planta y un sensor (elemento de mediación). Por un lado.Práctica 7ª. La manera en la cual el controlador automático produce la señal de control se denomina acción de control. la salida del controlador se alimenta a un actuador. 1. Aprender técnicas de ajuste de los parámetros de estos reguladores. Controladores proporcionales. Los controladores industriales se clasifican. una presión o un voltaje. como un desplazamiento. Conocer y comprender los reguladores PD. como un motor. La figura siguiente muestra el diagrama de bloques de un sistema de control industrial que consiste en un controlador automático. 2. Tipos de Controladores. Entrada de referencia Salida Controlador Planta Sensor Figura 1. Controladores proporcionales-integrales. Controladores proporcionales-integrales-derivativos. de acuerdo con su acción de control. Curso 2007/2008 . Mientras que el sensor. Área de Ingeniería de Sistemas y Automática. una válvula neumática.

utilizando la transformada de Laplace. es por ello que se suele utilizar el término integral. el integral pretende “controlar teniendo en cuenta el pasado” debido a que el error es integrado (o sumado) hasta el tiempo actual. y entonces multiplicado por una ganancia. Curso 2007/2008 . con un simple controlador proporcional más un término bías podríamos mantener una referencia de nivel. En esta situación. el valor de la salida de la acción de control (u(s)) se cambia a una relación proporcional a la integral del error. Como es obvio. PID. si el flujo de salida variase (imaginemos que se obstruye la tubería de salida). Este problema se resolvería simplemente con cambiar el término bias con una acción integral. cuando el error es cero. PD. es decir: u (t ) = K I ∫ e(t ) dt 0 t donde Ki es una ganancia ajustable. Sin embargo.2 Controlador integral. la relación entre la salida del controlador u(t) y la señal del error e(t) es: u (t ) = K p e(t ) la cual.Práctica 8ª. Implementación en los equipos SERVOS 2. Si utilizásemos exclusivamente el controlador proporcional normalmente aparecería un error en estado estacionario. 2. Para un controlador integral. por lo que junto a la señal de control proporcional habría que añadir un offset. Para un controlador con una única acción proporcional. la salida de este regulador también es cero. el nivel de referencia no se mantendría existiendo un error en estado estacionario. se convierte en: u ( s ) = K p e( s ) De las ecuaciones anteriores se puede observar claramente que el controlador proporcional es utilizado para “controlar teniendo en cuenta el presente”. o también conocido como bias.1 Controlador proporcional. Controladores PI. Imaginemos por ejemplo un tanque en el que podemos controlar el flujo de entrada mientras que el de salida es constante. La función de transferencia del controlador integral es U ( s) K i = E ( s) s Al contrario que el controlador proporcional. es decir. que permitiese al valor de salida seguir a la señal de referencia. el error actual es multiplicado por una ganancia constante (Kp) y aplicado al actuador. la cual ajustaría su valor eliminando los errores que han permanecido durante cierto 3 Área de Ingeniería de Sistemas y Automática.

El término derivativo se utiliza para modificar la respuesta temporal del controlador ante cambios del sistema. la acción de control se define mediante u (t ) = K P e(t ) + Kp Ti ∫ e(t ) dt 0 t siendo la función de transferencia del controlador: ⎛ 1 ⎞ U ( s) = K p ⎜1 + ⎟ ⎜ Ts⎟ E ( s) i ⎠ ⎝ donde Ti es el tiempo integral. 2. conforme la derivada del error disminuye (significando que el error tiende a cero). mayor será la acción de control derivativa. 4 Área de Ingeniería de Sistemas y Automática. sin embargo. En un controlador proporcional-integral. mientras mayor es la variación del error. Implementación en los equipos SERVOS tiempo. De esta forma.4 Controlador proporcional-derivativo. 2. PID. PD.3 Controlador proporcional-integral.Práctica 8ª. la acción derivativa pretende controlar el sistema “teniendo en cuenta el futuro” puesto que tomamos la derivada del error con respecto del tiempo (su variación) y se multiplica por una constante. menor es su acción de control.5 Controlador proporcional-integral-derivativo. En este caso. Controladores PI. la acción de control se define mediante u (t ) = K P e(t ) + K p Td y la función de transferencia es: d e(t ) dt U ( s) = K p (1 + Td s ) E ( s) donde Td es el tiempo derivativo. En este sentido podríamos decir que la parte integral equivaldría a un offset autoajustable. Curso 2007/2008 . 2. En un controlador proporcional-derivativo.

Sistema a controlar. dependiendo del tipo de paquete que reciba. Inicialmente. PID. derivativa e integral da lugar al controlador PID o controlador proporcional-integral-derivativo. Para ello cuenta con un actuador (motor eléctrico) que desplaza la cinta y un sensor que mide la posición del paquete. El responsable técnico de la empresa nos pide que desarrollemos un controlador para la cinta transportadora con las siguientes características: • que no tenga error en el posicionamiento de los paquetes (que cada paquete quede justo en frente de cada operario). C1 C2 C3 C1 C2 C3 Sensor de posición Accionamiento (Motor) Figura 2. Controladores PI. Implementación en los equipos SERVOS La combinación de las acciones de control proporcional. Esta cinta transportadora debe. desplazarlo al operario adecuado. Simulación de controladores (a implementar por el alumno).Práctica 8ª. PD. Consideremos el siguiente sistema o planta (Figura 2) donde se muestra a tres operarios recibiendo paquetes distintos sobre una cinta transportadora. Curso 2007/2008 . Esta acción combinada tiene las ventajas de cada una de las tres acciones de control individuales. para comprender el acción de los distintos tipos de reguladores haremos uso de la herramienta Matlab/Simulink en la que implementaremos distintos tipos de controladores conectados a una planta. 5 Área de Ingeniería de Sistemas y Automática. La ecuación del controlador viene dada por: u (t ) = K P e(t ) + Kp Ti ∫ e(t ) dt + K 0 t p Td d e(t ) dt y la función de transferencia es: ⎛ ⎞ U ( s) 1 = K p ⎜1 + ⎜ T s + Td s ⎟ ⎟ E ( s) i ⎝ ⎠ 3.

Figura 3. respuesta). El modelo identificado resulta: G ( s) = s+8 ( s + 3)( s + 6)( s + 10) Para saber tanto el tipo de controlador adecuado así como sus ganancias. 2. y que no tenga apenas oscilaciones en el posicionamiento final. Implementación en Simulink de un controlador PID. ahora bien. 10 y 15 para los paquetes C1. La estrategia a seguir será la siguiente: Primero probaremos si con un regulador tipo proporcional sería suficiente. El primer paso a realizar sería conocer el comportamiento de la cinta transportadora para poder controlarla. 4. anulando sus ganancias podemos reducirlo a un tipo P. Referencia de posición: sería una señal escalón donde el valor final viene dado por el tipo de paquete (p. identificar su modelo dinámico. Por otro lado. 3. Posiciones finales 5. Controladores PI. utilizaremos también la parte derivativa. C2 y C3 respectivamente). 6 Área de Ingeniería de Sistemas y Automática. si cuenta con demasiadas oscilaciones.Práctica 8ª. o bien tipo PI o PD. Planta: correspondería con el modelo dinámico del sistema a controlar. en caso de que nuestro sistema tenga un error en régimen estacionario. PD. simularemos la planta en Simulink implementando el siguiente esquema. ej. PID. donde podemos ver los siguientes componentes: 1. Controlador: está formado por un PID donde. En ambos caso iremos probando con distintas ganancias hasta ajustar el controlador de forma adecuada. Scope: para poder comparar gráficamente si cumplimos la especificaciones deseadas (error. utilizaremos la parte integral. Curso 2007/2008 . Variaremos la ganancia proporcional (anulando previamente las ganancias derivativas e integrales) y analizamos si su comportamiento cumple con las especificaciones. es decir. Implementación en los equipos SERVOS • • que sea lo más rápido posible sin que la cinta sufra demasiado (para que el tiempo de ciclo sea mínimo y por tanto sea económicamente más rentable).

Ejercicio 3: Representarlo en un diagrama de bloques. Controladores PI.1 Ejercicios.Práctica 8ª. Ejercicio 1: Explicar cuál ha sido el controlador con el que se ha conseguido unos mejores resultados y explicar el porqué. 7 Área de Ingeniería de Sistemas y Automática. Curso 2007/2008 . PID. Implementación en los equipos SERVOS 3. Ejercicio 2: Obtener la ecuación final del sistema (utilizando las ganancias obtenidas). PD.

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