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transformaciones de la place

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Ampliación de Matemáticas (Ingeniería de Telecomunicación) – Curso 2010/11

1

Curso 2o. Ingeniero de Telecomunicación. Ampliación de Matemáticas.

Lección 3.

TRANSFORMACIÓN DE LAPLACE. Curso 2010-11

1

Definición y propiedades de la transformación de Laplace

En esta lección presentamos un nuevo procedimiento para la resolución de ecuaciones y sistemas lineales con coeficientes constantes: el método de la transformación de Laplace, que será especialmente adecuado para el caso no homogéneo con condiciones iniciales en el origen. El uso del concepto de transformación de Laplace es un elemento central del análisis y el diseño de sistemas en la ingeniería. Este tipo de métodos, también llamados métodos operacionales, fue propuesto por el ingeniero inglés O. Heaviside (1850—1925) para resolver las ecuaciones diferenciales que aparecen en el estudio de los circuitos eléctricos ya que permiten pasar de una ecuación diferencial a una ecuación algebraica. Usando estas ideas, Heaviside fue capaz de resolver problemas sobre la propagación de la corriente eléctrica a lo largo de cables que no podían ser resueltos usando los métodos clásicos. Si bien los métodos operacionales demostraron ser muy potentes en sus aplicaciones, fueron catalogados como poco rigurosos. Ello puede explicar que el reconocimiento de las aportaciones de Heaviside llegara tardíamente. La transformación de Laplace, introducida por P.S. Laplace un siglo antes en sus estudios sobre probabilidad, fue posteriormente utilizada para proporcionar una base matemática sólida al cálculo operacional de Heaviside. La idea es trasladar el problema desde el espacio original de las funciones y(t) soluciones de la ecuación diferencial –el dominio del tiempo– al espacio de sus transformadas Y (s) –el dominio de la frecuencia– donde el problema se expresa en términos de resolver una ecuación algebraica lineal, cuya solución deberá ser antitransformada para obtener la solución de la ecuación diferencial original. El método de la transformación de Laplace, en razón de su capacidad para algebrizar los problemas de ecuaciones diferenciales ordinarias, es ampliamente utilizado en la teoría de circuitos y en la teoría de sistemas lineales de control. Estas aplicaciones se estudian a fondo en las asignaturas correspondientes, nosotros daremos una somera introducción al estudio de los sistemas lineales en ingeniería, presentando el concepto básico de función de transferencia.

no intervienen en la definición de transformada de Laplace. se suele suponer. si es que existen. simplemente. y su región de convergencia será un semiplano del plano complejo de la forma Re(s) > σ f . en ese caso.2 Lección 3. Por ello se dice que f(t) actúa en el dominio del tiempo y que su transformada de Laplace F (s) actúa en el dominio de la frecuencia. el parámetro s tiene las dimensiones de una frecuencia porque en las aplicaciones se exige que e−st sea adimensional. también converge para todos los valores mayores que el dado. sólo influye la parte real de s. Ejemplos. ∞) → R una función continua o continua a trozos. (4) La notación dada utiliza las letras minúsculas para las funciones que actúan en el dominio del tiempo y las correspondientes letras mayúsculas para sus transformadas de Laplace (f (t) ↔ F (s)) y. ∞). El ejemplo típico es f (t) = 1/ t cuya transformada p de Laplace es F (s) = π/s para s > 0. que f(t) = 0 para t < 0 y se dice. (3) Cuando la variable t representa el tiempo. ∞) y que lims→∞ F (s) = 0. El ínfimo σ f de los valores de s para los que está definida la transformada de Laplace F (s) de una función f(t) se llama abscisa de convergencia y puede probarse que la función F es continua en (σ f . por el criterio de comparación. Las siguientes funciones f(t) tienen la transformada de Laplace F (s) indicada f(t) → F (s) f(t) → F (s) 1 n! (s > 0) (2) tn → n+1 (s > 0) (1) 1 → s s 1 1 at (3) sen (t) → 2 (s > 0) (4) e → (s > a) s +1 s−a Observaciones. (1) Vemos en todos estos ejemplos que el conjunto de valores s en los que está definida la correspondiente transformada de Laplace es un intervalo de la forma (σ f . no produce confusiones. (5) Puede extenderse la noción de transformadaRde Laplace a algunas funciones f (t) que no ∞ son continuas en t = 0 y para las que la integral 0 f(t)e−st dt es impropia y absolutamente √ convergente también en el extremo inferior. Otras notaciones habituales son L{f} o L{f}. R∞ de manera que. (2) No hay ningún problema en considerar valores complejos del parámetro s. Si s = σ + jω. . Transformación de Laplace Definición. a la hora de estudiar la convergencia absoluta de 0 f(t)e−st dt. Sea f : [0. que f es una función causal. Como los valores de f(t) para t < 0. entonces ¯ −st ¯ ¯ −(σ+jω)t ¯ ¯ −σt ¯ ¯ −jωt ¯ ¯ −σt ¯ ¯ ¯ ¯e ¯ = ¯e ¯ = ¯e ¯ ¯e ¯ = ¯e ¯ (cos(ωt) − jsen (ωt)) = ¯e−σt ¯ . normalmente. La transformada de Laplace de f es la función F definida por Z ∞ f(t)e−st dt F (s) = 0 en los valores de s para los que dicha integral impropia es absolutamente convergente. Esto es R∞ cierto en general porque si la integral 0 f (t)e−st dt converge absolutamente para un cierto valor del parámetro s entonces.

s Propiedades de la transformación de Laplace. de hecho. A veces se pone el valor 0 para que sea continua por la izquierda. p > 0. de lo que deducimos que Γ(n + 1) = n! para cualquier número natural n. El ejemplo típico de 2 esta situación es la función f(t) = et . cambios de sus valores en un número finito de puntos. La función de Heaviside. Si ahora hacemos el cambio de variable x = st con s > 0 en la anterior integral obtenemos que Z Γ(p) = sp ∞ e−st tp−1 dt.viene dada por ½ 0 si t < 0 h0 (t) = 1 si t > 0. Puede probarse que f es única salvo. si n es un número natural obtenemos que L{tn }(s) = Γ(n + 1) n! = n+1 . Nosotros usamos ha (t) (“h” por Heaviside y minúscula para mantener el convenio de usar letras minúsculas para las funciones en el dominio del tiempo) pero en otros libros aparece Ha (t) o u(t). o función de salto en el origen. a veces se pone 1 para que sea continua por la derecha y otras veces se pone 1/2. n+1 s s (6) Cuando tengamos una función en el dominio de la frecuencia F (s) y calculemos una función f(t) en el dominio del tiempo cuya transformada de Laplace sea la función F dada. esto lo veremos en especial cuando estudiemos cómo se aplica la transformación de Laplace a la resolución de ecuaciones diferenciales lineales. Definición. El valor de ha (t) en el punto t = a no lo hemos definido y. en el contexto de la transformación de Laplace no influye a la hora de calcular las integrales que aparecen. Además. lo que se suele escribir f = L−1 {F }.Ampliación de Matemáticas (Ingeniería de Telecomunicación) – Curso 2010/11 3 R∞ Recordemos que la función Γ de Euler viene dada por Γ(p) = 0 e−x xp−1 dt. es muy fácil ver que la transformada de Laplace de la e−as función de salto ha (t) = h0 (t − a) es Ha (s) = para s > 0. Calculando la correspondiente integral. y sólo si. De esta forma. más coloquialmente. diremos que f es la transformada de Laplace inversa o. Éstas nos permitirán construir nuevas parejas f(t) ↔ F (s) sin necesidad de calcular directamente las integrales impropias. integrando por partes se obtiene que Γ(p + 1) = pΓ(p) para cualquier p > 0. Esta integral impropia es convergente si. a efectos prácticos. si a > −1 y consideramos la función f(t) = ta . No existe una notación muy extendida para la función de salto. La función de salto en un punto a ≥ 0 se define de la siguiente manera ½ 0 si t < a ha (t) = h0 (t − a) = 1 si t > a. tenemos que L{ta }(s) = (7) No todas las funciones continuas admiten transformada de Laplace. Estas funciones son muy útiles para trabajar con funciones discontinuas. Vamos a describir ahora algunas de las propiedades más importantes de la transformación de Laplace. En particular. 0 Γ(a + 1) sa+1 siempre que s > 0. la anti-transformada de F . .

Si a es un número real entonces la transformada de Laplace de eat f(t) es F (s − a) para s > a + σ f . Aplicando esta propiedad obtenemos que L{eat tn }(s) = L{eat tb }(s) = n! para s > a. Si a ≥ 0 es un número real entonces la transformada de Laplace de la función trasladada f (t − a)h0 (t − a) es e−as F (s) para s > σ f . L{f }(s) = F (s) = −sT 1−e 0 Derivada de la transformada de Laplace. En otras palabras. L{af + bg}(s) = aL{f }(s) + bL{g}(s). entonces L(sen(at))(s) = 2 para mada ya conocemos y vale F (s) = 2 2 s +a s + a2 s > 0. Ejemplo. Escribiendo f (t) = k (ht1 (t) − ht2 (t)) = k (h0 (t − t1 ) − h0 (t − t2 )). t2 ] que vale cero fuera de dicho intervalo. O sea. Un pulso rectángular es una función constante y no nula en un cierto intervalo de tiempo [t1 . f(t) = 0 en otro caso. Transformación de Laplace Linealidad. O sea. (s − a)n+1 Traslación en el dominio del tiempo. Sea f(t) una función periódica de período T . b+1 (s − a) (s − a)2 + b2 . Si a y b son números reales entonces la transformada de Laplace de af (t) + bg(t) es aF (s) + bG(s) para s > max{σ f . La transformada de Laplace F (s) de una función f (t) es derivable y se tiene que F 0 (s) es la transformada de Laplace de −tf(t) para s > σ f . De Γ(b + 1) b para s > a y L{eat sen (bt)}(s) = para s > |a|. Ejemplos. Usando que la función seno es impar. s Dilatación en el dominio del¡ tiempo. Si a es un número real positivo y consideramos ¢ 1 s g(t) = f(at). obtenemos sin dificultad que la anterioe fórmula también es válida para a < 0. Transformada de Laplace de una función periódica. o sea f (t + T ) = f(t) para todo t ≥ 0.4 Lección 3. o sea. 2 − a2 s Ejemplo. entonces G(s) = a F a . Traslación en el dominio de la frecuencia. L{f(t − a)h0 (t − a)}(s) = e−as L{f }. L{eat f (t)}(s) = L{f}(s − a). Como aplicación de esto vemos que si a > 0 y tomamos f (t) = sen(t) (cuya transfora a para s > 0). σ g }. a y L(cosh(at))(s) = Una consecuencia sencilla de esta propiedad es que L(senh(at))(s) = 2 s − a2 s siempre que s > |a|. La transformada de Laplace F (s) de f (t) es Z T 1 e−st f(t) dt. la propiedad de linealidad nos k dice que su transformada de Laplace es F (s) = (e−t1 s − e−t2 s ). ½ k si t1 < t < t2 .

por inducción. como consecuencia. y s > σ f .Ampliación de Matemáticas (Ingeniería de Telecomunicación) – Curso 2010/11 hecho. . tenemos que L{a cos(at)}(s) = sL{sen(at)}(s) − sen(0). La transformada de Laplace de la derivada f 0 (t) de una función derivable f(t) es sF (s) − f(0) para s > σ f . (1) Teorema del valor inicial: Si existe lim sF (s). . 2. Es decir. recopilamos aquí algunas de las transformadas obtenidas: (5) eat sen (bt) → f (t) → F (s) 1 (s > 0) (1) 1 → s Γ(b + 1) (3) eat tb → (s − a)b+1 (2) (s > a) para b > −1 (4) (6) (8) (10) b (s > 0) (s − a)2 + b2 a (s > |a|) (7) senh(at) → 2 s − a2 p √ (9) 1/ t → π/s (s > 0) f (t) → F (s) n! eat tn → (s > a) (s − a)n+1 1 (s > a) eat → s−a s−a eat cos(bt) → (s > 0) (s − a)2 + b2 s cosh(at) → 2 (s > |a|) s − a2 −as e (s > 0) ha (t) → s . entonces s→∞ s→∞ lim sF (s) = lim f (t). Si tomamos f (t) = sen(at). aplicándolo a la función integral 0 f(τ ) dτ . L{cos(at)}(s) = 2 s + a2 Aplicando esta propiedad a f 0 tenemos. Ejemplo. L{f 0 }(s) = sL{f} − f (0). 5 Transformada de Laplace de una derivada y de una integral. s Teoremas del valor inicial y final. . entonces t→∞ t→∞ lim f(t) = lim sF (s). la transformada de la derivada segunda L{f 00 }(s) = s2 L{f}(s) − sf(0) − f 0 (0). tenemos L ½Z t f(τ ) dτ 0 ¾ 1 (s) = F (s). s→0 Antes de continuar. s para s > 0. + t→0 (2) Teorema del valor final: Si existe lim f(t) y la abscisa de convergencia es σ f < 0. se tiene que L{tn f(t)}(s) = (−1)n dn L{f} dsn para n = 1. Rt Análogamente. Es decir.

la transformada de Laplace de la solución y es s+1 2 +s+5 2 s+5 s+1 = + . Y (s) = 2 s + 5s + 6 (s + 1)(s + 2)(s + 3) (s + 3)(s + 2) Para hallar la transformada inversa de Y (s). Transformación de Laplace 2 Aplicación a las ecuaciones diferenciales lineales de segundo orden. de acuerdo con la tabla de transformadas. Supongamos que tenemos el problema de valores iniciales y 00 (t) + py 0 (t) + qy(t) = r(t) 0 con y(0) = y0 e y 0 (0) = y0 . calculando las transformadas de Laplace de ambos miembros de esta ecuación. Entonces. s2 + ps + q Esto nos proporciona la transformada de Laplace Y (s) de nuestra solución. Para ello necesitamos saber qué relación hay entre las transformadas de Laplace de una función y de su derivada. ½ ½ ½ ¾ ¾ ¾ 1 1 1 −1 −1 −1 −1 y(t) = L {Y } = L +L −L = e−t + e−2t − e−3t . Reordenando y usando las condiciones iniciales. 2 . tenemos s2 Y (s) − sy(0) − y 0 (0) + p [sY (s) − y(0)] + qY (s) = R(s). Ejemplo.6 Lección 3. de donde Y (s) = 0 R(s) + (s + p)y0 + y0 . El método de la transformación de Laplace para resolver este problema consiste en calcular las transformadas de Laplace de ambos miembros de esta ecuación. Vamos a resolver el problema de valor inicial y 00 + 5y 0 + 6y = 2e−t Como L{2e−t } = 2L{e−t } = con y(0) = 1 e y 0 (0) = 0. s+1 s+2 s+3 . s+1 s+2 s+3 con lo que. así que y(t) = L−1 {Y (s)} y la cuestión ahora es calcular la transformada inversa. descomponemos en fracciones simples Y (s) = 1 1 1 + − . Veamos un ejemplo. nos queda 0 (s2 + ps + q)Y (s) = R(s) + (s + p)y0 + y0 . Sean Y (s) = L{y(t)}(s) y R(s) = L{r(t)}(s).

volveremos sobre ella en la última sección de la lección. Cs . Un ejemplo típico es la ecuación de un circuito LRC que puede escribirse con la intensidad de corriente i(t) como incógnita Z 1 t 0 Li (t) + Ri(t) + i(τ ) dτ = e(t) con i(0) = i0 . podemos derivar y transformar esta ecuación en una ecuación diferencial con la carga q(t) como incógnita. Si aplicamos la transformación de Laplace a la ecuación nos queda ¢ d d ¡ 2 s Y (s) − s − y 0 (0) + sY (s) − 1 − Y (s) = 0. Usando la propiedad de la derivada de la transformada de Laplace. Naturalmente. Ejemplo. − ds ds o sea. c Separando variables e integrando resulta Y (s) = √ para una cierta constante c. se llama función de transferencia de la ecuación. La función (s2 + ps + q) . Usando s2 + 1 el teorema del valor inicial puede verse que c = 1. 2 2 ·4 2 ·4 ·6 Veamos cómo calcular su transformada de Laplace. Es posible construir esta función mediante una serie de potencias: t2 t4 t6 J0 (t) = 1 − 2 + 2 2 − 2 2 2 + · · · . L{J0 (t)}(s) = √ s2 + 1 En la práctica pueden darse ecuaciones que contienen tanto derivadas como integrales de la función incógnita. calculando la transformada inversa de cada fracción usando la tabla de pares f(t) ↔ F (s) conocidos. Llamando I(s) = L{i(t)} nos queda L(sI(s) − i0 ) + RI(s) + 1 I(s) = L{e(t)}. y 0 e y. podemos trabajar con la integral usando la fórmula para la transformada de Laplace de una integral.Ampliación de Matemáticas (Ingeniería de Telecomunicación) – Curso 2010/11 El método de la transformación de Laplace convierte la ecuación diferencial y 00 (t) + py 0 (t) + qy(t) = r(t) en un problema sin derivadas Y (s) = 0 R(s) + (s + p)y0 + y0 s2 + ps + q 0 con y(0) = y0 e y 0 (0) = y0 7 Una observación importante es que el denominador s2 + ps + q que aparece a la derecha −1 coincide con la ecuación auxiliar de la ecuación diferencial. después. (s2 + 1)Y 0 = −sY. C 0 que puede resolverse descomponiendo en fracciones simples y. podemos emplear este método para ecuaciones con coeficientes polinómicos. que no depende del término independiente r(t) de la ecuación diferencial. Sin embargo. así que 1 . sino de los coeficientes de y 00 . La función de Bessel de orden cero J0 (t) es la solución de la ecuación de Bessel ty 00 + y 0 + ty = 0 tal que y(0) = 1.

. Aplicación de la transformación de Laplace a la resolución de sistemas. i(τ ) dτ = Ri(t) + = v0 (h0 (t) − ht0 (t)) = v0 (1 − h0 (t − t0 )) . más cómodamente. C 0 Llamando I(s) = L{i(t)} y usando la transformación de Laplace nos queda RI(s) + luego ¢ 1 v0 ¡ I(s) = 1 − e−t0 s . R I(s) = o. difícilmente podemos esperar que la ecuación tenga una solución con derivada continua. Ejemplo. Una buena opción. si t > t0 . . con i(0) = 0) que se conecta con una pila de v0 voltios durante t0 segundos. L{yn (t)} L{fn (t)} ⎤ ⎥ ⎥ ⎥.8 luego I(s) = Lección 3. la solución ¢ v0 ¡ −t/RC i(t) = L−1 {I(s)} = e − e−(t−t0 )/RC h0 (t − t0 ) . Los métodos que vimos en las lecciones anteriores no sirven para hallar una solución. Si el segundo miembro r(t) de la ecuación y 00 (t) + py 0 (t) + qy(t) = r(t) es una función discontinua. La ecuación que gobierna la intensidad de corriente en el circuito es ½ ¾ Z 1 t v0 si 0 < t < t0 . . sobre todo para el caso de un problema de valor inicial (en el origen) de dimensión no muy alta y 0 (t) = Ay(t) + f (t) con y(0) = y0 . Cs s ¡ ¢ v0 /R 1 − e−t0 s . ⎧ v0 ⎪ e−t/RC ⎨ R i(t) = ¢ ⎪ v0 −t/RC ¡ ⎩ e 1 − et0 /RC R si 0 < t < t0 . por ejemplo una función con un salto. Tenemos un circuito RC (o sea. s + (1/RC) Usando las propiedades de traslación en el dominio del tiempo y en el dominio de la frecuencia para calcular la transformada inversa obtenemos. . ⎣ ⎣ ⎦ . finalmente. Transformación de Laplace L{e(t)} + Li0 . es transformar ambos miembros coordenada a coordenada. 1 sL + R + Cs Ecuaciones con término independiente discontinuo. ⎦ . 0 si t > t0 . Si llamamos ⎡ ⎡ ⎤ L{f1 (t)} L{y1 (t)} ⎢ L{f2 (t)} ⎢ L{y2 (t)} ⎥ ⎢ ⎢ ⎥ y L{f (t)} = ⎢ L{y(t)} = ⎢ ⎥ . el método de la transformación de Laplace sí permite trabajar con este tipo de ecuaciones mediante las propiedades de las funciones de salto ha (t) y sus transformadas. con L = 0) en reposo (o sea. Sin embargo.

. −1 1 sY2 (s) − 7 Y2 (s) 3s−1 − s−2 donde hemos usado que 0 L{y1 (t)} = sY1 (s) − y1 (0). L{y(t)} = (sI − A)−1 [y0 + L{f (t)}]. el método de eliminación de Gauss) obteniendo −7 − 2s−1 −7s − 2 (s − 1)s−2 − (7 + 3s−1 − s−2 ) = = 2 (s − 1)2 − 1 s(s − 2) s (s − 2) −1 −2 7s − 4 − 4s−1 7s2 − 4s − 4 (s − 1)(7 + 3s − s ) − (s − 2) Y2 (s) = = = . entonces el sistema transformado es ¸∙ ¸ ∙ ¸ ∙ ¸ ∙ Y1 (s) 1 −1 s−2 sY1 (s) = + . o bien.Ampliación de Matemáticas (Ingeniería de Telecomunicación) – Curso 2010/11 entonces L{y 0 (t)} = sL{y(t)} − y0 . Ahora ordenamos el sistema pasando todas las incógnitas al primer miembro y nos queda ¸ ∙ ¸∙ ¸ ∙ s−1 1 Y1 (s) s−2 . Si llamamos Y1 (s) = L{y1 (t)} e Y2 (s) = L{y2 (t)}. (s − 1)2 − 1 s(s − 2) s2 (s − 2) Y1 (s) = Para hallar las anti-transformadas. identificando los coeficientes de los numeradores. Ejemplo. basta anti-transformar. con lo que obtenemos sL{y(t)} − y0 = AL{y(t)} + L{f(t)}. L{y(t)} es la solución del sistema de ecuaciones escalares (sI − A)L{y(t)} = y0 + L{f(t)}. Consideremos el problema de valor inicial ∙ ¸ ∙ ¸ 1 −1 t 0 y = y+ −1 1 3−t ∙ ¸ con y(0) = 0 7 . b + c = 0. a − 2b = −7 y − 2a = −2. intercambiando el orden de las ecuaciones. Para la primera componente. tenemos −7s − 2 b a c a(s − 2) + bs(s − 2) + cs2 Y1 (s) = 2 = 2+ + = s (s − 2) s s s−2 s2 (s − 2) de donde. = Y2 (s) 1 s−1 7 + 3s−1 − s−2 Resolvemos este sistema aplicando la regla de Cramer (o también se podría usar. 9 Una vez hallado el vector L{y(t)} de las transformadas de Laplace de las componentes de la solución y(t) para obtener ésta. descomponemos en fracciones simples. Es decir. 0 L{y2 (t)} = sY1 (s) − y2 (0) y L{tn } = (n!)s−n−1 .

En los ejemplos de esta sección hemos visto que el último paso en la aplicación de la transformación de Laplace es el cálculo de una transformada inversa. b = 4 y c = −4. de donde. Transformada de Laplace del producto de convolución. su producto de convolución es la función f ∗ g definida para t ≥ 0 por Z t (f ∗ g)(t) = f(τ )g(t − τ ) dτ . g : [0. La propiedad más importante es la expresión de su transformada de Laplace. las mismas que las del cálculo de primitivas: conocer las anti-transformadas de las funciones más usuales. y (af + bg) ∗ h = a(f ∗ h) + b(g ∗ h). se tiene que L{f ∗ g}(s) = F (s)G(s) (s ≥ max{σ f . con lo que a = 2. existen tablas de transformadas de Laplace que recogen la práctica totalidad de las que suelen aparecer en las aplicaciones a las diversas ramas de la ingeniería. De todas formas. . así que ½ ¾ 1 4 −4 −1 y1 (t) = L + + = t + 4 − 4e2t .10 Lección 3. ∞) → R. f ∗ (g ∗ h) = (f ∗ g) ∗ h. + + s2 s s − 2 Observación. es conmutativo. ∞) → R. 0 El producto de convolución tiene una serie de propiedades fáciles de probar. asociativo y distributivo: f ∗ g = g ∗ f. Transformación de Laplace con lo que a = 1. Producto de convolución. 3 El producto de convolución. Sin embargo. la descomposición en fracciones simples) para reducir una transformada complicada a una combinación de transformadas más simples y conocer los teoremas sobre transformadas para poder aplicarlos. saber aplicar técnicas básicas (específicamente. el cálculo de la transformada inversa de un producto L{f}L{g} puede hacerse de manera relativamente simple. Por ejemplo. No es cierto que la transformada de Laplace de un producto sea el producto de las transformadas de Laplace de los factores: L{fg} 6= L{f }L{g} en general. b = 3 y c = 4. tenemos Y2 (s) = a c a(s − 2) + bs(s − 2) + cs2 7s2 − 4s − 4 b = 2+ + = s2 (s − 2) s s s−2 s2 (s − 2) b + c = 7. en espíritu. Dadas f. σ g }). Dadas dos funciones f. a − 2b = −4 y − 2a = −4. Las tres ideas básicas para anti-transformar son. s2 s s − 2 Para la segunda componente. identificando los coeficientes de los numeradores. g : [0. así que ¾ ½ 4 2 3 −1 y2 (t) = L = 2t + 3 + 4e2t . Definición.

. . Ahora. 2. n→∞ n→∞ R∞ R∞ Por otro lado. δ t0 (t) = = δ t0 (t) dt = 1. pero es un ejemplo de lo que se conoce como funciones generalizadas o distribuciones para las que existen las correspondientes nociones de derivada e integral. −∞ dn (τ ) dτ = 1 para todo n = 1. dt −∞ −∞ La función delta de Dirac no es una función en el sentido habitual. obtenemos Z ∞ dn (τ )f(τ ) dτ . mediante las siguientes propiedades: ½ Z ∞ Z ∞ dht0 (t) 0 si t 6= t0 . para manipularlas correctamente hay que entender cómo actúan al interactuar con otras funciones. . 0 si t < t0 . además. Manejadas con cuidado. Para modelar estas situaciones se introduce un objeto. Como tal. si t ≥ t0 + 1/n. nos permite entender de dónde vienen sus propiedades. De nuevo. así que lim −∞ dn (τ ) dτ = 1. tomando límite para n → ∞. f(t0 ) = lim n→∞ −∞ . o función de impulso. 1 si t > t0 . ∞ si t = t0 . y δt0 (t)f (t) dt = f (t0 ). lo que se conoce como una fuerza impulsiva. la función delta de Dirac es físicamente irrealizable. Si tomamos límite para n → ∞ obtenemos ½ ½ 0 si t 6= t0 . . lo que hace de esta función una herramienta muy útil. [t0 . se tiene Z t0 +1/n Z ∞ min f(t) ≤ f (τ )dn (τ ) dτ = f(τ )dn (τ ) dτ ≤ [t0 . pero podemos aproximarla suficientemente bien de una manera que. . Analicemos esto con detalle. la función delta de Dirac δ t0 (t). dn (t) = 0 en otro caso. gn (t) = Z t 0 f(t) es una función cualquiera continua en t0 . si t0 ≤ t ≤ t0 + 1/n. Nunca debemos ver estas funciones generalizadas como una regla que a cada valor (número) le asigna otro. si n→∞ ⎧ ⎨ 0 n(t − t0 ) dn (τ ) dτ = ⎩ 1 si t < t0 . sean dn (t) la función definida por ½ n si t0 ≤ t < t0 + 1/n. las propiedades que hemos mostrado proporcionan resultados de contenido práctico que no se pueden obtener por los métodos usuales. En muchas situaciones de la ingeniería se busca la respuesta de un sistema cuando se le aplica una fuerza externa muy intensa pero durante un intervalo muy corto de tiempo. y gn (t) la función integral de dn (t). Para cada n = 1.t0 +1/n] t0 −∞ 0 Entonces gn (t) = dn (t) salvo para t = t0 y t = t0 + 1/n.t0 +1/n] max f(t). 2. lim dn (t) = δ t0 (t) = y lim gn (t) = ht0 (t) = ∞ si t = t0 .Ampliación de Matemáticas (Ingeniería de Telecomunicación) – Curso 2010/11 11 4 La función delta de Dirac. . . .

a la que el muelle contestará moviéndose. lo intrínseco al sistema. enlaza con la propiedad de la transformada de una derivada L{δ t0 }(s) = sL{ht0 }(s) − ht0 (0). n→∞ n→∞ s lo que justifica enunciar que la transformada de Laplace de la función delta de Dirac es lim Dn (s) = lim L{δt0 }(s) = e−st0 que. Ante este estímulo el circuito responde con una corriente eléctrica. además. Igual que con la función de salto. en particular. La función de transferencia. es cómodo usar sólo la función delta en el origen δ 0 para la que. al no tener en cuenta lo que ocurre antes de ese instante. digamos. lo que hace que el sistema responda de una determinada manera ante el estímulo externo u(t). Se dice que el sistema es causal si la respuesta de salida a una función causal. es también una función causal o. esto se conoce como principio de superposición. Se dice que un sistema es lineal cuando la respuesta a la suma de dos estímulos es la suma de las respuestas a cada uno de ellos. producen respuestas iguales pero con la misma separación en el tiempo. una fuerza electromotriz. podemos poner u(t) = 0 si t < 0 y se dice u(t) que es una función causal. En esta ecuación. que será una fuerza mecánica en este caso. Un circuito LRC o un muelle son ejemplos típicos de lo que en ingeniería se suele llamar un sistema.12 Lección 3. y afianza la afirmación de que la función delta es la derivada de la función de salto. el miembro izquierdo ay 00 (t) + by 0 (t) + cy(t) es. s lo que se conoce como propiedad de replicación o de cribado. Transformación de Laplace Calculemos ahora las transformadas de Laplace Dn (s) = L{dn }(s) ¢ n −t0 s ¡ e 1 − e−s/n = e−st0 . se tiene que L{δ 0 } = 1. continuará así salvo que le proporcionemos un estímulo externo. Se dice que un sistema es invariante en el tiempo cuando estímulos iguales. Así. si la respuesta de salida y(t) en un . en otras palabras. un muelle en reposo continuará así salvo que apliquemos un estímulo externo. teniendo en cuenta que δ t0 (t) = δ 0 (t − t0 ). podemos escribir Z ∞ Z t0 Z t0 δ t0 (t)f (t) dt = δ 0 (t − t0 )f (t) dt = δ 0 (t0 − t)f(t) dt = (f ∗ δ0 )(t0 ) f(t0 ) = −∞ 0 0 Luego ¡ ¢ ¡ ¢ n Dn (s) = L{n ht0 (t) − ht0 +1/n (t) }(s) = e−t0 s 1 − e−s/n . Análogamente. Tanto el circuito como el muelle son sistemas regidos por una ecuación diferencial lineal de segundo orden con coeficientes constantes ay 00 (t) + by 0 (t) + cy(t) = u(t) donde u(t) es el estímulo de entrada e y(t) es la respuesta de salida a dicho estímulo. pero aplicados con una diferencia en el tiempo. que se toma como t0 = 0. un sistema es un dispositivo que produce respuestas de salida y(t) a estímulos de entrada u(t). Cuando el estímulo se produce en un instante dado. Si tenemos el circuito en reposo. si f es causal. En general.

Dado un sistema lineal. en otros términos. + bs + c U (s) Vemos que. U1 (s) U2 (s) Esto se ve fácilmente en el caso de un sistema gobernado por la ecuación diferencial ay 00 (t) + by 0 (t) + cy(t) = u(t) que parte del reposo. no de la entrada que se tome. y su transformada inversa g(t) = L−1 {G(s)} se llama respuesta al impulso unidad o función de transferencia en el dominio del tiempo. entonces la transformada de Laplace de la respuesta del sistema será Y (s) = s−1 G(s) y su transformada inversa ½ ¾ G(s) −1 a(t) = L s . Si en la relación Y (s) = G(s)U(s) tomamos como estímulo de entrada la función delta de Dirac δ 0 (t). tomamos como estímulo de entrada la función de Heaviside h0 (t). yendo más lejos. un filtro de baja frecuencia o un amplificador. su función de transferencia es G(s) = as2 Y (s) 1 = .Ampliación de Matemáticas (Ingeniería de Telecomunicación) – Curso 2010/11 13 instante t depende sólo de los valores del estímulo u(τ ) con τ ≤ t. Los sistemas gobernados por ecuaciones diferenciales lineales de segundo (o mayor) orden con coeficientes constantes y condiciones iniciales dadas en t0 = 0 son ejemplos de sistemas lineales. Esto es así en muchos casos de interés y el conocimiento de la función de transferencia permite analizar completamente el sistema. encontrando una función de transferencia adecuada. por ejemplo. Al aplicar la transformación de Laplace tenemos que U (s) Y (s) = 2 as + bs + c o. se pueden diseñar sistemas con propiedades específicas. la función de transferencia. o sea en ese instante y en instantes anteriores. es decir. L{u(t)} U(s) Las propiedades de linealidad e invariancia en el tiempo permiten probar que esta función sólo depende de los componentes intrínsecos del sistema. se define su función de transferencia como el cociente entre las transformadas de Laplace de la repuesta de salida y el estímulo de entrada G(s) = L{y(t)} Y (s) = . causal e invariante en el tiempo. con y(0) = y 0 (0) = 0. b = R y c = 1/C en el caso de un circuito). efectivamente. entonces la transformada de Laplace de la respuesta del sistema será Y (s) = G(s). es decir. en cambio. causales e invariantes en el tiempo. la función de transferencia sólo depende de los componentes intrínsecos del sistema (a = L. Si. si y1 (t) e y2 (t) son las respuestas de salida a sendos estímulos u1 (t) y u2 (t) entonces Y1 (s) Y2 (s) = = G(s).

entonces se tiene que Y (s) = sL{a(t)}L{u(t)} = sL{a ∗ u}. y(t) = 0 0 k Si en vez de la respuesta al impulso. usando que g(t − τ k ) es la respuesta del sistema al impulso unidad δ(t − τ k ). Podemos usar la noción de función de transferencia para describir la estabilidad de un sistema. luego Z Z t d t d u(t − τ )a(τ ) dτ = a(t)u(0) + u0 (t − τ )a(τ ) dτ y(t) = (a ∗ u)(t) = dt dt 0 0 que se conoce como segunda fórmula de Duhamel. Puesto que L{a(t)} = Volviendo a la relación Y (s) = G(s)U (s) para un estímulo de entrada general u(t). si conocemos la respuesta al impulso unidad g(t). se tiene que la respuesta al impulso unidad s es la derivada de la admitancia: g(t) = a0 (t). la respuesta de salida es la convolución de la respuesta al impulso unidad con el estímulo de entrada. X u(t) ≈ u(τ k )δ(t − τ k )∆τ k . Si escribimos la ecuación diferencial que gobierna un sistema y 00 (t) + py 0 (t) + qy(t) = 0 como un sistema de ecuaciones diferenciales lineales ∙ 0 ¸ ∙ ¸∙ ¸ y1 (t) 0 1 y1 (t) = . para obtener X g(t − τ k )u(τ k )∆τ k y(t) ≈ k que no es más que una suma de Riemann de la integral Z t Z t X u(t − τ )g(τ ) dτ = g(t − τ )u(τ ) dτ ≈ g(t − τ k )u(τ k )∆τ k . De nuevo vemos que el conocimiento de g(t) o de a(t) caracterizan el sistema. k Ahora aplicamos el principio de superposición. Transformación de Laplace G(S) . Esta igualdad se conoce como primera fórmula de Duhamel y puede interpretarse de la manera siguiente: Aproximamos el estímulo u(t) como una suma de estímulos impulsivos u(τ k ) de corta duración ∆τ k ocurridos en instantes anteriores τ k . 0 0 o sea. se llama admitancia. lo que conocemos es la admitancia a(t). entonces se tiene que Z t Z t −1 y(t) = L {G(s)U(s)} = (g ∗ u)(t) = u(t − τ )g(τ ) dτ = g(t − τ )u(τ ) dτ .14 Lección 3. 0 y2 (t) y2 (t) −q −p los autovalores de la matriz de los coeficientes son las raíces de la ecuación ¯ ¯ ¯ −λ ¯ 1 2 ¯ ¯ ¯ −q −p − λ ¯ = λ + pλ + q = 0 .

→ F (s) = s2 s+7 . Aunque el enunciado de este teorema sólo menciona la estabilidad de la solución de equilibrio. de la siguiente manera. f(t) = e−t cos(2t) + 3e−t sen (2t) Ejercicio 4. . en el caso lineal puede comprobarse que todas las soluciones tienen el mismo tipo de estabilidad que la solución nula. f(t) = tsen (at) → → → F (s) = F (s) = 6e−2s . (2) La solución nula de una ecuación lineal de coeficientes constantes es inestable si alguno de los polos de la función de transferencia tienen parte real estrictamente positiva. entonces L{f(αt)} = α Ejercicio 3. f(t) = h0 (t − 2π)sen (t) 3. Prueba la propiedad de homotecia en el tiempo de la transformada de Laplace: Si F (s/α) . todos los polos de la función de transferencia tienen parte real estrictamente negativa. 1. + 2s + 5 4. Dibújalas y halla sus transformadas de Laplace. (1) La solución nula de una ecuación lineal de coeficientes constantes es asintóticamente estable si.) 1. si T /2 < t < T. Ejercicio 1. Las siguientes funciones f se definen sobre un intervalo y se extienden periódicamente.Ampliación de Matemáticas (Ingeniería de Telecomunicación) – Curso 2010/11 15 que coincide con la ecuación auxiliar de y 00 (t) + py 0 (t) + qy(t) = 0 y también con el denomi−1 nador de la función de transferencia G(s) = (s2 + ps + q) . s4 e−2πs . en este caso particular. Los ceros de este denominador se llaman polos de la función de transferencia por lo que el teorema de estabilidad de los sistemas de ecuaciones lineales que vimos en la lección anterior se puede reformular. La función rectangular de período T ½ k. F (s) = L{f (t)} y α > 0. Comprueba que las siguientes funciones f tienen la transformada de Laplace F que se indica (h0 es la función de salto. f(t) = (t − 2)3 h0 (t − 2) 2. s2 + 1 F (s) = 2as(s2 + a2 )−2 . Teorema de estabilidad. y sólo si. f (t) = −k. 5 Ejercicios. si 0 < t < T /2. ¿Cuál es la transformada de Laplace de la función que a cada número real le asigna su parte entera? Ejercicio 2.

(2T − t)/T. Transformación de Laplace 2. 4. en otro caso. 3. Resuelve los siguientes problemas de valor inicial con término independiente continuo a trozos 1. Ejercicio 7. 5. Comprueba que las siguientes funciones F (s) tienen la transformada inversa de Laplace f (t) que se indica. 2. si T < t < 2T. 4. si T < t < 2T. si 0 < t < T . Resuelve los siguientes problemas de valor inicial usando el método de la transformación de Laplace. La función de onda sinusoidal semi-rectificada ½ sen(πt/T ). y 00 + y = t con y(0) = 1 e y 0 (0) = −2. 5. (s + 1)(s2 + 1) Ejercicio 6. 1. si 0 < t < T . . y 00 − 3y 0 + 2y = 4t − 6 con y(0) = 1 e y 0 (0) = 3. y 00 − y 0 − 2y = 4t2 con y(0) = 1 e y 0 (0) = 4. si 0 < t < 1. f(t) = 0. y + y = 0 ½ t. Ejercicio 5. y 00 − 6y 0 + 9y = t2 e3t con y(0) = 2 e y 0 (0) = 6. con y(0) = 0. 0. La función de onda dentada f(t) = t/T para 0 < t < T . 3. La función de onda sinusoidal rectificada f (t) = sen (πt/T ) si 0 < t < T . (1) (3) F (s) → f(t) 1 t4 → s5 24 1 → t − sen (t) s2 + s4 (2) (4) (6) (8) (10) (5) e−2s /s → h0 (t − 2) 3 → 3e2(t−4) h0 (t − 4) (7) e−4s s−2 a (9) → eat − 1 s(s − a) F (s) → f(t) 3s + 5 5 → 3 cos(2t) + sen (2t) 2+4 s 2 1 −2t → te (s + 2)2 3 e−2s 2 → 3(t − 2)h0 (t − 2) s s → e−2t (cos(t) − 2sen (t)) 2 + 4s + 5 s 2 → (e−t + sen (t) − cos(t)) .16 Lección 3. La función de onda triangular f(t) = ½ t/T. y 00 + 2y 0 + 2y = e−t sen (t) con y(0) = 1 e y 0 (0) = 1.

en otro caso. ½ 0. Usando la transformación de Laplace. t−τ 0 Rt 2. 4. y 00 + 4y = 8π − 4t. Z t Ejercicio 10. y 00 + 2y 0 + 5y = 3u0 + 2u con u(0) = 0. y + 3y + 2y = e−3t . con y(0) = 0. con y(0) = 2. en otro caso. 00 0 4. Determina las funciones de transferencia y las respuestas al impulso unidad de los sistemas gobernados por las siguientes ecuaciones diferenciales 1. Ejercicio 8. Aplica la transformación de Laplace para resolver las siguientes ecuaciones íntegrodiferenciales. y 00 + 16y = 0.Ampliación de Matemáticas (Ingeniería de Telecomunicación) – Curso 2010/11 2. Ejercicio 9. . con y(0) = 2. resuelve el problema de valores iniciales para un circuito LRC Z 1 t 0 Li (t) + Ri(t) + i(τ ) dτ = e(t) con i(0) = i0 C 0 1. 1. y 00 (t) + 0 e2(t−τ ) y 0 (τ ) dτ = e2t con y(0) = y 0 (0) = 0. ½ 1. 2. 17 si 0 < t < π. y + 3y + 2y = 0. en los siguientes casos. ½ cos(4t). 00 0 5. 3. Rt 3. y 0 (0) = 0. C 0 3. y 0 (0) = −3. en otro caso. f (τ ) √ dτ = 1. si 0 < t < 1. y 000 + 5y 00 + 17y 0 + 13y = u00 + 5u0 + 6u con u(0) = u0 (0) = 0. e(t) = e0 constante. y 00 + 5y 0 + 6y = u(t). y 0 (0) = 1. 2. con y(0) = 0. e(t) = e0 cos(ω e t) con ωe 6= 0. en otro caso. 0. y(t) = 3t2 − e−t − 0 y(τ )et−τ dτ . 3. y(t) = t2 + 0 sen (t − τ )y(τ ) dτ . Ri0 (t) + 1 Rt i(τ ) dτ = e(t). si 0 < t < 2. y 0 (0) = 0. e(t) es un pulso de e0 voltios durante t0 segundos. Rt 4. ½ si 0 < t < 2π.

con y(0) = 0 e y 0 (0) = 0. Ejercicios y cuestiones de exámenes de cursos anteriores. Ejercicio 17. Ejercicio 12. y (t) + y(t) = 0. . usando la transformación de Laplace. 0 Ejercicio 13. Halla la transformada de Laplace inversa de F (s) = Ejercicio 14. s(s2 + 1) con y(0) = 1. siendo f (t) la solución del apartado anterior. en otro caso.18 Lección 3. Enuncia y demuestra la propiedad de la transformada de Laplace de una integral y úsala para calcular la transformada de Laplace de la función definida para t ≥ 0 por Z t f(t) = τ 2 e−τ dτ . si 0 < t < 1. Determina su 3 2 6 función de transferencia. Resuelve la ecuación integral e −t = y(t) + 2 Z t 0 cos(t − τ )y(τ ) dτ . si 0 < t < 2π. 0 y +y = 0. Resuelve el problema de valor inicial ½ 1 − t2 . (1) Resuelve el problema de valor inicial f 0 (t) + tan(t)f (t) = 1 cos(t) con f (0) = 0. el problema de valor inicial ½ f(t). Resuelve el problema de valor inicial y 00 + y 0 − 2y = f(t) 1 − 2s . en otro caso. (2) Resuelve. Escribe el valor y(8) con tres cifras decimales. La admitancia de un sistema es a(t) = 1 − 7 e−t + 3 e−2t − 1 e−4t . Ejercicio 15. 00 con y(0) = 1 e y 0 (0) = 0. siendo f (t) la función cuya gráfica se representa en la siguiente figura f (t ) 1 0 1 t Ejercicio 16. Transformación de Laplace Ejercicio 11.

[517. La función de Bessel de primer orden J1 (t) es la solución del problema de valor inicial t2 y 00 + ty 0 + (t2 − 1)y = 0 con y(0) = 0 e y 0 (0) = 1/2.Ampliación de Matemáticas (Ingeniería de Telecomunicación) – Curso 2010/11 19 Ejercicio 18. Capítulo 9.9/3-EDW] C. James.F.H. Capítulo 2. Simmons.9/2-BRA] M. Edwards y D. [517. Penney. Braun. Ejercicio 19. Resuelve el problema de valor inicial y0 + y = δ0 + δ3 con y(0) = 1. Ecuaciones diferenciales y sus aplicaciones. Resuelve el problema de valor inicial y 00 + y = δ 0 (t) + δ 0 (t − π) con y(0) = 1 e y 0 (0) = 0 y dibuja la gráfica de su solución en el intervalo 0 ≤ t ≤ 2π. Advanced Modern Engineering Mathematics.E. Capítulo 2. Ecuaciones diferenciales elementales. . en especial el de Simmons y el de James (que incluye algunas aplicaciones a la ingeniería). Ejercicio 20. [517. Ecuaciones diferenciales. Calcula la transformada de Laplace de J1 (t).9/2-SIM] G. Para desarrollar esta lección pueden consultarse los siguientes textos. 6 Bibliografía. siendo δ la función delta de Dirac. Capítulo 4. Escribe y(4) con dos cifras decimales. [51:62/ADV] G.

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