Capítulo 1

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Estructura básica de un PLC
Un controlador lógico programable está constituido por un conjunto de tarjetas o circuitos impresos, sobre los cuales están ubicados componentes electrónicos. El controlador Programable tiene la estructura típica de muchos sistemas programables, como por ejemplo una microcomputadora. La estructura básica del hardware de un consolador Programable propiamente dicho esta constituido por: Fuente de alimentación Unidad de procesamiento central (CPU) Módulos de interfases de entradas/salidas (E/S) Modulo de memorias Unidad de programación

En algunos casos cuando el trabajo que debe realizar el controlador es mas exigente, se incluyen Módulos Inteligentes. FUENTE DE ALIMENTACION La función de la fuente de alimentación en un controlador, es suministrar la energía ala CPU y demás tarjetas según la configuración del PLC. + 5 V para alimentar a todas las tarjetas + 5.2 V para alimentar al programador + 24 V para los canales de lazo de corriente 20 mA. UNIDAD DE PROCESAMIENTO CENTRAL (C.P.U.) Es la parte más compleja e imprescindible del controlador programable, que en otros términos podría considerarse el cerebro del controlador. La unidad central esta diseñado a base de microprocesadores y memorias; contiene una unidad de control, la memoria interna del programador RAM, temporizadores, contadores, memorias internas tipo relé, imágenes del proceso entradas/salidas, etc. Su misión es leer los estados de las señales de las entradas, ejecutar el programa de control y gobernar las salidas, el procesamiento es permanente y a gran velocidad.

MODULOS O INTERFASES DE ENTRADA Y SALIDA (E/S) Son los que proporciona el vínculo entre la CPU del controlador y los dispositivos de campo del sistema. A través de ellos se origina el intercambio de información ya sea para la adquisición de datos o la del mando para el control de maquinas del proceso. Tipos de módulos de entrada y salida Debido a que existen gran variedad de dispositivos exteriores (captadores actuadotes), encontramos diferentes tipos de módulos de entrada y salidas, cada uno de los cuales sirve para manejar cierto tipo de señal (discreta o análoga) a determinado valor de tensión o de corriente en DC o AC. Módulos de entradas discretas Módulos de salidas discretas Módulos de entrada analógica Módulos de salida analógica MÓDULOS DE MEMORIAS Son dispositivos destinados a guardar información de manera provisional o permanente Se cuenta con dos tipos de memorias, Volátiles (RAM) No volátiles (EPROM y EEPROM) UNIDAD DE PROGRAMACION Los terminales de programación, son el medio de comunicación entre el hombre y la máquina; estos aparatos están constituidos por teclados y dispositivos de visualización Existen tres tipos de programadores los manuales (Hand Held) tipo de calculadora, Los de video tipo (PC), y la (computadora).

En conclusión. reuniendo estos tres conceptos podemos decir: Un programa se escribe en un lenguaje de programación y a la actividad de expresar un algoritmo en forma de programa se le denomina programación. también es importante reconocer las diferentes representaciones de los lenguajes de programación. Desde el punto de vista del usuario. Cada instrucción le indica: . agrupando varias instrucciones y dando un solo nombre al conjunto. estos lenguajes permiten simplificar la creación de programas debido a su fácil descripción de las instrucciones que ha de ejecutar el procesador. a fin de distinguirlo del hardware.qué operación realizará a continuación . un programa es un conjunto de instrucciones o proposiciones bien definidas que le dicen lo que tiene quehacer. son las especificaciones de un conjunto de operaciones que debe llevar a cabo el computador para lograr resolver una determinada tarea. PROGRAMACION Y LENGUAJES DE PROGRAMACION Desde el punto de vista del Procesador.Capítulo 2: Conceptos generales de Programación CONCEPTOS GENERALES DE PROGRAMACION Antes de iniciar con el proceso de programación. un programa. Finalmente. el lenguaje de programación se denomina software de programación cuando se emplea un término genérico. A menudo. También varios cientos de instrucciones simples se pueden expresar con una lista de unas cuantas líneas. su denominación en marcas de reconocido prestigio. . Por otro lado. resultando fácil la comprensión y resolución de programas. PROGRAMA.de dónde obtendrá los datos que necesita para realizarla . Un programa se escribe en un lenguaje de programación. así como. en algunos casos.dónde guardará los resultados de la operación. a la acción de realizar un programa se le conoce como programación. es conveniente tener claro algunos conceptos preliminares respecto a la organización de los programas en la memoria del procesador. de tal forma que la lista de operaciones se reduce considerablemente.

por lo tanto no se pierden ni alteran en caso de pérdida de alimentación al equipo. en todo caso. Un elemento notable de éste es el sistema operativo.CLASIFICACION DE LOS PROGRAMAS Parte del programa lo escriben los usuarios para ejecutar tareas que deseemos automatizar. que algunos fabricantes no emplean todos los tipos de representaciones de los lenguajes de programación. estos programas. . el usuario tendrá que adaptarse a la representación que se disponga. etc. pero además existen otros programas ya escritos que permiten procesar los programas del usuario. con el fin de resolver tareas de automatización específica. realizan funciones operativas internas del controlador. incluyendo los traductores de lenguaje reciben la denominación colectiva de programas del sistema o software del sistema. no obstante. Para ello. PROGRAMAS DEL SISTEMA Existen cierto número de otros programas que proporcionan servicios vitales a los programas del usuario. El usuario No tiene acceso a ellos. A continuación. PROGRAMAS DE APLICACION DEL USUARIO Es el conjunto de instrucciones o proposiciones que programa el usuario. el usuario escribe el programa de acuerdo a la representación del lenguaje de programación que mejor se adapte a su trabajo. tenga un mejor dominio. cuyos servicios incluyen el manejo de los dispositivos de entrada y salida del PLC. Es importante señalar. se definirán estos dos tipos de programas. esto es. el almacenamiento de la información durante largos períodos. Estos programas están almacenados en memoria EPROM dentro de la CPU. organizar el procesamiento de los programas del usuario o aplicación.

Diagrama contactos o plano de contactos Es obvio. expresa una lógica de mando y.Lenguajes Textuales Capítulo 3: Programación de un PLC II LENGUAJES GRAFICOS Se denomina lenguaje gráfico a la representación basada en símbolos gráficos. originando cierta incomodidad al usuario cuando programa más de un PLC. las cuales cada fabricante la (s) emplea para su programación. Esta norma contempla dos tipos de lenguajes de programación . que la gran diversidad de lenguajes de programación da lugar a que cada fabricante tenga su propia representación. control. que existe una gran variedad comparable con la cantidad de PLCs que hay en el mercado. Con el objetivo de uniformizar estas representaciones.REPRESENTACION DE LOS LENGUAJES DE PROGRAMACION Y LA NORMA IEC 1131-3 En la actualidad cada fabricante diseña su propio lenguaje de programación.Lenguajes Gráficos . . se ha establecido una norma internacional IEC 1131-3 que se encarga de estandarizar los lenguajes de programación. Las formas que adopta el lenguaje de programación usado para realizar programas se denomina representación del lenguaje de programación.Lista de instrucciones . Dentro de ellos tenemos Carta de Funciones Secuénciales o Grafcet El Grafcet es una representación de análisis gráfico donde se establecen las funciones de un sistema secuencial. Hasta el momento existen tres tipos de representaciones como las más difundidas a nivel mundial.Plano defunciones y . estas son : . de tal forma que según la disposición en que se encuentran cada uno de estos símbolos Y en conformidad a su sintaxis que lo gobierna. lo que significa.

asociadas respectivamente con acciones y condiciones. con la diferencia que su interpretación es totalmente diferente. Las funciones individuales se representan con un símbolo. Su estructura obedece a la semejanza que existe con los circuitos de control con lógica cableada. Diagrama de Contactos o Plano de Funciones Es la representación gráfica que tiene cierta analogía a los esquemas de contactos según la norma Nema (USA). OR y sus combinaciones. La Etapa Transición es un conjunto indisociable. operaciones de comparación. .Este lenguaje consiste en una secuencia de etapas y transiciones. existen otros elementos que permiten realizar cálculos aritméticos. Los símbolos usados son iguales o semejantes a los que se utilizan en los esquemas de bloques en electrónica digital. Plano de Funciones Es una representación gráfica orientada a las puertas lógicas AND. donde su lado izquierdo se ubica las entradas y en el derecho las salidas. Además de los simples contactos que dispone. es decir. Las etapas representan las acciones a realizar y las transiciones las condiciones que deben cumplirse para ir desarrollando acciones. utiliza la misma representación de los contactos normalmente abiertos y normalmente cerrados.

Sensores Distribuidor Equipo Automatización Además asesoría y programación.1 U E0. ellos son Lista de Instrucciones Son instrucciones del tipo Booleanas. www. Dado que se usan abreviaturas nemotécnicas.02 General Electric LD %I0001 AND %I0002 .implementar algoritmos de regulación. utilizando para su representación letras y números. Representación de un programa en lista de instrucciones para diferentes marcas de PLCs • Siemens (Simatic) Telemecanique PLCś. códigos y números de acuerdo a una sintaxis establecida. Su gran difusión se debe por facilitar el trabajo a los usuarios LENGUAJES TEXTUALES Este tipo de lenguaje se refiere básicamente al conjunto de instrucciones compuesto de letras. no se requiere gran memoria para tareas de automatización. especialmente si el programa consta de unos cientos de instrucciones. Drives.com. o para programar instrucciones no programables en modo gráfico Existen dos lenguajes diferentes en nivel y tipo de aplicación.asesorelectrico. La desventaja radica en la magnitud del trabajo que es necesario para su programación. etc.2 L I0.mxEnla ces patrocinados U E0.01 A I0. Se considera un lenguaje de menor nivel que los gráficos y por lo general se utilizan para programar pequeños PLCs cuyos programas no son muy complejos.

2 %I0. además de otras funciones específicas para aplicaciones de control.O E0.01 OR %I0003 OUT %Q0031 Es un lenguaje del tipo booleano de alto nivel y estructurado.3 AND [%MW20<%MW35] ST LD OR ST %Q0.1 Texto Estructurado O I0. comparaciones.3 = A3.4 DENOMINACION DE LOS LENGUAJES DE PROGRAMACION DE DIFERENTES PLCS Cada fabricante ha nombrado mediante siglas o palabras compuestas a su lenguaje de programación o software de programación que lo identifica del resto de PLCs. etc. incluye las típicas sentencias de selección (IF-THEN-ELSE) y de interacción (FOR. WHILE Y REPEAT).03 = O3.2 [%MW30>=%MW40] %Q0. . emular protocolos. Su uso es ideal para aplicaciones en las que se requiere realizar cálculos matemáticos. Programa en texto estructurado para un PLC marca Telemecanique TSX-07 LD ST [%MW10>100] %Q0. A continuación se presenta una tabla donde se indican estos nombres.

Con esta IPE actualizada. etc. . vuelve a lanzarse la ejecución del programa. respetando el orden en que se han programado. Un procesamiento cíclico o secuencial. se transfieren a la IPE los datos actuales de los módulos de entrada. y simultáneamente. así como los datos actuales de los temporizadores y contadores. salvo las instrucciones de salto. Los PLCs que realizan solamente este tipo de procesamiento. Después de la ejecución del programa se corre un ciclo de datos. su procesamiento es cíclico o secuencial y es suficiente programar las diferentes instrucciones en un solo bloque o sección de programación. éstas pueden ser de dos tipos: PROGRAMACION LINEAL Se emplea para aplicaciones simples de automatización. Para ejecutar las instrucciones se utilizan informaciones procedentes de la imagen de proceso de entradas (IPE). están diseñados con microprocesadores del tipo (intel 8086/8088) que se caracterizan por su limitada capacidad para ejecutar un solo programa a la vez.Capítulo 4: Programación de un PLC III ESTRUCTURA DEL PROGRAMA DE APLICACION Los Programas de aplicación se estructuran de acuerdo al modo como se procesan los programas (tareas). consiste en la lectura. lo que significa repetir todo el proceso desde el inicio. memorias intermedias. interpretación y ejecución de instrucción por instrucción. con capacidad además de ejecutar tareas de regulación. Estos tipos de PLCs son denominados también PLCs secuénciales. memorias internas. de comunicación. Los resultados se escriben en la imagen de proceso de salidas (IPS). esto significa el proceso durante el cual los datos de la IPS se transfieren a los módulos de salida.

PROGRAMACION ESTRUCTURADA Cuando se desea programar tareas de automatización muy complejas donde utilizar una programación lineal resulta demasiado laborioso. Dificultad para la concepción del programa resultando complejo y difícil interpretarlo y actualizarlo. que es proporcional a la complejidad del programa. y en algunos casos es casi imposible estructurar los programas debido a las siguientes desventajas: Incremento del tiempo de barrido`. En extensos programas es muy tedioso su diagnóstico.Sin embargo. En muchos casos es indispensable el cumplimiento en tiempo real defunciones avanzadas tales como: * medición analógica y regulación * servoposicionamiento * comunicación para el diálogo operador y control * funciones de monitoreo. es conveniente en este caso dividir el problema en partes. que interpretándolo y . de tal forma. etc. esta forma de procesamiento dificulta notablemente el trabajo cuando se tiene que procesar diferentes funciones a la vez. Modificación y puesta a punto.

procesamiento analógico. Los programas parciales pueden ejecutarse independientemente por equipos de programadores. se ejecuta en base al procesamiento secuencial o lineal de un bloque matriz. o formar parte de otro programa de aplicación. Con este tipo de microprocesador no se puede realizar en forma simultánea otras tareas como diálogo hombre-máquina. cada grupo elaborando bloques individuales. Este es el caso. además se pueden usar reiteradamente durante el escaneo del programa. donde cada bloque del programa realiza una tarea específica claramente definida. que viene hacer el núcleo de la estructura. solución. A continuación se puede ver un ejemplo de una programación estructurada cuya distancia medida por el número de bloques a los que "salta '. simulación y pruebas es mucho más fácil cuando un problema muy complejo es tratado por partes. su corrección resulta más rápido que si se afrontara el programa global. como se mencionó anteriormente de los PLC diseñados en base a microprocesadores del tipo mono tarea. El diagnóstico de fallas y por ende su solución es también más fácil. ejecutándose sólo los que están en actividad en el momento dado. Las ventajas que se obtienen programando en forma estructurada son La compresión. Se emplea mejor la capacidad de la memoria dado que pueden llamarse los bloques de programas las veces que se requiera sin que se tenga que programar repetidas veces. Optimización del tiempo de barrido. donde la programación estructurada compuesta por una serie de bloques de programación. Por otro lado. . que consiste en la división del programa de aplicación en bloques que se caracterizan por una independencia funcional. etc. dependiendo del tipo de procesador que disponga el PLC la programación estructurada puede aprovecharse con menor o mayor Eficiencia. A esta filosofía de programación se le conoce con el nombre de Programación Estructurada. se le conoce como Profundidad de Encadenamiento o Anidado. dado que una vez identificado el bloque del programa donde se encuentra la falla.resolviéndolo en forma parcial mediante bloques y al final unir este conjunto de programas en uno solo. resulta significativamente más fácil para el usuario. La programación estructurada optimiza el tiempo de escaneo ya que no se ejecutan todos los bloques en cada ciclo de barrido.

medición analógica. estos son los procesadores multifunción (286. diálogo. tratamiento secuencial. con capacidad de ejecutar varios programas en forma simultánea tales como tareas de posicionamiento.OB: Módulo de Organización PB Módulo de Programa FB Módulo Funcional DE3 Módulo de Datos Sin embargo. que es básicamente el concepto de la programación estructurada.). 386. un supervisor gobierna la ejecución de las diferentes tareas. En conclusión. Así también. etc. 486. la diferencia en el procesamiento de estos dos tipos de programas estructurados radica en que el primero funcionando con . En la siguiente figura se muestra la estructura de la multitarea. mayor memoria y características adicionales que le permiten ejecutar a los PLCs programas más rápidamente. además por su mayor capacidad de memoria para ejecutar varios programas simultáneamente sin originar conflictos. en estos procesadores la concepción del tratamiento secuencial es en base a la división en bloques de programas. algo así como subrutinas. etc. Los PLCs multifunción desarrollados en base a microprocesadores multitarea se caracterizan por su mayor velocidad para atender diferentes programas a la vez y en tiempo real. donde el conjunto de programas o tareas son totalmente independientes. hoy en día se cuenta con procesadores de mayor velocidad de procesamiento.

puede ejecutar el programa estructurado independientemente si se ejecutó el bloque anterior. que si en algún momento durante el proceso de barrido del programa en el sistema de control se origina una contingencia. mientras que el procesador multifunción además del procesamiento secuencial.microprocesadores mono tarea. . ejecutan los diversos módulos o bloques de programación según un procesamiento secuencial. Esto significa. es decir. uno a continuación del otro. puede ejecutarse una tarea de interrupción sin tener que esperar el barrido total del programa Programación estructurada con procesador multifunción (diagrama de bloques según lenguaje de programación PL7-3 de Telemecanique) En la siguiente figura se muestra los bloques de programas en tratamiento secuencial y en Grafcet.

Capítulo 5: Introducción a la Programación INTRODUCCION A LA PROGRAMACION Antes de empezar con la programación propiamente dicha. TIPOS DE SEÑALES Existen dos tipos de señales bien definidas que un PLC puede procesar. estos son SEÑAL DISCRETA Este tipo de señal es conocido también con los siguientes nombres . Por consiguiente.señal digital . el éxito que se tenga en lo sucesivo dependerá de lo aprendido en esta parte introductoria. etc. así por ejemplo. es necesario definir algunos conceptos que proporcionen al lector las bases suficientes para comprender de la manera más clara. el desarrollo de los temas que se tocarán más adelante en lo referente a la programación básica y avanzada. el lector deberá estar en condiciones de diferenciar una señal discreta de una análoga.señal binaria . tener presente las reglas básicas para las diferentes representaciones de los lenguajes de programación. representar las cantidades binarias. estructurar una instrucción de mando.

lámpara indicadora. la magnitud de la tensión no interesa ya que dependerá del diseño del componente electrónico que pueda asumir esta tensión nominal.contactor . A estos dos estados posibles se le asocia para efectos del procesamiento el estado de señal "0 " y el estado de señal "l ". aquella cuyo valor varía con el tiempo y en forma continua. existe tensión. . pudiendo asumir un número infinito de valores entre sus límites mínimos y máximos. Así mismo.señal todo o nada (TON) Se caracteriza porque sólo pueden adoptar uno de dos posibles estados o niveles.señal lógica . etc. Salida ..pulsador . Como ejemplo se pueden citar aquellos dispositivos de campo de entrada y salida de donde provienen o se asigna una señal discreta con respecto a un PLC. SEÑAL ANALOGA Se conoce como señal análoga. estos estados cuando se relaciona de acuerdo a su condición eléctrica se dice: no existe tensión y.interruptor fotoeléctrico.interruptor deposición . Entrada . etc.

BIT El bit es la unidad elemental de información donde sólo puede tomar dos valores un "1" ó un "0 ".A continuación se citan algunos parámetros físicos muy utilizados en los procesos industriales. REPRESENTACION DE LAS CANTIDADES BINARÍAS Dado que el PLC recepciona la información proveniente del proceso ya sea en forma discreta o análoga. en algunos casos se utilizan la doble palabra. donde la información se almacena en forma de una agrupación binaria. disponer de un medio de representación que facilite su manejo y mejore la capacidad de procesamiento.temperatura . Para ello se emplean con mayor frecuencia tres tipos de representación para la información. byte y palabra. Los bits se agrupan de derecha a izquierda tomando como número de bit del 0 al 7. . éstos son: bit. un bit es suficiente para representar una señal binaria. BYTE El byte es una unidad compuesta por una agrupación ordenada de 8 bits. en forma de señal análoga pueden ser controlados y medidos. es decir. . es decir.flujo.nivel. .presión . es preciso por lo tanto. tal que.velocidad . ocho dígitos binarios. etc.

puede usarse para almacenar un número cuya magnitud como máximo sería: Número máximo de un byte = 1 1 1 1 1 1 1 1 = 28 _1 = 255 PALABRA Para obtener mayor capacidad de procesamiento a veces se agrupan los bytes formando lo que se denomina las palabras.En un byte se puede representar el estado de hasta ocho señales binarias. La palabra es una unidad mayor compuesta de 16 bits = 2 bytes. El direccionamiento puede realizarse de dos formas . En una palabra se pueden representar hasta 16 señales binarias. Los bits de una palabra se agrupan de derecha a izquierda tomando como número de bit del 0 al 15.1 = 65535 DIRECCIONAMIENTO DE BITS Cuando se elabora un programa de control. también figura la dirección exacta del módulo y canal o terminal de conexión de las señales de E/S involucradas en el proceso. puede usarse para almacenar un número cuya magnitud como máximo sería Número máximo en una Palabra = 216 .Direccionamiento Fijo . se van indicando las diferentes instrucciones de mando donde en cada instrucción se indica que operación se debe ejecutar.Direccionamiento Variable DIRECCIONAMIENTO FIJO .

en la dirección se especificará el byte correspondiente al terminal seleccionado y que pertenece al puesto de enchufe según L posición que ocupa. siendo para este caso del tipo hexadecimal. DIRECCIONAMIENTO FIJO DEL TIPO HEXADECIMAL Este direccionamiento se diferencia del anterior en el agrupamiento de los termínales.Cuando la dirección de las señales de E/S queda determinada por la posición o puesto de enchufe en que están ubicados los módulos de E/S respecto a la CPU. Además. en grupos de 8 bits del (0 al 7). se dice que el direccionamiento es fijo. ósea en grupos de 16 bits del (0 al F). En este caso. un direccionamiento fijo puede ser del tipo Octal (byte) o hexadecimal DIRECCIONAMIENTO FIJO DEL TIPO OCTAL (BYTE) Un direccionamiento del tipo octal queda determinado cuando a cada módulo de E/S se le agrupa los terminales por bytes. es decir. .

Algunas de las limitaciones que presenta esta forma de programar son: . En esta parte se reconocerá la estructura de una instrucción de mando con ejemplos para algunas marcas de PLC.cuando se tiene muchas instrucciones es difícil entender rápidamente de lo que trata el programa . debido a que los programas están basados por instrucciones del tipo booleano con simbología elemental y precisa.un programa que consta de una gran cantidad de instrucciones es muy laborioso ingresarlas utilizando cualquier tipo de programador se emplea mayor tiempo en el diagnóstico y detección de fallas. una de las ventajas que presenta. etc. No obstante. y a continuación las operaciones binarias utilizando esta forma de representación . es que los programadores diseñados para este propósito no son muy costosos (hand-held) ni requieren softwares especiales como en el caso de las PCs.Capítulo 6: Instrucciones PROGRAMACION EN LISTA DE INSTRUCCIONES Es una forma sencilla de programar aplicaciones de automatización sin necesidad de requerir conocimientos previos de alguna materia.

operación de carga L (Load) .salto a una instrucción determinada JMPi (Jump) ..combinación binaria O-exclusiva (X0) . Por ejemplo. Para que la instrucción de mando cumpla su función es necesario especificar dos partes : la parte operacional y la parte del operando.operación de transferencia T (Transference) . INSTRUCCIÓN DE MANDO OPERACION OPERANDO Tipo Dirección La parte operacional representa lo que hay que hacer. ESTRUCTURA DE UNA INSTRUCCION DE MANDO Una instrucción de mando es la parte más pequeña de un programa y representa para el procesador una orden de trabajo.asignación a un resultado =. La parte del operando está compuesto por el tipo de operando y su dirección. ejecutar un(a) . El tipo de operando puede ser un (a) . etc. El operando responde a la pregunta con que se hace la operación. esto significa la operación a ejecutar.combinación binaria Y (And) .combinación binaría O (Or) .

entrada . .dato . EJEMPLOS DE INSTRUCCIONES DE MANDO PARA DIFERENTES MARCAS DE PLCs A continuación se detalla para determinadas marcas de PLCs la estructura de su instrucción de mando dando algunos ejemplos para una mejor comprensión. fijo o variable y del número del terminal de los módulos de E/S.temporizador .contador..salida . etc.memoria interna . La dirección del operando se define según el tipo de direccionamiento que se emplee.

7 L EB 7 = Q 10. de un modulo digital de entrada de 8 canales enchufado en el puesto 7.7 L IB 7 .3 Lectura del estado de señal del canal 3. con dirección 3 y dirección bit 7. enchufado en el puerto 5. dirección byte 10. = A I10. de un modulo de entradas digitales de 8 canales.Ejemplos: INSTRUCCIONES SIGNIFICADO ALEMAN INGLES U E 5. de un modulo de salida digital de 32 canales enchufado en el puesto 2. Lectura de los estados de señal de todo los canales.6 ON F 3. Lectura del estado negado de la marca.6 ON M 3. Salida del estado de señal por el canal 6.3 A I 5.

07 (modulo de segunda extensión) L T5 Lectura del temporizador numero 5 .Ejemplos: INSTRUCCIONES SIGNIFICADO Lectura del estado de señal del canal 4. del modulo 0 A I0. del modulo 2 = O2.04 (modulo básico) Salida del estado de señal por el canal 7.

del modulo de = O 14. enchufado en el puerto (slot) 2.2 salida digital de 32 canales.A entrada digital de 16 canales. . Salida del estado de señal por el canal 2. del modulo de O I 2. enchufado en el puerto (slot) 14.Ejemplo: INSTRUCCIONES SIGNIFICADO Lectura del estado de señal del canal 10. A C8 Lectura del contadodor numero 8.

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