P. 1
Vectores en Sistemas de Coordenadas

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VECTORES EN DIFERENTES SISTEMAS DE COORDENADAS.

TRANSFORMACIONES ENTRE SISTEMAS

Sistema rectangular Se explica respecto de tres ejes perpendiculares entre sí (X,Y,Z) que se cortan formando un triedro y sobre los que están definidos tres vectores unitarios principales i , j ,k , que se toman de modo que el triedro resulte a derechas, lo que se deduce de la regla i ∧ j = k . La posición de un punto P fig.1, viene determinada por tres coordenadas (x, y, z), es decir mediante tres distancias al punto O. Z z

r

r r r r r

P(,x,y,z) Fig.1

k

r

r

r
y Y

r
j

i
x X

r

O

El vector de posición de un punto P viene determinado por

r = xi + y j + zk

r

r

r

r

Sistema de coordenadas cilíndricas La posición de un punto respecto del sistema de ejes viene determinada por dos distancias y un ángulo (r, θ, z) y los vectores unitarios son: ur , uθ , k , ver la fig.2 Z z

r

r

r

k

r

r

Fig.2

R
O

r

P(r, θ, z)

ur
Y

r

θ
X

r

r

El vector unitario k , se aplica en el punto P y es paralelo al eje Z. r r El vector unitario ur se aplica en P y es paralelo al vector r dibujado en el plano (X,Y), estando determinado por la proyección de P sobre el citado plano.

r

1

El vector unitario uθ se aplica en P y es perpendicular a los otros dos verificando k ∧ ur = uθ El vector de posición de un punto P viene determinado por R = r ur determinado.

r

r

r

r

r

r

+ z k no quedando unívocamente

r

Relación de los sistemas de coordenadas cilíndricas y rectangulares Se buscarán relaciones de ur y uθ con los unitarios i , j pues el unitario k coincide. Trasladando ur y

r

r

r

r

r

uθ al plano (X, Y) fig.3, reulta:
Z

r

Fig.3

k

r


O Y

r

ur
X

r

r

r

θ

Los vectores ur y uθ son unitarios: ur = uθ = 1

r

r

r

r

ur = cos θ i + sen θ j

r

r

r

r r π ⎞r π ⎞r r ⎛ ⎛ uθ = cos ⎜ θ + ⎟ i + sen ⎜ θ + ⎟ j = − sen θ i + cos θ j 2⎠ 2⎠ ⎝ ⎝
k =k
Aplicación: • Un punto tiene de coordenadas cartesianas P(4, 3, 2) expresar su vector de posición en coordenadas cilíndricas.

r

r

r = 4 2 + 3 2 = 5 ; R = r ur + z k = 5 ur + 2 k

r

r

r

r

r

r

Expresar un vector a = − 8 i + 10 j − 12 k en coordenadas cilíndricas, si su punto de aplicación está en P(4, 3, 2) De la fig.3 se deduce fácilmente que cos θ =

r

r

r

r

ur = cos θ i + sen θ j = 0,8 i + 0,6 j r r r r r uθ = − sen θ i + cos θ j = − 0,6 i + 0,8 j
El vector de posición del punto de aplicación del vector a que está en P que ya se calculó en la aplicación anterior: R = 5 ur + 2 k

r

r

r

r

r

4 = 0,8 ; 5

sen θ =

3 = 0,6 5

r

r

r

r

Para expresar el vector a en coordenadas cilíndricas, hemos de calcular sus componentes en las direcciones de los vectores unitarios, ur ; uθ ; k ; para lo cual vamos a calcular los productos

r

r

r

r

2

escalares del vector a por cada uno de estos unitarios, porque el producto escalar de un vector por otro unitario, proporciona la proyección del vector sobre la dirección del unitario.

r

a ·ur = −8i + 10 j − 12k · ( 0,8i + 0,6 j ) = −6 ,4 + 6 = −0,4 a ·uθ

r r

r r

( ) r r r r r = ( −8i + 10 j − 12k ) · ( −0,6i + 0,8 j ) = 4,8 + 8 = 12,8 r r r r r r a · k = ( −8i + 10 j − 12k ) ·k = 4,8 + 8 = −12
a = −0,4ur + 12,8 uθ − 12 k

r

r

r

r

r

r

r

r

r

Compruebe que el módulo del vector es el mismo con independencia del sistema de coordenadas en el que se exprese, a =

r

308

Sistema de coordenadas esféricas La posición de un punto P respecto del sistema de ejes, viene determinada por una distancia y dos ángulos r r r (r, θ, ϕ)) y los vectores unitarios son: ur ; uθ ; uϕ , ver la fig.4. Z


P Fig.4

r

ur

r

ϕ
O

r

r


Y

r

θ
X El vector unitario ur está en la dirección OP = r

R

r

El vector unitario uϕ es perpendicular a ur y su sentido es aquel en el que ϕ crece. El vector unitario uθ es perpendicular a los dos anteriores verificando ur ∧ uϕ = uθ Un punto cualquiera como P, tiene un vector de posición que se encuentra en la dirección OP. En coordenadas esféricas se expresa:

r r

uuu r r

r

r

r

r

r

r = r ur
Indica únicamente que P está a una distancia r del origen, pero no determina unívocamente su posición.

r

r

Relación de los sistemas de coordenadas esféricas y rectangulares Se buscarán relaciones entre los vectores unitarios: ur , uθ , uϕ y los i , j , k Trasladamos los vectores unitarios al origen para mayor facilidad.

r

r

r

r r r

3

Z

Fig.5


O

r

ϕ

ur

r

Y

θ


M X

r

π
2

−ϕ

El vector ur debe proyectarse previamente sobre el plano (X, Y), dirección OM, antes de hacerlo sobre los r r ejes X e Y, esta proyección vale ur sen ϕ = 1sen ϕ = sen ϕ . Para proyectar uϕ observamos que forma con el Z
⎛π ⎞ un ángulo ⎜ − ϕ ⎟ pero también debe ser proyectado antes sobre el plano (X, Y) y después sobre los ejes. ⎠ ⎝2 π⎞ r ⎛ Para proyectar uθ observemos que forma con el eje X, un ángulo ⎜ θ + ⎟ . 2⎠ ⎝
ur = sen ϕ ·cos θ i + sen ϕ ·sen θ j + cos ϕ k

r

r

r

r

r

r r r r r r ⎛π ⎞ ⎛π ⎞ ⎛π ⎞r uϕ = sen ⎜ − ϕ ⎟ cos θ i + sen ⎜ − ϕ ⎟ sen θ j − cos ⎜ − ϕ ⎟ k = cos ϕ ·cos θ i + cos ϕ ·sen θ j − sen ϕ k ⎝2 ⎠ ⎝2 ⎠ ⎝2 ⎠ r r r r ⎛π ⎞r ⎛π ⎞r uθ = cos ⎜ + θ ⎟ i + sen ⎜ + θ ⎟ j + 0·k = − sen θ i + cos θ j ⎝2 ⎠ ⎝2 ⎠
Aplicación • Un punto tiene de coordenadas cartesianas P(4, 3, 2) expresar su vector de posición en coordenadas esféricas.

r = 4 2 + 3 2 + 2 2 = 29 ;
Vamos ahora a obtener los vectores unitarios ur , uθ , r observar en la fig.4, el vector designado por R .
R = 4 2 + 32 = 5

r

r = r ur = 29 ur

r

r

r

r

r

uϕ en función de i , j , k . Es necesario

r

r r r

r

cos θ =
5 29 2 29

4 = 0,8 5

3 sen θ = = 0,6 5

cos ϕ =

2 29

sen ϕ =

5 29

ur =

r

5 29 2 29

·0,8 i +

r

·0,6 j +

r

r r r 2 r 1 k= 4i + 3 j + 2k 29 29

(

) ( )

uϕ =

r

·0,8 i +

r

·0,6 j −

r

r r r 5 r 1,6 r 1,2 r 5 r 1 k= i+ ·j− k= 1,6 i + 1,2 j − 5 k 29 29 29 29 29

4

uθ == − 0,6 i + 0,8 j

r

r

r

Expresar un vector a = − 8 i + 10 j − 12 k en coordenadas esféricas, si su punto de aplicación está en P(4, 3, 2). Calcularemos las componentes del vector a en las direcciones de los vectores unitarios ur , uθ ,

r

r

r

r

r

r

r

r r uϕ multiplicando escalarmente el vector a , por cada uno de estos unitarios.

r ⎛ 1 r ⎞ r r r r 1 −26 r r a ·ur = −8i + 10 j − 12k · ⎜ 4i + 3 j + 2k ⎟ = ( −32 + 30 − 24 ) = 29 29 ⎝ 29 ⎠

(

)

(

)

a ·uϕ = −8 i + 10 j − 12 k ·

r r r r

(

r

r

r

)

r r r 59,2 1 1 1,6 i + 1,2 j − 5k = ( −12,8 + 12 + 60 ) = 29 29 29

(

)

a·uθ = − 8 i + 10 j − 12 k · ( −0,6 i + 0,8 j ) = 4,8 + 8 = 12,8 a=

(

r

r

r

)

r

r

r −26 r
29

ur +

59,2 r r uϕ + 12,8 uθ 29

EXPRESIÓN DE UN VECTOR ELEMENTAL dl EN DISITNTOS SISTEMAS DE REFERENCIA La utilidad que proporciona en Física el vector dl es muy grande, pues permite calcular magnitudes como el trabajo, el potencial, etc. y en general interviene en todos aquellos casos en los que hay que resolver una integral de línea. Z

r

r

Sistema rectangular

Si un vector dl tiene su origen en el punto de coordenadas (x, y, z) y el extremo en el punto (x+dx, y+dy, z+dz), entonces se observa en la fig. 6 que el vector se expresa:

r

dz

dl

r

dl = dx i + dy j + dz k

r

r

r

r
dy dx
X Fig. 6 Y

5

Sistema de coordenadas cilíndricas Si un vector tiene su origen en un punto A de coordenadas cilíndricas (r, θ, z) y su extremos en un punto próximo D, de coordenadas (r+dr , θ+dθ, z+dz) vamos a calcular la expresión de un vector elemental dl en el sistema de coordenadas cuyos vectores unitarios principales son ur , uθ , k . El vector elemental dl se descompone en un vector AC en el plano (X, Y), que es su proyección sobre el plano y en otro vector

r

r

r

r r

uuur r según Z, designado como dz k , fig.7.

Z

dl
A

r

D

r dz k
C

uuur AC

Fig.7 O Y

θ
X

r r

A

r drur uuur C AC

B

r k r ur

r uθ

uuu r r r uuur uuu uuu r r r r r deduce que AC = AB + BC = r · dθ uθ + dr ur . En consecuencia el vector dl puede expresarse como uuur uuu r suma de los vectores AC + CD del siguiente modo: r r r r dl = dr ur + r dθ uθ + dz k
Observamos en la fig.7, que el vector OA = r y que el vector BC = dru , además, del triángulo ABC se Que constituye la expresión de un vector elemental en coordenadas cilíndricas.

uuu r

Sistema de coordenadas esféricas Sea un vector expresado en coordenadas esféricas, cuyo origen está en el punto A (r, θ, ϕ) y extremo en un punto B(r+dr, θ+dθ, ϕ+dϕ). Queremos expresar un vector dl en función de los vectores unitarios ur , uθ , uϕ Z

r

r r

r

B C D

r uθ

r dl
Fig. 8

r ur

ϕ

r r

A

r uϕ
F C
Y

O dθ

θ
X

r sen ϕ

A

6

En fig.8 se puede observar como el vector dl = AB se descompone en la suma de tres vectores ortogonales AF , AD , AC , cuyos módulos son respectivamente:

r

uuu r

uuu uuur r

uuur

uuu r AF = r · dϕ

uuur AD = dr uuu uuur uuur uuu r r AB = AD + AC + AF

uuur AC = r · sen ϕ · dθ

Teniendo en cuenta las direcciones de los vectores unitarios resulta:

r r r r dl = dr ur + r sen ϕ dθ uθ + rdϕ uϕ
Que constituye la expresión de un vector elemental en coordenadas esféricas.

APLICACIÓN

Expresión del gradiente en coordenadas rectangulares La diferencial total de una función escalar V en coordenadas rectangulares es.

dV =

∂V ∂V ∂V dx + dy + dz ∂x ∂y ∂z

Pero en función del gradiente: dV = grad V · dl

uuuuu r

r

Sustituyendo dV y dl en coordenadas rectangulares resulta:

r

uuuuu r r r r ∂V ∂V ∂V dx + dy + dz = grad V · dx i + dy j + dz k ∂x ∂y ∂z

(

)

Identificando los dos miembros y puesto que hay un producto escalar de vectores:

uuuuu r ∂V r ∂V r ∂V r grad V = i+ j+ k ∂x ∂y ∂z
De la ecuación anterior se deduce que el operador nabla en coordenadas rectangulares es:

r ∂ r ∂ r ∂ r j+ k ∇= i + ∂x ∂y ∂z

Expresión del gradiente en coordenadas cilíndricas La diferencial total de una función escalar V en coordenadas cilíndricas es.

dV =

∂V ∂V ∂V dr + dθ + dz ∂r ∂θ ∂z

7

Pero en función del gradiente:

uuuuu r r dV = grad V · dl

Sustituyendo dV y dl en coordenadas cilíndricas resulta:

r

uuuuu r r ∂V ∂V ∂V r r dr + dθ + dz = grad V · dr ur + r dθ uθ + dz k ∂r ∂θ ∂z

(

)

Identificando los dos miembros y puesto que hay un producto escalar de vectores:

uuuuu r ∂V r 1 ∂V r ∂V r grad V = ur + uθ + k ∂r r ∂θ ∂z
De la ecuación anterior se deduce que el operador nabla en cilíndricas es:

r ∂ r 1 ∂ r ∂ r ∇ = ur + uθ + k ∂r ∂z r ∂θ

Expresión del gradiente en coordenadas esféricas La diferencial total de una función escalar V en coordenadas esféricas es.

dV =
Pero en función del gradiente:

∂V ∂V ∂V dr + dθ + dϕ ∂r ∂θ ∂ϕ

uuuuu r r dV = grad V · dl

Sustituyendo dV y dl en coordenadas esféricas resulta:

r

uuuuu r ∂V ∂V ∂V r r r dr + dθ + dϕ = grad V · ( dr ur + r sen ϕ dθ uθ + rdϕ uϕ ) ∂r ∂θ ∂ϕ
Identificando los dos miembros y puesto que hay un producto escalar de vectores:

uuuuu r ∂V r 1 ∂V r 1 ∂V r grad V = ur + uθ + uϕ ∂r r sen ϕ ∂θ r ∂ϕ
De la ecuación anterior se deduce que el operador nabla en esféricas es:

r ∂ r 1 ∂ r 1 ∂ r uθ + uϕ ∇ = ur + r sen ϕ ∂θ r ∂ϕ ∂r

8

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