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Control de un motor de pasos bipolar

Control de un motor de pasos bipolar

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Control de un motor de pasos bipolar.

R6 es un potenciometro, con el se varia la frecuencia de los pulsos de salida del multivibrador astable con el circuito 555 Pata 11 de 74194

El mismo circuito de control se puede utilizar para ambos tipos de motor unipolar y bipolar

para estar produciendo giro en el eje del motor bipolar de pasos.Puente H discreto 1 Devanados del motor bipolar Puente H discreto 2 Figura 1 La misma secuencia de pulsos se puede utilizar para ambos tipos de motores unipolar y bipolar Pulsos en el 74194 registro de corrimiento. .

se varia la frecuencia de los pulsos de salida del multivibrador astable con el circuito 555 Pata 11 de 74194 El mismo circuito de control se puede utilizar para ambos tipos de motor unipolar y bipolar Figura 3 .Figura 2 Control de un motor de pasos unipolar. Debanados del motor de pasos Unipolar R6 es un potenciometro con el.

El registro de corrimiento inicialmente carga un 1000 de las entradas ABCD hacia las salidas QA QB QC QD con S0 S1 = 11. R6. estos pulsos de reloj son enviados al registro de corrimiento pata 11 del 74194. Aspecto fisico de un motor de pasos Con 5 o 6 cables es un motor unipolar. De esta manera se puede controlar la velocidad y el sentido de giro. Con 4 cables es un motor bipolar. incluyendo a SL en vez de SR. QC a QD. Figura 4 .Funcionamiento El 555 genera pulsos de reloj a una frecuencia que es determinada por R5. del motor a pasos variando la frecuencia del pulso de reloj por medio del potenciómetro de 10K. Si S0 S1 se cambia 01 el giro es en sentido contrario. QB a QC. QD a SR y SR a QA. C1. después de cargar el dato se cambia S0 S1 a 10 (para girar QA a QB.

Cuando la señala codificada cambia. Los Servos son sumamente útiles en robótica. Podrá observar la circuitería de control. Un servo normal o Standard como el HS-300 de Hitec tiene 42 onzas por pulgada o mejor 3kg por cm. un juego de piñones. Este puede ser llevado a posiciones angulares específicas al enviar una señal codificada. Uno es para alimentación Vcc (+5volts). Con tal de que una señal codificada exista en la línea de entrada. Un servo. el servo mantendrá la posición angular del engranaje. Se muestra la composición interna de un servo motor en el cuadro de abajo. También puede ver los 3 alambres de conexión externa. conexión a tierra GND y el alambre blanco es el alambre de control. títeres. Motor de DC Aspecto fisico de un servomotor. Ellos también se usan en radio control. pequeños ascensores y timones. en robots. tiene internamente una circuitería de control interna y es sumamente poderoso para su tamaño. la posición angular de los piñones cambia. y por supuesto. En la práctica. . por consiguiente. de torque que es bastante fuerte para su tamaño.Servomotor Un Servo es un dispositivo pequeño que tiene un eje de rendimiento controlado. no consume mucha energía. y la caja. el motor. se usan servos para posicionar superficies de control como el movimiento de palancas. Servomotor desensamblado Controlado con potenciometro Controlado con señal PWM. Los motores son pequeños. cuando usted observa la foto de arriba. También potencia proporcional para cargas mecánicas.

Este potenciómetro permite a la circuitería de control. el motor girará en la dirección adecuada hasta llegar al ángulo correcto. Un servo normal se usa para controlar un movimiento angular de entre 0 y 180 grados. El eje del servo es capaz de llegar alrededor de los 180 grados. supervisar el ángulo actual del servo motor. Si el eje está en el ángulo correcto. Un servo normal no es mecánicamente capaz de retornar a su lugar. . si hay un mayor peso que el sugerido por las especificaciones del fabricante. pero varía según el fabricante.Figura 5 ¿Como trabaja un servo? El motor del servo tiene algunos circuitos de control y un potenciómetro (una resistencia variable) esta es conectada al eje central del servo motor. Si el circuito chequea que el ángulo no es el correcto. En la figura se puede observar al lado derecho del circuito. entonces el motor está apagado. Normalmente. en algunos llega a los 210 grados.

varia el ancho de su pulso (PWM) al variar el valor resistivo del potenciometro. El eje del motor ajusta su angulo de acuerdo al ancho del pulso. En la terminal 2 debera aplicarse un tren de pulsos. . El multivibrador astable hecho con el 555. controlando el angulo del eje del servomotor. Figura 6 Circuito de control de un servomotor.Relacion de ancho del pulso en la entrada del servomotor con respecto al angulo del eje del motor.

Figura 7 Estructura fisica tipica de un servomotor controlado con un potenciometro. Figura 8 .

Ejemplo de un tren de pulsos aplicados a la entrada del servomotor . Figura 9 . Con valores de tiempos en el pulso tipicos.

Caracteristicas de servomotores de acuerdo al fabricante. El circuito que produce los pulsos de control puede ser el mismo con un 555 y un 74194. . Figura 10 Control del motor de pasos utilizando el circuito integrado L293 o L293D. Devanado del motor Bipolar Devanado del motor Bipolar En vez del puente H discreto de la figura 1 se puede utilizar el circuito integrado L293 y L293D (con los diodos internos). Tiene 4 amplificadores de potencia.

ya sea para transmitir información a través de un canal de comunicaciones o para controlar la cantidad de energía que se envía a una carga. La modulación por ancho de pulsos (también conocida como PWM. Expresado matemáticamente: D es el ciclo de trabajo es el tiempo en que la función es positiva (ancho del pulso) T es el período de la función . 1: una señal de onda cuadrada de amplitud acotada (ymin. la enciclopedia libre Saltar a navegación. siglas en inglés de pulse-width modulation) de una señal o fuente de energía es una técnica en la que se modifica el ciclo de trabajo de una señal periódica (una senoidal o una cuadrada. El ciclo de trabajo de una señal periódica es el ancho relativo de su parte positiva en relación con el período. por ejemplo). búsqueda Fig.Figura 11 Modulación por ancho de pulsos De Wikipedia.ymax) mostrando el ciclo de trabajo D.

2 Como parte de un conversor ADC 3 Véase también [editar] Parámetros importantes Algunos parámetros importantes de un PWM son: y y La relación de amplitudes entre la señal portadora y la moduladora. . cuando se utilizan servomotores hay que tener cuidado en las marcas comerciales ya que hay ocasiones en que los valores varian entre 1ms y 2ms y estos valores propician errores. Éstas pueden minimizarse ubicando el controlador cerca de la carga y realizando un filtrado de la fuente de alimentación. En la salida la frecuencia es generalmente igual a la de la señal dientes de sierra. Una de las entradas se conecta a un oscilador de onda dientes de sierra. Sin embargo.1 En los motores o 2. La relación de frecuencias. y el ciclo de trabajo está en función de la portadora. mientras que la otra queda disponible para la señal moduladora. donde en general se recomienda que la relación entre la frecuencia de la portadora y la de señal sea de 10 a 1. La principal desventaja que presentan los circuitos PWM es la posibilidad de que haya interferencias generadas por radiofrecuencia. siendo recomendable que la última no supere el valor pico de la portadora y esté centrada en el valor medio de ésta. Contenido [ocultar] y y y 1 Parámetros importantes 2 Aplicaciones o 2.La construcción típica de un circuito PWM se lleva a cabo mediante un comparador con dos entradas y una salida.

y algunas otras más. controles de elementos termoeléctricos. Mantiene el par motor constante y no supone un desaprovechamiento de la energía eléctrica. choppers para sensores en ambientes ruidosos y algunas otras aplicaciones.[editar] Aplicaciones Diagrama de ejemplo de la utilización de la modulación de ancho de pulsos en un variador de frecuencia. además de otros muy particulares para lograr circuitos funcionales que puedan controlar fuentes conmutadas. controlado normalmente por relevadores (baja frecuencia) o MOSFET o tiristores (alta frecuencia). Otros sistemas para regular la velocidad modifican la tensión eléctrica. como su nombre lo indica. al controlar: un momento alto (encendido o alimentado) y un momento bajo (apagado o desconectado). National Semiconductor. o interponen una resistencia eléctrica. . [editar] En los motores La modulación por ancho de pulsos es una técnica utilizada para regular la velocidad de giro de los motores eléctricos de inducción o asíncronos. Se distinguen por fabricar este tipo de integrados compañías como Texas Instruments. controles de motores. Se utiliza tanto en corriente continua como en alterna. En la actualidad existen muchos circuitos integrados en los que se implementa la modulación PWM. con lo que se pierde energía en forma de calor en esta resistencia. Maxim. con lo que disminuye el par motor.

o un microcontrolador (por ejemplo. [editar] Como parte de un conversor ADC Otra aplicación es enviar información de manera analógica. si no se tiene un conversor analógico digital no se puede obtener información de un valor analógico. es relativamente fácil medir cuanto dura una onda cuadrada. La modulación por ancho de pulsos también se usa para controlar servomotores. ya que sólo se puede detectar si hay una determinada tensión. el PWM en conjunción con un oscilador digital. un contador y una puerta AND como . 0 o 5 voltios por ejemplo (valores digitales de 0 y 1). Esta información puede ser enviada utilizando un microprocesador como el Z80. Es útil para comunicarse de forma analógica con sistemas digitales.Otra forma de regular el giro del motor es variando el tiempo entre pulsos de duración constante. los cuales modifican su posición de acuerdo al ancho del pulso enviado cada un cierto período que depende de cada servo motor. pero no puede medirse un valor analógico. En los motores de corriente alterna también se puede utilizar la variación de frecuencia. lo que se llama modulación por frecuencia de pulsos. Para un sistema digital. Sin embargo. Sin embargo. un PIC 16F877A de la empresa Microchip). con una cierta tolerancia.

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