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Efectores Finales.

Arellano Quintana Víctor Manuel, Lozano Lázaro Jesús, Osorio Benítez Anahí. Instituto Politécnico Nacional. Escuela Superior de Ingeniería Mecánica y Eléctrica Unidad Azcapotzalco. vicarellano@gmail.com, lozano.l.jesus@gmail.com, anahi.osorio@live.com.mx . Resumen Un robot puede alcanzar cualquier punto dentro de su volumen de trabajo, sin embargo requiere de una herramienta o elementos de sujeción dependiendo de su aplicación. El efector final es un dispositivo que se une a la muñeca del brazo del robot con la finalidad de activarlo para la realización de una tarea específica. Es la parte más importante de un robot, y representa un costo aproximado del 80% total del robot. Esto se debe a la precisión que requiere, al diseño particular y a la complejidad de varios grados de libertad que se requieran para el desarrollo de su tarea. Existen principalmente dos tipos de efectores: de sujeción y herramientas, y se detallan en este documento. Palabras clave Robot, robot industrial, efector final, pinzas, herramientas Abstract A robot can reach any point within its volume of work, but requires a tool or fasteners depending on their application. The end effector is a device that attaches to the wrist of the robot arm in order to enable it to perform a specific task. It is the most important part of a robot, and represents a cost of approximately 80% of the total robot. This is due to the precision required, the particular design and the complexity of multiple degrees of freedom required for the development of their task. There are mainly two types of effectors: holding (pliers, grippers) and tools, and detailed in this document. Key words Robot, industrial robot, end effector, gripper, tools. 1. Introducción Los robots son utilizados actualmente en infinidad de aplicaciones, desde las domésticas, pasando por las industriales y hasta fuera del planeta, como en los transbordadores espaciales y la superficie de Marte. Cada robot está diseñado o seleccionado para cumplir con una tarea específica y de esta manera, realizarla mucho más eficientemente y en mejores condiciones en las que la desarrollaría un humano. Es sabido que la implementación de robots, y en especial los robots industriales, ha tenido un gran impacto en la actualidad, principalmente en la industria automotriz donde se encuentran operando aproximadamente la mitad de estos robots. Esto se debe a su total flexibilidad, a que aumentan la producción, a que mejoran las condiciones de trabajo, por mencionar algunas de sus características. Debemos destacar que gran parte de la funcionalidad que tenga un robot depende de su efector final, que es el elemento que realiza directamente la tarea para la que este haya sido destinado, como pintura, soldadura, sujeción. El diseño o la selección de estos efectores es de gran importancia en este campo, y es elemental conocer sus diferentes usos y aplicaciones, así como su funcionamiento para asegurar que su desempeño sea óptimo.

sin embargo para poder manipularlo requiere de una herramienta o elementos de sujeción dada la aplicación en particular a realizar. representa un costo del 80% total del costo del robot. manipulación. Son también ideales para manejar materiales peligrosos en ambientes nocivos (Sotomayor Nelson. que para los seres humanos podrían resultar tediosas. Los electros imanes sostienen piezas fabricadas de materiales ferromagnéticos (Aguilar V. husillos giratorios para operaciones de maquinado. Esto se debe a la precisión que requiere. aplicadores de cemento líquido para montaje. ganchos.2. Un robot puede alcanzar cualquier punto dentro de su volumen de trabajo. La razón por la que existen distintos tipos de efectores finales es. Andrés. el espacio disponible entre otros factores. Los manipuladores robóticos son capaces de realizar una tarea determinada de forma adecuada únicamente cuando son equipados con la herramienta correcta y el método de agarre apropiado (S. la potencia requerida. A continuación se hace mención de los más utilizados en la industria:     Soldadura por puntos Soplete de soldadura por arco: Tobera de pintura por pulverización: Corte por chorro de agua: Sujeción 2. por ello estos pueden ser divididos en dos grandes categorías: pinzas y herramientas (García H. Los dispositivos de sujeción pueden dividirse en ventosas. tobera de pintura por pulverización. Hesse. corte. La parte más importante de un robot la constituye el efector final. neumáticos o hidráulicos dependiendo del ambiente de trabajo. 2007). 3. ¿Que es un efector final? Los robots han demostrado ser especialmente capaces de realizar actividades repetitivas. electroimanes o pinzas. sopletes de calentamiento y de corte por chorro de agua. entre otras Básicamente se pueden clasificar en dos tipos: 1. Los efectores finales pueden emplear actuadores eléctricos. El efector final es un dispositivo que se une a la muñeca del brazo del robot con la finalidad de activarlo para la realización de una tarea específica. pulido. soplete de soldadura por arco. Casandra)  Tipo pinza: Un gripper o pinza mecánica es un efector final que utiliza dedos mecánicos impulsados por un mecanismo para manipular una pieza. Las ventosas son elementos capaces de sostener objetos blandos no porosos. 2004). se pueden clasificar en soldadura por puntos. Existen tantos efectores finales como aplicaciones. según Groover (1989). Los ganchos se desplazan sosteniendo la verticalidad y se limitan a objetos provistos de argollas. Los . por las funciones que realizan. sujeción. como pueden ser para soldadura. Tipos de efectores finales Existen tantos efectores finales como las aplicaciones lo requieran. a partir de la generación de un vacío entre el mismo y la ventosa. 2009). al diseño particular y a la complejidad de varios grados de libertad que se requieran para el espacio de trabajo necesario para trabajar. precisamente. Herramienta En muchos procesos industriales se necesitan diferentes tipos de herramienta.

esto dependiendo de la maniobrabilidad y peso de las partes. examinando las ventajas e inconvenientes que implica la introducción del robot. En la soldadura por arco eléctrico se transportan los electrodos por las trayectorias donde se debe de aplicar la soldadura. Colocación de piezas en el interior de los moldes. Pintura tipos de acuerdo a su sistema de impulsión que son:     Pinzas hidráulicas Pinzas neumáticas Pinzas eléctricas Pinzas mecánicas Aplicaciones industriales de los robots La implantación de un robot industrial en un determinado proceso exige un detallado estudio previo del proceso en cuestión.   . Gesaví J. Trabajos de fundición El trabajo por fundición fue el primer proceso robotizado (1960). Montaje Dada la gran precisión y repetitividad de un robot. hornos o la posibilidad de usar un mismo robot para transferir una pieza a través de diferentes maquinas. Las pinzas se pueden clasificar en diferentes Soldadura La industria automotriz ha sido la gran impulsora de la robótica industrial. en la soldadura por puntos el robot deberá de transportar la pieza a soldar y presentarla a los electrodos o en su caso transportar los electrodos hacia la pieza. estampadoras. La soldadura puede ser por arco eléctrico o soldadura a puntos. resultan tareas convenientes para ser realizadas por un robot. 2010). Aplicación de adhesivos y sellantes En este proceso los robots son frecuentemente utilizados para la aplicación de cordones de material sellante o adhesivos en la industria automotriz. Otro razón para la implementación de un robot de pintura es que el entorno donde esta se realiza es sumamente toxico. En la fundición por inyección el robot puede realizar tareas auxiliares como:  Extracción de las piezas del molde y transporte de estas a un lugar de enfriado y posteriormente a otro proceso. son los accesorios de la pinza que están en contacto con la pieza.. Se pueden diseñar conjuntos diferentes de dedos para utilizar con el mismo mecanismo de pinza con el objeto de acoplarlos a modelos de objetos diferentes (Bautista P. A continuación se mencionan algunas de las aplicaciones industriales de los robots para tener una mejor idea de las aplicaciones que puede tener cada tipo de efector. Aplicaciones de materiales. con alto nivel de ruido. riesgo de incendios y peligroso. Alimentación de maquinas La peligrosidad y monotonía de las operaciones de carga y descarga de máquinas como prensas. con ello se obtiene una aplicación uniforme. el menor consumo de pintura y una gran velocidad de aplicación. En esta actividad los robots aplican pintura a través de una pistola.dedos. muchos robots son utilizados para las operaciones de manufactura flexible el ensamblaje de componentes electrónicos. empleando la mayor parte de los robots hoy en días instalados. Limpieza y mantenimiento de los moldes eliminando rebabas y aplicando el lubricante.

Las pinzas y sus aplicaciones. ESIME-IPN México 2010 [3] García H. México 2007 [2] Bautista Peña. Los métodos de corte mas empleados son oxicorte. Masson. M. 2004.. Tesis de Licenciatura. [6] Sotomayor Nelson. CIM: el computador en la automatización de la producción. y Trías-Folch. 2003).. laser y chorro de agua. Asimismo.. Donde en especialidades quirúrgicas como la neurocirugía y la traumatología.. Castillo García Fernando J. Universidad de Castilla La Mancha. Guerrero Guadarrama Elías E. plasma.. Ed. 1989 [5] S.Corte El corte de materiales mediante robots es una aplicación reciente. Andrés. Terapéutica mínimamente invasiva y nuevas tecnologías en cirugía general y digestiva. 2003. proyectando este sobre la pieza al tiempo que sigue una trayectoria determinada. Jiménez Ledesma Alejandro REHABILITACIÓN DE UN ROBOT MANIPULADOR DE 5 GDL “PEGASUS” PARA USO DIDÁCTICO DERIVADO DEL PROYECTO DE INVESTIGACIÓN SEP/CONACYT 2007 – 4970. USA: Festo AG & Co. 2009 [7] Targarona-Soler.. [4] Groover M. Escuela Politécnica Nacional. Gesaví J. “Robótica Industrial”. En estos el robot transporta la boquilla por la que se emite el material de corte.. ESIMEIPN. . E. Medicina Desde hace varias décadas.. Además de destrezas y precisión en las maniobras (Targarona Soler. MSc. 2007. Nieto Zepeda Cesar “Diseño de un efector final tipo pinza autoconformable de 10 GDL” Tesis de Licenciatura. Galván Yáñez Oscar R. Mc Graw Hill. se han diseñado manipuladores robóticos para su aplicación en la medicina. han requerido de su intervención en forma exacta para localización anatómica. Referencias: [1] Aguilar Velasco Casandra. que presenten una mejor visualización del campo operatorio. M. “Robótica Industrial” Departamento de Automatización y Control Industrial. Hesse.

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