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  • 1.1.3 Teoremas importantes de la transformada de Laplace
  • Figura 1. Señal de una rampa unitaria muestreada
  • Tabla I. Transformadas z
  • 2.1.4 Sistemas de control en tiempo continuo
  • 2.1.5 Sistemas de control en tiempo discreto
  • muestreados
  • Muestreador
  • 2.1.6 Sistemas de lazo abierto
  • Figura 4. Diagrama de bloques de un sistema de control de lazo abierto
  • 2.1.7 Sistemas de lazo cerrado
  • Figura 5. Diagrama de bloques de un sistema de control de lazo cerrado
  • 2.1.8 Efectos de la realimentación
  • Figura 6. Diagrama básico, sistema de control realimentado
  • 2.2 Control PID
  • 2.3 Análisis de controladores PID en tiempo continuo
  • 2.3.1 Controlador PID
  • 2.3.2 Diseño de un controlador PID continuo
  • amplificadores operacionales
  • 2.3.3 Ubicación de un regulador PID en un sistema de control
  • Figura 8. Ubicación del regulador PID en un sistema de control
  • 2.3.4 Análisis de controles proporcional, integral y derivativo
  • 2.3.4.1 Control proporcional
  • segundo orden
  • Figura 10. Modelo utilizado para un control Tipo P, realizado en simulink
  • 2.3.4.2 Control integral y PI
  • 2.3.4.3 Control derivativo
  • Figura 12. Respuesta al escalón producida por un control PD
  • Figura 13. Respuesta al escalón, producida por un regulador PID
  • 2.4 Aplicaciones de los controladores PID
  • Función de transferencia de un proceso
  • Figura 14. Función de transferencia de un proceso
  • Procesos de primer orden
  • Figura 16. Planta tipica para aproximación de procesos de segundo
  • regulador PID
  • 3.2 Discretización utilizando la transformada z
  • Figura 18. Muestreador mediante impulsos
  • 3.2.1 Muestreador mediante impulsos
  • Figura 19. Muestreador mediante impulsos como modulador
  • 3.2.2 Circuitos para la retención de datos
  • 3.2.3 Retenedor de orden cero
  • Figura 21. Función de transferencia de un retenedor de orden cero
  • 3.2.5 Sumatoria de convolución
  • mediante impulsos
  • 3.2.6 Función de transferencia pulso
  • Figura 23. Sistemas en tiempo continuo con y sin muestreador de
  • Figura 24. Sistemas en cascada muestreados
  • Figura 25. Sistema de control en lazo cerrado
  • en lazo cerrado
  • Figura 26. Diagrama de bloques de un sistema de control digital
  • Figura 28. Sistema de control continuo en lazo cerrado
  • Figura 29. Diagrama de bloques sistema de control discreto
  • controlador PI
  • discretos utilizando medios computacionales
  • Figura 32. Sistema de control en tiempo continuo
  • de la planta de segundo orden
  • orden con retardo puro de 0.5 Seg
  • Figura 37. Panel de control para programa asistente de sintonía
  • continuo controlado con un regulador PID
  • Figura 39. Diagrama de Bode para sistema de control continuo
  • Figura 40. Diagrama de Nyquist para sistema de control continuo
  • Figura 42. Ubicación del bloque de función Signal Constraint
  • Figura 43. Modelo Simulink para sistema de control continuo
  • de función Signal Constraint
  • sintonía en el bloque Signal Constraint
  • bloque signal constraint
  • sintonía obtenidos utilizando el bloque Signal Constraint
  • control que utilizan controladores PID discretos
  • Figura 48. Función de transferencia pulso de un modelo discreto
  • Figura 50. Diagrama de Bode para sistema discreto de la figura 48
  • Figura 53. Modelos continuo y discreto equivalentes
  • mostrados en la figura 53
  • continuo y discreto
  • reguladores PID
  • Figura 59. Diagrama de bloques de conexión en Labview

1

Universidad de San Carlos de Guatemala
Facultad de Ingeniería
Escuela de Ingeniería Mecánica Eléctrica








DISEÑO DE CONTROLADORES PID EN TIEMPO DISCRETO, Y
ANÁLISIS DE RESPUESTA UTILIZANDO HERRAMIENTAS
COMPUTACIONALES





Steeve Erasmo Toledo Chojolán
Asesorado por el Ing. Enrique Edmundo Ruiz Carballo




Guatemala, octubre de 2007



2
UNIVERSIDAD DE SAN CARLOS DE GUATEMALA



FACULTAD DE INGENIERÍA
DISEÑO DE CONTROLADORES PID EN TIEMPO DISCRETO, Y
ANÁLISIS DE RESPUESTA UTILIZANDO HERRAMIENTAS
COMPUTACIONALES

TRABAJO DE GRADUACIÓN

PRESENTADO A LA JUNTA DIRECTIVA DE LA
FACULTAD DE INGENIERÍA
POR:


STEEVE ERASMO TOLEDO CHOJOLÁN
ASESORADO POR EL ING. ENRIQUE EDMUNDO RUIZ CARBALLO

AL CONFERÍRSELE EL TÍTULO DE
INGENIERO ELECTRÓNICO

GUATEMALA, OCTUBRE DE 2007



3
UNIVERSIDAD DE SAN CARLOS DE GUATEMALA
FACULTAD DE INGENIERÍA




NÓMINA DE JUNTA DIRECTIVA

DECANO Ing. Murphy Olympo Paiz Recinos
VOCAL I Ing. Glenda Patricia García Soria
VOCAL II Ing. Alba Maritza Guerrero de López
VOCAL III Ing. Miguel Ángel Dávila Calderón
VOCAL IV Br. Kenneth Issur Estrada Ruiz
SECRETARIA Inga. Marcia Ivónne Véliz Vargas

TRIBUNAL QUE PRACTICÓ EL EXAMEN GENERAL PRIVADO

DECANO Ing. Sydney Alexander Samuels Milson
EXAMINADOR Ing. Enrique Edmundo Ruiz Carballo
EXAMINADOR Ing. Guillermo Antonio Puente Romero
EXAMINADOR Ing. Marvin Marino Hernández Fernández
SECRETARIO Ing. Pedro Antonio Aguilar Polanco



4



























5



6



























7



























8



























9
AGRADECIMIENTOS A:



Mis padres: Por sus consejos, apoyo, amor y
comprensión, los cuales son la base
fundamental de los emprendimientos en
mi vida.



Mis hermanos: Por su cariño y palabras de aliento.



Toda mi familia: Por creer en mí, y por apoyarme en todo
momento.



Mis amigos: Javier Monroy, Edgar Mendoza, Rolando
Yach, Ronald Fuentes, Alejandro
Vettorazzi, Juan Pozuelos, Osman
Gómez, Pedro Obregón, Mario Mérida,
Mynor Herrera, Juan Fernando López,


10
José Asensio, Erick Gálvez, Omar
Molina, Carlos Melgar, y a todas las
personas que de alguna u otra forma han
contribuido a la realización de este logro.



























11
ACTO QUE DEDICO A:



Dios:

Por darme la vida, y permitirme alcanzar esta meta.



Mis padres:

Erasmo Gildardo Toledo Sosa y Verónica Chojolán de Toledo,
por su amor y enseñanzas.



Mis hermanos:

Christian, Fredy y Stéphanie








12







































13

















I
ÍNDICE GENERAL



ÍNDICE DE ILUSTRACIONES V
LISTA DE SÍMBOLOS IX
GLOSARIO XI
RESUMEN XIII
OBJETIVOS XV
INTRODUCCIÓN XVII

1. LA TRANSFORMADA DE LAPLACE Y LA TRANSFORMADA Z
1.1 Conceptos generales de la transformada de Laplace 1
1.1.1 Transformada de Laplace 2
1.1.2 Transformada Inversa de Laplace 3
1.1.3 Teoremas Importantes de la transformada de Laplace 4
1.2 Relación entre la transformada de Laplace y la
transformada z. 9
1.3 Transformada z y transformada z inversa 11
1.3.1 Transformada z 11
1.3.1.1 Transformada z de algunas funciones
elementales 14
1.3.2 Teoremas y propiedades de la transformada z 21
1.4 La transformada z inverza 25

2. SISTEMAS DE CONTROL
2.1 Conceptos generales de sistemas de control 47
2.1.1 Tipos de sistemas de control 48
2.1.2 Sistemas de control lineales y no lineales 48
2.1.3 Sistemas variantes e invariantes con el tiempo 48


II
2.1.4 Sistemas de control en tiempo continuo 49
2.1.5 Sistemas de control en tiempo discreto 49
2.1.6 Sistemas de lazo abierto 50
2.1.7 Sistemas de lazo cerrado 51
2.1.8 Efectos de la realimentación 53
2.2 Control PID. 56
2.3 Análisis de controladores PID en tiempo continúo 56
2.3.1 Controlador PID 57
2.3.2 Diseño del controlador PID Continuo 58
2.3.3 Ubicación del regulador PID en un sistema de control 61
2.3.4 Análisis de control proporcional, integral y derivativo 62
2.3.4.1 Control proporcional 62
2.3.4.2 Control integral y PI 64
2.3.4.3 Control derivativo 67
2.4 Aplicaciones de los controladores PID. 73


3. DISCRETIZACIÓN DE CONTROLADORES PID ANALÓGICOS
3.1 Función de transferencia de controladores PID en
tiempo continúo 85
3.2 Discretización utilizando la transformada z 86
3.2.1 Muestreador mediante impulsos 87
3.2.2 Circuitos para la retención de datos 90
3.2.3 Retenedor de orden cero 92
3.2.4 Transformada z de funciones que utilizan
retenedor de orden cero 95
3.2.5 Sumatoria de convolución 97
3.2.6 Función de transferencia pulso 101
3.2.7 Transformada asterisco de Laplace 103


III
3.2.8 Procedimiento para obtener funciones de
transferencia pulso 104
3.2.9 Función de transferencia pulso de elementos
en cascada 107
3.2.10 Sistemas de transferencia pulso de sistemas en
lazo cerrado 109
3.2.11 Función de transferencia pulso de un controlador
digital 113
3.2.12 Función pulso de un sistema de control digital en
lazo cerrado 115
3.2.13 Función de transferencia pulso de un controlador
PID digital 116
3.3 Discretización de lazos que utilizan controladores PID. 120
3.4 Discretización de lazos de control que utilizan
controladores PI 123

4. DISEÑO DE SISTEMAS DE CONTROL EN TIEMPO DISCRETO
4.1 Diseño y análisis de lazos de control que usan controladores PID
discretos utilizando medios computacionales 127
4.2 Respuesta al escalón de lazos con controladores PID continuos 138
4.2.1 Herramientas de Software adicionales para el análisis de
sistemas de control 145
4.3 Respuesta dinámica debida a un escalón de lazos
de control que utilizan controladores PID discretos 152
4.4 Comparación y análisis de respuesta entre controladores
continuos y discretos. 159
4.5 Ventajas y desventajas de diseño, para la utilización de
controladores PID discretos y continuos 166



IV
4.6 Código fuente del programa asistente de sintonía para
reguladores PID 167
4.6.1 Código fuente de Matlab utilizado para el análisis de
sistemas continuos 170
4.6.2 Código fuente de Matlab, para el análisis de sistemas
discretos 172

CONCLUSIONES 175
RECOMENDACIONES 177
BIBLIOGRAFÍA 179




















V
ÍNDICE DE ILUSTRACIONES



FIGURAS



1. Señal de una rampa unitaria muestreada 16
2. Funciones continuas ) (
1
t x y ) (
2
t x con valores iguales al
tiempo de muestreo 25
3. Diagrama de bloqies de un sistema de control de datos
muestreados 50
4. Diagrama de bloques de un sistema de control de lazo abierto 51
5. Diagrama de bloques de un sistema de control de lazo cerrado 52
6. Diagrama básico, sistema de control realimentado 53
7. Implementación de un algoritmo PID, utilizando
amplificadores operacionales 58
8. Ubicación del regulador PID en un sistema de control 61
9. Respuesta al escalón, de un sistema de control en lazo
cerrado con control proporcional en un proceso de
segundo orden 63
10. Modelo utilizado para control tipo P, realizado en Simulink 64
11. Respuesta a una entrada escalón de un control PI
en un proceso de segundo orden 66
12. Respuesta al escalón producida por un control PD 69
13. Respuesta al escalón, producida por un regulador PID 70
14. Función de transferencia de un proceso 74


VI
15. Proceso de primer orden 75
16. Planta típica para aproximación de procesos de segundo orden 80
17. Modelo de proceso de segúndo orden controlando con un
regulador PID 85
18. Muestreador mediante impulsos 87
19. Muestreador mediante impulsos como modulador 88
20. Retenedor de orden cero 92
21. Función de transferencia de un retenedor de orden cero 93
22. Sistema en tiempo continuo exitado con una señal muestreada
mediante impulsos 98
23. Sistemas en tiempo continuo con y sin muestreador de entrada 105
24. Sistemas en cascada muestreados 108
25. Sistema de control en lazo cerrado 110
26. Diagrama de bloques de un sistema de control digital 115
27. Función ) (hT f 120
28. Sistema de control continuo en lazo cerrado 121
29. Diagrama de bloques, sistema de control discreto 121
30. Sistema de control continuo en lazo cerrado utilizando un
controlador PI 124
31. Sistema de control discreto, regulado con un controlador PI 125
32. Sistema de control en tiempo continuo 128
33. Ubicación de polos y ceros de la función de transferencia
de una planta de segundo orden 129
34. Diagrama de Bode en lazo abierto para planta de segundo
orden con retardo puro de 0.5 Seg. 130
35. Diagrama de Nyquist para una planta de segundo orden
con retardo puro de 0.5 segundos 132
36. Respuesta a lazo cerrado debido a una entrada
escalón unitario 133


VII
37. Panel de control para el programa asistente de sintonía 134
38. Respuesta al escalón de un sistema de control continuo
controlado con un regulador PID 139
39. Diagrama de Bode para sistema de control continuo 140
40. Diagrama de Nyquist para sistema de control continuo 142
41. Lugar geométrico de las raíces para un sistema de
control continuo 143
42. Ubicación del bloque de función Signal Constraint 146
43. Modelo Simulink para sistema de control continuo 147
44. Ubicación del menú para sintonía de parámetros en el
bloque de función Signal Constraint 148
45. Ventana para indicación de márgenes de parámetros de
sintonía en el bloque Signal Constraint 149
46. Ventana para especificar parámetros de desempeño en el
bloque Signal Constraint 150
47. Respuesta al escalón, utilizando parámetros de sintonía
obtenidos utilizando el bloque Signal Constraint 151
48. Función de transferencia pulso de un modelo discreto 153
49. Respuesta escalón unitario del sistema discreto
de la figura 48 154
50. Diagrama de Bode para sistema discreto de la figura 48 156
51. Diagrama de Nyquist para el sistema discreto mostrado
en la figura 48 157
52. Lugar geométrico de las raíces para el sistema discreto
de la figura 48 158
53. Modelos continuo y discreto equivalentes 160
54. Respuesta al escalón conjunta de los sistemas de control
mostrados en la figura 53 161



VIII
55. Comparación de respuesta al escalón entre modelos
continuo y discreto 162
56. Comparación entre diagramas de Bode para sistemas
continuo y discreto 163
57. Comparación entre diagramas de Nyquist para Sistemas
continuo y discreto 165
58. Panel de control del programa asistente para sintonía de
reguladores PID 168
59. Diagrama de bloques de conexión en Labview 169



TABLAS

I. Tabla de transformadas z 20
II. Ecuación en diferencias 36
III. Configuraciones típicas de sistemas de control
muestreados 112













IX
LISTA DE SÍMBOLOS



Z Transformación z
1 −
Z Transformación z inversa
L
Transformada de Laplace
1 −
L
Transformación inversa de Laplace
) (z X Función de la variable z
s
X Señal de referencia
i
X Señal de error o entrada
o
X Señal de salida o controlada
Xf Señal de realimentación
A Ganancia de laso directo
B Ganancia de realimentación
d i p
K K K , , Ganancias proporcional, integral y derivativa respectivamente
ρ Densidad de masa de líquido
) (
1
t q Taza de flujo másico de líquido de entrada
) (
1
t h Nivel del lìquido de tanque
T
δ Muestreador mediante impulsos
h
G Función de transferencia de un retenedor de orden cero
) (
*
s E Transformada asterisco de Laplace
) (z G
D
Función de transferencia pulso de un PID digital





X



























XI
GLOSARIO



Muestreo Toma periódica de muestras de amplitud de una
determinada señal continua

Discreto Elemento que posee una cantidad finita de valores
definidos

Discretización Proceso por el cual se determina un sistema equivalente
discreto

PID Algoritmo de control proporcional, integral y derivativo

Matlab MatrixLaboratory. Lenguaje de alto nivel para la
computación técnica, de la empresa Mathworks Inc.












XII



























XIII
RESUMEN



En el presente trabajo se realiza una comparación entre la respuesta
dinámica de lazos de control con reguladores tipo PID. En tiempo continuo y en
tiempo discreto, tomando como parámetros de desempeño su respuesta
temporal, y su respuesta frecuencial, utilizando gráficas de respuesta al
escalón unitario para el caso temporal y diagramas de Bode, Nyquist y del lugar
geométrico de las raíces para el caso del análisis en frecuencia.

En el primer capítulo se exponen diferentes herramientas matemáticas
fundamentales, tales como la transformada de Laplace y la transformada z,
describiendo sus distintos teoremas y propiedades más utilizadas en sistemas
de control automático. El capítulo dos se concentra en los tipos y propiedades
de los sistemas de control automático, se presentan diferentes tipos de
sistemas de control y las variables que intervienen en ellos. En el capítulo tres
se describen los tipos, características y propiedades de sistemas de control en
tiempo discreto, así como el concepto de función de transferencia pulso. Por
último en el capítulo cuatro se diseñan, analizan y comparan, sistemas de
control en tiempo discreto y continuo, utilizando herramientas de software para
obtener distintas gráficas de desempeño y con esto, poder estimar las distintas
características y ventajas de cada uno de los controles estudiados.









XIV































XV
OBJETIVOS

• GENERAL

Diseñar y analizar la respuesta dinámica de controladores PID discretos contra
PID analógicos, utilizando la ayuda de equipo de software.


• ESPECÍFICOS

1. Definir criterios de selección de controladores PID, de acuerdo a
las necesidades de un proceso.

2. Definir criterios de selección de sintonía de un controlador PID, de
acuerdo a las acciones de control que exija un proceso
automatizado.

3. Definir características importantes de este tipo de dispositivos de
control.

4. Ejemplificar la forma de funcionamiento y desempeño de un
controlador PID dentro de un lazo de control.

5. Comparar la respuesta dinámica entre un controlador en tiempo
continuo contra uno de similares características en tiempo
discreto.


XVI
6. Proveer información especifica sobre análisis y diseño de
reguladores analógicos y digitales, para su aplicación en la
industria.





































XVII

INTRODUCCIÓN



Los sistemas de control automático, son dispositivos utilizados en la
industria, que permiten el control de variables críticas de un proceso industrial.
Estos sistemas permiten que las variables controladas permanezcan en un
punto de referencia, o en cierto rango aceptable respecto a este punto, Esto
con el fin que los procesos industriales sean eficientes, con lo que se logra
maximizar y eficientar la producción, además de minimizar costos ya que los
lazos de control permiten una optimización de las materias primas y la
minimización de la energía utilizada en producción.

El uso de sistemas de control como el PID, es tal que aproximadamente el
95 % de los lazos de control que existen en las aplicaciones industriales son de
este tipo, de los cuales la mayoría son controles PI, lo que muestra la
preferencia del usuario en el uso de algoritmos simples de control.

El algoritmo PID es una solución bastante buena para resolver el control
de muchas aplicaciones en la industria y debido a la aparición de
Microprocesadores y Microcontroladores en el ámbito industrial, se fundamenta
el interés por el estudio y análisis de sistemas de control en el dominio temporal
discreto.

El desarrollo del presente trabajo está basado en el estudio y diseño de
controladores PID, en tiempo discreto, y el análisis de su respuesta dinámica,
en tiempo y frecuencia, utilizando software de análisis como Matlab 7 y Labview
8.



XVIII
Estos paquetes de software nos permitirán realizar comparaciones de
respuesta dinámica, entre controladores analógicos contra su similar en tiempo
discreto, donde los dos tipos de controladores deberán cumplir con los mismos
parámetros de desempeño. Además, valiéndonos de las herramientas de
software, implementaremos un programa, el cual, aprovechándose de las
ventajas de ambos paquetes, permitirá realizar en forma fácil y rápida un
análisis de diversas características de los ejemplos de sistemas de control
planteados en este trabajo. El presente trabajo pretende ayudar a la
comprensión de dispositivos reguladores tal como los del tipo PID. En su forma
discreta y continua, además de presentar las bases para el estudio de otros
algoritmos de control discretos, ya que los principios utilizados en su análisis y
diseño, son fundamentales en la implementación de diversos tipos de
controladores.

Consideramos que el estudio del diseño de controlares PID y en general
de reguladores, es de suma importancia práctica, ya que es un tema de gran
aplicabilidad utilizado en la industria.













XIX



























XX





















1
1. LA TRANSFORMADA DE LAPLACE Y LA
TRANSFORMADA z



1.1 Conceptos generales de la transformada de Laplace

La teoría de las transformadas o transformaciones de Laplace, conocida
también con el nombre de cálculo operacional, ha venido a constituir una parte
esencial de la matemática requerida por los ingenieros, físicos, matemáticos y
científicos. Esto se debe a que, los métodos de la transformada de Laplace,
constituyen un instrumento fácil y efectivo para la solución de muchos
problemas de la ciencia y la ingeniería.

El método de la transformada de Laplace es una herramienta matemática
utilizada ampliamente para solucionar ecuaciones ordinarias lineales, y es
ampliamente utilizada en la simulación de sistemas físicos, circuitos eléctricos, y
el modelado y análisis de sistemas de control automático.

La transformada de Laplace tiene dos características importantes que la
hacen de mucha utilidad, las cuales son:

1) La solución de la ecuación homogénea y la solución particular se
obtienen en una sola operación.
2) La transformada de Laplace convierte la ecuación diferencial en una
ecuación algebraica de s. La solución final se obtiene tomando la
transformada inversa de Laplace.



2
1.1.1 Transformada de Laplace

La transformada de Laplace de f(t) se define para alguna σ real finita,
como:

(1.1)

La cual debe cumplir con la condición:

(1.2)


La variable s se denomina el operador de Laplace, que es una variable
compleja; esto es, jw s + =σ . La ecuación también se conoce como la
transformada de Laplace unilateral. Ya que la integral se evalúa desde t = 0
hasta ∞. Esto simplemente significa que todas la información contenida en f(t)
antes de t = 0, se ignora o se considera cero. Esta suposición no implica
ninguna limitante en las aplicaciones de la transformada de Laplace a
problemas lineales, ya que en los estudios en el dominio del tiempo, la
referencia de tiempo se escoge a menudo en t = 0. Además, para un sistema
físico cuando una entrada se aplica en t = 0, la respuesta del sistema no
comienza antes que t = 0; esto es, la respuesta no precede a la excitación. Tal
sistema es también conocido como causal o simplemente, físicamente
realizable.

Estrictamente, la transformada de Laplace unilateral se define desde t = 0-
hasta t = ∞. El símbolo t = 0- implica que el limite t → 0 se toma por la
izquierda de t = 0. Este proceso limita situaciones en donde la función f(t) no es
continua o tiene un impulso en t = 0.
dt e t f s F
t σ −


=
0
) ( ) (
dt e t f
t



0
) (
σ


3
[ ] ) ( ) (
1
s F L t f

=
Para los temas tratados en el presente trabajo, la ecuación (1.1) que
define la transformada de Laplace, no se utilizara, ya que las expresiones de
transformadas que se utilizan a menudo ya están dadas en tablas de
transformadas de Laplace.
Por tanto solo se utilizara 0 t = o to t = como el tiempo inicial en la definición de
la transformada de Laplace en las discusiones subsecuentes.



1.1.2 Transformada inversa de Laplace

Dada la transformada de Laplace F(s), la operación para obtener f(t) se
denomina como la transformada inversa de Laplace, y se define por:

(1.3)

La integral de la transformada inversa de Laplace se representa como:


(1.4)

En donde c es una constante real que es mayor que las partes reales de
todas las singularidades de F(s). La ecuación 1.4, representa una integral de
línea que se evalúa en el plano s. Para funciones simples, la operación de la
transformada inversa de Laplace, se puede llevar a cabo sin realizar la
evaluación de esta integral, utilizando una tabla de transformadas. Cuando las
ecuaciones se tornan muy complejas, se utilizan diferentes métodos para su
evaluación, como por ejemplo la expansión en fracciones parciales.
ds e s F
j
t f
st
j c
j c
) (
2
1
) (

∞ +
∞ −
=
π


4
En el presente trabajo no se expondrá este método, pero se puede referir
a cualquier libro, el cual trate sobre la solución de ecuaciones diferenciales para
tal efecto.



1.1.3 Teoremas importantes de la transformada de Laplace

En muchos problemas, se suelen utilizar los teoremas de las propiedades
de la transformada de Laplace, ya que de esta forma el trabajo se simplifica.
Estas propiedades se presentan a continuación en forma de teoremas.



Teorema 1

Sea k una constante y F(s) es la transformada de Laplace de f(t).
Entonces:

(1.5)


Teorema 2

Sean F1(s) y F2(s) las trasformadas de Laplace de f1(t) y f2(t),
respectivamente. Entonces:

(1.6)

[ ] ) ( ) ( s kF t kf L =
[ ] ) ( ) ( ) ( ) (
2 1 2 1
s F s F t f t f L ± = ±


5
Teorema 3

Sea F(s) la transformada de Laplace de f(t), y f(0) es el límite de f(t),
cuando t, tiende a 0. La transformada de Laplace de la derivada con respecto
al tiempo de f(t) es:



(1.7)


En general para las derivadas de orden superior de f(t),

+ + + − =



− −

1
1
2 1
0
) (
...
) (
) ( lim ) (
) (
n
n
n n
t
n
n
n
dt
t f d
dt
t df
s t f s s F s
df
t f d
L

(1.8)



En donde ) 0 (
) (i
f denota la derivada de i-ésimo orden de f(t) con respecto
a t, evaluada en t = 0.






) 0 ( ) ( ) ( lim ) (
) (
0
f s sF t f s sF
dt
t df
L
t
− = − =


) 0 ( ) 0 ( ) 0 ( ) 0 ( ) (
) ( ) 1 ( ) 1 ( 2 1 i n n n n
f f f s f s s F s
− − −
− ⋅ ⋅ ⋅ − − − =


6
s
s F
d f L
t
) (
) (
0
=


τ τ
Teorema 4. Integración

La transformada de Laplace de la primera integral de f(t) con respecto al
tiempo, es la transformada de Laplace de f(t) dividida entre s, esto es:

(1.9)

Para la integración de n-ésimo orden:




(1.10)




Teorema 5. Traslación en el tiempo

La transformada de Laplace de f(t) retrasada un tiempo T es igual a la
transformada de Laplace de f(t) multiplicada por
Ts
e

; esto es:

(1.11)


En donde ( ) T t u
s
− , denota la función escalón unitario que esta desplazada
en tiempo a la derecha por T.


n
n
t t t
s
s F
dt dt dt d f L
n
) (
) (
1 2 1
0 0 0
2 1
=

⋅ ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ ⋅

∫ ∫ ∫
τ τ
( ) [ ] ) ( ) ( s F e T t u T t f L
Ts
s

= − −


7
) ( lim lim
0
s sF
s t ∞ → →
=
) ( lim ) ( lim
0
s sF t f
s t → ∞ →
=
Teorema 6. Teorema del valor inicial

Si la transformada de Laplace de f(t) es F(s), entonces:

(1.12)

Si es que el límite existe.



Teorema 7. Teorema del valor final

Si la transformada de Laplace de f(t) es F(s), y si sF(s) es analítica sobre
el eje imaginario y es el semiplano derecho del plano s, entonces:

(1.13)

El teorema del valor final es de mucha utilidad en el análisis de sistemas
de control, ya que proporciona el valor final en el tiempo de una función de s. El
teorema del valor final no tiene validez si sF(s) contiene algún polo cuya parte
real es cero o positiva, lo que equivale al requisito de que sF(s) sea analítica en
el semiplano derecho como se especifica en el teorema.









8
[ ] ) ( ) ( α
α
± =
±
s F t f e L

− =

− =
∫ ∫
t t
d t f f L d t f f L
0
1 2
0
2 1
) ( ) ( ) ( ) ( τ τ τ τ τ τ
Teorema 8. Traslación compleja

La transformada de Laplace de f(t) multiplicada por
t
e
α ±
, donde α es una
constante, es igual a la transformada de Laplace F(s), con s remplazada por
α ± s ; esto es:

(1.14)



Teorema 9. Convolución real (multiplicación compleja)

Sean ) (
1
s F y ) (
2
s F las transformadas de Laplace de ) (
1
t f y ) (
2
t f ,
respectivamente, y que ) (
1
t f = 0, ) (
2
t f =0, para t < 0, entonces:

(1.15)

(1.16)


Donde el símbolo “∗ ” denota la convolución en el dominio del tiempo.

La ecuación anterior nos indica que la multiplicación de dos funciones en
el dominio complejo s, es equivalente a la convolución de las dos funciones en
el dominio del tiempo. Es importante recordar que la transformada inversa de
Laplace de dos funciones en el dominio de s no es igual al producto de las dos
funciones reales correspondientes en el dominio de t; esto es, en general:


[ ] ) ( ) ( ) ( ) (
2 1 2 1
t f t f L s F s F ∗ =


9
(1.17)


Existe también una relación dual al teorema de la convolución real,
llamada convolución compleja o multiplicación real. Esencialmente, el teorema
establece que la multiplicación en el dominio real de t es equivalente a la
convolución en el dominio complejo de s; esto es:

[ ] ) ( ) ( ( ) (
2 1 2 1
s F s F t f t f L ∗ = (1.18)


En este caso “∗ ” denota la convolución compleja.



1.2 Relación entre la transformada de Laplace y la transformada z.

Se presentara en la siguiente sección la transformada z, que es la
contraparte discreta de la transformada de Laplace, y que es la generalización
en tiempo discreto de la transformada de Fourier. Se nota que, las propiedades
de la transformada z, son estrechamente paralelas a las de la transformada de
Laplace. Sin embargo existen importantes diferencias entre la transformada z y
la transformada de Laplace, las cuales surgen de las diferencias fundamentales
entre sistemas en tiempo continuo y en tiempo discreto.

El uso de la transformada z en el análisis de sistemas de control, tiene el
mismo papel que la transformada de Laplace, con la diferencia, que en la
transformada z las señales o sistemas, no son continuos sino, discretos.
[ ] ) ( ) ( ) ( ) (
2 1 2 1
1
t f t f s F s F L ≠



10
La transformada de Laplace convierte ecuaciones diferenciales lineales
invariantes en el tiempo en ecuaciones algebraicas de la variable s, la
transformada z convierte una ecuación en diferencias lineal e invariante en el
tiempo, que representa la dinámica del sistema, a una ecuación algebraica de la
variable z. Para obtener la respuesta del sistema a una entrada dada se deben
resolver estas ecuaciones en diferencias, y con el método de la transformada z,
esto se convierte en un problema algebraico.

La transformada z se puede aplicar a señales en tiempo continuo x(t), a la
señal muestreada x(kT) y a una secuencia de números x(k). En ocasiones se
suele utilizar la nomenclatura x(k), como x(kT), y esto no deberá ocasionar
ningún tipo de confusión.

La transformada z es un método muy poderoso en el estudio de sistemas
en tiempo discreto, ya que nos permite obtener, por medio de una función de
transferencia de la variable z, la respuesta transitoria de un sistema
muestreado.













11
[ ] [ ]


=

= = =
0
) ( ) ( ) ( ) (
k
k
z kT x kT x Z t x Z z X
[ ]


=

= =
0
) ( ) ( ) (
k
k
z k x k x Z z X
1.3 Transformada z y transformada z inversa

A continuación se presentaran los conceptos fundamentales y
propiedades de la trasformada y transformada inversa de la variable compleja z,
las cuales son base fundamental del estudio de sistemas de control en tiempo
discreto.



1.3.1 Transformada z

Debido a que la transformada z se utiliza sólo para sistemas en tiempo
discreto, al considerar la transformada z de una función del tiempo x(t), solo se
toman en cuenta los valores muestreados de x(t), esto es, x(0), x(T), x(2T),…,
donde T es el período de muestreo.

La transformada z de una función del tiempo x(t), donde t es positivo, o
de la secuencia de valores x(kT), donde k adopta valores de cero o enteros
positivos y T es el período de muestreo, se define mediante la siguiente
ecuación:

(1.19)

Cuando la señal es una secuencia de números x(k), la transformada z se
define como

(1.20)
La transformada z definida mediante la ecuación (1.19) y (1.20) se conoce
como transformada z unilateral.


12
[ ] [ ]
k
k
z kT x kT x Z t x Z z X


−∞ =

= = = ) ( ) ( ) ( ) (
[ ]
k
k
z kT x kT x Z z X


−∞ =

= = ) ( ) ( ) (
El símbolo “z”, denota “obtener la transformada z”. En la transformada z
unilateral se supone que x(t)=0 para t<0 o x(k)=0 para k<0. Es de importancia
notar que la transformada z, es una transformación que convierte una
secuencia en el tiempo ) (kT x en una función compleja ) (z x .
Nos damos cuenta que la transformación al dominio de z, permite un análisis de
sistemas lineales e invariantes en el tiempo con relativa facilidad.

Se debe notar que trabajando con una secuencia de tiempo ) (kT x que se
obtuvo mediante el muestreo de una señal ) (t x la transformada z; de ) (z X lleva
implícito el periodo de muestreo T.

Cuando se trabaja con una secuencia en el tiempo que no implica el
periodo de muestreo, tal como ), (t x la transformada no incluye a T,
explícitamente. A continuación se define la transformada z de ), (t x donde -
, ∞ < < ∞ t o de ), (k x donde k adopta valores enteros tales como , 1 ± , 2 ± , 3 ±
etc.

(1.21)

O la ecuación:

(1.22)


El tipo de transformada definido en las dos ecuaciones 1.21 y 1.22 se
denomina transformada bilateral, y se asume que la función ) (t x es distinta de
cero cuando 0 < t y se considera que la secuencia ) (k x tiene valores distintos
de cero para 0 < k .


13
⋅ ⋅ ⋅ + + ⋅ ⋅ ⋅ + + + =
− − − k
z kT x z T x z T x x z X ) ( ) 2 ( ) ( ) 0 ( ) (
2 1
Debido a que la transformada z unilateral presenta una solución apropiada
en su región de convergencia, para el desarrollo y análisis de muchos sistemas,
en el presente trabajo solo se utilizara esta.

Se debe notar que cuando la serie infinita ) (z X , en
1 −
z converge fuera del
circulo , R z = donde R es el radio de convergencia absoluta, y utilizando el
método de la transformada z para resolver problemas en tiempo discreto, no se
necesita especificar los valores de z para los cuales ) (z X converge.

Debe notar que al expandir la ecuación 1.22 para diferentes valores de k,
tenemos:

(1.23)

La expansión en la ecuación 1.23, nos demuestra que podemos escribir la
transformada z, en forma de serie, de cualquier función ) (t x por simple
inspección, en donde
k
z

indica la posición en el tiempo en que fue tomada la
amplitud de ) (t x .

Por otra parte si la transformada z de una función esta dada como la
ecuación 1.23, la transformada z inversa se puede encontrar por simple
inspección como una secuencia de la función ) (kt x que equivalga a los valores
de ) (t x en los valores de tiempo correspondientes.
Si la transformada z esta escrita como el cociente de dos polinomios de la
variable z, la transformada z inversa se puede obtener por los métodos
siguientes: Método de la división directa, método computacional, método de
expansión en fracciones parciales y el método de la integral de inversión.



14
1.3.1.1 Transformada z de algunas funciones elementales

Se debe notar que en la transformada z unilateral, al muestrear una señal
discontinua ) (t x , se asume que la función es continua por la derecha; ósea si
la discontinuidad se presenta en 0 = t , entonces se supone que ) 0 ( x es igual a
) 0 ( + x en lugar del promedio de la discontinuidad, [ ] 2 / ) 0 ( ) 0 ( + + − x x .



Función escalón unitario

Ejemplo 1.1

Se encontrará la transformada z de la función escalón unitario:


¹
´
¦
=
, 0
), ( 1
) (
t
t x
0
0
<

t
t

SOLUCIÓN: Refiriéndonos a la ecuación 1.21.

[ ]
∑ ∑

=

=
− −
= =
0 0
1 ) ( 1 ) (
k k
k k
z z t Z z x
⋅ ⋅ ⋅ + + + + =
− − − 3 2 1
1 z z z

1
1
1


=
z


1 −
=
z
z


Se asume que ) (t x es continua por la derecha, esto es . 1 ) 0 ( = x



15
Observe que se dice que la serie converge cuando . 1 > z ya que la suma
infinita de la serie es igual a un valor finito. No se necesita especificar la región
de z en la que ) (z X converge, solo es necesario saber que converge.



Función rampa unitaria

Ejemplo 1.2

Encuentre la transformada z de la rampa unitaria siguiente:


¹
´
¦
=
, 0
,
) (
t
t x
0
0
<

t
t

Solución:

[ ]
∑ ∑ ∑

=


=

=
− −
= = = =
0 0 0
1
) ( ) (
k
k
k k
k
kz T kTz z kT x t Z z X
) 3 2 (
3 2 1
⋅ ⋅ ⋅ + + + =
− − −
z z z T

2 1
1
) 1 (



=
z
z
T

2
) 1 ( −
=
z
Tz
T






16
Figura 1. Señal de una rampa unitaria muestreada

) (t x






0 t



Funcion polinomial
k
a

Ejemplo

Encuente la trasformada z de x(k) definida como

¹
´
¦
=
, 0
,
) (
k
a
t x
0
,.... 2 , 1 , 0
<
=
k
k


Donde a es una constante, refiriéndose a la ecuación 1.20.
[ ]
∑ ∑

=


=

= = =
0 0
) ( ) ( ) (
k
k k
k
k k
z a z k x a x Z z X
⋅ ⋅ ⋅ + + + + + =
− − − − 3 3 3 2 2 2 1
1 z a z a z a az

1
1
1


=
az



17

a z
z

=



Función exponencial

Ejemplo

Encuentre la transformada z de

¹
´
¦
=

, 0
,
) (
at
e
t x
0
0
<

t
t


Tenemos que , ) (
akt
e kt x

= donde ⋅ ⋅ ⋅ = , 2 , 1 , 0 k
Entonces tenemos:

[ ]
∑ ∑

=
− −

=
− −
= = =
0 0
) ( ) (
k
k akT
k
k at
z e z k x e Z z X

⋅ ⋅ ⋅ + + + + =
− − − − − − 3 3 2 2 1
1 z e z e z e
aT aT aT


1
1
1
− −

=
z e
aT


aT
e z
z


=






18
Función senoidal

Ejemplo

Sea la función
¹
´
¦
=
, 0
,
) (
senwt
t x
0
0
<

t
t


Según la identidad ) (
2
1
jwt jwt
e e
j
senwt

− =
Como la transformada z de la función exponencial es

[ ]
1
1
1
− −


=
z e
e Z
aT
at

Se substituye
[ ]

− = =

) (
2
1
) (
jwt jwt
e e
j
Z senwt Z z X
|
¹
|

\
|



=
− − − 1 1
1
1
1
1
2
1
z e z e j
jeT jwT

( )
( )
2 1
1
1 2
1
− − −
− −
+ + −

=
z z e e
z e e
j
jwT jwT
jwT jwT


2 1
1
cos 2 1
− −

+ −
=
z wT z
senwT z


1 cos 2
2
+ −
=
wT z z
zsenwT







19
Función coseno

Ejemplo

Sea la función
¹
´
¦
=
, 0
, cos
) (
wt
t x
0
0
<

t
t


Si realizará en forma similar a la función senoidal

) (
2
1
cos ) (
jwt jwt
e e wt z X

+ = =

|
¹
|

\
|

+

=
− − − 1 1
1
1
1
1
2
1
z e z e
jwT jwt


( )
( )
2 1
1
1
2
2
1
− − −
− −
+ + −
+ −
=
z z e e
z e e
jwt jwt
jwt jwt


2 1
1
cos 2 1
cos 1
− −

+ −

=
z wT z
wT z


1 cos 2
cos
2
2
+ −

=
wT z z
wT z z



Cuando se trabaja con fuciones de s, y se desea encontrar la
transformada z, se puede llevar esta funcion de s a una funcion de t, y luego
encontrar la transformada z de la misma, o utilizar una tabla de las
transformadas mas comunes y de esta manera poder encontrar la transformada
z directamente de una funcion de s o de t.




20
Tabla I. Transformadas z






























21
[ ] [ ] ) ( ) ( ) ( z aX t x aZ t ax Z = =
1.3.2 Teoremas y propiedades de la transformada z

Al igual que con la transformada de Laplace, el uso de teoremas y
propiedades de la transformada z, facilita el análisis de sistemas de control en
tiempo discreto; se supone que la función del tiempo tiene transformada z y que
es 0 para . 0 < t

A continuación se presentan los teoremas y propiedades más importantes
de la transformada z, dejando las demostraciones para textos de matemáticas
discretas.



Multiplicación por una constante

Si ) (z X es la transformada z de ), (t x tenemos

(1.24)













22
) ( ) ( ) ( k g k f k x β α + =
) ( ) ( ) ( z G z F z X β α + =
[ ] ( ) z a X k x a Z
k 1
) (

=
Linealidad de la transformada z

Esta es una propiedad importante. Esto significa que, si ) (k f y ) (k g ,
tienen transformad z y α y β son escalares, entonces ) (k x formada por una
combinacion lineal.

(1.25)

Tiene la transformada z

(1.26)



Multiplicación por
k
a

Si ) (z X es la transformada z de ), (k x entonces la transformada z de
k
a ,
) (k x esta dada por : ) (
1
z a X




(1.27)









23
[ ] ) ( ) ( z X z nT t x Z
n −
= −
[ ] ( )

− = +


=

1
0
) ( ) (
n
k
k n
z kT x z X z nT t x Z
[ ] ) ( ) (
aT at
ze X t x e Z =

Teorema de corrimiento

Se conoce tambien como teorema de traslación real. Si 0 ) ( = t x para 0 < t
y ) (t x tiene la transformada z, ); (z X tenemos que.

(1.28)

y

(1.30)
En donde n es un entero positivo.



Teorema de traslación compleja

Si ) (t x tiene la transformada z, ) (z x , entonces la transformada z de
) (t x e
at −
esta dada por ). (
aT
ze X Esto se conoce como teorema de translación
compleja.

(1.31)









24
) ( lim ) 0 ( z X x
z ∞ →
=
[ ] ) ( 1 lim ) ( lim
1
1
z X z k x
z k

→ ∞ →
− =
Teorema del valor inicial

Si ) (t x tiene la transformada z, ) (z X y si ) ( lim z X
z ∞ →
existe, entonces el valor
) 0 ( x de ) (t x o ) (k x está dado por.

(1.32)


El teorema del valor inicial es de mucha utilidad si se quiere verificar algún
error en la transformada z, ya que el valor ) 0 ( x , regularmente se conoce, y se
puede emplear una verificacion del mismo.



Teorema del valor final

Suponga que ), (k x donde 0 ) ( = k x para , 0 < k tiene la transformada z,
) (z X y que todos los polos de ) (z X estan dentro de un circulo unitario, con la
posibilidad de un solo polo en 1 = z . Entonces el valor final de ), (k x esto es, el
valor de ) (k x a medida que k tiende al infinito, puede darse como.

(1.33)


Este teorema es de gran importancia cuando se quiere determinar el
comportamiento de ) (k x a medida que ∞ → k a partir de su transformada z,
). (z X



25
1.4 La transformada z inverza

Se utiliza una
1 −
Z , para denotar la operación de transformada z inverza, la
cual da como resultado la funcion del tiempo ) (k x de ) (z X .

Nos damos cuenta que la transformada z inversa nos devuelve una unica
secuencia de los valores muestreados en el tiempo, lo cual implica que tenemos
una unica función ) (k x , pero podemos tener muchas funciones ) (t x , para esta
secuencia, ya que no tenemos ninguna información de ) (t x entre instantes de
muestreo, y varias funciones del tiempo ) (t x diferentes pueden cumplir con las
muestras tomadas, o tener la misma ) (kT x . Vease la figura 2.



Figura 2. Funciones continuas ) (
1
t x y ) (
2
t x con valores iguales al tiempo
de muestreo



) (
2
t x ) (
1
t x





0 T T 2 T 3 T 4 T 5




26
n
n n
m
m m
a z a z
b z b z b
z X
⋅ ⋅ ⋅ + +
+ ⋅ ⋅ ⋅ + +
=


1
1
1
1 0
) (
La secuencias del tiempo ) (k x o ) (kT x que provienen de la
transformación z inversa de ) (z X , se obtienen cuando ) (z X proviene de ) (k x o
) (kT x respectivamente.

Al obtener la transformada z de funciones sencillas, se puede hacer uso
de una tabla de transformadas z , pero si las funciones son muy extensas,
realizar la transformada z requerira una tabla muy extensa, para realizar estas
transformadas z, tambien se puede utilizar otros metodos, los cuales no
requieren el uso de tablas.

1. Método de la diivisión directa
2. Método computacional
3. Método de expansión en fracciones parciales
4. Método de la integral de inversión

Se debe recordar que al obtener la transformada z inversa, se asume que
la secuencias del tiempo ) (k x o ) (kT x son cero para . 0 < k



Polos y ceros en el plano z

Es importante realizar algunos comentarios sobre la función de
transferencia pulso. En muchas aplicaciones esta función de transferencia
puede tener la forma.


(1.34)



27
) ( ) )( (
) ( ) )( (
) (
2 1
2 1 0
n
m
p z p z p z
z z z z z z b
z X
− ⋅ ⋅ ⋅ − −
− ⋅ ⋅ ⋅ − −
=
n
n
n
m
m n m n
z a z a z a
z b z b z b
z X
− − −
− + − − − −
+ ⋅ ⋅ ⋅ + + +
+ ⋅ ⋅ ⋅ + +
=
2
2
1
1
) 1 (
1
) (
0
1
) (
Donde n m < , o la forma


(1.35)

Donde los
i
p representan los polos de la función ), (z X y los
j
z son los
ceros. Como en el caso de la transformada de Laplace, la ubicación de los
polos y los ceros juega un papel importante en el comportamiento de la función
de transferencia o secuencia ) (k x , y tambien tiene una representacion sobre el
plano complejo z.

Tambien se suelen expresar las funciones de transferencia, como un
cociente de polinomios de
1 −
z , tal como:


(1.36)

Donde
1 −
z es interpretado como el operador retraso unitario. Se debe
notar que se puede expresar ) (z X , en términos de z o en terminos de
1 −
z ,
dependiendo de la conveniencia del caso.










28
Metodo de la división directa

Este método es de mucha utilidad cuando no se requiere de una solución
en forma cerrada, (aunque se puede obtener para casos especiales), o se
necesitan solo de algunos terminos de la secuencia ) (k x ,
La transformada z inversa, por este metodo se obtiene expandiendo ) (z X
en una serie infinita de potencias de
1 −
z .

Nos damos cuenta de cómo obtener la transformada z inversa de ) (z X
realizando una simple división, del hecho que si la transformada z es una serie
infinita de potencias de
1 −
z multiplicadas por factores que representan los
valores de ) (k x o ) (kT x , la transformada z inverza se puede obtener por simple
inspección.

Al realizar la division el cociente de la misma representa al numerador y al
denominador de la función de z, en forma de una serie de potencias de z, si la
serie converge, los coeficientes de
k
z

son los valores de ) (k x o ) (kT x .



Ejemplo 1.7

⋅ ⋅ ⋅ + − + − =
+
=
− − − −


4 3 2 1
1
1
1
) ( z z z z
z
z
z X






29
Método computacional

En la actualidad con el desarrollo de procesadores y computadoras muy
potentes, es posible el analisis y modelación de sistemas de control o
simulaciones, de sistemas con relativa facilidad y rapidez, gracias a software
que se ha especializado, para su utilización en ingeniería e investigaciónes
cientificas, por lo que diseñar se hace una tarea menos laboriosa y complicada.
En el presente trabajo utilizaremos el programa Matlab 7 y para el ultimo
capitulo tambien incluiremos el programa Labview 8, ya que nos proporcionan
herramientas poderosas de analisis visual y matematico. Se pondra énfasis en
en los resultados obtenidos gráfica y analíticamente, con el fin de analizar el
desempeño, y evaluar distintos parametros de los procesos industriales que se
pretenden controlar.

Se escoge el programa Matlab, ya que nos ofrece una buena variedad de
herramientas gráficas y analíticas para el análisis y simulación de sistemas de
control, ya sea en tiempo continuo, o en tiempo discreto. Tambien utilizamos el
programa Labview 8, de National Instruments, ya que nos permite desarrollar
interfases visuales muy versatiles y con gran facilidad de diseño. A
continuación se presentará un ejemplo de cómo encontrar la función del tiempo
para una función de z, utilizando la pantalla de comandos de Matlab,

Se daran dos enfoques los cuales son:

• Enfoque por Matlab
• Solución de ecuaciones en diferencias





30
2 3
5 . 0
) (
2
2
+ +
+
=
z z
z z
z F
2 . 0 2 . 1
5 10
) (
) (
) (
2
+ −
+
= =
z z
z
z X
z Y
z F
Enfoque de Matlab

Para realizar la transformada inverza en Matlab, nos valemos de la función
delta de Kronecker ), (kT o δ la cual se define de la siguiente manera:

, 1 ) ( = kT o δ para 0 = k
=0, para 0 ≠ k

Suponemos que ), (k x la entrada al sistema ), (z G es la entrada delta de
Kroneker, entonces:

, 1 ) ( = k x para 0 = k
=0, para 0 ≠ k

Tenemos que la transformada z de la entrada delta de Kronecker es

X(z)=1
Definimos ahora el sistema ) (z F mediante la función

(1.37)


Mediante la entrada delta de Krokener, la ecuación anterior se puede
rescribir como:

(1.38)




31
2 . 0 2 . 1
5 10
) ( ) (
2
+ −
+
= =
z z
z
z X z Y
Utilizando Matlab, se puede encontrar la transformada inverza, del sistema
anterior, la entrada X(z) es la transformada z de la entrada delta. En Matlab la
entrada delta se define como:

x=[1 zeros(1,N)]

Donde N corresponde con el final de la duración del tiempo discreto
considerado para la transformada z inverza.
Debido a que la trnsformada z de la entrada delta de Kronecker X(z) es igual a
la unidad, la respuesta del sistema a esta entrada es

(1.39)


Por lo tanto, la transformada z inversa de X(z) está dada por
y(0),y(1),y(2),….. Se obtendra y(k) hasta k=50.

Para obtener la transformada z inverza de X(z) con Matlab, se procede
como sigue, utilizando el work space de Matlab.

Se definen dos variables una llamada numerador y la otra llamada
denominador.


Numerador=[10 5 ]
Denominador=[ 1 -1.2 0.2]





32
Se introduce la entrada delta de Kronecker como sigue:

x=[1 zeros(1,50)]

Luego se introduce el comando

y=filter(Numerador,Denominador,x)

Esto se utiliza para obtener la respuesta ) (k y desde 0 = k hasta 40 = k .

A continuacion se presenta el programa que se utiliza para encontrar la
transformada z, o la respuesta a la entrada delta.

















% Programa en Matlab para encontrar la transformada z inverza
% Se introduce el numerador y denominador
Numerador=[10 5 ]
Denominador=[ 1 -1.2 0.2]
% Introduce la entrada que en este caso sera la funcion delta de Kronecker x y
% el comando para el filtro
x=[1 zeros(1,50)]
y=filter(Numerador,Denominador,x)


33
El programa devolvera en el work space la salida y(k) desde k=0 hasta
k=50 de la siguiente manera.


























y =

Columns 1 through 8

10.0000 17.0000 18.4000 18.6800 18.7360 18.7472 18.7494 18.7499

Columns 9 through 16

18.7500 18.7500 18.7500 18.7500 18.7500 18.7500 18.7500 18.7500

Columns 17 through 24

18.7500 18.7500 18.7500 18.7500 18.7500 18.7500 18.7500 18.7500

Columns 25 through 32

18.7500 18.7500 18.7500 18.7500 18.7500 18.7500 18.7500 18.7500

Columns 33 through 40

18.7500 18.7500 18.7500 18.7500 18.7500 18.7500 18.7500 18.7500

Columns 41 through 48

18.7500 18.7500 18.7500 18.7500 18.7500 18.7500 18.7500 18.7500

Columns 49 through 51

18.7500 18.7500 18.7500


34
Los valores obtenidos, representan la transformada z inversa de la
siguiente forma:

10 ) 0 ( = y , 17 ) 1 ( = y , 4 . 18 ) 2 ( = y , 68 . 18 ) 3 ( = y , 736 . 18 ) 4 ( = y , 7472 . 18 ) 5 ( = y ,
7494 . 18 ) 6 ( = y , 7499 . 18 ) 7 ( = y ……. 75 . 18 ) 50 ( = y .

Se puede realizar una grafica para representar los datos obtenidos,
utilizando un programa para este fin, como el siguiente:













% Gráfica de de la transformada inversa obtenida utilizando la entrada delta de
% Kronecker

Numerador=[10 5];
Denominador=[1 -1.2 0.2];
x = [1 zeros(1,50)];
v=[0 50 -1 20];
axis(v);
k = 0:50;
y = filter(Numerador,Denominador,x);
plot(k,y,'o')
grid
title('Respuesta a la entrada delta de Kronecker')
xlabel('k ')
ylabel('y(k)')



35
[ ] ) ( ) ( z X k x Z =




Enfoque de la ecuación en diferencias

Las utilidad de éste método con la transformada z, es que permite obtener
la respuesta en forma cerrada para ). (k x
Al describir una ecuación en forma cerrada en el plano z, se toma la
transformada z de cada uno de los terminos en la ecuación.
Tenemos que:

(1.40)

Entonces ), 1 ( + k x ), 2 ( + k x ),... 3 ( + k x y ), 1 ( − k x ), 2 ( − k x ),... 3 ( − k x se
pueden expresar en términos de ) (z X y de las condiciones iniciales. Sus
transformadas z exactas se resumen en la tabla II.



36
) ( 2642 . 0 ) 1 ( 3679 . 0 ) ( 3679 . 0 ) 1 ( 3679 . 1 ) 2 ( k u k u k x k x k x + + = + + − +
Tabla II. Ecuación en diferencias


Funcion discreta Transformada z
) 4 ( + k x
) 3 ( ) 2 ( ) 1 ( ) 0 ( ) (
2 3 4 4
zx x z x z x z z X z − − − −
) 3 ( + k x
) 2 ( ) 1 ( ) 0 ( ) (
2 3 3
zx x z x z z X z − − −
) 2 ( + k x
) 1 ( ) 0 ( ) (
2 2
zx x z z X z − −
) 1 ( + k x ) 0 ( ) ( zx z zX −
) 1 ( − k x
) (
1
z X z


) 2 ( − k x
) (
2
z X z


) 3 ( − k x
) (
3
z X z


) 4 ( − k x
) (
4
z X z






Ejemplo

Tenemos la siguiente ecuación en diferencias:



Donde ) (k x es la salida y 0 ) ( = k x para 0 ≤ k y donde ) (k u es la entrada y
esta dada por





37
, 0 ) ( = k u 0 < k
1 ) 0 ( = u
2142 . 0 ) 1 ( = u
2142 . 0 ) 2 ( − = u
, 0 ) ( = k u ,... 5 , 4 , 3 = k

Determinaremos la salida ). (k x

Solución: Al tomar la transformada z de la ecuación en diferencias dada,
se obtiene

[ ] [ ] ) ( 2642 . 0 zu(0) - zU(z) 0.3979 0.3679X(z) ] ) 0 ( ) ( [ 3679 . 1 ) 1 ( ) 0 ( ) (
2 2
z U zx z zX zx x z z X z + = + − − − −

Al sustituir 1 − = k en la ecuacion en diferencias dada, se encuentra que

) 1 ( 2642 . 0 ) 0 ( 3679 . 0 ) 1 ( 3679 . 0 ) 0 ( 3679 . 1 ) 1 ( − + = − + − u u x x x

Puesto que 0 ) 1 ( ) 0 ( = − = x x y debido a que 0 ) 1 ( = − u y , 1 ) 0 ( = u se obtiene

3679 . 0 ) 0 ( 3679 . 0 ) 1 ( = = u x
Al sustituir los datos iniciales

, 0 ) 0 ( = x , 3679 . 0 ) 1 ( = x 1 ) 0 ( = u

En la transformada z de la ecuación en diferencias, se tiene que



) ( 2642 . 0 3679 . 0 ) ( 3679 . 0 ) ( 3679 . 0 ) ( 3679 . 1 3679 . 0 ) (
2
z U z z zU z X z zX z z X z + − = + − −


38
Al resolver para ), (z X se encuentra que




La transformada z de la entrada ) (k u es

[ ]
2 1
2142 . 0 2142 . 0 1 ) ( ) (
− −
− + = = z z k u Z z U

Por tanto,

( )
2 1
2
2142 . 0 2142 . 0 1
3679 . 0 3679 . 1
2642 . 0 3679 . 0
) (
− −
− +
+ −
+
= z z
z z
z
z X

2 1
4 3 2 1
3679 . 0 3679 . 1 1
05659 . 0 02221 . 0 3430 . 0 3679 . 0
− −
− − − −
+ −
− − +
=
z z
z z z z


⋅ ⋅ ⋅ + + + + + =
− − − − − 5 4 3 2 1
8463 . 0 3679 . 0 z z z z z

Asi, la transformada z inversa de ) (z X da como resultado

0 ) 0 ( = x
3679 . 0 ) 1 ( = x
8463 . 0 ) 2 ( = x
, 1 ) ( = k x ,... 5 , 4 , 3 = k



) (
3679 . 0 3679 . 1
2642 . 0 3679 . 0
) (
2
z U
z z
z
z X
|
¹
|

\
|
+ −
+
=


39
Método de expansión en fracciones parciales

Este método es identico al método utilizado para la transformada de
Laplace, este método se utiliza para que los términos expandidos sean faciles
de identificar en una tabla de transformadas z.

Cuando se encuentra la transformada z inversa y ) (z X tiene varios o un
cero en el origen, se expande z z X / ) ( o ) (z X en la suma de terminos de primer
y segundo orden utilizando el metodo de expansion en fracciones parciales,
para luego utilizar una tabla de transformadas, se debe notar el hecho de que la
razón por la cual se expande z z X / ) ( es para que los términos expandidos sean
mas simples, esto no tiene ningun efecto final sobre la transformada inversa, ya
que nos valemos del teorema de corrimiento y realizamos las moficaciones
correspondientes al final.

Para utilizar el método de expansion en fracciones parciales, se debe
considerar ) (z X como:


(1.41)

Luego se factorizan el polinomio del denominador y se encuentran los
polos de ) (z X .


(1.42)

n m ≤ , ) (
1
1
1
1
1
1
n n
n n
m m
m m
o
a z a z a z
b z b z b z b
z X
+ + ⋅ ⋅ ⋅ + +
+ + ⋅ ⋅ ⋅ + +
=




,
) ( ) )( (
) (
2 1
1
1
1
n
m m
m m
o
p z p z p z
b z b z b z b
z X
− ⋅ ⋅ ⋅ − −
+ + ⋅ ⋅ ⋅ + +
=




40
De esta expresion se expande z z X / ) ( en fracciones parciales. Pero se
debe notar que si se utilizo el teorem de corrimiento para tomar la transformada
z inversa, se debe expandir ) (z X , en fracciones parciales en lugar de z z X / ) ( .

Un procedimiento común donde todos los polos son diferentes y existe por
lo menos un cero en el origen, es dividir ambos lados de la igualdad, y expandir
esta expresión ( z z X / ) ( ), en fracciones parciales en la forma:

(1.43)


El coeficiente
i
a se puede encontrar al multiplicar ambos lados de la
igualdad por el coeficiente ) (
i
p z − y haciendo que
i
p z = . Esto provocará que
todos los términos exepto el de
i
a , se hagan cero, ya que el término
i
p z − se
hace uno debido a que es igual al denominador del término
i
a , y el valor seria.

(1.44)


Nótese que dicha forma para determinar
i
a es válida para polos simples
solamente.

Nos damos cuenta que la técnica de de expansion en fracciones parciales,
es la misma que se utiliza para la transformada de Laplace, la única diferencia
es que podemos expanidir z z X / ) ( o ) (z X , según nos convenga, tomando las
consideraciones necesarias y valiendonos del teorema de corrimiento cuando
sea necesario.

n
n
p z
a
p z
a
p z
a
z
z X

+ ⋅ ⋅ ⋅ +

+

=
2
) (
2
1
1
( )
pi z
i i
z
z X
p z a
=

− =
) (


41
Ejemplo

Determine la transformada inverza ) (kt x , dado que " "a es una constante y
T , es el período de muestreo utilizando el método de fracciones parciales.




Tenemos que la expansión en fracciones parciales es:

aT
e z z z
z X




=
1
1
1 ) (

1 1
1
1
1
1
− − −



=
z e z
aT


Según tabla de transformadas

1
1
1
1
1
=


=


z
Z
akT
aT
e
z e
Z

− −

=


1
1
1
1



Donde tenemos que el resultado de la transformada inversa es:

, 1 ) (
akT
e KT x

− = ,..... 2 , 1 , 0 = k



) )( 1 (
) 1 (
) (
aT
aT
e z z
z e
z X


− −

=


42
Método de la integral de inversión

Se utiliza para obtener la transformada z inversa. La integral de inversión
de la transformada z, ) (z X , se define como:


(1.45)
En donde c es un círculo con centro en el origen del plano z, donde todos
los polos de
1
) (
− k
z z X , estan dentro.

La ecuación que proporciona la transformada z inversa en terminos de los
residuos se puede obtener si utilizamos la teoría de variable compleja y es
como sigue.


m
K K K k x kT x + ⋅ ⋅ ⋅ + + = =
2 1
) ( ) (



=
=
m
i 1
[ siduo Re de
1
) (
− k
z X en el polo
1
z z = de
1
) (
− k
z z X ] (1.46)

En donde
, 1
K
m
K K ,...
2
denota los residuos de
1
) (
− k
z z X en los polos
1
z ,
2
z ,…,
m
z respectivamente. Al evaluar los residuos, observe que si el
denominador de
1
) (
− k
z z X contiene un polo simple en
i
z z = entonces el residuo
K correspondiente esta dado por

(1.47)

Si
1
) (
− k
z z X contiene un polo múltiple
j
z de orden , q entonces el residuo
K esta dado por
[ ]

− −
= = =
c
k
dz z z X
j
k x kT x z X Z
1 1
) (
2
1
) ( ) ( ) (
π
[ ]
1
) ( ) (
lim


− =
k
i
z z
z z X z z K
i


43


(1.48)

Observe que los valores de k en las tres ecuaciones anteriores son
enteros positivos.

Si ) (z X tiene un cero de orden r en el origen , entonces
1
) (
− k
z z X en la
ecuación 1.46 involucrará un cero de orden r+k-1 en el origen. Si , 1 ≥ r
entonces 0 1 ≥ − + k r para , 0 ≥ k y no hay plo en 0 = z en
1
) (
− k
z z X . Sin
embargo, si , 0 ≤ r entonces habra un polo en 0 = z para uno o mas valores
positivos de . k En tal caso, es necesaria la inversion por separado de la
ecuacion 1.46 para cada valor de . k

Debe observarse que el método de la integral de inversión, cuando se
evalua por residuos, es una técnica muy sencilla para obtener la transformada z
inversa, siempre que
1
) (
− k
z z X , no tenga polos en el origen, . 0 = z

Sin embargo, si
1
) (
− k
z z X tiene un polo simple o uno multiple en 0 = z , el
calculo se torna tedioso y el método de expansion en fracciones parciales
podria ser mas secillo de aplicar, Por otra parte en algunos problemas, el
método de expansión en fracciones parciales puéde ser muy laborioso. En
estos casos se debe utilizar el método de la integral de inversión.





[ ]
1
1
1
) ( ) ( lim
)! 1 (
1






=
k q
j q
q
zj z
z z X z z
dz
d
q
K
[ ] ) ( ) ( s kF t kf L =


44
Ejemplo

Obtenga la transformada z inversa de

) ( ) 1 (
) (
2 2
2
T
e z z
z
z X

− −
=

Se debe notar que

) ( ) 1 (
) (
2 2
1
1
T
k
k
e z z
z
z z X

+

− −
=
Para = k 0, 1, 2,…,
1
) (
− k
z z X tiene un polo simple en
T
e z z
2
1

= = y un polo
doble en . 1
2
= = z z A partir de la ecuacion 1.46, tenemos.


=

+

=
− −
=
2
1
1
2 2
1
) ( ) 1 (
) (
i
T
k
z z polo el en
e z z
z
residuode k x

2 1
K K + =

En donde tenemos que

=
1
K [Residuo en el polo simple
T
e z
2 −
= ]
( )
2 2
) 1 ( 2
2 2
1
2
) 1 ( ) ( ) 1 (
lim
T
T k
T
k
T
aT
e
e
e z z
z
e z
e z

+ −

+



=

− −


=
] 1 [
2
= = z doble polo el en residuo k


45

− −


=

+

) ( ) 1 (
) 1 ( lim
)! 1 2 (
1
2 2
1
2
1
T
k
z
e z z
z
z
dz
d


|
|
¹
|

\
|

=

+

aT
k
z
e z
z
dz
d
1
1
lim

2 2
1 2
1
) (
) ( ) 1 (
lim
T
k T k
z
e z
z e z z k

+ −


− − +
=
2 2
2
2
) 1 ( 1
T
T
T
e
e
e
k






=

Por tanto tenemos que

2 2
2
2 2 2
2 2
2 1
) 1 ( 1 ) 1 (
) (
T
T
T T
kT T
e
e
e
k
e
e e
K K kT x


− −
− −



+

= + =

,
) 1 (
) 1 (
) 1 (
2 2
2 2
2 T
kT T
T
e
e e
e T
kT

− −





= = k 0, 1, 2,…



El método de la transformada z, tiene el mismo objetivo que el de la
transformada de Laplace, unicamente que para el caso de sistemas discretos,
lineales e invariantes en el tiempo.

Con el método de la transformada z la solución de ecuaciones en
diferencias, lineales e invariantes en el tiempo se convierte en un problema
algebraico, ademas debemos notar que la transformada z nos permite el uso de
formas convencionales de diseño usadas en el análisis de sistemas de control
analógico.



46































47
2. SISTEMAS DE CONTROL



2.1 Conceptos generales de sistemas de control

En la vida diaria del hombre se encuentran diversos tipos de controladores
y sistemas de control, los cuales son necesarios para funciones complejas de
producción, asi como para tareas muy simples y rutinarias. Un ejemplo muy
sencillo de sistema de control es el del interruptor que utilizamos para encender
y apagar una lámpara, en el cual, la tarea de controlador la realiza una persona,
el acutador es la lámpara, la variable manipulada la energía eléctrica y el
interruptor, la variable controlada y realimentación la iluminación producida por
la lámpara. De tal forma que, este sistema de control es de lazo abierto si la
persona que acciona el interruptor no pueda percibir la iluminación producida
por la lámpara, y de lazo cerrado si la persona percibe ésta.

El motivo principal del uso de un sistema de control es mantener cierta
variable o variables de algun tipo, en un valor, o rango de valores previamente
definidos. A traves de los componentes de un sistema de control, en lazo
abierto, o en lazo cerrado, o la configuración necesaria, según sea la necesidad
de las personas o procesos de producción.









48
2.1.1 Tipos de sistemas de control

Los sistemas de control se pueden clasificar de varias maneras, por
ejemplo según se analicen, como lineales y no lineales, variantes e invariantes
con el tiempo. Según el tipo de señal con que trabajen como continuos o
discretos, como modulados o no modulados, o segun su propósito o finalidad
principal, por ejemplo, un sistema de control de velocidad.



2.1.2 Sistemas de control lineales y no lineales

Debemos decir en primer lugar, que los sistemas lineales practicamente
no existen, ya que todos los sistemas son no lineales en algun grado. La
suposición de la linealidad de los sistemas, se realiza para obetener modelos
ideales, y con esto facilitar el analisis y diseño de sistemas de control, ya que
existe gran cantidad de herramientas analiticas, para este fin



2.1.3 Sistemas variantes e invariantes con el tiempo

Se dice que un sistema de control es invariante, cuando ningun parámetro
del mismo varia durante su tiempo de funcionamiento.

Estos sistemas practicamente no existen, ya que sabemos que los
circuitos electronicos y los sistemas fisicos tienden a variar sus propiedades
bajo ciertas circunstancias de operación.



49
2.1.4 Sistemas de control en tiempo continuo

Se dice que un sistema es funcion continua del tiempo, cuando en varias
partes del mismo, su funcion depende de la variable tiempo “t”.
Podemos definir dos tipos de sistemas de control en tiempo continuo como
sistemas de control de corriente alterna y de corriente directa, cuando hacemos
referencia a los sistemas de corriente alterna, se dice que estos estan
modulados según algun esquema de modulación.

Cuando se hace referencia a un sistema de control de corriente directa, no
se debe pensar estrictamente que la dirección de las señales o corrientes
correctivas es unidireccional, ya que si fuera asi no se produciria en algunos
casos la acción correctiva necesaria.



2.1.5 Sistemas de control en tiempo discreto

Estos se diferencian de los sistemas en tiempo continuo, en que las
señales en algun o algunos puntos del sistema de control, estan en forma de
pulsos o codificados digitalmente.

Se Puede dividir éstos sistemas, en sistemas de control de datos
muestreados y sistemas de control digital. En los sistemas de datos
muestreados las señales en el sistema se encuentran en forma de pulsos
digitales, mientras que en un sistema de control digital, nos referimos a la
utilizacion en si, de un controlador digital, como una computadora,
microcontrolador o cualquier sistema digital.



50
Los sistemas de datos muestreados, solo reciben información durante
instantes especificos, por lo que fuera de estos instantes el sistema no tiene
información alguna del proceso controlado.



Figura 3. Diagrama de bloques de un sistema de control de datos
muestreados

Muestreador


Entrada ) (t e ) (t e

) (t h Salida






2.1.6 Sistemas de lazo abierto

Estos sistemas se caracterizan por el hecho de no poseer una señal de
retroalimentación; osea la variable controlada o de salida no regresa para ser
comparada con la variable de referencia, y por lo tanto, no se verifica el grado
de corrección del error en el sistema de control.

Los componentes básicos de un sistema de lazo abierto se denotan en la
figura 4.


Reten de
Datos
Proceso
Controlado


51
Controlador
Proceso
Controlado
Figura 4. Diagrama de bloques de un sistema de control de lazo abierto



Variable Manipulada

Referencia


Variable Controlada



La estabilidad de este tipo de sistema de control depende de la fiabilidad
de los elementos del proceso, y del hecho que las señales perturbadoras no
tengan una axión desestabilizante considerable, por lo regular estos sistemas
se utilizan cuando no es primordial una gran exactitud de regulación en un
proceso.



2.1.7 Sistemas de lazo cerrado

La característica primordial de éstos sistemas es el hecho que la variable
de salida o controlada, regresa o retroalimenta la entrada, con lo que se logra
comparar continuamente el error existente entre la referencia o consigna y esta
variable controlada.

Perturbaciones


52
Controlador
Proceso
Controlado
Instrumentos
de Medición
Perturbaciones
La ventaja de comparar continuamente la variable controlada y el punto de
consigna, es el hecho que se pueden tomar diferentes acciones correctivas
según sea el error o diferencia entre estas variables.

De esta forma se logra un sistema que responde rápidamente a cambios
en los procesos o demandas externas al sistema de control.
Los componentes y las variables que intervienen en un sistema basico de
lazo cerrado se ilustran en la siguiente figura 5.



Figura 5. Diagrama de bloques de un sistema de control de lazo cerrado



Error Variable Manipulada
Referencia




Variable Controlada
Señal de Realimentación









53
2.1.8 Efectos de la realimentación

Nos damos cuenta que la realimentación tiene un efecto muy importante
como lo es la reducción del error entre la variable controlada y el punto de
consigna, sin embargo no es el único efecto que tiene sobre el sistema de
control, ya que también tiene la característica de variar algunos parámetros del
sistema como lo son la ganancia global, estabilidad, ancho de banda, margen
de fase, perturbaciones y sensibilidad.



Figura 6. Diagrama básico, sistema de control realimentado
















Ganancia
de lazo
directo
A
Ganancia de
Realimentación
β
Xs
Xf
Xo
Xi


54
Tomando en cuenta el sitema estático de la figura 6, en donde A es la
ganancia de lazo directo, β es la ganancia de realimentación, en la cual las
señales se pueden dirigir en el sentido indicado, Xs es la señal de cualquier
fuente para la referencia, Xi la señal de error y de entrada al bloque de
ganancia de lazo directo, Xo es el valor de la variable controlada o de salida y
Xf es la señal de realimentación. Tenemos que la ganancia total del sistema
se puede deducir de la siguiente manera.

Definimos para el sistema de la figura 6

(2.1)
Simplificando para Xs

(2.2)

La relación de entrada-salida con realimentación se define como:

(2.3)

Y tenemos que:
(2.4)

(2.5)

Sustituyendo las ecuaciones 2.4 y 2.5 en ec. 2.3

(2.6)


Xf Xs Xi − =
Xf Xi Xs + =
Xf Xi
Xo
Xs
Xo
+
=
AXi Xo =
Xo Xf β =
Xo Xi
AXi
Xs
Xo
β +
=


55
2.7)


Reduciendo tenemos la relación de entrada-salida como:


(2.8)

Empleando la ecuación anterior y algunas propiedades de los sistemas
realimentados se puede analizar las caracteristicas dinamicas de un sistema de
control.

No esta demás recalcar que la realimentación puede afectar el valor de la
ganancia total del sistema, por ejemplo, la señal de realimentación de la figura 6
regresa con un valor negativo por lo que se dice que el sistema tiene
realimentación negativa, con esto notamos que la realimentación puede
aumentar o disminuir la ganancia total del sistema.

La ganancia del sistema es un factor que puede variar en diferentes
momentos de operación, o a diferentes frecuencias de operación, por lo que la
realimentación también puede ayudar a estabilizar este parámetro.

La realimentación tiene el efecto de compensar, como ya mencionamos
anteriormente la variación de los parámetros de operación del sistema de
control, y a la cantidad o porcentaje de variación de estos parámetros, se le
denomina sensibilidad, la cual varía en diferente medida en sistemas de control
mecánico, eléctrico y electrónico.

( ) β A Xi
AXi
Xs
Xo
+
=
1
β A
A
Xs
Xo
+
=
1


56
La realimentación también actúa sobre señales aleatorias que afectan al
sistema, a las cuales se les denomina perturbaciones o ruido, estas señales
existen en todos los sistemas y son inevitables, pero con el uso de la
realimentación se pueden reducir sus efectos, aunque tomando en cuenta que
la cantidad de corrección dependerá del lugar en donde actúen estas señales
en el sistema de control.



2.2 Control PID

Se le denomina de esta forma a un proceso controlado por un sistema de
compensación en lazo cerrado, basado en un regulador de acciones
proporcional, integral y derivativa o PID, de tal forma que se logran
caracteristicas dinámicas estables, o dicho de otra forma se logra que el
sistema responda a cambios en sus variables en una forma estable.



2.3 Análisis de controladores PID en tiempo continuo

Se denomina análisis en tiempo continuo, debido al hecho que el tipo de
controlador que se utiliza en este momento es del tipo de señales analógicas,
osea el controlador o sistema no deja de percibir información sobre el proceso
en ningun momento del mismo. Caso que no ocurre en sistemas como en la
figura 3, en el cual se cuenta con un muestrador, que permite al sistema percibir
información solo en instantes espaciados, con un tiempo períodico.




57
2.3.1 Controlador PID

El regulador PID (Proporcional, Integral y Derivativo) es parte de un
sistema de control realimentado, cuyo propósito es hacer que el error en estado
estacionario, entre la señal de referencia y la señal de salida del proceso, sea
cero de manera asintótica en el tiempo, lo que se logra mediante el uso de la
acción integral. Además el controlador tiene la capacidad de anticipar el futuro a
través de la acción derivativa que tiene un efecto predictivo sobre la salida del
proceso.

Los controladores PID son suficientes para resolver el problema de control
de muchas aplicaciones en la industria, particularmente cuando la dinámica del
proceso lo permite (En general, procesos que pueden ser descritos por
dinámicas de primer y segundo orden).

El controlador PID es un elemento importante en sistemas de control
distribuido, de tal forma que un gran porcentaje de reguladores utilizados en la
industria son del tipo PID, y mas especificamente del tipo PI, demostrando que
el usuario busca la simplicidad en los algoritmos de control.

El regulador PID se utiliza en el control de procesos industriales con
mucha frecuencia como controlador en la implementación de esquemas de
compensación en sistemas de control, por lo regular de un grado de libertad.
Osea el esquema utiliza un solo regulador, aunque este regulador pueda variar
mas de un parametro de regulación.

El esquema más utilizado en sistemas de control de procesos industriales
es el de compensación en serie, o cascada, mostrado en la figura 6




58
2.3.2 Diseño de un controlador PID continuo

Para desarrollar una indea de las características y la forma de
implementar un algoritmo PID, se realizara el diseño de este utilizando
amplificadores operacionales, aunque es posible implementar un algoritmo en
distintas formas de software o hardware. Se pretende en este momento
introducir nociones basicas y definir parametros de regulación ajustables en
estos controladores, como lo son las constantes
p
K ,
d
K y
i
K .



Figura 7. Implementación de un algoritmo PID, utilizando
amplificadores operacionales














P
R
F
R
D
C
D
R
I
R
I
C
R
R
R
R
) (s E
) (s V
P
) (s V
D
) (s V
I
|
¹
|

\
|
+ + S K
S
K
K s E
D
I
P
) (
= ) (s Vo


59
Se sabe que la ganancia de los diferentes Amplificadores operacionales
que componen el diagrama de regulador PID mostrado en la figura 7, se define
como:

Amplificador Negador

(2.9)

Amplificador Derivativo

(2.10)

Amplificador Integrador
(2.11)


Amplificador Sumador, para este caso:


(2.12)

Sustituyendo en la ecuación 2.12 del amplificador sumador tenemos.


(2.13)


(2.14)
P
F P
R
R
s E
s V −
=
) (
) (
s R C
s E
s V
D D
D
− =
) (
) (
s R C s E
s V
I I
I
1
) (
) ( −
=
( )
D I P D I p
V V V V
R
R
V
R
R
V
R
R
s Vo + + − =
|
¹
|

\
|
+ + − = ) (
( )
|
|
¹
|

\
|
− − − − = + + − = ) (
1 1
) ( ) ( ) ( s E
s R C
s sE R C s E
R
R
V V V s Vo
I I
D D
P
F
D I P
|
|
¹
|

\
|
+ + =
s R C
s R C
R
R
s E s Vo
I I
D D
P
F
1 1
) ( ) (


60
Definimos tres constantes de sintonia en los controladores PID, que para el
caso de la ecuación 2.14 es:


(2.15)

En donde
D
T y
I
T se definen como el tiempo derivativo y el tiempo de
integración respectivamente.
Ahora se define:


(2.16)

La ecuación 2.16 muestra la relación existente entre las constantes de
sintonia y la variación de las caracteristicas de respuesta dinamica de la función
de transferencia de un regulador PID, y debido a esta dependencia la relación
existente hacia la respuesta total del sistema.

Las tres constantes anteriormente definidas, son las parametrizaciones
necesarias que se deben definir en un regulador PID, para el control adecuado
(Lograr un sistema estable), de procesos industriales. Debemos hacer notar que
el valor de estas constantes, depende de las características dinámicas del
proceso a controlar, para este fin existen en la practica, metodos empíricos,
como los desarrollados por Ziegler y Nichols, para un calculo aproximado,
necesitándose de un ajuste fino de las mismas, valiéndose de métodos de
prueba y error.



P
F
P
R
R
K =
D D D D
T R C K = =
I I I
I
T R C
K
1 1
= = ; ;
|
¹
|

\
|
+ + =
s
K s K K
s E
s Vo
i d p
1
) (
) (


61
2.3.3 Ubicación de un regulador PID en un sistema de control

La figura 8, nos muestra la forma en que esta ubicado un regulador PID
dentro de un sistema de compensación.

Es importante hacer notar que el punto de referencia o consigna en estos
sistemas, por lo general, cambia sus valores, en la forma de un escalon, esto se
debe a que dicha variable por lo regular es indicada por un operario de una
forma arbitraria. De este modo el cambio más abruptuo esperado sera este
escalon, y tomaremos en cuenta variaciones del tipo escalon para el análisis de
estabilidad, ya que es el caso, en plantas industriales y procesos de producción.



Figura 8. Ubicación del regulador PID en un sistema de control


Referencia Variable controlada
Proceso
Controlado


Instrumento.
de Medida









62
p p
E K P =
2.3.4 Análisis de controles proporcional, integral y derivativo



2.3.4.1 Control proporcional

El controlador de tipo continuo más simple utilizado en los sistemas
realimentados es el controlador proporcional (P). Con un controlador
proporcional la acción correctiva, o acción de control, es proporcional al error
del proceso, es decir, proporcional a la diferencia entre la referencia y la
variable medida. La relación lineal entre el error y la señal de salida del
controlador se puede expresar por medio de la siguiente ecuación:

(2.17)

Donde

P es la señal de salida del controlador
p
K es la ganancia proporcional

p
E es el error del proceso (referencia menos variable medida).

El controlador proporcional no puede eliminar completamente el error del
proceso. Esto se debe a que para mantener la señal de salida del controlador
con un valor dado, se requiere un error de régimen. Generalmente, a este error
se le llama desviación proporcional o error en estado estacionario, y representa
la principal desventaja de los controladores proporcionales.



63
Se puede ayudar a hacer mínimo el error en estado estacionario,
aumentando en lo posible la ganancia proporcional. Lamentablemente,
incrementando la ganancia proporcional, también se aumenta la tendencia
hacia la inestabilidad. En realidad, cuando la ganancia es muy elevada, el
controlador presenta oscilaciones alrededor de la referencia. Por lo tanto,
aumentar la ganancia proporcional no es una solución ideal para eliminar el
error de estabilidad de un proceso.



Figura 9. Gráficas de respuesta al escalón, de un sistema de control de
lazo cerrado con un control proporcional en un proceso de
segundo orden
















3 =
p
K
50 =
p
K
15 =
p
K


64
Notamos en la figura 9, que el error en estado estacionario (desviación
proporcional) con 3 =
p
K es considerable, y se reduce con el aumento en la
constante proporcional, pero a costa de la estabilidad.

Otra característica importante que observamos con el aumento en la
constante proporcional, es una disminución del tiempo de respuesta del
proceso, aunque con un aumento de la inestabilidad, mencionada
anteriormente.



Figura 10. Modelo utilizado para un control Tipo P, realizado en simulink






2.3.4.2 Control integral y PI

Uno de los métodos para eliminar el error en estado estacionario que se
da, en un sistema de control que cuenta únicamente con un controlador
proporcional, es agregando una desviación en la salida del controlador.
Para que el error del proceso resulte nulo, el valor de esa desviación se ajusta
manualmente con el valor nominal de la carga.


65
o p p
P E K P + =
Por lo último, este método suele llamarse reposición manual. Cuando se
agrega una desviación en la salida del controlador, la forma de la ecuación que
relaciona el error del proceso y la señal de salida del controlador, se transforma
en:

(2.18)

Donde Po , es la desviación en la salida del controlador.

Este método para eliminar el error del proceso funciona para una carga
dada. Si ésta cambia, ese error no es más nulo. Por lo tanto, este método se
puede emplear en los sistemas de control de procesos en que el valor medio de
la carga es constante.

Ahora debemos incluir un término que se encargue del tiempo que dura
este error (para generar un reset automático). Si hacemos que un número varíe
de acuerdo con el tamaño y el tiempo que dure el error, entonces podríamos
sustituir al reset manual.

Por cada unidad de tiempo, agregamos una pequeña cantidad a nuestro
valor el cual equivale al área formada entre el tiempo y el error.

El método por el cual conseguimos incluir un término que varie deacuerdo
al tamaño y duración del error en estado estacionario, es utilizar una acción
integral, la cual nos permite acumular la diferencia existente entre la variable de
proceso y la referencia durante el tiempo que dura el error.




66
La acción integral nos permite corregir el error en estado estacionario, con
ciertas limitantes, tales como la tendencia a oscilaciones o inestabilidad, si
agregamos demasiada ganancia Integral a nuestro regulador, como lo muestra
la grafica de la figura 11, con una ganancia integral 6 =
i
K .

Como notamos en la figura 11, la acción integral, es suficiente, para
corregir el error de estado, existente en un control P, de alli que un control PI
es suficiente para la regulación de muchas aplicaciones en plantas industriales.



Figura 11. Respuesta a una entrada escalón de un control PI en un
proceso de segundo orden
















6 =
i
K
1 =
i
K
25 . 0 =
i
K
4 =
i
K
3 =
p
K


67
dt
t de
k
d
) (
= Derivativa Acción
Notamos claramente el efecto que provoca la acción integral sobre un
control proporcional con una 3 =
p
K , la grafica de la figura 9, ilustra el control
puramente proporcional, y la grafica de la figura 11, nos muestra las diferentes
acciones de corrección ocurridas con el aumento en la accion integral, vemos
que el error de estado estacionario es corregido levemente con 25 . 0 =
i
K ,
aumentando su efecto al aumentar esta acción pero incrementando el
sobrepaso inicial hasta llegar a valores que pueden volver inestable el sistema,
como es este caso, con una constante de integración con valor 6 =
i
K .



2.3.4.3 Control derivativo

En un control con acción derivativa se hace una corrección que es
proporcional a la derivada del error respecto al tiempo.


(2.19)



Donde: dt t de / ) ( es un cambio en el error.
d
K : es la ganancia del control derivativo.

El controlador derivativo es útil porque responde a la rapidez de cambio de
error y puede producir una corrección significativa antes de que la magnitud real
del error sea grande. Por está razón se dice, a veces, que el control derivativo
se anticipa al error y de está manera inicia una prematura corrección del error,
sin embargo, a pesar de su utilidad no puede usarse solo, porque no responde
a un error en estado estable, por lo tanto, debe usarse en combinación con
otras acciones de control.


68
Características:


a) Tiene efecto únicamente en la parte transitoria, por eso disminuye las
oscilaciones, estabilizándose más rápido “se anticipa al error”.

b) Se basa en la pendiente del error.

c) En estado estable nunca actúa y por eso nunca se encuentra un control
derivativo solo.






















69
Figura 12. Respuesta al escalón producida por un control PD




















Notamos en la gráfica 12, la acción de un control PD sobre la respuesta al
escalon, de un sistema de segundo orden. Nos damos cuenta que esta acción,
reduce notablemente el sobrepaso inicial, debido a que se opone al cambio
repentino, pero a valores grandes produce una respuesta muy lenta, la cual no
se desea en la regulación de procesos o sistemas de control, ademas con
valores pequeños, proporciona un efecto el cual no realiza una reducción
adecuada de las oscilaciones iniciales, con lo que se debe tener un equilibrio
entre estabilidad y velocidad de respuesta.
6 =
d
K
10 =
d
K
100 =
d
K
0 =
d
K
50 =
P
K
3 =
d
K


70
PID
PI
P
Es importante hacer notar que en sistemas fisicos reales, las
perturbaciones aleatorias propias del proceso, pueden ser un factor
determinante en la elección de la constante derivativa, ya que a valores grandes
de
D
K , las perturbaciones crean oscilaciones que incrementan con el tiempo.



Figura 13. Respuesta al escalón, producida por un regulador PID


















(a)




71
















(b)



Vemos en la figura 13. El tipo de respuesta conseguido con las costantes
de sintonia indicadas. Se ve que la respuesta con mejores caracteristicas de
estabilidad, se consigue en este caso, con el regulador pid, aunque
dependiendo del tipo de proceso regulado, solo se suele utilizar un control PI, y
ya que el control PD no es prácticamente realizable, se suelen utilizar en la
práctica solamente controladores P, PI y PID.


PD
PI
PID
P
15 =
P
K 4 =
d
K 4 =
i
K


72
Podemos observar claramente en la figura 13 a. La respuesta de un
sistema de segundo orden, con funcion de transferencia 1/
2
) 1 /( 1 + s , a una
entrada escalon, y notamos algunas de las caracteristicas anteriormente
descritas para cada tipo de regulador. Por ejemplo, notamos que el regulador
P, proporciona una respuesta de corrección rapida al cambio de entrada, pero
nunca corrige el error en estado estacionario, ademas crea un sobrepaso inicial
bastante alto.

En el regulador PD, se nota que es reducido el sobrepaso inicial, y se
consiguen buenas caracteristicas en cuanto a tiempo de respuesta, pero se
sigue, teniendo problemas en reducir el error en estado estacionario.

Con el regulador PI, se consigue corregir el error en estado estacionario,
pero como notamos, el efecto integral puede provocar un sobrepaso aun mas
elevado que el producido por un regulador P solamente, aunque con las
sintonia adecuada se pueden obtener buenas caracteristicas de respuesta.

En el caso del regulador PID, se logra para este tipo de proceso, un
equilibrio bastante bueno entre tiempo de respuesta, corrección del error en
estado estacionario y un aceptable grado de sobrepaso inicial, por lo que el
regulador PID, combina las buenas caracteristicas de cada una de las acciones
de regulación. Debemos hacer notar que en muchas ocasiones debido a las
caracteristicas dinamicas de los procesos, es suficiente utilizar reguladores PI,
con los que se obtienen muy buenas características de regulación, y de hecho
en la práctica se suelen utilizar con mucha frecuencia este tipo de reguladores.






73
2.4 Aplicaciones de los controladores PID

Los reguladores PID son de mucha utilidad, en la regulación de procesos
industriales, de tal modo que la gran mayoria de reguladores utilizados en la
industria, son de este tipo, ya que por lo general, se busca simplicidad en las
estrategias de control. Se suelen utilizar en plantas industriales, en el control de
niveles, presiones, flujos, temperaturas, movimientos o posiciones, velocidades
etc.

Los procesos anteriormente mencionados, poseen ciertas caracteristicas
dinamicas, muy importantes, como por ejemplo el tiempo muerto, constantes de
tiempo, tiempo de establecimiento o ganancias de proceso. las cuales definen,
la clasificación del proceso, en procesos de primer orden, de segundo orden o
de orden superior.

En el presente caso, el estudio de respuesta, en lazos de control con
reguladores PID, se limitará hasta procesos de segundo orden, ya que es hasta
los cuales se alcanza una regulación adecuada o estable, y por lo tanto, es la
situación que se encuentra en la practica, debiendose utilizar para procesos de
orden superior, otro tipo de estrategias de control. Por tal razón, se propondra
un modelo equivalente para estos procesos, con el fin de realizar analisis de
respuesta o modelaciones, ya que las características dinámicas de estos
procesos industriales son iguales cualitativamente, aunque cambian
cuantitativamente dependiendo de la variable o proceso a ser regulado.







74
) (
) (
) (
S Q
S H
S G =
Función de transferencia de un proceso

Todos los procesos pueden ser caracterizados por su función de
transferencia. Aunque las variables de entrada y de salida, pueden ser
descritas por funciones en el dominio del tiempof(t) , son comunmente
representadas en el dominio de la frecuencia como transformadas de Laplace
F(s) , debido a que se pueden analisar con mas facilidad.

Consecuentemente, la función de transferencia de un procesos puede ser
definida como la transformada de Laplace de la función en el tiempo de la
variable de salida, dividida la transformada de Laplace de la función en el
tiempo de la variable de entrada, como se muestra en la ecuación 2.20.

(2.20)


) (S G = Función de transferencia del proceso, en el dominio de la frecuencia
) (S H = Transformada de Laplace de la variable de salida en el tiempo
) (S Q = Transformada de Laplace de la variable de entrada en el tiempo



Figura 14. Función de transferencia de un proceso






) (S H
) (S G
) (S Q


75
Procesos de primer orden

Se definen de esta manera, los procesos industriales que constan de un
elemento resistivo, y un elemento capacitivo, la figura 15 muestra un ejemplo de
un proceso de primer orden típico en una planta. El tanque representa la
capacitancia del proceso y la valvula la resistencia.



Figura 15. Proceso de primer orden












La función de transferencia del proceso puede ser determinada basada en
la ley de conservación de masa, que define que la materia no puede ser creada
ni destruida. Esto implica que, en estado estacionario, la taza de flujo masico
del líquido de entrada al tanque, ), (
1
t q es igual a la taza de flujo masico de
líquido que sale del tanque, ). (
2
t q Este enfoque implica la siguiente relación de
balance de masa en estado estacionario:



76
dt
h A d
t q t q
) (
) ( ) (
1 1
2 1
ρ
ρ ρ = −
1
1
2
) (
) (
R
t h
t q =
dt
dh
A
R
t h
t q
1
1
1
1
1
) (
) ( = −
(2.21)


En donde

ρ = Densidad de masa del líquido
) (
1
t q = Taza de flujo másico del líquido de entrada
) (
2
t q = Taza de flujo másico del líquido de salida
) (
1
t h = Nivel del líquido en el tanque


Asumimos que el tanque drena a traves de una tuberia de resistencia
1
R
que varia linealmente con el nivel del líquido en el tanque,
1
h , la taza de flujo
másico que deja el tanque es, ) (
2
t q , puede ser definida por la siguiente
relación:

(2.22)


Substituyendo para ) (
1
t q


(2.23)


Ahora considere la ecución 2.23 bajo condiciones de estado estacionario
en un punto inicial en el tiempo . 0 = t En estas condiciones el nivel del tanque,
1
h , es constante, asi la ecuacion anterior puede ser escrita como:


77
[ ]
[ ]
dt
h t h d
A h t h
R
q q
t
t t t
) 0 ( 1 1
1 ) 0 ( 1 1
1
) 0 ( 1 ) ( 1
) (
) (
1
=
= =

+ − = −
) 0 ( 1 1 1
) ( ) (
=
− =
t
q t q t Q
) 0 ( 1 1 1
) ( ) (
=
− =
t
h t h t H
) ( ) (
1
) (
1 1 1
1
1
s H s A s H
R
s Q + =

(2.24)


En un momento igual a cero, se realiza, un cambio en la taza de flujo
másico, en forma de escalón desde su estado estacionario con valor ). (
1
t q la
respuesta dependiente del tiempo del proceso al cambio en escalón en la taza
de flujo es


(2.25)


Ahora dejamos

(2.26)

Y tenemos que
(2.27)

Por lo que tenemos que la ecuacion 2.25, se vuelve

(2.28)

Consecuentemente, la función de transferencia del proceso de primer
orden es

(2.29)
1 ) (
) (
1
1
1
1
+
=
s T
R
s Q
s H
0
1
) 0 ( 1
) 0 ( 1
= −
=
=
R
h
q
t
t


78
Donde:

1
R = Ganancia del proceso
=
1
T Constante de tiempo del proceso, igual a
1 1
R A .

Esta forma de función de transferencia, es denominada de primer orden,
debido a que el polinomio que aparece en su denominador es de grado uno, y
es una función tipica para un proceso de primer orden.



Función de transferencia de un proceso de segundo orden

Como fue mencionado previamente, un proceso de segundo orden, son
los procesos que constan de dos elementos capacitivos, y dos elementos
resistivos. Los procesos de segundo orden, se clasifican como no interactivos e
interactivos.

La figura 16, muestra un ejemplo de la diferencia que existe entre
procesos interactivos y no interactivos de segundo orden. Se puede observar,
que en el proceso no interactivo, el nivel del tanque dos, no tiene impacto sobre
la taza de flujo que sale del tanque uno. Mientras que en el proceso interactivo,
la taza de flujo que sale del tanque uno, que es también la taza de flujo que
entra en el tanque dos, es dependiente del nivel del liquido en ambos tanques
uno y dos.





79
La función de transferencia entre las varibles de salida del proceso de
segundo orden, interactivo o no interectivo, puede ser deducida utilizando el
mismo metodo previamente presentado para procesos de primer orden. Asi, la
relación del balance de masa en estado estacionario, es primero utilizada para
encontrar la ecuación diferencial, que describa el proceso en terminos de la
variable independiente t. Se utiliza la transformada de Laplace para encontrar la
función de transferencia en función de la variable compleja s.


Consideremos el proceso no interactivo de la figura 16 (a). Como fue
presentado anteriormente, la función de transferencia que relaciona el nivel del
líquido en el tanque uno, ), (
1
s H y la taza de flujo entrando al tanque uno, ), (
1
s Q
es como sigue.

(2.30)


Donde
1
T = constante de tiempo del proceso, y es igual
1 1
T A .











1 ) (
) (
1
1
1
1
+
=
s T
R
s Q
s H


80
Figura 16. Planta tipica para aproximación de procesos de segundo
orden














(a)










(b)



81
1
1
2
R
H
Q =
1
2
2
1
2
+
=
s T
R
Q
H
|
|
¹
|

\
|
+
|
|
¹
|

\
|
+
=
1 1
1
2
2
1 1
2
s T
R
s T Q
H
Por otro lado, la taza de flujo entrando al tanque dos, ), (
2
s Q es definida
por:

(2.31)


Consecuentemente tenemos que:

(2.32)


En donde
2 2 2
T A T =

Por tanto la función de transferencia total, que relaciona el nivel del líquido
del tanque 2, ), (
2
s H y la taza de flujo entrando al tanque 1, ), (
1
s Q es:

(2.33)


En donde
2 2 2
R A T =

En la demostración anterior, notamos que la función de transferencia de
un procesos de segundo orden, no interactivo, es simplemente el producto de
las funciones de tranferencia individualmente.






82
[ ] ) ( ) (
1
) (
2 1
1
2
t h t h
R
t q − =
dt
dh
A t q t q
1
1 2 1
) ( ) ( = −
2
2
3
) (
) (
R
t h
t q =
dt
dh
A t q t q
2
2 3 2
) ( ) ( = −
) ( ) ( ) (
2 1 2 1
s H s H s Q R − =
La funcion anterior, también demuestra que la constante de tiempo de un
proceso se incrementa cuando el orden N del proceso aumenta.
Consecuentemente, el incremento del orden N de un proceso, retarda la
respuesta dinamica de un proceso, cuando es sujeto a un cambio en escalón de
la variable de entrada.

Ahora considere el proceso interactivo de la figura 15 b. Las ecuaciones
que describen este proceso son mas complejas que las que describen el
proceso no interactivo, esto es por una parte debido a que la taza de flujo en la
tuberia que conecta al tanque uno y dos, es dependiente del nivel del líquido en
ambos tanques.

La ecuaciones diferenciales lineales son

(2.34)


(2.35)


(2.36)

(2.35)


La transformacion de Laplace de estas ecuaciones es

(2.36)



83
) ( ) ( ) (
1 1 2 1
s sH A s Q s Q = −
) ( ) (
2 3 2
s H s Q R =
) ( ) ( ) (
2 2 3 2
s sH A s Q s Q = −
( ) 1 ) (
) (
2 1 2 1
2
2 1
2
1
2
+ + + +
=
s R A T T s T T
R
s Q
s H
(2.37)

(2.38)

(2.39)


Usando las ecuaciones 2.36 a 2.39, se puede demostrar que la función de
transferencia total que relaciona el nivel del liquido en el tanque 2, ), (
2
s H y el
flujo entrante al tanque uno, ), (
1
s Q es.

(2.40)


Asumiendo que el tanque uno y el tanque dos son de identico tamaño y
capacidad, (
2 1
T T T = = ), se puede hacer una comparación de las ecuaciones
2.33 y 2.40 y se concluiria, que la constante de tiempo para el proceso
interactivo, es mas grande que para el proceso no interactivo.

Es importante mencionar, que se pueden modelar muchas variaciones de
procesos, pero el analisis principal, es el desarrollado anteriormente, y
realizando diferentes tipos de sistemas, las ecuaciones pueden volverse mas
extensas y complejas.








84







































85
3. DISCRETIZACIÓN DE CONTROLADORES PID ANALÓGICOS



3.1 Función de transferencia de lazos de control que utilizan
controladores PID en tiempo continuo

Anteriormente se define la ganancia de lazo cerrado, por medio de la
ecuación 2.8, la cual por conveniencia se escribe nuevamente a continuación.


(2.8)


Ya que hemos determinado anteriormente una representación
aproximada, de cada uno de los elementos que componen el sistema de control
de un procesos, se muestra en la figura 16, el modelo equivalente, para un
sistema de control en tiempo continuo, el cual modela un proceso de segundo
orden, utilizando un regulador tipo PID, presentado como una función de la
frecuencia.



Figura 17. Modelo de proceso de segundo orden controlado con un
regulador PID





β A
A
Xs
Xo
+
=
1
s K
s
K K
d i p
+ +
1

|
|
¹
|

\
|
+
|
|
¹
|

\
|
+ 2 1
1
2
1
1
T s
R
T s

) (
d
t s
e


1
+



86
En la figura 17, se añade en el lazo directo, el factor
std
e

, el cual se
relaciona a un retrazo puro, en la respuesta del sistema, con un valor de retrazo
(
d
t ), al que se le denomina tiempo muerto, y que existe en todos los sistemas
de control, debido a una fracción de tiempo en el que no se compensa
inmediatamente un cambio en el punto de referencia, y que es debido a por
ejemplo el tiempo de respuesta de todos o cualquiera de los componentes del
sistema de control. Este factor es de importancia, debido a que la estabilidad
del sistema, esta relacionada con este tiempo, y de hecho es un factor a tomar
en el calculo de las constantes de sintonia de un regulador PID.



3.2 Discretización utilizando la transformada z

Los lazos de control continuo, estan formados de tal forma que los
componentes del sistema, siempre tienen informacion sobre la variable
controlada, la cual es comparada en todo momento con la consigna y en base a
esto realizar una acción correctiva o de compensación. Esto no sucede en los
sistemas de control discreto, ya que en éstos la información de la variable
controlada o el error, entre esta variable y la consigna, solo se obtiene durante
el instante de muestreo. La transformada z es utilizada para el análisis y diseño
de sistemas discretos, en los que asumimos un périodo de muestreo constante
y que sera el mismo para cualquier cantidad de muestreadores en nuestros
sistema, ademas de poseer la misma fase.








87


=
− =
0
*
) ( ) ( ) (
k
kT t kT x t x δ
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) 0 ( ) (
*
kT t kT x T t T x t x t x − + ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ + − + = δ δ δ
) ( ) (
0
kT t t
k
T
− =


=
δ δ
Figura 18. Muestreador mediante impulsos










3.2.1 Muestreador mediante impulsos

Este muestreador, consta de una serie de impulsos comenzando en t=0,
con un periodo T, y una amplitud igual al valor de x(t) en el instante de
muestreo, se puede representar por la ecuación 3.1 y la representaremos como
) (
*
t x .


(3.1)

Desarrollando la ecuacion 3.1

(3.2)

y tenemos que un tren de pulsos unitario se define como sigue


(3.3)
) (t x
t
0
) (
*
t x
0
t
) (t x
) (
*
t x
) (s X
) (
*
s X
T
δ


88


=

=
0
) (
k
kTS
e kT x
Osea el muestreador mediante impulsos, se considera como un
modulador, en el cual se puede considerar a x(t) como la señal moduladora, y a
) (t
T
δ , como la señal portadora, como se muestra en la figura 19.



Figura 19. Muestreador mediante impulsos como modulador










Ahora encotremos la transformada de Laplace de la ecuacion 3.2. como
sigue:


⋅ ⋅ ⋅ ⋅ + − + − + = = ] ] ] ] ) 2 ( [ ) 2 ( ) ( [ ) ( ) ( [ ) 0 ( ) ( [ ) (
* *
T t L T x T t L T x t L x t x L t X δ δ δ
⋅ ⋅ ⋅ ⋅ + + + =
− − TS TS
e T x e T x x
2
) 2 ( ) ( ) 0 (

(3.4)




*


89


=

=
=
0
ln ) / 1 (
) ( | ) (
k
k
z T s
z kT x s X


=

=
= =
|
¹
|

\
|
=
0
*
ln ) / 1 (
*
) ( ) ( ln
1
| ) (
k
k
z T s
z kT x z X z
T
X s X
Si ahora se define

z e
TS
=

Despejando para s tenemos

z
T
s ln
1
=

Entonces la ecuacion 3.4 se convierte en

(3.4b)


Notamos que el segundo miembro de la ecuación 3.4b, es la transformada
z de la secuencia ), 0 ( x ), (T x ),....., 2 ( T x que surge a partir de ) (t x en , kT t =
donde ,.... 2 , 1 , 0 = k por lo que se puede definir.

) ( | ) (
ln ) / 1 (
*
z X s X
z T s
=
=


Y tenemos que la ecuación 3.4b. se comvierte en

(3.5)


Entonces definimos que si una señal continua ) (t x , se muestrea mediante
impulsos periodicos, la señal obtenida se puede representar con la ecuación
3.1, que por conveniencia se escribe a continuación.



90
0 1
1
1
) ( a a a a kT h
n
n
n
n
+ + ⋅ ⋅ ⋅ + + = +


τ τ τ τ
) ( ) (
1
1
1
kT x a a a kT h
n
n
n
n
+ + ⋅ ⋅ ⋅ + + = +


τ τ τ τ


=
− =
0
*
) ( ) ( ) (
k
kT t kT x t x δ


3.2.2 Circuitos para la retención de datos

En circuitos reales, la duracion del muestreo es muy corta, en
comparación de con la constante de tiempo mas pequeña de la planta. Un
muestreador convierte una señal en tiempo continuo, en una señal discreta que
proporciona informacion unicamente en los instantes de muestreo.

La retención de datos es un proceso en el cual se genera una señal
continua, a partir de la información de pulsos en tiempo discreto, osea se
reproduce aproximadamente la señal continua aplicada a un muestreador. La
señal entre intervalos de muestreo ) (t h , y con con una duración
T k t kT ) 1 ( + < ≤ , se puede aproximar mediante un polinomio en τ como se
muestra en la ecuacion 3.6.

(3.6)

En donde tenemos que . 0 T < ≤τ Observe que la señal ) (kT h debe ser
igual a ). (kT x
) ( ) ( kT x kT h =
Entonces se puede escribir la ecuación 3.6 como sigue

(3.7)





91
) ( ) ( kT x kT h = +τ
La ecuacion 3.7 es un retenedor de n-ésimo orden, y debido a que un
retenedor de n orden, utiliza muestras anteriores, para extrapolar una señal
continua, entre un tiempo de muestreo y el siguiente, la señal en tiempo
continuo se mejora si al aumentar la cantidad de muestras. Pero a costa de
aumentar el tiempo de retraso, el cual en sistemas de control, es de mucha
importancia para la estabilidad.

Para obtener el retenedor de datos mas sencillo se utiliza n=0 en la
ecuación 3.7 esto es cuando

(3.8)

En donde, T < ≤τ 0 y ,... 2 , 1 , 0 = k la ecuación 3.8 significa que el circuito
retiene la amplitud de la muestra de un instante de muestreo al siguiente, y
dicho retenedor es denominado de orden cero, o sujetador o generador de
señal de escalera.

Tenemos que la función de transferencia de un retenedor de orden cero
esta dada por la ecuación 3.9 la que se demostrara posteriomente.

s
e
G
Ts
h


=
1










92
T t para kT x t kT h < ≤ = + 0 ), ( ) (
Figura 20. Retenedor de orden cero










3.2.3 Retenedor de orden cero

En la figura 20 se muestra un retenedor de orden cero, el cual suavisa la
señal de la última muestra, hasta la siguiente, asi sucecivamente para producir
la señal ) (t h la cual es constante, de tal forma que tenemos

(3.9 )

Encontraremos un modelo para el retenedor de orden cero, a partir del
hecho que la integral de una función impulso, es una constante, y suponemos
que el retenedor de orden cero es un integrador, y la entrada al retenedor es un
tren de impulsos, de tal modo que se puede construir un modelo para el
retenedor y el muestreador real como se muestra en la figura 21, donde ) (
0
s G
h

en la función de transferencia del retenedor de orden cero.




Retenedor de
Orden Cero
) (t h ) (t x ) (kT x


93


=
+ − − − =
0
) 1 ( ( 1 ) ( 1 )[ (
k
T k t kT t kT x ]
Figura 21. Función de transferencia de un retenedor de orden cero




(a)



(b)

En la figura 21 a. tenemos que la señal de ) (t x es cero para 0 < t .
Entonces relacionamos ) (
1
t h con ) (t x asi:

)] 2 - 1( - ) - )[1( ( ] T t T t T x T t t x h + − − = ) ( 1 ) ( 1 )[ 0 (
1


⋅ ⋅ ⋅ + − − − + ] ) 3 ( 1 ) 2 ( 1 )[ 2 ( T t T t T x

(3.10)


Y sabemos que
s
kT t L
-kTs
e
] = − ) ( 1 [





) (
0
s G
h

) (t x
) (
*
t x ) (
2
t h
T
δ ) (
*
s X ) (
2
s H
) (t x
T
) (
1
t h
) (kT x
Retenedor de
orden cero


94


=



=
0
) (
1
k
kTs
Ts
e kT x
s
e


=



=
0
2
) (
1
) (
k
kTs
Ts
e kT x
s
e
s H
) ( ) ( ) (
*
0 2
s X s G s H
h
=
) (
1
*
s X
s
e
Ts −

=
La transformada de Laplace de la ecuación 3.10 es



=
+ − −

= =
0
) 1 (
1 1
) ( ) ( ) ( [
k
Ts k kTs
s
e e
kT x s H t h L ]

(3.11)


Según el modelo utilizado en la figura 21, tenemos que

) ( ) ( [
1 2 2
s H s H h L = = ]


De este modo tenemos que

(3.12)

De la figura 21 b. Tenemos

(3.13)

Debido a


=

=
0
*
) ( ) (
k
kTs
e kT x s X

Reescribimos la ecuación 3.12 como

(3.14)



95
) ( ) 1 (
) (
) 1 ( ) (
1
s G e
s
s G
e s X
Ts Ts − −
− = − =
Al comparar las ecuaciones 3.13 y 3.14 tenemos que la función de
transferencia del retenedor de orden cero es:

s
e
G
Ts
h


=
1


Podemos resumir que un muestreador real y retenedor de orden cero es
reemplazable por un sistema en tiempo continuo, matematicamente
equivalente.



3.2.4 Transformada z de fuciones que involucran un retenedor de orden
cero

Consideramos la necesidad de encontrar la transformada z de la función
), (s G a la salida de un retenedor de orden cero.

) (
1
) ( s G
s
e
s X
Ts −

=

Escribimos ) (s X como sigue:

(3.15)

Donde

s
s G
s G
) (
) (
1
=


96
) ( ) (
1 1
s G e s X
Ts −
=
Y consideramos la función

(3.16)

Consideramos que ) (
1
s X es el producto de dos transformadas de Laplace,
de dos funciones, y esta puede calcularse por una integral de convolución a
partir de la ecuación 3.16 como sigue:


− =
t
d g t g t x
0
1 0 1
) ( ) ( ) ( τ τ τ

En donde tenemos que

[ ] ) (
1
0
T t e L g
Ts
− = =
− −
δ

[ ] ) ( ) (
1
1
1
s G L t g

=
Donde


− − =
t
d g T t t x
0
1 1
) ( ) ( ) ( τ τ τ δ
) (
1
T t g − =

Por tanto si escribimos

[ ] ) ( ) (
1 1
z G t g Z =





97
[ ]

− = =

s
s G
Z z s X Z z X
) (
) 1 ( ) ( ) (
1
La transformada z de ) (
1
t x es

[ ] [ ] ) ( ) ( ) (
1
1
1 1
z G z T t g Z t x Z

= − =

Valiendonos de las ecuaciones 3.15 y 3.16 tenemos que

[ ] ) ( ) ( ) (
1 1
s G e s G Z z X
Ts −
− =

[ ] [ ] ) ( ) (
1 1
t x Z t g Z − =

) ( ) (
1
1
1
z G z z G

− =
( ) ) ( 1
1
1
z G z

− =
O
(3.17)


Asi se deduce que si ) (s X incluye un factor
Ts
e

− 1 entonces la
transformada z de ), (s X se obtiene reemplasando
Ts
e

− 1 por ) 1 (
1 −
− z y
obteniendo la transformada z de . / ) ( s s G



3.2.5 Sumatoria de convolución

Considere el sistema mostrado en la figura 22. Notamos que la señal
mediante impulsos ) (
*
t x es la entrada al sistema en tiempo continuo cuya
función de transferencia es ), (s G y la salida es una señal en tiempo continuo.


98
[ ]
k
k
z kT y z Y t y Z


=

= = ) ( ) ( ) (
0
T
δ
) (t y
) (
*
t y
Suponemos un muestreador a la salida de ), (s G sincronizado con la
entrada, entonces la salida es un tren de impulsos. Se supone que 0 ) ( = t y para
. 0 < t Y la transformada z de ) (t y sera:

(3.18)




Figura 22. Sistema en tiempo continuo exitado con una señalmuestreada
mediante impulsos







Si se considera un mestreador ficticio en la salida y seobserva la
secuancia de valores que toma ) (t y solo en los instantes , kT t = entonces la
transformada z de la salida ) (
*
t y puede estar dada por la ecuación 3.18.

Para sistemas en tiempo discreto se utiliza una función similar a la integral
de convolución utilizada para sistemas continuos la cual relaciona las señales
de entrada y salida de la siguiente forma:

τ τ τ τ τ τ d g t x d x t g t y
t t
) ( ) ( ) ( ) ( ) (
0 0
∫ ∫
− = − =

) (s G
) (s G
) (
*
t x
) (t x
T
δ


99
∑ ∑

=

=
− = − =
0 0
*
) ( ) ( ) ( ) ( ) (
k k
kT t kT x kT t t x t x δ δ

=
− =
k
h
hT x hT kT g kT y
0
) ( ) ( ) (

=
− =
k
h
hT g hT kT x
0
) ( ) (
) ( * ) ( ) ( kT g kT x kT y =
Y tenemos una sumatoria de convolución similar en sistemas en tiempo
discreto debido a que

(3.19)


Notamos que una salida no puede preceder a la entrada, tenemos que
0 ) ( = t g para 0 < t o 0 ) ( = − kT t g para . kT t < Como consecuencia la ecuación
3.19 se puede combinar en una sola ecuación como sigue.

) ( ) ( ) 2 ( ) 2 ( ) ( ) ( ) 0 ( ) ( ) ( kT x kT t g T x T t g T x T t g x t g t y − + ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ + − + − + =



=
≤ ≤ − =
k
h
kT t hT x hT t g
0
0 ) ( ) (

Entonces los valores de muestreo para la salida ) (t y en
,...) 2 , 1 , 0 ( = = k kT t estan dados por las ecuaciones

(3.20)

(3.21)


Las sumatorias de las ecuaciones 3.20 y 3.21 son llamadas sumatorias
de convolución. Observe que suele utilizarse la notación siguiente para la
sumatoria de convolución.

(3.22)


100


=
− =
0
) ( ) ( ) (
h
hT x hT kT g kT y


=
− =
0
) ( ) (
h
hT g hT kT x
Ya que se supone 0 ) ( = t x para , 0 < t se tiene que 0 ) ( = − hT kT x para
. k h > y debido tambien a que 0 ) ( = − hT kT g para , k h > se puede suponer que
los valores de h en las ecuaciones 3.20 y 3.21 se pueden tomar desde 0 hasta
∞ sin alterar el valor de la sumatoria. Entonces las ecuaciones 3.20 y 3.21 se
pueden rescribir asi

(3.23)


(3.24)


Es importante mencionar que para sistemas discretos, si el polinomio del
denominador de ), (s G no es mayor en dos grados que el polinomio del
numerador, la salida puede o sera discontinua, y no se describe la respuesta
real, para evitar esto, el grado del polinomio del denominador, debe ser dos
grados mayor que el del numerador. En otras palabras se necesita que existan
dos polos mas que ceros en la función ), (s G para asegurarse que la salida
describe la respuesta real del sistema.












101
) ( ) ( z X z G =
3.2.6 Función de transferencia pulso

A partir de la ecuación 3.23 tenemos

,... 2 , 1 , 0 , ) ( ) ( ) (
0
= − =


=
k hT x hT kT g kT y
h


Donde 0 ) ( = − hT hT g para . k h > Por lo tanto, la transformada de z de
) (kT y se convierte en




=

=
0
) ( ) (
k
k
z kT y z Y





∑∑

=

=

− =
0 0
) ( ) (
k h
k
z hT x hT kT g



∑∑

=

=
+ −
=
0 0
) (
) ( ) (
m h
h m
z hT x mT g


∑ ∑

=

=
− −
=
0 0
) ( ) (
m h
h m
z hT x z mT g

(3.25)


Donde h k m − = y




=

= =
0
) ( ) (
m
m
z mT g z G Transformada z de ) (t g



102
0 = k
0 ≠ k
¹
´
¦
= =
, 0
, 1
) ( ) (
0
kT kT x δ
) ( ) ( ) ( z X z G z Y =
La ecuación 3.25 relaciona la salida pulso y la entrada pulso del sistema, y
nos proporciona un medio para determinar la transformada z de la secuencia de
salida para cualquier secuencia de entrada. Tenemos que la ecuación 3.25 es
igual entonces.

(3.26)


A la ecuación 3.26 se le denomina función de transferencia pulso del
sistema en tiempo discreto.

Debemos observar que es también la transformada z de la respuesta del
sistema a la entrada de la función delta de Kronecker:







Debido a que sabemos que la transformada z de la entrada delta de
Kronecker es igual a uno, esto es.



=

= =
0
1 ) ( ) (
k
k
z kT x z X


Y tenemos que la respuesta a la entrada delta de Kronecker es


) ( ) ( z G z Y =







103
) ( ) ( ) (
*
s X s G s Y =
,..... 2 , 1 , 0 ), ( ) (
* *
= ± = k k jw s X s X
s
) ( ) ( ) (
* * *
s X s G s Y =
3.2.7 Transformada de Laplace asterisco de la señal que involucra tanto
transformadas de Laplace ordinarias como asterisco

Nos damos cuenta de la necesidad de ser capaces de obtener
transformadas de Laplace, para sistemas que contienen muestreadores en
distintos lugares de su configuración.

Tenemos ahora un muestreador mediante impulsos, seguido de una
función lineal ) (s G en tiempo continuo, suponemos que todas las condiciones
iniciales son cero, de tal modo que la salida es:


(3.27)

Notamos que ), (
*
s X es periódica con período de , / 2
s
w π y ), (s G no
periódica, y del hecho que:

(3.28)


Y sabemos que al tomar la transformada de Laplace asterisco de la
ecuación 3.27, podemos factorizar ) (
*
s X de manera que:

[ ] [ ] ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
* * * *
*
* *
s X s G s X s G s X s G s Y = = =

(3.29)


La transformada z se puede considerar una notación corta para la
transformada de Laplace asterisco.




104
Para resumir, establecemos que al tomar la transformada de Laplace
asterisco de un producto de transformadas, donde algunas son transformadas
ordinarias y otras asterisco, las funciones que ya son asterisco, se pueden
factorizar de la operación de transformada de Laplace asterisco.



3.2.8 Procedimiento para obtener funciones de transferencia pulso

A partir de la figura 23 a, se determina la función de transferencia pulso
para ese sistema. Debemos notar la existencia de un muestreador mediante
impulsos en la entrada. Tenemos que la función es

[ ] ) ( ) (
) (
) (
s G Z z G
z X
z Y
= =

















105
) (s X
) (s G
) (s G
) (t x ) (t y
) (s Y
Figura 23. Sistemas en tiempo continuo con y sin muestreador de
entrada







(a)




(b)


Ahora consideramos la figura 23 b, la función de transferencia es ) (s G

) (
) (
) (
s G
s X
s Y
=

Es importante notar que la función pulso del sistema en la figura 23 b, no
es [ ], ) (s G Z como por ejemplo con la figura 23 a, en la cual existía un
muestreador mediante impulsos y teníamos que


) ( ) ( ) (
*
s X s G s Y =

) (s G
) (s G
) (
*
t x
) (t x
) (
*
t y
T
δ
) (t y
) (
*
t y
T
δ


106
Y si tomamos la transformada asterisco queda

) ( ) ( ) (
* * *
s X s G s Y =
Que es lo mismo que escribir

) ( ) ( ) ( z X z G z Y =

Mientras que para el sistema de la figura 23 a, la transformada de Laplace
de la salida es

) ( ) ( ) ( s X s G s Y =

Lo cual implica que

[ ] [ ]
* * *
) ( ) ( ) ( ) ( s GX s X s G s Y = =

Que es lo mismo que escribir en términos de la transformada z

[ ] [ ] [ ] ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( z GX s GX Z s X s G Z s Y Z z Y = = = =

En resumen, cuando la entrada al sistema ) (s G es una señal muestreada
mediante impulsos, la función de transferencia será

[ ] ) ( ) ( s G Z z G =






107
3.2.9 Función de transferencia pulso de elementos en cascada

Primero consideraremos el sistema de la figura 24 a. y determinaremos su
función de transferencia, de este modo tenemos que

) ( ) ( ) (
*
s X s G s U =

) ( ) ( ) (
*
s U s H s Y =

Tenemos que al tomar la transformada de Laplace asterisco que

) ( ) ( ) (
* * *
s X s G s U =

) ( ) ( ) (
* * * *
s U s H s Y =

Y por tanto nos queda que


) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
* * * * * * * *
s X s G s H s U s H s Y = =
O
) ( ) ( ) ( ) (
* * * * *
s X s G s H s Y =

En términos de la transformada z tenemos

) ( ) ( ) ( ) ( z X z G z H z Y =


Y la función de transferencia pulso para la figura 24 a. es


108
) (s G
) (s G
) (
*
t x
) (t x
T
δ
T
δ
) (t y
) (
*
t u
) (t u
) (s H
T
δ
) (
*
t y
) ( ) (
) (
) (
z G z H
z X
z Y
=



Figura 24. Sistemas en cascada muestreados





(a)






(b)


Ahora consideremos el sistema mostrado en la figura 24 b, ahora
tenemos que


) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
* * *
s X s GH s X s H s G s Y = =



) (s G
) (s G
) (
*
t x
) (t x
T
δ
) (t y
) (s H
T
δ
) (
*
t y


109
En donde tenemos que

) ( ) ( ) ( s H s G s GH =

Ahora tenemos que al tomar la transformada de Laplace asterisco

[ ] ) ( ) ( ) (
* * *
s X s GH s Y =

Y en términos de la transformada z tenemos

) ( ) ( ) ( z X z GH z Y =

Por lo que la función de transferencia pulso es

[ ] ) ( ) (
) (
) (
s GH Z z GH
z X
z Y
= =



3.2.10 Función de transferencia pulso de sistemas en lazo cerrado

Ahora encontraremos, la función pulso de un sistema muestreado en lazo
cerrado como se muestra en la figura 25. Debemos notar que un muestreador
fuera del lazo no tiene efecto en la operación del sistema.







110
Figura 25. Sistema de control en lazo cerrado










De la figura 25 deducimos que

) ( ) ( ) ( ) ( s C s H s R s E − =

) ( ) ( ) (
*
s E s G s C =

Por lo que tenemos

) ( ) ( ) ( ) ( ) (
*
s E s G s H s R s E − =

Entonces, al tomar la transformada de Laplace asterisco, obtenemos

) ( ) ( ) ( ) (
* * * *
s E s HG s R s E − =

o
) ( 1
) (
) (
*
*
*
s GH
s R
s E
+
=
) (s G
) (s H
) (s R ) (s E
) (
*
s E
T
δ
) (s C


111
) ( 1
) (
) (
) (
z GH
z G
z R
z C
+
=
Y tenemos que

) ( ) ( ) (
* * *
s E s G s C =
Por lo tanto:

) ( 1
) ( ) (
) (
*
* *
*
s GH
s R s G
s C
+
=

En términos de la notación de la transformada z, tenemos

) ( 1
) ( ) (
) (
z GH
z R z G
z C
+
=

Y la función de transferencia pulso para este sistema en lazo cerrado es

(3.30)


En la Tabla III se muestran 5 configuraciones típicas para sistemas de
control en tiempo discreto en lazo cerrado











112
Tabla III. Configuraciones típicas de sistemas de control muestreados

















) ( 1
) ( ) (
) (
z GH
z R z G
z C
+
=
) ( ) ( 1
) ( ) (
) (
z H z G
z R z G
z C
+
=
) ( ) ( 1
) ( ) ( ) (
) (
2 1
2 1
z H G z G
z R z G z G
z C
+
=


113















3.2.11 Función de transferencia pulso de un controlador digital

Se vera a continuación una forma de escribir la función de transferencia
pulso, la cual es utilizada para facilitar el análisis de sistemas de control digital
en tiempo discreto.

Suponemos que la entrada al controlador es ), (k e y la salida es ). (k m En
general, la salida podemos escribir la salida en forma de una ecuación en
diferencias de la siguiente forma.
) ( 1
) ( ) (
) (
2 1
1 2
z H G G
z R G z G
z C
+
=
) ( 1
) (
) (
z GH
z GR
z C
+
=


114
) ( ) 1 ( ) (
1 0
n k e b k e b k e b
n
− + ⋅ ⋅ ⋅ + − + =
n
n
n
n
D
z a z a
z b z b b
z E
z M
z G
− −
− −
+ ⋅ ⋅ ⋅ + +
+ ⋅ ⋅ ⋅ + +
= =
1
1
1
1 0
1 ) (
) (
) (
( ) ( ) ) ( 2 1 ) (
2 1
n k m a k m a k m a k m
n
− + ⋅ ⋅ ⋅ + − + − +
(3.31)

La transformada z de la ecuación

) ( ) ( ) ( ) (
2
2
1
1
z M z a z M z a a M z a z M
n
n
− − −
+ ⋅ ⋅ ⋅ + + +

) ( ) ( ) (
1
1 0
z E z b z E z b z E b
n
n
− −
+ ⋅ ⋅ ⋅ + + =
O

) ( ) ( ) ( ) 1 (
1
1 0
2
2
1
1
z E z b z b b z M z a z a z a
n
n
n
n
− − − − −
+ ⋅ ⋅ ⋅ + + = + ⋅ ⋅ ⋅ + + +

Entonces la función de transferencia pulso ) (z G
D
para el control digital
puede escribirse como

(3.32)














115
) ( ) ( 1
) ( ) (
) (
) (
z G z G
z G z G
z R
z C
D
D
+
=
3.2.12 Función de transferencia pulso de un sistema de control digital
en lazo cerrado

En la figura 26 a, se muestra el diagrama de bloques de un sistema de
control digital, y en la figura 26 b, se muestra el diagrama de bloques
equivalente que muestra las funciones de transferencia de los bloques.

Utilizando las propiedades anteriormente estudiadas, para la transformada
de Laplace asterisco, se puede llegar a concluir que la función de transferencia
pulso en la forma de la transformada z, en lazo cerrado del sistema de la figura
26 b, queda


(3.33)





Figura 26. Diagrama de bloques de un sistema de control digital




(a)



116

+ + =

t
d
i
dt
t de
T dt t e
T
t e K t m
0
) (
) (
1
) ( ) (


(b)



El bloque ) (z G
D
representa la función de transferencia pulso, para el
controlador digital, el cual si se escoge adecuadamente, cambiara las
características de estabilidad del sistema completo, y para nuestro caso de
estudio, será la función pulso de un regulador PID digital.



3.2.13 Función de transferencia pulso de un controlador PID digital

Hemos estudiado anteriormente la forma de la función de un controlador o
regulador PID, la cual definimos como

(3.34)


Podemos discretizar la ecuación 3.34 al aproximar el término integral
mediante una sumatoria trapezoidal y el término derivativo mediante la
diferencia de dos puntos, para obtener:



117
¹
´
¦

⋅ ⋅ ⋅ +
+
+
+
+ =
2
) 2 ( ) (
2
) ( ) 0 (
) ( ) (
T e T e T e e
T
T
kT e K kT m
i
[ ]
)
`
¹
¹
´
¦
− − +
+ −
+ =

=
k
h
d
i
T k e kT e
T
T hT e T h e
T
T
kT e K kT m
1
) ) 1 (( ) (
2
) ( ) ) 1 ((
) ( ) (



)
`
¹ − −
+

+ −
+
T
T k e kT e
T
kT e T k e
d
) 1 (( ) (
2
) ( ) ) 1 ((

O

(3.35)


Se define

0 ) 0 ( ), (
2
) ( ) ) 1 ((
= =
+ −
f hT f
hT e T h e


En la figura 27. Se muestra la función ), (hT f entonces tenemos que

∑ ∑
= =
=
+ −
k
h
k
h
hT f
hT e T h e
1 1
) (
2
) ( ) ) 1 ((


Al deducir la transformada z, de la ecuación anterior, tenemos


[ ] ) 0 ( ) (
1
1
(
2
) ( ) ) 1 ((
1
1 1
f z F
z
hT f Z
hT e T h e
Z
k
h
k
h


=

=

+ −

= =
∑ ∑


La que es igual a

) (
1
1
1
z F
z


=


118
Notamos que
[ ] ) (
2
1
) ( ) (
1
Z E
z
hT f Z z F

+
= =

Por lo que tenemos que

) (
) 1 ( 2
1
2
) ( ) ) 1 ((
1
1
1
z E
z
z hT e T h e
Z
k
h


=

+
=

+ −



Entonces tenemos que la ecuación 3.35 nos da como resultado

) ( ) 1 (
1
1
2
1 ) (
1
1
1
z E z
T
T
z
z
T
T
K z M
d
i

− +

+
+ =





Esta última ecuación se puede rescribir como sigue

) ( ) 1 (
1
1
2
1 ) (
1
1
z E z
T
T
z T
T
T
T
K z M
d
i i

− +

+ − =




) ( ) 1 (
1
) (
1
1
z E z k
z
K
K z M
D
I
p

− +

+ =




En donde definimos, la relación entre las constantes de sintonía PID
analógicas con las de sintonía digital.

= − = − =
2 2
I
P
K
K
Ti
KT
K K Ganancia Proporcional



119
) 1 (
1 ) (
) (
) (
1
1


− +

+ = = z k
z
K
K
z E
z M
z G
D
I
p D
= =
Ti
KT
K
I
Ganancia Integral

= =
T
KTd
K
D
Ganancia Derivativa

Notamos de la ecuación anterior de la ganancia proporcional para el
regulador digital, es mas pequeña que la ganancia K del controlador analógico
en un factor igual a . 2 /
I
K

Entonces tenemos que la función de transferencia pulso para un
controlador PID digital es

(3.36)


A la función de transferencia de la ecuación anterior, se le denomina forma
posicional del esquema de control PID.













120
) 1 (
1
+
=
s
G
P
Figura 27. Función ). (hT f






3.3 Discretización de funciones de transferencia de lazos de control que
utilizan controladores PID

Utilizaremos para ejemplo de discretización de sistema de control continuo
una planta con función de transferencia ), (z G
P
y que pertenece a un proceso
de primer orden, con la siguiente función de transferencia.

(3.37)


Realizamos un sistema de control continuo en lazo cerrado para esta
planta, tal y como se muestra en la figura 28. Este es un sistema compensado,
el cual responderá regulando la variable de salida en una forma estable, si es
que se ajustan debidamente las constantes de sintonía asociadas al controlador
PID.



121
Figura 28. Sistema de control continuo en lazo cerrado










Utilizaremos ahora un sistema de control discreto, para regular la planta
de primer orden. Nos valdremos para discretizar la planta de un muestreador y
retenedor de orden cero, y se usara un periodo de muestreo , T de un segundo,
la configuración del sistema de control discreto a lazo cerrado se muestra en la
figura 29.



Figura 29. Diagrama de bloques sistema de control discreto








(a)
|
|
¹
|

\
|
+ +
D
I
T s
T
s
K 1
Retenedor
de orden
cero
Controlador
PID digital
Planta
) (t e ) (kT e
T
) (kT m
) (s G
h
) (s G
p
) (t c ) (t r
) (z G
D


122
1
1
3679 . 0 1
6321 . 0
) (
) 1 (
1 1

− −

= =

+

z
z
z G
s s
e
Z
s





(b)



Tenemos que la función de transferencia para el retenedor de orden cero
) (z G
h
que utilizaremos en nuestro sistema discreto, y que posee un periodo de
muestreo 1 = T seg. Es:

s
e
s G
s
h


=
1
) (

La transformada z del conjunto retenedor y planta de proceso será

(3.38)


Utilizando la ecuación anterior, y la función de transferencia pulso de un
controlador PID digital ) (z G
D
, construimos el modelo de sistema de control
digital en función de la transformada z, mostrado en la figura 29 (b); para el que
la función de transferencia pulso se deduce substituyendo las ecuaciones
) (z G y ) (z G
D
en la ecuación 3.30, la cual se dedujo anteriormente en la
sección 3.2.10. y que a continuación escribimos por conveniencia.


) 1 (
1
1
1


− +

+ z k
z
K
K
D
I
p

1
1
3679 . 0 1
6321 . 0


− z
z



123
1
2 1
1
2 . 0 8 . 0 2 . 1

− −

− −
=
z
z z
G
D
5 4 3 2 1
5 4 3 2 1
0465 . 0 1222 . 0 1621 . 0 064 . 1 977 . 1 1
04651 . 0 0131 . 0 8444 . 0 543 . 1 7585 . 0
) (
) (
− − − − −
− − − − −
− + − + −
− − + −
=
z z z z
z z z z z
z R
z C
) ( ) ( 1
) ( ) (
) (
) (
z G z G
z G z G
z R
z C
D
D
+
=

La función de transferencia pulso del regulador PID digital, asignándole
arbitrariamente , 2 . 0 , 1 = =
I P
K K y . 2 . 0 =
D
K Queda.


(3.39)


Y la función de transferencia pulso de todo el sistema de control digital, en
función de la transformada z, después de algún trabajo algebraico, es la
siguiente.

(3.40)




3.4 Discretización de funciones de transferencia de lazos de control que
utilizan controladores PI

Siguiendo con el ejemplo de la planta anterior, se muestra en la figura 30,
un sistema de control continuo en lazo cerrado, el cual utiliza un controlador o
regulador, del tipo PI, por lo que su algoritmo de control es mas sencillo.






124
1
1
5 5
5 6
) (




=
z
z
z G
D
Figura 30. Sistema de control continuo en lazo cerrado utilizando un
controlador PI






Realizaremos ahora un sistema de control discreto, para controlar la
planta de primer orden del lazo de control de la figura 30. El sistema tendrá un
muestreador como se ve en la figura 31. Con periodo 1 = T seg. Y que utiliza un
regulador PI para controlar la variable de salida de la planta de primer orden,
modelada por la ecuación 3.37. Tenemos que la función de transferencia pulso
para el controlador digital PI, con , 1 =
P
K y 2 . 0 =
I
K será.

(3.41)



Para este período de muestreo de un segundo, tenemos que la función de
transferencia pulso de la combinación retenedor de orden cero y planta de
proceso es igual que para el ejemplo de la sección 3.3, como sigue:





125
1
1
718 . 2
718 . 1
) (
) 1 (
1 1

− −

= =

+

z
z
z G
s s
e
Z
s



Vemos el diagrama equivalente de nuestro sistema de control discreto en
la figura 31, mostrada a continuación



Figura 31. Sistema de control discreto, usando un controlador PI










Utilizando la configuración utilizada en el ejemplo de la sección anterior, la
cual se muestra en la figura 29 (a). La función de transferencia pulso será
después de alguna manipulación algebraica como sigue


2 1
2 1
1795 4141 6795
) 5 6 ( 859
) (
) (
− −
− −
− −

=
z z
z z
z R
z C



1
1
5 5
5 6




z
z

1
1
718 . 2
718 . 1


− z
z



126





























127
4. DISEÑO DE SISTEMAS DE CONTROL EN TIEMPO DISCRETO



4.1 Diseño y análisis de lazos de control que usan controladores PID
discretos utilizando medios computacionales

Existen diversas técnicas o criterios de análisis para el diseño de sistemas
de control, tales como:

El criterio de Routh-Hurwitz
Criterio de Nyquist
Diagramas de Bode
Lugar de la raíces

En el presente nos valdremos de herramientas de cómputo, que nos
permiten simular gran cantidad de modelos en un tiempo muy corto y de forma
muy sencilla, lo cual es una de las mayores ventajas del diseño de controles
automáticos hoy en día.

Cada técnica de análisis y diseño tiene ciertas ventajas, y con la utilización
de herramientas de software, obtenemos de forma sencilla y con relativa
facilidad diferentes criterios en conjunto. De esta forma obtendremos un mejor
criterio de análisis para la estabilidad absoluta y relativa de los sistemas
estudiados.





128
Asumimos algún conocimiento en el diseño de sistemas de control en
nuestro análisis, de tal forma que nos valdremos de las herramientas de
software, para mostrar ejemplos de las potentes herramientas graficas que se
tienen al alcance, tal como el caso de Matlab 7 y otras que utilizaremos en el
presente trabajo.


Figura 32. Sistema de control en tiempo continuo









Notamos, en este sistema una planta de proceso de segundo orden.
Analizaremos únicamente procesos de fase mínima, los cuales son físicamente
realizables, y de interés para nuestro estudio.

Como ejemplo, verificamos que nuestro sistema es de fase mínima, o que
no posee raíces o polos en el semiplano derecho del plano complejo excepto en
s=0. Y utilizamos el comando pzmap(planta) de tal forma que la grafica de
polos y ceros se observa en la figura 33.



( )( ) s s
e
t
5 1 5 1
5 . 0
+ +

|
¹
|

\
|
+ + s K
s
K
K
D
I
P
1


129
Las instrucciones de Matlab utilizadas para la realización de la grafica son
las siguientes:

planta=tf(1,[25 10 1],'inputdelay',0.5) %Función de transferencia de la planta
pzmap(planta) %Gráfica las raíces y polos de la F.T. de la planta



Figura 33. Ubicación de polos y ceros de la función de transferencia
de la planta de segundo orden





Confirmamos que por ejemplo, la planta en estudio es de fase mínima, lo
que por lo general se refiere a sistemas físicos reales de proceso.



130
Ahora seguiremos el análisis, realizando el diagrama de bode a lazo
abierto para la planta de segundo orden de la figura 32, con esto
determinaremos el grado de estabilidad que posee actualmente.



Figura 34. Diagrama de Bode en lazo abierto para planta de segundo
orden con retardo puro de 0.5 Seg.






Notamos que esta planta contiene un retrazo puro de 0.5 segundos, el
cual tiene influencia considerable en la estabilidad, reflejándose su efecto, en la
pronunciada pendiente hacia abajo, del diagrama de Bode para la fase.


131
La pendiente pronunciada del diagrama de fase, indica que al aumentar la
ganancia podremos añadir mucho menos fase al sistema, antes de hacerlo
inestable, ya que el margen de fase disminuye rápidamente, conforme la
frecuencia de cruce de ganancia aumenta.

A continuación las instrucciones utilizadas, para obtener los diagramas de
Bode de la figura 34.

p= tf(1,[1 10 25],'inputdelay',0.5) % Función de transferencia de la planta
margin(p) % Diagramas de bode de magnitud y fase


Los márgenes de ganancia y fase se indican a continuación:

Margen de ganancia = 31.8 dB. a 3.72 rad/seg
Margen de fase = Infinito

La Interpretación que se puede dar a estos márgenes, es que se puede
añadir una ganancia de 31.8 dB. (Sin añadir fase), antes de que el sistema se
convierta en inestable, o que podemos añadir una fase infinita (sin añadir
ganancia a la planta), y el sistema nunca se volverá inestable.

Como se observa en el diagrama de Nyquist en la figura 35, si se llega a
agregar una fase de 180º (sin añadir ganancia), a la planta, la grafica de
Nyquist pasaría sobre el punto (-1,0) y el sistema se volvería críticamente
estable.





132
Figura 35. Diagrama de Nyquist para planta de segundo orden con
retardo puro de 0.5 Seg.






También vemos de la gráfica de Bode, que a bajas frecuencias, la
ganancia es baja, con lo que podemos anticipar un posible error en estado
estacionario.

A continuación se presenta la gráfica de respuesta de la planta, en lazo
cerrado sin regulador, debida a una entrada escalón unitario.







133
Figura 36. Respuesta a lazo cerrado debido a una entrada escalón
unitario




A partir de ahora analizaremos, el sistema de control a lazo cerrado de la
figura 32, el cual posee la acción de un controlador PID. Para este fin se usara
un programa realizado en el entorno de LabView 8 de National Instruments, el
cual nos permite graficar, sintonizar y analizar sistemas de control continuo y
discreto.

Este programa se ha realizado en LabView 8 ya que nos permite trabajar
con objetos gráficos de una manera muy sencilla y rápida, y además de todas
las ventajas propias de este programa, posee un Matlab Script Node, el cual
nos proporciona todas las características y ventajas del Work Space, tales
como fácil y rápido análisis matemático y gráfico. Por tanto hemos obtenido una
potente herramienta de diseño para el análisis de lazos de control.



134
A continuación presentamos la interfaz gráfica diseñada para analizar
lazos de control PID, a la que llamaremos “Asistente de Sintonía”, en el cual
podemos debido al alcance de nuestro estudio, modelar y graficar la respuesta
de plantas de proceso hasta de segundo orden del tipo de fase mínima con
tiempo muerto.



Figura 37. Panel de control para programa asistente de sintonía





Se muestra en la figura 37. El panel frontal, en el cual existen tres
recuadros los cuales son utilizados para diferentes funciones.



135
El recuadro de la parte superior, esta formado por campos en los cuales
se ingresan los parámetros que se usan para construir la función de
transferencia en tiempo continuo del proceso en análisis. Es importante
mencionar que el programa determina automáticamente la función discreta de
la planta de proceso continua, utilizando un muestreador y retenedor de orden
cero, además determina en su totalidad la función discreta para todo el sistema
de control.

El botón ubicado en la parte derecha del recuadro superior, se utiliza para
intercambiar el tipo de sistema de control a analizar, ósea intercambiar entre las
graficas de respuesta en tiempo discreto y continuo, de tal forma que cuando el
botón esta activo las gráficas de respuesta serán las continuas, y cuando esta
apagado las discretas.

A continuación realizamos una pequeña descripción de los parámetros
utilizados para la implementación de la función de transferencia de proceso.

• K = Ganancia del proceso

1
τ = Primer constante de tiempo

2
τ = Segunda constante de tiempo

d
t = Tiempo muerto

En la parte intermedia de nuestro panel se encuentra un recuadro, el cual
contiene diferentes parámetros de respuesta de la actual planta de proceso a
lazo cerrado, los cuales son determinados y desplegados por el programa
automáticamente. Estos parámetros son utilizados para analizar la estabilidad
absoluta y relativa de nuestro sistema. Y se mencionan a continuación.



136
• Margen de ganancia
• Margen de fase
• Frecuencia de cruce de fase y de ganancia en rad/seg
• Ancho de banda
• Pico de resonancia
• Porcentaje de sobrepaso
• Tiempo de subida

En la parte inferior del panel se ubica el recuadro que corresponde al
bloque de controles para la sintonía de los algoritmos de regulación PID, el cual
se utiliza para ingresar los valores de las constantes PID, que corresponden a
,
P
K
I
K y
D
K , solo para el algoritmo del regulador continuo. Ya que para el
algoritmo discreto el valor de estas constantes se dimensiona automáticamente,
utilizando las ecuaciones obtenidas en la sección 3.2.13. Con el fin de tener
algoritmos de regulación equivalentes para su análisis.

En la esquina inferior derecha del panel, encontramos un text ring, el cual
es utilizado para seleccionar el tipo de grafica a mostrar. Esto es importante, ya
que nos permite desplegar rápidamente diferentes graficas de respuesta en
tiempo y frecuencia de forma interactiva.

Entre los diferentes tipos de grafica que podemos escoger, tenemos:

• Respuesta al escalón unitario
• Respuesta al impulso
• Diagramas de Bode
• Lugar geométrico de las raíces
• Diagrama de Nyquist



137
Por último, en la parte inferior sobre el panel principal, encontramos un
campo llamado tiempo de simulación, el cual se utiliza, para indicarle al
programa el valor del eje de tiempo en segundos que deberá utilizar, al realizar
gráficas que requieran este parámetro.


El programa implementado facilita el análisis y diseño de sistemas de
control, ya que nos permite graficar en forma rápida y sencilla la respuesta para
diversos sistemas de control continuo o discreto, de tal forma que no es
necesario realizar tabulaciones para comparar características de respuesta
dinámica. Sino más bien con el uso de estas herramientas de software, la tarea
de diseño se reduce a cambiar los valores de las constantes de sintonía y
parámetros del sistema analizado, en forma interactiva, hasta visualizar el
alcance de características de estabilidad absoluta y relativa deseadas.

El código fuente y el diagrama de conexiones de nuestro programa
Asistente de sintonía, se presenta al final del capítulo.














138
4.2 Gráficas de respuesta dinámica debida a un escalón, para lazos de
control que utilizan controladores PID continuos

En este momento nos daremos a la tarea de diseñar el regulador PID,
adecuado, para controlar el proceso del sistema en la figura 32, y con la ayuda
de nuestro programa asistente de sintonía, encontramos las siguientes
constantes, que cumplen con los parámetros de estabilidad absoluta y relativa
deseados.


p
K =8.986
i
K =0.1021
d
K =2.491

Los parámetros de estabilidad absoluta y relativa alcanzados, se muestran
a continuación:

Margen de ganancia=10.7927 dB
Margen de fase = 166.644 º
Ancho de banda = 1.76533 rad/seg
Pico de resonancia = 0.0093016 dB
Porcentaje de sobrepaso = 3,99361 %
Tiempo de subida=1.3872 seg.
Frecuencia de cruce de fase =0.2089 rad/seg
Frecuencia de cruce de ganancia =2.8274 rad/seg

A continuación se muestra en la figura 38 el tipo de respuesta alcanzado
debido a la señal de entrada del tipo escalón unitario, con lo parámetros
indicados anteriormente.


139
Figura 38. Gráfica de respuesta al escalón de un sistema de control
continuo controlado con un regulador PID






Como se muestra en la figura 38, se alcanzaron buenas características de
estabilidad relativa, tales como sobrepaso menor al 5%, tiempo de subida de
aproximadamente 1.38 seg. El cual es un tiempo relativamente pequeño.

A continuación se presentaran las gráficas de respuesta a lazo cerrado del
sistema de control de la figura 32. Con el fin de tomar idea de su grado de
estabilidad.




140
Figura 39. Diagrama de Bode para sistema de control continuo





A partir de la gráfica de Bode de la figura 39. Observamos buenas
características de estabilidad relativa tal como margen de fase de 167º, al que
se le puede dar la interpretación de la cantidad de retardo puro que se puede
añadir al sistema en lazo cerrado, antes de que este se vuelva inestable.
Tenemos un margen de ganancia de 10.8 db. El cual puede tener la
interpretación de la cantidad de ganancia a lazo cerrado que se puede añadir al
sistema, antes de que se vuelva inestable. Los márgenes de ganancia y fase
son de interés especial, debido a que son una medida de la cantidad en que
podrían variar las características del sistema de control, antes de volverse
inestable.


141
El ancho de banda con valor de 1.765 rad/seg, que es de un valor
pequeño, se puede interpretar sobre la estabilidad como la inmunidad del
sistema a perturbaciones o ruido de alta frecuencia, pero un ancho de banda
pequeño, también se relaciona con un tiempo de subida grande o respuesta
lenta, de lo que deducimos una relación inversa entre estas variables. El ancho
de banda también se interpreta como la característica de filtrado de ruido y la
robustez del sistema, y representa una medida de la sensibilidad a la variación
de parámetros.

De la gráfica de la figura 39. También vemos un pico de resonancia con un
valor de 0.0093 dB. El cual es un valor pequeño, y cuyo efecto en la estabilidad
relativa se refleja en un sobrepaso pequeño.



















142
Figura 40. Diagrama de Nyquist para sistema de control continuo






Con la ayuda del diagrama de Nyquist, mostrado en la figura 40,
respaldamos nuestras aseveraciones, sobre el hecho de que el sistema de
control a lazo cerrado, necesita una fase adicional de 167º para volverse
inestable, ya que con esta fase adicional, el diagrama de Nyquist rotaria lo
suficiente para pasar sobre el punto (-1,0).






143
El diagrama de Nyquist nos sirve para tener una indicación del grado de
estabilidad relativa, de tal forma que mientras más lejos este la traza de Nyquist
de encerrar o pasar por el punto (-1,0), mayor será el grado de estabilidad
relativa. En este caso podemos asumir que nuestro sistema es estable y bien
amortiguado.



Figura 41. Lugar geométrico de las raíces para un sistema de control
continuo








144
El diagrama del lugar geométrico de las raíces, mostrado en la figura 41.
Nos indica, que la función de transferencia a lazo cerrado para nuestro sistema
de control, es de fase mínima, esto es de interés debido a que los sistemas de
control de procesos en la vida real, son de este tipo.

Esta gráfica nos proporciona la trayectoria que seguirán las raíces de la
función de transferencia a lazo cerrado, a diferentes valores de las constantes
de sintonía PID. También nos proporciona información como el lugar y valor del
factor de amortiguamiento relativo, y el de la frecuencia natural no
amortiguada.

Existen métodos analíticos para determinar la estabilidad absoluta de un
sistema de control, estos métodos determinan la ubicación en la que se
encuentran las raíces de la función de transferencia sin resolverlas
directamente, tal es el caso del Criterio de Routh-Hurwitz el que nos permite
determinar la existencia de alguna raíz ubicada en la parte izquierda del plano
s. Notamos que con el uso de herramientas de software esta tarea se realiza
rápidamente de forma gráfica, con lo que se logra obtener una mejor idea del
grado de estabilidad del sistema de manera rápida.












145
4.2.1 Herramientas de Software adicionales para el análisis de sistemas
de control

Es importante mencionar algunas otras herramientas de software que
pueden ser de mucha utilidad para el análisis de sistemas de control. Ya que
por ejemplo Matlab tiene para el diseño y sintonía de lazos de control, un
toolbox incluido en versiones como la 7. En la parte del Simulink Control
Optimization. Esta herramienta de sintonía llamada Signal Constraint, realiza el
cálculo de los parámetros de sintonía para algoritmos de control de forma
automática utilizando un algoritmo genético para tal efecto, solamente es
necesario conectar la entrada de este bloque de función, al punto de la variable
a optimizar en nuestro modelo de Simulink, luego se define en este bloque
cuales son las variables a calcular y cual es el rango máximo y mínimo que
pueden tomar. Este bloque de función esta ubicado en el Simulink Library
Browser como se muestra en la figura 42.
















146
Figura 42. Ubicación del bloque de función Signal Constraint






Se hará un paréntesis en este momento con efecto de ejemplificar el uso
del bloque de función Signal Constraint para la sintonía de lazos cerrados de
control.

A continuación se presenta la forma en que se utilizara el bloque Signal
Constraint para la optimización de lazos de control, como el mostrado en la
figura 43, Para determinar las constantes de sintonía necesarias que cumplan
con los requerimientos de estabilidad relativa a requerir.


147
1 9 16
2
5 . 0
+ +

s s
e
S
Figura 43. Modelo Simulink para sistema de control continuo





El sistema mostrado esta regulado por un PID cuya función de
transferencia es como la mostrada en el sistema de la figura 32, la planta de
proceso que se regulara tiene la función de transferencia siguiente.


(4.1)



Para lograr que el bloque de función determine las variables de sintonía
adecuadas a nuestros requerimientos para el regulador PID, se debe primero
definir en este el nombre de las variables del modelo buscadas, que para este
caso fueron definidas como P, I y D. Además de indicarle o definir los
parámetros de desempeño deseados.

Comenzaremos definiendo en el bloque de función, las variables a
determinar. Para esto se ingresa a los parámetros del bloque haciendo doble
clic sobre el. Luego se elige en el menú optimization la opción Tuned
Parameters, como se muestra en la figura 44.


148
Figura 44. Ubicación del menú para sintonía de parámetros en el bloque
de función Signal Constraint





En este momento aparecerá el panel llamado Tuned Parameters, en el
cual presionando el boton “Add”, agregamos las variables que serán
determinadas en la optimización. En la parte derecha en el recuadro
Optimization Settings, podemos definir márgenes para cada uno de los valores
que pueden tomar dichas variables a determinar, como se muestra en la figura
45.








149
Figura 45. Ventana para indicación de márgenes de los parámetros de
sintonía en el bloque Signal Constraint





En este caso se le indica que las variables serán las de las ganancias P, I
y D.

Luego de definidas las variables de sintonía, continuamos indicando los
parámetros de desempeño que requerimos. Esto se logra accediendo al menú
Goals, eligiendo la opción Desired Response y luego en este panel
seleccionando la opción Especify Step Response Characteristics, aparecerán
las opciones de la figura 46, las cuales debemos ingresar y luego pulsar OK.






150
Figura 46. Ventana para especificar parámetros de desempeño en el
bloque signal constraint





A continuación de haber ingresar los requerimientos de respuesta,
debemos pulsar el botón Start Optimization, en la parte superior del panel
Signal Constraint, que se mostró en la figura 44.

Después de algunos ciclos de cálculo, los valores determinados para
cumplir los requerimientos de desempeño están cargados en las variables de
nuestro modelo Simulink. La respuesta al escalón para el presente caso se
muestra en la figura 47.







151
Figura 47. Gráfica de respuesta al escalón, utilizando parámetros de
sintonía obtenidos utilizando el bloque Signal Constraint





Se ve la gran utilidad de esta herramienta, para el análisis y diseño de
sistemas de control, con la cual se ha logrado de una forma rápida y fácil,
encontrar el valor de las constantes de sintonía PID que cumplen los
requerimientos de desempeño o estabilidad relativa definidos previamente.












152
|
|
¹
|

\
|
+ −
+ +

z z z
z z
z
9231 . 0 922 . 1
0001871 . 0 001153 . 0 0001974 . 0
2 3
2
2
4.3 Gráficas de respuesta dinámica debida a un escalón, de lazos de
control que utilizan controladores PID discretos.

Ahora analizaremos la respuesta de un sistema de compensación en
tiempo discreto obteniendo un sistema equivalente discreto a partir del sistema
de control utilizado en la sección anterior y que fue mostrado en la figura 32.

Discretizamos la planta de proceso, utilizando un muestreador y un
retenedor de orden cero, con las siguientes instrucciones en Matlab, las cuales
facilitan el trabajo y realizan toda esta operación.

proceso = tf(1,[25 10 1],'inputdelay',0.5) % Función de transferencia de la planta
procesoz = c2d(proceso,0.2,’zoh’) %Discretización utilizando retenedor de
%orden cero

Se ha utilizado un tiempo de muestreo de 0.2 segundos. La función de
transferencia discreta de la planta se muestra a continuación.


(4.2)



El sistema de control discreto total se muestra en la figura 47,
incluyéndose la función de transferencia pulso del regulador PID discreto, en su
forma de velocidad, y que fue determinada en el capítulo anterior.





153
Figura 48. Función de transferencia pulso de un modelo discreto









La relación existente entre las constantes de sintonía del regulador PID en
tiempo continuo, y las constantes de sintonía para el PID en tiempo discreto
son:

|
|
¹
|

\
|
− =
2
T K K
K KP
i p
p

T K K KI
i p
=
T
K K
KD
d p
=

A continuación en la figura 48. Presentamos la respuesta al escalón
unitario, de nuestro sistema de control discreto, utilizando constantes de
sintonía, que fueron determinadas anteriormente con la ayuda de nuestro
programa asistente de sintonía, para el regulador continuo de la figura 32. Y por
conveniencia se copian a continuación.




|
¹
|

\
|
− +

+


) 1 (
1
1
1
z K
z
K
K
D
I
P

|
|
¹
|

\
|
+ −
+ +

z z z
z z
z
9231 . 0 922 . 1
0001871 . 0 001153 . 0 0001974 . 0
2 3
2
2



154
p
K =8.986
i
K =0.1021
d
K =2.491

Como ya hemos mencionado anteriormente, estas constantes de sintonía
del control continuo, son dimensionadas automáticamente por el programa
asistente de sintonía, con el fin de que el algoritmo discreto de control sea
equivalente.



Figura 49. Respuesta escalón unitario del sistema discreto de la figura
48






155
Se observa de la figura 49. Que las características de estabilidad relativa o
respuesta transitoria, tienen alguna semejanza al sistema continuo del que
partimos para nuestro modelo discreto, aunque el sistema en tiempo discreto en
general presenta características de mayor inestabilidad.

Las características de estabilidad son:

Margen de ganancia= 3.31 dB.
Margen de fase = 43.8287 º
Ancho de banda = 2.2 rad/seg
Pico de resonancia = 1.004 dB.
Porcentaje de sobrepaso = 14.85 %
Tiempo de subida= 2 seg.
Frecuencia de cruce de fase = 2.2544 rad/seg
Frecuencia de cruce de ganancia = 1.7089 rad/seg

A continuación se presentan las graficas de Bode, Nyquist y del lugar
geométrico de las raíces, las cuales nos darán una mejor perspectiva de la
estabilidad relativa y absoluta del sistema de control discreto.












156
Figura 50. Diagrama de Bode para sistema discreto de la figura 48






A partir de la figura 50. Vemos características importantes en los
diagramas de Bode, como por ejemplo la poca ganancia del sistema a bajas
frecuencias, lo cual repercute en un tiempo de establecimiento considerable.

Observamos también un pico de resonancia, el cual se ve reflejado sobre
la estabilidad relativa, como un sobrepaso considerable de alrededor del 14 %.

Vemos que en este sistema el margen de ganancia disminuye con
rapidez, al aumentar en un valor poco considerable la frecuencia de cruce de
ganancia, lo que significa que el sistema se hace rápidamente inestable a
aumentos pequeños en la ganancia del sistema.



157
Figura 51. Diagrama de Nyquist del sistema discreto mostrado en la
figura 48






De la figura 50 podemos observar que el sistema es estable, ya que no
encierra al punto (-1,0). Observamos sin embargo, que no es un sistema bien
amortiguado y estable, ya que a aumentos pequeños de la ganancia y fase, el
sistema podrá ser llevado rápidamente al punto de inestabilidad (alcanzar el
punto (-1,0)). Por tal motivo, para este diseño podrían buscarse constantes de
sintonía que mejoren estas condiciones de estabilidad, de tal forma que el
diagrama de Nyquist se aproxime distancias mayores al punto crítico, esto
significa alcanzar mayores márgenes de ganancia y fase.





158
Figura 52. Grafica del lugar geométrico de las raíces para el sistema
discreto de la figura 48






En la figura 51. Observamos en primer lugar que el sistema es estable ya
que todos los polos de la función de transferencia a lazo cerrado, se encuentran
dentro del círculo unitario. También esta gráfica nos ofrece una idea de la
estabilidad absoluta del sistema al observar la distancia existente entre el
círculo unitario y la ubicación de los polos, sabiendo que un polo que se
encuentra ubicado sobre el círculo unitario, tornara el sistema críticamente
estable.

En la figura aparecen los ceros de la función a lazo cerrado fuera y sobre
el círculo unitario, lo que no es una condición que afecte la estabilidad absoluta
y de hecho, estos pueden estar localizados en cualquier parte del plano z.




159
1 3
14 . 0
+ ⋅
=
+ ⋅ s F s J
K
Existen algunas pruebas analíticas al igual que para sistemas continuos,
que se utilizan, para determinar la estabilidad absoluta de un sistema sin
obtener directamente las raíces, tal es el caso de la prueba de Jury y la de
Schur-Cohn. Estas pruebas determinan la existencia de alguna raíz inestable,
pero como ya se ha visto, utilizando herramientas de software, esto se logra
mas eficaz y rápidamente.



4.4 Comparación y análisis de respuesta entre controladores continuos
y discretos

Realizaremos ahora una comparación entre la regulación de procesos con
sistemas de control discreto y continuo paralelamente. Para tal efecto
regularemos un proceso de primer orden, el cual corresponde, por fines
didácticos, a la función de transferencia de un motor de corriente directa, y
después de algunas simplificaciones la función de transferencia queda como se
presenta a continuación.


(4.3)


En donde

= J Momento de inercia del eje del rotor y de la carga.
= F Coeficiente de fricción viscosa del motor y de la carga.
k if kf K =
= kf Constante de proporcionalidad entre la corriente de campo y el flujo.


160
1
1
9355 . 0 1
009029 . 0
9355 . 0
009029 . 0



=
− z
z
z
A continuación realizaremos la discretización de la función de
transferencia utilizando un muestreador y retenedor de orden cero, para una
taza de muestreo de 0.2 seg. La función de transferencia es la siguiente. Esta
se realiza utilizando las instrucciones en Matlab utilizadas anteriormente.


(4.4)


Se muestra en la figura 53, el modelo de sistema de control en tiempo
discreto y continuo, para las plantas continua y discreta.



Figura 53. Modelos continuo y discreto equivalentes





(a)






(b)

|
¹
|

\
|
− +

+


) 1 (
1
1
1
z K
z
K
K
D
I
P

1
1
9355 . 0 1
009029 . 0


− z
z

|
¹
|

\
|
+ + ) 1 s K
s
K
K
d
i
p

1 3
14 . 0
+ ⋅ s



161
Para empezar la comparación de desempeño entre sistemas de control
continuo y discreto, realizaremos ahora la grafica de respuesta al escalón
unitario para los sistemas de la figura 53. Con una taza de muestreo de 0.2 seg.
Para el caso del sistema discreto. Las constantes de sintonía para el regulador
discreto son las mismas utilizadas para el regulador continuo, y se determinan
utilizando el programa asistente de sintonía, de tal forma que tienen los valores
siguientes.

p
K =19.2391
i
K =0.901
d
K =0.008



Figura 54. Respuesta al escalón conjunta de los sistemas de control
mostrados en la figura 53





162
De la figura 54. Vemos que el efecto del muestreo o discretización, es
desestabilizante, reflejándose este en un sobrepaso mayor y un tiempo de
establecimiento mas largo. Es importante decir que el aumento en la taza de
muestreo disminuye este efecto y la reducción de esta, aumenta la inestabilidad
del sistema.

Como ya hemos mencionado, la inestabilidad del sistema discreto se
reduce aumentando la taza de muestreo, sin embargo debemos tomar en
cuenta que la taza de muestreo no es una variable de libre elección, y depende
de factores tales como la velocidad de procesamiento, la cantidad de lazos de
control utilizados o la velocidad del proceso a controlar. También se puede
tomar en cuenta la regla práctica que indica que se debe tomar una frecuencia
de muestreo con un valor de 10 veces el ancho de banda del sistema de control
en lazo cerrado.


Figura 55. Comparación de respuesta al escalón entre modelos continuo
y discreto





163
Vemos en la figura 55, nuevamente la grafica de respuesta al escalón para
el sistema continuo y para el sistema discreto, ahora con un tiempo de
muestreo de 0.8 seg. Y como dijimos anteriormente la reducción de la taza de
muestreo, redujo la estabilidad relativa del sistema.

A continuación se muestra el diagrama de Bode para los sistemas
continuo, y discreto con una taza de muestreo de 0.2 seg. Las líneas
punteadas corresponden al diagrama de Bode del sistema discreto.



Figura 56. Comparación entre diagramas de Bode para sistema continuo
y discreto







164
En la figura 56. Observamos las características en frecuencia para los
sistemas de control digital y analógico. Del cual determinamos las siguientes
características.

Mg continuo = Infinito
Mf continuo= 132º
Mg discreto = 19.4 dB.
Mf discreto = 123º

De la comparación de las trazas de Bode para los sistemas continuo y
discreto, nuevamente notamos que el sistema en tiempo discreto es más
inestable. Determinamos que para el sistema continuo tenemos un margen de
ganancia infinito, lo que implica poder agregar cualquier cantidad de ganancia al
sistema y este seguiría siendo estable, además el margen de fase es de 132º,
indicando mayor estabilidad que el margen de fase de 123º para el sistema
discreto, ante un aumento en tiempos de retardo o fase en el sistema.

El margen de ganancia para el sistema discreto es de 19.4 dB. Lo que
indica un menor grado de estabilidad que el sistema continuo, en otras palabras
se podrá llevar a la inestabilidad al sistema discreto añadiendo ganancia,
mientras que no será igual para el sistema continuo.










165
Figura 57. Comparación entre diagramas de Nyquist para sistemas
continuo y discreto





En la figura 57 se muestra el diagrama de Nyquist para los sistemas
continuo y discreto, siendo la grafica de la parte de adentro la correspondiente
al sistema continuo, y la grafica exterior la correspondiente al sistema discreto.

En general los dos sistemas se notan estables y bien amortiguados, esto
también se deriva del hecho que en el presente ejemplo se han graficado
sistemas de control para un proceso de primer orden, que en general presenta
características de respuesta estables.

Sin embargo, vemos que el hecho de muestrear el sistema ha causado
variación en la estabilidad relativa y absoluta, observando que los sistemas
discretos tienden en general a características más inestables que los sistemas
continuos.


166
4.5 Ventajas y desventajas de diseño, para la utilización de controladores
PID discretos y continuos


Ya que hemos verificado características de estabilidad absoluta y relativa
entre sistemas de control continuo y discreto, podemos afirmar que los sistemas
muestreados o sistemas de control discretos, tienden a tener un mayor grado
de inestabilidad, debido al mismo hecho de utilizar únicamente muestras de las
señales de control.

Es importante observar, que aunque la inestabilidad de los reguladores
digitales es su mayor desventaja, la misma se compensa tomando en cuenta
las diversas ventajas en cuanto a su implementación y diseño. Debido a que en
esta implementación, son utilizados microprocesadores y sistemas digitales que
permiten gran flexibilidad al diseñador.

Algunas de las ventajas principales en la utilización de reguladores
digitales son:

• Se pueden utilizar una variedad más amplia de leyes y herramientas de
control que las usadas con controles analógicos.

• Los sistemas de control discretos, utilizando microprocesadores digitales,
son capaces de ejecutar cálculos complejos con exactitud constante a
alta velocidad.

• Tienen mejor desempeño y un costo menor que sus contrapartes
analógicas.



167
• Los componentes utilizados en la implementación de reguladores digitales
son de construcción robusta y de alta confiabilidad.

Para finalizar podemos mencionar que los reguladores analógicos
actualmente están o han sido substituidos por sus contrapartes digitales,
utilizándose estos controladores analógicos solo en pequeña escala.



4.6 Código fuente del programa asistente de sintonía para reguladores
PID

En el análisis de sistemas de control en la actualidad, es de mucha utilidad
valernos de las herramientas de software que están a nuestra disposición, ya
que son un medio de fácil y rápido análisis de sistemas de control, así como
para cualquier otro tipo de sistemas a estudiar.

Por tal motivo, en este trabajo desarrollamos un programa al que
llamamos “Asistente de sintonía”, el cual fue desarrollado en el entorno grafico
de LabView 8, de National Instruments, el cual posee una forma de
programación grafica a base de iconos y objetos, los cuales son muy fáciles de
utilizar y parametrizar. Además de las buenas características de programación
grafica ofrecida por Labview, posee un Matlab Script, el cual permite el ingreso
de instrucciones como si estuviéramos desarrollando un M-file para el entorno
de Matalab. El objetivo de utilizar estos programas, fue el de aprovechar las
ventajas de combinar la programación grafica y muy flexible en conjunto de
estas dos herramientas.




168
A continuación en la figura 56. Se presenta nuevamente, el panel
principal de la interfaz gráfica, que fue desarrollado para nuestro programa
asistente de sintonía, y que fue explicado brevemente en la sección 4.1.



Figura 58. Panel de control del programa asistente para la sintonía de
reguladores PID





Los objetos del panel mostrado en la figura 58 se ven reflejados como
iconos, en el diagrama de bloques que se utiliza para su interconexión y
formulación de relaciones lógicas.



169
La configuración de conexiones de cada uno de los objetos utilizados en la
interfase gráfica de la figura 56. Véase figura 57. En dicha figura aparece cada
objeto referenciado con su correspondiente incono.



Figura 59. Diagrama de bloques de conexión en Labview










170
Se observa en la figura 57. Que el programa está ubicado dentro de una
estructura while, la cual se deja de ejecutar al pulsar el botón stop.

Debido a que se analizaron dos tipos de sistemas de control, (continuos y
discretos). Se utilizó una estructura case, la cual tiene dos opciones, que
permiten trabajar con las instrucciones que se refieren a sistemas en tiempo
continuo, o con instrucciones que se refieren a sistemas de control discreto.
Esta selección, se realiza por medio del botón etiquetado discreto/continuo.


Como ya se mencionó anteriormente el programa cuenta con una
estructura Matlab Script para sistemas continuos, y otra para sistemas
discretos, cada uno con su respectivo código fuente, el cual se presenta a
continuación.



4.6.1 Código Fuente de Matlab utilizado para el análisis de sistemas
continuos


%************************** Planta y controlador PID **************************
retardo= tf(1,[((Tdead *Tdead)/2) Tdead 1]) %Aproximacion de Pade para
retardo puro
planta1= tf(Gana , [(Tuno*Tdos) (Tuno+Tdos) 1]);
pid= tf([D*P P I*P] , [1 0]); %Funcion de transferencia del regulador PID
total= planta1*retardo*pid;
sistema= (total/(1+total)); %TF del sistema en lazo cerrado



171
%****************************** Sobrepaso máximo *****************************
[y,t] = step(sistema);
SobPasMax=max(y);
SobPasPerc=(SobPasMax-1)*100;

%************************ Margen de ganancia y de fase *********************
[Gm1,Pm,Wcg,Wcp] = margin(sistema) %Proporciona Mg y Mp Para la planta
Gm=20*log10(Gm1);

%***************************** Pico de resonancia *****************************
[Mag,Fase,W]=bode(sistema); %Devuelve los vectores de magnitud, fase y
pulsacion en tres
Mr=max(Mag); %Valor en el Pico de resonancia
MrDb=20*Log10(Mr);

%******************************* Ancho de banda *******************************
Banda=bandwidth(sistema);

%*************************** Tiempo de levantamiento ************************
[y,t]=step(sistema,8);
maximo=max(y);
[i]=find(y==maximo);
tiempo=t(i);
[y,t]=step(sistema,tiempo);
step(sistema,tiempo);
maximo=max(y);
[i]=find(y==maximo);
noventa=(y(i)*0.9);
[Nov]=find(noventa-0.01 < y & y < noventa+0.01,i);


172
diez=(y(i)*0.1);
[Die]=find(diez-0.01 < y & y < diez+0.01,i);
tr=t(Nov(1))-t(Die(1));
%********************************* Tipo de gráfica *****************************

if (Grafica==1)
step(sistema,simu)
end
if (Grafica==2)
margin(sistema)
end
if (Grafica==3)
nyquist(sistema)
end
if (Grafica==4)
rlocus(sistema)
sgrid
end



4.6.2 Código fuente de Matlab, para el análisis de sistemas discretos

%**************** Planta y controlador PID discretos *************************
planta1= tf(Gana , [(Tuno*Tdos) (Tuno+Tdos) 1],'inputdelay',Tdead);
dproceso=c2d(planta1,Ts,'zoh')

KP=P-(P*I*Ts/2) % Equivalencias de constantes de sintonía continuas
KI=P*Ts*I % a discretas


173
KD=(P*D)/Ts

pidz=tf([(KP+KI+KD) -(KP+2*KD) KD],[1 -1 0],Ts) %PID discreto Forma
% posicional
totalz=((dproceso*pidz)/(1+(dproceso*pidz)))

%***************************** Sobrepaso máximo *******************************
[yz,tz] = step(totalz);
SobPasMaxz=max(yz);
SobPasPercz=(SobPasMaxz-1)*100;

%************************** Margen de fase y ganancia **********************
[Gmz,Pmz,Wcgz,Wcpz] = margin(totalz); %Proporciona Mg y Mp Para la
planta
Gmz1=20*log10(Gmz);

%************************** Pico de resonancia ********************************
[Magz,Fasez,Wz]=bode(totalz); %Devuelve los vectores de magnitud, fase y
%pulsación
Mrz=max(Magz); %Valor en el Pico de resonancia
MrDbz=20*Log10(Mrz);

%***************************** Ancho de banda *********************************
Bandaz=bandwidth(totalz);

%****************************** Tiempo de subida ******************************
[yz,tz]=step(totalz,40);
maximoz=max(yz);
[iz]=find(yz==maximoz);


174
tiempoz=tz(iz);

[yz,tz]=step(totalz,tiempoz);
step(totalz,tiempoz);
maximoz=max(yz);
[iz]=find(yz==maximoz);

noventaz=(yz(iz)*0.9);
[Novz]=find(noventaz < yz );

diezz=(yz(iz)*0.1);
[Diezd]=find(yz < diezz);
trzd=tz(Novz(1))-tz(Diezd(1));

%****************************** Tipo de gráfica *********************************
if (Grafica==1)
step(totalz,simuz)
end
if (Grafica==2)
margin(totalz)
end
if(Grafica==3)
nyquist(totalz)
end
if(Grafica==4)
pzmap(totalz)
end




175
CONCLUSIONES



1. Los reguladores PID, son algoritmos de control de gran preferencia por
su sencillez, y se encuentran en la mayoría de controles en la industria
actualmente.

2. El diseño de lazos de control, se puede basar en un análisis unificado
entre las necesidades de desempeño en frecuencia y en tiempo, ya que
cada uno de éstos aporta diferentes criterios de estabilidad absoluta y
relativa.

3. El análisis aislado y comparación entre un sistema de control analógico
contra un equivalente digital, demuestra la existencia de mejores
características de estabilidad absoluta y relativa para el sistema
analógico. Sin embargo, los sistemas analógicos no ofrecen las grandes
ventajas en cuanto a flexibilidad de diseño e implementación, además de
la confiabilidad y bajo coste económico de los sistemas digitales. Debido
a lo anterior, en la actualidad los reguladores digitales han sustituido o
sustituirán a sus semejantes analógicos.

4. El hecho de realizar muestreo en los sistemas digitales, introduce
claramente un efecto desestabilizante, el cual es la principal desventaja
de un regulador digital frente a su equivalente analógico.





176
5. Los algoritmos de control discreto, se implementan digitalmente por
medio de procesadores o sistemas de computación, con lo que se logra
alcanzar flexibilidad sobre opciones adicionales a la estrategia de control
básica utilizada, como por ejemplo, control adaptativo.


6. Las potentes herramientas de Software y Hardware, en la actualidad nos
ofrecen una gran ventaja en el diseño y análisis de sistemas de control,
con lo que se facilita enormemente modelar, diseñar e implementar
características necesarias, en un algoritmo de control.

7. El paquete de Software Matlab 7, con sus diferentes herramientas
especializadas, como el Control Toolbox, es capaz de analizar y
maximizar algoritmos de control, tal como controles PID en tiempo
discreto y continuo, con relativa facilidad y rapidez.

8. El paquete de Software Labview 8, nos permite realizar interfaces
gráficas de forma rápida, unificando diversas herramientas de análisis
para sistemas de control. Labview también permite utilizar ventanas para
comandos Matlab, de tal forma que se aprovechan de forma unificada,
las características gráficas que nos ofrece Labview, con la gran cantidad
de herramientas de cálculo y análisis que nos ofrece Matlab.









177

RECOMENDACIONES



1. Es fundamental el conocimiento y uso de herramientas matemáticas
para el análisis de sistemas digitales tal y como lo es para sistemas
continuos, ya que todo sistema en la actualidad se fundamenta en este
tipo de herramientas.



2. Es de primordial importancia para ingenieros e investigadores el uso de
tecnología y herramientas de software moderno, que les permita el
análisis y procesamiento de información de forma rápida y concisa, para
obtener de este modo, resultados eficaz y eficientemente.



3. Todos los sistemas de control en la actualidad son o están siendo
reemplazados, por equivalentes digitales, por lo que la implementación y
comparación entre los mismos tiene gran importancia para comprender y
evaluar las diferentes ventajas que cada sistema nos ofrece.








178































179
BIBLIOGRAFÍA



1. Ogata, Katsuhiko. Sistemas de Control en Tiempo Discreto. Pearson
Educación.

2. Ogata, Katsuhiko. Problemas de Ingeniería de Control Utilizando
Matlab. Prentice Hall

3. Kuo C. Benjamín. Sistemas de Control Automático. Prentice Hall
Hispanoamericana, S.A.

4. The Mathworks, Inc. Homepage. www.mathworks.com. Junio, 2007.


5. The National Instrument, Inc. Homepage. www.ni.com. Junio,2007

UNIVERSIDAD DE SAN CARLOS DE GUATEMALA

FACULTAD DE INGENIERÍA

DISEÑO DE CONTROLADORES PID EN TIEMPO DISCRETO, Y ANÁLISIS DE RESPUESTA UTILIZANDO HERRAMIENTAS COMPUTACIONALES
TRABAJO DE GRADUACIÓN PRESENTADO A LA JUNTA DIRECTIVA DE LA FACULTAD DE INGENIERÍA POR:

STEEVE ERASMO TOLEDO CHOJOLÁN ASESORADO POR EL ING. ENRIQUE EDMUNDO RUIZ CARBALLO AL CONFERÍRSELE EL TÍTULO DE INGENIERO ELECTRÓNICO GUATEMALA, OCTUBRE DE 2007

2

UNIVERSIDAD DE SAN CARLOS DE GUATEMALA FACULTAD DE INGENIERÍA

NÓMINA DE JUNTA DIRECTIVA DECANO VOCAL I VOCAL II VOCAL III VOCAL IV Ing. Murphy Olympo Paiz Recinos Ing. Glenda Patricia García Soria Ing. Alba Maritza Guerrero de López Ing. Miguel Ángel Dávila Calderón Br. Kenneth Issur Estrada Ruiz

SECRETARIA Inga. Marcia Ivónne Véliz Vargas TRIBUNAL QUE PRACTICÓ EL EXAMEN GENERAL PRIVADO DECANO Ing. Sydney Alexander Samuels Milson

EXAMINADOR Ing. Enrique Edmundo Ruiz Carballo EXAMINADOR Ing. Guillermo Antonio Puente Romero EXAMINADOR Ing. Marvin Marino Hernández Fernández SECRETARIO Ing. Pedro Antonio Aguilar Polanco

3

4

5 .

6

7

8

AGRADECIMIENTOS A:

Mis padres:

Por

sus

consejos,

apoyo,

amor

y

comprensión, los cuales son la base fundamental de los emprendimientos en mi vida.

Mis hermanos:

Por su cariño y palabras de aliento.

Toda mi familia:

Por creer en mí, y por apoyarme en todo momento.

Mis amigos:

Javier Monroy, Edgar Mendoza, Rolando Yach, Ronald Juan Fuentes, Pozuelos, Alejandro Osman Vettorazzi,

Gómez, Pedro Obregón, Mario Mérida, Mynor Herrera, Juan Fernando López,

9

Erick Gálvez. Carlos Melgar.José Asensio. 10 . Omar Molina. y a todas las personas que de alguna u otra forma han contribuido a la realización de este logro.

Mis padres: Erasmo Gildardo Toledo Sosa y Verónica Chojolán de Toledo. Mis hermanos: Christian.ACTO QUE DEDICO A: Dios: Por darme la vida. Fredy y Stéphanie 11 . por su amor y enseñanzas. y permitirme alcanzar esta meta.

12 .

13 .

.

2 Relación entre la transformada de Laplace y la transformada z.3.3 Transformada z y transformada z inversa 1.1.1 Transformada de Laplace 1.1. 1.4 La transformada z inverza 2.1 Conceptos generales de sistemas de control 2.1 Tipos de sistemas de control 2.1 Transformada z de algunas funciones elementales 1.1.ÍNDICE GENERAL ÍNDICE DE ILUSTRACIONES LISTA DE SÍMBOLOS GLOSARIO RESUMEN OBJETIVOS INTRODUCCIÓN 1. LA TRANSFORMADA DE LAPLACE Y LA TRANSFORMADA Z 1.2 Teoremas y propiedades de la transformada z 1.1.1.3.1 Transformada z 1.1 Conceptos generales de la transformada de Laplace 1.3 Teoremas Importantes de la transformada de Laplace 1.3 Sistemas variantes e invariantes con el tiempo I V IX XI XIII XV XVII 1 2 3 4 9 11 11 14 21 25 47 48 48 48 .2 Transformada Inversa de Laplace 1.2 Sistemas de control lineales y no lineales 2.1.1. SISTEMAS DE CONTROL 2.3.

2 Diseño del controlador PID Continuo 2.5 Sumatoria de convolución 3.7 Sistemas de lazo cerrado 2.3 Ubicación del regulador PID en un sistema de control 2.2 Control PID.3 Retenedor de orden cero 3.1 Función de transferencia de controladores PID en tiempo continúo 3.2. 2.2.1.1.3. integral y derivativo 2.1 Muestreador mediante impulsos 3.1. 49 49 50 51 53 56 56 57 58 61 62 62 64 67 73 3.1.2.3.3.6 Función de transferencia pulso 3.5 Sistemas de control en tiempo discreto 2.4 Análisis de control proporcional.3 Control derivativo 2.2.8 Efectos de la realimentación 2.4.3.4 Transformada z de funciones que utilizan retenedor de orden cero 3.1.2. DISCRETIZACIÓN DE CONTROLADORES PID ANALÓGICOS 3.4 Sistemas de control en tiempo continuo 2.3.2 Discretización utilizando la transformada z 3.2.4 Aplicaciones de los controladores PID.4.6 Sistemas de lazo abierto 2.2.1 Control proporcional 2.3.3 Análisis de controladores PID en tiempo continúo 2.2 Control integral y PI 2.2 Circuitos para la retención de datos 3.2.1 Controlador PID 2.7 Transformada asterisco de Laplace II 95 97 101 103 85 86 87 90 92 .4.3.

2. 4.2.2.1 Herramientas de Software adicionales para el análisis de sistemas de control 4.1 Diseño y análisis de lazos de control que usan controladores PID discretos utilizando medios computacionales 4.2.2.8 Procedimiento para obtener funciones de transferencia pulso 3. DISEÑO DE SISTEMAS DE CONTROL EN TIEMPO DISCRETO 4.11 Función de transferencia pulso de un controlador digital 3.2 Respuesta al escalón de lazos con controladores PID continuos 4.10 Sistemas de transferencia pulso de sistemas en lazo cerrado 3. 3.13 Función de transferencia pulso de un controlador PID digital 3.9 Función de transferencia pulso de elementos en cascada 3.4 Comparación y análisis de respuesta entre controladores continuos y discretos.5 Ventajas y desventajas de diseño.4 Discretización de lazos de control que utilizan controladores PI 4.2.2.12 Función pulso de un sistema de control digital en lazo cerrado 3. para la utilización de controladores PID discretos y continuos 166 159 152 145 127 138 123 116 120 115 113 109 107 104 III .3 Discretización de lazos que utilizan controladores PID.3.3 Respuesta dinámica debida a un escalón de lazos de control que utilizan controladores PID discretos 4.

6 Código fuente del programa asistente de sintonía para reguladores PID 4.1 Código fuente de Matlab utilizado para el análisis de sistemas continuos 4.6.2 Código fuente de Matlab.6. para el análisis de sistemas discretos CONCLUSIONES RECOMENDACIONES BIBLIOGRAFÍA 172 175 177 179 170 167 IV .4.

11. 6. 2. 8. Señal de una rampa unitaria muestreada Funciones continuas x1 (t ) y x 2 (t ) con valores iguales al tiempo de muestreo Diagrama de bloqies de un sistema de control de datos muestreados Diagrama de bloques de un sistema de control de lazo abierto Diagrama de bloques de un sistema de control de lazo cerrado Diagrama básico. utilizando amplificadores operacionales Ubicación del regulador PID en un sistema de control Respuesta al escalón. 12. 7. de un sistema de control en lazo cerrado con control proporcional en un proceso de segundo orden 16 25 50 51 52 53 58 61 63 64 66 69 70 74 10. 3. 14. Modelo utilizado para control tipo P. realizado en Simulink Respuesta a una entrada escalón de un control PI en un proceso de segundo orden Respuesta al escalón producida por un control PD Respuesta al escalón. producida por un regulador PID Función de transferencia de un proceso V . sistema de control realimentado Implementación de un algoritmo PID. 9. 4. 13.ÍNDICE DE ILUSTRACIONES FIGURAS 1. 5.

34.5 Seg. 22. 27. 23. 35. 25. 24. 21. 33. 18. sistema de control discreto Sistema de control continuo en lazo cerrado utilizando un controlador PI Sistema de control discreto. regulado con un controlador PI Sistema de control en tiempo continuo Ubicación de polos y ceros de la función de transferencia de una planta de segundo orden Diagrama de Bode en lazo abierto para planta de segundo orden con retardo puro de 0. Proceso de primer orden Planta típica para aproximación de procesos de segundo orden Modelo de proceso de segúndo orden controlando con un regulador PID Muestreador mediante impulsos Muestreador mediante impulsos como modulador Retenedor de orden cero Función de transferencia de un retenedor de orden cero Sistema en tiempo continuo exitado con una señal muestreada mediante impulsos Sistemas en tiempo continuo con y sin muestreador de entrada Sistemas en cascada muestreados Sistema de control en lazo cerrado Diagrama de bloques de un sistema de control digital Función f (hT ) Sistema de control continuo en lazo cerrado Diagrama de bloques.5 segundos Respuesta a lazo cerrado debido a una entrada escalón unitario 75 80 85 87 88 92 93 98 105 108 110 115 120 121 121 124 125 128 129 130 132 133 VI . 17. 29. 28. 31. 32. 26. 36.15. Diagrama de Nyquist para una planta de segundo orden con retardo puro de 0. 30. 16. 20. 19.

51. 43. 42. 54. 39. 50. 40. 44. 46. utilizando parámetros de sintonía obtenidos utilizando el bloque Signal Constraint Función de transferencia pulso de un modelo discreto Respuesta escalón unitario del sistema discreto de la figura 48 Diagrama de Bode para sistema discreto de la figura 48 Diagrama de Nyquist para el sistema discreto mostrado en la figura 48 Lugar geométrico de las raíces para el sistema discreto de la figura 48 Modelos continuo y discreto equivalentes Respuesta al escalón conjunta de los sistemas de control mostrados en la figura 53 134 139 140 142 143 146 147 148 149 150 151 153 154 156 157 158 160 161 VII . 52. 41. 49. 38. Panel de control para el programa asistente de sintonía Respuesta al escalón de un sistema de control continuo controlado con un regulador PID Diagrama de Bode para sistema de control continuo Diagrama de Nyquist para sistema de control continuo Lugar geométrico de las raíces para un sistema de control continuo Ubicación del bloque de función Signal Constraint Modelo Simulink para sistema de control continuo Ubicación del menú para sintonía de parámetros en el bloque de función Signal Constraint Ventana para indicación de márgenes de parámetros de sintonía en el bloque Signal Constraint Ventana para especificar parámetros de desempeño en el bloque Signal Constraint Respuesta al escalón. 53. 48.37. 45. 47.

III. 58. II. Tabla de transformadas z Ecuación en diferencias Configuraciones típicas de sistemas de control muestreados 112 20 36 VIII .55. 57. 56. Comparación de respuesta al escalón entre modelos continuo y discreto Comparación entre diagramas de Bode para sistemas continuo y discreto Comparación entre diagramas de Nyquist para Sistemas continuo y discreto Panel de control del programa asistente para sintonía de reguladores PID Diagrama de bloques de conexión en Labview 168 169 165 163 162 TABLAS I. 59.

integral y derivativa respectivamente Densidad de masa de líquido Taza de flujo másico de líquido de entrada Nivel del lìquido de tanque Muestreador mediante impulsos Función de transferencia de un retenedor de orden cero Transformada asterisco de Laplace Función de transferencia pulso de un PID digital L L−1 X (z ) Xs Xi Xo Xf A B K p .LISTA DE SÍMBOLOS Z Z −1 Transformación z Transformación z inversa Transformada de Laplace Transformación inversa de Laplace Función de la variable z Señal de referencia Señal de error o entrada Señal de salida o controlada Señal de realimentación Ganancia de laso directo Ganancia de realimentación Ganancias proporcional. Kd ρ q1 (t ) h1 (t ) δT Gh E * (s) GD ( z ) IX . Ki .

X .

XI . Lenguaje de alto nivel para la computación técnica. integral y derivativo MatrixLaboratory. de la empresa Mathworks Inc.GLOSARIO Muestreo Toma periódica de muestras de amplitud de una determinada señal continua Discreto Elemento que posee una cantidad finita de valores definidos Discretización Proceso por el cual se determina un sistema equivalente discreto PID Matlab Algoritmo de control proporcional.

XII .

En el primer capítulo se exponen diferentes herramientas matemáticas fundamentales. utilizando gráficas de respuesta al escalón unitario para el caso temporal y diagramas de Bode. así como el concepto de función de transferencia pulso. describiendo sus distintos teoremas y propiedades más utilizadas en sistemas de control automático. tomando como parámetros de desempeño su respuesta temporal. El capítulo dos se concentra en los tipos y propiedades de los sistemas de control automático. XIII . En tiempo continuo y en tiempo discreto. utilizando herramientas de software para obtener distintas gráficas de desempeño y con esto. Nyquist y del lugar geométrico de las raíces para el caso del análisis en frecuencia. se presentan diferentes tipos de sistemas de control y las variables que intervienen en ellos. características y propiedades de sistemas de control en tiempo discreto. sistemas de control en tiempo discreto y continuo. En el capítulo tres se describen los tipos. tales como la transformada de Laplace y la transformada z. y su respuesta frecuencial. Por último en el capítulo cuatro se diseñan.RESUMEN En el presente trabajo se realiza una comparación entre la respuesta dinámica de lazos de control con reguladores tipo PID. analizan y comparan. poder estimar las distintas características y ventajas de cada uno de los controles estudiados.

XIV .

Definir características importantes de este tipo de dispositivos de control. Definir criterios de selección de controladores PID. Definir criterios de selección de sintonía de un controlador PID. XV . 2. Ejemplificar la forma de funcionamiento y desempeño de un controlador PID dentro de un lazo de control. de acuerdo a las acciones de control que exija un proceso automatizado. 4. utilizando la ayuda de equipo de software.OBJETIVOS • GENERAL Diseñar y analizar la respuesta dinámica de controladores PID discretos contra PID analógicos. Comparar la respuesta dinámica entre un controlador en tiempo continuo contra uno de similares características en tiempo discreto. de acuerdo a las necesidades de un proceso. 5. • ESPECÍFICOS 1. 3.

para su aplicación en la industria. XVI .6. Proveer información especifica sobre análisis y diseño de reguladores analógicos y digitales.

son dispositivos utilizados en la industria. Estos sistemas permiten que las variables controladas permanezcan en un punto de referencia. lo que muestra la preferencia del usuario en el uso de algoritmos simples de control. y el análisis de su respuesta dinámica. además de minimizar costos ya que los lazos de control permiten una optimización de las materias primas y la minimización de la energía utilizada en producción.INTRODUCCIÓN Los sistemas de control automático. XVII . es tal que aproximadamente el 95 % de los lazos de control que existen en las aplicaciones industriales son de este tipo. de los cuales la mayoría son controles PI. El uso de sistemas de control como el PID. con lo que se logra maximizar y eficientar la producción. que permiten el control de variables críticas de un proceso industrial. en tiempo y frecuencia. El algoritmo PID es una solución bastante buena para resolver el control de muchas aplicaciones en la industria y debido a la aparición de Microprocesadores y Microcontroladores en el ámbito industrial. Esto con el fin que los procesos industriales sean eficientes. se fundamenta el interés por el estudio y análisis de sistemas de control en el dominio temporal discreto. El desarrollo del presente trabajo está basado en el estudio y diseño de controladores PID. o en cierto rango aceptable respecto a este punto. utilizando software de análisis como Matlab 7 y Labview 8. en tiempo discreto.

Además. El presente trabajo pretende ayudar a la comprensión de dispositivos reguladores tal como los del tipo PID. el cual. ya que es un tema de gran aplicabilidad utilizado en la industria.Estos paquetes de software nos permitirán realizar comparaciones de respuesta dinámica. donde los dos tipos de controladores deberán cumplir con los mismos parámetros de desempeño. aprovechándose de las ventajas de ambos paquetes. En su forma discreta y continua. entre controladores analógicos contra su similar en tiempo discreto. valiéndonos de las herramientas de software. ya que los principios utilizados en su análisis y diseño. son fundamentales en la implementación de diversos tipos de controladores. además de presentar las bases para el estudio de otros algoritmos de control discretos. Consideramos que el estudio del diseño de controlares PID y en general de reguladores. permitirá realizar en forma fácil y rápida un análisis de diversas características de los ejemplos de sistemas de control planteados en este trabajo. implementaremos un programa. XVIII . es de suma importancia práctica.

XIX .

XX .

La solución final se obtiene tomando la transformada inversa de Laplace. 1 . ha venido a constituir una parte esencial de la matemática requerida por los ingenieros. conocida también con el nombre de cálculo operacional. físicos. La transformada de Laplace tiene dos características importantes que la hacen de mucha utilidad. los métodos de la transformada de Laplace. LA TRANSFORMADA DE LAPLACE Y LA TRANSFORMADA z 1.1. y 1) obtienen en una sola operación. las cuales son: La solución de la ecuación homogénea y la solución particular se es ampliamente utilizada en la simulación de sistemas físicos. y el modelado y análisis de sistemas de control automático. El método de la transformada de Laplace es una herramienta matemática utilizada ampliamente para solucionar ecuaciones ordinarias lineales. constituyen un instrumento fácil y efectivo para la solución de muchos problemas de la ciencia y la ingeniería. matemáticos y científicos. 2) La transformada de Laplace convierte la ecuación diferencial en una ecuación algebraica de s. Esto se debe a que. circuitos eléctricos.1 Conceptos generales de la transformada de Laplace La teoría de las transformadas o transformaciones de Laplace.

El símbolo t = 0. Estrictamente. 2 . la transformada de Laplace unilateral se define desde t = 0hasta t = ∞. Esta suposición no implica ninguna limitante en las aplicaciones de la transformada de Laplace a problemas lineales. esto es. que es una variable compleja. la respuesta del sistema no comienza antes que t = 0.1.1) La cual debe cumplir con la condición: ∞ ∫ 0 f (t )e −σt dt (1. La ecuación también se conoce como la transformada de Laplace unilateral. esto es. Este proceso limita situaciones en donde la función f(t) no es continua o tiene un impulso en t = 0. Ya que la integral se evalúa desde t = 0 hasta ∞. se ignora o se considera cero. la referencia de tiempo se escoge a menudo en t = 0.1.2) La variable s se denomina el operador de Laplace. Tal sistema es también conocido como causal o simplemente.implica que el limite t → 0 se toma por la izquierda de t = 0. físicamente realizable. la respuesta no precede a la excitación. Además. Esto simplemente significa que todas la información contenida en f(t) antes de t = 0. s = σ + jw . ya que en los estudios en el dominio del tiempo. para un sistema físico cuando una entrada se aplica en t = 0.1 Transformada de Laplace La transformada de Laplace de f(t) se define para alguna σ real finita. como: F ( s ) = ∫ f (t )e −σt dt 0 ∞ (1.

se utilizan diferentes métodos para su evaluación. y se define por: f ( t ) = L − 1 [F ( s ) ] (1. no se utilizara. como por ejemplo la expansión en fracciones parciales.1. La ecuación 1. la ecuación (1.Para los temas tratados en el presente trabajo. utilizando una tabla de transformadas. la operación para obtener f(t) se denomina como la transformada inversa de Laplace.1) que define la transformada de Laplace. Cuando las ecuaciones se tornan muy complejas. 3 . la operación de la transformada inversa de Laplace.4) En donde c es una constante real que es mayor que las partes reales de todas las singularidades de F(s).2 Transformada inversa de Laplace Dada la transformada de Laplace F(s). se puede llevar a cabo sin realizar la evaluación de esta integral. Para funciones simples.4.3) La integral de la transformada inversa de Laplace se representa como: f (t ) = 1 c+ j∞ st ∫c− j∞ F (s)e ds 2πj (1. ya que las expresiones de transformadas que se utilizan a menudo ya están dadas en tablas de transformadas de Laplace. representa una integral de línea que se evalúa en el plano s. 1. Por tanto solo se utilizara t = 0 o t = to como el tiempo inicial en la definición de la transformada de Laplace en las discusiones subsecuentes.

Estas propiedades se presentan a continuación en forma de teoremas. Entonces: L[ f1 (t ) ± f 2 (t )] = F1 ( s ) ± F2 ( s ) 4 (1. Teorema 1 Sea k una constante y F(s) es la transformada de Laplace de f(t). se suelen utilizar los teoremas de las propiedades de la transformada de Laplace.En el presente trabajo no se expondrá este método.5) Teorema 2 Sean F1(s) y F2(s) las trasformadas de Laplace de f1(t) y f2(t). 1. respectivamente. ya que de esta forma el trabajo se simplifica.1.6) .3 Teoremas importantes de la transformada de Laplace En muchos problemas. pero se puede referir a cualquier libro. el cual trate sobre la solución de ecuaciones diferenciales para tal efecto. Entonces: L [kf ( t ) ] = kF ( s ) (1.

. tiende a 0. cuando t..Teorema 3 Sea F(s) la transformada de Laplace de f(t). y f(0) es el límite de f(t). evaluada en t = 0.7) En general para las derivadas de orden superior de f(t).+ n−1   t →0 dt df  dt    = s n F ( s) − s n−1 f (0) − s n−2 f (1) (0) − ⋅ ⋅ ⋅ − f ( n−1) (0) f (i ) (0) (1. d n f (t) n  n−1 d n−1 f (t)  n−2 df (t) L n  = s F(s) − lim s f (t) + s +. La transformada de Laplace de la derivada con respecto al tiempo de f(t) es:  df ( t )  L = sF ( s ) − lim f ( t ) = sF ( s ) − f ( 0 ) t→0  dt   (1. 5 .8) En donde f ( i ) (0) denota la derivada de i-ésimo orden de f(t) con respecto a t.

esto es: L[ f (t −T)us (t −T )] = e−TsF(s) (1. Integración La transformada de Laplace de la primera integral de f(t) con respecto al tiempo.11) En donde u s (t − T ) .10) Teorema 5. Traslación en el tiempo La transformada de Laplace de f(t) retrasada un tiempo T es igual a la transformada de Laplace de f(t) multiplicada por e −Ts . esto es: t F (s) L∫ f (τ )dτ  = 0    s (1.Teorema 4. 6 . es la transformada de Laplace de f(t) dividida entre s. denota la función escalón unitario que esta desplazada en tiempo a la derecha por T.9) Para la integración de n-ésimo orden:  t1 L ∫ 0  t2 ∫ ⋅ ⋅ ⋅∫ 0 0 tn f (τ ) d τ dt 1 dt 2 ⋅ ⋅ ⋅ dt  F (s) = n −1  sn   (1.

Teorema del valor inicial Si la transformada de Laplace de f(t) es F(s). y si sF(s) es analítica sobre el eje imaginario y es el semiplano derecho del plano s. Teorema del valor final Si la transformada de Laplace de f(t) es F(s). 7 .13) lim f (t ) = lim sF ( s ) t →∞ s →0 El teorema del valor final es de mucha utilidad en el análisis de sistemas de control. lo que equivale al requisito de que sF(s) sea analítica en el semiplano derecho como se especifica en el teorema. ya que proporciona el valor final en el tiempo de una función de s.Teorema 6. entonces: (1.12) lim = lim sF ( s ) t→ 0 s→ ∞ Si es que el límite existe. Teorema 7. entonces: (1. El teorema del valor final no tiene validez si sF(s) contiene algún polo cuya parte real es cero o positiva.

y que f 1 (t ) = 0.14) Teorema 9. f 2 (t ) =0. es igual a la transformada de Laplace F(s). con s remplazada por L e ± α f (t ) = F ( s ± α ) [ ] (1. Convolución real (multiplicación compleja) Sean F1 ( s ) y F2 ( s ) las transformadas de Laplace de f 1 (t ) y f 2 (t ) . La ecuación anterior nos indica que la multiplicación de dos funciones en el dominio complejo s. es equivalente a la convolución de las dos funciones en el dominio del tiempo. entonces: F (s)F2(s) = L[ f1(t)∗ f2(t)] 1 t t = L∫ f1(τ ) f2 (t −τ )dτ  = L∫ f2 (τ ) f1(t −τ )dτ  0  0      (1. esto es: e±αt . Traslación compleja La transformada de Laplace de f(t) multiplicada por s ± α . Es importante recordar que la transformada inversa de Laplace de dos funciones en el dominio de s no es igual al producto de las dos funciones reales correspondientes en el dominio de t. respectivamente. donde α es una constante. para t < 0. esto es.16) Donde el símbolo “ ∗ ” denota la convolución en el dominio del tiempo.Teorema 8.15) (1. en general: 8 .

y que es la generalización en tiempo discreto de la transformada de Fourier. que es la contraparte discreta de la transformada de Laplace. discretos. llamada convolución compleja o multiplicación real. Esencialmente. el teorema establece que la multiplicación en el dominio real de t es equivalente a la convolución en el dominio complejo de s. no son continuos sino. las propiedades de la transformada z. Sin embargo existen importantes diferencias entre la transformada z y la transformada de Laplace. Se nota que. El uso de la transformada z en el análisis de sistemas de control.17) Existe también una relación dual al teorema de la convolución real. 1. que en la transformada z las señales o sistemas. Se presentara en la siguiente sección la transformada z.18) En este caso “ ∗ ” denota la convolución compleja. las cuales surgen de las diferencias fundamentales entre sistemas en tiempo continuo y en tiempo discreto. esto es: L[ f1 (t) f 2 (t ] = F1 (s) ∗ F2 (s) (1. tiene el mismo papel que la transformada de Laplace. 9 .2 Relación entre la transformada de Laplace y la transformada z.L−1 [F1 ( s ) F2 ( s ) ] ≠ f1 (t ) f 2 (t ) (1. con la diferencia. son estrechamente paralelas a las de la transformada de Laplace.

La transformada z es un método muy poderoso en el estudio de sistemas en tiempo discreto. esto se convierte en un problema algebraico. a una ecuación algebraica de la variable z. la transformada z convierte una ecuación en diferencias lineal e invariante en el tiempo. Para obtener la respuesta del sistema a una entrada dada se deben resolver estas ecuaciones en diferencias. la respuesta transitoria de un sistema muestreado. como x(kT).La transformada de Laplace convierte ecuaciones diferenciales lineales invariantes en el tiempo en ecuaciones algebraicas de la variable s. En ocasiones se suele utilizar la nomenclatura x(k). y con el método de la transformada z. a la señal muestreada x(kT) y a una secuencia de números x(k). 10 . que representa la dinámica del sistema. por medio de una función de transferencia de la variable z. y esto no deberá ocasionar ningún tipo de confusión. La transformada z se puede aplicar a señales en tiempo continuo x(t). ya que nos permite obtener.

o de la secuencia de valores x(kT).3.19) Cuando la señal es una secuencia de números x(k).20) se conoce como transformada z unilateral.19) y (1. La transformada z de una función del tiempo x(t). donde t es positivo. donde k adopta valores de cero o enteros positivos y T es el período de muestreo.…. x(0). la transformada z se define como X ( z ) = Z [x ( k ) ] = ∑ x(k ) z k =0 ∞ −k (1. solo se toman en cuenta los valores muestreados de x(t). se define mediante la siguiente ecuación: X ( z ) = Z [x ( t ) ] = Z [x ( kT ) ] = ∑ x ( kT ) z − k k =0 ∞ (1.3 Transformada z y transformada z inversa A continuación se presentaran los conceptos fundamentales y propiedades de la trasformada y transformada inversa de la variable compleja z. 1. al considerar la transformada z de una función del tiempo x(t).1. esto es. x(T). x(2T). las cuales son base fundamental del estudio de sistemas de control en tiempo discreto.20) La transformada z definida mediante la ecuación (1.1 Transformada z Debido a que la transformada z se utiliza sólo para sistemas en tiempo discreto. 11 . donde T es el período de muestreo.

El símbolo “z”. donde ∞ < t < ∞. A continuación se define la transformada z de x(t ). o de x(k ). de X (z ) lleva implícito el periodo de muestreo T. Nos damos cuenta que la transformación al dominio de z. X ( z ) = Z [x(t )] = Z [x(kT )] = ∑ x(kT ) z k = −∞ ∞ −k (1. ± 3. permite un análisis de sistemas lineales e invariantes en el tiempo con relativa facilidad. Cuando se trabaja con una secuencia en el tiempo que no implica el periodo de muestreo. En la transformada z unilateral se supone que x(t)=0 para t<0 o x(k)=0 para k<0. denota “obtener la transformada z”.22 se denomina transformada bilateral. y se asume que la función x(t ) es distinta de cero cuando t < 0 y se considera que la secuencia x(k ) tiene valores distintos de cero para k < 0 .21) O la ecuación: X ( z ) = Z [x( kT )] = ∑ x(kT ) z k = −∞ ∞ −k (1.21 y 1. es una transformación que convierte una secuencia en el tiempo x(kT ) en una función compleja x(z ) . tal como x(t ). ± 2. 12 .22) El tipo de transformada definido en las dos ecuaciones 1. donde k adopta valores enteros tales como ± 1. Se debe notar que trabajando con una secuencia de tiempo x(kT ) que se obtuvo mediante el muestreo de una señal x(t ) la transformada z. explícitamente. Es de importancia notar que la transformada z. etc. la transformada no incluye a T.

nos demuestra que podemos escribir la transformada z.22 para diferentes valores de k. de cualquier función x(t ) por simple inspección. en el presente trabajo solo se utilizara esta. método computacional.Debido a que la transformada z unilateral presenta una solución apropiada en su región de convergencia. la transformada z inversa se puede encontrar por simple inspección como una secuencia de la función x(kt ) que equivalga a los valores de x(t ) en los valores de tiempo correspondientes. no se necesita especificar los valores de z para los cuales X (z ) converge. tenemos: (1. para el desarrollo y análisis de muchos sistemas.23) X ( z) = x(0) + x(T ) z −1 + x(2T ) z −2 + ⋅ ⋅ ⋅ + x(kT ) z −k + ⋅ ⋅ ⋅ La expansión en la ecuación 1. la transformada z inversa se puede obtener por los métodos siguientes: Método de la división directa. Se debe notar que cuando la serie infinita X (z ) .23. y utilizando el método de la transformada z para resolver problemas en tiempo discreto. 13 . método de expansión en fracciones parciales y el método de la integral de inversión.23. en donde z − k indica la posición en el tiempo en que fue tomada la amplitud de x(t ) . en z −1 converge fuera del circulo z = R. Si la transformada z esta escrita como el cociente de dos polinomios de la variable z. en forma de serie. donde R es el radio de convergencia absoluta. Debe notar que al expandir la ecuación 1. Por otra parte si la transformada z de una función esta dada como la ecuación 1.

1.3.1.1 Transformada z de algunas funciones elementales Se debe notar que en la transformada z unilateral, al muestrear una señal discontinua x(t ) , se asume que la función es continua por la derecha; ósea si la discontinuidad se presenta en t = 0 , entonces se supone que x(0) es igual a
x(0+ ) en lugar del promedio de la discontinuidad, [x(0−) + x(0+)] / 2 .

Función escalón unitario Ejemplo 1.1 Se encontrará la transformada z de la función escalón unitario: 1(t ), x (t ) =  0,

0≥t t<0

SOLUCIÓN: Refiriéndonos a la ecuación 1.21.

x( z ) = Z [1(t )] = ∑ 1z − k ∑ z − k
k =0 k =0

= 1 + z −1 + z −2 + z −3 + ⋅ ⋅ ⋅
= 1 1 − z −1 z z −1

=

Se asume que x(t ) es continua por la derecha, esto es x(0) = 1.

14

Observe que se dice que la serie converge cuando z > 1. ya que la suma infinita de la serie es igual a un valor finito. No se necesita especificar la región de z en la que X (z ) converge, solo es necesario saber que converge.

Función rampa unitaria Ejemplo 1.2 Encuentre la transformada z de la rampa unitaria siguiente:

t , x(t ) =  0, Solución:

0≥t t<0

X ( z ) = Z [t ] = ∑ x(kT ) z − k = ∑ kTz −1 = T ∑ kz − k
k =0 k =0 k =0

= T ( z −1 + 2 z −2 + 3z −3 + ⋅ ⋅ ⋅) =T
=T

z −1 (1 − z −1 ) 2
Tz ( z − 1) 2

15

Figura 1. Señal de una rampa unitaria muestreada

x(t )

0

t

Funcion polinomial a k Ejemplo Encuente la trasformada z de x(k) definida como

a k , k = 0,1,2,.... x(t ) =  0, k < 0
Donde a es una constante, refiriéndose a la ecuación 1.20.

X ( z ) = Z x(a k ) =

[

] ∑ x(k ) z
k =0

−k

=

∑a
k =0

k

z −k

= 1 + az −1 + a 2 z −2 + a 2 z −3 + a 3 z −3 + ⋅ ⋅ ⋅ = 1 1 − az −1

16

=

z z−a

Función exponencial Ejemplo Encuentre la transformada z de

e − at , x(t ) =  0,

0≤t t<0

Tenemos que x(kt ) = e − akt , donde k = 0,1,2,⋅ ⋅ ⋅ Entonces tenemos:

X ( z ) = Z e − at =

[ ] ∑ x(k ) z
k =0

−k

=

∑e
k =0

− akT

z −k

= 1 + e − aT z − 1 + e − 2 aT z − 2 + e − 3 aT z − 3 + ⋅ ⋅ ⋅

=

1 1− e
− aT

z −1

=

z z − e − aT

17

x(t ) =  0. 0≤t t<0 Según la identidad senwt = 1 jwt (e − e − jwt ) 2j Como la transformada z de la función exponencial es Z e − at = [ ] 1 1− e − aT z −1 Se substituye 1  X ( z ) = Z [senwt ] = Z  (e jwt − e − jwt ) 2 j  = 1  1 1  −  jwT −1 − jeT −1  2 j 1 − e z 1− e z  = (e jwT − e − jwT )z −1 1 2 j 1 − (e jwT + e − jwT )z −1 + z − 2 = = z −1 senwT 1 − 2 z −1 cos wT + z − 2 zsenwT z − 2 z cos wT + 1 2 18 .Función senoidal Ejemplo Sea la función senwt .

19 . y se desea encontrar la transformada z. y luego encontrar la transformada z de la misma. 0≤t t<0 Si realizará en forma similar a la función senoidal X ( z ) = cos wt = = 1 jwt (e + e − jwt ) 2 1 1 1  +  jwt −1 − jwT −1  2 1 − e z 1− e z  = 1 2 − (e − jwt + e jwt )z −1 2 1 − (e jwt + e − jwt )z −1 + z − 2 1 − z −1 cos wT = 1 − 2 z −1 cos wT + z − 2 = z 2 − z cos wT z 2 − 2 z cos wT + 1 Cuando se trabaja con fuciones de s. o utilizar una tabla de las transformadas mas comunes y de esta manera poder encontrar la transformada z directamente de una funcion de s o de t.Función coseno Ejemplo Sea la función cos wt . se puede llevar esta funcion de s a una funcion de t. x(t ) =  0.

Tabla I. Transformadas z 20 .

1. el uso de teoremas y propiedades de la transformada z. tenemos Z [ax(t )] = aZ [x(t )] = aX ( z ) (1.3. se supone que la función del tiempo tiene transformada z y que es 0 para t < 0. facilita el análisis de sistemas de control en tiempo discreto. Multiplicación por una constante Si X (z ) es la transformada z de x(t ). A continuación se presentan los teoremas y propiedades más importantes de la transformada z. dejando las demostraciones para textos de matemáticas discretas.2 Teoremas y propiedades de la transformada z Al igual que con la transformada de Laplace.24) 21 .

27) 22 . si f (k ) y g (k ) .Linealidad de la transformada z Esta es una propiedad importante. x(k ) esta dada por X (a −1 z ) : Z a k x( k ) = X (a −1 z ) [ ] (1.25) x( k ) = αf (k ) + β g (k ) Tiene la transformada z (1.26) X ( z ) = αF ( z ) + βG ( z ) Multiplicación por a k Si X (z ) es la transformada z de x(k ). Esto significa que. entonces x(k ) formada por una combinacion lineal. entonces la transformada z de a k . tienen transformad z y α y β son escalares. (1.

tenemos que. x(z ) .Teorema de corrimiento Se conoce tambien como teorema de traslación real. Z e − at x (t ) = X ( ze aT ) [ ] (1. Esto se conoce como teorema de translación compleja.28) Z [x(t − nT )] = z − n X ( z ) y n −1   Z [x (t + nT ) ] = z n  X ( z ) − ∑ x ( kT ) z − k  k =0   (1. (1.31) 23 . Teorema de traslación compleja Si x(t ) tiene la transformada z. X (z ).30) En donde n es un entero positivo. Si x(t ) = 0 para t < 0 y x(t ) tiene la transformada z. entonces la transformada z de e−at x(t) esta dada por X ( ze aT ).

Entonces el valor final de x(k ). entonces el valor z →∞ x(0) de x(t ) o x(k ) está dado por. X ( z ). X (z ) y que todos los polos de X (z ) estan dentro de un circulo unitario. y se puede emplear una verificacion del mismo. ya que el valor x(0) . Teorema del valor final Suponga que x(k ). puede darse como.Teorema del valor inicial Si x(t ) tiene la transformada z. donde x(k ) = 0 para k < 0. x(0) = lim X ( z ) z →∞ (1. el valor de x(k ) a medida que k tiende al infinito. regularmente se conoce. con la posibilidad de un solo polo en z = 1 .33) Este teorema es de gran importancia cuando se quiere determinar el comportamiento de x(k ) a medida que k → ∞ a partir de su transformada z. lim x( k ) = lim 1 − z −1 X ( z ) k →∞ z →1 [ ] (1. tiene la transformada z. 24 .32) El teorema del valor inicial es de mucha utilidad si se quiere verificar algún error en la transformada z. esto es. X (z ) y si lim X ( z ) existe.

lo cual implica que tenemos una unica función x(k ) .4 La transformada z inverza Se utiliza una Z −1 . Funciones continuas x1 (t ) y x 2 (t ) con valores iguales al tiempo de muestreo x 2 (t ) x1 (t ) 0 T 2T 3T 4T 5T 25 . Vease la figura 2. la cual da como resultado la funcion del tiempo x(k ) de X ( z ) .1. para esta secuencia. o tener la misma x(kT ) . Figura 2. ya que no tenemos ninguna información de x(t ) entre instantes de muestreo. y varias funciones del tiempo x(t ) diferentes pueden cumplir con las muestras tomadas. Nos damos cuenta que la transformada z inversa nos devuelve una unica secuencia de los valores muestreados en el tiempo. pero podemos tener muchas funciones x(t ) . para denotar la operación de transformada z inverza.

Método computacional 3. tambien se puede utilizar otros metodos. se puede hacer uso de una tabla de transformadas z . Al obtener la transformada z de funciones sencillas. se obtienen cuando X ( z ) proviene de x(k ) o x(kT ) respectivamente. En muchas aplicaciones esta función de transferencia X (z) = b0 z m + b1 z m −1 + ⋅ ⋅ ⋅ + bm z n + a1 z n −1 + ⋅ ⋅ ⋅a n (1. 1.Método de expansión en fracciones parciales 4.34) 26 . realizar la transformada z requerira una tabla muy extensa.Método de la diivisión directa 2. puede tener la forma. Polos y ceros en el plano z Es importante realizar algunos comentarios sobre la función de transferencia pulso. pero si las funciones son muy extensas. se asume que la secuencias del tiempo x(k ) o x(kT ) son cero para k < 0.La secuencias del tiempo x( k ) o x(kT ) que provienen de la transformación z inversa de X ( z ) .Método de la integral de inversión Se debe recordar que al obtener la transformada z inversa. para realizar estas transformadas z. los cuales no requieren el uso de tablas.

en términos de z o en terminos de z −1 . tal como: X (z) = b0 z − ( n − m ) + b1 z − ( n − m +1) + ⋅ ⋅ ⋅ + bm z − n 1 + a1 z −1 + a 2 z − 2 + ⋅ ⋅ ⋅ + a n z − n (1.Donde m < n . Como en el caso de la transformada de Laplace. Se debe notar que se puede expresar X ( z ) .35) Donde los pi representan los polos de la función X ( z ). Tambien se suelen expresar las funciones de transferencia. como un cociente de polinomios de z −1 . 27 . la ubicación de los polos y los ceros juega un papel importante en el comportamiento de la función de transferencia o secuencia x(k ) . dependiendo de la conveniencia del caso. o la forma X ( z) = b0 ( z − z1 )( z − z 2 ) ⋅ ⋅ ⋅ ( z − z m ) ( z − p1 )( z − p2 ) ⋅ ⋅ ⋅ ( z − pn ) (1. y los z j son los ceros.36) Donde z −1 es interpretado como el operador retraso unitario. y tambien tiene una representacion sobre el plano complejo z.

7 X ( z) = z −1 = z −1 − z − 2 + z −3 − z − 4 + ⋅ ⋅ ⋅ −1 1+ z 28 . la transformada z inverza se puede obtener por simple inspección. Nos damos cuenta de cómo obtener la transformada z inversa de X ( z ) realizando una simple división. en forma de una serie de potencias de z. por este metodo se obtiene expandiendo X ( z ) en una serie infinita de potencias de z −1 . del hecho que si la transformada z es una serie infinita de potencias de z −1 multiplicadas por factores que representan los valores de x(k ) o x(kT ) . Al realizar la division el cociente de la misma representa al numerador y al denominador de la función de z. La transformada z inversa. si la serie converge. los coeficientes de z − k son los valores de x(k ) o x(kT ) . o se necesitan solo de algunos terminos de la secuencia x(k ) .Metodo de la división directa Este método es de mucha utilidad cuando no se requiere de una solución en forma cerrada. (aunque se puede obtener para casos especiales). Ejemplo 1.

es posible el analisis y modelación de sistemas de control o simulaciones. para su utilización en ingeniería e investigaciónes cientificas. Se escoge el programa Matlab.Método computacional En la actualidad con el desarrollo de procesadores y computadoras muy potentes. Tambien utilizamos el programa Labview 8. de sistemas con relativa facilidad y rapidez. gracias a software que se ha especializado. con el fin de analizar el desempeño. de National Instruments. y evaluar distintos parametros de los procesos industriales que se pretenden controlar. por lo que diseñar se hace una tarea menos laboriosa y complicada. ya que nos proporcionan herramientas poderosas de analisis visual y matematico. o en tiempo discreto. Se daran dos enfoques los cuales son: A continuación se presentará un ejemplo de cómo encontrar la función del tiempo • Enfoque por Matlab • Solución de ecuaciones en diferencias 29 . ya sea en tiempo continuo. ya que nos permite desarrollar interfases visuales muy versatiles y con gran facilidad de diseño. ya que nos ofrece una buena variedad de herramientas gráficas y analíticas para el análisis y simulación de sistemas de control. para una función de z. En el presente trabajo utilizaremos el programa Matlab 7 y para el ultimo capitulo tambien incluiremos el programa Labview 8. Se pondra énfasis en en los resultados obtenidos gráfica y analíticamente. utilizando la pantalla de comandos de Matlab.

nos valemos de la función delta de Kronecker δo(kT ). la ecuación anterior se puede rescribir como: (1.37) F ( z) = z 2 + 0. =0. entonces: x(k ) = 1. para k ≠ 0 Tenemos que la transformada z de la entrada delta de Kronecker es X(z)=1 Definimos ahora el sistema F ( z ) mediante la función (1. Suponemos que x(k ). para k = 0 =0. es la entrada delta de Kroneker.5 z z 2 + 3z + 2 Mediante la entrada delta de Krokener.2 z + 0.Enfoque de Matlab Para realizar la transformada inverza en Matlab. la entrada al sistema G ( z ).2 30 . la cual se define de la siguiente manera: para k = 0 para k ≠ 0 δo(kT ) = 1.38) F (z) = Y ( z) 10 z + 5 = 2 X ( z ) z − 1.

.…. utilizando el work space de Matlab. la respuesta del sistema a esta entrada es 10 z + 5 z − 1 .2] 31 . Numerador=[10 5 ] Denominador=[ 1 -1. se puede encontrar la transformada inverza. Se definen dos variables una llamada numerador y la otra llamada denominador. Se obtendra y(k) hasta k=50.39) Por lo tanto. se procede como sigue.2 0. la entrada X(z) es la transformada z de la entrada delta. la transformada z inversa de X(z) está y(0).y(2). 2 2 Y ( z) = X ( z) = (1.2 z + 0 . Debido a que la trnsformada z de la entrada delta de Kronecker X(z) es igual a la unidad. En Matlab la entrada delta se define como: x=[1 zeros(1.N)] Donde N corresponde con el final de la duración del tiempo discreto considerado para la transformada z inverza.y(1). dada por Para obtener la transformada z inverza de X(z) con Matlab.Utilizando Matlab. del sistema anterior.

x) 32 .2] % Introduce la entrada que en este caso sera la funcion delta de Kronecker x y % el comando para el filtro x=[1 zeros(1.2 0.50)] Luego se introduce el comando y=filter(Numerador. o la respuesta a la entrada delta. % Programa en Matlab para encontrar la transformada z inverza % Se introduce el numerador y denominador Numerador=[10 5 ] Denominador=[ 1 -1.Se introduce la entrada delta de Kronecker como sigue: x=[1 zeros(1.x) Esto se utiliza para obtener la respuesta y (k ) desde k = 0 hasta k = 40 . A continuacion se presenta el programa que se utiliza para encontrar la transformada z.Denominador.50)] y=filter(Numerador.Denominador.

7500 18.7500 18.7500 33 .7500 18.7500 18.7500 18.El programa devolvera en el work space la salida y(k) desde k=0 hasta k=50 de la siguiente manera.7500 18.7500 18.7500 18.7500 18.7500 Columns 41 through 48 18.7500 18.7500 18.7500 18.7500 18.7500 18.0000 18.7472 18.7500 18.7500 18.0000 17.7360 18.7500 18.7500 18.4000 18.7500 18.7500 Columns 33 through 40 18.7500 Columns 25 through 32 18.7500 18.7500 18.7500 18.7500 18.7500 18.7499 Columns 9 through 16 18.7500 18.7500 18.7500 18.7500 18.7500 18. y= Columns 1 through 8 10.7500 Columns 17 through 24 18.7500 Columns 49 through 51 18.6800 18.7500 18.7500 18.7500 18.7500 18.7500 18.7500 18.7500 18.7500 18.7494 18.

Se puede realizar una grafica para representar los datos obtenidos. y = filter(Numerador.4 .68 . 34 . utilizando un programa para este fin.x). Denominador=[1 -1. y ( 2) = 18. representan la transformada z inversa de la siguiente forma: y (0) = 10 . y (7) = 18. y ( 4) = 18. y (5) = 18.7494 .50)].Los valores obtenidos. y (6) = 18. como el siguiente: % Gráfica de de la transformada inversa obtenida utilizando la entrada delta de % Kronecker Numerador=[10 5].75 .Denominador.'o') grid title('Respuesta a la entrada delta de Kronecker') xlabel('k ') ylabel('y(k)') 0. k = 0:50. y (3) = 18. y (50) = 18. axis(v).2 x = [1 zeros(1.7499 ……. plot(k.2].7472 . y (1) = 17 .y.736 . v=[0 50 -1 20].

Al describir una ecuación en forma cerrada en el plano z.. x ( k + 2). (1... x ( k − 3).Enfoque de la ecuación en diferencias Las utilidad de éste método con la transformada z.. 35 . se pueden expresar en términos de X (z ) y de las condiciones iniciales.. Sus transformadas z exactas se resumen en la tabla II.40) y x ( k − 1). se toma la transformada z de cada uno de los terminos en la ecuación. x ( k + 3). Tenemos que: Z [x( k )] = X ( z ) Entonces x ( k + 1).. es que permite obtener la respuesta en forma cerrada para x (k ). x ( k − 2).

3679 x ( k ) = 0.3679 x ( k + 1) + 0.Tabla II.3679 u ( k + 1) + 0.2642 u ( k ) Donde x (k ) es la salida y x( k ) = 0 para k ≤ 0 y donde u (k ) es la entrada y esta dada por 36 . Ecuación en diferencias Funcion discreta x ( k + 4) x ( k + 3) x ( k + 2) x ( k + 1) x ( k − 1) x ( k − 2) x ( k − 3) x ( k − 4) Transformada z z 4 X ( z ) − z 4 x(0) − z 3 x(1) − z 2 x(2) − zx(3) z 3 X ( z ) − z 3 x(0) − z 2 x(1) − zx(2) z 2 X ( z ) − z 2 x(0) − zx(1) zX ( z ) − zx (0) z −1 X ( z ) z −2 X ( z ) z −3 X ( z ) z −4 X ( z ) Ejemplo Tenemos la siguiente ecuación en diferencias: x ( k + 2) − 1.

k = 3.zu(0)] + 0.2642U ( z ) Al sustituir k = −1 en la ecuacion en diferencias dada.3679u (0) = 0.3679 zX ( z ) + 0.3679 Al sustituir los datos iniciales x (0) = 0.3679 z − 1.3679 zU ( z ) − 0. u ( 0) = 1 En la transformada z de la ecuación en diferencias. se tiene que z 2 X ( z ) − 0.2142 k <0 u ( 2) = −0. se obtiene [z 2 X ( z ) − z 2 x(0) − zx(1) − 1.3679 X ( z ) = 0..3679 z + 0.3679 x ( −1) = 0.3679u (0) + 0. u ( 0) = 1 u (1) = 0..4. se encuentra que ] x (1) − 1.2642U ( z ) 37 . x (1) = 0.3679.5.3979[zU(z) . Determinaremos la salida x (k ).3679X(z) = 0.2642u ( −1) Puesto que x (0) = x ( −1) = 0 y debido a que u ( −1) = 0 y u (0) = 1..3679[ zX ( z ) − zx(0)] + 0. se obtiene x (1) = 0. Solución: Al tomar la transformada z de la ecuación en diferencias dada.3679 x (0) + 0.u ( k ) = 0.2142 u ( k ) = 0.

3679 z −1 + 0.3679 z + 0.3679 z + 0.2142 z −1 − 0.05659 z −4 1 − 1.3679 z − 2 = 0.2642  X (z) =  2 U ( z )  z − 1.2142 z − 2 z − 1.3679 z + 0.3679 x ( 2) = 0.2642 1 + 0. k = 3. la transformada z inversa de X (z ) da como resultado x ( 0) = 0 x (1) = 0.3679 z −1 + 0..Al resolver para X (z ).8463 x ( k ) = 1.2142 z −2 Por tanto.3679 z + 0.3679  La transformada z de la entrada u (k ) es U ( z ) = Z [u (k )] = 1 + 0.3430 z −2 − 0.2142 z −1 − 0.02221z −3 − 0. X ( z) = 0.5...3679 z −1 + 0. se encuentra que  0. 38 .4.8463 z −2 + z −3 + z −4 + z −5 + ⋅ ⋅ ⋅ Asi.3679 2 ( ) = 0.

Para utilizar el método de expansion en fracciones parciales.41) Luego se factorizan el polinomio del denominador y se encuentran los polos de X (z ) . ya que nos valemos del teorema de corrimiento y realizamos las moficaciones correspondientes al final.42) 39 . z n + a1 z n −1 + ⋅ ⋅ ⋅ + an −1 z + a n m≤n (1. se debe considerar X (z ) como: X (z) = bo z m + b1 z m −1 + ⋅ ⋅ ⋅ + bm −1 z + bm . ( z − p1 )( z − p 2 ) ⋅ ⋅ ⋅ ( z − pn ) (1. Cuando se encuentra la transformada z inversa y X (z ) tiene varios o un cero en el origen.Método de expansión en fracciones parciales Este método es identico al método utilizado para la transformada de Laplace. X (z) = bo z m + b1 z m −1 + ⋅ ⋅ ⋅ + bm −1 z + bm . este método se utiliza para que los términos expandidos sean faciles de identificar en una tabla de transformadas z. se expande X ( z ) / z o X (z ) en la suma de terminos de primer y segundo orden utilizando el metodo de expansion en fracciones parciales. se debe notar el hecho de que la razón por la cual se expande X ( z ) / z es para que los términos expandidos sean mas simples. para luego utilizar una tabla de transformadas. esto no tiene ningun efecto final sobre la transformada inversa.

se debe expandir X (z ) . Pero se debe notar que si se utilizo el teorem de corrimiento para tomar la transformada z inversa. Esto provocará que todos los términos exepto el de ai . ya que el término z − pi se hace uno debido a que es igual al denominador del término ai .43) X ( z) a1 a2 an = + + ⋅⋅⋅ + z z − p1 z − p 2 z − pn El coeficiente ai se puede encontrar al multiplicar ambos lados de la igualdad por el coeficiente ( z − pi ) y haciendo que z = pi . es dividir ambos lados de la igualdad. es la misma que se utiliza para la transformada de Laplace. y el valor seria. y expandir esta expresión ( X ( z ) / z ).De esta expresion se expande X ( z ) / z en fracciones parciales. tomando las consideraciones necesarias y valiendonos del teorema de corrimiento cuando sea necesario. Un procedimiento común donde todos los polos son diferentes y existe por lo menos un cero en el origen.44) X ( z)   ai = ( z − pi ) z  z = pi   Nótese que dicha forma para determinar ai es válida para polos simples solamente. en fracciones parciales en la forma: (1. (1. la única diferencia es que podemos expanidir X ( z ) / z o X (z ) . Nos damos cuenta que la técnica de de expansion en fracciones parciales. se hagan cero. en fracciones parciales en lugar de X ( z ) / z . según nos convenga. 40 .

dado que "a" es una constante y T . es el período de muestreo utilizando el método de fracciones parciales. (1 − e − aT ) z X ( z) = ( z − 1)( z − e −aT ) Tenemos que la expansión en fracciones parciales es: X ( z) 1 1 = − z z − 1 z − e − aT = 1 1 − −1 − aT −1 1− z 1− e z Según tabla de transformadas  1  Z −1 =  =1 −1  1 − z  1   Z −1  = e − akT − aT −1  1− e z   Donde tenemos que el resultado de la transformada inversa es: x( KT ) = 1 − e − akT .. 41 .2...1..Ejemplo Determine la transformada inverza x (kt ) .. k = 0.

entonces el residuo K esta dado por 42 . observe que si el denominador de X ( z ) z k −1 contiene un polo simple en z = z i entonces el residuo K correspondiente esta dado por K = lim ( z − z i ) X ( z ) z k −1 z → zi [ ] (1..Método de la integral de inversión Se utiliza para obtener la transformada z inversa. La integral de inversión de la transformada z. X (z ) .47) Si X ( z ) z k −1 contiene un polo múltiple z j de orden q. donde todos los polos de X ( z ) z k −1 . z 2 .46) En donde K 1. se define como: Z −1 [X ( z )] = x( kT ) = x ( k ) = 1 X ( z ) z k −1dz 2πj ∫c (1. x(kT ) = x(k ) = K 1 + K 2 + ⋅ ⋅ ⋅ + K m = ∑ [ Re siduo de X ( z ) k −1 en el polo z = z1 de X ( z ) z k −1 ] i =1 m (1. z m respectivamente.…..45) En donde c es un círculo con centro en el origen del plano z. K 2 . estan dentro.K m denota los residuos de X ( z ) z k −1 en los polos z1 .. Al evaluar los residuos. La ecuación que proporciona la transformada z inversa en terminos de los residuos se puede obtener si utilizamos la teoría de variable compleja y es como sigue.

En tal caso.L [kf ( t ) ] = kF ( s ) K= 1 d q −1 lim q −1 ( z − z j ) q X ( z ) z k −1 ( q − 1)! z → zj dz [ ] (1. entonces habra un polo en z = 0 para uno o mas valores positivos de k . si r ≤ 0. no tenga polos en el origen. es necesaria la inversion por separado de la ecuacion 1. Por otra parte en algunos problemas. Sin entonces r + k − 1 ≥ 0 para k ≥ 0. si X ( z ) z k −1 tiene un polo simple o uno multiple en z = 0 . y no hay plo en z = 0 en X ( z ) z k −1 . siempre que X ( z ) z k −1 . z = 0.46 para cada valor de k . Sin embargo. Si r ≥ 1. Si X (z ) tiene un cero de orden r en el origen . 43 . es una técnica muy sencilla para obtener la transformada z inversa. En estos casos se debe utilizar el método de la integral de inversión. el calculo se torna tedioso y el método de expansion en fracciones parciales podria ser mas secillo de aplicar.46 involucrará un cero de orden r+k-1 en el origen. el método de expansión en fracciones parciales puéde ser muy laborioso. embargo. entonces X ( z ) z k −1 en la ecuación 1. cuando se evalua por residuos.48) Observe que los valores de k en las tres ecuaciones anteriores son enteros positivos. Debe observarse que el método de la integral de inversión.

2. A partir de la ecuacion 1. 1. tenemos.….46. X ( z ) z k −1 tiene un polo simple en z = z1 = e −2T y un polo doble en z = z 2 = 1.Ejemplo Obtenga la transformada z inversa de X ( z) = z2 ( z − 1) 2 ( z − e −2T ) Se debe notar que X ( z) z k −1 z k +1 = ( z − 1) 2 ( z − e −2T ) Para k = 0. 2   z k +1 x(k ) = ∑ residuode en el polo z = z1  2 − 2T ( z − 1) ( z − e ) i =1   = K1 + K 2 En donde tenemos que K1 = [Residuo en el polo simple z = e −2T ] =  lim  z k +1 e −2 ( k +1)T (z − e −2T ) =   z → e −aT  ( z − 1) 2 ( z − e −2T )  (1 − e − 2T ) 2 k 2 = [residuo en el polo doble z = 1] 44 .

lineales e invariantes en el tiempo se convierte en un problema algebraico.… El método de la transformada z. 2.=  1 d  z k +1 lim ( z − 1) 2 2 − 2T  (2 − 1)! z →1 dz  ( z − 1) ( z − e )      d  z k +1 = lim  z →1 dz  z − e − aT  (k + 1) z k ( z − e −2T ) − z k +1 = lim z →1 ( z − e − 2T ) 2 = k e −2T − 1 − e −2T (1 − e −2T ) 2 Por tanto tenemos que e −2T e −2 kT k e −2T x(kT ) = K1 + K 2 = + − (1 − e − 2T ) 2 1 − e − 2T (1 − e −2T ) 2 = kT e −2T (1 − e −2 kT ) − . T (1 − e −2T ) (1 − e −2T ) 2 k = 0. ademas debemos notar que la transformada z nos permite el uso de formas convencionales de diseño usadas en el análisis de sistemas de control analógico. 45 . Con el método de la transformada z la solución de ecuaciones en diferencias. lineales e invariantes en el tiempo. tiene el mismo objetivo que el de la transformada de Laplace. 1. unicamente que para el caso de sistemas discretos.

46 .

en lazo abierto. o en lazo cerrado. A traves de los componentes de un sistema de control. la tarea de controlador la realiza una persona. la variable controlada y realimentación la iluminación producida por la lámpara. en un valor. este sistema de control es de lazo abierto si la persona que acciona el interruptor no pueda percibir la iluminación producida por la lámpara. El motivo principal del uso de un sistema de control es mantener cierta variable o variables de algun tipo. la variable manipulada la energía eléctrica y el interruptor. o rango de valores previamente definidos. asi como para tareas muy simples y rutinarias. el acutador es la lámpara. y de lazo cerrado si la persona percibe ésta. en el cual. o la configuración necesaria.2. Un ejemplo muy sencillo de sistema de control es el del interruptor que utilizamos para encender y apagar una lámpara. SISTEMAS DE CONTROL 2. los cuales son necesarios para funciones complejas de producción. según sea la necesidad de las personas o procesos de producción. 47 . De tal forma que.1 Conceptos generales de sistemas de control En la vida diaria del hombre se encuentran diversos tipos de controladores y sistemas de control.

ya que sabemos que los circuitos electronicos y los sistemas fisicos tienden a variar sus propiedades bajo ciertas circunstancias de operación. se realiza para obetener modelos ideales. ya que existe gran cantidad de herramientas analiticas. como modulados o no modulados.1. como lineales y no lineales. y con esto facilitar el analisis y diseño de sistemas de control. variantes e invariantes con el tiempo. por ejemplo según se analicen.1. Según el tipo de señal con que trabajen como continuos o discretos. ya que todos los sistemas son no lineales en algun grado. un sistema de control de velocidad.3 Sistemas variantes e invariantes con el tiempo Se dice que un sistema de control es invariante. por ejemplo.1 Tipos de sistemas de control Los sistemas de control se pueden clasificar de varias maneras. que los sistemas lineales practicamente no existen. 48 .1. Estos sistemas practicamente no existen. 2. cuando ningun parámetro del mismo varia durante su tiempo de funcionamiento. para este fin 2. o segun su propósito o finalidad principal.2 Sistemas de control lineales y no lineales Debemos decir en primer lugar. La suposición de la linealidad de los sistemas.2.

Se Puede dividir éstos sistemas. en que pulsos o codificados digitalmente. nos referimos a la utilizacion en si. cuando hacemos referencia a los sistemas de corriente alterna. Cuando se hace referencia a un sistema de control de corriente directa. 2. como una computadora. su funcion depende de la variable tiempo “t”. estan en forma de 49 .1.5 Sistemas de control en tiempo discreto Estos se diferencian de los sistemas en tiempo continuo. mientras que en un sistema de control digital. En los sistemas de datos muestreados las señales en el sistema se encuentran en forma de pulsos digitales. cuando en varias partes del mismo. microcontrolador o cualquier sistema digital. Podemos definir dos tipos de sistemas de control en tiempo continuo como sistemas de control de corriente alterna y de corriente directa.1. las señales en algun o algunos puntos del sistema de control. se dice que estos estan modulados según algun esquema de modulación. ya que si fuera asi no se produciria en algunos casos la acción correctiva necesaria.2. no se debe pensar estrictamente que la dirección de las señales o corrientes correctivas es unidireccional. en sistemas de control de datos muestreados y sistemas de control digital. de un controlador digital.4 Sistemas de control en tiempo continuo Se dice que un sistema es funcion continua del tiempo.

no se verifica el grado de corrección del error en el sistema de control.Los sistemas de datos muestreados. 50 . solo reciben información durante instantes especificos.1. por lo que fuera de estos instantes el sistema no tiene información alguna del proceso controlado. y por lo tanto. Diagrama de bloques de un sistema de control de datos muestreados Muestreador Entrada e(t ) e ∗ (t ) Reten de Datos h(t ) Proceso Controlado Salida 2.6 Sistemas de lazo abierto Estos sistemas se caracterizan por el hecho de no poseer una señal de retroalimentación. Figura 3. osea la variable controlada o de salida no regresa para ser comparada con la variable de referencia. Los componentes básicos de un sistema de lazo abierto se denotan en la figura 4.

y del hecho que las señales perturbadoras no tengan una axión desestabilizante considerable. 2.Figura 4. 51 .1. por lo regular estos sistemas se utilizan cuando no es primordial una gran exactitud de regulación en un proceso. con lo que se logra comparar continuamente el error existente entre la referencia o consigna y esta variable controlada. regresa o retroalimenta la entrada. Diagrama de bloques de un sistema de control de lazo abierto Variable Manipulada Referencia Perturbaciones Controlador Proceso Controlado Variable Controlada La estabilidad de este tipo de sistema de control depende de la fiabilidad de los elementos del proceso.7 Sistemas de lazo cerrado La característica primordial de éstos sistemas es el hecho que la variable de salida o controlada.

Los componentes y las variables que intervienen en un sistema basico de lazo cerrado se ilustran en la siguiente figura 5. Diagrama de bloques de un sistema de control de lazo cerrado Perturbaciones Error Referencia Variable Manipulada Controlador Proceso Controlado Instrumentos de Medición Señal de Realimentación Variable Controlada 52 . De esta forma se logra un sistema que responde rápidamente a cambios en los procesos o demandas externas al sistema de control.La ventaja de comparar continuamente la variable controlada y el punto de consigna. es el hecho que se pueden tomar diferentes acciones correctivas según sea el error o diferencia entre estas variables. Figura 5.

1. Diagrama básico.2. perturbaciones y sensibilidad. margen de fase. sistema de control realimentado Xi Xf Xs Ganancia de lazo directo A Ganancia de Realimentación β Xo 53 . ancho de banda. sin embargo no es el único efecto que tiene sobre el sistema de control. ya que también tiene la característica de variar algunos parámetros del sistema como lo son la ganancia global. Figura 6. estabilidad.8 Efectos de la realimentación Nos damos cuenta que la realimentación tiene un efecto muy importante como lo es la reducción del error entre la variable controlada y el punto de consigna.

5 en ec.2) Xs = Xi + Xf La relación de entrada-salida con realimentación se define como: (2.6) 54 .Tomando en cuenta el sitema estático de la figura 6.4) (2. Definimos para el sistema de la figura 6 (2. Tenemos que la ganancia total del sistema se puede deducir de la siguiente manera. Xo es el valor de la variable controlada o de salida y Xf es la señal de realimentación.3) Xo Xo = Xs Xi + Xf Y tenemos que: Xo = AXi Xf = β Xo (2.4 y 2. en la cual las señales se pueden dirigir en el sentido indicado.3 Xo AXi = Xs Xi + β Xo (2. Xi la señal de error y de entrada al bloque de ganancia de lazo directo. en donde A es la ganancia de lazo directo. Xs es la señal de cualquier fuente para la referencia. 2.1) Xi = Xs − Xf Simplificando para Xs (2.5) Sustituyendo las ecuaciones 2. β es la ganancia de realimentación.

Xo AXi = Xs Xi (1 + Aβ ) 2. y a la cantidad o porcentaje de variación de estos parámetros.7) Reduciendo tenemos la relación de entrada-salida como: Xo A = Xs 1 + Aβ (2. o a diferentes frecuencias de operación. con esto notamos que la realimentación puede aumentar o disminuir la ganancia total del sistema. como ya mencionamos anteriormente la variación de los parámetros de operación del sistema de control.8) Empleando la ecuación anterior y algunas propiedades de los sistemas realimentados se puede analizar las caracteristicas dinamicas de un sistema de control. por ejemplo. No esta demás recalcar que la realimentación puede afectar el valor de la ganancia total del sistema. La ganancia del sistema es un factor que puede variar en diferentes momentos de operación. por lo que la realimentación también puede ayudar a estabilizar este parámetro. la señal de realimentación de la figura 6 regresa con un valor negativo por lo que se dice que el sistema tiene realimentación negativa. la cual varía en diferente medida en sistemas de control mecánico. 55 . se le denomina sensibilidad. La realimentación tiene el efecto de compensar. eléctrico y electrónico.

que permite al sistema percibir información solo en instantes espaciados. debido al hecho que el tipo de controlador que se utiliza en este momento es del tipo de señales analógicas. basado en un regulador de acciones proporcional. integral y derivativa o PID. estas señales existen en todos los sistemas y son inevitables. de tal forma que se logran caracteristicas dinámicas estables. a las cuales se les denomina perturbaciones o ruido. aunque tomando en cuenta que la cantidad de corrección dependerá del lugar en donde actúen estas señales en el sistema de control. o dicho de otra forma se logra que el sistema responda a cambios en sus variables en una forma estable. osea el controlador o sistema no deja de percibir información sobre el proceso en ningun momento del mismo. en el cual se cuenta con un muestrador.2 Control PID Se le denomina de esta forma a un proceso controlado por un sistema de compensación en lazo cerrado. con un tiempo períodico. pero con el uso de la realimentación se pueden reducir sus efectos.3 Análisis de controladores PID en tiempo continuo Se denomina análisis en tiempo continuo. 2.La realimentación también actúa sobre señales aleatorias que afectan al sistema. 56 . Caso que no ocurre en sistemas como en la figura 3. 2.

Los controladores PID son suficientes para resolver el problema de control de muchas aplicaciones en la industria. de tal forma que un gran porcentaje de reguladores utilizados en la industria son del tipo PID. El controlador PID es un elemento importante en sistemas de control distribuido. Integral y Derivativo) es parte de un sistema de control realimentado. o cascada.1 Controlador PID El regulador PID (Proporcional. Osea el esquema utiliza un solo regulador. y mas especificamente del tipo PI. El regulador PID se utiliza en el control de procesos industriales con mucha frecuencia como controlador en la implementación de esquemas de compensación en sistemas de control. lo que se logra mediante el uso de la acción integral. aunque este regulador pueda variar mas de un parametro de regulación. mostrado en la figura 6 57 . por lo regular de un grado de libertad. El esquema más utilizado en sistemas de control de procesos industriales es el de compensación en serie. Además el controlador tiene la capacidad de anticipar el futuro a través de la acción derivativa que tiene un efecto predictivo sobre la salida del proceso. sea cero de manera asintótica en el tiempo.2. particularmente cuando la dinámica del proceso lo permite (En general. cuyo propósito es hacer que el error en estado estacionario. entre la señal de referencia y la señal de salida del proceso. procesos que pueden ser descritos por dinámicas de primer y segundo orden). demostrando que el usuario busca la simplicidad en los algoritmos de control.3.

Se pretende en este momento introducir nociones basicas y definir parametros de regulación ajustables en estos controladores. K d y K i . aunque es posible implementar un algoritmo en distintas formas de software o hardware. Figura 7. Implementación de un algoritmo PID. utilizando amplificadores operacionales RF RP V P (s ) CD RD E (s ) R R VD (s ) R RI CI Vo(s ) = E ( s) K P +  R  KI  + KDS  S  V I (s ) 58 .2 Diseño de un controlador PID continuo Para desarrollar una indea de las características y la forma de implementar un algoritmo PID. como lo son las constantes K p .3. se realizara el diseño de este utilizando amplificadores operacionales.2.

14) 59 .13) (2.12 del amplificador sumador tenemos.  R  1 1 Vo ( s ) = −(VP + VI + VD ) = − − F E ( s ) − C D RD sE ( s ) − E (s)   R  C I RI s  P  R 1 1  Vo ( s ) = E ( s ) F + C D RD s + R C I RI s   P  (2.10) −1 VI ( s ) = E ( s ) C I RI s Amplificador Sumador.11) R R  R Vo ( s ) = − V p + VI + VD  = − (VP + V I + VD ) R R  R (2.Se sabe que la ganancia de los diferentes Amplificadores operacionales que componen el diagrama de regulador PID mostrado en la figura 7.9) VD ( s ) = − C D RD s E ( s) Amplificador Integrador (2. se define como: Amplificador Negador VP ( s ) − RF = E (s) RP Amplificador Derivativo (2.12) Sustituyendo en la ecuación 2. para este caso: (2.

para el control adecuado (Lograr un sistema estable). para este fin existen en la practica. RP K D = C D RD = TD .Definimos tres constantes de sintonia en los controladores PID. que para el caso de la ecuación 2.15) En donde TD y TI se definen como el tiempo derivativo y el tiempo de integración respectivamente. de procesos industriales. y debido a esta dependencia la relación existente hacia la respuesta total del sistema. K I = 1 1 = C I R I TI (2. Ahora se define: Vo ( s )  1 =  K p+ K d s + K i  E ( s)  s (2. depende de las características dinámicas del proceso a controlar. metodos empíricos. para un calculo aproximado.16 muestra la relación existente entre las constantes de sintonia y la variación de las caracteristicas de respuesta dinamica de la función de transferencia de un regulador PID. Debemos hacer notar que el valor de estas constantes. son las parametrizaciones necesarias que se deben definir en un regulador PID. valiéndose de métodos de prueba y error.16) La ecuación 2. 60 . como los desarrollados por Ziegler y Nichols. Las tres constantes anteriormente definidas.14 es: KP = RF . necesitándose de un ajuste fino de las mismas.

de Medida 61 . De este modo el cambio más abruptuo esperado sera este escalon. esto se debe a que dicha variable por lo regular es indicada por un operario de una forma arbitraria. por lo general. Ubicación del regulador PID en un sistema de control Referencia Proceso Controlado Variable controlada Instrumento. ya que es el caso. Figura 8.3 Ubicación de un regulador PID en un sistema de control La figura 8.3. cambia sus valores. en plantas industriales y procesos de producción. Es importante hacer notar que el punto de referencia o consigna en estos sistemas. en la forma de un escalon. y tomaremos en cuenta variaciones del tipo escalon para el análisis de estabilidad.2. nos muestra la forma en que esta ubicado un regulador PID dentro de un sistema de compensación.

Esto se debe a que para mantener la señal de salida del controlador con un valor dado. a este error se le llama desviación proporcional o error en estado estacionario. 62 . La relación lineal entre el error y la señal de salida del controlador se puede expresar por medio de la siguiente ecuación: P = K pEp (2. es decir. El controlador proporcional no puede eliminar completamente el error del proceso. Generalmente.3. Con un controlador proporcional la acción correctiva. se requiere un error de régimen.17) Donde P es la señal de salida del controlador K p es la ganancia proporcional E p es el error del proceso (referencia menos variable medida).3. y representa la principal desventaja de los controladores proporcionales.2. integral y derivativo 2.1 Control proporcional El controlador de tipo continuo más simple utilizado en los sistemas realimentados es el controlador proporcional (P). es proporcional al error del proceso.4. proporcional a la diferencia entre la referencia y la variable medida. o acción de control.4 Análisis de controles proporcional.

incrementando la ganancia proporcional. cuando la ganancia es muy elevada. también se aumenta la tendencia hacia la inestabilidad. Por lo tanto. En realidad. Figura 9.Se puede ayudar a hacer mínimo el error en estado estacionario. Lamentablemente. aumentando en lo posible la ganancia proporcional. de un sistema de control de lazo cerrado con un control proporcional en un proceso de segundo orden K p = 50 K p = 15 Kp =3 63 . el controlador presenta oscilaciones alrededor de la referencia. aumentar la ganancia proporcional no es una solución ideal para eliminar el error de estabilidad de un proceso. Gráficas de respuesta al escalón.

Modelo utilizado para un control Tipo P. Para que el error del proceso resulte nulo. mencionada anteriormente. 64 . es una disminución del tiempo de respuesta del proceso. Figura 10.2 Control integral y PI Uno de los métodos para eliminar el error en estado estacionario que se da. el valor de esa desviación se ajusta manualmente con el valor nominal de la carga. aunque con un aumento de la inestabilidad. realizado en simulink 2. en un sistema de control que cuenta únicamente con un controlador proporcional. Otra característica importante que observamos con el aumento en la constante proporcional. es agregando una desviación en la salida del controlador. y se reduce con el aumento en la constante proporcional.4.Notamos en la figura 9. pero a costa de la estabilidad.3. que el error en estado estacionario (desviación proporcional) con K p = 3 es considerable.

agregamos una pequeña cantidad a nuestro valor el cual equivale al área formada entre el tiempo y el error. este método suele llamarse reposición manual. Ahora debemos incluir un término que se encargue del tiempo que dura este error (para generar un reset automático). es utilizar una acción integral. la cual nos permite acumular la diferencia existente entre la variable de proceso y la referencia durante el tiempo que dura el error. Por cada unidad de tiempo. 65 . ese error no es más nulo. se transforma en: (2. entonces podríamos sustituir al reset manual.Por lo último. este método se puede emplear en los sistemas de control de procesos en que el valor medio de la carga es constante. El método por el cual conseguimos incluir un término que varie deacuerdo al tamaño y duración del error en estado estacionario. es la desviación en la salida del controlador. Si hacemos que un número varíe de acuerdo con el tamaño y el tiempo que dure el error. Este método para eliminar el error del proceso funciona para una carga dada.18) P = K p E p + Po Donde Po . Si ésta cambia. Cuando se agrega una desviación en la salida del controlador. Por lo tanto. la forma de la ecuación que relaciona el error del proceso y la señal de salida del controlador.

con una ganancia integral K i = 6 . Como notamos en la figura 11.La acción integral nos permite corregir el error en estado estacionario. Respuesta a una entrada escalón de un control PI en un proceso de segundo orden Kp =3 Ki = 4 Ki = 6 K i = 0. para corregir el error de estado. tales como la tendencia a oscilaciones o inestabilidad. si agregamos demasiada ganancia Integral a nuestro regulador. de alli que un control PI es suficiente para la regulación de muchas aplicaciones en plantas industriales. con ciertas limitantes.25 Ki = 1 66 . es suficiente. Figura 11. la acción integral. existente en un control P. como lo muestra la grafica de la figura 11.

Notamos claramente el efecto que provoca la acción integral sobre un control proporcional con una K p = 3 , la grafica de la figura 9, ilustra el control puramente proporcional, y la grafica de la figura 11, nos muestra las diferentes acciones de corrección ocurridas con el aumento en la accion integral, vemos que el error de estado estacionario es corregido levemente con K i = 0.25 , aumentando su efecto al aumentar esta acción pero incrementando el sobrepaso inicial hasta llegar a valores que pueden volver inestable el sistema, como es este caso, con una constante de integración con valor K i = 6 .

2.3.4.3 Control derivativo En un control con acción derivativa se hace una corrección que es proporcional a la derivada del error respecto al tiempo.
de(t ) dt

Acción Derivativa = k d

(2.19)

Donde: de(t ) / dt es un cambio en el error.

K d : es la ganancia del control derivativo.
El controlador derivativo es útil porque responde a la rapidez de cambio de error y puede producir una corrección significativa antes de que la magnitud real del error sea grande. Por está razón se dice, a veces, que el control derivativo se anticipa al error y de está manera inicia una prematura corrección del error, sin embargo, a pesar de su utilidad no puede usarse solo, porque no responde a un error en estado estable, por lo tanto, debe usarse en combinación con otras acciones de control.

67

Características:

a) Tiene efecto únicamente en la parte transitoria, por eso disminuye las oscilaciones, estabilizándose más rápido “se anticipa al error”. b) Se basa en la pendiente del error. c) En estado estable nunca actúa y por eso nunca se encuentra un control derivativo solo.

68

Figura 12. Respuesta al escalón producida por un control PD

Kd = 0 K P = 50 Kd = 3 Kd = 6

K

d

= 10
K d = 100

Notamos en la gráfica 12, la acción de un control PD sobre la respuesta al escalon, de un sistema de segundo orden. Nos damos cuenta que esta acción, reduce notablemente el sobrepaso inicial, debido a que se opone al cambio repentino, pero a valores grandes produce una respuesta muy lenta, la cual no se desea en la regulación de procesos o sistemas de control, ademas con valores pequeños, proporciona un efecto el cual no realiza una reducción adecuada de las oscilaciones iniciales, con lo que se debe tener un equilibrio entre estabilidad y velocidad de respuesta.

69

Es importante hacer notar que en sistemas fisicos reales, las perturbaciones aleatorias propias del proceso, pueden ser un factor determinante en la elección de la constante derivativa, ya que a valores grandes de K D , las perturbaciones crean oscilaciones que incrementan con el tiempo.

Figura 13. Respuesta al escalón, producida por un regulador PID

PI PID P

(a)

70

aunque dependiendo del tipo de proceso regulado.K P = 15 PI Kd = 4 Ki = 4 P PID PD (b) Vemos en la figura 13. y ya que el control PD no es prácticamente realizable. 71 . El tipo de respuesta conseguido con las costantes de sintonia indicadas. solo se suele utilizar un control PI. Se ve que la respuesta con mejores caracteristicas de estabilidad. se suelen utilizar en la práctica solamente controladores P. con el regulador pid. PI y PID. se consigue en este caso.

y notamos algunas de las caracteristicas anteriormente descritas para cada tipo de regulador.Podemos observar claramente en la figura 13 a. aunque con las sintonia adecuada se pueden obtener buenas caracteristicas de respuesta. pero como notamos. ademas crea un sobrepaso inicial bastante alto. el efecto integral puede provocar un sobrepaso aun mas elevado que el producido por un regulador P solamente. pero nunca corrige el error en estado estacionario. se consigue corregir el error en estado estacionario. y se consiguen buenas caracteristicas en cuanto a tiempo de respuesta. La respuesta de un sistema de segundo orden. notamos que el regulador P. por lo que el regulador PID. Debemos hacer notar que en muchas ocasiones debido a las caracteristicas dinamicas de los procesos. se nota que es reducido el sobrepaso inicial. es suficiente utilizar reguladores PI. un equilibrio bastante bueno entre tiempo de respuesta. con funcion de transferencia 1/ 1 /( s + 1) 2 . pero se sigue. Con el regulador PI. proporciona una respuesta de corrección rapida al cambio de entrada. corrección del error en estado estacionario y un aceptable grado de sobrepaso inicial. Por ejemplo. En el caso del regulador PID. a una entrada escalon. teniendo problemas en reducir el error en estado estacionario. y de hecho en la práctica se suelen utilizar con mucha frecuencia este tipo de reguladores. En el regulador PD. 72 . con los que se obtienen muy buenas características de regulación. combina las buenas caracteristicas de cada una de las acciones de regulación. se logra para este tipo de proceso.

En el presente caso. Se suelen utilizar en plantas industriales. otro tipo de estrategias de control. las cuales definen. la clasificación del proceso.2. ya que es hasta los cuales se alcanza una regulación adecuada o estable. presiones. Por tal razón. de tal modo que la gran mayoria de reguladores utilizados en la industria. muy importantes. de segundo orden o de orden superior. en la regulación de procesos industriales. como por ejemplo el tiempo muerto. debiendose utilizar para procesos de orden superior. en procesos de primer orden. temperaturas. y por lo tanto. poseen ciertas caracteristicas dinamicas. en lazos de control con reguladores PID. tiempo de establecimiento o ganancias de proceso. en el control de niveles. son de este tipo. constantes de tiempo.4 Aplicaciones de los controladores PID Los reguladores PID son de mucha utilidad. Los procesos anteriormente mencionados. velocidades etc. movimientos o posiciones. aunque cambian cuantitativamente dependiendo de la variable o proceso a ser regulado. se propondra un modelo equivalente para estos procesos. se busca simplicidad en las estrategias de control. el estudio de respuesta. ya que por lo general. es la situación que se encuentra en la practica. con el fin de realizar analisis de respuesta o modelaciones. 73 . ya que las características dinámicas de estos procesos industriales son iguales cualitativamente. se limitará hasta procesos de segundo orden. flujos.

20. son comunmente representadas en el dominio de la frecuencia como transformadas de Laplace F(s) . (2. la función de transferencia de un procesos puede ser definida como la transformada de Laplace de la función en el tiempo de la variable de salida. debido a que se pueden analisar con mas facilidad. Aunque las variables de entrada y de salida. en el dominio de la frecuencia H (S ) = Transformada de Laplace de la variable de salida en el tiempo Q (S ) = Transformada de Laplace de la variable de entrada en el tiempo Figura 14. como se muestra en la ecuación 2.20) G(S ) = H (S ) Q( S ) G (S ) = Función de transferencia del proceso.Función de transferencia de un proceso Todos los procesos pueden ser caracterizados por su función de transferencia. pueden ser descritas por funciones en el dominio del tiempo f(t) . Consecuentemente. Función de transferencia de un proceso Q(S ) G (S ) H (S ) 74 . dividida la transformada de Laplace de la función en el tiempo de la variable de entrada.

Procesos de primer orden Se definen de esta manera. q1 (t ). y un elemento capacitivo. capacitancia del proceso y la valvula la resistencia. es igual a la taza de flujo masico de líquido que sale del tanque. los procesos industriales que constan de un elemento resistivo. Proceso de primer orden La función de transferencia del proceso puede ser determinada basada en la ley de conservación de masa. q 2 (t ). la figura 15 muestra un ejemplo de un proceso de primer orden típico en una planta. en estado estacionario. El tanque representa la Figura 15. Este enfoque implica la siguiente relación de balance de masa en estado estacionario: 75 . Esto implica que. que define que la materia no puede ser creada ni destruida. la taza de flujo masico del líquido de entrada al tanque.

q 2 (t ) . h1 .ρ q1 (t ) − ρ q2 (t ) = d ( ρ A1 h1 ) dt (2.23) Ahora considere la ecución 2. es constante. asi la ecuacion anterior puede ser escrita como: 76 . puede ser definida por la siguiente relación: (2.21) En donde ρ = Densidad de masa del líquido q1 (t ) = Taza de flujo másico del líquido de entrada q2 (t ) = Taza de flujo másico del líquido de salida h1 (t ) = Nivel del líquido en el tanque Asumimos que el tanque drena a traves de una tuberia de resistencia R1 que varia linealmente con el nivel del líquido en el tanque. la taza de flujo másico que deja el tanque es. En estas condiciones el nivel del tanque.23 bajo condiciones de estado estacionario en un punto inicial en el tiempo t = 0. h1 .22) q2 (t ) = h1 (t ) R1 Substituyendo para q1 (t ) q1 (t ) − h1 (t ) dh = A1 1 R1 dt (2.

24) En un momento igual a cero.25. se realiza.26) Q1 (t ) = q1 (t ) − q1 ( t = 0 ) Y tenemos que H 1 (t ) = h1 (t ) − h1 ( t = 0 ) (2.27) Por lo que tenemos que la ecuacion 2. la función de transferencia del proceso de primer orden es (2. un cambio en la taza de flujo másico. se vuelve Q1 ( s ) = 1 H 1 ( s ) + A1 s H 1 ( s ) R1 (2.29) H1 ( s ) R1 = Q1 ( s ) T1s + 1 77 .25) Ahora dejamos (2. la respuesta dependiente del tiempo del proceso al cambio en escalón en la taza de flujo es q1 ( t ) − q1 ( t = 0 ) = d h1 (t ) − h1 ( t = 0 ) 1 h1 (t ) − h1 ( t = 0 ) + A1 R1 dt [ ] [ ] (2. en forma de escalón desde su estado estacionario con valor q1 (t ).28) Consecuentemente.q1 ( t = 0 ) − h1 ( t = 0 ) R1 =0 (2.

debido a que el polinomio que aparece en su denominador es de grado uno. Los procesos de segundo orden. son los procesos que constan de dos elementos capacitivos. La figura 16. muestra un ejemplo de la diferencia que existe entre procesos interactivos y no interactivos de segundo orden. un proceso de segundo orden. Esta forma de función de transferencia. Función de transferencia de un proceso de segundo orden Como fue mencionado previamente. que es también la taza de flujo que entra en el tanque dos. y es una función tipica para un proceso de primer orden. 78 . que en el proceso no interactivo. el nivel del tanque dos. Mientras que en el proceso interactivo. Se puede observar. es denominada de primer orden. no tiene impacto sobre la taza de flujo que sale del tanque uno. se clasifican como no interactivos e interactivos.Donde: R1 = Ganancia del proceso T1 = Constante de tiempo del proceso. igual a A1 R1 . y dos elementos resistivos. es dependiente del nivel del liquido en ambos tanques uno y dos. la taza de flujo que sale del tanque uno.

79 . la relación del balance de masa en estado estacionario. y es igual A1T1 . Se utiliza la transformada de Laplace para encontrar la función de transferencia en función de la variable compleja s.30) Donde T1 = constante de tiempo del proceso. H1 ( s ) R1 = Q1 ( s ) T1s + 1 (2. Consideremos el proceso no interactivo de la figura 16 (a). que describa el proceso en terminos de la variable independiente t. Asi. es primero utilizada para encontrar la ecuación diferencial. puede ser deducida utilizando el mismo metodo previamente presentado para procesos de primer orden.La función de transferencia entre las varibles de salida del proceso de segundo orden. y la taza de flujo entrando al tanque uno. Como fue presentado anteriormente. H 1 ( s). Q1 ( s). la función de transferencia que relaciona el nivel del líquido en el tanque uno. es como sigue. interactivo o no interectivo.

Planta tipica para aproximación de procesos de segundo orden (a) (b) 80 .Figura 16.

31) Q2 = H1 R1 Consecuentemente tenemos que: (2.32) H2 R2 = Q1 T2 s + 1 En donde T2 = A2T2 Por tanto la función de transferencia total. es: (2. y la taza de flujo entrando al tanque 1. es definida por: (2. Q 1 ( s). H 2 ( s). que relaciona el nivel del líquido del tanque 2. Q2 ( s).Por otro lado. no interactivo. notamos que la función de transferencia de un procesos de segundo orden. la taza de flujo entrando al tanque dos. 81 .33) H 2  1  R2    = Q1  T1s + 1  T2 s + 1     En donde T2 = A2 R2 En la demostración anterior. es simplemente el producto de las funciones de tranferencia individualmente.

es dependiente del nivel del líquido en ambos tanques. Consecuentemente. La ecuaciones diferenciales lineales son (2. cuando es sujeto a un cambio en escalón de la variable de entrada. Las ecuaciones que describen este proceso son mas complejas que las que describen el proceso no interactivo. el incremento del orden N de un proceso.34) q 2 (t ) = 1 [h1 (t ) − h2 (t )] R1 q1 (t ) − q2 (t ) = A1 dh1 dt (2. esto es por una parte debido a que la taza de flujo en la tuberia que conecta al tanque uno y dos.35) q3 (t ) = h2 (t ) R2 (2. retarda la respuesta dinamica de un proceso. también demuestra que la constante de tiempo de un proceso se incrementa cuando el orden N del proceso aumenta.36) R1Q2 ( s ) = H 1 ( s ) − H 2 ( s ) 82 .La funcion anterior. Ahora considere el proceso interactivo de la figura 15 b.35) q2 (t ) − q3 (t ) = A2 dh2 dt La transformacion de Laplace de estas ecuaciones es (2.36) (2.

y realizando diferentes tipos de sistemas.36 a 2.39.Q1 ( s ) − Q2 ( s ) = A1 sH 1 ( s ) R2Q3 ( s ) = H 2 ( s ) Q2 ( s ) − Q3 ( s ) = A2 sH 2 ( s ) (2. que se pueden modelar muchas variaciones de procesos.38) (2. (2. ( T = T1 = T2 ). las ecuaciones pueden volverse mas extensas y complejas. Es importante mencionar.37) (2.40 y se concluiria. 83 . y el flujo entrante al tanque uno. es el desarrollado anteriormente. que la constante de tiempo para el proceso interactivo. H 2 ( s).33 y 2. se puede hacer una comparación de las ecuaciones 2.40) H 2 (s) R2 = 2 Q1 ( s ) T1T2 s + (T1 + T2 + A1 R2 )s + 1 Asumiendo que el tanque uno y el tanque dos son de identico tamaño y capacidad. pero el analisis principal. Q1 ( s).39) Usando las ecuaciones 2. se puede demostrar que la función de transferencia total que relaciona el nivel del liquido en el tanque 2. es mas grande que para el proceso no interactivo. es.

84 .

la cual por conveniencia se escribe nuevamente a continuación. utilizando un regulador tipo PID.8. Xo A = Xs 1 + Aβ (2. Modelo de proceso de segundo orden controlado con un regulador PID + K p + Ki − 1 + Kd s s  1   R1    s T +1  s T + 2     1  2  1 85 e − s (td ) . se muestra en la figura 16. presentado como una función de la frecuencia. el modelo equivalente. para un sistema de control en tiempo continuo.3. Figura 17. por medio de la ecuación 2.1 Función de transferencia de lazos de control que utilizan controladores PID en tiempo continuo Anteriormente se define la ganancia de lazo cerrado.8) Ya que hemos determinado anteriormente una representación aproximada. el cual modela un proceso de segundo orden. DISCRETIZACIÓN DE CONTROLADORES PID ANALÓGICOS 3. de cada uno de los elementos que componen el sistema de control de un procesos.

el factor e − std . solo se obtiene durante el instante de muestreo. debido a que la estabilidad del sistema. se añade en el lazo directo. esta relacionada con este tiempo. siempre tienen informacion sobre la variable controlada. Este factor es de importancia. La transformada z es utilizada para el análisis y diseño de sistemas discretos. ademas de poseer la misma fase. estan formados de tal forma que los componentes del sistema. en la respuesta del sistema. ya que en éstos la información de la variable controlada o el error. con un valor de retrazo ( t d ). entre esta variable y la consigna. 86 . Esto no sucede en los sistemas de control discreto.En la figura 17. la cual es comparada en todo momento con la consigna y en base a esto realizar una acción correctiva o de compensación. y de hecho es un factor a tomar en el calculo de las constantes de sintonia de un regulador PID.2 Discretización utilizando la transformada z Los lazos de control continuo. el cual se relaciona a un retrazo puro. y que es debido a por ejemplo el tiempo de respuesta de todos o cualquiera de los componentes del sistema de control. al que se le denomina tiempo muerto. 3. debido a una fracción de tiempo en el que no se compensa inmediatamente un cambio en el punto de referencia. y que existe en todos los sistemas de control. en los que asumimos un périodo de muestreo constante y que sera el mismo para cualquier cantidad de muestreadores en nuestros sistema.

y una amplitud igual al valor de x(t) en el instante de muestreo. con un periodo T.2.1 (3. se puede representar por la ecuación 3. x * (t ) = ∑ x ( kT )δ (t − kT ) k =0 ∞ (3. consta de una serie de impulsos comenzando en t=0.2) x * (t ) = x (0)δ (t ) + x (T )δ (t − T ) + ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ + x ( kT )δ (t − kT ) y tenemos que un tren de pulsos unitario se define como sigue δ T (t ) = ∑ δ (t − kT ) k =0 ∞ (3. Muestreador mediante impulsos x(t ) x * (t ) 0 x(t ) X (s ) t 0 x * (t ) t δT X * (s) 3.Figura 18.1 Muestreador mediante impulsos Este muestreador.1) Desarrollando la ecuacion 3.3) 87 .1 y la representaremos como x * (t ) .

Muestreador mediante impulsos como modulador * Ahora encotremos la transformada de Laplace de la ecuacion 3.Osea el muestreador mediante impulsos. y a δ T (t ) . como se muestra en la figura 19. se considera como un modulador.2. en el cual se puede considerar a x(t) como la señal moduladora. como la señal portadora. como sigue: X * (t ) = L[ x * (t )] = x(0) L[δ (t )] + x(T ) L[δ (t − T )] + x(2T ) L[δ (t − 2T )] + ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ = x(0) + x(T )e −TS + x(2T )e −2TS + ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ (3. Figura 19.4) = ∑ x ( kT )e − kTS k =0 ∞ 88 .

x (T ). que surge a partir de x (t ) en t = kT ...4b. donde k = 0.... 2. 1.1. x ( 2T ). la señal obtenida se puede representar con la ecuación 3. se muestrea mediante impulsos periodicos. 89 .4b) Notamos que el segundo miembro de la ecuación 3. X * ( s) | s =(1 / T ) ln z = X ( z ) Y tenemos que la ecuación 3. se comvierte en ∞ 1  X * ( s ) |s = (1 / T ) ln z = X *  ln z  = X ( z ) = ∑ x ( kT ) z − k T  k =0 (3. que por conveniencia se escribe a continuación.4 se convierte en X ( s ) | s = (1 / T ) ln z = ∑ x ( kT ) z − k k =0 ∞ (3... por lo que se puede definir.4b.5) Entonces definimos que si una señal continua x (t ) . es la transformada z de la secuencia x (0)..Si ahora se define e TS = z Despejando para s tenemos s= 1 ln z T Entonces la ecuacion 3...

en comparación de con la constante de tiempo mas pequeña de la planta. Observe que la señal h(kT ) debe ser igual a x (kT ).x * (t ) = ∑ x ( kT )δ (t − kT ) k =0 ∞ 3. h( kT ) = x ( kT ) Entonces se puede escribir la ecuación 3. La señal entre intervalos de muestreo h(t ) .6 como sigue (3. Un muestreador convierte una señal en tiempo continuo. (3.6) h ( kT + τ ) = a nτ n + a n −1τ n −1 + ⋅ ⋅ ⋅ + a1τ + a 0 En donde tenemos que 0 ≤ τ < T . en una señal discreta que proporciona informacion unicamente en los instantes de muestreo. la duracion del muestreo es muy corta. a partir de la información de pulsos en tiempo discreto. La retención de datos es un proceso en el cual se genera una señal continua.6. se puede aproximar mediante un polinomio en τ como se muestra en la ecuacion 3.7) h ( kT + τ ) = a nτ n + a n −1τ n −1 + ⋅ ⋅ ⋅ + a1τ + x ( kT ) 90 . y con con una duración kT ≤ t < ( k + 1)T .2. osea se reproduce aproximadamente la señal continua aplicada a un muestreador.2 Circuitos para la retención de datos En circuitos reales.

. entre un tiempo de muestreo y el siguiente. la señal en tiempo continuo se mejora si al aumentar la cantidad de muestras.. o sujetador o generador de señal de escalera. utiliza muestras anteriores. 0 ≤ τ < T y k = 0.La ecuacion 3. 2. Gh = 1 − e −Ts s 91 . Pero a costa de aumentar el tiempo de retraso.8) h ( kT + τ ) = x ( kT ) En donde.8 significa que el circuito retiene la amplitud de la muestra de un instante de muestreo al siguiente. y dicho retenedor es denominado de orden cero.7 es un retenedor de n-ésimo orden. la ecuación 3.7 esto es cuando (3. Tenemos que la función de transferencia de un retenedor de orden cero esta dada por la ecuación 3. para extrapolar una señal continua.. el cual en sistemas de control.9 la que se demostrara posteriomente. Para obtener el retenedor de datos mas sencillo se utiliza n=0 en la ecuación 3. es de mucha importancia para la estabilidad. y debido a que un retenedor de n orden. 1.

Retenedor de orden cero x(t ) x (kT ) h(t ) Retenedor de Orden Cero 3.2. para 0 ≤ t < T (3. hasta la siguiente.Figura 20. el cual suavisa la señal de la última muestra. y la entrada al retenedor es un tren de impulsos.3 Retenedor de orden cero En la figura 20 se muestra un retenedor de orden cero. de tal modo que se puede construir un modelo para el retenedor y el muestreador real como se muestra en la figura 21. de tal forma que tenemos h ( kT + t ) = x ( kT ). asi sucecivamente para producir la señal h(t ) la cual es constante. es una constante.9 ) Encontraremos un modelo para el retenedor de orden cero. a partir del hecho que la integral de una función impulso. 92 . donde Gh 0 ( s) en la función de transferencia del retenedor de orden cero. y suponemos que el retenedor de orden cero es un integrador.

tenemos que la señal de x (t ) es cero para t < 0 .10) Y sabemos que e -kTs L[1(t − kT )] = s 93 .2T )] + x ( 2T )[1(t − 2T ) − 1(t − 3T )] + ⋅ ⋅ ⋅ = ∑ x ( kT )[1(t − kT ) − 1(t − ( k + 1)T ] k =0 ∞ (3. Entonces relacionamos h1 (t ) con x (t ) asi: h1 = x(0)[1(t ) − 1(t − T )] + x(T )[1(t .Figura 21.T ) . Función de transferencia de un retenedor de orden cero x(t ) T x (kT ) Retenedor de orden cero (a) h1 (t ) x(t ) δT x* (t ) X * (s) Gh 0 ( s) h2 (t ) H 2 ( s) (b) En la figura 21 a.1(t .

11) Según el modelo utilizado en la figura 21.12 como 1 − e −Ts * = X (s) s 94 (3. Tenemos 1 − e −Ts s ∑ x(kT )e k =0 ∞ − kTs (3.La transformada de Laplace de la ecuación 3.10 es L[h1 (t )] = H 1 ( s) = ∑ x(kT ) k =0 ∞ e − kTs − e − ( k +1)Ts s = 1 − e −Ts s ∑ x(kT )e−kTs k =0 ∞ (3.13) Debido a X * ( s ) = ∑ x ( kT )e − kTs k =0 ∞ Reescribimos la ecuación 3.14) .12) H 2 ( s ) = Gh 0 ( s ) X * ( s ) (3. tenemos que L[h2 ] = H 2 ( s) = H 1 ( s ) De este modo tenemos que H 2 ( s) = De la figura 21 b.

X ( s) = 1 − e −Ts G (s) s Escribimos X (s ) como sigue: (3.Al comparar las ecuaciones 3.13 y 3.4 Transformada z de fuciones que involucran un retenedor de orden cero Consideramos la necesidad de encontrar la transformada z de la función G (s ).2. a la salida de un retenedor de orden cero.14 tenemos que la función de transferencia del retenedor de orden cero es: 1 − e −Ts Gh = s Podemos resumir que un muestreador real y retenedor de orden cero es reemplazable equivalente. por un sistema en tiempo continuo. matematicamente 3.15) X ( s ) = (1 − e −Ts ) G ( s) = (1 − e −Ts )G1 ( s ) s Donde G1 ( s ) = G( s) s 95 .

de dos funciones.Y consideramos la función (3.16 como sigue: x1 (t ) = ∫ g 0 (t − τ ) g1 (τ )dτ 0 t En donde tenemos que g 0 = L−1 e −Ts = δ (t − T ) [ ] g1 (t ) = L−1 [G1 ( s)] Donde x1 (t ) = ∫ δ (t − T − τ ) g1 (τ )dτ 0 t = g1 (t − T ) Por tanto si escribimos Z [g1 (t )] = G1 ( z ) 96 .16) X 1 ( s ) = e −Ts G1 ( s ) Consideramos que X 1 ( s) es el producto de dos transformadas de Laplace. y esta puede calcularse por una integral de convolución a partir de la ecuación 3.

2. Notamos que la señal mediante impulsos x * (t ) es la entrada al sistema en tiempo continuo cuya función de transferencia es G (s ). y la salida es una señal en tiempo continuo.16 tenemos que X ( z ) = Z G1 ( s) − e −Ts G1 ( s) = Z [g1 (t )] − Z [x1 (t )] [ ] = G1 ( z ) − z −1G1 ( z ) = (1 − z −1 )G1 ( z ) O  G (s)  X ( z ) = Z [ X ( s ) ] = (1 − z −1 ) Z    s  (3.17) Asi se deduce que si X (s ) incluye un factor 1 − e −Ts entonces la transformada z de X (s ).15 y 3. 3. se obtiene reemplasando 1 − e −Ts por (1 − z −1 ) y obteniendo la transformada z de G ( s ) / s.La transformada z de x1 (t ) es Z [x1 (t )] = Z [g1 (t − T )] = z −1G1 ( z ) Valiendonos de las ecuaciones 3. 97 .5 Sumatoria de convolución Considere el sistema mostrado en la figura 22.

Sistema en tiempo continuo exitado con una señalmuestreada mediante impulsos x(t ) x* (t ) y (t ) δT G) (s G (s ) y * (t ) δT Si se considera un mestreador ficticio en la salida y seobserva la secuancia de valores que toma y (t ) solo en los instantes t = kT . sincronizado con la entrada. Y la transformada z de y (t ) sera: Z [ y (t ) ] = Y ( z ) = ∑ y ( kT ) z − k k =0 ∞ (3. Se supone que y (t ) = 0 para t < 0.18) Figura 22.18. Para sistemas en tiempo discreto se utiliza una función similar a la integral de convolución utilizada para sistemas continuos la cual relaciona las señales de entrada y salida de la siguiente forma: y (t ) = ∫ g (t − τ ) x(τ )dτ = ∫ x(t − τ ) g (τ )dτ 0 0 t t 98 . entonces la salida es un tren de impulsos. entonces la transformada z de la salida y * (t ) puede estar dada por la ecuación 3.Suponemos un muestreador a la salida de G (s ).

. Como consecuencia la ecuación 3. (3.. tenemos que g (t ) = 0 para t < 0 o g (t − kT ) = 0 para t < kT .21 son llamadas sumatorias de convolución.20) (3.20 y 3. Observe que suele utilizarse la notación siguiente para la sumatoria de convolución.19 se puede combinar en una sola ecuación como sigue.Y tenemos una sumatoria de convolución similar en sistemas en tiempo discreto debido a que (3.22) y ( kT ) = x ( kT ) * g ( kT ) 99 .) estan dados por las ecuaciones y ( kT ) = ∑ g ( kT − hT ) x ( hT ) h =0 k (3.2.1.19) x * (t ) = ∑ x (t )δ (t − kT ) = ∑ x ( kT )δ (t − kT ) k =0 k =0 ∞ ∞ Notamos que una salida no puede preceder a la entrada.. y (t ) = g (t ) x (0) + g (t − T ) x (T ) + g (t − 2T ) x ( 2T ) + ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ + g (t − kT ) x ( kT ) = ∑ g (t − hT ) x( hT ) h =0 k 0 ≤ t ≤ kT Entonces los valores de muestreo para la salida y (t ) en t = kT ( k = 0.21) = ∑ x ( kT − hT ) g ( hT ) h =0 k Las sumatorias de las ecuaciones 3.

la salida puede o sera discontinua. el grado del polinomio del denominador. se tiene que x ( kT − hT ) = 0 para h > k . 100 .Ya que se supone x (t ) = 0 para t < 0.20 y 3.21 se pueden tomar desde 0 hasta ∞ sin alterar el valor de la sumatoria. para asegurarse que la salida describe la respuesta real del sistema.21 se pueden rescribir asi (3. no es mayor en dos grados que el polinomio del numerador.24) Es importante mencionar que para sistemas discretos. En otras palabras se necesita que existan dos polos mas que ceros en la función G (s ). se puede suponer que los valores de h en las ecuaciones 3. Entonces las ecuaciones 3.20 y 3. y no se describe la respuesta real. para evitar esto. debe ser dos grados mayor que el del numerador. si el polinomio del denominador de G (s ). y debido tambien a que g ( kT − hT ) = 0 para h > k .23) y ( kT ) = ∑ g ( kT − hT ) x ( hT ) h =0 ∞ = ∑ x ( kT − hT ) g ( hT ) h =0 ∞ (3.

la transformada de z de y (kT ) se convierte en Y ( z ) = ∑ y ( kT ) z − k k =0 ∞ = ∑∑ g ( kT − hT ) x ( hT ) z − k k =0 h=0 ∞ ∞ = ∑∑ g ( mT ) x ( hT ) z − ( m+ h ) m =0 h =0 ∞ ∞ ∞ ∞ = ∑ g ( mT ) z − m ∑ x ( hT ) z − h m =0 h=0 = G( z) X ( z) (3. 1. Donde g ( hT − hT ) = 0 para h > k .2.23 tenemos y ( kT ) = ∑ g ( kT − hT ) x ( hT )...25) Donde m = k − h y G ( z ) = ∑ g (mT ) z − m = Transformada z de g (t ) m =0 ∞ 101 . h=0 ∞ k = 0. Por lo tanto.. 2.6 Función de transferencia pulso A partir de la ecuación 3.3.

25 relaciona la salida pulso y la entrada pulso del sistema. y nos proporciona un medio para determinar la transformada z de la secuencia de salida para cualquier secuencia de entrada. esto es.26) A la ecuación 3. Y ( z) = G( z) X ( z) (3. X ( z ) = ∑ x ( kT ) z − k = 1 k =0 ∞ Y tenemos que la respuesta a la entrada delta de Kronecker es Y (z) = G(z) 102 .25 es igual entonces. Debemos observar que es también la transformada z de la respuesta del sistema a la entrada de la función delta de Kronecker: 1.La ecuación 3. Tenemos que la ecuación 3. x ( kT ) = δ 0 ( kT ) =  0. k =0 k≠0 Debido a que sabemos que la transformada z de la entrada delta de Kronecker es igual a uno.26 se le denomina función de transferencia pulso del sistema en tiempo discreto.

.. 103 .29) La transformada z se puede considerar una notación corta para la transformada de Laplace asterisco.2. Tenemos ahora un muestreador mediante impulsos. es periódica con período de 2π / ws . 2..27) Notamos que X * ( s ).27. seguido de una función lineal G (s ) en tiempo continuo.28) X * ( s ) = X * ( s ± jws k ).3. y G (s ). 1.7 Transformada de Laplace asterisco de la señal que involucra tanto transformadas de Laplace ordinarias como asterisco Nos damos cuenta de la necesidad de ser capaces de obtener transformadas de Laplace.. Y sabemos que al tomar la transformada de Laplace asterisco de la ecuación 3. k = 0. para sistemas que contienen muestreadores en distintos lugares de su configuración.. de tal modo que la salida es: Y ( s) = G ( s) X * ( s) (3. no periódica. y del hecho que: (3. suponemos que todas las condiciones iniciales son cero. podemos factorizar X * ( s ) de manera que: Y * ( s ) = G ( s ) X * ( s ) = [G ( s )] X * ( s ) = G * ( s ) X * ( s ) * [ ] * Y * (s) = G * (s) X * (s) (3.

se pueden factorizar de la operación de transformada de Laplace asterisco. establecemos que al tomar la transformada de Laplace asterisco de un producto de transformadas. se determina la función de transferencia pulso para ese sistema. Debemos notar la existencia de un muestreador mediante impulsos en la entrada. Tenemos que la función es Y ( z) = G ( z ) = Z [G ( s )] X ( z) 104 .Para resumir. 3. donde algunas son transformadas ordinarias y otras asterisco.8 Procedimiento para obtener funciones de transferencia pulso A partir de la figura 23 a. las funciones que ya son asterisco.2.

Figura 23. en la cual existía un muestreador mediante impulsos y teníamos que Y (s) = G( s) X * ( s) 105 . no es Z [G (s )]. Sistemas en tiempo continuo con y sin muestreador de entrada x(t ) x* (t ) y (t ) δT G) (s G (s ) y * (t ) δT (a) x(t ) X (s ) y (t ) y * (t ) G) G (s) (s Y (s ) (b) Ahora consideramos la figura 23 b. como por ejemplo con la figura 23 a. la función de transferencia es G (s ) Y (s) = G (s) X ( s) Es importante notar que la función pulso del sistema en la figura 23 b.

la función de transferencia será G ( z ) = Z [G ( s )] 106 .Y si tomamos la transformada asterisco queda Y * (s) = G * (s) X * ( s) Que es lo mismo que escribir Y ( z) = G( z) X ( z) Mientras que para el sistema de la figura 23 a. cuando la entrada al sistema G (s ) es una señal muestreada mediante impulsos. la transformada de Laplace de la salida es Y (s) = G( s) X (s) Lo cual implica que Y * ( s ) = [G ( s ) X ( s ) ] = [GX ( s ) ] * * Que es lo mismo que escribir en términos de la transformada z Y ( z ) = Z [Y ( s )] = Z [G ( s ) X ( s )] = Z [GX ( s )] = GX ( z ) En resumen.

9 Función de transferencia pulso de elementos en cascada Primero consideraremos el sistema de la figura 24 a.2. y determinaremos su función de transferencia. de este modo tenemos que U (s) = G( s) X * (s ) Y ( s ) = H ( s )U * ( s ) Tenemos que al tomar la transformada de Laplace asterisco que U * ( s) = G (s) * X * ( s) Y * (s ) = H * ( s) *U * (s ) Y por tanto nos queda que Y * (s) = H * (s) *U * (s) = H * (s) * G * (s) X * ( s) O Y * (s ) = H * (s) * G * ( s) X * (s ) En términos de la transformada z tenemos Y ( z ) = H ( z )G ( z ) X ( z ) Y la función de transferencia pulso para la figura 24 a. es 107 .3.

Y ( z) = H ( z )G ( z ) X ( z) Figura 24. Sistemas en cascada muestreados x(t ) x* (t ) u (t ) δT G) G (s) (s u * (t ) y (t ) y * (t ) δT H (s ) δT (a) x(t ) x* (t ) y (t ) δT G) G (s) (s y * (t ) H (s ) δT (b) Ahora consideremos el sistema mostrado en la figura 24 b. tenemos que ahora Y * ( s ) = G ( s ) H ( s ) X * ( s ) = GH ( s ) X * ( s ) 108 .

Debemos notar que un muestreador fuera del lazo no tiene efecto en la operación del sistema.2. la función pulso de un sistema muestreado en lazo cerrado como se muestra en la figura 25.10 Función de transferencia pulso de sistemas en lazo cerrado Ahora encontraremos. 109 .En donde tenemos que GH ( s ) = G ( s ) H ( s ) Ahora tenemos que al tomar la transformada de Laplace asterisco Y * ( s ) = [GH ( s )] X * ( s ) * Y en términos de la transformada z tenemos Y ( z ) = GH ( z ) X ( z ) Por lo que la función de transferencia pulso es Y ( z) = GH ( z ) = Z [GH ( s )] X ( z) 3.

obtenemos E * ( s ) = R * ( s ) − HG * ( s ) E * ( s ) o E * (s) = R * (s) 1 + GH * ( s ) 110 . Sistema de control en lazo cerrado R(s ) E (s ) E * (s) C (s ) δT G (s ) H (s ) De la figura 25 deducimos que E ( s ) = R ( s ) − H ( s )C ( s ) C ( s) = G( s) E * (s) Por lo que tenemos E ( s ) = R( s ) − H ( s )G ( s ) E * ( s ) Entonces. al tomar la transformada de Laplace asterisco.Figura 25.

tenemos C( z) = G ( z ) R( z ) 1 + GH ( z ) Y la función de transferencia pulso para este sistema en lazo cerrado es (3.Y tenemos que C * (s) = G * (s) E * (s ) Por lo tanto: C * (s) = G * ( s) R * ( s) 1 + GH * ( s ) En términos de la notación de la transformada z.30) C(z) G( z) = R ( z ) 1 + GH ( z ) En la Tabla III se muestran 5 configuraciones típicas para sistemas de control en tiempo discreto en lazo cerrado 111 .

Configuraciones típicas de sistemas de control muestreados C ( z) = G ( z ) R( z ) 1 + GH ( z ) C ( z) = G ( z ) R( z ) 1 + G( z) H ( z) C ( z) = G1 ( z )G 2 ( z ) R ( z ) 1 + G1 ( z )G 2 H ( z ) 112 .Tabla III.

2. Suponemos que la entrada al controlador es e(k ). En general. 113 . la salida podemos escribir la salida en forma de una ecuación en diferencias de la siguiente forma.C ( z) = G 2 ( z )G1 R ( z ) 1 + G1G2 H ( z ) C ( z) = GR ( z ) 1 + GH ( z ) 3. la cual es utilizada para facilitar el análisis de sistemas de control digital en tiempo discreto. y la salida es m(k ).11 Función de transferencia pulso de un controlador digital Se vera a continuación una forma de escribir la función de transferencia pulso.

31) M ( z ) + a1 z −1 M ( a ) + a 2 z −2 M ( z ) + ⋅ ⋅ ⋅ + a n z − n M ( z ) = b0 E ( z ) + b1 z −1 E ( z ) + ⋅ ⋅ ⋅ + bn z − n E ( z ) O (1 + a1 z −1 + a 2 z −2 + ⋅ ⋅ ⋅ + a n z − n ) M ( z ) = (b0 + b1 z −1 + ⋅ ⋅ ⋅ + bn z − n ) E ( z ) Entonces la función de transferencia pulso G D (z ) para el control digital puede escribirse como (3.m(k ) + a1 m(k − 1) + a 2 m(k − 2) + ⋅ ⋅ ⋅ + a n m(k − n) = b0 e( k ) + b1e( k − 1) + ⋅ ⋅ ⋅ + bn e( k − n) La transformada z de la ecuación (3.32) M ( z ) b0 + b1 z −1 + ⋅ ⋅ ⋅ + bn z − n = GD ( z ) = E (z) 1 + a1 z −1 + ⋅ ⋅ ⋅ + a n z − n 114 .

se muestra el diagrama de bloques equivalente que muestra las funciones de transferencia de los bloques. se puede llegar a concluir que la función de transferencia pulso en la forma de la transformada z. en lazo cerrado del sistema de la figura 26 b.2.3. Diagrama de bloques de un sistema de control digital (a) 115 . se muestra el diagrama de bloques de un sistema de control digital. para la transformada de Laplace asterisco. Utilizando las propiedades anteriormente estudiadas.12 Función de transferencia pulso de un sistema de control digital en lazo cerrado En la figura 26 a. y en la figura 26 b.33) Figura 26. queda C( z) GD ( z )G( z ) = R( z ) 1 + GD ( z )G ( z ) (3.

34 al aproximar el término integral mediante una sumatoria trapezoidal y el término derivativo mediante la diferencia de dos puntos. para el controlador digital. y para nuestro caso de estudio. cambiara las características de estabilidad del sistema completo.13 Función de transferencia pulso de un controlador PID digital Hemos estudiado anteriormente la forma de la función de un controlador o regulador PID. 3. la cual definimos como (3. el cual si se escoge adecuadamente.34)  1 m(t ) = K e(t ) + Ti  ∫ t 0 e(t )dt + Td de(t )   dt  Podemos discretizar la ecuación 3.2.(b) El bloque G D (z ) representa la función de transferencia pulso. será la función pulso de un regulador PID digital. para obtener: 116 .

35)  T m( kT ) = K e(kT ) + Ti  Se define ∑  e((h − 1)T ) + e(hT ) Td + [e( kT ) − e(( k − 1)T )] 2 T h =1  k e(( h − 1)T ) + e( hT ) = f ( hT ). T  e ( 0 ) + e (T ) e (T ) + e ( 2 T ) m ( kT ) = K  e ( kT ) + + + ⋅⋅⋅ Ti  2 2   e(( k − 1)T ) + e( kT )  e( kT ) − e(( k − 1)T  +   + Td 2 T   O (3. Se muestra la función f (hT ). 2 f ( 0) = 0 En la figura 27. de la ecuación anterior. entonces tenemos que k e(( h − 1)T ) + e( hT ) = ∑ f ( hT ) ∑ 2 h =1 h =1 k Al deducir la transformada z. tenemos 1  k e((h − 1)T ) + e(hT )  k  Z ∑ = Z ∑ f (hT  = [F ( z ) − f (0)]  −1 2  h =1   h =1  1− z La que es igual a = 1 F (z) 1 − z −1 117 .

la relación entre las constantes de sintonía PID analógicas con las de sintonía digital. KP = K − K KT = K − I = Ganancia Proporcional 2Ti 2 118 .Notamos que F ( z ) = Z [ f (hT )] = 1 + z −1 E (Z ) 2 Por lo que tenemos que 1 + z −1  k e((h − 1)T ) + e(hT )  Z ∑ =  2(1 − z −1 ) E ( z ) 2  h =1  Entonces tenemos que la ecuación 3.35 nos da como resultado   T 1 + z −1 Td M ( z ) = K 1 + + (1 − z −1 ) E ( z ) −1 T  2Ti 1 − z  Esta última ecuación se puede rescribir como sigue   T T T 1 M ( z ) = K 1 − + + d (1 − z −1 ) E ( z ) −1 T  2Ti Ti 1 − z  KI   M ( z) = K p + + k D (1 − z −1 ) E ( z ) −1 1− z   En donde definimos.

36) GD ( z ) = M ( z) KI = Kp + + k D (1 − z −1 ) −1 E( z) 1− z A la función de transferencia de la ecuación anterior. 119 . es mas pequeña que la ganancia K del controlador analógico en un factor igual a K I / 2. Entonces tenemos que la función de transferencia pulso para un controlador PID digital es (3. se le denomina forma posicional del esquema de control PID.KI = KT = Ganancia Integral Ti KD = KTd = Ganancia Derivativa T Notamos de la ecuación anterior de la ganancia proporcional para el regulador digital.

y que pertenece a un proceso de primer orden. Función f (hT ). si es que se ajustan debidamente las constantes de sintonía asociadas al controlador PID. Este es un sistema compensado. el cual responderá regulando la variable de salida en una forma estable. (3.3 Discretización de funciones de transferencia de lazos de control que utilizan controladores PID Utilizaremos para ejemplo de discretización de sistema de control continuo una planta con función de transferencia G P (z ). 3. 120 . con la siguiente función de transferencia. tal y como se muestra en la figura 28.37) GP = 1 ( s + 1) Realizamos un sistema de control continuo en lazo cerrado para esta planta.Figura 27.

y se usara un periodo de muestreo T . la configuración del sistema de control discreto a lazo cerrado se muestra en la figura 29.Figura 28. Figura 29. Sistema de control continuo en lazo cerrado   s K 1 + + s TD   T   I  Utilizaremos ahora un sistema de control discreto. para regular la planta de primer orden. de un segundo. Nos valdremos para discretizar la planta de un muestreador y retenedor de orden cero. Diagrama de bloques sistema de control discreto r (t ) e(t ) T e(kT ) m(kT ) Controlador PID digital GD (z ) Retenedor de orden cero Gh (s ) Planta G p (s ) c(t ) (a) 121 .

3679 z −1 (b) Tenemos que la función de transferencia para el retenedor de orden cero Gh (z ) que utilizaremos en nuestro sistema discreto.Kp + KI + kD(1− z−1) −1 1− z 0.6321 z −1 Z = G( z) =  1 − 0. y que posee un periodo de muestreo T = 1 seg. Es: Gh ( s) = 1 − e −s s La transformada z del conjunto retenedor y planta de proceso será (3. y la función de transferencia pulso de un controlador PID digital G D (z ) . mostrado en la figura 29 (b).38) 1 − e − s 1  0.10. construimos el modelo de sistema de control digital en función de la transformada z. la cual se dedujo anteriormente en la sección 3. 122 . y que a continuación escribimos por conveniencia. para el que la función de transferencia pulso se deduce substituyendo las ecuaciones G (z ) y G D (z ) en la ecuación 3.2.30.6321 z −1 1 − 0.3679 z −1  s ( s + 1)  Utilizando la ecuación anterior.

por lo que su algoritmo de control es mas sencillo.04651 z −5 = R ( z ) 1 − 1. 123 . y K D = 0.7585 z −1 − 1. un sistema de control continuo en lazo cerrado. Queda. el cual utiliza un controlador o regulador. en función de la transformada z. 2 − 0 . 8 z −1 − 0 . después de algún trabajo algebraico. 1 .4 Discretización de funciones de transferencia de lazos de control que utilizan controladores PI Siguiendo con el ejemplo de la planta anterior. del tipo PI.39) Y la función de transferencia pulso de todo el sistema de control digital.2. es la siguiente.1222 z − 4 − 0. K I = 0.G D ( z )G ( z ) C ( z) = R( z ) 1 + G D ( z )G ( z ) La función de transferencia pulso del regulador PID digital.1621 z −3 + 0.40) C ( z ) 0.977 z −1 + 1.064 z − 2 − 0.8444 z −3 − 0.0131 z −4 − 0. 2 z − 2 GD = 1 − z −1 (3.0465 −5 3.543 z −2 + 0.2. se muestra en la figura 30. asignándole arbitrariamente K P = 1. (3.

Figura 30. con K P = 1. El sistema tendrá un muestreador como se ve en la figura 31. Sistema de control continuo en lazo cerrado utilizando un controlador PI Realizaremos ahora un sistema de control discreto. Tenemos que la función de transferencia pulso para el controlador digital PI. tenemos que la función de transferencia pulso de la combinación retenedor de orden cero y planta de proceso es igual que para el ejemplo de la sección 3. modelada por la ecuación 3. y K I = 0. Con periodo T = 1 seg. como sigue: 124 .41) GD ( z ) = 6 − 5 z −1 5 − 5 z −1 Para este período de muestreo de un segundo.3.37.2 será. Y que utiliza un regulador PI para controlar la variable de salida de la planta de primer orden. (3. para controlar la planta de primer orden del lazo de control de la figura 30.

usando un controlador PI 6 −5z −1 5−5z −1 1.1 − e − s 1  1. la cual se muestra en la figura 29 (a). Sistema de control discreto.718 z −1 Z = G( z ) =  2.718 − z −1  s ( s + 1)  Vemos el diagrama equivalente de nuestro sistema de control discreto en la figura 31. La función de transferencia pulso será después de alguna manipulación algebraica como sigue C ( z) 859(6 z −1 − 5 z −2 ) = R( z ) 6795 − 4141z −1 − 1795 z − 2 125 .718 z −1 2.718 − z −1 Utilizando la configuración utilizada en el ejemplo de la sección anterior. mostrada a continuación Figura 31.

126 .

lo cual es una de las mayores ventajas del diseño de controles automáticos hoy en día. obtenemos de forma sencilla y con relativa facilidad diferentes criterios en conjunto. DISEÑO DE SISTEMAS DE CONTROL EN TIEMPO DISCRETO 4. 127 . tales como: El criterio de Routh-Hurwitz Criterio de Nyquist Diagramas de Bode Lugar de la raíces En el presente nos valdremos de herramientas de cómputo. y con la utilización de herramientas de software.1 Diseño y análisis de lazos de control que usan controladores PID discretos utilizando medios computacionales Existen diversas técnicas o criterios de análisis para el diseño de sistemas de control. De esta forma obtendremos un mejor criterio de análisis para la estabilidad absoluta y relativa de los sistemas estudiados. Cada técnica de análisis y diseño tiene ciertas ventajas.4. que nos permiten simular gran cantidad de modelos en un tiempo muy corto y de forma muy sencilla.

en este sistema una planta de proceso de segundo orden. Y utilizamos el comando pzmap(planta) de tal forma que la grafica de polos y ceros se observa en la figura 33. 128 . Figura 32. y de interés para nuestro estudio. o que no posee raíces o polos en el semiplano derecho del plano complejo excepto en s=0. de tal forma que nos valdremos de las herramientas de software. verificamos que nuestro sistema es de fase mínima. para mostrar ejemplos de las potentes herramientas graficas que se tienen al alcance.5t (1 + 5s )(1 + 5s ) Notamos. tal como el caso de Matlab 7 y otras que utilizaremos en el presente trabajo. Analizaremos únicamente procesos de fase mínima. Como ejemplo. los cuales son físicamente realizables. Sistema de control en tiempo continuo  K K P 1 + I + K D s   s  e −0.Asumimos algún conocimiento en el diseño de sistemas de control en nuestro análisis.

T. lo que por lo general se refiere a sistemas físicos reales de proceso.Las instrucciones de Matlab utilizadas para la realización de la grafica son las siguientes: planta=tf(1. la planta en estudio es de fase mínima.0. de la planta Figura 33.5) %Función de transferencia de la planta pzmap(planta) %Gráfica las raíces y polos de la F. Ubicación de polos y ceros de la función de transferencia de la planta de segundo orden Confirmamos que por ejemplo.[25 10 1].'inputdelay'. 129 .

realizando el diagrama de bode a lazo abierto para la planta de segundo orden de la figura 32.5 segundos. del diagrama de Bode para la fase.5 Seg. 130 .Ahora seguiremos el análisis. en la pronunciada pendiente hacia abajo. Notamos que esta planta contiene un retrazo puro de 0. Diagrama de Bode en lazo abierto para planta de segundo orden con retardo puro de 0. con esto determinaremos el grado de estabilidad que posee actualmente. reflejándose su efecto. el cual tiene influencia considerable en la estabilidad. Figura 34.

72 rad/seg Margen de fase = Infinito La Interpretación que se puede dar a estos márgenes. A continuación las instrucciones utilizadas.8 dB. para obtener los diagramas de Bode de la figura 34. p= tf(1. a 3. (Sin añadir fase). si se llega a agregar una fase de 180º (sin añadir ganancia).5) % Función de transferencia de la planta margin(p) % Diagramas de bode de magnitud y fase Los márgenes de ganancia y fase se indican a continuación: Margen de ganancia = 31.0.[1 10 25]. a la planta.0) y el sistema se volvería críticamente estable.La pendiente pronunciada del diagrama de fase. la grafica de Nyquist pasaría sobre el punto (-1.'inputdelay'. 131 . ya que el margen de fase disminuye rápidamente. antes de hacerlo inestable. o que podemos añadir una fase infinita (sin añadir ganancia a la planta). y el sistema nunca se volverá inestable. conforme la frecuencia de cruce de ganancia aumenta. antes de que el sistema se convierta en inestable. indica que al aumentar la ganancia podremos añadir mucho menos fase al sistema. es que se puede añadir una ganancia de 31.8 dB. Como se observa en el diagrama de Nyquist en la figura 35.

la ganancia es baja. debida a una entrada escalón unitario.5 Seg. con lo que podemos anticipar un posible error en estado estacionario. 132 . que a bajas frecuencias. También vemos de la gráfica de Bode. Diagrama de Nyquist para planta de segundo orden con retardo puro de 0. en lazo cerrado sin regulador.Figura 35. A continuación se presenta la gráfica de respuesta de la planta.

Para este fin se usara un programa realizado en el entorno de LabView 8 de National Instruments.Figura 36. el cual nos proporciona todas las características y ventajas del Work Space. el cual posee la acción de un controlador PID. posee un Matlab Script Node. Por tanto hemos obtenido una potente herramienta de diseño para el análisis de lazos de control. sintonizar y analizar sistemas de control continuo y discreto. Respuesta a lazo cerrado debido a una entrada escalón unitario A partir de ahora analizaremos. el cual nos permite graficar. Este programa se ha realizado en LabView 8 ya que nos permite trabajar con objetos gráficos de una manera muy sencilla y rápida. 133 . tales como fácil y rápido análisis matemático y gráfico. y además de todas las ventajas propias de este programa. el sistema de control a lazo cerrado de la figura 32.

A continuación presentamos la interfaz gráfica diseñada para analizar lazos de control PID. modelar y graficar la respuesta de plantas de proceso hasta de segundo orden del tipo de fase mínima con tiempo muerto. Figura 37. a la que llamaremos “Asistente de Sintonía”. El panel frontal. en el cual existen tres recuadros los cuales son utilizados para diferentes funciones. 134 . Panel de control para programa asistente de sintonía Se muestra en la figura 37. en el cual podemos debido al alcance de nuestro estudio.

esta formado por campos en los cuales se ingresan los parámetros que se usan para construir la función de transferencia en tiempo continuo del proceso en análisis. Estos parámetros son utilizados para analizar la estabilidad absoluta y relativa de nuestro sistema. el cual contiene diferentes parámetros de respuesta de la actual planta de proceso a lazo cerrado. y cuando esta apagado las discretas. ósea intercambiar entre las graficas de respuesta en tiempo discreto y continuo. de tal forma que cuando el botón esta activo las gráficas de respuesta serán las continuas. los cuales son determinados y desplegados por el programa automáticamente. Es importante mencionar que el programa determina automáticamente la función discreta de la planta de proceso continua. • K = Ganancia del proceso • τ 1 = Primer constante de tiempo • τ 2 = Segunda constante de tiempo • t d = Tiempo muerto En la parte intermedia de nuestro panel se encuentra un recuadro. Y se mencionan a continuación. A continuación realizamos una pequeña descripción de los parámetros utilizados para la implementación de la función de transferencia de proceso. utilizando un muestreador y retenedor de orden cero. 135 . además determina en su totalidad la función discreta para todo el sistema de control. se utiliza para intercambiar el tipo de sistema de control a analizar.El recuadro de la parte superior. El botón ubicado en la parte derecha del recuadro superior.

• Margen de ganancia • Margen de fase • Frecuencia de cruce de fase y de ganancia en rad/seg • Ancho de banda • Pico de resonancia • Porcentaje de sobrepaso • Tiempo de subida En la parte inferior del panel se ubica el recuadro que corresponde al bloque de controles para la sintonía de los algoritmos de regulación PID. En la esquina inferior derecha del panel.13. Con el fin de tener algoritmos de regulación equivalentes para su análisis.2. encontramos un text ring. Entre los diferentes tipos de grafica que podemos escoger. K I y K D . utilizando las ecuaciones obtenidas en la sección 3. el cual se utiliza para ingresar los valores de las constantes PID. que corresponden a K P . el cual es utilizado para seleccionar el tipo de grafica a mostrar. ya que nos permite desplegar rápidamente diferentes graficas de respuesta en tiempo y frecuencia de forma interactiva. tenemos: • Respuesta al escalón unitario • Respuesta al impulso • Diagramas de Bode • Lugar geométrico de las raíces • Diagrama de Nyquist 136 . solo para el algoritmo del regulador continuo. Esto es importante. Ya que para el algoritmo discreto el valor de estas constantes se dimensiona automáticamente.

se presenta al final del capítulo. al realizar gráficas que requieran este parámetro.Por último. el cual se utiliza. El código fuente y el diagrama de conexiones de nuestro programa Asistente de sintonía. hasta visualizar el alcance de características de estabilidad absoluta y relativa deseadas. ya que nos permite graficar en forma rápida y sencilla la respuesta para diversos sistemas de control continuo o discreto. 137 . de tal forma que no es necesario realizar tabulaciones para comparar características de respuesta dinámica. Sino más bien con el uso de estas herramientas de software. la tarea de diseño se reduce a cambiar los valores de las constantes de sintonía y parámetros del sistema analizado. en la parte inferior sobre el panel principal. en forma interactiva. El programa implementado facilita el análisis y diseño de sistemas de control. para indicarle al programa el valor del eje de tiempo en segundos que deberá utilizar. encontramos un campo llamado tiempo de simulación.

para controlar el proceso del sistema en la figura 32.4. adecuado. con lo parámetros indicados anteriormente.3872 seg.2 Gráficas de respuesta dinámica debida a un escalón.8274 rad/seg A continuación se muestra en la figura 38 el tipo de respuesta alcanzado debido a la señal de entrada del tipo escalón unitario.76533 rad/seg Pico de resonancia = 0.986 K i =0.99361 % Tiempo de subida=1. encontramos las siguientes constantes. y con la ayuda de nuestro programa asistente de sintonía.0093016 dB Porcentaje de sobrepaso = 3. se muestran a continuación: Margen de ganancia=10.644 º Ancho de banda = 1.491 Los parámetros de estabilidad absoluta y relativa alcanzados.2089 rad/seg Frecuencia de cruce de ganancia =2. que cumplen con los parámetros de estabilidad absoluta y relativa deseados. K p =8.7927 dB Margen de fase = 166. 138 .1021 K d =2. para lazos de control que utilizan controladores PID continuos En este momento nos daremos a la tarea de diseñar el regulador PID. Frecuencia de cruce de fase =0.

38 seg. 139 . El cual es un tiempo relativamente pequeño. tiempo de subida de aproximadamente 1. Gráfica de respuesta al escalón de un sistema de control continuo controlado con un regulador PID Como se muestra en la figura 38.Figura 38. A continuación se presentaran las gráficas de respuesta a lazo cerrado del sistema de control de la figura 32. tales como sobrepaso menor al 5%. se alcanzaron buenas características de estabilidad relativa. Con el fin de tomar idea de su grado de estabilidad.

140 . Los márgenes de ganancia y fase son de interés especial. al que se le puede dar la interpretación de la cantidad de retardo puro que se puede añadir al sistema en lazo cerrado. antes de que este se vuelva inestable.Figura 39. Tenemos un margen de ganancia de 10. Diagrama de Bode para sistema de control continuo A partir de la gráfica de Bode de la figura 39. debido a que son una medida de la cantidad en que podrían variar las características del sistema de control. antes de volverse inestable. antes de que se vuelva inestable. Observamos buenas características de estabilidad relativa tal como margen de fase de 167º. El cual puede tener la interpretación de la cantidad de ganancia a lazo cerrado que se puede añadir al sistema.8 db.

También vemos un pico de resonancia con un valor de 0. de lo que deducimos una relación inversa entre estas variables. se puede interpretar sobre la estabilidad como la inmunidad del sistema a perturbaciones o ruido de alta frecuencia. De la gráfica de la figura 39. 141 .El ancho de banda con valor de 1. El ancho de banda también se interpreta como la característica de filtrado de ruido y la robustez del sistema. y representa una medida de la sensibilidad a la variación de parámetros. que es de un valor pequeño. pero un ancho de banda pequeño. también se relaciona con un tiempo de subida grande o respuesta lenta. El cual es un valor pequeño. y cuyo efecto en la estabilidad relativa se refleja en un sobrepaso pequeño.0093 dB.765 rad/seg.

el diagrama de Nyquist rotaria lo suficiente para pasar sobre el punto (-1. necesita una fase adicional de 167º para volverse inestable. 142 .Figura 40. mostrado en la figura 40.0). sobre el hecho de que el sistema de control a lazo cerrado. respaldamos nuestras aseveraciones. ya que con esta fase adicional. Diagrama de Nyquist para sistema de control continuo Con la ayuda del diagrama de Nyquist.

0).El diagrama de Nyquist nos sirve para tener una indicación del grado de estabilidad relativa. mayor será el grado de estabilidad relativa. Lugar geométrico de las raíces para un sistema de control continuo 143 . de tal forma que mientras más lejos este la traza de Nyquist de encerrar o pasar por el punto (-1. Figura 41. En este caso podemos asumir que nuestro sistema es estable y bien amortiguado.

mostrado en la figura 41. estos métodos determinan la ubicación en la que se encuentran las raíces de la función de transferencia sin resolverlas directamente. tal es el caso del Criterio de Routh-Hurwitz el que nos permite determinar la existencia de alguna raíz ubicada en la parte izquierda del plano s. a diferentes valores de las constantes de sintonía PID. que la función de transferencia a lazo cerrado para nuestro sistema de control. y el amortiguada. son de este tipo. Notamos que con el uso de herramientas de software esta tarea se realiza rápidamente de forma gráfica. También nos proporciona información como el lugar y valor del factor de amortiguamiento relativo. Nos indica. de la frecuencia natural no 144 . es de fase mínima. Existen métodos analíticos para determinar la estabilidad absoluta de un sistema de control. con lo que se logra obtener una mejor idea del grado de estabilidad del sistema de manera rápida.El diagrama del lugar geométrico de las raíces. esto es de interés debido a que los sistemas de control de procesos en la vida real. Esta gráfica nos proporciona la trayectoria que seguirán las raíces de la función de transferencia a lazo cerrado.

2. En la parte del Simulink Control Optimization. luego se define en este bloque cuales son las variables a calcular y cual es el rango máximo y mínimo que pueden tomar. Ya que por ejemplo Matlab tiene para el diseño y sintonía de lazos de control.1 Herramientas de Software adicionales para el análisis de sistemas de control Es importante mencionar algunas otras herramientas de software que pueden ser de mucha utilidad para el análisis de sistemas de control. solamente es necesario conectar la entrada de este bloque de función. Este bloque de función esta ubicado en el Simulink Library Browser como se muestra en la figura 42. 145 .4. un toolbox incluido en versiones como la 7. realiza el cálculo de los parámetros de sintonía para algoritmos de control de forma automática utilizando un algoritmo genético para tal efecto. Esta herramienta de sintonía llamada Signal Constraint. al punto de la variable a optimizar en nuestro modelo de Simulink.

como el mostrado en la figura 43. A continuación se presenta la forma en que se utilizara el bloque Signal Constraint para la optimización de lazos de control. Ubicación del bloque de función Signal Constraint Se hará un paréntesis en este momento con efecto de ejemplificar el uso del bloque de función Signal Constraint para la sintonía de lazos cerrados de control. Para determinar las constantes de sintonía necesarias que cumplan con los requerimientos de estabilidad relativa a requerir. 146 .Figura 42.

1) Para lograr que el bloque de función determine las variables de sintonía adecuadas a nuestros requerimientos para el regulador PID. 5 S 16 s 2 + 9 s + 1 (4. 147 . Para esto se ingresa a los parámetros del bloque haciendo doble Luego se elige en el menú optimization la opción Tuned Parameters. Comenzaremos definiendo en el bloque de función. se debe primero definir en este el nombre de las variables del modelo buscadas. como se muestra en la figura 44. las variables a Además de indicarle o definir los determinar.Figura 43. Modelo Simulink para sistema de control continuo El sistema mostrado esta regulado por un PID cuya función de transferencia es como la mostrada en el sistema de la figura 32. parámetros de desempeño deseados. e −0. I y D. clic sobre el. la planta de proceso que se regulara tiene la función de transferencia siguiente. que para este caso fueron definidas como P.

148 . Ubicación del menú para sintonía de parámetros en el bloque de función Signal Constraint En este momento aparecerá el panel llamado Tuned Parameters. como se muestra en la figura 45. en el cual presionando el boton “Add”. En la parte derecha en el recuadro Optimization Settings. podemos definir márgenes para cada uno de los valores que pueden tomar dichas variables a determinar.Figura 44. agregamos las variables que serán determinadas en la optimización.

continuamos indicando los parámetros de desempeño que requerimos. aparecerán las opciones de la figura 46. 149 . Ventana para indicación de márgenes de los parámetros de sintonía en el bloque Signal Constraint En este caso se le indica que las variables serán las de las ganancias P. I y D. Luego de definidas las variables de sintonía.Figura 45. las cuales debemos ingresar y luego pulsar OK. eligiendo la opción Desired Response y luego en este panel seleccionando la opción Especify Step Response Characteristics. Esto se logra accediendo al menú Goals.

150 . los valores determinados para cumplir los requerimientos de desempeño están cargados en las variables de nuestro modelo Simulink. La respuesta al escalón para el presente caso se muestra en la figura 47.Figura 46. Después de algunos ciclos de cálculo. que se mostró en la figura 44. Ventana para especificar parámetros de desempeño en el bloque signal constraint A continuación de haber ingresar los requerimientos de respuesta. debemos pulsar el botón Start Optimization. en la parte superior del panel Signal Constraint.

151 . con la cual se ha logrado de una forma rápida y fácil.Figura 47. encontrar el valor de las constantes de sintonía PID que cumplen los requerimientos de desempeño o estabilidad relativa definidos previamente. Gráfica de respuesta al escalón. para el análisis y diseño de sistemas de control. utilizando parámetros de sintonía obtenidos utilizando el bloque Signal Constraint Se ve la gran utilidad de esta herramienta.

Discretizamos la planta de proceso.0001974 z 2 + 0.[25 10 1].0001871      z 3 − 1. 152 .0. y que fue determinada en el capítulo anterior.0.’zoh’) %Discretización utilizando retenedor de %orden cero Se ha utilizado un tiempo de muestreo de 0.4.2 segundos.922 z 2 + 0. La función de transferencia discreta de la planta se muestra a continuación. proceso = tf(1. en su forma de velocidad.'inputdelay'. incluyéndose la función de transferencia pulso del regulador PID discreto. las cuales z −2  0.2. con las siguientes instrucciones en Matlab.9231 z   (4. un retenedor de orden cero.5) % Función de transferencia de la planta procesoz = c2d(proceso.2) El sistema de control discreto total se muestra en la figura 47. utilizando un muestreador y facilitan el trabajo y realizan toda esta operación. de lazos de control que utilizan controladores PID discretos.3 Gráficas de respuesta dinámica debida a un escalón.001153 z + 0. Ahora analizaremos la respuesta de un sistema de compensación en tiempo discreto obteniendo un sistema equivalente discreto a partir del sistema de control utilizado en la sección anterior y que fue mostrado en la figura 32.

Función de transferencia pulso de un modelo discreto  KI  KP +  + K D (1 − z −1 )  −1 1 − z   0.001153 z + 0. Y por conveniencia se copian a continuación.0001974 z 2 + 0. unitario. 153 . de nuestro sistema de control discreto. y las constantes de sintonía para el PID en tiempo discreto son:  K p Ki T   KP = K p −    2   KI = K p K i T KD = K p Kd T Presentamos la respuesta al escalón A continuación en la figura 48.922 z 2 + 0. utilizando constantes de sintonía.9231 z   La relación existente entre las constantes de sintonía del regulador PID en tiempo continuo.Figura 48. que fueron determinadas anteriormente con la ayuda de nuestro programa asistente de sintonía. para el regulador continuo de la figura 32.0001871  z −2    z 3 − 1.

son dimensionadas automáticamente por el programa asistente de sintonía.1021 K d =2.491 Como ya hemos mencionado anteriormente. con el fin de que el algoritmo discreto de control sea equivalente. estas constantes de sintonía del control continuo. Respuesta escalón unitario del sistema discreto de la figura 48 154 .986 K i =0. Figura 49.K p =8.

tienen alguna semejanza al sistema continuo del que partimos para nuestro modelo discreto.7089 rad/seg A continuación se presentan las graficas de Bode. Margen de fase = 43. Nyquist y del lugar geométrico de las raíces.85 % Tiempo de subida= 2 seg. Porcentaje de sobrepaso = 14.004 dB. las cuales nos darán una mejor perspectiva de la estabilidad relativa y absoluta del sistema de control discreto.Se observa de la figura 49.31 dB. Las características de estabilidad son: Margen de ganancia= 3.2 rad/seg Pico de resonancia = 1. Frecuencia de cruce de fase = 2. 155 .8287 º Ancho de banda = 2. aunque el sistema en tiempo discreto en general presenta características de mayor inestabilidad. Que las características de estabilidad relativa o respuesta transitoria.2544 rad/seg Frecuencia de cruce de ganancia = 1.

Observamos también un pico de resonancia.Figura 50. Diagrama de Bode para sistema discreto de la figura 48 A partir de la figura 50. como un sobrepaso considerable de alrededor del 14 %. al aumentar en un valor poco considerable la frecuencia de cruce de ganancia. Vemos que en este sistema el margen de ganancia disminuye con rapidez. el cual se ve reflejado sobre la estabilidad relativa. lo que significa que el sistema se hace rápidamente inestable a aumentos pequeños en la ganancia del sistema. como por ejemplo la poca ganancia del sistema a bajas frecuencias. 156 . Vemos características importantes en los diagramas de Bode. lo cual repercute en un tiempo de establecimiento considerable.

el sistema podrá ser llevado rápidamente al punto de inestabilidad (alcanzar el punto (-1. que no es un sistema bien amortiguado y estable. para este diseño podrían buscarse constantes de sintonía que mejoren estas condiciones de estabilidad. Por tal motivo.0)). ya que no encierra al punto (-1. ya que a aumentos pequeños de la ganancia y fase.Figura 51. esto significa alcanzar mayores márgenes de ganancia y fase.0). de tal forma que el diagrama de Nyquist se aproxime distancias mayores al punto crítico. Observamos sin embargo. 157 . Diagrama de Nyquist del sistema discreto mostrado en la figura 48 De la figura 50 podemos observar que el sistema es estable.

lo que no es una condición que afecte la estabilidad absoluta y de hecho. se encuentran dentro del círculo unitario. tornara el sistema críticamente 158 . Grafica del lugar geométrico de las raíces para el sistema discreto de la figura 48 En la figura 51. estos pueden estar localizados en cualquier parte del plano z. el círculo unitario. sabiendo que un polo que se encuentra ubicado sobre estable. En la figura aparecen los ceros de la función a lazo cerrado fuera y sobre el círculo unitario. Observamos en primer lugar que el sistema es estable ya que todos los polos de la función de transferencia a lazo cerrado.Figura 52. También esta gráfica nos ofrece una idea de la estabilidad absoluta del sistema al observar la distancia existente entre el círculo unitario y la ubicación de los polos.

Existen algunas pruebas analíticas al igual que para sistemas continuos. F = Coeficiente de fricción viscosa del motor y de la carga. K = kf if k kf = Constante de proporcionalidad entre la corriente de campo y el flujo. por fines didácticos.3) En donde J = Momento de inercia del eje del rotor y de la carga. a la función de transferencia de un motor de corriente directa. el cual corresponde. 159 .14 = J ⋅ s + F 3 ⋅ s +1 (4. Estas pruebas determinan la existencia de alguna raíz inestable. K 0. Para tal efecto regularemos un proceso de primer orden. tal es el caso de la prueba de Jury y la de Schur-Cohn. pero como ya se ha visto. esto se logra mas eficaz y rápidamente.4 Comparación y análisis de respuesta entre controladores continuos y discretos Realizaremos ahora una comparación entre la regulación de procesos con sistemas de control discreto y continuo paralelamente. 4. utilizando herramientas de software. que se utilizan. para determinar la estabilidad absoluta de un sistema sin obtener directamente las raíces. y después de algunas simplificaciones la función de transferencia queda como se presenta a continuación.

2 seg. para una taza de muestreo de 0.009029 z −1 1 − 0. el modelo de sistema de control en tiempo discreto y continuo. La función de transferencia es la siguiente. 0.009029 0. para las plantas continua y discreta.14 3 ⋅ s +1 (b) 160 . (4.009029 z −1 = z − 0.A continuación realizaremos la discretización de la función de transferencia utilizando un muestreador y retenedor de orden cero.9355 z −1 Se muestra en la figura 53.4) Figura 53. Modelos continuo y discreto equivalentes  KI  KP +  + K D (1 − z −1 )  −1 1 − z  0.9355 1 − 0.9355 z −1 (a)  K  K p 1 + i + K d s )  s   0. Esta se realiza utilizando las instrucciones en Matlab utilizadas anteriormente.

Para empezar la comparación de desempeño entre sistemas de control continuo y discreto. Para el caso del sistema discreto. Respuesta al escalón conjunta de los sistemas de control mostrados en la figura 53 161 . y se determinan utilizando el programa asistente de sintonía.2391 K i =0. K p =19.2 seg. realizaremos ahora la grafica de respuesta al escalón unitario para los sistemas de la figura 53.008 Figura 54. de tal forma que tienen los valores siguientes. Las constantes de sintonía para el regulador discreto son las mismas utilizadas para el regulador continuo.901 K d =0. Con una taza de muestreo de 0.

la inestabilidad del sistema discreto se reduce aumentando la taza de muestreo. Como ya hemos mencionado. Vemos que el efecto del muestreo o discretización. reflejándose este en un sobrepaso mayor y un tiempo de establecimiento mas largo. aumenta la inestabilidad del sistema. sin embargo debemos tomar en cuenta que la taza de muestreo no es una variable de libre elección.De la figura 54. y depende de factores tales como la velocidad de procesamiento. Comparación de respuesta al escalón entre modelos continuo y discreto 162 . es desestabilizante. También se puede tomar en cuenta la regla práctica que indica que se debe tomar una frecuencia de muestreo con un valor de 10 veces el ancho de banda del sistema de control en lazo cerrado. Es importante decir que el aumento en la taza de muestreo disminuye este efecto y la reducción de esta. la cantidad de lazos de control utilizados o la velocidad del proceso a controlar. Figura 55.

y discreto con una taza de muestreo de 0.8 seg. Las líneas Figura 56.2 seg. ahora con un tiempo de muestreo de 0. Comparación entre diagramas de Bode para sistema continuo y discreto 163 . nuevamente la grafica de respuesta al escalón para el sistema continuo y para el sistema discreto. Y como dijimos anteriormente la reducción de la taza de muestreo. redujo la estabilidad relativa del sistema. A continuación se muestra el diagrama de Bode para los sistemas continuo. punteadas corresponden al diagrama de Bode del sistema discreto.Vemos en la figura 55.

4 dB.En la figura 56. Mg continuo = Infinito Mf continuo= 132º Mg discreto = 19. Mf discreto = 123º De la comparación de las trazas de Bode para los sistemas continuo y discreto. en otras palabras se podrá llevar a la inestabilidad al sistema discreto añadiendo ganancia. Observamos las características en frecuencia para los sistemas de control digital y analógico. Del cual determinamos las siguientes características. El margen de ganancia para el sistema discreto es de 19. además el margen de fase es de 132º. indicando mayor estabilidad que el margen de fase de 123º para el sistema discreto. 164 . Lo que indica un menor grado de estabilidad que el sistema continuo.4 dB. Determinamos que para el sistema continuo tenemos un margen de ganancia infinito. ante un aumento en tiempos de retardo o fase en el sistema. lo que implica poder agregar cualquier cantidad de ganancia al sistema y este seguiría siendo estable. nuevamente notamos que el sistema en tiempo discreto es más inestable. mientras que no será igual para el sistema continuo.

y la grafica exterior la correspondiente al sistema discreto. siendo la grafica de la parte de adentro la correspondiente al sistema continuo. Sin embargo. observando que los sistemas discretos tienden en general a características más inestables que los sistemas continuos. Comparación entre diagramas de Nyquist para sistemas continuo y discreto En la figura 57 se muestra el diagrama de Nyquist para los sistemas continuo y discreto.Figura 57. vemos que el hecho de muestrear el sistema ha causado variación en la estabilidad relativa y absoluta. 165 . En general los dos sistemas se notan estables y bien amortiguados. que en general presenta características de respuesta estables. esto también se deriva del hecho que en el presente ejemplo se han graficado sistemas de control para un proceso de primer orden.

Algunas de las ventajas principales en la utilización de reguladores digitales son: • Se pueden utilizar una variedad más amplia de leyes y herramientas de control que las usadas con controles analógicos. que aunque la inestabilidad de los reguladores digitales es su mayor desventaja.4. son capaces de ejecutar cálculos complejos con exactitud constante a alta velocidad. tienden a tener un mayor grado de inestabilidad. debido al mismo hecho de utilizar únicamente muestras de las señales de control. Debido a que en esta implementación. para la utilización de controladores PID discretos y continuos Ya que hemos verificado características de estabilidad absoluta y relativa entre sistemas de control continuo y discreto. son utilizados microprocesadores y sistemas digitales que permiten gran flexibilidad al diseñador. • Los sistemas de control discretos. 166 . la misma se compensa tomando en cuenta las diversas ventajas en cuanto a su implementación y diseño. Es importante observar. podemos afirmar que los sistemas muestreados o sistemas de control discretos.5 Ventajas y desventajas de diseño. • Tienen mejor desempeño y un costo menor que sus contrapartes analógicas. utilizando microprocesadores digitales.

167 . es de mucha utilidad valernos de las herramientas de software que están a nuestra disposición. El objetivo de utilizar estos programas. posee un Matlab Script. Por tal motivo.6 Código fuente del programa asistente de sintonía para reguladores PID En el análisis de sistemas de control en la actualidad. fue el de aprovechar las ventajas de combinar la programación grafica y muy flexible en conjunto de estas dos herramientas. Para finalizar podemos mencionar que los reguladores analógicos actualmente están o han sido substituidos por sus contrapartes digitales. ya que son un medio de fácil y rápido análisis de sistemas de control. el cual permite el ingreso de instrucciones como si estuviéramos desarrollando un M-file para el entorno de Matalab.• Los componentes utilizados en la implementación de reguladores digitales son de construcción robusta y de alta confiabilidad. los cuales son muy fáciles de utilizar y parametrizar. 4. el cual posee una forma de programación grafica a base de iconos y objetos. utilizándose estos controladores analógicos solo en pequeña escala. así como para cualquier otro tipo de sistemas a estudiar. en este trabajo desarrollamos un programa al que llamamos “Asistente de sintonía”. el cual fue desarrollado en el entorno grafico de LabView 8. Además de las buenas características de programación grafica ofrecida por Labview. de National Instruments.

que fue desarrollado para nuestro programa asistente de sintonía. Se presenta nuevamente.1. Panel de control del programa asistente para la sintonía de reguladores PID Los objetos del panel mostrado en la figura 58 se ven reflejados como iconos. y que fue explicado brevemente en la sección 4. el panel principal de la interfaz gráfica. en el diagrama de bloques que se utiliza para su interconexión y formulación de relaciones lógicas. Figura 58.A continuación en la figura 56. 168 .

La configuración de conexiones de cada uno de los objetos utilizados en la interfase gráfica de la figura 56. Véase figura 57. En dicha figura aparece cada objeto referenciado con su correspondiente incono. Figura 59. Diagrama de bloques de conexión en Labview 169 .

Como ya se mencionó anteriormente el programa cuenta con una estructura Matlab Script para sistemas continuos.[((Tdead *Tdead)/2) Tdead 1]) retardo puro planta1= tf(Gana .6. %TF del sistema en lazo cerrado 1]). [1 0]). la cual tiene dos opciones. se realiza por medio del botón etiquetado discreto/continuo. cada uno con su respectivo código fuente. la cual se deja de ejecutar al pulsar el botón stop. que permiten trabajar con las instrucciones que se refieren a sistemas en tiempo continuo. pid= tf([D*P P I*P] . o con instrucciones que se refieren a sistemas de control discreto. Se utilizó una estructura case. %Funcion de transferencia del regulador PID %Aproximacion de Pade para 170 .1 Código Fuente de Matlab utilizado para el análisis de sistemas continuos %************************** Planta y controlador PID ************************** retardo= tf(1. (continuos y discretos). Esta selección. [(Tuno*Tdos) (Tuno+Tdos) total= planta1*retardo*pid.Se observa en la figura 57. Que el programa está ubicado dentro de una estructura while. sistema= (total/(1+total)). 4. Debido a que se analizaron dos tipos de sistemas de control. y otra para sistemas discretos. el cual se presenta a continuación.

i).t] = step(sistema). SobPasMax=max(y). [i]=find(y==maximo). %Valor en el Pico de resonancia MrDb=20*Log10(Mr).t]=step(sistema. %Proporciona Mg y Mp Para la planta 171 . %Devuelve los vectores de magnitud.Wcg. %*************************** Tiempo de levantamiento ************************ [y. maximo=max(y).tiempo). %******************************* Ancho de banda ******************************* Banda=bandwidth(sistema). maximo=max(y).01.01 < y & y < noventa+0. fase y pulsacion en tres Mr=max(Mag).tiempo). [Nov]=find(noventa-0.Wcp] = margin(sistema) Gm=20*log10(Gm1). %***************************** Pico de resonancia ***************************** [Mag. %************************ Margen de ganancia y de fase ********************* [Gm1. [y.W]=bode(sistema). SobPasPerc=(SobPasMax-1)*100. noventa=(y(i)*0.8). tiempo=t(i).9).Pm.%****************************** Sobrepaso máximo ***************************** [y. [i]=find(y==maximo).Fase. step(sistema.t]=step(sistema.

'inputdelay'.Ts.2 Código fuente de Matlab.simu) end if (Grafica==2) margin(sistema) end if (Grafica==3) nyquist(sistema) end if (Grafica==4) rlocus(sistema) sgrid end 4.6.i).diez=(y(i)*0.Tdead).01.'zoh') KP=P-(P*I*Ts/2) KI=P*Ts*I % Equivalencias de constantes de sintonía continuas % a discretas 1]. para el análisis de sistemas discretos %**************** Planta y controlador PID discretos ************************* planta1= tf(Gana .1). %********************************* Tipo de gráfica ***************************** if (Grafica==1) step(sistema. 172 .01 < y & y < diez+0. [(Tuno*Tdos) (Tuno+Tdos) dproceso=c2d(planta1. tr=t(Nov(1))-t(Die(1)). [Die]=find(diez-0.

Fasez.KD=(P*D)/Ts pidz=tf([(KP+KI+KD) -(KP+2*KD) KD]. %****************************** Tiempo de subida ****************************** [yz. %************************** Margen de fase y ganancia ********************** [Gmz. SobPasMaxz=max(yz). SobPasPercz=(SobPasMaxz-1)*100. planta Gmz1=20*log10(Gmz). %************************** Pico de resonancia ******************************** [Magz.Wcgz.Wz]=bode(totalz). maximoz=max(yz).tz] = step(totalz). fase y %pulsación Mrz=max(Magz). %***************************** Ancho de banda ********************************* Bandaz=bandwidth(totalz). %Valor en el Pico de resonancia MrDbz=20*Log10(Mrz).[1 -1 0].Pmz. %Proporciona Mg y Mp Para la 173 .Wcpz] = margin(totalz).40). %Devuelve los vectores de magnitud.Ts) %PID discreto Forma % posicional totalz=((dproceso*pidz)/(1+(dproceso*pidz))) %***************************** Sobrepaso máximo ******************************* [yz.tz]=step(totalz. [iz]=find(yz==maximoz).

tiempoz).9). [Diezd]=find(yz < diezz). step(totalz. [Novz]=find(noventaz < yz ).tiempoz=tz(iz).tz]=step(totalz. noventaz=(yz(iz)*0. trzd=tz(Novz(1))-tz(Diezd(1)). maximoz=max(yz). [yz.simuz) end if (Grafica==2) margin(totalz) end if(Grafica==3) nyquist(totalz) end if(Grafica==4) pzmap(totalz) end 174 . diezz=(yz(iz)*0.tiempoz). %****************************** Tipo de gráfica ********************************* if (Grafica==1) step(totalz. [iz]=find(yz==maximoz).1).

demuestra la existencia de mejores características de estabilidad absoluta y relativa para el sistema analógico. son algoritmos de control de gran preferencia por su sencillez. Sin embargo. El análisis aislado y comparación entre un sistema de control analógico contra un equivalente digital. 4. en la actualidad los reguladores digitales han sustituido o sustituirán a sus semejantes analógicos. los sistemas analógicos no ofrecen las grandes ventajas en cuanto a flexibilidad de diseño e implementación. Los reguladores PID. 2. además de la confiabilidad y bajo coste económico de los sistemas digitales.CONCLUSIONES 1. El hecho de realizar muestreo en los sistemas digitales. Debido a lo anterior. 3. y se encuentran en la mayoría de controles en la industria actualmente. el cual es la principal desventaja de un regulador digital frente a su equivalente analógico. El diseño de lazos de control. introduce claramente un efecto desestabilizante. se puede basar en un análisis unificado entre las necesidades de desempeño en frecuencia y en tiempo. ya que cada uno de éstos aporta diferentes criterios de estabilidad absoluta y relativa. 175 .

se implementan digitalmente por medio de procesadores o sistemas de computación. control adaptativo. como por ejemplo. 8. unificando diversas herramientas de análisis para sistemas de control. tal como controles PID en tiempo discreto y continuo. Labview también permite utilizar ventanas para comandos Matlab. en la actualidad nos ofrecen una gran ventaja en el diseño y análisis de sistemas de control. diseñar e implementar características necesarias. El paquete de Software Labview 8. El paquete de Software Matlab 7. como el Control Toolbox. con relativa facilidad y rapidez. las características gráficas que nos ofrece Labview. en un algoritmo de control. nos permite realizar interfaces gráficas de forma rápida. con lo que se facilita enormemente modelar. Los algoritmos de control discreto. con sus diferentes herramientas especializadas.5. 7. con lo que se logra alcanzar flexibilidad sobre opciones adicionales a la estrategia de control básica utilizada. 176 . de tal forma que se aprovechan de forma unificada. 6. con la gran cantidad de herramientas de cálculo y análisis que nos ofrece Matlab. Las potentes herramientas de Software y Hardware. es capaz de analizar y maximizar algoritmos de control.

resultados eficaz y eficientemente. 2. que les permita el análisis y procesamiento de información de forma rápida y concisa. por equivalentes digitales. Es fundamental el conocimiento y uso de herramientas matemáticas para el análisis de sistemas digitales tal y como lo es para sistemas continuos. para obtener de este modo.RECOMENDACIONES 1. Es de primordial importancia para ingenieros e investigadores el uso de tecnología y herramientas de software moderno. 3. ya que todo sistema en la actualidad se fundamenta en este tipo de herramientas. Todos los sistemas de control en la actualidad son o están siendo reemplazados. 177 . por lo que la implementación y comparación entre los mismos tiene gran importancia para comprender y evaluar las diferentes ventajas que cada sistema nos ofrece.

178 .

Pearson Educación. www. Sistemas de Control Automático. www. Katsuhiko. 4. Problemas de Ingeniería de Control Utilizando Matlab. Junio.com. 5. Junio. Prentice Hall Hispanoamericana. Homepage. The Mathworks. Ogata. 2007.ni.A. 2.com. The National Instrument.mathworks. Prentice Hall 3. Inc. Homepage. Ogata. Katsuhiko. Kuo C. S. Benjamín. Sistemas de Control en Tiempo Discreto.2007 179 . Inc.BIBLIOGRAFÍA 1.

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