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CONTROL DE UN MOTOR DC

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Published by: Edwin Mendoza Ricalde on Feb 18, 2011
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CONTROL DE UN MOTOR DC CON IGBT

EL MOTOR DC El motor de corriente continua es una máquina que convierte la energía eléctrica en mecánica. parada y velocidad la han convertido en una de las mejores opciones en aplicaciones de control y automatización de procesos.OBJETIVO: El presente de trabajo un tiene como objetivo para describir el control el de funcionamiento circuito implementado velocidad y giro de un motor DC. que necesitamos conocer para realizar un buen control de velocidad y giro. ya que requieren menos . Se enfatizo también en describir las características del dispositivo IGBT como primera opción en la realización de circuitos de potencia y su respectiva comparación con otras tecnologías similares. pueden ser controlados de igual forma a precios más accesibles para el consumidor. pues los motores de corriente alterna (tipo asíncrono). Su fácil control de posición. principalmente mediante el movimiento rotatorio. MARCO TEORICO: Para empezar con este trabajo monográfico describiremos los componentes más importantes en el diseño de nuestro circuito que son el motor DC y el IGBT. Esta máquina de corriente continua es una de las más versátiles en la industria por los diferentes usos que se le puede dar. Pero con la llegada de la electrónica su uso ha disminuido en gran medida. utilizando la técnica de PWM para el control de velocidad e IGBT para la etapa de potencia que en este caso es un puente con el cual se puede controlar el sentido de giro del motor y nos permite manejar corrientes y voltajes considerables mayor de las que podríamos manejar con transistores bipolares o mosfet.

El motor de corriente continua se compone principalmente de elementos: y y Estator Rotor 2 Dentro de los cuales se pueden distinguir otros componentes: ESTATOR ARMAZON IMAN PERMANENTE ESCOBILLAS Y PORTAESCOBILLAS TAPAS ROTOR EJE NUCLEO Y DEVANADO COLECTOR Para entender el funcionamiento del motor describiremos cada parte del motor DC. aisladas entre sí y perpendiculares al eje del cilindro. EL INDUCIDO O ROTOR: Es un cilindro de chapas magnéticas.) La principal característica del motor de corriente continua es la posibilidad de regular la velocidad desde vacío a plena carga. El inducido es móvil y gira alrededor de su eje separado del inductor por un entrehierro. ESTATOR O INDUCTOR: Es un elemento inmóvil del circuito magnético en el que se bobina un arrollamiento para producir un campo magnético. etc. micro motores. Este flujo magnético será usado por el rotor para realizar el movimiento giratorio. El electroimán así construido tiene una cavidad cilíndrica entre sus polos. A pesar de esto los motores de corriente continua se siguen utilizando en muchas aplicaciones de potencia (trenes y tranvías) o de precisión (máquinas. los .mantenimiento y el coste del motor AC es menor que un motor DC.

para evitar cortocircuito con dichos elementos. separadas entre sí y del centro del eje por un material aislante. Esta parte del motor es la que genera el torque para mover la carga. y están conectadas eléctricamente con el colector. Imparte la rotación al núcleo.conductores están regularmente repartidos.  NUCLEO: Se localiza sobre el eje. Fabricado con capas laminadas de acero. Este núcleo laminado contiene ranuras a lo largo de su superficie para albergar al devanado de la armadura (bobinado). Estas bobinas están alojadas en las ranuras. de modo que gira con éste y está en contacto . El acero del núcleo debe ser capaz de mantener bajas las pérdidas por histéresis.  COLECTOR: Denominado también conmutador. El colector se encuentra sobre uno de los extremos del eje del rotor. EJE: Formado por una barra de acero fresada. su función es proporcionar un trayecto magnético entre los polos para que el flujo magnético del devanado circule. está constituido de láminas de material conductor (delgas). Las laminaciones tienen por objeto reducir las corrientes parásitas en el núcleo. el cual debido a su movimiento rotatorio. devanado y al colector. proporciona un camino de conducción conmutado. DEVANADO: Consta de bobinas aisladas entre sí y entre el núcleo de la armadura.

Su función es proporcionar un campo magnético uniforme al devanado del rotor o armadura. IMAN PERMANENTE: Compuesto de material ferro magnético. La función del colector es recoger la tensión producida por el devanado inducido. y se origine el movimiento del rotor como resultado de la interacción de estos campos. Justamente estos dos componentes (escobillas y colector) son los que se tienen que dar mantenimiento o en todo caso reemplazarlos por desgaste. y son las encargadas de mantener contacto con el colector y proporcionar la tensión y corriente hacia el rotor. se encuentra fijado al armazón o carcasa del estator. transmitiéndola al circuito por medio de las escobillas (llamadas también cepillos) ARMAZON: Denominado también yugo. ESCOBILLAS Y PORTAESCOBILLAS: Las escobillas están hechas de carbón. tanto las escobillas como el colector se desgastarían y si la presión es poca o débil el contacto entre estos no se daría del todo bien ocasionando problemas en el funcionamiento del motor. La función del porta escobillas es mantener el contacto de la escobilla con los segmentos del colector mediante unos resortes. para completar el circuito magnético. esto se debe para evitar el desgaste de las escobillas que además se encuentran albergadas en las porta escobillas y ambas al estator. el contacto debe tener una presión moderada ya que si la presión es mucha.con las escobillas. de modo que interactúe con el campo formado por el bobinado. de ahí el . tiene dos funciones primordiales: servir como soporte y proporcionar una trayectoria de retorno al flujo magnético del rotor y del imán permanente. Su dureza es menor que la del colector.

Por tal motivo y debido a la atracción de los polos contrarios el rotor gira para colocar los polos contrarios de frente. las bobinas del rotor forman un campo magnético con una polaridad dada. la inercia del rotor hace que se sobrepase la posición de polos enfrentados y de nuevo se establece el contacto escobilla-colector. Este ciclo de atracciones. Estructura del motor DC: Funcionamiento del motor DC ‡ Cuando se alimentan con electricidad los cables de entrada. . pero en este caso con la polaridad intercambiada. no obstante. Esta hace que se formen polos iguales colocados muy cerca. Antes de colocarse frente a frente las escobillas dejan de hacer contacto eléctrico con el colector y el campo magnético del rotor desaparece.repulsiones se produce infinitamente y el rotor gira de manera permanente mientras tenga conecta la electricidad.coste excesivo en mantenimiento de los motores DC en comparación con los motores AC. la repulsión de ellos hace que se prosiga el movimiento en la dirección iniciada.

en general la inversión de la tensión se hace en el inducido debido a que sus constantes de tiempo son mucho menores. Excitación paralelo (independiente) Los arrollamientos. Tipos de motores DC: 1. ‡ Si la carga hace girar a la maquina (denominada carga de arrastre). se conectan en paralelo o alimentados a fuentes de tensiones diferentes para adaptarse a las características del motor. inducido e inductor. veamos: ‡ Cuando la carga se opone al movimiento de rotación. La mayoría de los variadores bidireccionales para motor de corriente continua trabajan de este modo. .Producción de par de un motor DC Tipos de funcionamiento: El motor de corriente continua tiene un funcionamiento reversible. el funcionamiento es la de un motor. el aparato genera energía eléctrica (generador). La inversión del sentido de giro se obtiene por la inversión de conexión de uno u otro arrollamiento. generando un par.

2. Este motor se utiliza principalmente en para tracción. A continuación describiremos las propiedades de este dispositivo. al igual que los mosfet y razón por la cual podemos controlar la velocidad del motor aplicando una señal PWM a cada par de compuertas de igbt¶s. Uno está en paralelo con el inducido y está recorrido por una corriente baja respecto a la corriente de trabajo. Excitación serie El bobinado inductor se conecta en serie con el bobinado inducido. Excitación serie-paralelo Este motor tiene dos arrollamientos en el inductor. Una razón por la cual se trabaja con igbt es su fácil manejo de activación por tensión en compuerta. IGBT (transistor bipolar de puerta aislada) . DISPOSITIVO DE POTENCIA (IBGT) Para el desarrollo de nuestro proyecto se utilizo el igbt como dispositivo de potencia con la finalidad de construir un puente H. La inversión de giro se obtiene indistintamente invirtiendo la polaridad del inducido o del inductor. pero este montaje se utiliza muy pocas veces porque lleva a un funcionamiento inestable para grandes cargas. Los flujos en el motor se suman si los amperios-vueltas de ambos arrollamientos tienen el mismo sentido. El otro está en serie. los dos flujos se restan. alimentadas mediante baterías de especialmente carretillas acumuladores. lo cual nos proporciona el control de giro del motor. En caso contrario. En tracción ferroviaria. 3.

REPRESENTACION Y CURVAS CARACTERISTICAS DEL IGBT (CANAL N) a) Símbolo característico del igbt b) Corte transversal igbt c) Curva v-i CARACTERISTICAS: y CONTROL DE PUERTA COMO EL MOSFET Y SALIDA CARACTERISTICA TIPO BJT. Los igbt¶s trabajan a mayores frecuencias que los transistores bipolares pero a menores que los MOSFET. Su similitud con los mosfet es que se controla por tensión V(gs) y no por corriente como los transistores bipolares. y y VELOCIDAD INTERMEDIA (MOSFET-BJT). TRABAJA CON TENSIONES Y CORRIENTES MAYORES QUE LOS MOSFET (1400V ± 500A). . Para altas y medianas potencias (> 5KW) y tensiones (>1000 volt). se recomienda usar igbt ya que tienen menos perdidas en conmutación que los MOSFET.El igbt es un hibrido que combina las características de los transistores bipolares y de los mosfet.

y GEOMETRIA Y DOPADO SIMILARES AL MOSFET (CAPA N. ya que los igbt varían su precio de acuerdo a la corriente que soportan. en modo de conducción (saturación). el igbt es una buena opción ya que tiene menos perdidas por conmutación que un mosfet. si es a tensiones menores de 500v. si son tensiones mayores de 1000v. se recomienda usar MOSFET.MENOS DOPADA Y MAS ANCHA). El voltaje de caída Vds. y SOPORTA A DIFERENCIA DE LOS BJT TENSIONES INVERSAS YA QUE NO TIENEN DIODO ANTIPARALELO. y La corriente con la cual se va a trabajar. y . USADO EN DETERMINADAS CIRCUNSTANCIAS: Bajo ciclo de trabajo Baja frecuencia (< 20 kHz) Aplicaciones de alta tensión (>1000 V) Alta potencia (>5 kW) APLICACIONES: Control de motores Sistemas de alimentación ininterrumpida Sistemas de soldadura Iluminación de baja frecuencia (<100 kHz) y alta potencia CONSIDERACIONES AL SELECCIONAR UN IGBT: y Tensión a la cual se va a trabajar. Alta impedancia entre los terminales GS. GD y más alta aun entre DS. y y EXISTEN EN CANAL N Y CANAL P.

PRESENTACIONES DE LOS IGBT¶S: DIAGRAMA DE BLOQUES DEL CIRCUITO A IMPLEMENTAR DIAGRAMA ANALOGO ESPECIFICANDO LOS COMPONENTES A USAR: . A altas temperaturas.y y y Velocidad de conmutación del igbt. encapsulados o módulos. Tipo de paquete de igbt: tipo transistor. Voltaje Vds.

El duty de la última señal debe cubrir casi todo el periodo (90%). para el control de velocidad del motor DC. de igual periodo pero diferente duty cycle. 4. GENERACION DEL PWM: Para la generación de la señal PWM se uso el PIC 16f84.FUNCIONAMIENTO DEL CIRCUITO: En esta sección se detallara cada bloque del circuito y su respectivo funcionamiento. Periodo de la señal : 25ms . ‡ Para el proyecto se tomaron las siguientes parámetros: 1. 2. para la señal se tuvo ciertas consideraciones: Consideraciones a tomar para generar la señal PWM: y 1. Generar 5 tipos de señales. 3. teniendo 5 velocidades (5 tamaños diferentes de duty). 5. en este caso igbt. La segunda señal debe poder vencer la inercia del motor y mostrar un movimiento de este a una velocidad cte. El duty de la primera señal debe ser lo suficientemente pequeña como para no vencer la inercia del motor y mantenerlo apagado. velocidad de conmutación del dispositivo a usar. el cambio de giro y el aislamiento de la etapa de control con la de potencia mediante optocopladores y la generación de tiempos muertos para evitar el cortocircuito entre pares complementarios de IGBT. su funcionamiento es que por cada pulso positivo que reciba el PIC por RB0 cambie el duty de la señal. ETAPA DE CONTROL Esta etapa del diseño es la encargada de generar las señales PWM.

2. luego se une los otros terminales de ambas compuertas AND ya que en esta unión será donde llegue la señal PWM generada por el PIC. Duty de la 2da. 10.) ya modificado al recibir un flanco de bajada en su clock. 15. modificado para que funcione como un biestable. 4ta. 5ta señal respectivamente: 7. Q en una entrada de la compuerta AND(1) y /Q a otra entrada de la compuerta AND(2). que será proporcionada por un pulsador. CAMBIO DE GIRO Y ON/OFF: Para el cambio de giro se uso un flip flop J-K (7476). la función de este circuito es conmutar la señal entre los pares complementarios de igbt¶s antes pasando por el optocoplador como protección del circuito de control. 22 (ms). Para realizar la función de encendido y apagado se tiene el pulsador ON/OFF que se encargara por medio de software de activar y desactivar la generación de la señal de control. uniendo el terminal J y el terminal K y colocándolos a 1 lógico(5 volt. Duty de la primera señal : 2ms (suficiente para no vencer la inercia del motor) 3. las señales de Q y /Q del flip flop J-K son direccionadas a unas compuertas AND (7404). . 3er.

Se debe tener en cuenta que para activar cada igbt se tiene que tener 4 optocopladores uno para cada igbt. . se necesita amplificar la señal y a la vez proteger el circuito de control (PIC y cambio de giro). una recomendación es que cada señal de salida (salida del optocoplador) tenga su propia fuente independiente de alimentación. cambio de giro y ON/OFF AMPLIFICACION DE LAS SEÑALES Y PROTECCION DEL CIRCUITO DE CONTROL. para esto se hace pasar la señal por optocopladores (4N35) que están alimentadas con 15 voltios para la etapa de potencia. Ya que las compuertas de los igbt¶s se activan con 15 voltios y las señales del PIC son de 5 voltios.Circuito generador de PWM. Y comparta la misma tierra que los source de los igbt.

y caída Vce de 2. ya que esta corriente puede dañar el dispositivo. ‡ Para la etapa de potencia se utilizo un puente conformado por IGBT. se utilizo el modelo IRG4BC30K que soporta hasta 16 Amp. ‡ La secuencia de conmutación se da de la siguiente manera: Q1 y Q3 (activados) ---Q2 y Q4 (activados) ---Motor gira en sentido horario Motor gira en sentido anti horario Se coloca diodos en paralelo a los 4 igbt para proteger a estos de la corriente tipo que es proviene muy del inducido ya que del motor al descargarse.21 volt en saturación. tener en cuenta que los 4 igbt deben ser del mismo canal (n) ya que un igbt de canal p invertiría el sentido de la corriente. La tensión recibida por el motor sera proporcional al duty de la señal que se aplique a las compuertas de los igbt. pudiendo controlar el giro y velocidad del motor. El circuito puente utilizado maneja grandes corrientes y alto voltaje. y una tensión de 600 volt. este igbt es de tipo canal n. Vmotor = Vd * (duty/T) Obteniéndose así diferentes velocidades. .CIRCUITO DE POTENCIA.

COSTE DEL MATERIAL: 4 IGBT¶S (G4BC30K) ------------.00 (4N35) x4 -------------------.00 CONCLUSIONES: y EL CIRCUITO TIPO PUENTE CON IGBT RESULTO SER MUY COMODO PARA TRABAJAR ELEVADAS. .50 TTL (7408) --------------------.00 MOTOR DC (24V) ----------------.00 4 DIODOS (1N4148) -------------.S/6.50 TTL (7476) --------------------.S/1.S/9.S/54.S/27.00 TOTAL: ------------------------------.S/1. POR VOLTAJE EN COMPUERTA AL IGUAL QUE LOS MOSFET.S/9. MAS AUN SI SE TRATA CON CIRRIENTES Y TENSIONES y FACIL MANEJO DE LA ACTIVACION DE LOS IGBT.80 PIC 16F84A --------------------.S/0.

y CUANDO SE TRABAJA CON POTENCIAS MEDIAS Y ALTAS ES RECOMENDABLE USAR ALGUN TIPO DE AISLADOR ENTRE LA ETAPA DE POTENCIA Y LA ETAPA DE CONTROL.y MENOS PERDIDA EN CONMUTACION QUE LOS MOSFET Y MAS RAPIDOS QUE LOS BJT. SIN DUDA LOS IGBT RESULTAN ATRACTIVOS PARA TRABAKAR CON POTENCIAS MEDIAS Y PROXIMAMENTE CON POTENCIAS ALTAS. LA SEÑAL PWM FUE GENERADA EN FORMA FACIL POR EL PIC Y SE TOMO ALGUNAS CONSIDERACIONES PARA SU GENERACION. COMO EL VOLTAJE NOMINAL QUE NO VENCE LA INERCIA DEL MOTOR Y LA FRECUENCIA DE CONMUTACION DE LOS IGBT. y DISEÑO DEL CIRCUITO COMPLETO: . EN ESTE CASO EL OPTOCOPLADOR FUE DE GRAN AYUDA.

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