TECNOLÓGICO DE ESTUDIOS SUPERIORES DE

ECATEPEC

INGENIERÍA MECATRONICA.
 
MATERIA
SEMINARIO DE MECATRONICA
ALUMNO
Martínez Cano Luis Alberto
GRUPO
9851
 
 
PROFESOR
Martin Salazar Pereyra
 
 
 
 
 
ROBOT CARTESIANO
 Objetivo.
 Que es un Robot Cartesiano y Cual es su Área de
Aplicación en una Célula de Manufactura.
 OBJETIVO

 Los objetivos del trabajo son:

 Exploración de posibilidades de aplicación en un
entorno de trabajo de células de manufactura en áreas
específicas en las que el robot pueda ser útil.
 Utilizar una programación simple y entendible con un
microcontrolador picaxe.
 Calcular y emplear la cinemática tanto directa como
inversa para resolver problemas de cálculo de
trayectorias en entornos de trabajo de manipulación.
 Que es un Robot Cartesiano y Cual es su Área de
Aplicación en una Célula de Manufactura.

 Está formado por tres articulaciones de tipo prismático con

ejes ortogonales entre sí.
 El robot cartesiano y el robot cilíndrico presentan volúmenes
de trabajo regulares. El robot cartesiano genera una figura
cúbica .
 GRADOS DE LIBERTAD

 Más concretamente, los grados de libertad son el número

mínimo de velocidades generalizadas independientes
necesarias para definir el estado cinemático de un mecanismo
o sistema mecánico. El número de grados de libertad coincide
con el número de ecuaciones necesarias para describir el
movimiento.
 DETERMINACION DEL GRADO DE
LIBERTAD
 Ecuación de Gruebler
 GDL = 3L – 2J – 3G
Donde:
GDL: número de grados de libertad
L: número de eslabones
J: número de juntas
G: número de eslabones fijados
GDL = 3(4)– 2(3) – 3(1)= 3 GDL

 Ecuación de Kutzbach
GDL = 3(L – 1) – 2J1 – J2
 Donde:
L: número de eslabones
J1: número de juntas completas
J2: número de semijuntas
GDL = 3(4 – 1) – 2(3) – (0)= 3 GDL
Planos en AutoCad
CARACTERISTICAS DEL DISEÑO

 Su aplicación industrial, está diseñado para cumplir

funciones de localización de puntos para barrenado de
objetos.

 Posteriormente, durante el escalamiento productivo del

proyecto será adaptado para abarcar otras aplicaciones
industriales tales como movimiento y traslado de piezas en
un almacén.

 Presenta una vista general del prototipo está compuesto por

los siguientes módulos o subsistemas: estructura mecánica,
actuadores, elementos de transmisión, unidad de control de
movimiento y efector.
 Mecánicamente, el robot está formado por una estructura modular
tipo gantry, cuya cadena cinemática posee 3 grados de libertad
lineales asociados a los ejes X, Y, Z respectivamente.

 Los elementos de transmisión permiten, por una parte, guiar el

movimiento de los eslabones móviles, y por otra, transmitir el
movimiento desde los actuadores a las articulaciones, adaptando la
fuerza y la velocidad a los valores requeridos por el movimiento.
SISTEMA DE CONTROL
Sistema de
Control

Cerebro o Movimientos
Control.

Microcontrolad Puente
or (PICAXE) H(L293D)

Programación Programación a
Motores
lineal Bloques
Programación a Bloques
Movimientos con el L293D
 Este componente consta de 4 drivers con señal de habilitación por
parejas, es ideal para la amplificación de señales procedentes de
microcontroladores con poca potencia de salida.

Las señales GND y Vcc son las alimentaciones siendo su tensión
nominal de 0 y 5V respectivamente, mientras que Vdd es la tensión
para las cargas y puede valer desde 5v a 36v. La corriente maxima
de salida es de 600mA, mas que suficiente para activar leds,
motores pequeños, microrreles...

Otra importante característica de este chip es que a sus salidas tiene
un par de diodos en push-pull que llevan a masa cualquier
sobretensión dañina que pudiesen enviar las cargas.
Diagrama Electrónico
 Diagrama electrónico de interface cerebro,
movimiento.