UPGto Campus Cortazar

Departamento de Robótica

Tarea No.3
Sistema de robot de 2GDL
D. Guadiana-Martínez
8A | Departamento De Robótica | Upgto Campus Cortazar

Resumen
En este archivo se muestra la simulación del comportamiento del torque y velocidad angular de un sistema de
2gdl, mediante bloques de simulink y archivos m-file

Introducción
La simulación de un sistema de robot de 2gdl nos ayuda para poder intuir como se comportara en el mundo real
dicho sistema mecánico, lo cual nos facilitara su análisis en el mundo real.

Objetivos
Que el alumno simule de forma correcta el sistema de robot de 2gdl.

Procedimiento
El modelo matemático que describe al sistema robótico de 2 grados de libertad (figura 1.0) es mostrado en la figura
2.0.

Figura 1.0: Sistema robótico de 2gdl.

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Figura 2.0: Modelo matemático del sistema robótico de 2gdl

Posteriormente se tiene que representar el modelo matemático en bloques de simulink como se muestra en la figura
3.0. El bloque de matlab function contiene el siguiente código:

------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
function ddtheta = dynamics (x)
%definicion de parametros
m1=2.97; %[kg]
m2=1.56; %[kg]
L1=0.200; %[m]
L2=0.150; %[m]
lc1=0.08373; %[m]
lc2=0.07224; %[m]
I1=0.0226; %[kg.m2]
I2=0.00641; %[kg.m2]
g=9.81; %[m/s^2]

%variables de estado
dtheta1=x(1);
theta1=x(2);
tau1=x(3);
tau2=x(4);
theta2=x(5);
dtheta2=x(6);

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%matriz de inercia D(q)

d11=(m1*(lc1^2))+m2*(L1^2+lc2^2+2*L1*lc2*cos(theta2))+I1+I2;
d12=m2*((lc2^2)+L1*lc2*cos(theta2))+I2;
d21=m2*((lc2^2)+L1*lc2*cos(theta2))+I2;
d22=m2*(lc2^2)+I2;

%matriz de inercia inversa D(q)^(-1)

detD=((d11*d22)-(d12*d21));
dd11=(d22/detD);
dd12=-(d12/detD);
dd21=-(d21/detD);
dd22=(d11/detD);

%elementos de la matriz de coriolis C(q,dq)

h=-(m2*L1*lc2*sin(theta2));
c11=(h*dtheta2);
c12=(h*dtheta2)+(h*dtheta1);
c21=-(h*dtheta1);
c22=0;

%matriz de coriolis multiplicados por dtheta1 y dtheta2

c111=c11*dtheta1;
c112=c12*dtheta2;
c221=c21*dtheta1;
c222=0; %c22*dtheta2;

%matriz de gravedad G(q)

phi1=0; %((m1*lc1+m2*L1)*g*cos(theta1))+(m2*lc2*g*cos(theta1+theta2));
phi2=0; %m2*lc2*g*cos(theta1+theta2);

%ecuaciones
ddtheta1=-dd11*(c111+c112)-dd12*(c221+c222)-(dd11*phi1)-(dd12*phi2)+(dd11*tau1)+
(dd12*tau2);
ddtheta2=-dd21*(c111+c112)-dd22*(c221+c222)-(dd21*phi1)-(dd22*phi2)+(dd21*tau1)+
(dd22*tau2);

ddtheta = [ddtheta1;ddtheta2];

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Figura 3.0: Diagrama de bloques del sistema robótico de 2gdl

Después de haber realizado lo anterior es necesario presentar las graficas como se muestra en la figura 4.0, en las
graficas mostramos el torque del primer eslabón junto con su velocidad angular e igualmente para el segundo
eslabón. Para que aparezcan dichas graficas se tiene que ejecutar el siguiente código:

-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
%variables
t=torque1(:,1);
tor1=torque1(:,2);
tet1=teta1(:,2);
tor2=torque2(:,2);
tet2=teta2(:,2);
%graficas
subplot(2,2,1),plot(t,tor1),title('Torque del primer eslabon'),
xlabel('Tiempo [s]'),ylabel('Torque [Nm]'),grid;
subplot(2,2,2),plot(t,tet1),title('Velocidad angular primer eslabon'),
xlabel('Tiempo [s]'),ylabel('Velocidad [rad/s]'),grid;
subplot(2,2,3),plot(t,tor2),title('Torque del segundo eslabon'),
xlabel('Tiempo [s]'),ylabel('Torque [Nm]'),grid;
subplot(2,2,4),plot(t,tet2),title('Velocidad angular segundo eslabon'),
xlabel('Tiempo [s]'),ylabel('Velocidad [rad/s]'),grid;
-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------

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Figura 4.0: Graficas del comportamiento del sistema robótico de 2gdl.

4. Aportaciones personales

5. Conclusiones generales
Con la realización de la simulación de este sistema podemos darnos cuenta cómo es que se puede realizar el
modelado correcto para saber cómo es que es el comportamiento del sistema robótico de 2 GDL, al saber esto nos
beneficiamos para que si ocurriera una falla poder saber en donde se encuentra.

6. Referencias
Archivos teoría de control.pdf

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