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Criterio de Estabilidad de Routh- Hurwitz

Criterio de Estabilidad de Routh- Hurwitz

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UNIVERSIDAD AUTÓNOMA DE NUEVO LEÓN

FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA Y ELÉCTRICA

CRITERIO DE ESTABILIDAD DE ROUTH

INGENIERÍA DE CONTROL

1

M.C. ELIZABETH GPE. LARA HDZ. M.C. JOSÉ MANUEL ROCHA NÚÑEZ

hay una raíz. K . b2 . d 2 . c2 . es decir.C. se evalúan del modo siguiente: INGENIERÍA DE CONTROL 2 M. M. pero no suficiente. Si alguno de los coeficientes es cero o negativo. b3 . ELIZABETH GPE. Suponemos que an ≠ 0 . etc. El criterio de estabilidad de Routh permite determinar la cantidad de polos en lazo cerrado que se encuentran en el semiplano derecho del plano s (raíces positivas) sin tener que factorizar el polinomio. K . Este criterio de estabilidad sólo se aplica a los polinomios con una cantidad finita de términos. En tal caso. LARA HDZ. La condición necesaria. Escriba el polinomio en s del denominador en la forma siguiente: a0 s n + a1s n−1 + L + an−1s + an = 0 En donde los coeficientes son cantidades reales. Consideremos la siguiente función de transferencia de lazo cerrado. 3. o raíces imaginarias o que tiene partes reales positivas. 2. c3 . ordene los coeficientes del polinomio en renglones y columnas de acuerdo con el patrón o arreglo siguiente: sn s s n−2 s n−3 s n−4 n−1 a0 a1 b1 c1 d1 M e1 f1 g1 a2 a3 b2 c2 d2 M e2 a4 a5 b3 c3 d3 a6 L a7 L b4 L c4 L d4 L M s s s 2 1 0 Los coeficientes b1 . JOSÉ MANUEL ROCHA NÚÑEZ . K . Criterio de estabilidad de Routh.. ante la presencia de al menos un coeficiente positivo. C (s ) b0 s m + b1s m−1 + L + bm−1s + bm B(s ) = = R(s ) a0 s n + a1s n−1 + L + an−1s + an A(s ) En donde las a y las b son constantes y m ≤ n . se elimina cualquier raíz cero. el sistema no es estable. d1 . Si todos los coeficientes son positivos.C. Procedimiento en el criterio de estabilidad de Routh: 1.UNIVERSIDAD AUTÓNOMA DE NUEVO LEÓN FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA Y ELÉCTRICA Criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz El problema más importante de los sistemas de control lineal tiene que ver con la estabilidad. c1 . Un sistema de control es estable si y sólo si todos los polos en lazo cerrado se encuentran en el semiplano izquierdo del plano s . para la estabilidad es que todos los coeficientes de la ecuación estén presentes y tengan signo positivo.

un número positivo para simplificar el cálculo.Hurwitz plantea que el número de raíces de la ecuación con partes reales positivas es igual al número de cambios de signo de los coeficientes de la primera columna del arreglo. INGENIERÍA DE CONTROL 3 M. M. Ejemplo 1 Considere el polinomio siguiente: s 4 + 2 s 3 + 3s 2 + 4 s1 + 5 = 0 Los primeros dos renglones se obtienen directamente del polinomio dado.UNIVERSIDAD AUTÓNOMA DE NUEVO LEÓN FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA Y ELÉCTRICA a1a2 − a0 a3 a1 a1a4 − a0 a5 b2 = a1 a1a6 − a0 a7 b1 = a1 M b1 = b1a3 − a1b2 b1 b1a5 − a1b3 c2 = b1 b1a7 − a1b4 c3 = b1 M c1 = c1b2 − b1c2 c1 c1b3 − b1c3 d2 = c1 M d1 = La evaluación continúa hasta que todas las restantes son cero.C. JOSÉ MANUEL ROCHA NÚÑEZ . La condición necesaria y suficiente para que todas las raíces de la ecuación se encuentren en el semiplano izquierdo del plano s es que todos los coeficientes de la ecuación sean positivos y que todos los términos de la primera columna del arreglo tengan signo positivo. o se dividen entre.C. El arreglo de coeficientes sería s4 s s s 3 2 1 1 3 5 2 4 0 1 5 −6 5 s 0 Hay dos cambios de signo en los coeficientes de la primera columna. LARA HDZ. Esto significa que existen dos raíces con partes reales positivas. ELIZABETH GPE. El criterio de estabilidad de Routh. Observe que el resultado no se modifica cuando los coeficientes de cualquier renglón se multiplican por.

C. el rango de K sería 14 9 >K >0 Cuando K = 14 . y todos los coeficientes de la primera columna deben de serlo también. K debe ser positiva. JOSÉ MANUEL ROCHA NÚÑEZ .816 j 3 INGENIERÍA DE CONTROL 4 M. considerando un polinomio auxiliar el cuál se obtiene tomando los coeficientes de la fila que se encuentra arriba donde se generó el cero. Considere el sistema de la figura. la oscilación se mantiene en una amplitud constante. ELIZABETH GPE. La función de transferencia en lazo cerrado es C (s ) K = 2 R (s ) s s + s + 1 (s + 2 ) + K ( ) La ecuación característica es s 4 + 3s 3 + 3s 2 + 2 s + K = 0 El arreglo de coeficientes se convierte en s4 s 3 2 1 3 7 3 2− 9 7 3 2 K K K 0 s s1 s 0 K Para la estabilidad. LARA HDZ.UNIVERSIDAD AUTÓNOMA DE NUEVO LEÓN FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA Y ELÉCTRICA Ejemplo 2 Aplicación del criterio de estabilidad de Routh al análisis de un sistema de control. Determine el rango de valores de K para la estabilidad. para que el sistema de control sea estable. matemáticamente.C. el Coeficiente de la primer columna de la fila s1 se hace cero. esto significa que existen 9 raíces imaginarias y el sistema se vuelve oscilatorio y. Se pueden calcular las raíces imaginarias. 2− 9 K >0 7 K >0 Por tanto. La ecuación sería 7 3 7 3 s2 + K = 0 como K = 14 9 s 2 + 14 = 21s 2 + 14 = 3s 2 + 2 = 0 9 s = ± − 2 = ±0. M.

LARA HDZ. ELIZABETH GPE. o no hay términos restantes. Ejemplo 3 considere la ecuación s3 + 2s 2 + s + 2 = 0 El arreglo de coeficientes es s3 s 2 1 1 2 0=ε 2 1 2 s s0 Si el signo del coeficiente que está encima del cero (ε ) es igual al signo que está abajo de él. el término cero se sustituye con un número positivo muy pequeño ε y se evalúa el resto del arreglo.C.UNIVERSIDAD AUTÓNOMA DE NUEVO LEÓN FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA Y ELÉCTRICA Casos especiales Si el término de la primera columna de cualquier renglón es cero. Tales raíces se encuentran despejando el polinomio auxiliar. La derivada de P (s ) con respecto a s es dP(s ) = 8s 3 + 96 s ds INGENIERÍA DE CONTROL 5 M. Estos pares se obtienen resolviendo la ecuación del polinomio auxiliar P(s ) = 0 . pero los términos restantes no son cero. que siempre es par.C. Ejemplo 4 Si todos los coeficientes de cualquier renglón son cero significa que existen raíces con magnitudes iguales y signos opuestos y/o dos raíces imaginarias conjugadas. considere la ecuación: s 5 + 2 s 4 + 24 s 3 + 48s 2 + 25s + 50 = 0 El arreglo de coeficientes es s5 s4 s3 1 24 25 2 48 50 ← Polinomio auxiliar P(s ) 0 0 ← Renglón cero Todos los términos del renglón s 3 son cero. Después se forma el polinomio auxiliar a partir de los coeficientes del renglón s 4 El polinomio auxiliar P(s ) es P(s ) = 2s 4 + 48s 2 + 50 lo cual indica que hay dos pares de raíces de igual magnitud y signo opuesto. M. En este caso. existen n pares de raíces iguales y opuestas. Por ejemplo. quiere decir que hay un par de raíces imaginarias. la evaluación del resto del arreglo continúa mediante la formación de un polinomio auxiliar con los coeficientes del último renglón y mediante el empleo de los coeficientes de la derivada de este polinomio en el renglón siguiente. Para un polinomio auxiliar de grado 2n . JOSÉ MANUEL ROCHA NÚÑEZ .

JOSÉ MANUEL ROCHA NÚÑEZ . LARA HDZ. no hay raíces con parte real positiva. el arreglo de coeficientes se convierte en s5 s 4 1 2 8 230 3 24 25 48 50 96 0 ← Coeficientes de dP(s ) ds s3 s2 s s0 1 24 50 50 No existen cambios de signo en la primera columna. M. sustituyen los términos del renglón 3 del arreglo. Por consiguiente.UNIVERSIDAD AUTÓNOMA DE NUEVO LEÓN FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA Y ELÉCTRICA Los coeficientes de la última ecuación.7863 s = ± j1. Despejando las raíces del polinomio auxiliar P(s ) = 2s 4 + 48s 2 + 50 = 0 Obtenemos s = ± j 4.C.C.0446 INGENIERÍA DE CONTROL 6 M. ELIZABETH GPE. sin embargo si hay raíces imaginarias.

200 − 1 K > 0. JOSÉ MANUEL ROCHA NÚÑEZ . ELIZABETH GPE. 3 K >0 K < 600 Por tanto.UNIVERSIDAD AUTÓNOMA DE NUEVO LEÓN FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA Y ELÉCTRICA Ejemplo 5 Determine el rango de valores de K para la estabilidad. para que el sistema de control sea estable. LARA HDZ. la oscilación se mantiene en una amplitud constante. La ecuación característica es s 3 + 30 s 2 + 200 s + Ks + 40 K = 0 El arreglo de coeficientes se convierte en s3 s2 s1 s b1 = 0 1 200 + K 30 40 K b1 c1 30(200 + K ) − 40 K 1 = 200 − K 30 3 c1 = 40 K Para la estabilidad. INGENIERÍA DE CONTROL 7 M. matemáticamente. M. el sistema se vuelve oscilatorio y. y todos los coeficientes de la primera columna deben de serlo también.C.C. K debe ser positiva. el rango de K sería 0 < K < 600 Cuando K = 600 .

UNIVERSIDAD AUTÓNOMA DE NUEVO LEÓN FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA Y ELÉCTRICA Ejemplo 6 Determine la estabilidad para siguiente sistema La ecuación característica es s 5 + 2s 4 + 2 s 3 + 4s 2 + 11s + 10 = 0 El arreglo de coeficientes se convierte en s5 s s s s s 4 3 2 1 0 1 2 2 4 6 11 10 ε d1 10 c1 10 c1 = =− ε ε 6c − 10ε =6 d1 = 1 c1 4ε − 12 12 Como el signo arriba y abajo de ε son diferentes. existen dos cambios de signo en los coeficientes de la primera columna. hay dos raíces con parte real positiva. JOSÉ MANUEL ROCHA NÚÑEZ . M. el sistema es inestable INGENIERÍA DE CONTROL 8 M.C. LARA HDZ.C. ELIZABETH GPE.

LARA HDZ.C. La derivada de P (s ) con respecto a s es dP (s ) = 42 s ds Los coeficientes del renglón s1 de la ecuación.C. ELIZABETH GPE. hay dos raíces con parte real positiva. el arreglo de coeficientes se convierte en s5 s s s 4 3 2 1 1 1 4 3 0 0 24 63 − 20 − 60 21 63 42 63 0 s ← Coeficientes de s0 dP (s ) ds Existen dos cambios de signo en la primera columna. Por consiguiente. Pero también existen raíces imaginarias por el cero que se formó en el renglón s1 Despejando las raíces del polinomio auxiliar P(s ) = 21s 2 + 63 = 0 Obtenemos las dos raíces imaginarias s = ± j1. M.732 INGENIERÍA DE CONTROL 9 M.UNIVERSIDAD AUTÓNOMA DE NUEVO LEÓN FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA Y ELÉCTRICA Ejemplo 7 Determine la estabilidad para siguiente sistema La ecuación característica es s 5 + s 4 + 4s 3 + 24 s 2 + 3s + 63 = 0 El arreglo de coeficientes es s5 s s s 4 3 2 1 1 1 4 3 0 0 ← Polinomio auxiliar P(s ) 0 24 63 s − 20 − 60 21 63 0 0 Todos los términos del renglón s1 son cero. Entonces se forma el polinomio auxiliar a partir de los coeficientes del renglón s 2 El polinomio auxiliar P (s ) es P(s ) = 21s 2 + 63 lo cual indica que hay dos raíces de igual magnitud y signo opuesto. JOSÉ MANUEL ROCHA NÚÑEZ . se sustituyen por el polinomio determinado.

5. 1. LARA HDZ. M. JOSÉ MANUEL ROCHA NÚÑEZ . 2. s 4 + s 3 + 2s 2 + 2s + K = 0 s 5 + s 4 + 2s 3 + s 2 + s + K = 0 s 4 + s 3 + 2s 2 + 6s + 8 = 0 s 3 + 2s 2 + 4s + K = 0 (caso 1) s 4 + s3 + s 2 + s + K = 0 4 3 2 s + s + Ks + s + 1 = 0 INGENIERÍA DE CONTROL 10 M.C. 4. determine la estabilidad del sistema.C. 6. 3.UNIVERSIDAD AUTÓNOMA DE NUEVO LEÓN FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA Y ELÉCTRICA Problemas De las siguientes ecuaciones características. ELIZABETH GPE.

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