Documentos de Académico
Documentos de Profesional
Documentos de Cultura
Transformadas Laplace
Transformadas Laplace
8 TRANSFORMADAS DE LAPLACE.........................................289
8.1 INTRODUCCIÓN. ...............................................................291
8.2 DEFINICIONES ...................................................................292
8.3 TRANSFORMADAS DE LAPLACE DE FUNCIONES
SENCILLAS ...................................................................................294
8.3.1 TRANSFORMADA DE LA FUNCIÓN IMPULSO: ....294
8.3.2 TRANSFORMADA DE LA FUNCIÓN PASO: ...........295
8.3.3 TRANSFORMADA DE LA FUNCIÓN RAMPA: .......296
8.3.4 TRANSFORMADA DE LA INTEGRAL DE UNA
FUNCIÓN: ..................................................................................298
8.3.5 TRANSFORMADA DE LA DERIVADA DE UNA
FUNCIÓN: ..................................................................................301
8.4 VALOR INICIAL Y FINAL DE f (t) DEDUCIDOS DE F(s).
302
8.4.1 VALOR INICIAL...........................................................302
8.4.2 VALOR FINAL: ............................................................303
8.4.3 RESUMEN.....................................................................304
8.5 APLICACIÓN DE LAS TRANSFORMADAS A LOS
CIRCUITOS ELÉCTRICOS. .........................................................304
8.5.1 TRANSFORMANDO LAS ECUACIONES
DIFERENCIALES. .....................................................................304
8.5.2 EXPRESANDO LOS CIRCUITOS EN EL DOMINIO DE
s: 306
8.6 MÉTODOS PARA HALLAR UNA
ANTITRANSFORMADA..............................................................309
8.6.1 TRANSFORMADA DE LA FUNCIÓN EXPONENCIAL:
311
8.6.2 TRANSFORMADA DE UNA FUNCIÓN
DESPLAZADA EN EL TIEMPO. ..............................................312
8.6.3 TRANSFORMADA DE g(x) f (t) DONDE X ES
INDEPENDIENTE DE t. ............................................................315
at
8.6.4 TRANSFORMADA DE e f (t ) :.................................315
8.6.5 TRANSFORMADA DE LA FUNCIÓN SENO:...........315
8.6.6 TRANSFORMADA DE LA FUNCIÓN COSENO: .....317
289
8.6.7 TRANSFORMADA DE UNA FUNCIÓN PERIÓDICA:
317
8.7 FRACCIONES PARCIALES:..............................................319
8.7.1 V (t) = 0..........................................................................320
8.7.2 CONSIDEREMOS EL CASO EN EL CUAL
V ( t ) = u−1 ( t ) × t (FUNCIÓN RAMPA): ....................................321
8.7.3 CASO ANTERIOR PERO CON S1 = S2 (o sea que las
dos raíces son iguales) .................................................................322
8.8 EJEMPLOS...........................................................................323
8.8.1.1 EJEMPLO 1.............................................................323
290
8.1 INTRODUCCIÓN.
Existen muchos métodos para resolver las ecuaciones
diferenciales de los circuitos, y es posible que algunos de ellos
se acomoden mejor que otros a ciertos análisis ó a ciertas
mentalidades. Pero el método de las transformadas de
Laplace tiene unas ventajas tan evidentes, y se basa en
fundamentos matemáticos tan importantes e interesantes,
que es el que usualmente se escoge como método para el
análisis y solución de esas ecuaciones. Algunas de las
ventajas de este método son:
291
Pero dejamos para otros capítulos la fundamentación
matemática, concentrándonos por ahora sólo en la parte
operativa, es decir, comenzaremos a estudiar la transformada
de Laplace como una simple herramienta para resolver
circuitos eléctricos.
8.2 DEFINICIONES
Llamaremos “variable compleja” al número complejo
designado por s:
s = α + jw (8.2.1)
Donde
s* = α − jw ,
Es decir, el “conjugado” de S.
Reemplazando s = α + jw y s* = α − jw en f (t), y
considerando α como negativa ( α < 0 ):
f (t ) = Ae(α + jw )t + Be(α − jw ) t
Con A = B :
(
f (t ) = Aeαt e jwt + e − jwt )
Pero como:
e ± jθ = cosθ ± j senθ
Tendremos:
f (t ) = Aeαt 2 cos( wt )
292
La gráfica para f (t) se da en la figura 8.2.1. Obsérvese como
la “envolvente” de esa función (líneas punteadas) es Ae α t .
Entonces α se asocia a una “constante de amortiguamiento”,
mientras w se asocia a la “frecuencia angular de onda”
senoidal. Para obtener esa f (t), tuvimos que sumar dos
funciones de la forma Ae S t :
f ( t ) = Ae S 1t + A e + S 2t = Ae S t
S 1 = − α − jwt S 2 = − α + jwt
S = S1 , S 2
α 1 + j∞
F ( s)e St ds
f (t ) =
α 1 − j∞ 2πj
293
α1 es un valor que permite evaluar la primera integral y sólo
requiere ser mayor que cierto valor límite. Evidentemente, la
anterior no es ninguna explicación de la transformada de
Laplace, y sólo pretende dar una pista de los conceptos
fundamentales. La transformada de Laplace reemplaza una f
(t) por una suma “infinita” (integral) de pequeñísimas
funciones senoidales amortiguadas que resultan de sumar las
F ( s) eSt ds
funciones complejas , funciones complejas que son
2πj
función en la variable compleja s. Todo lo anterior sólo se
comprende cuando se estudia con detenimiento la relación de
la transformada de Laplace con la serie de Fourier. Pero
como no es conveniente introducir esos temas ahora, pasemos
a utilizar las transformadas, lo cual, al menos, nos permite
comprender “como trabajan” esas transformadas.
F ( s) = [ u (t )] =
o uo (t )e − St dt
0−
+
0 ∞
F ( s) = uo (t )e − St dt + uo (t )e − St dt
0− 0+
294
O sea que la primera integral se reduce al área de la función
impulso, que es la unidad, y la segunda integral se anula
completamente. Se obtiene el primer resultado sorprendente:
la función impulso tiene como transformada de Laplace a 1.
En la figura 8.3.1.1 repetimos la gráfica de la función
impulso, sobre todo para que el concepto de su “área” quede
seguro.
F ( s) = [u −1 ]
(t ) = u−1 ( t ) e− St dt
0−
+
0 ∞
F ( s) = u−1 (t )e − St dt + 1 × e − St dt
0− 0+
295
Figura 8.3.2.2 Transformada de la función paso.
∴ F ( s) =
1 − S∞
−s
(
e − e − S ×0 =
1
s
)
296
Figura 8.3.3.1 Transformada de la función rampa.
F (s) = [u−2 ]
(t ) = u− 2 ( t ) e− St dt
0−
∞
∴ F ( s) = te − St dt
0−
Y como:
te − St dt = vdu = d ( vu ) − udv
= uv − udv
− St te − St e − St
te dt = − dt
−s −s
∞ ∞
− St te − St e − St
∴ te dt = −
0−
−s (− s ) 2 0−
− S∞ − S∞
∞e e 0e − S ×0 e − S ×0
= − − + 2
−s s2 −s s
297
El primer término no tiene un límite evidente, y debemos
recurrir a la regla de L´Hopital:
d
t (t) 1
dt
Lim
t →∞ e
St = Lim d = Lim St = 0
se
t →∞
dt
( eSt ) t →∞
Hallemos
[f −1
(t )] conocida F ( s ) = [ f (t )] = F ( s) :
∞
[f −1
(t )] = f −1
( t ) e − St dt
0−
−s
−
e − st
−s
f (t )dt
t =0− 0−
298
∞
1
Ahora consideremos el último término: f ( t ) e − st dt
s 0−
∞
Y reconocemos que: F ( s ) = [ f (t )] = f ( t ) e − St d t
0−
De modo que:
−1 t=∞
f ( t ) e − St F ( s)
[f −1
(t )] =
−s
+
s
t =0−
[f ]
−1 −S ∞ −1
−1 f (∞ )e f (0 − )e − S ×0 F (s)
(t ) = − +
−s −s s
299
importante ventaja de las transformadas frente a otros
métodos de solución de ecuaciones diferenciales.
∞
u − 2 (t ) = u −1 (t ) t = u −1 (t ) dt = (integral de la función paso )
0
[u −1 (t )] + u −2 (t )
∴ [u −2 ]
(t ) =
s s t =0 −
Pero:
1 u − 2 (t ) u (0 − )
[ ]
u−1 (t ) =
s
y:
s t =0 −
= −2
s
=0
1
∴ [u
−2 ]
(t ) =
s2
300
t t
t2
u− 3 (t ) = u− 2 (t ) dt = tdt = = (Integral de la función rampa.)
0 0
2
[u −2 (t )] + u −3 (t )
∴ [u −3 ]
(t ) =
s s
1 0
∴ [ ]
u− 3 (t ) = 3 +
s s
t2 1
∴ = 3
2 s
t t
t2 t3
u− 4 (t ) = u− 3 (t )dt = dt =
0 0
2 3× 2
[u −3 (t )] + u −4 (0)
[u −4 ]
(t ) =
s s
3
t 1 0
∴ = 4 +
3× 2 s s
t3 1
∴ = 4
3× 2 s
∴ [ f (t )] = s [f −1
]
(t ) − f −1
(0 − )
Pero:
301
d −1
f (t ) = f (t )
dt
De donde:
d −1
dt
f (t ) = s [f −1
]
(t ) − f −1
(0 − )
−1
Llamando f (t ) = g (t )
d
g (t ) = s [g (t )] − g (0 − )
dt
dt
[ f (t )]e −St dt
0−
[ f (t )] = f (t ) e − St dt = F ( s)
−
0
De donde:
302
∞
d
f (t ) e − St dt = sF ( s ) − f (0 − )
0−
dt
Lim (sF ( s) − f (0 ))
d
Lim f (t ) e − St dt = −
S →∞ 0−
dt S →∞
Pero:
Lime = 0
S →∞
− St
∴ 0 = Lim{sF ( s)} − f (0 ) −
S →∞
∴ Lim{sF ( s)} = f (0 ) −
S →∞
Pero:
303
L im e
S→0
− St
= 1
∞ ∞
d
f (t ) dt = d ( f (t )) = f (t ) 0 − = Lim{sF ( s)} − f (0 )
∞ −
0−
dt 0− S →0
Lim{sF ( s)} − f (0
∞
∴ f ( t ) 0 − = f ( ∞ ) − f ( 0− ) = −
)
S →0
8.4.3 RESUMEN
Es bueno percatarse de la “simetría” que hay en estos
dos últimos resultados:
Lim f (t ) = = f (o = Lim {sF ( s)}
−)
t →0 − − S →∞
Lim f (t ) =
t →∞
= f (∞ ) = Lim {sF (s)}
S →0
304
t
di 1
iR + L + idt − V = 0
dt C − ∞
Llamando:
0−
305
8.5.2 EXPRESANDO LOS CIRCUITOS EN EL DOMINIO
DE s:
Básicamente consiste en aplicar las transformadas a las
ecuaciones individuales de los elementos de los circuitos, y
plantear las ecuaciones de Kirchhoff a las transformadas de
las funciones corriente y voltaje.
Aplicando esta forma al circuito de la figura 8.5.1.1.,
obtenemos el circuito transformado de la figura 8.5.2.1.
306
transformado sobre la transformación de la ecuación
diferencial. Por ejemplo, en el circuito transformado podemos
aplicar todos los teoremas de circuitos que hemos estudiado
para simplificar o aclarar la solución, cosa difícil de hacer en
la ecuación transformada.
La tabla 8-1 nos muestra un resumen de los diferentes
elementos eléctricos y como se transforman.
ELEMENTOS ELEMENTOS
TRANSFORMADOS
v (t ) = Ri (t ) V ( s) = RI ( s)
di (t )
v (t ) = L V ( s) = sLI ( s) − Li ( 0− )
dt
t
1
v(t ) = i (t )dt
C −∞ I ( s ) i −1 (0 − )
V ( s) = +
Cs Cs
307
También veamos en la tabla siguiente los equivalentes de
Norton de los transformados de la inductancia y la capacidad.
Par facilitar la asimilación de estos circuitos, recuerde que la
inductancia y la capacidad son elementos duales, y, por lo
tanto, sus circuitos transformados serán duales, también
partimos de la ecuación del condensador:
t
1
v (t ) = i (t ) dt
C −∞
Transformándola:
[ ]
t
1 1 −1
L[v(t )] = L i (t )dt = L i (t )
C −∞ C
I ( s ) i −1 ( 0 −1 ) I ( s ) v ( 0 −1 )
∴ V ( s) = + = +
CS CS CS S
Transformándola:
[ ]
t
1 1
L[i (t )] = L v(t )dt = L v −1 (t )
L −∞ L
V ( s ) v −1 (0−1 ) V ( s ) i (0 −1 )
∴ I (s) = + = +
LS LS LS S
308
Pero aún no hemos completado la solución del circuito: sólo
hemos obtenido la transformada de la respuesta; nos falta
encontrar la “antitransformada”, o sea la función en el
tiempo.
309
solución, para lo cual vasta aplicar la transformada de
Laplace como un método simplemente operacional. Ahora
veamos en la tabla 8.2 las transformadas que tenemos
hasta el momento :
Impulso uo ( t ) 1
Paso u− 1 (t ) 1
s
Rampa u− 1 (t ) t 1
s2
Unitaria tn 1
genérica u− 1 (t ) n +1
n! s
Integral de t
f(t) f −1 (t ) = f (t ) dt f −1 ( t ) F ( s ) f −1 ( 0 − )
−∞ +
s s
Derivada de d f 1 (t ) sF ( s) − f ( 0− )
f(t)
f 1 (t ) =
dt
[ f (t )]
310
8.6.1 TRANSFORMADA DE LA FUNCIÓN
EXPONENCIAL:
∞ ∞ ∞
e (a−s) t e ( a − s ) ∞ e ( a − s ) ×0
(e ) =
at at
e e − st
dt = e (a−s) t
dt =
(a − s)
= −
(a − s) (a − s)
0− 0− 0−
1
(eat ) = s − a
311
8.6.2 TRANSFORMADA DE UNA FUNCIÓN
DESPLAZADA EN EL TIEMPO.
La idea de una función desplazada en el tiempo se ilustra el
figura 8.6.2.1. Obsérvese que no basta cambiar t = t - ∆,
siendo ∆ el desplazamiento, para obtener esa función
desplazada lo que se debe cumplir es que la función
desplazada sea una réplica fiel de la f (t), pero “desplazada”,
corrida como el nombre lo insinúa. En la figura 8.6.2.2, se
muestra la función rampa, t, y su función desplazada.
312
En la figura 8.6.2.3, vemos como el producto de la función t
(ahora considerada completa) y la función paso, nos da la
función rampa que hemos venido considerado hasta ahora.
313
Pasemos entonces a calcular la transformada de una función
desplazada:
∞
L[ f (t − ∆ ) * u −1 (t − ∆)] = f (t − ∆) * u −1 (t − ∆)e − st dt
0−
∆ ∞
= 0 × e − st dt + f (t − ∆)e − st dt
0− ∆
t =∞ t ′= ∞
[ f (t − ∆ ) u −1 (t − ∆ )] = f (t − ∆ )e − St dt = f (t ′) e − ( t ′ + ∆ ) S d (t ′ + ∆ )
t =∆ t ′=0 −
x= 3 y= 3 z=3
33
314
8.6.3 TRANSFORMADA DE g(x) f (t) DONDE X ES
INDEPENDIENTE DE t.
∞
[ f (t ) g ( x)] = f (t ) g ( x)e − St dt = g ( x) f (t )e − St dt = g ( x) F ( s)
0−
at
8.6.4 TRANSFORMADA DE e f (t ) :
Apliquemos la definición:
∞
[e at
f (t )] = e at f (t ) e − St d t = f (t )e (a − S )tdt
0−
[e at
f (t )] = f ( t ) e − S ′ t dt = F ( s ′ ) s′ = s − a
= F (s − a)
0−
∴ [e at
]
f (t ) = F ( s − a )
315
Una vez aclarado ese punto, apliquemos la fórmula de Euler:
Ae jwt − Ae− jwt
A sen( wt ) =
2j
De lo cual:
A
[Au −1 (t )sen(wt )] = u −1 (t ) e jwt −
2j
A
u − 1 (t ) e − jwt
2 j
A 1 A 1 A s + jw − s + jw
[A u−1 (t ) sen(wt)] = − =
2 j s − jw 2 j s + jw 2 j (s − jw)(s + jw)
A 2 jw Aw
= = 2
2j s + w
2 2
( s + w2 )
316
8.6.6 TRANSFORMADA DE LA FUNCIÓN COSENO:
Se trata, como en el caso del seno, de la función
Au −1 (t ) cos( wt ) .
A
[A u −1 (t ) cos(wt )] = u −1 (t ) e jwt +
2
A
u − 1 ( t ) e − jwt
2
A 1 A 1 A s + jw + s − jw
= + =
2 s − jw 2 s + jw 2 (s − jw)(s + jw)
As
= 2
(s + w 2 )
317
f (t ) periodica = u −1 (t ) f (t − n∆ )
n = 0 ,1, 2...
[ f (t ) periodica ]= u −1 (t ) f (t − n∆) =
n = 0 ,1, 2... n = 0 ,1, 2...
[ f (t − n∆)]
= F ( s )e − S n ∆ = F ( s ) e −S n ∆
n = 0 ,1, 2... n = 0 ,1, 2...
Pero:
e − S n ∆ = 1 + e − S ∆ + e −2 S ∆ + ... + e − n S ∆
n = 0 ,1, 2... n →∞
[
∴ S n = 1 + e − s ∆ 1 + e − S ∆ + e − 2 S ∆ ... + e −( n −1) S ∆ ]
∴ Sn = 1 + e −s ∆
[S n −e −n s ∆
]
− s ∆ ( n +1 )
1− e
∴ Sn =
1 − e −s ∆
∴ [
f (t ) periodica =
1
1 − e − S∆
] F ( s)
318
8.7 FRACCIONES PARCIALES:
Si repasamos con cuidado el numeral anterior, veremos que,
al lado de teoremas generales que se aplican a toda f (t),
obtuvimos transformadas cuya forma genérica es:
As m
(s ± a)n
319
i −1 (0 − )
V ( s ) + Li (0 − ) −
I (s) = Cs = Z ( s )
1 P(s)
R + Ls +
Cs
V ( s )Cs + CLi (0 − ) s − i −1 (0 − )
∴ I ( s) =
RCs + LCs 2 + 1
V ( s )CS + CLi (0 − ) s − i −1 (0 − )
∴ I ( s) =
RC 1
CL s 2 + s+
CL CL
Con:
R R2 1
s1,2 = − ± 2 −
2L 4 L CL
Obtenemos:
V ( s) i −1 ( 0− )
s + i ( 0− ) s −
∴ I ( s) = L CL = Z1 ( s) + Z2 ( s)
( s − s1 )( s − s2 ) ( s − s1 ) ( s − s2 )
8.7.1 V (t) = 0
En el circuito no hay fuente de voltaje; la única excitación
proviene de las energías almacenadas en la L y la C.
∴V ( s) = 0
− i −1 (0 − )
i (0 ) s −
CL = A B
I (s) = +
( s − s1 )( s − s 2 ) ( s − s1 ) ( s − s 2 )
As − As 2 + Bs − Bs1 ( A + B ) s − ( As 2 + Bs1 )
∴ I ( s) = =
( s − s1 )( s − s 2 ) ( s − s1 )( s − s 2 )
320
Como se puede observar A y B son constantes a determinar
que se introducen voluntariamente. Se determinan,
precisamente, igualando coeficientes entre la expresión Z(s)
original y la obtenida al sacar denominador común en las
fracciones parciales:
A + B = i (0 − )
i −1 (0 − )
As 2 + Bs1 =
CL
321
A + B + C = i (0 − )
i −1 (0 − )
As1 + As 2 + Bs 2 + Cs1 =
CL
1
As1 s 2 =
L
1 i −1 (0 − )
+ i (0 − ) s 2 − s
A B C
∴ I (s) = L CL = + +
s ( s − s1 ) 2
s ( s − s1 ) 2
s − s1
A( s − s1 ) 2 + Bs + C ( s − s1 ) s
=
s ( s − s1 ) 2
322
2
As 2 − 2 As1 s + As1 + Bs + Cs 2 − Cs1 s
I (s) =
s ( s − s1 ) 2
s 2 ( A + C ) − s (2 As1 − B + Cs1 ) + As1
2
=
s ( s − s1 ) 2
A + C = i (0 − )
i −1 (0 − )
2 As1 − B + C =
CL
2 1
As1 =
L
8.8 EJEMPLOS
8.8.1.1 EJEMPLO 1
Resolver el ejemplo 7.5.3, usando la transformada de Laplace
323
Y con los datos del ejemplo 7.5.3. :
R = 1Ω, C = 2f, L = 3h.
2 3 6
324
5
3 A B
I ( s) = = +
( s − s1 )( s − s2 ) ( s − s1 ) ( s − s2 )
( A + B ) s − ( As2 + Bs1 )
=
( s − s1 )( s − s2 )
Donde:
0 = A+ B → A = −B
5 5
= − As2 − Bs1 → B=
3 3( s2 − s1 )
1 1 4
− ± −
s1, 2 = 3 9 6
2
1 1 5
s1, 2 = − ± j
6 2 3
1 5 1 5
s1 = − + j → s2 = − − j
6 6 6 6
1
s2 − s1 = − 5 j
3
5 5 5
B= = = j
5 − 5j 5
3 − j
3
5
A=− j
5
Entonces:
−1 A −1 B
i(t) = +
s − s1 s − s2
325
i (t ) = Ae S1t + Be S 2t
1 5 1 5
− + − −
5 6 6
j t
5 6 6
j t
i (t ) = − je + je
5 5
t 5 5
5 − − jt jt
i (t ) = je 6
e 6
−e 6
5
t
5 − 5
= je 6
− 2 jsen t
5 6
t
10 − 5
i (t ) = e 6 sen t Amperios
5 6
326