Está en la página 1de 12

I OPST A RUMA TRA~JA

II. uvoe

il. SISTEM

IU .• oj .......

DdinicijQ J. Sisiem.le Ikup ~ ~~ jcdiDica (eJe:menttI, deJon, pldsislema. «gana, ure4aja) mc;dusobno funkcionalno povezanib u jediDIIveIIU celinu ra postizanja odratenog cilja (zadataka) allose ostvaruje ktritmjem i prelvaran~ masc, energije. impuJsa iliJi informacija.

r----------------,

t

X"I i I Xu
Xwl I S J Jr,u
~ I I
. I
: ; I :
.~. I _l ~
I I t; !LG_..!-

St.I.~l

11.1. Simbolilki Dilin prtdstavljlDj. sistema

I 2.3. OsnGyae mogut:Dosti medulObDog povmvanja siste"l

Redna .pre,a Paralelna .prep Poyrl". sprega


Jf.L X.,.I S, x, J s, JriZ Xi
.." I
, st. 1.2.2

x"" = x.u'! 'X l.I2. :: x..~-1

.. ·c't~~i;r ... ~{.'~;_'i"!·u. ~~~. ~!~~~--:-.~.-- '; ,.- .. ~;.::.~.'-~.'".,.~*~.:., ~~-;,_~~.~~;.~~ .. ;: ~

,,E="', ~".:':;:~'-- .- ~.

:::.~.-. .

A

XIA ~ XU" ::. >'-Ui. X.i = Xi" 1 XiL

s

51.1.2.3


Xu It .. , I S. 1 ~, 8 x·
" "'! 1 J
XtJo\
xu I S. L ~ X~
I J
s ::. x, t x i.L :: X.i'\ -e, X,,,,, 2.

I

SL.1.2.5 I

j

10IIATUA ""' .. "1el>i",iC~ fM.t.THDK i-RAHtil

Xi

1 s, I r


s
51.1.2.' X,,1

S I. 1.2.4

12. ... Kiasif"ikacija sistema

Tabet. br. r-i.r,

PODELA OBJEKATA J PROCESA
PREMA ~ NA
.,
, . -
1. tear.k1etU promena ........ DetMnifi ••• ,. aoh_tM!!:ka
procHa
2- Zaviano .. pram.,rjivih prooesa .. usntsNdenim Sa rapodltlienim
ad postromih koorcinata ,.,"""';ma P"~
.,'
3. Karllkteru wemensldh JIlI'GrIIWIa ~MPf'ome- Vrem.,.sIci Ji~
,....net a,. procna - .... (~., nljiw (neMcion..,.)
.
4. Kankhtru odvijanja ptOC8U .,..,.._,. Pr.kidrw
~n.} (.....,.)
5. N.einu preno •• aIgnala' u pro- .. tc.Injenia Sa kIIII1""Jem
ceaI
8. Kar.aderu PfO'NM ,. ...... 11.111. Dinamieke
proceu
7. Ka,ak.eru vez. Izmedu pro· Un .. me Nelineam.
I1MIIIIjivJ1 prDCeM
e. RaclI (clrn.nqi) Kana&\. Beskona6ne
8. Broju ulan IlzIaza .JednoRuko ViinllUko
prenosne prenosn.
10. Objaktivno.ti razmatranja ~ Powc!anj. 8''''''''
~.tepena idealizacije procesa
-.r1ZlllCiie pvcna _ 12.5. Ulazne i izlazue velicine sistema

Dg-lIIicija 2. Ulame velitine su ana dejstVI koja bitno utibJ DI rad sistema •• nastala SU iii naslaju van njep. ' Nt $I. I 2.1. oznteene .. sa z,j.) a prikazane su suelicama usmerenim ka sislemU.

-

.. ., ....

. ~$~~~~

-

--

____ 1 ... _

.,

0)

IN(lIIiciig 3.lzlama veli~ina predslavlja rczuItat rada razmatrlDO, sistema za

eije \ll'CilW)Sti i pamene sma zaintelcsovani • One su na sl. 1 2.1. omaUne sa

;rl') I pi1c:uIDC. JtreIicama usmerenim ad sistema.

.. ,....,tlee __ me Jill .... 4a .... -

at cia u.~'" , 1 ~ u .. 1111 •• :II. je4ll1D a-

lID •• 1Ijeu nedaoet llfI • ~ ....... noed_U ll(t+ a~

" pnl.Y'OIJ_ bli*om. ...... t&oHdItI t ..... ( ".0 I a. «< I) •





t

t

,

t

.,

t II'

I 2.6. Objekt

D~finicijIJ 4. Sistemi iii dclovi sistema koji imaju lid". cia ostvare !eljeno (zadato) ponabnje nazivaju se objdJima i oni predsl1vljlju osnovni dinamitki deo svakog sistema.

V objekte spadaju. na pimer: mdine alatke, energelSka i procesna poSlrojenja. motori j matine, saobrKa~transponna sredstva, roboli i manipuIatori ild.

lltl

% It)

r----------- ----1

I I

u It) I Procuni I lC_~tJ

deo

o

0)

I I I

L y~

b)

SL.J.2.7

Dqinicija 5. One ulame ~ objekt. kojc remcae njegov rad j koje su naIlale van njega i bez korilc!eJija inf'mmlCija 0 leljenom ponalanju objekta nazivaju se 1JO'~{IJjbM iii poreme{tljnilll wlilinllmD.

I3.UPRAVLJANJE

De[micija 6. Ona ulama veUCina objekla. za Cije je (ormiranje oeophodna infonnacija 0 DjegOVom ieljenom ponabnju. a koja deluje na objekal da bi obezbedila n;egovo zadovoljavajuc!e ponahnjc, nwn sc UprIJvljalkom lIelilinom (tkjsl\10m) i oznDva se SI U(I).

Posle ovih saznanja jasno je da PI objekal deJuju dye nezavisne veUCine: u.pravljaeka velitina U(I) i porema~ajna veJiCina zit). One su obe uJazne veliCine objekta. sl.1 2.7.

Uredaji eiji je zadatak da u svim uslovima rada obezbede zadovoljavajuti rad objetaa nazivaju se uprovljallcim sist~mima. iii prec:imije:

Definicija 7. Sistern koji svojim radom generile upravljaeke velieine nazlva se "P'avljalld sistem.

a)


XII I US I u I 0 I X·
I I I I
SU X.-Xil

SL. 1.3.1

b)

DeJWcija 8. Sistem, sastavljen iz objekta i upravljfkog sislelJ'la koje povezujc IIP"lNljtIDb' _jlltJO. je sis"", Ml"fZlIljanja.

14. SIGNALI I VRSTE SIGNALA

Signal je mIIl6ijalni IIOsilac' in/ormacija. Oa mole cia bode: hidraulifni, pneuJDIISkj, elekuifni ild lnfornilCijl pak predslavlja laapltmje DOVe adrfine.

x.,IU

Jry.lt)

t

,

SL.I.'.l.

T ABELA 9R.I , ,

.
YremenskI neprekldnL IoigftaU vremenski prdi.dni 5lQ-naLl

- rf\ llrrf1lh
~ cC en"
c r-V •
c; t rr-'[J]Jp· t
c
c
...
c ~ drrl1lh 1M"
a
~ ~
- .r'~ t lY
c ~\!ITJP" t
CI
>
K
.-
C ," , ..
... - l. ' / \
a p 'V \J , p'f - lilt! 11I1! f( II
c: ::::J
.- .I' C t )]1 \III1Jfl I t
CD ,_" .... _,
, /-

~~I S. "ODEll SISTEMA I 'IODELiRANJE

MODEll

OSNOVNA KLAS1F1KACIJA

APSTRAK1l\II (SIMBOlQ(1)

INFORMACI(lHI (MATENATll:KI)

SENZUl.AH1

LfTERA1\JRA

NUZlKA

SUKARSTVO

StlSl.

PlLOTNA POSTAOJENJA

LABQAA_TORUSKI WOCEU

ANAl.OGNI MCOEU

OlQrrALNI I,IOOEU

J 6. MATEMATICKO MODELIRANJE SISTEMA J

I

Definicija 9. MatemaliOi ~I predslavlja formalan opis pomocu matematitkib simbola, relacija, operaclja iJUi dijagrama statil!kih i dinamifkih osobina sistema nezavisno od pXetnih uslova, vrc:dnosli ulaznih vclitina. i karaktera promena.

- Opis procesa.

- lzrada. po mogutslvu. simbolifko-funl:eionalne §erne.

_ Usvajanjc model. (komroJna granica. pretpostavkc).

_ Postavljanjc odgovlraju6eg broja bilansnih jednaein. i potrebnoJ; broja dopunslrib jednWna.

_ Jzbor upravJjafldh. Dp'avljanih i poremeC'ajnih vclifina, kao i vcUeina stanja. _ Fonniranje odgovarajutih matemaliekih modela u vremcnskoro. ko.mplekmom i frckventnom domenu .:

_ Fonniranje. po rnogOCslvu. odgovarajutih btok dijagrama. - Konkretizaciia malematiekog model.

----IZMERENA PRElAZNA FUNkCIJA

-- SIMULIRANA PRElAZNA FUNKCIJA

A9"l i

-

t(S}

p,

1000

1500 iiSi

PROMENA OOSkOCNOG OBLIKA: !~:'O.'.

lege"da:

der - pro.efta ~.,..,,. PQI" .reel regulae ion .. __ ."tHo pame turbine A9",r- promea te.,.,atUle pcte ftQ izlazu iz prvog pregr.jaca pare

4 p, - proMena priti$ka pare i$pred regutacionog v.ntUo parne turbine AG. - pro",ena do'oka gorEvQ u loiiltu parn.og leoUa

SI.I.6.1· .

~ UPR-\VUANJ.-\

- Q"iMO

- lol.UAU'TO,","'''''O

""to M.lrT \ "Il

18. OSNOVNI KONCEPTI ~.

Otvorui liltali •• t.. e t.1 J

Z.tvoreni satemi .utO •• bbe "' •• j.

Kombinovaai sistemi autom.bllot: upravlj I.aj.

Otvon~ni sistemi •• lHaatsllot: upravlj .. j.

Orvoreni sistemi .utOlUuut .pnvlj";. bar: a.peuadje porelUCaja


Xiiltl I us u. r 0 1 xliII
I u/XaltJ/ 1 I

SAU SU.8.1

zIt'

·ult) I I . u" r 0 1 xdt)
I us I ulxaUlI I r

SAU Sll&2

Otvoreni sistemi aulomatskol upravljanja .a kompauacije poremebja

zit)


x;,4t) Y ut 1· - ... ~. I 0 I
.··l~.l J
I

SAU si.r, 8.3

ZatvoreDi sislemi a.l .. allko& ...... vlJuJ.

ICt'
.. ~t)
r 1 I I Xllt)
M us u. 0
I ulxplt). Xi III1 I r

SAU,.SAR 5\.1.8.4

z(t)

x,tt., £ It) J 1 U: r 0 I xdd
'-I- I us r »te (III 1 I

SAR sr.t .a S

,.

.,1(11

Osnovne komponente regulatora su:

1. Uredaj za postavljanje zeljene vrednosti regulisane velieine.

2. Memi organ. 3, Upcredivac.

4. Korekcioni organ.

5. Izvrsm organ.

IZltI

1I,lti

R

SAR

ylll

xiltl

• Uredaj za pos/avljanje fe/lene vrednosti regulisane velicine od: prijemnika

signala (1.1), memorijskog elemema (1.2). pretyarafa i pojaa\'a¢a (1.3).

• A/ern; organ ad: memog elementa (2.1), pretvaraea (2.2) i oda~iljabl (2.3).

• Uporediva« ad: diskriminatora (3.1) i pojafavafa (3.2).

• Korekcioni organ obifno je sloi.enije konSlrukcije i on obezbeduje regulatoru odgovarajuCi karakter dejstva.

• /rvrJni organ' ad: pretvaraca (S.l), pojafavata (S.2) i izvrmog elementa _ (S.3).

IS ..

Kombinovani sistemi aUIOlidtskol upravljanja

zitI

rf
xlI'tl US u= . I 0 I lift)
u/dt),zltUI I
,~ ...

SAO Sll.'.'

19, PODELA SISTEMA AUTOMATSKOG UPRA VUANJA

KARAITER VREMEftSIIS RFALlr.OIJ~ DOVOD POMOeatE
FROMmA xu(t) PR!II081 8IGRlLl Fl'f ERG tJE

1. Shbi11siraju61 1. "ehaD1!k:1 Sa doyodom energ1je
1.
2. 81st •• 1 2. Pnewaatak1 (2osredno u~rsYl~an~t
prosra··os ~. Bidrau1il!ni
uprad;j.n;1. 4. Bl.ktril!ni 2. Be. doyoda energije
~. Prate6i .istes1 • (nepoaredno ) .
5. ElektroDski upr.Tljanje
6. CoabinoTsni • 110. PRIMERI SISTEMA AUTOMATSKOG UPRAVLJANJA

Osaovae osobiDe otvoreDib sistema a.to .. atskoJ apravljaDja

Osobiae zatvoreaib listema automallkol upnlvlja.ja

Os.ovae GIObine kombiaovanih listema aatomabbe upravljallja

111. USLOVI ZA UVOOENJE AUTOMATSKOG UPRAVLJANJA OBJEKTIMA

También podría gustarte