Documentos de Académico
Documentos de Profesional
Documentos de Cultura
II. uvoe
il. SISTEM
IU .• oj .......
DdinicijQ J. Sisiem.le Ikup ~ ~~ jcdiDica (eJe:menttI, deJon, pldsislema. «gana, ure4aja) mc;dusobno funkcionalno povezanib u jediDIIveIIU celinu ra postizanja odratenog cilja (zadataka) allose ostvaruje ktritmjem i prelvaran~ masc, energije. impuJsa iliJi informacija.
r----------------,
t
X"I i I Xu
Xwl I S J Jr,u
~ I I
. I
: ; I :
.~. I _l ~
I I t; !LG_..!-
St.I.~l
11.1. Simbolilki Dilin prtdstavljlDj. sistema
I 2.3. OsnGyae mogut:Dosti medulObDog povmvanja siste"l
Redna .pre,a Paralelna .prep Poyrl". sprega
Jf.L X.,.I S, x, J s, JriZ Xi
.." I
, st. 1.2.2
x"" = x.u'! 'X l.I2. :: x..~-1
.. ·c't~~i;r ... ~{.'~;_'i"!·u. ~~~. ~!~~~--:-.~.-- '; ,.- .. ~;.::.~.'-~.'".,.~*~.:., ~~-;,_~~.~~;.~~ .. ;: ~
,,E="', ~".:':;:~'-- .- ~.
:::.~.-. .
A
XIA ~ XU" ::. >'-Ui. X.i = Xi" 1 XiL
s
51.1.2.3
Xu It .. , I S. 1 ~, 8 x·
" "'! 1 J
XtJo\
xu I S. L ~ X~
I J
s ::. x, t x i.L :: X.i'\ -e, X,,,,, 2.
I
SL.1.2.5 I
j
10IIATUA ""' .. "1el>i",iC~ fM.t.THDK i-RAHtil
Xi
1 s, I r
s
51.1.2.' X,,1
S I. 1.2.4
12. ... Kiasif"ikacija sistema
Tabet. br. r-i.r,
PODELA OBJEKATA J PROCESA
PREMA ~ NA
.,
, . -
1. tear.k1etU promena ........ DetMnifi ••• ,. aoh_tM!!:ka
procHa
2- Zaviano .. pram.,rjivih prooesa .. usntsNdenim Sa rapodltlienim
ad postromih koorcinata ,.,"""';ma P"~
.,'
3. Karllkteru wemensldh JIlI'GrIIWIa ~MPf'ome- Vrem.,.sIci Ji~
,....net a,. procna - .... (~., nljiw (neMcion..,.)
.
4. Kankhtru odvijanja ptOC8U .,..,.._,. Pr.kidrw
~n.} (.....,.)
5. N.einu preno •• aIgnala' u pro- .. tc.Injenia Sa kIIII1""Jem
ceaI
8. Kar.aderu PfO'NM ,. ...... 11.111. Dinamieke
proceu
7. Ka,ak.eru vez. Izmedu pro· Un .. me Nelineam.
I1MIIIIjivJ1 prDCeM
e. RaclI (clrn.nqi) Kana&\. Beskona6ne
8. Broju ulan IlzIaza .JednoRuko ViinllUko
prenosne prenosn.
10. Objaktivno.ti razmatranja ~ Powc!anj. 8''''''''
~.tepena idealizacije procesa
-.r1ZlllCiie pvcna _ 12.5. Ulazne i izlazue velicine sistema
Dg-lIIicija 2. Ulame velitine su ana dejstVI koja bitno utibJ DI rad sistema •• nastala SU iii naslaju van njep. ' Nt $I. I 2.1. oznteene .. sa z,j.) a prikazane su suelicama usmerenim ka sislemU.
-
.. ., ....
. ~$~~~~
-
--
____ 1 ... _
.,
0)
IN(lIIiciig 3.lzlama veli~ina predslavlja rczuItat rada razmatrlDO, sistema za
eije \ll'CilW)Sti i pamene sma zaintelcsovani • One su na sl. 1 2.1. omaUne sa
;rl') I pi1c:uIDC. JtreIicama usmerenim ad sistema.
.. ,....,tlee __ me Jill .... 4a .... -
at cia u.~'" , 1 ~ u .. 1111 •• :II. je4ll1D a-
lID •• 1Ijeu nedaoet llfI • ~ ....... noed_U ll(t+ a~
" pnl.Y'OIJ_ bli*om. ...... t&oHdItI t ..... ( ".0 I a. «< I) •
•
•
t
t
,
t
.,
t II'
I 2.6. Objekt
D~finicijIJ 4. Sistemi iii dclovi sistema koji imaju lid". cia ostvare !eljeno (zadato) ponabnje nazivaju se objdJima i oni predsl1vljlju osnovni dinamitki deo svakog sistema.
V objekte spadaju. na pimer: mdine alatke, energelSka i procesna poSlrojenja. motori j matine, saobrKa~transponna sredstva, roboli i manipuIatori ild.
lltl
% It)
r----------- ----1
I I
u It) I Procuni I lC_~tJ
deo
o
0)
I I I
L y~
b)
SL.J.2.7
Dqinicija 5. One ulame ~ objekt. kojc remcae njegov rad j koje su naIlale van njega i bez korilc!eJija inf'mmlCija 0 leljenom ponalanju objekta nazivaju se 1JO'~{IJjbM iii poreme{tljnilll wlilinllmD.
I3.UPRAVLJANJE
De[micija 6. Ona ulama veUCina objekla. za Cije je (ormiranje oeophodna infonnacija 0 DjegOVom ieljenom ponabnju. a koja deluje na objekal da bi obezbedila n;egovo zadovoljavajuc!e ponahnjc, nwn sc UprIJvljalkom lIelilinom (tkjsl\10m) i oznDva se SI U(I).
Posle ovih saznanja jasno je da PI objekal deJuju dye nezavisne veUCine: u.pravljaeka velitina U(I) i porema~ajna veJiCina zit). One su obe uJazne veliCine objekta. sl.1 2.7.
Uredaji eiji je zadatak da u svim uslovima rada obezbede zadovoljavajuti rad objetaa nazivaju se uprovljallcim sist~mima. iii prec:imije:
Definicija 7. Sistern koji svojim radom generile upravljaeke velieine nazlva se "P'avljalld sistem.
a)
XII I US I u I 0 I X·
I I I I
SU X.-Xil
SL. 1.3.1
b)
DeJWcija 8. Sistem, sastavljen iz objekta i upravljfkog sislelJ'la koje povezujc IIP"lNljtIDb' _jlltJO. je sis"", Ml"fZlIljanja.
14. SIGNALI I VRSTE SIGNALA
Signal je mIIl6ijalni IIOsilac' in/ormacija. Oa mole cia bode: hidraulifni, pneuJDIISkj, elekuifni ild lnfornilCijl pak predslavlja laapltmje DOVe adrfine.
x.,IU
Jry.lt)
t
,
SL.I.'.l.
T ABELA 9R.I , ,
.
YremenskI neprekldnL IoigftaU vremenski prdi.dni 5lQ-naLl
- rf\ llrrf1lh
~ cC en"
c r-V •
c; t rr-'[J]Jp· t
c
c
...
c ~ drrl1lh 1M"
a
~ ~
- .r'~ t lY
c ~\!ITJP" t
CI
>
K
.-
C ," , ..
... - l. ' / \
a p 'V \J , p'f - lilt! 11I1! f( II
c: ::::J
.- .I' C t )]1 \III1Jfl I t
CD ,_" .... _,
, /-
~~I S. "ODEll SISTEMA I 'IODELiRANJE
MODEll
OSNOVNA KLAS1F1KACIJA
APSTRAK1l\II (SIMBOlQ(1)
INFORMACI(lHI (MATENATll:KI)
SENZUl.AH1
LfTERA1\JRA
NUZlKA
SUKARSTVO
StlSl.
PlLOTNA POSTAOJENJA
LABQAA_TORUSKI WOCEU
ANAl.OGNI MCOEU
OlQrrALNI I,IOOEU
J 6. MATEMATICKO MODELIRANJE SISTEMA J
I
Definicija 9. MatemaliOi ~I predslavlja formalan opis pomocu matematitkib simbola, relacija, operaclja iJUi dijagrama statil!kih i dinamifkih osobina sistema nezavisno od pXetnih uslova, vrc:dnosli ulaznih vclitina. i karaktera promena.
- Opis procesa.
- lzrada. po mogutslvu. simbolifko-funl:eionalne §erne.
_ Usvajanjc model. (komroJna granica. pretpostavkc).
_ Postavljanjc odgovlraju6eg broja bilansnih jednaein. i potrebnoJ; broja dopunslrib jednWna.
_ Jzbor upravJjafldh. Dp'avljanih i poremeC'ajnih vclifina, kao i vcUeina stanja. _ Fonniranje odgovarajutih matemaliekih modela u vremcnskoro. ko.mplekmom i frckventnom domenu .:
_ Fonniranje. po rnogOCslvu. odgovarajutih btok dijagrama. - Konkretizaciia malematiekog model.
----IZMERENA PRElAZNA FUNkCIJA
-- SIMULIRANA PRElAZNA FUNKCIJA
A9"l i
-
t(S}
p,
1000
1500 iiSi
PROMENA OOSkOCNOG OBLIKA: !~:'O.'.
lege"da:
der - pro.efta ~.,..,,. PQI" .reel regulae ion .. __ ."tHo pame turbine A9",r- promea te.,.,atUle pcte ftQ izlazu iz prvog pregr.jaca pare
4 p, - proMena priti$ka pare i$pred regutacionog v.ntUo parne turbine AG. - pro",ena do'oka gorEvQ u loiiltu parn.og leoUa
SI.I.6.1· .
~ UPR-\VUANJ.-\
- Q"iMO
- lol.UAU'TO,","'''''O
""to M.lrT \ "Il
18. OSNOVNI KONCEPTI ~.
Otvorui liltali •• t.. e t.1 J
Z.tvoreni satemi .utO •• bbe "' •• j.
Kombinovaai sistemi autom.bllot: upravlj I.aj.
Otvon~ni sistemi •• lHaatsllot: upravlj .. j.
Orvoreni sistemi .utOlUuut .pnvlj";. bar: a.peuadje porelUCaja
Xiiltl I us u. r 0 1 xliII
I u/XaltJ/ 1 I
SAU SU.8.1
zIt'
·ult) I I . u" r 0 1 xdt)
I us I ulxaUlI I r
SAU Sll&2
Otvoreni sistemi aulomatskol upravljanja .a kompauacije poremebja
zit)
x;,4t) Y ut 1· - ... ~. I 0 I
.··l~.l J
I
SAU si.r, 8.3
ZatvoreDi sislemi a.l .. allko& ...... vlJuJ.
ICt'
.. ~t)
r 1 I I Xllt)
M us u. 0
I ulxplt). Xi III1 I r
SAU,.SAR 5\.1.8.4
z(t)
x,tt., £ It) J 1 U: r 0 I xdd
'-I- I us r »te (III 1 I
SAR sr.t .a S
,.
.,1(11
Osnovne komponente regulatora su:
1. Uredaj za postavljanje zeljene vrednosti regulisane velieine.
2. Memi organ. 3, Upcredivac.
4. Korekcioni organ.
5. Izvrsm organ.
IZltI
1I,lti
R
SAR
ylll
xiltl
• Uredaj za pos/avljanje fe/lene vrednosti regulisane velicine od: prijemnika
signala (1.1), memorijskog elemema (1.2). pretyarafa i pojaa\'a¢a (1.3).
• A/ern; organ ad: memog elementa (2.1), pretvaraea (2.2) i oda~iljabl (2.3).
• Uporediva« ad: diskriminatora (3.1) i pojafavafa (3.2).
• Korekcioni organ obifno je sloi.enije konSlrukcije i on obezbeduje regulatoru odgovarajuCi karakter dejstva.
• /rvrJni organ' ad: pretvaraca (S.l), pojafavata (S.2) i izvrmog elementa _ (S.3).
IS ..
Kombinovani sistemi aUIOlidtskol upravljanja
zitI
rf
xlI'tl US u= . I 0 I lift)
u/dt),zltUI I
,~ ...
SAO Sll.'.'
19, PODELA SISTEMA AUTOMATSKOG UPRA VUANJA
KARAITER VREMEftSIIS RFALlr.OIJ~ DOVOD POMOeatE
FROMmA xu(t) PR!II081 8IGRlLl Fl'f ERG tJE
1. Shbi11siraju61 1. "ehaD1!k:1 Sa doyodom energ1je
1.
2. 81st •• 1 2. Pnewaatak1 (2osredno u~rsYl~an~t
prosra··os ~. Bidrau1il!ni
uprad;j.n;1. 4. Bl.ktril!ni 2. Be. doyoda energije
~. Prate6i .istes1 • (nepoaredno ) .
5. ElektroDski upr.Tljanje
6. CoabinoTsni • 110. PRIMERI SISTEMA AUTOMATSKOG UPRAVLJANJA
Osaovae osobiDe otvoreDib sistema a.to .. atskoJ apravljaDja
Osobiae zatvoreaib listema automallkol upnlvlja.ja
Os.ovae GIObine kombiaovanih listema aatomabbe upravljallja
111. USLOVI ZA UVOOENJE AUTOMATSKOG UPRAVLJANJA OBJEKTIMA