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Laboratorio de Control II

Práctica 9 – Control por realimentación de Estados


1. Objetivos.
Implementar un controlador por realimentación de variables de estado.
2. Diseño del controlador.
Pretendemos diseñar un controlador para el sistema de tanques acoplados:
0.0179
( )=
+ 1.5 + 0.15
1. Introducir el modelo de la planta como función de transferencia
%% Sistema: tanques acoplados
b=0.0179;a1=1.5; a2=0.15; P=tf([b],[1 a1 a2]))
2. Convertir el sistema a espacio de estados
%% Convertir a espacio de estados
Pss=ss(P)
3. Analizar controlabilidad
%% analizar controlabilidad
Wc=ctrb(Pss) % matriz de controlabilidad
rank(Wc) % rango de la matriz
4. Analizar observabilidad
%% analizar observabilidad
Wo=obsv(Pss) % matriz de controlabilidad
rank(Wo) % rango de la matriz
6. Graficar las funciones de transferencia de segundo orden “deseadas” para el lazo abierto y
graficar la respuesta en lazo cerrado
%% respuestas deseadas
% modelos en lazo abierto
a = 1;di=1;
for it = 1:10
F(:,:,it) = tf(it/di, [a 1 0]);
end
T = feedback(F, 1); % respuestas en lazo cerrado
step(T)
6. Obtener los polos deseados para el sistema
%% polos de la respuesta deseada
Des=T(:,:,10)
P=pole(Des)
7. Calcular los valores del controlador de realimentación
%% calculo del controlador de realimentacion
L=acker(Pss.A,Pss.B,P)
8. Simular la respuesta del sistema

Control x' = Ax+Bu


Pss.c* u
y = Cx+Du
Step State-Space C Y
L* u
x vector de estados

Note que la matriz C en el modelo se espacio de estados es la identidad, y aplicamos la matriz C


del sistema posteriormente, esto para poder medir el vector de estado.
a) Diseñe el controlador para un tiempo de respuesta de 20 s aproximadamente y sin sobrepico.
b) Efectúe el procedimiento de diseño para su planta, justificando la función deseada escogida
de acuerdo a la física de su planta.

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