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Manual Vickers Control

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VALVULAS PROPORCIONALES

Las valvulas proporcicnales llenan el vacfo existente entre las valvulas con solenoides convencicrrales y las setvnvalvuias. Igual que la primeras, las valvulas praporcionales son de diseiio serrcille y relativamente filcHes de mantener; No obstante, a diferencia de 10 que ecurre con las valvulas convencionales, pueden ocupar un ntimero infinito de posicicnes dentro de su intervale de trabajo, Las valvulas proporcionales. poseen muehas de las earacteristicas de control de las mas sofisticadas servovalvulas sin su compJejidad de disefio y coste elevado. Se utilizan en aplicaciones que requieren an control precise moderado del tluido hldraulico,

PIEZAPOLAR

VAlVULAS CON SOlENOIDES. PROPORCIONALES

Las valvulas proporeionales eontrolan y hacen variar, 13 presi6n, el caudal, Ia direccien, la aceleraci6n y Ia desaceleraeien desde una posici6n remota .. Se ajustan electricamente y son actuadas mediante solenoides proporcicnales en lugar de motores de fuerza 0 de par.

Este capitulo expone los tres tipos de valvulas

proporcionales: .

" Valvulas proporcionales de control de la presion, incluyendo valvulas de seguridad y valvulas reductoras con tarajes de la presion ajustados electr6nicamente.

ENTRADA DEL CAUDAL

CONJUNTO DEL SOLENOJDE

f

CAUDAL A LA SALIDA

Figura 14-1. Construccio« de una valvula proporcional bdsica

• Valvulas pro po rcio nates, de control del caudal que hacen varier electromcamente el caudal. que pasa. por la valvula.

• Valvulas proporcionales de control de la direccion que: ccntrolan electronicamenle tanto el caudal como su direccien.

Control remoto del caudal hldrauUco

La figu ra. 14~ 1 m uestra una valvu) a basics con solenoide proporcional que sumillistra un control remota del caudal hidraulico. Como puede verse, las valvulas proporcionales son valvulas de eorredera deslizante. Tfpicamenle,la corredera esra centrada pormuelles, 0 con retorno por m.uelle •. como se muestra en la figura 14~ 1.

Caudal de salida. proporeional a: la. selial' de e,ntrada

A diferencia de 10 que ocurre con las val.vulas con solerrcide todo/nada,. Ia cerriente al. sclenoide prcporcionat puede variarse para hacer que la corredera se desplace a distancias variables. HI termino proporcional describe el funcionamiento de la Valvula. La corredera de la valvula se mueve proporc.ionalmente 313 sefial electrica aplicada a su solenoide; de esta forma, la sefial electrica se convierte en un movimiento

50% DE LA CORRlENlE MAXIMA

FUERZA

CARRERA DETRABAJO

CARRERA

SOL.ENOIDE, CONVENCIONAL

rnecanico de Ia corredera. En. arras palabras, el caudal de salida es proportional a lasefial de entrada. Hacienda variac esta, el sol.enoide ajusta el movimieato de la corredera para variar el caudal que atraviesa la valvula.

Solenoide, de' fuerza constante

En un soleeoide, se crea una fuerza rnagnetica cuando pasa una. cerriente por su bobina. Esta fuerza empuja al nucleo del solenoide hacia la pieza polar; Entonees, un pasador unido a la armadura transmite la fuerza a la corredera de la v.i1'vula. La diferencia principal entre un solenoide proporcional y uno ceavencional toool nada.esta en el disefio de la .armedura, pieza polar, y el conjunto del. tuba central, EI solenoide proporcional se constnrye de forma que de una fuerza mas constanre dentro de toda la earrera de trabajo ..

En la figera 14-2,. puede verse que el solenoide proporcional suministra una fuerza constants con independencia de la posici.6n de la annadura.

S610 es la corriente del soleaoide la que determina la magnitud de la fuerza transmitida a la corredera de la valvula. La fuerza del solenoide mueve la eorredera hasla que se Uega a un equilibrio entre esta fuerza y la del muelle de la valvula ..

50% DE LA CORRIENTE MAXIMA

FUERZA

CARRERA

SOLENOIDE PROPORCIONAL

Figura 14·2. Fuerza de los solenoides convencional y proporcional

Variando la corriente, el solenoide puedesituar la corredera en cualquier posicion denlro del intervalo de Irabajo. Este funcionamiento se denomina realimentaci6n por muelle, porque esta es la unica realimentacion para la fuerza del solenoide. Debido a que este funcionamiento no tiene en cuenta otras fuerzas que pueden afectar a la posicion de la corredera (tales como las fuerzas de rozamiento y las debidas al caudal), no es adecuado para aplicaciones que requieran un nivel elevado de funcionamiento de la valvula.

CONTROLES V DISPOSITIVOS ELECTRONICOS ASOCIADOS

Las valvulas con solenoides proporcionales se utili zan conamplificadores de control electr6nico, que suministran la potencia necesaria para actuar la valvula y realizar funciones adicionales. Las valvulas proporcionales pueden utilizarse tanto en los sistemas de control en lazo abierto como en los de lazo cerrado. Estosdos sistemas de control realizan una funcion similar ados niveles distintos de funcionam iento, Las secciones siguientes exam inan algunas de las caraetertsticas de los amplificadores de control electr6nico y como funcionan las valvulas proporcionales dentro de los sistemas de control con y sin realimentaci6n.

Amplificador de control electronico

Hay muchos amplificadores de control electronico para las valvulas proporcionales, pero cada uno suministra una parte de un grupo de funciones. Las seiiales de entrada iniciales que contro!an las valvulas con solenoide proporcional provienen de una variedad de fuentes, incluyendo:

Potenciometros Sensores de temperatura

• Transductores de presion Tacogeneradores Mlcroprocesadores .

Estos dispositivos son todos elias fuentes de baja palencia en terminos de tension y/o corriente. Su potencia debe amplificarse antes de que puedan accionar una valvula proporcional. Para aumentar esta palencia al nivel requerido, una pequefia tensi6n procedente de una de las fuentes precedentes se envfa como entrada a un amplificador. Este produce la correspondiente intensidad mayor de corriente que se transmite al solenoide. Esta corriente permite que se mueva la corredera de la valvula.

Funciones delamplificador de control

En esla secci6n, se describen varias funciones importantes del amplificador de control, tales como cornpensacien de la zona inactiva, ganancia y "dither."

Compensacidn de lazona inactiva. La zona inactiva viene originada principalmente por la corredera que cierra los orificios de la valvula. En la Iigura ] 4-3A se muestra el recubrimiento de la corredera. Como la Figura indica, cuando la corredera esta en la posicion central, debe moverse un poco antes de que el aceite pueda circular de "P" a "A," 0 de "P" a "B." En el ejemplo mostrado, debe aplicarse al solenoide de la valvula una sefial de entrada deO.3V para mover la corredera mas alla de la zona inactiva y permitir que el caudal pase por los orificios (en el capitulo 15, se expJica que tecnicas de fabricacion con holguras rnfnimas reducen este recubrimiento casi a cero en las servovalvulas).

Muchos amplificadores para valvulas proporcionales lIevan ajustes para compensaci6n de la zona inactiva que aumentan electr6nicamente la salida del amplificador cuando Sf aeerca a la regi6n de esta zona de forma que este se la "salta."

La compensaci6n de [a zona inactiva origina el movirniento de la corredera mostrado en la figura 14- 3C. Este ajuste mejora espectacularrnente el funcionamiento de la valvula en esta zona, produciendo frecuentemente resultados casi ideales.

Ganancia. La ganancia de un amplificador, expresada como un factor de rnultiplicacicn, es la relaci6n entre la pequefia sefial de entrada al amplificador y el caudal mayor de salida de la valvula. La tension de salida es proporcional ala tension de entrada. La ganancia viene deterrninada por la expresi6n siguiente:

G . . A tension de salida

ananCI.a = =

tension de entrada

Esta ganancia puede ser del orden de 106• De otra forma:

Tension de salida = tension de entrada x 1, 000,000 No obstante, en la utilizaci6n real, son mas tfpicas ganancias mas pequefias.

Dither. EI dither es una serial de CA de frecuencia elevada (50-100 Hz), y baja amplitud que se utiliza para compensar los efectos de una condici6n conocida como histeresis, Estase origina por la fricci6n entre la corredera de la valvula proporcional y su alojamiento, as! como par la inercia de la propia corredera. La fricd6n puede

A. CORREDERA CERRADA

r

CORREDERA CENTRADA

1

RECUBR[MIENTO

- -
-.- ~. -
I
...._ .__ A

p

B

ZONA INACfIVA I

CAUDAL

B. MOVIMIENTO REAL

-c, ZONA INACTIVA MOVIMIENTO COMPENSADO

CAUDAL

Figura 14·3. Movimienlos de Ia corredera: ideal, real y con compensacionde la Zbna inactiva

MOVIMIENTO

DE LA HISTEREsrs 1_' CORREDBRA

SENAL

DE BNTRADA

Figura 144. La histere'Si's hace que la misma seiia! de entrada origine distintos movimiemos de la corredera cuando /a serial aumema que cuando disminuye

SENAL

SENAL TIPICA AL SOLENOIDE SIN DITHER

--~------------------------TIEMPO

SENAL

SENAL TIPICA AL SOLE NOlDE CON DlTHER

~~---------------------------------nEMPO

Figura 14-5. EJ dither se sobrepone Q la seOOI del solenoide para reducir la histiresis

venir afectada por las tolerancias de fabricacidn, la expansi6n termica, el desgaste.la viscosidad del fluido, Ia ccntamlnacidn, y otros varies faetores,

Cuando hay friccicn en una valvula proporcional, la fuerza del selenoide tiene que veneer Ia resistencia del muelle de la corredera y Ia fuerza adicional del rozamiento. Debido a que esta ultima no es homogenea dentro de la. valvula, la rnisma sefial de entrada puede originar dlferentes desplazamientos de Ia corredera cnando fa sefial esta. aurnentando que cuando esni

disminuyendo (Fig. 14-4). Para compensar los efeetos de la hlsreresls, se sobrepone a la sefial de CC de la valvula, una sefial de CA de dither (Fig. 14-5) ..

Limitador + y -. Algunos amplificadores Ilevan urr lirnitador -+- - que permits eI ajuste de salida potencia maxima a Ia valvula proporcional,

Bsta limitad6n impide que se dane eI soIenoide de la valvula debido a una aplicacldn accidental de demasiada palencia.

TENSION DE ENTRADA

o

-

-

, A. ENTRADA EN E..~CALON

TENSION DE SALIDA

RAMPA ACELERADORA

C. AJUSTE PARA UNA ACELERACION MAS RAPIDA

TENSION DE SALIDA

RAMPA DECELERADORA

RAMPA ACELERADORA

B. SALIDA EN RAMPA

RAMPAS

D.SIMBOLO ESQUEMATICO TIPICO

Figura 14-6. Funcion de rampa

Funciones de rampa. Una de las ventajas de las valvulas proporcionales es que puede controlarse electr6nicamente no 5610 la posicion de 1a corredera sino tambien su velocidad, 10 que significa que la valvula puede controlar tarnbien Ja velocidad, la acelcraci6n y la desaceleraci6n del elemento final de control, tal como el cilindro.

Para controlar la velocidad de movimiento de la corredera de la valvula, se envia al amplificador de control una sefial (funcion de rampa) gradualmente creciente 0 decreciente. Esta funcion de rampa puede verse en la figura 14-6. Si un interruptor aplica una entrada en escalon a la entrada de la funci6n de rampa (vista A), su salida sen! una tension de forma similar a Iii mostrada en la vista.B, Los amplificadores taJes como el mostrado en la figura contienen funciones de rampa can rampas ajustables separadamente para aceleraci6n y desaceleraci6n; otros [levan solo un ajuste que ejerce el mismo efecto en ambas. La vista C de la figura 14-6 muestra como al ajustar la rampa de aceleraci6n se origina una aceleraci6n mas rapida,

La vista D de la figura 14-6 muestra un sfrnbolo tfpico para una furtcion de rarnpa en un diagram a de bloques electr6nicos. EI simbolo muestra la onda producida e indica la presencia de potenci6metros para los ajustes de aeeleraci6n y de desaceleracion,

Funcion de activaciOn. AJgunas tarjetas amplificadoras llevan una funci6n de activaci6n, que requiere que este presente una tension determinada en la conexion de activacion antes de que pueda funcionar la etapa de salida de la tarjeta. Esta puede conectarse a un interruptor de parada de ernergencia de forma que si se pierde la sefial de activaci6n, el amplificador da inmediatamente una salida nula y la valvula responda consiguientemente.

Normalmente, no se recomienda poner un interruptor de paro de emergencia en la linea de suministro de potencia, debido a que la carga almacenada en los condensadores puede mantener la sefial a la valvula par algun tiempo despues de la apertura del interruptor.

Reallmentaclon por corriente. En un solenoide, cuando pasa una corriente par la bobina se genera calor que aumenta su resistencia.

Par ejemplo, la bobina de un solenoide puede tener una resistencia de 26 ohmios a 68Q F (20g C) y una resistencia de 38 ohmios a 185Q F (8511 C). Cuando esta resistencia varia, tambien cambian la corriente del sole no ide y el taraje de 1a valvula.

Un aumento del 50% en la resistencia de la bobina cuando esta se calienta, origina un 33% de disminucion en el taraje de la valvula.

Para compensar los efeetos negativos de las bobinas que se calientan, algunos amplificadores Ilevan realimentaci6n par corriente, que consiste en la adici6n de una resistencia de valor muy bajo (1-2 ohmios) en serie con la bobina del solenoide. La realimenlaci6n del amplificador se lorna desde un punto entre la bobina del solenoide y esta resistencia, y se realimenta a la conexion sum adora, 10 que permite que la corriente del solenoide sea proporcional a la tension de entrada e independiente de la resistencia de su bobina.

Conexlon de realimentacion. La figura 14-7 muestra la disposici6n de sefiales para un amplificador de polencia tipico que se utiliza con algunas valvulas proporcionales. En la parte superior izquierda de la figura (pins Z22 y b 14) estan las conexiones de realimentaci6n para el transformador diferencial variable y lineal (LVDT) que veremos mas adelante en este capitulo.

Modu.acion por impulsos. Cuando se utiliza una sefial de CC infinitamente variable para accionar una valvula proporcional, el amplificador de control tiene que reducir la tension desde el suministro de potencia (fuente de alimentaci6n) hasta la tension requerida por el solenoide de la valvula en cualquier tiempo dado. Como se muestra en la figura 14-8, el transistor de salida del amplificador de control acnia como una resistencia variable. Toda la corriente de salida del solenoide, que puede ser de varios amperios, pasa tarnbien a traves del transistor de salida del amplificador. Una corriente elevada combinada con una caida de tensi6n relativamente grande origina calor, que desperdicia energia. Por 10 tanto, se requiere tarnb ien una refrigeraei6n relativamente elevada para disipar el calentamiento originado, 10 que supone un espacio considerable en la tarjeta eleetr6nica.

En algunos amplificadores, se utiliza una tecnica denominada modulacion por impulsos para impedir la creaci6n de calor causada por grandes caidas de tension. Con la modulaci6n por impulsos, el transistor de salida se utiliza como un interrupter todo/nada para alirnentar el solenoide de lavalvula con una serie de impulsos todo/ nada a una tension de alimentaci6n de potencia constante. Por el transistor pasa toda la corriente 0 no pasa ninguna y, por consiguiente, genera mucho menos calor que el que se erea con una sefial de salida de CC. (Cuando el transistor conduce,la cafda de tension a su traves es muy baja y, por 10 tanto, consume muy poca potencia. Cuando no conduce, la corriente no 10 atraviesa, y por 10 tanto no consume ninguna potencia.)

Los. impulsos se mantienen a una frecuencia constante (tipicamente 1 kHz), que es tan rapida para

I
I
I
I
I
I
I
I
I ., ,: ~
I I~
I
1... I

t-C2i _

Figura 14-7. Disposicion ttpica de senates para un amplificador de poten cia

r to, I

I

I

I

" \

-1 I I I

, I I '.j

~I

+ 24V------,----

B

t

ENTRADA.

1

t

SALIDA

!

+24V-----"T"""---

p = V2 R

a P = 12R

t

TENSION DE SAUDA

!

o __ --------~-----.

Figura 14.8. EI transistor de salida del amplificador actda como una resistencia variable

-+-1 ~ ANCHUR. A.·

II IMPULSO

24V

r-
II
-- _,_ ~- ~- _, - -
I:
I' NIVEL BAJO DE SENAL

--+I ~,ANCHUR .. · ••• ,A .. · .. I I ULSQ

24V

IMP
...- ...- - ....- ...-
"" - - - - - - - - - NIVEL MEDIO

N[VEL MEDIO

NIVELALTO DE SENAL

Figura 14-9. La reIad6n de anchurade 10$ impulses con $14 separad6n determina el nivel de tensiO'n

que eI solenoide no pueda responder a los impulses individuales. No obstante, si que responde al nivel media de tension de los irnpulsos, La duraciort del tiempo de oonducci6n con relacicn a 13 de no conducci6n determina el nivel de tension (Fig. 14-9).

E1 tiempo de respuesta puede mejorarse rnds ajuslando la tension de los impu lsos <II dab Ie de Ia tension nominal, del solerroide, de forma que el nivel maximo de sefial se consigue cuando la duracicn de los impulses maximo y nulo es 1a misma (Fig. 14-10).

Control sin reaUmentaci6n

Las valvulae can solencides proporclonales y los amplificadores de control electr6nico pueden utilizarse en los sistemas sin realimentad6n para aplicacicnes que requieran un control suave de Ia velocidad del actuador, perc solo un control moderadamente precise del caudal. Como puede verse en la figura.14-11,.la disposici6n de control sin realimentaci6n no Ileva sensor de posicion para medirel movimiento actual de la corredera. Ademas, no se ertvfa de regreso una serial de realimentaci6n para comparar can Ia serial de mando. Como ya se ha visto anteriorrnente, hablando del muelle de realimentacicn,

24V

24V

r r
~"- ~ .. - . ~ - . - t- PR r- r- r- .-
l- t- • -I- .. .. .. - PRO PARA SOLENOIDE 12 VOLTIOS

MEDIO

6V

aMEDIO

SENAL 100%

SENAL50%

Figura 14·10. AJuslando los impulses de tension' al doble; se consigue el nivel maximo de seha! cuando los impulsos todo! nada son de fa misma duracio«

MOVIMIENTO CORREDERA

'I II I

AMPLIFICADOR

r-- ------,

DE i~;~D .. A 'I [>. ...""I'. ....... ISOLENOIDEI

- : - - - IT;f 1--. ---I

L~ _j

DISPOSICION CONTROL SIN REALIMENTACION

AMPLIFICADOR

I-

I

MOVIMIENTO CORREDERA

SOLENOIDE

SENAL

DE ENTRADA

'I II

SENALDE REALIMENTACION

SENSOR DE POSICION

DISPOSICJON CONTROL CON REALIMENTACION

Figura 14~n. Disposiciones de los controles con Y sin realimentacion

la fuerza del rnuelle de la valvula, que indica el movimiento de la corredera, es la unica realimentacion que se surninistra.

Control con realimentaci6n

Cuando se requiere un control mas preciso, puede unirse a la corredera una sensor de posici6n que envja una sefial a Ia conexion sumadora, que se compara con la sefial original de mando. Esto mejora mucho el funcionamiento de la valvula.

Como se rnuestra en el diagrama de bloques de la figura 14-11, la sefial de entrada se envia primero al amplificador, donde se amplifica. A continuacion, el amplificador envia una sefial de salida al solenoideque ttansmite una fuerza a la corredera de la valvula proporcional, hacienda que se mueva .. Entonces, un sensor de posicion, tipicamente un LVDT, mide el desplazamiento actual de la corredera. La sefial de realimentaci6n(tensi6n) se envia ala conexion sumadora en el amplificador.

En esta conexi6n, la sefial de realimentaci6n se eompara can la sefial de entrada. La diferencia entre las dos sefiales origina una serial de error que sale de la ecnexion.sumadora y lIega al amplificador de tension. La salida amplificada al solenoide tarnbien varia para reflejar la nueva sefial de error. Este Jazo continua hasta que la serial de realimentaci6n se equilibra can la de entrada, y la corredera alcanza Iii: posicion especificada,

Potencia de suministro requerida

La mayoda de las valvulae con solenoides proporcionales requieren una fuente de alimentacion adecuad.a de CC para suministrar potencia al amplificador. Tfpicarnente, una tarjeta eIectr6nica Ileva dos pins para cada conexi6n de potencia para aumentar la fiabilidad del contacto,

La potencia puede suministrarse mediante una baterfa 0 por una fuente de CA rectificada, segun la aplicacion especificada. Con cualquiera de estos suministros, se recomienda general mente instalar un eondensador de filtrado en las conexiones de la fuente de alimentacion a la tarjeta electronica, para ayudar a reducir los efeetos del rizado de la fuente de CA reclificada y filtrar cualquier punta de tension 0 ruido que pueda inducirse en la lfnea no protegidade la fuente de alimentaci6n.

Areas de aplicacien, Las valvulas con solenoides propercionales pueden utilizarse para hacer variar la presion, el caudal, 0. el caudal y la direcci6nal mismo fiempo, en muehas aplicaciones distintas, Pueden

utilizarse para reducir los golpes de ariete originados por cambios rapidos en la presion y las puestas en marcha y paradas rapidas de grandes masas, Los ejemplos de aplicacion incluyen el control de los motores hidraulicos, de los cilindros de simple y de doble efecto que mueven cargas pesadas, y de las bomb as de desplazamiento variable.

PRINCIPIOS HIDRAULICOS BAS.COS DE LAS VALVULAS PROPORCIONALES

Una valvula can solenoide proporcional debe seleccionarse de forma adecuada para que pueda funcionar al rendimiento maximo. Hay que prestar atenci6na facio res que no estan presentes en las valvulas can solenoides convencionales todo/nada, tales 'como acnian el caudal y la presion en los orificios variables de la valvula.

Dos vias para el caudal a traves de la valvula.

En un funcionamiento normal, una valvula proporcional tiene dos vias para el paso del caudal. En la figura 14-12 puede verse que hay caudal del orificio P al A, y del orificio B al T, 0 desde P a B y A a T.

Correderas simetricas y no slmetricas

Una valvula proporcional puede lIevar una corredera simetrica u otra que no 10. sea. La primera restringe igualmente las dos vias para el caudal, 10 que perrnite que la valvula regule el caudal a la entrada y a la salida. En una corredera asimetriea, la restriccion principal esta en las vias BaT 0 de A a T, de forma que la valvula regula s610 el caudal a la salida.

Las correderas simetricas y asimetricas se utilizan para diferentes ti pos de aplicaciones. En I a figura 14-13, se usa una valvula proporcional para controJar un motor hidraulico, que es un actuador de areas iguales. Una corredera simetrica, que surninistra dos restricciones en serie con el actuador, es la seleccion adecuada, dcbido a que el area del mismo es igual a ambos lados,

Cuando la corredera de la valvula proporcional esta en una posicion tal que el caudal pasa de P a A y de B a T, y el motor esta girando a velocidad constante (sin aceleracion ni desaceleracion), los cuatro man6metros mostrados en la figura 14-13 indican las presiones siguientes:

A .I I B
IX I 11 'I( I
p I I T I X I 11 tl

pi IT

CORREDERA SIMETRICA

CORREDERA ASIMETRJCA

Figura 14-12. Simbolos para las vias de caudal a troves de las correderas simetrica y asimetrica

P3

MOTOR HIDRAULICD

P2

A B. VALVULA

,- - - - - --,/ .. OPORCIONAL

: } < ><: PR ..

I •

- ..

p

T

P1

P4

Figura 14·13. Una valvula proporciona! can corredera simetrica controlaun eauador de areas iguales

A

,- - - --

: ><

,,_.,..

P

P1

, L_~

2:1

P3

P4

AAT PAB

A. CILINDRO AVANZA

2:1

P1

P4

PAA BAT

B. CILINDRO ENTRANDO

Figura 14-14. Una valvula prvporcionai con corredera simetrica controla un cilindro de areas desiguales

Pl- indica la presion del sistema principal, deterrninada norrrralmente par la valvula de seguridad de la bomba 0 por el taraje del compensador.

P2~ indica Ia presion necesaria para hacer girar la carga, mas In contrapresicn en el orificio de salida del motor.

PJ - indica la cornrapresion en el orificio de salida del motor originada por larestricciorr al paso del caudal de BaT a traves de 1a valvula, mas 1a contrapresien en la linea de tanque.

P4 - indica la contrapresion en la linea de retorno de tanque originada por Ia tubena, filtros y ctras restricciones.

Ecuaci6n para determinar el caudal

EI caudal a traves de cada abertura estrarrgutada en una valvula proporeional vine determinado por una

ecuaci6n Hamada la ecuaci6n de los orificics puntiagudos:

. ~2:X&P

Q=CdxAx .. -p

Donde: 0= caudal

Cd :;:;: cceficiente de descarga del orificio A = area del orificio

AP = perdida de presion a traves del orificio p = densidad del fluido

Aunq ueno hace falta calcular el caudalutilizando esta form ula, el punto importante es que este es proporcional a Ia rafz cuadrada de la perdida de presion:

Q es proporcional a {6P y: .t1P es proporcicrral a Q2.

En otras palabras, si se dobla el caudal que pasa par la valvula, All se hace cuatro veces mayor;

Utilizando el ejemplo de la figura 14~13, podemos especificar que:

Q(P'A) es proporcional a ~AP(P~"'J

Donde:

Q(P-A) ::: caudal que pasa de P a A y:

AP(P.A) = perdida de presion en la valvula de P a A.

De 13 misma forma:

. Q(8'1) es proporci.onal 3 ~ t1P(8~T)

Donde:

Q = caudal que pasa de B 3 T

(8.1) .

y:

P. = perdida de presion en 1a valvula de BaT.

(B-T) . .

Puesto que en el motor de Iafigura 14~13, el caudal de entrada es igual al de salida (no teniendo en cuenta las fugas), entonces:

Q(l"A) ::: Q(M)

y con restricciones iguaJes en las dos vias de caudal:

0:

Par consiguiente, cuando se utiliza una corredera sirnetrica para. controlar un actuador de areas iguales, la perdida de presion-a traves de cada via de caudal enla valvula es la misma.

Determinacion de la presi6n. requerida por el sistema

Supongamos ahora que el. motor hidraul ico mostrado en la figura 14·13, liene un desplazamlento de 12.2 in' , por revoluci6n y que debe hacer girar una carga con un par de 2055 in. lb. - lOlle presion se requiere en el sistema para esta aplicacion?

Segun el catalogo, la valvula proporcional seleccionada tiene una perdida de presion de 116 psi - a traves de eada restriccion motor eshl girando a velocidad maxima. Si, par ejemplo,

existe una contrapresion de 29 psi ... ..

. en la linea de retorno altanque, se puede determine la presion del sistema. que debe mantenerse. En eses calculos deben tenerse en cuenta las dos restricciones

P (f-A) Y p{(l.T)'

p - p = 116 ps

3 4

P4 = 29 psi

Per consiguiente:

VASTAGO

A MORTIGUADOR

Figura 14~15. Valvula de seguridad tipo boquilla

PJ = 145 psi Pz = P[+P3

Donde:

P L = presion requerida para hacer girar la carga.

La ecuacion necesaria para ealcular la presion de carga es:

p = Tx2~

L d

Par consiguiente:

PL = 1367 psi P2= PL+ P3 P2 = 1512 psi de los datos conocidos:

Pj ~. P2 = PJ - P 4 entonces:

p 1 - P2 = 116 psi par consiguiente:

P1=1628psi .

Donde:

T = bar del motor (in .. lb.) 1t=3.1416

d = desplazarniento del motor (in frey)

p = 2655in.lb. )( 2 x 3.1416

L 12 .. 22in3

La presion del sistema debe sec 1628 psi 18 •• ••••••••• para que la carga gire al par especificado.

p = T)( 20x

L d

Determinacion de la presion requerida para frenar

Debemos determinar ahora la presion maxima de frenado para decelerar el motor basta que se pare, suponiendo que este no requiere presurizacion cuando sobrepasa su velocidad. Para decelerar el motor, la corredera de la valvula proporcional se mueve hacia la posicion central para restringirmas eI paso del caudal

T = par del motor j( = 3 . .1416

d = desplazamiento del motorllll!!1

MUELLEA

MUELLEB

SENSOR DE POSICION (LVDT)

OBTURADOR

Figura 14-16. Valvula de seguridad tipo obturador con LVDTde realimentacion

BOBINA SECUNDARIA

BOBINA PRlMARIA

SALIDA

ENTRADA

BOBINA SECUNDARIA

MOV1M lENTO

III ...

NUCLEO DE HIERRO

Figura 14-17. Tran.yductor inductivo variable lineal (LVDr)

Presiones de .. ",.,H",,...;;",, .. en el lado

de entrada del motor; porque no existesuficiente presion para mantener el caudal de P a A.

Puede parecer adecuado utilizar para. esta aplicaci6n una corredera con: rcgulaci6n a la salida. No obstante, est a conedera estrangula el caudal s610 en el lado de salida del motor 10 que impide la cavitacion, pero 5i se mantiene la presion del sistema en el orificio P durante ·Ia deceleracion, el caudal continua lIegando al motor; Ademas, 13 aplicacion' de presion a ambos lados dell motor al mismo tiempo es inaceptable para algancs disei'ios de motor. Por constguiente, en general, la corredera

simctrica. utilizada algunas veces con frenado adicional y dispositivos anticavitacien, es la mejor seleccion para las aplicaciones de accionamiento de motores hidrsalicos,

Vamos ahora a considerar la relacion entre caudal y presion en un cilindro de areas distintas (cilindro diferencial], En la figura 14-t4A,. se utiliza una viilvula proporcional para controlar uno de estes cilindros. Para: la salida del v3stago, 13 corredeea de 13 va.lvtda se mueve hasta una posici6n que parmita el paso del caudal de P a AydeBa.T.

Si Be utiliza una corredera simetricay la relaeien de areas del cilindro es 2: I, el caudal que entra en la secd6n mayores el doble del que sale por Ia seccion del vastago. Por consigniente, la perdida. de carga a la entrada de P a A sera cuatro veces mayor que 13 perdida de carga a la salida de BaT:

y: liP es proporcienal a: O2

entonces; PIP-I.) .. 4:1e P(B-TJ

· ~ .

AMPUFICADOR

BOQUH...LA

ARMADURA TIPO PLACA

P T

Figura 14-18. Vdlvul,a de seguridad tipo placa

De la misma forma, cuando eI vastago entra (Fig. 14-14B), la perdida de carga ala salida deAa Tescuatro veees mayor que a la entrada de P a B:

QfA-TJ "" 2 X Qtl'-SJ

y: AP es proporcional a Q2

entonces: P{A-n = 4 x PtP-B)

Ahora que ya hemos estudiado algunos de los principios basicos del funcionamiento de las valvulas proporcionaies, podemos examinar los tres tipos distintos de estas valvulas: valvulas proporcionales para el control de la presion. valvulas proporcionales para el control del caudal, y valvulas proporcionales para el control de (a direccion.

VALVULAS PROPORCIONALES PARA EL CONTROL DE LA PRESION

Estas valvulas inc1uyen valvulas de seguridad y valvulas reductoras can los mismos elementos controlados electricamente. En la mayorfa de las aplicaciones para el control de.la presion, la etapa piloto es una valvula pequciia controlada electricamente, mientras que la etapa principal es una valvula normal de

seguridad 0 reductora dimensionada para el caudal requerido. Hay Ires tiposdistintos de valvulas para el control de la presion: de boquilla, de obturador con realimentacion mediante -un-transformador difereneial variable y lineal (LVDT), y las de tipo placa,

Valvula de segurldad tipo boquilla

Como puede verse en la figura 14-15, se conecta un solenoide proporcional a un vastago que es empujado contra la boquiJia de la valvula can una fuerza que es proporcional a la corriente de la bobina. Para abrir la valvula de seguridad y crear un caudal de aceite a travis de ella, la presion del Ouido en el orifieio P debe- ser mayor que la fuerza que el solenoide ejerce sobre el v8stago.

Es decir:

P . , Fuerza del solenoide re.'IIOn - -.-------

Area .de la boquilla

La abertura de la boquilla debe ser relativamente pequeiia, debido a que el solenoide no es capaz de crear demasiada fuerza. Limitando su diametro entre

aproximadamente 0.04 a 0.08 pulgadas •

la valvula puede !legsr a tarajes de hasta 5000 psi~~~

RANURAS MECANIZADAS

SOLENOfOE PROPORCIONAL

CORREDERA DE LA VALVULA

Figura 14-19. Valvula reguladora de caudal sin realimentacion

Figura 14-10. Tres correderas opcionales para una vdlvula reguladora de caudal sin realimentaci6n.

. Debido a. que esta valvula. pequeiia. tiene una. perdida de presion intema muy elevada, no es adecuada para aplicaciones que requieran ajustes de presi6n cero 0 muy pequeiios. Su pequefio lamaiio Iim.iEa tambit~n su ccaudal maximo a aproshnadamente O~8 gpm (3.03 I'pm) 10 que hace que sea una buena etapa piloto para la etapa principal, de una valvula de seguridad 0 reductora .. Tambien es adecuada para controlar los tarajes

del compensador de las bombas de pistones 0 de palelaS de desplazamiento variable.

MontJUe. Para asegurar una mayor estabilidad, ell!; valvula de seguridad no debe instalarse con el 50lenoide en su parte superior. Esto impide que quede aire atrapallo en el tubo centra." Ademas, se coloca un.orificlo amortiguador en el orificio de tanque de la valvula para ayudar ala. estabilidad.

P1 P1
PI P2 IS'
" ri ./

V1 V2 V1
--+-
1 /' f " t

A2
A1 A1
Cuando A2< Al entODces V2>Vl
si V2>Vl entonces P2<Pl
A. TEOREMA DE BERNOULLI MOTOR

La disminuci6n de Ja presion de Bernoulli

se origina aquf.

BOMBA

B. LAS FUERZAS DE BERNOULLI SE OPONEN A LA FUERZA DEL SOLENOIDE

Valvula-de seguridad tipo obturador con LVDT de reaUmentaci6n

La figura 14-16 muestra que esta valvula es del (ipo obt.urador y asiento. Mientras la electroniea controla el movimi.ento del v3stago de la valvula de: seguridad, control a tambien la carrera del solcmoide proporcional dentro de la valvula. Una sefial de entrada hace que la armadura del solenoide 0 varilla. empujadora comprima el muell'e A en un cierto grado. La compreslon deeste muelle es proporcional a la seiial de entrada y ejeree una. fuerza sabre el ebturador de la valvula. Bsta fuerza determina. el taraje de lao misma. EI rnuelle ligero B sirve para qae el oblurador encaje bien en. su asiento. HI caudal maximo 3. traves de Ia valvula. es aproximadamente 1.3 gpm 4.9'ErPmJ.

Transduc:tor indudivo variable I1n.eal. Para controlar la earrera de la armadura del solenolde, se utiIiza un sensor de posicion denom.inado LDW (linear variable differential transformer). transduc-tor inductivo variable lineal.. Bste se situa en.ama de la armadura del s6lenoide para eontrolar su movirniento y envia una. senal de realimentaci6n al amplificador de control, donde se com para con la senal de entrada. ESte· metoda asegura: una posiciOn mas precise, suministra una correceten automaticade cualquier perturbacion. y reduce la hisreresis.

EI LVDTes el sensor de posicion mas ccrriente . utilizado con las valvli.as' tipo corredera tales como las valvulas con solenoides proporcionales, En la figura J 4-

EL SENSOR DE POSICION ENVIA UNA SENAL DE REALIMENTACION A LA ENTRADA DEL AMPLIFICADOR

SOLENOIDE PROPORCIONAL

17 puedeverse que un LVDT lIeva una bobina primaria enroll ada alrededor de un nacleo de hierro dulce, con dos bobinas secundarias enrolladas tambien alrededor del misrno nacleo. Este-.esta conectado a 13 varilla empujadora del solenoide. A la bobina primaria se Ie envta una seiial de CA de aUa. freeuencla,

Esta iuente de alimentacion crea un ca.mpo . magnetico variable en el nacteo de hierro que induce tambien tensiones en las des bobinas secundarias como en un transformador~

Si estas des bobinas se conectan en oposici6n, con el mieleo adecuadamente centrado, los voltajes inducidos en cada bobina se cancelan y no hay tension de salidll. Cuando el nucl'eo se aleja de la posicion central, el vollaje inducido en una bobina secundaria aumenta mientras que en la olea disminuye, 10· que originaahora una tension de salida. euya magnitud es proporcional al desplazamiemto del nucleo, y el desfasaie Indica la direecidn del movimiento,

&131. salida puede enviarse a un rectificader que dan una corriente continua propercional al movimiento cuya polaridad depend era de la direcci6n.

Valvula de seguridad tipo placs.

Esta. valvula de seguridad lleva una armadura tip!) placa (Fig. 14-18). Como 000. las otras val.vulas que)'l hemos ecasiderado, pasa una oordente a traves de la bobina del solenoide para crear un campo magaetieo, y iste empuja la placa hacia Ia bobina. En el centro de la

MUELLB DE RETORNO

Figura 14-12. Valvula reguladora de caudal con realimentacion

GPM

40t-----t-----+-----+--......._.

(t5!3jL');}

2

10

6

8

4

SENAL DE ENTRADA (V)

Figura 14-23. BE caudal es proporcional a La raiz euadrada de la diferencia de presiones

VALVULA PROPORCIONAL REGULADORA DE CAUDAL

MODULO HIDROSTATO

l P

Figura 14-24. Modulo hl'drO.'Jta(o itmalado debajo de una ,-,dlvula proporcional reguladora de caudal para fa compensacio« por presiOn

placa hay rdenida una pequefia bola de acero, ceres de la abertura de la boquilla de la valvula; cuando la armadara es empujada hacia la bobina, esta bola de acero es apretada contra la boquilla. Para crear un caudal a traves de ella, la presion del fluido debe ser mayor que la fuerza creada par la eorriente de la bobina. Por consiguiente, esta corriente determina cuanta presion se requiere para que el caudal circule par la boquilla, Hay dlsponibles esferas y boquillas de dife·rentes diametros para distintosrequerirnientos de la presion.

La ventaja mayor de la valvula de seguridad tipo placa es la ausencia de muelles, los que origina una histeresis menor, tiempos de respuesta mas lapidos, y una meJor resolucion. Ademss, cuando se exclta Ia bobina, la placa esta "f1otando" en el campo magnetico y no hay ccntacto mecanico entre laarmadura y el cuerpo de la valvula 0 boquilla

Resumen de las aplicaciones

Ya hemos descrito tres tipos de valvulas de seguridad y de valvulas reductoras, Ahora, vamos a discutir las aplicaciones en las que cada valvula de control de presion funciona mejor.

Val.vula tipo boquiUa. Siendo la mas sencilla y la mas economica de las tres valvulas, esta version. puede utilizarse pard las aplicaciones mas sencillas en las que se requiere ajuste electrenico de la. presion pero donde no son de particular importancia niveles elevados de precision o hisleresis ruuy bajas.

Aplicaciones tfpieas pueden ser el control de compensador de una. bomba 0 cuando se requieran caracteristicas suaves de carga y desearga de la etapa principal de una valvu la de segnridad,

.Ademas. esta valvula es tambien adecuada para aplicaciones de control de la presion en lazo cerrado en las que se suministra una sefial de reaHmentacI6n mediante un transductor de presion.

Valvula tipo obturador con LVDT de reillimentaci6n. Esta valvula se utiliza en aplicaeiones de control de lapresien que requieren un nivel mis elevado de precision que el suministrado por la valvula sencilla. tipo boquilla.

Por ejemplo, esta valvula puede controlar una vAlvula reducrora que hace variarla presion en una prensa de carrera ascendente,

V,Uvula tipo placa. Esta valvula se utiliza en aquellas aplicaciones que requieran una histeresis baja y un control 1ineal suave, Su electronica incorporada la hace compatible con contrcles por microprocesador.

VALVULAS PROPORCfONALES PARA. EL CONTROL DEL CAUDAL

Estas valvula.s controlan el caudal del fluido hidraulicc. Un solenoids pmporcicnal hace variar el ajuste de la valvula para comrolar la velocidad, aceleracion y desaceleracien del aetuador, Las valvulas proporcionales para el control del caudal incluyen versiones con 0 sin reelirnentacion,

Villlvula sin reallmentaclon

Esta vaJvula es muy similar ala valvula proporcional direceioaal. Como puede verse en la figura 14-19, I~ valvula reguladora sin realhnentacien lleva el mismo euerpo y corredera que una valvula direccional. El muelle esta extendido en la posicion cerrada, Per consiguiente, cuando no se excita la bobina.Ia corredera bloquea {odos los orificios de la valvula para impedir que el caudal pueda atravesarla, Cuando se envia una corriente a la bobina, la fuerza del. solenoide bace que fa eorredera se mueva dentm del cuerpo de la valvula basta que esta fuerza y Ia debida a la compresion del muelle se equilibran,

Al variar la corriente que pasa por la bobina, varia 13 posicion de la eorredera as! como el tamafio de la abertura de los orificios para permjtir que el caudal pase por la valvula.

Ranuras reguladoras. Los cantos de los resaltesde la corredera Jlevan mecanizadas ranuras que mejoran 1m sensibilidad de la valvula, sin reducir el caudal .nominal maximo, cuando se regula el caudal a (raves de aberluras muy pequefias, Como puede verse en la figura 14·20; las Ires eorrederas llevan diferentes ranaras, permitiendo diferentes combinaciones de caudales restringidos y bloqueados. Ademas. las correderas pueden dimensionarse para satisfacet diterentes requerimierse del caudal.

Para todas las valvulas reguladoras, el caudal que pasa por la valvula viene determinado par el tamaiio de la abertura y la perdida de presion a. su traves,

EI teorema de Bernoulli, ilustrado en la pagina 14-

21. especifica que cuando la velocidad de una caudal aumenta, la presion esUilica del fluido disminuye, Este principio se utiliza para el disefio de 1&.<;. valvulas: proporcionales regutacoras de caudal,

Cuando se envfa una senal electrica al solenoide para conseguir un determinado ajuste del caudal, 1a ccrreden se mueve hasta que la fuerza del solenoide y la del muelle se equitibran. HI caudal que pasa por las ranura regnladoras origina entonces dos fuerzas adicionales de

Figura 1.4-Z5. Valvula proporcionoJ dirr:ccional de accionam;ento directo y sin realimenlQcion

CETOP3

eSTOPS

CAUDAL NOMINAL (VMIN)

3 '1:361:)1

7 (28.50 L. 13{9.20 20(1.5.70 L

03F

07N f3N 20N

288

30N SON

30 (n"3:58L . 50 (188.28 L

658

REGULA CION

SIMBOLO

SAL & ENTR. SAL & ENTR. SAL&ENTR. SAL&EN1R

10

IXI

H tl

pi

IT

IXI

II II

SOLO SALIDA

::::: }

I}( I

II II

SOLOSAUDA

IXI

Iltl

Figura 14·26. Las valvulas direccionales proporcionaJes lienen varias correderas opcionales

SENSOR DE POSICION (LVDT)

SOLENO]DE .PROPORCIONAL

SOLENOJDE PROPORC[ONAL

Figura 14~21. Valvula direccional proporcional con LVDT de rea/imentacion

Bernoulli, como. puede verse en la vista B de la figura. Cuando elfluidof1uye a traves del area restringida de las ranuras, se crea una perdida de carga localizada en un lado de la earn de la corredera, Esta perdida no existe en el otro lado de' la misma, de forma que el efecio final es que la corredera es empujada. ligeramente hacia In izquierda por lasfuerzas de Bernoulli. Se consigue un ajusle estable de la valvula euando In faerza del solenoide se equilibra exaotamente con las fuerzas combinadas de Bernoulli y.del muelle.

Si oeurre algo en el sistema hidraulico que hace aumentar la perdida de presi6n a traves dela valvula. puede esperarse tambien un aumento del caudal que pasa por ella. No obstante, cuando el. caudal tiende a aumentar, las fuerzas de Bernoulli tam bien aumentan, originando una abertura mas pequefia de Ia valvula y manteniendo el caudal eesstante .. Este efeeto funciona mejor a perdidas de presicn mas· elevadas .. En algunas aplieaciones, con penlidas de presion mas bajas, puede ser necesario lnstalar un hidrostato compensado por presiOn con 13. valvula.

Valvulas con realim.entaci6n

Cuando una. aplicaciea particular Fequiere una histeresis baja, una. repetibilidad mejor, un tiempo de respuesta mas rapida y una mayor capaeidad de potencia de las que puede proporcion.ar una valvula sin realimentaci6n, puede utilizarse un sensor de posicion de Ia corredere con 13 valvula regaladora de caudal. Bste sensor envia una senal de realirnentaci6n iii la entrada del am.plificador que origina. un mejor fUDcionamiento de la valvula. Otra vez, eJ disefie de esta valvula es muy similar al de la valvula de control direccional,

Como puede verse en la figura 14-22,-se anade un. orificio extra de drenaje (orificio L) a esta valvula particular (tamafsa CETO"P 5) para drenar las fugas desde las eamaras extremes de l'a cerredera y al tube central, 10 que permite una presien elevada en el orificio a tanque.

La. dU'erencia mas lmportante entre las valvulas reguladoras de caudal. con CJ sin realimenlaci6n es .. queel equilibrio entre las fuerzas del selenoide y del muelle posiciona In corredera en la valvula sin realimentaci6n, perosolo Is sefial de entrada la posiciona en la valvula con realimentaci6n. EI solenoide mueve la corredera hasta que las sen ales de entrada y de realimentaci6n se cancelan, Este metodo de posicionar la corredera es independiente de otras fuerzas tales como las del caudal, presion de carga 0 del sistema, y rozamiento,.originandl! una bisteresis muy baja y una mejora en la repetibilidad

Debido a. que la posicien de Ia corredera es indeperrdiente de estas fuerzas, no hay compensaci6n pm presion como en el caso de las viIvulas sill reaUmentacion. Sin -ninguna compensaci6tl, el caudal viene determinado s610 por la sefial de entrada y la perdida de carga 'a traves de Ia valvula. Como puede verse en la gnifiea de 13 figura 14-23, .una sefial de entrada origina un caudal que e~ aproximadamente proporcional. ala. r-.aiz cuadrada de la diferencia de presiones a lraves, de la valvula.

Hidrostato. Cuando haec falta compeasacidn pOI presion, puede instalarse un hidrostatc debajo de Is valvula, como se muestra en la figure 14-24. EJ hidrostatc es una valvula tipo corredera deslizante que se manliene en 13 posicion abiena mediante un muelle. Cuando fu

VALVULA REDUCTORA PARA PRESION PILOTO

C1T A PBX C2 V

COR REDER A PRINCIPAL CENTRADA POR MUELLES

Figura 14-28. Valvula direccionalproporcional dedos eta pas con realimentacl6n

I I

~~

Y B

I

ETAPA

PRINCIPAL

A

Figura 14-29. Simbolo para una vdlvula direccional proporcional de dos eta pas

VALVULA PROPORCIONAL

MODULO HIDROSTATO

PLACA BASE U OTRA SUPERFICmDE MONTAJE

,.. - - - --,

Ir--- I

0=Q4r;::::;1 ~;;:;:: ·:;:;;;Ilr::;::r.· ·I~I:-:I:..· ....•• '. .. i !

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T F-t-B_' -""~1

I

P ,T V

_...10.,;,_ ...... _

B

A

A

p

B

Figura 14-30. Sfmbolo para una valvula direccional propotcional de dos etapas con un hidroslalo Resumen. de aplicaCiones

difi.uen.cia de presiones a traves de la valvula lIega al valor delmuelle, su corredera empieza a moverse hacia la posici6n cerrada, Bsto reduce la presi6n a la entrada de Ia valvula. y mantiene una. diferencia de presiones constante a Imves de los .orificios del estrangulamiento regulador del eaudal.. Un hidrostato 1l1ilizado de esta forma reduce el caudal maximo que puede pasar per la valvula reguladora,

La valvula reguladora de caudal sin realimentacioo puedeutilizarse en aplicaciones de control del caudah Ia entrada, a lasalida a per derivaci6n. Cuandcs seleeeiona una valvul'a Feguladora, es importaote recordar que puede conseguirse el grade mas elevado de C(JurroJ seleccionando la corredera con el caudal nominal mas . bajo que satisfaga los requerimienlos de caudal maximo de la. aplicacien, Generelmente.Ja valvula reguladoracm realimentaci6n es mas adeeuada para aptieaeioees qlX

1-

CAVITACION

A B

P T

P~------------------------~

Figura 14-31. Hay cavilaci6n en la secci6n mayor aJ decelerar un cilindro cargado positivamente

requieran un grade elevado de funcionamiento de la valvula,. mientras que la valvula sin realimentaci6n es adecuada para la mayorfa de las aplicaciones corrientes.

VALVULAS PROPORCIONALES PARA EL CONTROL DE LA DIRECCION

Estas valvulas controlan la direccion Y 'a magnitud del caudal al aetuador en respuesta a una sefial electrica. Incluyen valvulas accionadas directamente con 0 sin realimenlaei6n de la posicion de la corredera, y valvulas pilotadas, que se utilizan en aplicaeiones que requieren caudales mas elevados,

Valvulas dlrecclonales sin reallmentaci6n

EI diseno del solenoide, cuerpo y corredera de una valvula proporcional direccional de accionarniento directo 0 de una sola etapa es muy similar al de las valvulas reguladoras de caudal que acabamos de considerar. La tinica excepclon es la colecacidn de solenoides en ambos extremes para permitir que la

corredera pueda moverse en ambas direcciones desde la posicion central. Como puede verseen.la figura 14-25, los tubos centrales de los solenoides llevan tornillos de purga en sus extremes. Estos tomillospermitea purgar aire de los tubes centrales cuando la valvula se instala por primera vez.

Como indica la figura 14-15, el caudal puede atravesar la valvula del orifieio P al A, y del orificio B al T, 0 del P al B y del A al T. Las vias actuales para el caudal dependen de que solenoide se excita. EI nivel de la sefial de entrada al solenoide excitado especifica la magnitud del caudal a traves de los orificios,

Nuevamente, pueden utilizarse diferentes tipos de corredera para satisfacer los requerimientos de diferentes aplicaciones. Dos correderas distintas tienen diferentes posiciones del caudal en la posici6n central; una bloquea el caudal en todos los orificios, mientras que la otra permite que los orificios A y B quden cornunicados al tanque, Tambien pueden seleccionarse, como veremos a continuacten, correderas con diferentes caudales nominales para caudales maximos distintos,

VALVULA ANTfRRETORNO ANTICAVITACION

A B

1%1~~II{tl

P--.~------------~pILL

-----'----,

I I

'9'

I

~

Figura 14·32,. Una vtilvulaantirretorno anticavitation reduce una presi6n deJrenado elevada

A B

I XI ~ ~I ttl

P T

p--_.----------------------~

Figura 1,4·33. Una corredera con regulation a la sa/idlJ disminuye la reslricci6n al entrar el caudal en ambos direcciones

En la figura 14-26. los nameros correspondientes a las correderas l1evan una letra que indica el tipo de ranuras que lIevan; F indica raouras para regulacionfina, N, ranuras standard, y S, raouras standard 5610 para regulaci6n a la salida. Las correderas tipo F y N lIevan ranuras en los cuatro resaltes de la corredera 10 que permite regular el caudal tanto a la entrada como a la salida del aetuador; Cuando los caudales que pasan por ambas vias son iguales, no hay tendencia regular ni a la entrada ni a la salida. No obstante (por ejemplo), cuando la valvula se utiliza para controlar un cilindro de areas desiguales, los caudales no son iguaJes; uno de los dos caudales de entrada 0 de salida domina.

La corredera tipo S regula 6nicamente en los dos resaltes que controlan el caudal aI orificio de] tanque. Hay muy poca regulacion en las vias de P aA 0 de P a B. Los resaltes de estas correderas son similares a los de la valvula standard. Su perdida de presion es ronsiderablemente mas pequefia debido a que hay menos restriccion que en los resaltes reguladores de los otros tipos de correderas ranuradas.

Lo mismo que en lasvalvulas reguladoras de caudal, la valvula direecional de accionamiento directo sin realimentaeien suministra cierto grado de compensacion por presion. Cuando las perdidas de presion y los caudales a traves de la valvula aurnentan, las fuerzas de Bernoulli tambien 10 haeen para prestar una mayor oposicion a la fuerza del solenoide. Esto origina aberturas mas pequeiias del orifieio, 10 que impide un aumento en elcaudal.

Valvulas direeeionaies eon raallmentaei6n

Para ap1icaciones querequieran un posicionamienlo mas precise de la corredera, puede utilizarse con la valvula proporcional direceional de accionamiento directo un sensor de posicion LVDT, como se muestra en la figura 12-27. £1 movimienlO de la corredera viene control ado por la sefial de entrada y, por consiguiente, es independiente de fuerzas tales como las del caudal, presion y rozamiento. Por este motivo, la valvula no posee compensacion por presion como la valvula proporcional sin realimentaci6n. Lo mismo que con las valvulas reguladoras de caudal que no la lIevan, el caudal que puede pasar por esta valvula viene detenninado por la serial de entrada y la perdida de presion a su traves,

Nuevamente, el caudal es aproximadamente proporcional a la rafz euadrada deIa diferencia de presiones.

Hasta cierto pun to, el caudal maximo de la valvula viene determinado por la perdida de presion maxima a traves de eUa. No obstante, las fuerzas combinadas del

caudal, presion y rozamiento, pueden ser eventualmente tan grandes, que pueden veneer la fuerza del solenoide y la valvula deja de funcionar adecuadamente. Normalmente, cuando se disefian los sistemas, deben evitarse las perdidas grandes de presion, pero euando se utiliza una valvula proporcional, por ejemplo, para decelerar un actuadoro para controlar el embalamiento de una carga son inevitables estas perdidas grandes.

Hidrostato. Para mantener constante la perdida de presion en la valvula, puede utilizarse un hidrostato en una valvula proporcional direccionalcon realimentacion. Este hidrostato puede instalarse en la linea de entrada de presion la valvula y su corredera deteeta presion en el orificio P y, con una valvula de cambio, al orific·io A 0 B. La valvula de cambio selecciona automatieamente la mas elevada de las dos presiones en las lineas A y B, 10 que origina compensaclen por presion en ambas direcciones del caudal, tal como de P a A 0 de P a B. Para mas infonnaci6n sobre hidrostatos, ver la seccion "Compensaci6n de la carga" que aparece mas adelante en este capitulo.

Valvulas proporelona.es direeeionaies pilotadas

Cuando es necesario controlar caudales que excedan del maximo correspondiente a las valvulas proporcionales de mando directo, pueden utilizarse valvulas piJotadas 0 de dos etapas. Como puede verse en la figura 14-28, esta valvula lIeva una etapa principal centrada por muelle un ida a un sensor de posicion y a una etapa piloto accionada por un solenoide que lIeva incorporado otro sensor de posicion. EI control del caudal proporcional se consigue mediante ranuras reguladoras en los resaltes de la corredera de la etapa principal.

Presion piloto CODstante. Para un funciona.miento consistente de la valvula, se requiere una presion de pilotaje constante. ESIO puede conseguirse situando una valvula reductora en la linea de pilotaje a la etapa piloto, Esta valvula reductora se instal a entre las dos etapas.

Como se representa en el simbolo de la figura 14- 29, Ia corredera piloto tiene cuatrn posiciones posibles de control. La posicion del extreme de la derecha es la posicion de seguridad que comunica a tanque las dos camaras extremas de la corredera principal, 10 que permite que los dos muelles la situen en la posicion central, parando el movimiento del aeluador. Bajo las condiciones normales de funcionamiento, la corredera piloto funciona con los otras tres posiciones, La posicion con todos los orificios bloqueados es la posicion de paro.

VALVULAS ANTiRRETORNO

VALVULA DE

I L __ J

A

B

P T

L __ . ..J

P--.--------------.~

FilUra. 14-34. Las vdlvulas an!irretorrro anticavitacio" y las valvufas de seguridad eliminan las puntas de presWn

A. B

P~--------------~·

P T

Figura 14-35. Una corredera tipo 33 comunica A y B allanque; en la posici6n central,. para neutralizar el deslizamienlo diferencial

GRAVEDAD

A B

I :ll~ ~j,I( II

P--.~----------------~PIJt

Figura 14-36. .La carga octUaen el1ado del vastago del cilindro en la carrera de salida

-_._--------,.

B

p ---+- ...J I

I W

Figura 14--37. Una v6lvula antinetornopilolada desvia lasfusos dela v6lvula proporr:;onal

A B

1~1~~Iltl

p~~~-------------~PII

GRAVEDAD

Figura 14-38. La cargo OCIlla en el lado del vas/ago del cili'ndro en la carrera de salida

---------,

I I

?

I

I LU

A B

Figura 14·39. Una valvula de equilibraje imp/de el descensa incontrolado del cilindro

HIDROSTATO DE PRESION EN LINEA

r----

VALVULA DECAMBIO

A B

P T

P--~~--~--~~~----------~·

1 L __ ...J

Figura 14-4n • .Hidrostato depresi6n en [(neoy valvula de cambio

r----

DR

A

P T

P -~.._-_+-_ff-- ..... ------------..

Fipl'8_l44l. Un hidroslato con muelle variable Ilumenta eJ caudal maximo

r------

I

I I I I I

r-----

I I I

A B

I I I I

,DR ............

.... ""1 ..... I L... __ J

p

p--~._~----~-.--------------~

Figura 1441. Una electrovalvula suministra la compensacion par presion

A B

..

1 ·1 r

I L __ J

Figura. 1443. Para un circuito con corea negaliva, se utiliza una valvula de equilibraje

Como con las otras valvulas de dos etapas, bay disponibles opciones para piIotajes y drenajes internos y edemos, sacando 0 poniendo tapones adecuados dentro del euerpo de la valvula.

Hidrostato. La etapa principal de la valvula lleva dos orificios extra para detectar la presion cuando la valvula se utiliza con un hidrostato. Debido a un taladro intemo en la corredera principal.ja presion en el orificio A se detecta en Cl , y la presion en el orificio B en C2 (Fig. 14-30). EI bidrostato esta instalado en fa entrada de presi6n a la valvula y detecta la presion en el orificio P yen el A 0 el B, segrin cual sea el movimienlo de la cerredera principal. La compensacioa por presion se consigue de P a A 0 de P a B, can una cafda de presion eonstante a 10 largo de la corredera de la valvula. Como con las otras viilvulas que hemos vista en este capitulo, bay dos condieiones opcionales para el centro de la corredera, Una de elias bloquea todos los orificios en la posicion central, mientras que la otra comunicaAy B al tanque cuando se centra.

Resumen de aplicaciones

Una valvula direccional de accionamiento directo sin real imentaci6n para la posicion de la corredera puede utiHzarse en aplicaciones que requieran una precision moderada. La valvula con realimentacien debe utilizarse en aplicaciones que requieran un posicionamiento mas preciso de la corredera. Las valvulas direccionales de dos etapas se utilizan cuando hace falta un control preciso de caudales elevados,

NORMAS ORIENTATIVAS

La seccien siguiente contiene varios ejemplos de aplicaci6n para las valvulas proporcionales. Estes ejemplos muestran algunas de las consideraciones principales involucradas en la puesta en marcha de las valvulas proporcicnales.

Ejemplo numero uno

La figura 14-31 muestra una aplicacion de valvula con corredera simetrica, que controla un cilindro cargado positivamerrte, con tad os los orificios bloqueados en la posici6n central. Como la restricci6n en todas las vias es la misma, el control principal es con regulacion a la entrada en la carrera de salida, y con regulaeien en la salida en la carrera de entrada.

Como con todas las valvulas que tienen bloqueados todos los orificios en la posicion central. el pist6n tiende a deslizar cuando la valvula esta centrada. Esto oeurre

cuando las fugas de la corredera a un lado del piston hacen que este se mueva Iigeramente.

Para decelerar la carrera de salida, 1'3 corredera retrocede hasta su posicion central para restringir el caudal en el lado del vaslago del cilindro, 10 que restringe tambien el caudal en la secci6n mayor del mismo. EI caudal en esta es mayor que el ccrrespondiente a la seccien menor. Como la perdida de presion es proporcional a la raiz cuadrada del caudal. esta presion de frenado elevada en el lado del vastago origin a una perdida de presion muy elevada en la seccion mayor del cilindro. Esta gran perdida de presi6n puede causar cavitaciOn.

Una solucion es instalar una valvula antirretorno anticavitacion, como se muestra en la figura 14·32: Esto reduce la perdida de presion en la seceion mayor e impide la cavitacidn.

Una segunda solucien a este problema es utilizar una corredera con regulacion a Ia salida en lugar de una con regufaci6n a la entrada, como se muestra en la figura 14- 33, 10 que permite que el caudal de entrada al cilindro permanezca casi sin restricci6n tanto en la entrada como en la salida del vastago. No obstante, esta soluci6i1 no eonsidera completamente el problema de la multiplicacion de presiones en ellado del vastagc cuando se decelera. Ademas, la corredera con regulacion a la salida no puede utilizarse en un sistema con algunos tipos de hidrostatos.

Otro factor a considerar es la perdida repentina de potencia durante las condiciones de un fallo de corriente o una parada de emergencia. Cuando se envian sefiales de rampa a una valvula proporcional para deeelerar una carga de inercia elevada, una perdida repentina de potencia hace que la corredera se mueva hasta su posicion central rnuy rapidamente, 10 que origina puntas de presion. La presien es mayor en el lado del vastago cuando este sale. Para evitar las puntas de presion, pueden instalarse valvulas de seguridad y valvulas anticevitacion, como se muestra en la figura 14-34.

EI deslizamiento en los cilindros difereneiales es un movimiento no deseado del pist6n originado por las fugas en las lineas A y B. Para reducir este efecto puede utilizarse una corredera que comunica A y B al tanque en la posicion central (Fig. 14-35). NO' obstante, bajo condiciones de cargas Iigeras, una contrapresion elevada o una punta de presion en la linea al tanque puede originar todavfa que el piston deslice mas alia de su posicion,

Ejemple numero des

La figura 14-36 es un esquema de un cilindro cargado negativamente, 10 que significa que la graved ad actua

sobre la carga. Para este tipo de cilindro, es irnportante considerar los efectos de la carga que aetna sobre la secci6n del vastago. En la disposicion rnostrada en esta figura, la regulaci6n es a la entrada para la salida del vastago y a la salida cuando este entra. Debido a que la carga se decelera naturalmente cuando se mueve hacia arriba, no se requieren normalmente voilvulas antirretorno anticavitaci6n.

Puede presentarse un problema cuando el cilindro se mantiene en una posicion total 0 parcialmente extend ida. La corredera se desplaza a su posicion central, en la que todos Jos orificios estan bloqueados. La linea A puede fugar al tanque haciendoque el piston se mueva hacia abajo. La magnitud de esta fuga depende de las variaciones de carga, temperatura y viscosidad del f1uido, desgaste de la valvula y otras influencias.

Por consiguiente, una ajuste electrrinico de la posicion central de la corredera para compensar las fugas, no es suficiente para resolver el problema. Una soluci6n mejor para las fugas es instalar una valvula antirretomo pilotada (Fig. 14~37).

Esta valvula debe de pilotarse independientemente para asegurar que permanecera.abierta en todo in stante mientras el cilindro se mueve, especialmente durante la deceleraci6n. Otra consideraeirin importante para un cilindro cargado negativamente es que si requiere una deceleracion suave cuando desciende, una corredera con todos 10 orificios bloqueados en la posici6ncentral es mejor que otra que tenga los orificios A y B unidos al tanque en esta posicion.

No obstante, si hay fugas a traves de la corredera de la valvula proporcional, el cilindro puede moverse tan pronto como se abre la valvula antirretomo pilotada.

Adernas, si esta valvula se instala a una buena distancia de Ia valvula preporcional, la compresi6n del f1uido en la tuberfa puede hacer que el cil indro descienda mornentaneamente cuando se abre la valvula antirretorno pilotada.

Por consiguiente, en algunas aplicaciones, puede ser necesario dar una pequefiasetial de elevaeion a la valvula proporcional, antes de la senal de descenso.Ia velocidad de abertura de la valvula antirretomo puede hacerse mas lenta,o puede utilizarse una valvula de equilibraje,

Ejemplo numero tres

Cuando la carga actua en el lado del vastago del piston del cilindro, como en la figura 14-38. hay que considerar varies factores distintos, En particular, requiere especial atenci6n la carrera de salida.

En el esquema mostrado en la pagina 14-38, la regulaci6n principal es a la entrada cuando el vastago

sale, y a la salida cuando entra. No obstante, como ya se ha discutido anteriormenle, regular a la entrada cuando el cilindro desciende puede causar oavitacion. Por consiguiente, esta aplicaci6n requiere una valvula antirretorno anticavita.ci6n.

Mientras que en algunos cases se puede impedir la cavitaci6n utilizando una corredera con regulaci6n ala salida, cad a aplicaci6n de esta c1ase debe de comprobarse cuidadosamente debido a la muitipHcaci6n de presiones en el lado del vastago del cilindro.

En algunos casas, las consideraciones de seguridad requieren el u50 de una valvula de equilibraje (Fig. 14- 39). Esta valvulaasegura que el cilindro no descienda de una forma incontrolada cuando la valvula proporcional esta completamenteabierta. Ademas, 1a utilizaci6n de la valvula de equilibraje hace que el cilindro este cargado positivamente, de forma que no se requiera una valvula antirretorno anticavitacion, a menos de que la aplicaci6n requiera una deceleraci6n muy rapida cuando el cilindro desciende.

Una valvula de equilibraje restrings el paso del caudal de A a T cuando el cilindro baja. Por consiguiente, cuando se analiza el funcionamiento del circuito, la contrapresi6n creada a traves de esta - va.lvula debe aRadirse a su taraje.

COMPENSACION POR PRESION

Como ya se ha visto anteriormente, muchas valvulas con solenoides proporcionales requieren algun grado de compensaci6n por presi6n. Esto es especialmente cieno para aplicaciones que requieran una velocidad constanle del actuador cuando la carga 0 la presion del sistema flucnian.

Recordemos que las valvulas sin realimentaci6n compensan por presion las diferencias de velocidad en un eierto grado. Cuando esta compensacion no es suficiente, puede utilizarse un hidrostato en la valvula con solenoide proporcional.

En la figura 14-40, un hidrostato de presion en linea detecta la presion en el orificioP y .el A 0 el B de la valvula. Una valvula de cambio incorporada selecciona la maselevada de las dos presiones en Ay B Y la enviaa la corredera del hidrostato. Esta realiza cualquier ajusle necesario para mantener una diferencia de presiones constante a traves de la valvula proporcional. La diferencia de presiones es igual al muelle del hidrostato. Se suministra una compensaci6n por presi6n a la entrada cuando el cilindro se mueve en la otradireccion.

Cuando el vastago del cilindro sale, la presion en eJ orificio A es mas elevada que en el B. Esto es generalmente cierto siempre que la carga no se acelere

excesivamente, exeepto durante la deceleracioa. Cuando el cil indro se decelera, la presion en el orificio B sera muy probablcmente mas elevada que en el A, a menos que las fuerzas de friccion que actuan sobre la carga sean elevadas. Cuando esto ocurre, la corredera del hidrostato se mueve hacia la posici6n completamente abierta para reducir el efecto de la cavitacio» en el lado de la seccion mayor del cilindro.

Un hidrostato utilizado para 13 compensacion por presion afecta a los requerimientos de presion del sistema. Si el hidrostato de la figura 14-40 lIeva un muelle de 58 psi yel cil indro tiene una relacion de areas de 2:1, cuando su vastago entra a earga nula, la perdida de presion de P a B sera de 58 psi:m •• !l

La de de A a T sera de 232

psi (recordar que P = es

proporcional a Q2) y la presi6n en la seccion mayor del cilindro sera, por 10 menos, de 232 psi I' ~.iJ!1ii1 Esto requiere una presion de 464 psi el otro lado. Por

mas 58 psi perdida de carga entre P y B). Si el cilindro entra con carga, la presion correspondiente debe anadirse a la presion total requerida por el sistema.

La utilizacion de un hidrostato afecta tambien al caudal maximo de la valvula proporcional. Haee disminuir este caudal debido a que esle cs el que puede atravesar I a valvula a una diferencia de presiones igual al taraje del muelle del hidrostato. Puede utilizarse con un muelle variable para aurnentar el caudal maximo, es decir, una valvula reductnra de presion convencional.

EI orificio de drenaje DR de una valvula reductora, en vez de conectarlo al tanque, se puede unir a las !ineas Ay B mediante una valvula de cambio, como se muestra en la figura 14-41. Par consiguiente, varian do el ajuste de la valvula reduetora, pueden ajustarse el taraje del muellc del hidrostato y la perdida de presi6n de la valvula proporeional. No obstante, la potencia. disipada aumenta, y ademas e1 caudal continuo de pilotaje desde el orificio DR establece una capacidad minima de caudal.

Si substituimos 13 valvula de cambia por una electrovalvula distribuidora, puede seleccionarse la lfnea en cualquier instante (Fig. 14-42).

Para conseguir una cornpensacion adecuada, los cilindros can carga negativa deben lIevar una valvula de equilibraje en la direcci6n de la carga negativa cuando se utilizan con un compensador con regulecion a la enlrada (Fil!. 14-43l.

Es posible efectuar virtualmenle cualquier comblnacion de valvula proporcional/hidrostato utilizando valvulas reductoras instaladas independientemente. Por ejemplo, puede utilizarse una valvula reductora completa 0 una valvula de seguridad si se requiere un hidrostato de presion variable. Si la carga cambia de direccion cuando el cilindro se mueve, como durante la deceleracion, In Hnea sensora del hidrosrato pucde conmutarse independientemente utilizando una elcctroviilvula distribuidora.

Se aplican los mismos prineipios generales cuando se utilizan sensores de carga con una bomba de desplazamiento variable. La regulaci6n debe ser a la entrada del aetuador cuando se detecta la presion de carga. Por consiguiente, no puede utilizarse la corredera can regulacion a la salida para el sensor de carga.

RESUMEN

Las valvulas proporcionales suministran soluciones para disefiar problemas que no pueden solucionarse utilizando 8610 valvulae COn solenoides convencionaies de CC lodo/nada. La substituci6n de las valvulas hidraulicas con control electrico simplifica el control variable de la presion. del caudal y de la direccidn. En muchas aplicaciones, las viilvulas con solennides proporcionales se instalan en sistemas que requieren varias combinaciones de valvulas proporcionales, valvulas de cartucho y valvulas convencionales.

CUESTIONARIO

1. Mencionar las tres funciones principales de las valvulas ceasolenoides proporcionales.

2. Explicar la expresldn "el caudal de salida es proporcional ala sefial de entrada" y como un solenoide proporci01lal actUa la corredera de una valvula proporcional.

3. Explicar el significado de un solenoide de fuerza constante.

4. Describir II' compensackm de la zona inactiva.

5. Describir la histeresis y como la compensa un amplIficador de control,

6. Explicar las funciones de rampa. y citar las variables. para cuye control han sido disefiadas,

7. ExpIicar la finalidad de la reali01entaci6n por corriente.

8. Describir la modulaci6n por impulsos.

9. ExpHcar la diferencia entre el funcionamiento can 0 sin realimentaci6n de una valvula proporcional.

10. Explicar la diferen.cia entre las correderas sirnetrtca y no sirnetrica de una valvula proporcional.

11. Exponer la relacidn fundamental entre caudal y perdida de presion en una valvulaproporcional.

12. Describir los tres tipos de valvulas

proporcionales de presion.

13. Bxplicar el funcionamiento de un LVDT.

14. Describir las ranuras reguladoras y su finalidad.

15. ;.C6mo puede impedirse la cavitaci6n ruando se eontrela un actuador de areas desiguates, tal como un cilindro?

16. Deseribir algunas de las consideraciones especiales para controlar una ca.rga negati.va con una valvula proporcional.

17. Deseribir la compensaci6n por presi6n y porque es necesaria.

18. le6mo puede un hidroslato afectar a laperdida de presion a traves de una valvula proporcional?

ElECTRONICA - AMPlIFICADORE,S OP

Muchos disposlrivos electrohidrauIicos modern os, lales como servevarvulas y valvula.s preporcionales, mobombas, valvulas de control del caudal. y de la presi6n, y los circuitos de control de la velocidad, ~uieren sefiales electricas de potencia relativamente efmda para el control ylo el posicionamiento. No _Ie, tipicamel1te.la fueme de alimeatacion 0 la senal de control es un dispositivo capaz de dar unicamente iciiales de baja potencia, Por ejemplo,la senal. de entrada para controlar una valvula prcporcienal puede provenir defuenles tales como un:

, Potenci6metro

• Sensor de temperatura

• Transductor de presion

• Tacogenerador

I Dispositive controlado por un mlcreprocesadcr; etc.

PlIesto que todos estes elementos dan sefiales de baja potencia, es precise elevar 0 amplificar su nivel electrico (en tenninos de vollaje 0 corriente, 0 ambos) para que puedan activar la valvula preporcional,

Debidn a la generacion de calor y alas limitaciones micas de tamafio, no es practico aumentar Is: capacidad del dispositivo original para que pueda genera! seflales de potencia mas elevada, Afortunadamente, cuando se aplica una sefial de baja potencia a la entrada de un circuito electr6nico denominado amplificador, este puede ~roducir a. su salida, la sefial de mando requerida. para !osdispositivos electrohidraufieos. Ver Ia figura 13~1.

Este capitulo suministra una breve introducci6n ala tenninologia y funcionamientc del. amplificador y una. explicacion mas detallada del .AMP OP (Amplificador operacional), que es un tipo especial de amp! ifieador que posee varias caracteristicas especialmente adecuadas para las aplicaciones electrchidraulicas.

DEFINICION DE UN AMPLIFICADOR

Un amplificador es un circuito relativamente senciUo que se utifiza para elevar el nivel (0 aumentar laamplitud) de una sefisl electronica, La setial de salida amplificada es preporcional a la senal de entrada. Se utilizan varies tipcs de amplificadores en el equipc electrico, pero todos ellos realizan la misma funci6n basica.

LOS TRANSISTORES COMO AMPLlFICADO'RES

Un dispositivo sem iconductor denominado transistor forma el elemento basico de la mayoria de los circuitos de ampIificaci6n. En el'ectr6nica, lostransistores realizan funciones rouy importantes ademss de amplificar y se construyen yconfiguran en. muchas form as distintas. En este capitulo no se expcne la teo ria de los transisteres y de sus aplicaciones exceptuando una comprensi6n basica del funcionamiento y terminologfa del amplificador,

En la figura 13~2 se muestra el sfmbolo esquematico de un tipo de transistor II amado NPN. Este transistor lIeva

SUMINISTRO DE LA SENAL DE ENTRADA:

• POTENCIOMETRO

• SENSOR DE TEMP

• ETC.

-

DlSPOSITIVO DE SALIDA:

• VALVULA PROPORCIONAL

• SERVOVALVULA

• ETC.

....

AMPUFICADOR

-

-

Figura 134. Diagrama ftmcional de blOques del dispositivo de entrada, amplificador y dispositivo de salida

+ Ib

..

Ib (mA) o

0'.5

1

1.5

b

e

le (mA) e 50 10'0 150'

Ie (mA.) o 50.5 101 151.5

_lie = Ib + Ie

Figpra 13~1. 8imbolo esquemulico y caracter{sticas de un transistor

A

+t

ENTRADA

~.

o

SOLENOIDE DE LA VALVULA

+ +

E

SUMINISTRO DE POTENCIA 12V CC

t

o

-

-

Figura 13.3. Circuito del amp/ificador

tres terminales-denominados emisor (e), base (b), y colector (c). EI cclector se coneeta a un surninistro positivo de tensi6n,el emisol' a una tensi6n negativa. y la base se one a un voltaje ligeramente mas elevado que el del emisor, EI paso principal de ta corriente a Iraves del. transistor es desde el colector al emisor, eenla base actuando como un control, de la misma fonna que un caudal pequeno de pilotaje puede conlrolar un caudal mueho mayor de fluido a lraves de una valvula hidraulica.

En la. configuraci6n mots sencitla para. un amplifieador, una sefial de entrada de poea inlensidad aplicada a la base. controls una corriente de salida proporcionalmente mayorquecircuIa entre los ten:ninales del emisor y del colector,

En otrss palabras, un aumento de Is corriente que pasa por eli circuiro de entrada base-emisor, origina un

aumento proporcional en la corriente de salida emison co lector;

Per ejemplo" consideramcs un transistor (on. las caractensricas mestradas en la figura 13-2. inserladoCII el circuito amplifieador mostrado en la figura 13-3.

Si el terminal A de la entrada esta a cern valUm; entences no pasa oorrienle desde la base al emisor, pUeslo que esle est' tambicn a cera voltios .. Se dice que a. transistor eSCa cerrado, de forma que no pasa cornente del colcctoral emisor;En eSlecaso.la corriente noeircub a. traves del solenoide de la valvula.

Si se aplica al terminal A una corriente pasiliva pequeiia pero suficiente. para crear una corriente de bast (Ib) de 0.5 miA, el transistor deJara. pasar una corriente de 50 rnA desde el colector al emisor, &(0 signifiea qllt tambien circulara una corriente de 50 mA por el solenoid!:

I
RADA
IMEN-
CION SAL.. ENTR. AMPLIFICADOR SAL. ENTR SAL!
___.. AMPLIFICADOR AMPLlFICADOR ----..
I 2 , 3 ENT At TA

DA

Figura 134. Etapas de amplijicaci6n

+ SUMJNISTRO DE POTENCIA

- SUMINISTRO DE POTENCIA

ENTRADA

x

SALIDA

Figura 13-5. Simbolo esquemcitico para un clrcuito amplijicador

de la v~lvula. Aumentando la lensi6n en A, de fonna que la corriente de base lIegue a 1.0 rnA, la corriente del colector (Ie) sera de 100 mA que pasan tambi~n a traves del solenoide. Observese que en ambos .ejernplos, la corriente del colector es 100 veces mayor que la de base. Observese tambien, que la corriente del emisor (Ie) es igual a la suma de Ib e Ie. Si se coneeta al terminal A un dispositive de control de baja potencia tal como un potenciometro 0 un sensor de temperatura, su serial controlara el amplificador, de forma que una corriente de salida atravesara el transistor y el solenoide de la valvula. En la practica, el amplificador esta formado por muchos mas componentes que los mostrados en 131 figura 13-3 y contiene generalmente dos 0 mas etapas de amplificaei6n (ver 131 figura 13-4).

La salida del primer amplificador se utiliza como entrada del segundo. Para la finalidad de este capitulo. no es necesario eotender el circuito detallado del amplificador, y debe eonsiderarse simplemente como un dispositive que crea una salida amplificada proporcional a su entrada.

En la figura 13-5, se muestra el sfmbolo esquematico para un circuito amplificador. La entrada se conecta ala base del triangulo, y la salida se toma desde el vertice, En la practica, siempre hay conexiones para el suministro de potencia, pero no siempre se dibujan en el simbolo. EI punto X se denomina conexi6n sumadora (CS), y como se vera mas adelant.e, todas las entradas que se le coneeten, se suman,

GANANCIA

La ganancia de un amplificador se define como la relaci6n emre la salida y la entrada:

G. .' . A Tension de Salida

anaCla'" -

Tension de Entrada

La ganancia A. puede lambicn utilizarse como un factor de amplificacion de la tensi6n de entrada. Esta ganancia puede ser tan elevada como 106 0 1,000,000.

Un amplificador puede tambicn inve·rtir Is senal de entrada; es decir, una entrada de tension posltiva y pequetia crea una salida de lensi6n negativa grande. Por cOl1siguiente, para enconlrar [a tensi6n de salida de un circuito amplificador inversor:

A .. -Tension de Salida TensiOn de Entrada

La salida de un ampliflcador no inversor puede hallarse mediante:

A", .. TensiOn de Salida Tc.nsi6n de Entrada

EI valor de A puede obtenerse normalmente a partir de las earactertsticas sumin istradas con un tipo particular de ampllfieador, pero puede variar dependi.endo de factores tales como la configuracion del cireuito, la temperatura 0 18 tension de alimentacidn,

Cornose muestra en la figura 13-3,la senal de entrada es rea1mente la diferencia de voltaje entre des terminales. EI amplifieador crea una salida. con relaeion a est a diferencia de tensiones, En la mayorl8 de las aplicacicnes, un terminal est a unido permanentemente a tierra, de forma que los voltaje.s de entrada y de salida se refie:ren al potencial de Ia superficie de la tierra (cero voltios),

ENTRADA

EL AMPLIFICADOR OPERACIONAL

Hay muchos tipos de amplificadores, peru el tipo que se utHiza mas frecuentemente en los sistemas de control se denorn ina amplificador operational AMP.OP.

En la figura 13-6puede verse el sfmbolo esquemadco para un Amp. Op,

Se supone que exlstenIas eonexfones para. el suministro de potencia, aunque no se muestran. La entrada positiva (+" esui unida a tierra, y la sefial que debe amplificarse se eoneeta a la entrada negativa (-). Bsta puesta en mareha corriente se explieara maS adelante en este capit.ulo.

Para poder entender la importancia de este amplificador en el control electr6nico, deben exponerse sus cuatro caracterlsticas fundamentales:.

• La im.pedancia de entrada del amplificador es muy elevada; virtuaJmente, la corrien.te de entrada no penetra en el amplificador. NOTA:la impedancia es el termino utilizadopara definir la combinacion de las resjstencias de CC y. de CA en un circuito, y se mide en ohmlos ..

• La impedancia de salida del ampHficador es mu.y baja; puede haber una corriente muy grande a la salida sin afectar a la tension de salida.

• HI Amp.Op, es un amplificador dlferencial, Ampl.ifica cualquier diferencia de potencial aplicado entre sus dos entradas.

• La ganancia de este amplificador es muy elevada Puede tomar una .. sefial de entrada. pequeiifsima (vgr .. unmicrovoltio) y amplificarla. dando una senal de salida. muy elevada (voltios).

SALlD'A

TENSION DE REFBRENCIA ;: 0

Figlln. 13.(j:. Amplijicador con terminal de entrada Imido a tierra como referenda cero

ENTRADA

I NVERSORA

ENTRADA NOINVERSORA

+

Figun.1J-1. Amplificador operac;onal basico

La figura 13-' muestra el diagram a de bloques de las etapas basicas dentm de un circuito integrado (CI)~ de un am.plificador operacional, Cada etapa es un tipo distinto de amplificador, y cada una proporciona alguna caracterlstica llniea.'

La etape de entrada es un ampUficador diferendal. Bste tipo de amplificador presents las ventajas siguientes:

• Impedancia de entrada etevada- un amp. diferencial casi no anade carga a cualquier dispositivo que se Ie coneete,

I Capa-cidad para rechazar sefiales electricas no deseada. s (que se presentan como tensiones parasitas) a la entrada,

I Respuesta en frecuencia -Iacapacidad de amplifiear las sefiales de alimentaci6n de CA y ce.

La segunda etapa es un amplifieador.de tension de ganancia elevada. Esta etapa esta formada general mente por varies transistores conectados en pares,

Un Amp.Op, tipico puede tener una, ganancia de 200.000 0 mayor. La mayoda de esta ganancia es suministrada por esta segnnda etapa,

La etapa final es el amplificador de salida que tiene generalmente una ganancia muy baja que puede sec tan pequeiia como 1. No obstante, la finalidad de este amplificadores darle aI Amp. Op. una impedancia de salida rnuy baja; 10 que significa que este consume muy peca de la polencia. que suministra, enviandola casi toda. a la carga,

Debido a suspequeiias dimensiones fisicas, el Amp Op puede dar unapotencia de salida de alrededor de 1

vatio. .

No obstante, la mayoriade los solenoides de las vaJvu.las requieren para fundonar de 5 a. 40 vatios, Por consiguiente,

Rf

Ri

SALIDA

- •

Figura 13-8. Conexiones '[pica a un Amp.Op.

Rf

If

Ii.

Ri

-

-

Figura 13·9. Amp.Op. J[pieD con tension aplicada a III entrada

la salida de este amplificador se envfa normalrnente a un eircuito de accionamiento que estaformado par transistores de potencia elevada que pueden satisfacer a los requerimientos de corriente de los solenoides. Los Amp. Op. pueden tambien construirse a partir de componentes discretos (no en un chip de circuito integrado), y utilizar, por consiguiente, transistores de potencia como elementos de la etapa de salida del amplifieador.

un suministro de potencia de ± 10 voltios. La lensi6n maxima que puede soportar es ± 10 voltios.

Pueste que,

Tension de Salida - AX Tension de Entrada

Entonces,

T '0· de E· da Tension de Salida ~ ensl n ntra - ------

A

Ganancia en lazo ablerto

Por consiguiente,

Cuando se coneeta un Amp.Op .. como se muestra en la figura 13-6, la senal aplicada a la entrada es amplificada a su ganancia total. Por ejemplo, supongamos que el Amp.Op. tiene una ganancia de 1()6 y es alimentado por

. 10 voltio«

Tension de Entrada ... 6

10

",10 mV ... 0.000010 vottios

Rt = 20kQ

>---e- .... Vo == -10V

-

-

Figura 13·10. Ejemp/o de circuito

Esto signifiea que si Ia entrada es tan pequeii.a como 10 m~ el Amp.Op. dara su salida maxima. Muchas aplicaciones requieren amplifiear tensiones pequefiisimas. pere normalmente no se encuentran en Oleohidrau.lica. EI Amp.Op.,cuando se utlliza de esta forma, es de poca utilidad puesto que la ganancia que da cs demasiado grande. Afortanadamente, esta ganancia puede controJarse muy bien mediante la utilizaci6n de OOtnponent.es extemos de realimentaci6n.

Ganancla en 18Z0 cerrado

En la figura 13~8 se meestra un circuito mas tipico con un Amp. Op. Observeseque Ja. resistencia (RJ se oonecta en serie conla entrada. del. ampJificadar, y la (Rr) une la salida con 18 conexi6n sumadara. R; se denomina resistencia de entrada y R,. resistencia de realimentaci6n. Estaeonfiguraci6n se conoce, como lazo cerrado, puesto que la resistencia de realimentaeton forma un lazo desde la salida a la entrada.

EI Amp.Op., cuando se conecta de esta forma, realiza una tarea muy litH. lntenta mantener voltajes identicos en sus entradas cambiando su salida. Par ejemplo, puesto que su entrada (+) se eonecta a tierra (0 veltios), este amplificador cambia so salida de forma quesu entrada (~) y la conexi6n sumadora. a ella coneetada estan tambien a cera voltios.

Bstos amplifieadores se instalan normalrnente de forma que inviertan la sefial que se esta amplificando ccnectdndela a la entrada. negariva. Bsto se hace para simplificar el disefio del amplifieador. Mientras que es posible coneetar una sefial de entrada al terminal positivo y conseguir una salida no inversora.Ia discusi6n siguiente

se refiere a la disposiei6ninversora que es mas sencilla y ccrriente.

Supongamos quese aplica una tensi.6n (V;) ala entrada (Fig. 13-9).

Suponiendo que la conexi6n sumadora esui. a cera voltios, la corriente que pasa por la resistencia de entrada (IJ puede ca1cularse apJicando la ley de Ohm:

Puesto que no entra corriente dentro del amplificador, y utilizando la ley de Kirchoff (Ia suma algebraica de corrieores eo la CS es cera). emonces:

I; +1, ... 0 1/ .. -I,

Aplicando otra vez la ley de Ohm:

VI entonces R I

. -R, .

Vo'" . I( 11; R,

El factor de multiplica.ci60 entre la entrada y la salida es RIR; que se denomina gananeia en lazo cerrado del: amplificador. Observese que puede hacerse variar su

o

ENTRADA

Ai = 5kQ

Rf = 20k2

SALIDA

-

-

Figura 13·11. Amp-Op. con res;slencia variable a Ia entrada

R1

V1--"'L __ ~

..... 11

R2

V2 --

12

Rf

If

SJ

+

- •

Figura 13·tz, Amp.Op. con dos entradas en la conexi6n SUItIlldora

valor cambianda el valor de Rt 0, mas freeuentemente, deR ...

Par ejemplo, vearnos la figura 13·10. Supongamos

que en este circ:uito:

Vi ",,·+5V

R1"" 10 Kg (10000) R,:: 20 Kg (20000)

entonces,

-20000

~o·'" . )( 5 .. -10 voltios

10000

Por ]0' tanto, la ganancia del amplificador es -2. Si el valor de Rj se cambia a 5 Kg, entonces:

-20000

~o· -. x 5 ... -20 vo.ltios

. 5000

de forma que ahara la ganancia es -4.

POI' coasiguieate, ajustando el valor de Rj se ajusta la gammcia del amnlificador. S. R. es una resisteneia

t" I I -

variable. este puede ajustarse para dar 1'.1 tension de salida

milx:ima requerida cuaado se aplica la tensi6n de entrada

maxima. .

En 13 pr.ictica, se utilizan normahnente una resisteneia fija. y etra variable instaladas en serie en la entrada. para limilar la ganancia maxima permisible (Fig. 13-11).

Par ejemplo. si Rj = 50009, Rt = 2oooo9, y VR puede ajustarse entre 0 y 50000, entences 13 resistencia de entrada efeetiva (RI + VR) sera ajustable entre 5000Q y 100000,10 que permite un ajuste de la ganancia entre-2 y-4.

Mientras que la gaaancia en tension puede ser no particularmente elevada y,. en algunos cases, puede ser

+

VALVULA DE SEGURIDAD PROPORCIONAL

PRESION DE SALIDA

L.!.J

Figura 11-13. A mp.Op .. con potenciometro de entrada

SUMlNISTRO DEPOTENCIA

Vs

0:

I Vi

CURSOR .

"---- Vi

-

-

-

Figura 13-14. Divisor de tensIOn

0V-.------------------------------------------~ .. _

ARRIBA

POSICION DEL CURSOR

ABAJO

VOLTAJE

Vs

Figu.ra 1.3-15. Relaci6n lineal entre la posicion del cursor y su tensiOn

CURSOR

vs

R1

T

I

R2

- •

Figura 13-1Ii. Potenci6mef'ro mo&trado como dos resistencie» en serie

inferior a I, el punto significativo es que la corriente de la fuen.te de alimentacicn en 13 entrada es muypequeiia: si Vi = 5 voltios

y R; ~ 10000 ohmios

. v.

I; = ___!. .. 0.5 rnA Rj

No obstaate, Ja eorriente extraida de la salida del amplificador puede ser relativamente elevada, puestoque esta corriente es proporcionada por el suministm de potencia.

Las caracterfsticas mas importantes de esta disposicion son;

La tension de salida es norrnalmente de polaridad opeesta a la de entrada (una positiva a 13 entrada origina una negaliva 3 la salida. y viceversa).

La tension de salida. es proporcioaal a la tensi611 de entrada (tension de salida = tension de entrada x ganaacia),

La corriente de entrada al ampHficador es muy pequefia.

La corriente de salida puede ser relativamente elevada puestc que es proporcionade por cl suministro de potencia.

Vs

If· ...

11 + R.1
RI
Vi

...
12 + Ii
R2
_ .

-
• POSICION DEL CURSOR

ABAJO

TENSION DEL CURSOR

ARRIBA

Figura 13-18.

Si el amplificador tiene dOH entradas eonectadas a la ooncxi6n sumadora como en la figura 13-12. puede splicarse la ley de Kirchoff a esta conexi6n.

Por ejemplo:

Figura 13·17. Potenciometro utilizado para variar la tension de entrada

y

La salida del amplificador es 13 suma de las dOH sefiales de entrada (V 1 Y V z) multiplicadas por sus gananeias individuates (R/R. y R,tRJ; Si RI = Rz• las ganancias seran iguales. En otros casas. las ganancias pueden ser distintas para hacer que una. seilal predom ine sabre .la otra, EI amp1ificador puede tener mas de dos

ENTRADA

500Q

2-10V SALIDA

Figura 13·19. CircuilO para pasar de una selial en corriellle II otra en tensi6n

10V

Ri

-

Rp 1W

- •

Figura 13.20. Circuito para una valvula de seguridad modulada eleclricamente

entradas, pero el mismo principia se aplica con independencia de su ndmero, es decir,

-Vo - (AI )( VI) +(A2 x Vz) + (AJ x VJ)+ ... donde A = ganancia de entrada individual.

Potenciometros· de en!trada

En Ia mayoda de los cases, la s.efial de entrada al 811lplifi.cador procede de un potenci6metro (resistencia variable). Como puede verse en la figura 13·13, un petenciometrn cuntrcla una valvu.la de seguridad proporcional para variar la presion hidraulica en un

eilindro. EI operador de la maquina puede hacer gim el cursor basta una pOSicion que de una tension de entrada (VJ al amplificador.

Este da la tensi6n de salida correspondlente (V J para accionar el, solenoids de la valvula.

La posici6n del cursor del potenci6metro determina la tensi6n en el tenninal del cursor (V) y si no se extrae tensi6n de este, bay una relacion lineal entre su posicion y 5U tension (Fig. 13-1S).

POt consiguiente, un potenci6metro puede considerarse como dos resistencias en serie, con el cursor conectado en el centro (Fig. 13~16).

FIgura 13·21. Modulo deconlrcdde un amplificador industrial tlpico

La resistencia total del potenctometro es R. + R2 y variando la posicion defcursor aumenta RI• disminuye R2 0 viceversa,

Considerarnos ahora que ocurre si se utiliza el pcteuciornetm para hacer variar la tensi6n de entrada al amplificador tal como se muestra en la figura 13-17.

. La corriente de entrada al amplificador, Ii' precede ahora del cursor del pot. que tiene el efecto de aumentar Ii' puesto que:

Una eorriente mayor a traves de R. origina una diferencia de tension mayor en esta resistencia y, por 10 tanto, V disminuye, 10 que origina ahora una relacian

I

no lineal entre la posicion y Ia tension del cursor. (Fig.

13-18). Para reducir esta falta de lineal idad, 13 corriente del cursor (II) debe mantenerse pequeiia con relaci6n a 11 e 12" No obstante, por razones practieas lIe 12 deben mamenerse pequeiias para redueir la disipad6n de poteacia y evitar la generaci6n de calor, 10 que significa que Ii debe ser mas pequefia todavia.

Ii puede reducirse aumen.tando el valor de la resistencia R. de entrada al amplificador y el ajuste

J

correspondiente de Rr mantendra Ia ganancia del

amplificador.

Aunque puede hacerse que Rl y Rrsean resistencias muy elevadas, hay limites practices para el valor de las mism.as.

Como ya se ha especificado anteriormente, las entradas de un Amp.Op. no extraen pra.cticamente rorriente de la fuente de alimentaci6n. De heche, extraen una. corriente pequetiisima (nanoamperios), Hamada corriente de fugas a la entrada. Normalmente, es una magnitud tan pequefia que no se tiene en cuenta,

No obstante, si Rt Y R( SOil demasiado elevadas, Ij no sera tan pequefia y entonces la suposici6n de que no entra corriente en el amplificador no se mantiene, es decir, esta corriente empieza a ser significativa con relacien a II originando un funcionamiento no lineal del amplificador.

En la pnictica, se escoge una resistencia total del potenctemeuo (RI + RJ que no sea. mayor que 1110de Ia resistencia de entrada 31 amplificador (R) para que rnanteaga la no-linealidad dentro del 2-3% 10 que es suficiente para la mayorfa de las aplicaciones, es decir:

Re sistencia Pot. = 0.1 x Resistencia Entrada

En muchas aplicaciones de control de proceses, se prefiere una sefial de entrada de corriente a una sefial de entrada de tension (evitandose asi Ia eaida de tensi6n a 10 largo de los cables). Normalmente, se utiliza una seflal

de 4 + 20 rnA en la que 4 rnA represents una. serial nIlla y 20 rnA la serial maxima. Los motives por los quese escoge 4 rnA para. representar la sefial cero son doble5" es decir:

1. Hace que el sistema sea menos sensible a parasites electricos, (no aeusa eorrienlcs inferiores a 4 rnA).

2.. Suministra una indicaci6n de mal funcionamienlOl es decir, st la entrada. disminuye a un valor inferior a 4 rnA indica un fallo en el sistema (cable roto, etc ... 1 y el sistema puede disefiarse para que reaccionede la forma adecuada.

La seilal de corriente puede coavertirse en sefial de tensi6n de forma muy sencilla utilizando una resislencia lal como se indica. en la figura'13-19.

Elemplo:.

Una valvula de seguridad modulada eli!ctricamentc requiere una eorriente de entrada de 0 a. 700 rnA. La resistencia de la bobina del solenoide es 28.6Q. Hay disponible un suministto de 10 volts para el -potenciernetro pero este no puede proporcinnar mas de

lOrnA. Determinar la entrada del amplificador y los valores de las resistencias de realimentad6n y del potenclometre,

. La eorriente maxima deHl rnA a una tensidn de 10 volts supone una resistencia minima del pOI. de

V 10

(R )=-=-' -=lKQ

P J nOlO

Por la regia del pulgar:

R = tOR"" 10.1Kg"" lOKg

I p

De los datos requeridos, la corriente maxima del solenoide (lJ es 700 rnA y se resistencia RL = 28,5Q Entonces, la ten,sion de salida maxima requerids

- Vomdx. = I Lmtix. x RL .. O. 700 x 2& 5 - . 20volts Puesto que la tension maxima de entrada = 10 vol!$, se requiere que la. ganancia del amplificador sea =

o

R," 2R, '" 20Kg

Es decir:

Resistencia del potenci6metro (R) = 1 KQ Resistencia de entrada (Rj> = 10 KQ Resistencia de realimentaci6n (Rr) = 20 Kg

Ampliflcadores para apllcac.ones generales

La figura 13-21 muestra un m6dulo de control de un amplificador industrial (ipico que incluye una etapa de Ialida de potencia, una etapa preamplificadora de potencia y un amplificador de entrada .de aplicaci6n general.

EI amplificador de tensi6n de la entrada y el preamplificador de la etapa de potencia estan formadas (Xlr un Amp.Op. que aeciona un amplificador de potencia de transistores.

EI m6dulo lleva varios potenci6metros e iIIterruptores que permiten utilizarlo en un cierto mimero de aplicaciones diferentes, y este modulo contiene muchas funciones que todavfa no se han explicado, mientras que los componentes de entrada y de rtalimentaci6n se muestran c1aramente.

Por ejemplo, el amp I ifieador de tension de la entrada Ueva dos resistencias de 27 KQ Y 270 Kg en serie con laentrada.

EI interruptor S5 puede cerrarse para dejar en derivaci6n la resistencia de 270 KQ, permitiendo asl que el amplificador se uti lice en aplicaciones de ganancia elevada, 0 abrirse para reducir la ganancia del amplificador haciendo que Rj sea mayor.

Los pins 8J y 9K estan unidos al amplificador mediante un divisor de caudal que puedeutilizarse para bacer que una seiial de entrada domine a la otra, La ganancia del amplificador puede ajustarse cerrando el interruptor S2 y girando el poteaciometro GAN.2 que ajusta el valor de Rf• EI preamplificador de la etapa de palencia lIeva tambien un potenci6metro de eallmentaclon Ham ado GAN.l. para el ajuste de la gmancia. Algunas de las funciones restantes, tales como eldither y los limitadores, se discuten en el capitulo 15- Servovalvulas-.

1. CHar cinco susninistrcs distintos de sefiales de entrada para contrclar una valvu1a prcporcicnal,

2. lPor que haec falta un amplificador entre el suministio de la sefial de entrada y el dispcsirivc electrohidraulico que debe controlarse?

3. lQue dispositivo forma el elemeato biisic{) de la mayorfa de los circuitos de ampliflcad6n?

4. Designar los tres terminales de un transistor.

S. l06nde se aplica la sefial de entrada en las configuraciones mascorrientes de amptificadores?

6. Definir que es Ia ganancia,

7.. 5i. la tension de entrada a un amplifieador es 0,05 voltios y la de salida es 5.0 veltios, lcuaJ es la ganancia'!

8. Si un aroplificador tiene una ganancia de 50 y la tension de entrada es 2 voldos, lcual esta tension de: salida?

9. lCu;iles son. las cuatro caracterfsticas basicas de los amplifieadores operacionales?

10. Nombrar las tres etapas biisicas dentro de un amplificador operacional de circuito integrado,

11. lOUe elementos determinan las caractedsticas funcionales de un amplificador operacional?

12. leua.! es la formula para el factor de multi plicae ion cuando se determina la ganancia en lazo cerrado en un Amp'.Op.?

13.. Si la tension de entrada (V;) a. un Amp.Op, es 4' voltios, el valor de 181 resistencia de entrada (Ri) = 5000 ohmios, y el de la resisteneia de realimentaci6n (Rr) = 20000 ohmios, leual es la tension de salida (V.,) 1

14. lCual es la ganancia en laze cerrado en el caso anterior?

15. i,OUe dispositi.vo se utiliza para variar el valor de ~ 0 Rf y, por cnnsiguiente, el valor de la ganancia en laze cerrado en un eircui.to can un amplificador operacional?

16. leual es 13 regla aproximada para seleccionar 13 resistencia de un potenci6metro a 13 entrada de un amplificador operacicna] para reducir la no Hnealidad de la sefial de salida?

17. lPor que se· prefiere una sefial de entrada en corriente a otra tension en muchas aplicaciones de control de pmeesos?

18. Con una senal de entrada en corriente, lpor que se eseogen 4 rnA para representar a 18 setial de cero?

DISPOSITI'VOS ELE.CTROHI.DRAULICOS DIGI,TALES BASICOS

Los dispositivos elecrrohidraulicos se estan utilizando noy en dia, cada vez mas, en los sistemas bidraulicos.

Estos dispositivos proporcionan un comrol electrico de los componentes hidraulicos tales como valvulas y servos. HI nombre de digital se refiere al tipo de sefial eleclrica utilizada para actuar est os dispositivos ~Icclrohidniulicos.

La seleccion del clemente de control utilizado en un circuilo hidraulico dado viene influenciado por facto res tales como seguridad, flexibitidad, funcionamiento seguro, coste inicial y facilidad de mantenimiento. Los controles electricos suministran una flexibilidad y comodidad que no pueden alcanzarse con cualquier otra elase de control. En ciertas aplicaciones, los controles eleclricos digitales pueden ser el. unico medio para obtener el nivel deseado de funcionamiento.

Este capitulo propcrcionara una vision general y una inlroduccion a muchos de los conceptos que se eacuentran en la electr6nica digital aplicados a los romponentes hidnlulicos. Cubre t6picos tales como la djferencia entre los dispositivos analogicos y digitales, circuilos logieos basicos, el sistema de mimeros binaries, y la forma de la distribucion de los datos. Este capitulo cubrc tambien brevemente las aplicaciones digitales principales en los sistemas hidrauiieos incluyendo los microprocesadores, los eontroles industriales y la logica de los reles, Finaliza con alguna informacion fundamental IIlbre los dispositivos electrohidraul icos digitales basicos ulilizados normalmente en Ia industria.

TECNICAS DIGITALES

Basicamente, hay dos tipos de seiiales electronicas, anal6gicas y digitales, Las primeras son las mas familiares de las dos debido simplemente a que la electr6nica digital es un campo relativamente nuevo y los dlspositivos .anatogicos ban sido utilizados durante mocha tiempo. Por esie motive, se examinan brevemente en este capitulo ambos tipos de sefiales, No obstante, el infasis es en las tecnieas digitales y aplicaciones porque

el creciente usa de los dispositivos digitales en los circuitos hidniulicos es c1aramente una tendencia para el futuro.

Definicion de una senal analogiea

Una selial analogies puede definirse como una tension 0 corriente de CA 0 CC que varia suave y continuamente. Bstas sefiales no carnbian bruscamente o por incremenros,

EI tipo mas corriente de serial anal6gica es la onda sinusoidal mostradaen la figura 16-1 A. La tension 0 la corriente varia de una forma regular desde unos val ores positivos a negativos. Los semiperiodos positives y negatives S011 sirnetricos, Las sefiales de radio, las frecuencias de television, y In potencia de CA sumlnistrada por la compafiia local de electricidad son todo ejemplos de sefiales electrnnicas 0 tensiones en forma de ondas sinusoid ales.

las senates no deben ser esencialmente de naturaleza sinusoidal para que se las considere analogicas, La seiial de CA variable al azar que semuestra en la figura 16-1 B Y la tension ,muy negativa de ce ilustrada en la figura 16-1 C son tambien analogicas porque varian con una relaelon bastante suave. Los circuitos electr6nicos que procesan estas sefiales se denominan circuitos lineales.

Definicion de una senal digital

Las sefiales digitales, como las mostradas en la figura 16-2. varian .casi siernpre entre dos niveles de tension fijos y distintos, La serial digital se envfa normaltnente en forma de una serie de impulses que cambian rapidamente de un nivel de tension al otro en pasos discretos 0 incrementos. La figura 16-2A muestra una senal que cambia entre Ios niveles +5 vollios CC y cero (tierra). En la figura 16-2B los niveJes son cero (tierra) y -5 voltios ce. Las sefiales digitales pueden tambien conm utarse entre un valor positive y otro negative como se muestra en la Figura 16-2C.

A. ON.DA SINUSOIDAL

B. T)i~NSION AL AZAR DE CA

C. TENSION NEGATIVA VARIA.BLE DE CC

Figura 16~·1. Senates analogica«

Debido a I" velocidad con. que las senales conmutan de un nivel a otro, las sefiales d igitales se describen como sefiales de dos etapas, En cualquier tiempo dado, son elevadas 0 bajas, conmutadas 0 no conmutadas, arriba 0 abajo. Esta caracterfstica de conmutaci6n rapida es standard para todas estas sefiales, Los circultos que procesan estas sefiales se denominan d igitales, 16gicos 0 de impulses ..

Campa'rando las sen ales digitales y analogicas

En los slguientes ejemplos sencillos, se utilizan ideas y dispositivos familiares para ilustrar mas la diferencia entre ambos metoda!'! y tecnicas.

Una bombilla luminosa puede ser un disp()sitivo analogico.o digital segun como se utilice. Si la corrleme que circula por cllilamento de la lampara se haee variar entre maximo y minimo, el nivel de brillo variara proporcionalmente entre brillo m liximo y nulo, Vlrtualrnente, pueden obtenerse un m1meroinfinito de nivelcs. Cuando se utiliza de esta forma, la bombilla es un dispositive analdgleo.

Esta bombiUa puede tambien utilizarse como UII dispositivo digital si a su nivel de brillo sele permite s610 cambiar en pasos discretos. EI sistema mas corriente de utilizarla digital mente es permitir 5610 dos niveles de brillo, usualmente brillo completo y brillo nulo. Cuando se utiliza de esta forma, In bombilla tiene dos estados y

-5V - - .... - - - - .... - - - - .... - - -, -, .... -- --

ov-

B

c ::l-----I---t----F-+----F-

Figura 16-2.Senales digitales

debido a sus caracterfstlcas excitaci6nldesexcit3ci6n se denomina de naturaleza binaria, £1 terrnino binario se refiere 3, cual'ql.liera de los dos estados 0 sci'iales.

Un relo] con agujas que mida las horas y los minutos es un dispositivo anal6gieo. Indica el tiempo ronHnuamente mediante las posiclones de las agujas en las escalas caltbradas, Para indicar el licmpo exacto, deben estirnarse las posiciones de las agujas, La capacrdad para, leer el tiempo con precisi6n viene lhnitada por 13 precision del caHbrado de las escalas. En un reloj digi,lal el tiempo se mide directamente leyendo el mimero decimal represeatado que cambia. en incrementos discretos en horas, minutos y segandos, La precision aumenta porque no hay necesidad de estimar el tiempo ex.acio.

Un velocfmetro can tina aguja que se mueve es un disposirivoanalogico, 5i [leva una lectura LED es digital. HI selector mecanico de canales de television es tambien digital porque cambia a posiciones discretas, vgr. 2, 4, 7, 9, etc ... 61 control de volumen de la misma television es an.alogico porque su posicion puede cambiarse oontinuamente en un am plio interval'o para conseguir niveles acusticos desde cera al valor max imo, Cualquier lipo de interruptor 0 reli es un dispositivo digital porque

tieae dos 0 mas posiciones distintas. Un term6metl"o de vidrio es analogico, lo mismo una brii.jula. EI dinero es digital. Un manomelro con aguja es analogico,

Aplicaciones digitales generales

Las I.ecnicas y dispositivos digit.ales se esl3i1 empleando en casi todas las areas de 10 electr6nica desde eomunicaciones basta la comprobad6n de instrumemos, los circuital! 16gicos de rel~es, los mferoprocesadores y los controles industriales son dispositives que son de particular interes ala industria hidraul.ica.

Circuitos 16gicos de relc!s. Un reli puede considerarse digital en naturaleza porque es basicamente un dispositivo todolnada. La figura '16-3 muestra unrele y sus contactos asociados en los estados excitado y desexcitado. Cuando se envta eorriente 31 circuita de la babina del relt,. se crea un campo magnetico que desplaza el piston a. la posicion excltada, Una serie de contactos corrientes eshln conecrados al piston. Cuando el rele se desexclta, estos contactos se coneetan a los contactos N.C. (normalmenfe cerrados), En el esquema, 1.05 conractos 2 y 3: estan conectados y tambien Io esuln 5 y 6. Cuandn se excite el rcle, los comactes corrientes se

4

N.A. ----1..,.

c

6

N.C. ----' SIMBOLO

N.A.-1~1/

ACTUAL N.A. \

ACTUAL

-.

N.A.

1 N.A.

N.A.4 5

-
3~ JIIII:
N.C. N.C.
-
c::::: f).
be::
C bl·
c be
f!rC ~
; c: ~
ACTUAL C ~
BINA C b.l


_ .....
-
_, L J
- N.C.-------' 3

2

POTENCIA~

~

~ ... SIMBOLO ...........___.

BO

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04

2 w w
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3 .... ....
N.C., N.C.
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«: be
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c: '- ~
c:: ~
C b.
e: b.l
e: r- )
)

L I
- _, 6

5 6

POTENCIA

Figura 16·3. Conslrucci6n de un rete bdsico

coaectan a los' eontactos N.A. (normalmente abiertos). Como se muestra en la figura, los contactos 1 y 2, Y los contactos 4 y 5 est:in conectados. EI rele aetna como un interruptor accionado electricemente,

Los reles se han estado utilizando en aplieaciones industriales durante muehos afios y han sido completamente fiables. La, duraci6n de Ia vida de un rel6 se mide en millones de actaaciones y todavfa se utiHZ3 ampliamente hoy en dia para conmutar 0 controlar circuitos que utilizan tensiones y corrientes elevadas, y para eomrolar dispositivos de tensi6n elevada con circuitos de control de baja tensidn, La figura 16-4 muestra un circuito 16gico tipico de un rele baslco. Los

reles de este circuito funcionan a 115 volties CA [monofasica] y conlrolan un motor tri;fasico de 480 voltios CA. Se describe a continaci6n el fundonamiellfo de este ci rcu ito ..

Empezando con la Ifnea A en la figura, el fusible! protege al circuito contra sobrecorrientes. Actuando sabre SWl se suministra potencia al circuito que excita el RIC de control principal (MeR). En la Hnea B, CU311c!o Ie exeita MeR, se cierran los contactos MCR-l y MCR-Z Y se suministra potencla al resto del circuito. En la Ifnel E, el motor se pone en marcha accionado por su reoSfato de arranque 1 M si las condiciones en la Hnea C son II correctas, Despues de 1 M, hay tres contaetos co.nlrl

LiNBA FUSIBLE 1

POTENCIA DEL ClRCU1TO

A 1 __ --P.-~-R-:;')~-R-C-"-A--------------------------~

N.Q

SW1

115VCA

RETORNO

N.A. N.o.
B MCR·' PUESTAEN MCR-2
MARCHA MANUAL
01 INTERRUPTOR DE
Q SEGURIDAD CERRADO
PAROMANUAL
4 N.o. 5
C 3 N.C.
N.C. SW3
0 0 1LS
f:rN2 CONTACTO DE ClERRE
D N.O.
1M-f
REOSTATODE
ARRANQUE DEL MOTOR
f1I
O.L
E 6 /
MOTOR EN MARCHA 6
N.Q
F 1M-3 AL TERMINAL 3 ....a /
APRETAR PARA MEDIR
" / MOTOR EN PARO
3 N.C. R 6
1M·2 AL TERMINAL 3.....0 / "
G
APRETAR PARA MEDIR Figura 16-4. Se uli/u" un.circuilO monof6sico de 115 vo/lios ,ora ronlTOlar un motor lrifdsico de 480 vo/liDs.

sobrecargas (uno para cada fase) que estan normalmente cerrados y que se abren si se presentan sobrecorrientes en el mismo motor.

Para. excitar 1! M. el interruptor cfclico de seguridad en la linea C, debe estar cerrado y SW2, el interrupter de paro manual, no debe estar presion ado. Cuando SW3, el interruptor de puesta en mareha manual se presiona, se excita ML Inmediatamenee, el contacto de cierre (0 mantenimiento)J M-t (en la linea D) se dena para cerrar el rele 1 M de forma que 1 M perrnanece excitado cuando el interrupter de puesta en martha (SW3) ya no esta presionado.

EI circuito neva tambien lam paras roja y verde para indicar si. eli metor esta funcionando 0 no (condiciones PARD y MARCHA).

La luz roja (motor parade) esta instalada en serie con el contacto normalmente cerrado (N.C.) IM-2 en la linea G. Cuando se desexcita el rele IM,'cstecontacto se cierra y se enciende la luz roja. Cuando se excita 1 M. el contaeto 1 M-2 se abre y apaga esta luz. EI contacto norrnalmente abierto 1 M·3 se cierra cuando se excita 1 M Y hace que se encienda la 1HZ verde indicando que el malar e5ta funcionando.

RELES

VELOCIDAD

Respuesta lenta (milisegundos)

COSTE

MinimoSO$

uso DE POTENCIA

Vatios

NVMERO DE COMPONENTES REQUI1:,RIDOS

Milos de rdes

TAMANO

0.1 -6.0 pulgadas' (1.63 - 98,32 em')

FLEXlBlLlDAD

Una. sOia funci6n

Por consiguiente, el motor es excitado por I condicion logica. siguiente:

Paro manual no presionado y

Paro manual' presinnado .0 contacto de cierre cerrado y

Interrupter de seguridad cerrado y

Todos los' 3 contactos contra sobrecargas cerrados EI motor esta parada por las condiciones logicas siguientes:

Paro manual empujado o

Interrupter de seguridad abieno o

Contacto de cierre abierto y puesta en marcha manual. no empujada

o

Contra sobrecargas, rase t 0 contra sobrecargas, rase 2 o contra sobrecargas, Case 3

MI CROPROCESAD ORES

Respuesta rapida (micm;egundos)

&7.50 a $20

Mi1ivatios

1 microprocesador

Mcnos de 0.1 pulgadasl (1.63 em})

Cientos de funciones

Figura 1(i-S. Comparaci6n entre re/es y microprocesadores

POTENCIA 12V CC ---,

APLICACION DE LA POTENCIA

ACONDICIO-

MICROPROCESADOR

SENSORBS ANALOOICOS

NO

DlA

SENSORES D1GITALE.'i

ACONDILlO..__------1 NAMIENTS DE LASENAl

Figura 16i·6.lJiagrama de bloques de Uti sistema de.comro! electrohidraulico en cadena cerrada basado en mlcroprocesadores

ENTRADA

SALIDA MICROPROCESADORES

-----------

~~-- .. --~--~-

o DR

o EN

o ~5V

o -12V ?Amtr

o +24V/ -E3-

cil{_

wa WI

Figura 16-7. Controiador /6gico progrumable

PARO PUESTA EN MARCHA 'rNTERRUPTOR DE SEGURIDAD

rno m1 m2

11 ........ , -_""I- •. ~--I~~J-E-:"""""I---It1jfl---------1(~~

A medida que las maquiaas se hacen mas sofisticadas y riipidas, se ha eomprobado que los reles son impraclicables para fines de control. los cireuitos con relcs consumen mas espaeio y potencia que las maquieas que eontrolan, los dispositivos electroniccs, debide a su pequefio tamafio, bajo consume .de potencia, y velocidad, empiezan a aparecer en los controles industriales. EI desarrollo de los micropsocesadcees ha acelerado el cambie al control electronico de los sistemas hidraulkos.

Mkroprocesadores y con troles industriales. EI mayor uso de las tecnicas digitales esui quizas en el area de los ordenadores, A medida que ha aumentado su capacidad a 10 [argo de los uHimos aiios, se han heche tambien mas pequefios, baratos y faciles de utilizar.

Como resultado de una avanzada tecnologia de los semiconductores, los ordenadores digitales completos pueden Instalarse en. lin solo circuit" integrado en mrrnatura. Estes disposhives, Ilamados micreprocesadores •. han reemplazado a los circuitos convencionales de conlrol can reles en muchas apficaciones. La figura 16-5 compara un control por rele con un control por microprocesador en terminos de

LINEA

1

2

100

velocidad, coste, consumo de porencia, ntimero de componentes requerides, tamafio y flexibilidad,

EI control par microprocesador de los sistemas hidraulicos arrete un aumento de precisien, rendimienta y versatilidad por dos motives:

Facilidad de programaci6n

• Capacidad de calculo

La facilidad de programaci6n. da al microprocesador la capacidad de carnbiar Ia [6gica del sistema y sus caracterfsncas con. moditicaciones sencillas del software mas- bien. que modificando el hardware. Los detalles especificos de como el microprocesadot y su equipo asociado debe operar para reaIizar una funcian pada del dispositivo, estan coatenidos en el programs .. 5i se presentan cambios mas tarde, por ejemplo, en estrategias de control 0 en las especificaciones de salida del equipo, la nueva informacion puede programarse en e[ miereprecesador rapida y eficien.temen;le para admitirlas ceadiciones cambiadas. Esta capacidad ahorra una cantidad enorme de tiempo y de disefro y facilita el usa de los microprocesadores en muchas aplicaciones diversas,

La capacidad de calculo permite que los miereprocesadores resllcen eperaciones muy ecmplejas

3

MOTOR EN MARCHA

~~I~----------------------------------~

100

LUZVERDE 101

4

MOTOR PARADO LUZ ROJA

l------IuJ"'"f-----------------1( 1102 100

Figura 1.6-8. Diagrama de haz de vias lescalera] del PLC para el circuito l6'gico de un rele

010 'r
011 Ai
II:
012 J
e
013 T
...
014 n I I PLe
E
015
e
016 N
'r
017 II:
---- "
!)
A T A R J H T A

D E

S A L I D A

115V CA --.-I

RETORNO-----J·

115V CA-----I

Figura 16··9. Diagrama de cableado de un PI.C para un dreuito £6gico de reM~'

e inlensas incIuyendo 1'6gica,. probabilidades, calculos, lOmas de decisiones y funciones de intcligencia arti ficial. En estas operaciones, casi todos los datos mas importantes se representan y procesan en forma digital 10 que conduce a. un elevado grade de precision" velocidad y fidclidad.

Los sistemas de control electrohidniulicos basados en. microprocesadores incluyen tipicamenle algunos 0 IOOos los componentes en el dlagrama de bloques del siftema de control en cadens cerrada mostrado en In Figura 16-6. EI microproeesador es unicamente un componente del sistema. Otros componentes induyen sensores anal6gicos y digitales y transductores, cireuitos acol1dicionadores de la sepal y circuitos de conversion digital a. analogico y anal6gko a digital, actuadores digitales y analcgicos, y circultos de suminisrro de palencia. EI microprocesador maneja 13 Iogica y los requerimlentos de tomar decisiones. Los sensoreay mnsductcres informan del. estado de los diversos eompon.en.tes de 13 maquina, incluyendo variables tales como informacion sobre la pos.ici6n de los componentes, datos de temperatura y presion, velocidad del acmador, y virtualmente cualquier ctro tipo de informacion sobre Ia. maquina que pueda ser medido.

Los contrnles cfectrohidraalicos tales como solenoides; controles proporclonates y servos dirigen los actuadores hidra.ulicos para realizar las operaciones deseadas, Tales sistemas pueden controlar diversas condiciones diferentes basadas en fimcionarnientos pasados, presentes 0 predecibles,

PLC. LOll eontroladores 16gicos programabtes (PLC) •. como el mostrado en la figura. 16~7, son tlI10S dlspositivos de estado solido que proporcionan el cornrol de una maquina 0 proceso, sobre la base de condiciones de entrada y salida de forma similar al rele electromecanico 0 a la tarjeta de circuito impreso cableado.

La diferencia esta en el sistema utifizado para. controlar la 16gica y reallzar la secuencia de control. que eela en la forma de un programa,

Los PLC centienen, en. general. uno 0 mas chips microprocesadores y estan pmgramados en logieD de haz de vias (l6gic-a. de escalera). La ligura 16-8 muestra el diagram a en haz de vias del PLe equivalente al circuito 16gico de fele explicado anterionnentc en este capftulo, La flgum 16-9 muestra como debe cablearse un PLC

..
A t.._
u
~. ~ '('ARlETA
MPU EISEN A I MODEM ~
, ~.
PARALELO
,. ,. t -



I Lfnea telef6nica cspecializada ~
I MODEM

Uli(izaci6n de m6dems para comunicacionc5 a largas distancias. EI m6dem envfa y recibe sefiales digitales utilizando diferentes frecuencias para las 16gicas "I" y "2". NOTA: UART (Universal asynchronous receiverltransmiler) = Receptor Itransmisor asincr6nico universal. MPU (microprocesador unit) = Unidad de microprocesador

MPU

TARJETA FJSEN PARALELO

Figura 16-10. Mfidem uli/uado para la tranSfflisi6n de datos

para controlar las funeiones de puesta en marcha y para del motor.

Con I.1n controlador programable, la secuencia de la logica convierte la simbol'ogia del diagrams de un circuim a datos almacenados en chips de memoria mediante un dispositivo electronico denominado cargador de memoria o program ad or.

Este comprende un teclado simplificado con cariicteres de identificacion que representan los simbolos del diagrama del circuito en escalera e instrucciones de mantenimienlo. Cuando se ha programado un chip. [ados los circuitos 16gicos han sido transferidos esencialmente a dispositivos de estado solido. Debido a que estos dispositivos pueden cambiarse 0 volverse a programer baslante facilmenle. el PLC posee la versatilidad de modificar rapidamente un procreso 0 una serie de parametres de funcionarniento que control an la funcion de la maquma,

Un microprocesador es uno de los muchos componenles de un controlador loglco program able. Actua como el coraz6n de un micro-ordenador permitiendole que real ice calculos aritmeticos, haga comparaciones y recuerde que es 10 que se ha realizado. La utilizaci6n de un microprocesadcr afiade una capacidad inteligente a un controlador ordinaria TODOI

NADA. Otros componentes incluyen circuitos de acondicionamiento salida y entrada, suministros de palencia. convertidores analogico it digital y digital a anal6gico. y circuitos de al'arma y de.seguridad,

La. s entradas del PLC pueden ser digitales TOnOI NADA procedentes de interruptores, contactos, etc ... ; senales anal6gicas enviadas por pares termoeleetricos, instrumentos y transductores, 0 palabras digitales desde otros orden adores 0 PLC. Las salidas pueden ser tensiones digitales MARCHNPARO 0 corrientes a reles, Iuces, reostatos de arran que. y otros dispositivos de control 0 corrientes y tensiones analegicas a dispositivos tales como motores pequefios. Las salidas del PLC pueden ser tambien palabras digitales a las Iuces LED u otros PLC y ordenadores.

Los PLC estan disponibles en varies tamafios empczando con las versiones mas pequenas que pueden manejar tres entmdas y salidas.

EI PLC pequefio se utiliza basicamente para reemplazar 0 substituir unos pecos reh:s y cuesta alrededor de $200.

Los PLC rnayores pueden manejar de 3000 a 6000 entradas y salidas, poseen una capacidad de ordenador rotal, y dirigen instalaciones de proceso completas.

Esta'l versiones cues tan entre $10.000 y $100.000.

Transmision en serie.del octeto digital 10101]02

BITDEPARO Significa "Este es el tin de est a palabra"

F' /\ R o

01'110101

A R

! BIT DE ARRANQUE N( Signi fica ., Aquf.llegan

S algunos datos"

, ,E

EMISOR RECEYfOR
-
I --
Nota: Los bits pasan al receptor. uno cads vez

Figura 16·11. Transmisi6n de datos en serie

"SOLICITACION" ..
-
27 TODD 1 -

26 NADA 0 --
-
25 TODO 1 ... R
E ~ E
M 24 NADA 0 .. C
I - E
S 23 TODO 1 ... p
0 ~ T
R 22 TODO 1 ... 0
- R
21 TODO 1 -
20 NADA 0 -
- "RECONOCIMIENTO"
- Figura 16-1>2. Transmi.~ion de datos en paraleio

Transmisores de datos digitales. Los transmlsores de datos. digltales son dispositivos que envfan datos entre dispositivos digitales. Pueden estar incluidos dentro de ellos 0 localizados eo recintos separados. Por ejemplo, la mayorfa de los ordenadores personates llevan incorporada una inlercooexi6n RS-232 que envfa datos eo serie (un bit cada vez) desde el ordenador hasta su impresora. HI termino RS-232 se refiere a una norma industrial que determina las tensiones, mirnero de cables, y definiciones de las sen ales electricas que deben utilizarse si Ia interconexi6n se denomina RS-232. Si la transmision de los datos debe ser de un ordenador a otro, debe utilizarse un modem.

Un modem, 0 modulador-demodulador, es un dispositive para suministrar comuoicaciones de datos entre dos unidades microprocesadoras separadas (Fig. 16-10). La parte moduladora de modem convierte las sefiales digitales en seiiales analogicas que pueden transmitirse por una I [nea telef6n ica a cualquier distancia, Por ejemplo, el modulador puede convertir la salida binaria de un circuito en una frecuencia elevada (1270 Hz) para la 16gica 1 yen una frecuencia baja (1070 Hz) para la 16gica O. La parte demodulara del modem convierte las Irecuencias recibidas por la lfnea telefonica

en sefiales que son otra vez compatibles con los circuaos digitales del microprocesador que las recibe.

Hay muchos otros tipos de transmision de datos digitales y el metodo utilizado depende de los requerimientos de coste, ambienle y velocidad. u interconexi6n RS-232 es de coste bajo, adecuada hasla 50 pies de la linea de transmisicn, de baja velocidad, accionada por tension y utilizada tipicamente en arnbientes de oficina. Las interconexiones paralela son mas caras pero funcionan a velocidad rnuy elevada. Tarnbien pueden aplicarse para distancias cor las, permiten que los ordenadores se comuniquen m6tuamente, y se encuentran en ambientes de oficina, La interconexi6n RS-485 tambien es mas cam, pem 1:5 accionada por corriente, adecuada para miles de pies .II~ de distancia, posee una inmunidad excelen!e contra el ruido electrico, y se utiliza tfpicameme til ambientes industriales. Las fibras opticas son de roSIe elevado, pero de velocidad muy elevada, ccmpletamea inmunes al ruido e interferencias electricas, y son capaces de tratar grandes cantidades de datos (trafico) en cables de diametro muy pequefio.

Se utilizan cuando se requiere que sean fiables 1«1 datos absolutes de la transmision.

Otros rnetodos mas sofisticados de transmisien de ~alOS incluyen sefiales de radio, rnicroondas, y otras IDrmas de transmision industriales como la RS-422.

Transmisi6n de datos en serfe y en para.elo. UlS lumeros dlgitales se transmiten, procesan 0 manipulan III des formas basicas. En el metodo en serie de 1Ia1amiento de datos, cada bit de un mimero 0 palabra linaria se transmite serialmente uno cada vez. En un sistema en paralelo, todos los bits de una palabra 0 de un lumero se transmiten simultaneamente,

La figura 16-11 muestra un numero binario represenlado en un formate de datos en serie que se esta enviando por una linea de transmisi6n a un clrcuito receptor. El niimero binario existe como una serie de niveIes de tension representando los binarios 1 y O.

Precediendo a los mimeros binaries hay un bit de IfflIIIque que indica al receptor que se estan enviando las datos. Siguiendo al mimern binario hay un bit de paro p1TlI indicar al receptor que este numero ha finalizado. Todos estes carnbios de nivel de tensi6n aparecen en un 1010 punto en un circuito 0 en una sola lfnea de datos.

+

SUMINISTRO DEPOTENCIA

t-='-- .........

Cada bit de la palabra existe para un intervalo especffico de tiempo. En este ejernplo, el intervale de tiempo asignado a cada bit es un milisegundo, EI bit mas significative (MSB) es el que esta mas cerca al bit de arranque, Debido a que es una palabra de 8 bits binaries, hacen falta ] 0 milisegundos para que aparezcan 0 se transmitan toda la palabra y los bits de arranque y paso. Observando los niveles de tension en la Hnea de transmision en tiempos especfficos, puede determinarsc el mlrnero. En este ejemplo el mimero es 10101110 que es el equivalente binario del mimero 174.

La ventajaprincipal de los datos binaries en serie con relacion a los de en paralelo es que requiere unicamente una solallnea 0 canal para transmitirlos desde un lugar a otro, Ademas, puesto que eada bit en una sola linea aparece separado de los otros, generalmento s610 se requiere un conjunto de circuitos digitales para procesar los datos. Por estos motives, In representacien de datos en serie es el mas sencillo y economico de los dos upos. Su desventaja principal es que los tiempos de transmisi6n y de prnceso requeridos para una palabra en serie es mas largo puesto que los bits se presenlan uno detras de otro .

.• -------~---------. 82

Ambos Sl y S2debenccrrarsc para que el mctor pueda girar;

Figura 16-13. Circaiia e!ectrico sencillo Y

VALVULA MANUAL A

VALVULA MANUALB

Equivalente hidraulico del circuito "Y". Deben abrirse ambas valvula para que el motor puedad girar.

Pigura 1.14. Equivalente hidrdulico sencillo del eirel/ito Y

51MBOLO PUERTA "Y"

CONDICIONA--------b.· .J

CONDICION B -------~-

Circuito digital "Y"

La valvula qaeda excitada cuando las

. condiciones A &; B se presentanal rnismo tiempo,

Figura 16-15. Circu.ito digila' Y

Los datos binaries pueden tambien transmitirse, pocesarse y manipularse en un formatn en paralelo, que !l!denomina asl porque todos los bit de una palabra Ma~a ~ procesan 0 transmiten al mismo tiempo. En lIS ClrcUitos en paralelo, se requiere una linea 0 canal ~tcada bit de la palabra, para transmitir esta palabra de unpunto a otro. La figura 16-12 muestra el circuito digital puaelprocesoen paralelo de In palabrabinaria 10101110 [!Itcimal 174). Los ocho bit estan disponibles como niveles de tension sobre 8 I fneas separadas de sal ida para unliempo especificado. Puesto que todos los 8 bits estan iiponibles al mismo tiempo, cl circuito debe procesar cada uno de los bits en 13 palabra sirnultaneamente.

La senal solicitada se envfa al receptor para anu nciar tie los datos estan en las lfn cas. EI emisor deja los datos lias Ii'neas hasta que la sefial de reconocimiento regresa ale el receptor. Esta sefial indicaal emisor que los Jatos han sido recibidos,

La transmision y proceso de los datos en paralelo es ~compleja y cara que en serie, No obstante,la ventaja evidente de la transm isi6n de datos en paralelo es la felocidad. Todos los bits se proeesan al misrno tiempo y . 11 tiempo requerldo para procesar es muy corte. Las dcnicas digitales en paralelo se prefieren para las lplicaciones de velocidad elevada que requieren lin p~o rapido de los datos.

VentaJas de las tecnicas digitales

N~rmalmente, cuando las tecnicas anal6gicas se substituyen por metodos digitales se obtiene una reduceien en tamafio, peso. coste y consume de poteneia, Esto es debido, principalmente, a los avances en In produccion de cireuitos integrados digitales 0 "chips". Otras ventajas induyen:

• Mayor precision - Las tecnicasdigitales permiten una mayor precision y resoluci6n en la representaeion de cantidades 0 al hacer med rdas, que los rnetodos anal6gicos. La precision puede verificarse utifizando sistemas de control de la paridad,

Intervale dimimico mas elevado - EI intervale dinamico es la diferencia entre los valores mas alto y mas bajo que un sistema-a instrumento puede mancjar. Los sistemas analogieos quedan limitados, debido a las capacidades de sus componentes y al ruido, a un Intervale de algo menos que J OO.O()O a 1. Con las teen icas digitales puede obtenerse practicarnente cualquier intervale dimimico deseado .

• Mayor estabilidad - Los circuitos anal6gicos estan sometidos ~l los efectosde la deriva y a los problemas de la tolerancia de los componentes,

+

SUMINISTRO DEPOTENCIA

El cicrre SI u S2 pcrmite que cI motor girc,

Figura. 16- 16. CircuilO eleetrico sencilla 0

VALVULA MANUAL A

VALVULA MANUALB

Equivalente hidraulico de un circuito "0". Deben abrirse la valvula A 6 la B para que el motor pueda girar.

Figura 16-17. Equivalellle hidraulico sellcillo del circuito 0

SIMBOLO DE LA PUERTA "0" CONDICION A ----~- .................

CONDICION B ~ >-------,

I

Circuito digital "0"

Valvula excitada por las condiciones A 0 B

Figura 16-18. CircuiJo digilal 0

I I I

I ~_~

I t -..a~ APJ----I

[ ~--~ [

L ~----------J

r--- .....

I I .

[VALVULA I,

I I I I

FlLTRO 1

FILTR02

= Interrupter diferencial, Condici6n normal = Fihro limpio = Baja diferencia de presiones,

Se retrasa el tiempo de eontacto para. evitar conexiones debidas a las puntas de presion.

Valvulas 1 Y 2 = Acdonadas por solenoides con retorno por muellecon interrupter de control, Interruptor no actuado ; Valvula cerrada = Cortado el caudal de aceite al filtro.

81 circuito anterior se cerrara para conmutar automaticamente al filtro Iimpio, y parara el motor si ambos fillros estdn sucios,

Figura 16-19. Circuuo de cierre de la mdquina

ALSISTEMA HlDRAULlCO

La temperatura y otros factores ambientales afeetan a los valores de Jas resistencias, condensadores e inductancias, Lastensiones de control de los transistores pueden variar originando un funcionamiento no lineal y distorsiones. Las imperfecciones de los eomponentes y c1 envcjecimicnto originan dcriva y los problemas resultantes .. Los merodos digitalcs minimizan 0 eliminan estos problemas.

• Cenveniencia - Las t6cnicas digitalcs hacen que los instrumentes y el equipo puedan utilizarse mas convertientemente. La representad6n visual decimal directa de los datos es no solo Ollis conveniente, si no que tambien se eliminan los errores de lectura 0 la interpolacion de los datos anal6gicos 0 el ajuste de las escalas anal6gicas.

• Automatismo - Muchos procesos electrenicos pueden automatizarse completamente si se utilizan tecnicas digitales, Circuitos de control especiales 0 un ordenador digital pueden preparar automaticameme, controlar y supervisar muchas operaciones. Los datos se registran, almacenan y se representan visua1mente, muy nipidamente.

• Nuevas aplicaciones - Los circuitos digitales haeen posible hacer algunas cosas que no tienen cqui.valcntc anal6gico.

Circuitos logicos basicos

Los dos fipos basieos de cireuiros 16gicos digitales son los circuitos de tomar decisiones y los de memoria. En todos los circuitos digitales, las decisiones que se toman se basan en una informaci6n dada, .0 la informaci6n se almacena para un uso posterior. Los circuitos logicos de toma de decisiones se denominan puertas y lIevan generalmente dos a mas entradas y una sola salida .. Tanto las entradas como las salidas .son de forma binaria Las puertas pueden combinarse de varias maneras para formar circuitos 16gicos combinados que pueden realizer muchas funciones' complicadas de tomar decisiones.

Los circaitos de memoria almacenan los datos en forma binaria y se denominan nonnalmente circuitos biestables (flip-flops). Estos circuitos almacenan un 8610 bit. de datos y generalmente se combinan paraformar circuitos 16gicos secuenciales que puedan almacenar, contar y cambiar gran. cantidad de datos binaries, 1..0 mas importante de esta seecion son dos circuitos biisicos de tomar decisiones, la puerta Y y Ia puerta O.

Circuito Y. Una puerta ldgica tiene dos .0 mas entradas, y una sola salida. Esta puerta basa su decisi6n en los cstados de entrada y su fun.d6n particular, y genera la salida binaria adecuada, La puerta Y funcionll de tal forma. que su estado de salida es binario 1 si, Y sOlo si, todas sus entradas son binaries 1 al misme tiempo. Si una 0 todas las entradas son bioarias O,la. salida y la puerta Y es unblnario O. Esta funci6n puede ser descrita por una tabla de condiciones de entrada y salida. conocida como tabla de decision 16gica o tabla de la verdad, Esta tabla para una puerta de dos entradas Yes:

Entradas Salidas
A B C
0 0 0
0 1 0
1 0 0
1 1 1 La figura 16-13 muestra un equivalente cleclrico sencillo de un circuite Y. La corriente procedente del suministro de potencia puede circular por el motor sOlo cuando los dos intcrruptores estan cerrados, Si se abre cualquiera de ellos, eI motor no puede girar. La figun 16-14 muestra el equivalente hidr.iulico del circaita Y. Las valvulas accionadas rnanualmente substituyen en el circuito hidraulico a los interruptores electricos, pero ambas valvulas deben permitir el paso del caudal del fluido a traves de ellas para que el moser pueda girar,

La figura 16-15 muestra un circuito digital pal'lI controlar una valvula con solcnoide y una puerta Y. Las dos entradas a. esta puerta deben ser binarias I para que el solenoide pueda actuar, Bstas entradas son nivel~ constantes 16gicos de tensi6n que representan los estados binaries, y se transmiten a 1a puerta Y mediante circuif05 digitales en el controlador del sistema que detennina cuando debe actuarse el solenoide. En este caso, lichen satisfacerse dos condiciones para que eJ solenoide sea actuado.

Circuifo O. La. puerta 0 funciona de tal fonna que su estado de salida es un Binaro J si una 0 ambas de sus entradas SOD. un binarlo 1. La. salida de la pueriaO es una bin aria 0 8610 cuando ambas entradas son binario 0 at mismo tiernpo. Se muestra a continuaci6n la tabla de decisi6n 16gica para una puerta can dos entradas 0 ..

115VC1'\

I!.ETOR

PUES1:AEN

PARADA MARCHA

.80MBA BOMBA

A 1 2 1-L-2

--~pUB~2~~--~~P~O:~ ..• ·--------"~

B PlIESTAEN 1M~1

MARClIA BOMBA

3-L-O~4 ~ ~1-G~~2 ~

4 3 ..... 0-

SW1

VALVULA. 1 EXCITADA

D

VALVUI.A I SELECCIONADA

c

I SEGUNDO DE R.E'I'RASO

E

1'11:11102 PUN'. MAN'!',

VALVlJLA 2 Sl'.U':OCIONAIJA.

1 2

F .... 1---4 .... ~,_-O..,..1F----::I1------=3 .... .L....I.-=4::--------------------1

~ 0- SW2 F1LTRO I

FUN. MANT.

1 SIZGUNOO DERln'RASO

G

flI:J'ROI

P1

7 8 ...... 0-

SW 1 PlLTR02 ruN. MAN'I~

SUCIO

3CR-1

PlLTR02

M

SUCIO

N

REEMPLAZAJI

p

FlLTRO J

Q

R.llEMPLAZAR

PILTR02

A

1'11..:I'RO SUCIO

PARADA

T

3CR-4 1TDR-2

4CR-4

PILTROS L1MPIOS

VALVULA I

SOLENOI.IJE

u

VALVULA 1

SOLl'.NOlDE

e-

RELE RE"J'RASO DE TIllMPO

S8'lAL DE IWFRADA

ON~MARCHA

-11-

CONTAClU INSTANTANEO

OFF"PARO

CONfACTO RBTRASAOO

DELAY" RSrRASO

~ Cuar.oo fa oobi"a eSla desexcitada, el con''lClo iQSlanuinen rl1MciolUl.C()mo> un ---- comaClO normal de ",I':; ",I ",,"&let.,. tcumsado permaeeee om el))<'rfoocr de retraso de tlempn. despues se de"""C1eu .

Figu.ra 16-20. Diagrama en esealera del drcuito de cierre de una maquina.

Entradas Salidas
A B C
0 0 0
0 1 ]
1 0 1
1 1 1 La figura 16~16 muestra un equivalente electrico sencillo del cireuito O. La corriente procedente del suministro de potencia puede pasar por el motor cuando uno cualquiera de los dos interruptores electticos es(a cerrado. EI motor tmicamente se para cuando ambos interruptores estan abiertos. La figura 16~17 muestra el equivalente hldraulico del circuito O. 'Las valvulas actuadas manualmente en el circuito hidraulico substituyen a los interruptores electricos y SI cualquiera de las dos valvulas deja pasar el caudal, el motor puede girar, Para pararlo, las valvulas deben bloquear su paso.

La figura 16-18 muestra un circuito digital para controlar una valvula can solenoide con una puerta O. Si cualquiera de las entradas a la puerta 0 es un binario I, el solenoide es aetuado. Las entradas son niveles constantes 16gicos de l.ensi6n que representan los estados binaries. Se transmilen a la puerta 0 mediante circuitos

digitales en el controlador del sistema que determine cuando el solenoide debe ser actuado. En este ease, cualquiera de las dos sefiales separadas puede actuar el solencide,

Circuito de eferre de una maquina. La descripci6n siguiente del circuito de cierre de una maquina suministra un ejemplo de como las funciones Y Y' 0 pueden combinarse para un trabajo determinado. Antes de discutir como funciena el cireuito, se van a resumir las funciones logicas Y y O.

E1 circuito decierre mostrado en la figura 16-19 comunica direetamente a un filtro limpio cuando el filtro que esta funcionando -se ensucia, Este circuito para tambien el motor si ambos filtros estansucios.

EI circuito lIeva un motor electrico que acciona una bombs que suministra caudal a un sistema hidraulico. La valvula de seguridad protege al sistema contra las sobrecargas, Las valvu las 1 y 2 son, accionadas mediante solenoides, con retorno por muelle y con un interruptor de control. Sieste interruptor no acnia, la valvula esLi cerrada y se corta el caudal de aceite al filtro asociado. Hay tambien un presostato diferencial en derivaci6n con cada fiitro, que actua si la diferenda de presiones lIega a un nivel que indica que hace falta cambiar el fiUro.

DECIMAL BINARIO
a 0000
1 0001
2 0010
3 0011
4 0100
5 0101
6 0110
7 0111
8 1000
9 1001
10 1010
11 1011
12 1100
13 1101
14 1110
15 1111 Figura 16-21. Equivalentes decimales y binarios

NUMERO neCIMAL

DlGITO 1
POSICION 106 105 104 10' 102 10' 1()O
VALOR 3,000,000 200,000 40,000 0 800 90 7 DIOITO

POSICION

VALOR

64

32

16

8

4

2

,.

Figura 16-22. Valores de pnsici6n de los bit

Las vtilvulas 1 y 2 seleecionan a. los filtrcs 1 y 2 reJpectivamentc. Cuando se excita la valvula 1 6 Ia 2, dirigen el aceite asu filtro asociado. Cuando se dcsexcita una de estas valvulas. se corta el caudal a su filtro COITCSpondicnre y este queda conectado at deposito. Cada mtro Ileva instalada una valvula antirretomo para impedir que cuando esle este sucio descargue al deposito,

La: secuencia de funcionamiento es lasiguiente:

• IniciaImente. dejar circular el caudal por el filtro I, cerrar el paso at filtro 2, e iluminar Ia lu·z verde "Ambos filtros limpios."

Cuando el filtro 1 esta sucio, dejar circular el caudal por el filtro 2. cerrar elpaso al filtro I, e iluminar la luz amarilla "Reemplazar al filtro l,'

• Cuando el filtro 2 csta sucio, dcjar circular el caudal por eI filtro 1. cerrar el paso aI fi1110 2 e iluminar la luz amarilla "Reemplaza filtro 2.'f

• Si ambos filtros estan secios, parar el motor electrico e ituminar la luz roja "Fittro Sucio. Paro,"

La. figura 16-20 es un diagrama en escalera para. cl· circuito de cierre de una maquina que debe .. utilizarse para seguIr la descripci6n de como funciona 01 circuito.

Empczando con las !Incas A y B, eJ motor Be pone en marcha mediante su role de arranque .. Deben satlsfaeerse los rcquerimientos 16gicos siguientes antes de que pueda exeitarse 1M.

Bot6n de paro no presionado y

Bot6n de pucsta en marcha presionado 0 contactos de "Arranque del motor" cerrades,

y

Valvula 1 6 valvula 2 abiertas.

En la lfnea C,. otra serie de contactos para la puesta en marcha de la bomba, seleccionan la valvula 1 excitando 01 rele ITDR. HI interrupter de mantenimiento impide que se seleccione la valvula I si alguien esta tr.abajando con ella .. En la linea D. cuando se excita 1 TDR,Ios conracros de ITDR-l so cierran para manrener 1 IDR excitado, siempre que Pl perrnartezca eerrado (presi6n diferoncial no elevada), Cuando se ensucia 01 filtro 1. esta prcsi6n diferencial aumenta y se abren los contactos PI, dejando de seleceionar la valvula 1. AI mismo ticmpo, los ccntactos del intenuptor PI en Ia linea G se cierran. Puesto que rodavta no se ha utilizado el

t'ihm 2, los contactos del interruptal P2 estan certados, Puesto que la valvula 1 ya no esta seleccionada, los contacros lTDR-2 estall cerrados y 2TDR excitado, seteccionando la valvula 2.

Las lineas desde la K basta la N muestran los pestillos 3CR y 4CR que "recuerdan' cuando un filtro experiments una presion diferencial elevada .. Per ejemplo, si PI se cierra, indicando que el filtro 1 est:! sucio, se excita el rele 3CR.

Los eontaems 3CR-l se cierran para maatener el rele excitado hasta que el interruptor de mantenimiento se a.bre para e1 reemplazamienlo del fillro. HI circuito 4CR funciona de forma. identice para el filtro 2. Si se cambia el filtro 1 mientras se utiliz3 el fihro 2, el pestmo 3CR es reajustado mediante e1 interrupter de mantenimiento que se abre. Despues del reemplazamierso del HUm 1, este interrupter vuelve a la_posicion de funcionamiento y PI en la linea D 56 cierra otra vez.

Cuando se ensucia el filtrn 2, los contactos del. interruptor P2 en Ia linea E se cierran, scleccienando otra vez la valvula 1. Al mismo tiempo, los contactos del interrupter P2 en la linea F se abren, dejando de seleccionar la valvula 2.

En las lineas C y P, los rel'es 1 y 2 de sel'ecci6n de las valvulas, muestrancomo los reles ITDR y 2TDR estiin en retraso, Cuando se selecciona eualquiera de lias des valvulas, SU TDR asociado se excita instantaneamente .. Cuando deja de seleccfonarse cualqulera de elias, su TOR asoeiado se desexcita despues de un COItO retraso de tiempo (aproximadamenre un segundo) para impedir que el motor se pare durante el perlodo de tiempo en que los filtros se conmutan.

Si. e] mantenimiento no es bueno y no Sf: reemplazan regularmente 1.0'8 fiUros suclos, eventualmente se ensucian al mismo Hem po, En este case, los contactes de D'l en la lfnea D y P2 en lalfnea F estan ambos abiestos al mismo tiempo, 10 que origina que ambasvalvulas deJlIn de estar seleecionadas y se cierran, Al estar ambas cerradas, sus interruptores en las lfneas A y B Sf aoren ambos al mismo tiempo. Esto desexcita el reostato de arranque del motor 1 M, y este se para. En la Unea R, si ambos filtros estan sucios al. mismo tiempo, se exdtaD 3CR y 4CR, permaneeiendo cerrados 3CR-3 y 4CR-3, encendiendose el indicador raja. En la ltnea S, si ambo~ filtros estan limpios al mismo tiempo, se cierran 3CR·4 y 4CR.-4 simultaneamente, indicando que ambos filtros eshin Iirnpios.

PBRIODODEL 1-+----- IMPULSO ----- ........ ,

(.OO4SEG.)

-------------1

:: 1

I I -11-1

I I

TIEMPO -- ------....

ANCHURA DEL IMPULSO (,001 SEG.)

Frecaencia "". , 1 seg. .... _ 1 seg

Penodc del impulse 0 . .004 seg

250Hz

Figura 1 '-23 .. Relaci6tt fundamental entre la anchura del lmpulso y fa lrecuencia

Los rcquerimientos del circuito de cierre pueden reemirse tal como sigue:

La valvula 1 se seleceiona mediante:

Interrupter de mantenimiento en MARCH A y

Puesta en marcha de la bamba 0 [(Valvula I seleccionada 0 filtro 2 sueio) y filtro I limpio] La valvula 2 se selecciona mediante:

Interruptor de mantenimiento en MARCHA y

Valvula 1 no seleccionada y

Valvula 2 seleecienada 0 filtro 1 sucio y

FiItro 2limpio .

El indicador "Parada del filtro sucio' sc ilumina par:

Fittro 1 sucic .

y

Fittro 2 sucio

EI indicador "Ambos filtros Iirnpios' se ilumina por:

Fittro 1 no sucio y

Filtro 2 no sucio

ENTRADA ANALOGICA

OV 0.5V· 1.0V 1.5V 2.0V

NUMEROS BINARIOS

Todos los circuitos digitales, instrumentos y sistemas funcionan con nnmeros que representan cantidades especlficas, El tipo de numeraci6n mas familiar son los numeros decimates. En el sistema de numeracion decimal, los diez digitos de 0 a 9 se combinan de una cierta forma para indicar una' cantidad especffica, En cl . sistema de numeraci6n binario iinicamcnte se utiLizan dos dlgitos, 0 y 1. Los digitos binarios, 0 bits. cuando sc disponcn adecuadamente pueden tambicn representar cualquicr mlmero decimal. Par ejcmplo, cl mimero binario 110010 representa a la cantidad decimal 50.

La caractcrfstica basica que distingue un sistema rnrmerieo es su base. Este indica el rnirnero de digitcs utilizados para representar cantidades en el sistema numerico, EI sistema decimal tiene par base 10 porque se utilizan 10 dtgitos, de 0 a 9, para representar cantidades, El sistema binario tiene por base 2 porque solo se utilizan los digitos 0 y 1 para formar nrimeros. La figura 16-21 muestra ios cquivalcnte decimales y binarios para los nameros decimales de 0 a 15.

Todas las (ecnicas digitales modcmas se basan en el sistema numerieo binario, Puesto que en este sistema s6lo. hay dos nemeros, los datos pueden representarse

SALIDA DIGITAL

0000 0001, 0010 0011 0100

CONVERTIDOR AID

BINARIO

FACTOR DE ESCALA =0.5 POR BIT

Figura 16~24. Convertidor QIIll16gico a digital

por dispositivos "hardware" que 8610 tengan dos estados -marcha- y -paro-, Estos dispositivo:; de dos estados incluyen interruptores, reles de contacto, y transistores, y son significativamente mas sencillos, econ6mi~os. rapidos y mas fiables que los dispositivos que necesuan 10 estados para representar los diez digitos posibles diferentes de una numeraci6n decimal.

VALORES DE POSICION DE LOS BIT

Los sistemas de numeraci6n binario y decimal son sistemas numericos posicion ales 0 ponderados, 10 que significa que cada posici6n digital 0 bit en un nllmero, tiene un peso particular en determinar la magnitud de este ndmero, Un nnmero decimal posee posiciones de unidades, decenas, centenas, millones, etc ... Cada posici6n tiene un exponents que es alguna potencia del mimero de base del sistema (10 en este caso). Como se muestra en la figura 6-22. las posiciones son tOO = 1 (unidades), 10' (decenas) 1()2 (centenas), 101 (millarcs), etc ... (Cualquier mimero can exponente cero es igual a 1).

La cantidad total rcpresentada por los digitos se evalna considerando los digitos cspecificos y sus posiciones.Por ejemplo, consideramos el ntimero decimal 5628 en el que hay 8 unidades, dos decenas,

ENTRADA

DIGITAL

0000 0001 0010 001'1 0100

seis centenares y cinco millares. Este numero puede escribirse como siguc:

(5 x UP) + (6 x I()2) + (2.101) + (8.U1) = (5x (000)+(6x IOO)+(2x 10}+(8x 1)= 5000 + 600 + 20 + 8 = 5628

Para deterrninar el valor del ntimero. hay que multipliear cada dtgito por su posicion y s.umar los resultados.

Los ruimeros binarios sc comportan de la misma . forma, y la posici6n de cada bit detennina lambien su valor. Como en cl sistema decimal. las posiciones son algona potencia de la base del sistema de numeraci6n 2, en este caso .. Como se rnuestra en la figura 16-22, las posiciones son 20 = 1 (cualquier nnmero de potencia cero es igual a 1), 21 = 2, 22 = 4,2] = 8; etc ...

Consideremos el numero binario 001100.10. Esle mimero puede escribirse como se indica a eonfinuaci6n:

(0 x 2,) + (0 X 26) + (1 x 25) + (1 X 24) + (0.23) + (0 X 22) + (l x 2) + (2.2) =

(0 x 128) + (0 x 64) + (1 x 32) + (1 x ] 6) + (0 x 8) + (Ox4)+(1 x2)+(Ox 1)=

o + 0 + 32 + 16 + 0 + 0 + 2 + 0 = 50

SALIDA

ANALOGICA

O.OV O.Sv 1.0V 1.5V 2.0V

BINARIO

CONVERTlDOR D/A

Figura 16-25. Convertidor digilal a anal6gico

POTENCIA Y SEN AL DIGITAL EN SERlE SEIS CABLES BLINDADOS

EJES DE MANDO

1,2.3,4. ETC

J=;;;;;;;J.D_I_G .. IT .. J\L .. ~r_-~ -1 CONVERTIOOR

L __ ~J RS 232 a RS 422/485

SUMINISTRO POTENCIA

± 15VCC

CONTROLADOR PROGRAMABLE

POTENCIA CA {

REALlMENTACION POSICION ACTUADOR (DIGITAL)

REALIMENTACION POSICION AC11JADOR (DIGITAL)

REALIMENTACION POSICION ACTUADOR (DIGITAL)

EJE [

CARGA ............

EJE2

CARGA ............

EJE3

CARGA ~

DCL SERVO VALVULA

EJE4

REALIMENTACION POSICION ACTUADOR (DIGITAL)

Figura 16~26~ Si.vtema en lazo eerrado y digital

CARGA ~

DISPOSITIVO PRINCIPAL

TRANSDUCTOR DE REALJMENTACION

Figura 16·27. Diagrama de bloql4es del circuito insta/ado en el DeL de la:valvufa

I:, --

UNmAD REPRESENTACION I CONDUCTORA

I ~------~------~ I

MICROORDENADOR

ACONDICIONAMIENTO lRANSDUCTOR REALIMENTACION

P A

R

B

La cantidad representado pOT el ruimero se determina mlltipl.ieando entia bit pOT su posicion y sumando.

Los 8 birs del mimero anterior forman 10 que·se lb10mina un byte. EstOB bytes, pueden tener mas 0 menos ~e 8 bits segun emil sea el "hardware" utHizado en la tplicaci6n digital espedfica. Cada bytese utifiza para IC)lresenlar una pieza separada de informacion. Por ~plo, en el caso anterior, los bits 00110010 forman dbyle utilizado para representar el mimero decimal 50.

IS BILSB

I'lrecuentemente, cuando se haec referencia a Ilimeros binarios se utilizan los t6rminos "MSB" y 'ISS". MSB (most significant bit), bit mas significativo, luefiere a In posicion del bit en una palabra binaria 0 al &yte que lIeva la posicion mayor, Normal mente, los .Iilmeros binaries se muestran con el MSB como el bit mas ala izquierda en el byte (Fig. 16-22). LSB (least ggnif1cant bit), bit menos significative, se refiere a la ~id6n del bit que !leva la posicion rnenor,

REPRESENTACION DE DATOS

La representacion de datos se refiere a 18 forma. en que los mimercs binaries se representan y manipulan por bs compcnentes y circuitos electrrinieos, Para representar an bit en un mundo binario, un componente electronico debe ser capaz de asumir dos estados distintos. Uno de dlos representara al binario 0, y el otro, 81 binario 1.

Los dispositivos electromecsnieos tales como ~lerruplores yreh~s son ideales para la representaci6n de los datos binaries. Un contaeto cerrado de interrupter ode reli puede representar un binario 1. mientras que el alsmo contacto abierto puede representar al mimero ~nario 0 .. Estas representaciones 16gicas pueden i1Vertirse f;idl'mente, con tal que la forma en que se rtpT~enta el bit sea consistente con elsistema .. Estos 41spositivos se utilizan todavfa en Iugares donde se requiercn condiciones binarias estaticas 0 que puede roIerarse un fuacionarniento a velocidad muy baja ..

Bn los primeros ordenadores, las lam.paras de vacfo reemplazaban a los dispositivos electromecanicos para repre-5entar a los datos binaries debidoa que pod ian ~canzar velocidades de aocionamiento mucho mas ~Ievadas. Estas 16mparas son de tarnafio grande. I'!Insumen muclla energfa electrica, y geneean una gran r:antidad de calor, y debido a estas limitaeiones, fueron reemplazadas per transistores en la mayorfa de los lII~ipos.

Un transistor puede asumir rapidamente dos estados distinros: Conducci6n y n-o eonduccion. Cuando un transistor no conduce acnia como un circuite abierto, y cuando esUi condeciesdo plenamente, actua como una. resisteneia muy baja de forma muy parecida a un contacto cerra do, En los equipos digftales, los transistores se encuentran tanto como componentes discretos como agrupados conjunlamente en chips de circuitos integrados,

Los nticleos magncticos que pueden magnetizarse en cualquiera de las dos direcciones se utilizan frecuentemente para almacenar bits binaries en memoria. Las dos dirccciones representan los dos estados binarios, o y 1. La direcci6n en que se ha magnetizado el nudeo puede detectarse posteriormente cuando £.1 ordenador necesita el valor del bit.

Ni.veles 16gicos

Los dispositivos de dos estados tanto si son eleerromecsnicos, electronieos 0, magnelicos. son los elementos basicos para representar los bits de 13 informacion digital. La relacion fundamental exacta entre el estado del dispositivo y la condici6n del bit representado par este estado es arbitraria, EI "hardware" digital es independiente de si el transistor esta condudendo 0 no 0 de los niveles de tension asociados a los estados del transistor.

Este controls simplememe estes niveles que se determinan cuando se disefia el circuito. Por ejemplo, un binario 0 puede representarse por 0 volties 0 tierra, Un binario 1 puederepresentarse par +5 voltios. Dependiendo del. equipo de suministro de potencia, el disei'io del circuito, y Ia aplicacion, pueden utilizarse casi todos los niveles de tension.

Logica. positiva

Cuando so asigna el mas positive de los dos niveles posibles s de tensi.6n para representar un binario 1. se esta utilizando por el circuito una logica poshlva. Con mas frecuencia que no,. esta logica se utiliza en los equipos digitales .• no obstante, se utilizan algunas vecesniveles de logica negativa pero no van a discutirse aqua para mantener la explicacion de los niveles 16gicos 10 mas sencilla posible.

Se exponen a continuacien varies ejemplos de asignaci6n de niveles 16gicos positives ..

Ejemolos de 16gi(8. positiva

Binario 0 = +O.2V binario 0 = ~6.0V binario 0 = OV Binario 1 = +3.4V binario 1-::: 0 V binario 1 ::: +15V

SALiDAS Y ENTRADAS PROGRAM ABLES

LED QUE INDICA

EL ESTADO DEL SISTEMA

CANAL SIMPLE 0 DOBLE DE LA INTERPASE --DEL TRANSDUcrOR

INDICACION ALFANUMERICA

EN LA. CONSOLA .DEL OPBRAOOR

PANEL FRONTAL DE LOS TERMINALES BNCHUFABLES

LA SELBCClON Y EL CONTROL DEL PROGRAMA eX"T'ERNO PERMfIE LA INTEGRA.CION DEL DPSC EN ----!!!

SISTEMAS MAS GRANDES

INCORPORADAS COMUNICACIONES EN SERlE

TOPES FINAL DE CARRERA CADLEADOS PARA PROTBCCION DEL EQUIPO

Figura" 16.28. Servocontro/ador de procesos digitales

CONTROLADOR LOGICO PROORAMABLE (PLC)

I D
I ~oooooo
00000'0 CONSOLA
000000
000000 OPER
OOOOOCClO 0
00000000 00
C
i iii iii a a
iii ii is ~
i @ e tJ I
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I Figura, 1.6-Z9. Sistema 330

DEL ADOR.

UNIDAD CENTRAL D,E PROCESOS (CPU)

Anehura del impulso y freeueneia

Cuando un bit de datos binariosse represents por un nivel de tension, el bit tiene 1a forma de un impulse de nivel lcgicoy el tiempo transcurrido desde el principio al final del impulso se denomina anchura.

La frecueacia se define como el mimero de impulses por segundo. Por ejemplo, si cada impulso dura 4 ms, entonces pueden haber 25() impulses cada segundo. La frecuencia sera 250. Si estos impulsos se transmiten en serie, se rransmitiran 250 bits por segundo. 5i la misma informaci6n se transmiteen formato paralelo, se transmitiran 250 bits binaries par segundo.

La figura 16-23 muestra la relacidn fundamental entre anchura del impulso, perfodo y frecuencia.

Conversi6n de anal6gieo a digital (AID)

Los sistemas control ados electrohidraulicamente por microprocesadnr contienen frecuentemente dispositivos que proporcionan realimentaci6n 0 entradas al sistema en la forma de sefiales analrigicas, Debido a que estas sejiales no pueden ser procesadas por cireuitos microprocesadores digitales, el circuito de anal6gico a digital recibe las entradas desde dispositivos externos y las eonvierte en digitales en forma de mimeros binarios, antes de enviarlas a los circuitos de con trot para procesarlas.

En la figura 16-24 se muestra la funcion de un convertidor AID. Cada valor de la tension de entrada genera una salida espeeffica binaria de 1 y de O. No obstante, el mimero binario no iguala por si mismo al valor anal6gico. La conversion a escala de la entrada analogica viene delerminada por el disefio.del eircuito ylo el sistema. Los facto res de escala determinan los diferentes intervalos de tension de entrada al convertidor AID.

Los circuitos para un convertidor de tension AID induyen un generador de tension en forma de dientes de sierra para dar una tension de rampa como referencia y un circuHo comparador que indica cual es la mayor de sus dos tensiones de entrada y, a su vez, si la salida es binaria 1 0 O. Despues, se utiliza una puerta y un conlador para suministrar los datos binarios.

Conversi6n digital a analogiea (DIAl

Muchos actuadores hidraulicos requieren una sefial anal6gica para funcionar. En un sistema controlado electrohidraulicamente por mieroprocesador, las salidas del controlador del sistema estan en forma de datos binaries digitales que no pueden enviarse directamente

a los dispositivos de actuacion. Un circuito convertidor de analogico ad igital se utiliza para earn biar los impulses digitales en una sefial anal6gica.

En la figura 16-25 se muestra la funcion de un circuito convertidor de digital a ana16gico. Cada mimerc binario en la entrada genera una tension anal6gica especffica en la salida. Pueden ajustarse numeros binaries mas.elevados para los requerimientos del sistema.

Los circuitos de un convertidor D/A constan principalmente de dos partes: una red de resistencia para la entrada binaria y un amplificador ·OP como amplificador sumador para la salida analogica, (Los amplificadores OP se han discutido en el capitulo 13.) Las resistencias determinan la magnitud de la realirnentacion para el amp. OP, que control a la magnitud de Ia ganancia.

APLJCACIONES DIGITAlES EN lOS SISTEMAS HIDRAULICOS

Esta seccion ineluye informacion sobre varies dispositivos electrohidraulicos digitales que se utilizan normalmente en los sistemas hidraulices, Las t:&:nicas digitales se utilizan en los sistemas de valvulas digilales y lazo amado que permiten que las valvulas respondan a sefiales de mando digitales, transmitidas serialmente, a velocidad elevada y accesibles. EI servo conlrolador para procesos digitales se utiliza para aplicaeiones de control del movimiento de los cilindros con precision y repetibilidad, EI sistema 330 es un sistema de control electrohidraufico, basado en microprocesador, para las maquinas de inyeccion de phistico.

Digital y lazo cerrado - DCl

En un sistema digital y laze cerrado, se instalan circuitos basados en rnicroprocesador dentro de una servovalvula para haeer que funcione como un dispositive inteligente. Estes circuitos eliminan la conversion extema de analegico a digital de las seflales decontrol a la valvula. Estasseiiales que represena posicion, velocidad, fuerza, par, u otros parametres de Ia maquina se transmiten a la valvula como una seriede sefiales dighales desde un PLe u ordenador mediante cornunicaciones de seis cables y un bus de pctencia (Fig. 16-26). Estos circuitos hacen que las valvulas respondaa directamente a estas sen ales y pueden programarse pan una modulacion lineal 0 en perfil de la salida de la valvub [caudal a presion). Se denomina lazo cerrado 0 cadena cerrada porque los cireuitos de control adecuados dentro de la valvula generan los mandos digitales y las senale! de realimentacion.

La electronica incorporada dentro del DLC elimina la necesidad de ajustar los petenciometros tales como ganancias del sistema, compensaciones, y otrcs ajustes sen control ados por "software" y seleccionados por el teclado de entrada en el ordenador principal (Fig. 16- 27). Los sistemas DLC que contienen hasta 128 valvulas aceesibles individualmente, pueden controlarse desde un solo orificio interfase en el ordenador principal.

Dentro del sistema, cada valvula funciona como un dispositivo inteligente, respondiendo s610 a aquellas sefialcs·de mando que Ie son dlrigidas especlflcamentc. El punto clave para las capacidades de 13 valvula depende del tipo de senales que se aplican a su molar par y en los circuitos de la tarjeta utilizada para desarrollar las sefiales. Se utiliza una tecnica denominada modulacien por impulsos para producir elefecto de la variaci6n de tension como una tensi6n de mando al motor par. Se aplica continuamente a este motor una onda cuadrada de frecuencia y amplitud maxima fijas. Cada mando digital discreto, recibido desde el ordenador principal como un byte digital de 10 bits, varia la amplitud de los impulsos experimentados por la valvula desde el cero al 100%. EI moior par responde al valor efectivo de esta serie de impulses, interpretados como una tension especifica de CC, y mueve la corredera de la valvula para suministrar el caudal que corresponde a esta tension.

La comparaci6n de las sefrales de mando y de realimentaci6n utilizadas para originar sefiales de error en el control en lazo cerrado se crean dentro de la misma valvula mediante con troles alinacenados dentro de la memoria de los circuitos incorporados, Esta earacterfstica, conocida como inteligencia distrihuida, mejora el funcionamienlo permitiendo una correcci6n mas frecuente de la senal de error. La informaci6n que debe compararse no necesita ser procesada por el ordenador principal que tiene muchas otras funciones que realizar, EI protocolo en serie de 10 bits incluye un bit de arranque, ocho bits de datos binaries y un bit de paro.

EI primer byte transmitido desde el controlador ala maquina contiene la posicion de la valvula que debe controlarse y el byte siguienle define los valores deseados del parametro controlado.

EI software almacenado en la memoria de la etectrontca incorporada suministra tambien 13 lectura de los datos operacionales, de funcionamiento y diagnostico. La lectura de los mismos puede obtenerse via la representacion CRT (cathode-ray tube): tuba de rayos eatodicos 0 LCD (liquid-crystal display): representacion visual par cristal liquido con interfase al equlpo principal.

Puede tam bien imprimirse mediante la impresora del controlador 0 incluso transmitirse a otro ordenador via un m6dem can interfase al ordenador principal.

DPSC (Digital process servo controller)· Servo con1rolador para procesos digitales.

EI DPSC (Fig. 16-18) es un controlador digital avanzado que puede acoplarse a transductores de posicion lineal absoluta, y a valvulas proporcionales 0 servovalvulas, y puede establecer y ejecutar perfiles de servo movimiento dobles, Los perfiles de movimiento (posicion y velocidad) establecidos pueden programarse directameme mediante el teclado compacto del DPSC utilizando un program a de mensaje corto en un menu incorporado representado en una Iectura del LCD 0 transfiriendo perfiles desde un ordenador personal 0 un controlador logico. EI PLC 0 PC puede utilizarse para scleccionar y ejectuar perfiles de movimiento mediante comunicaciones en serie 0 en paralelo. Pueden almacenarse hasta ocho perfiles para cada-fila en la memoria del DPSC. Con un solo DPSC pueden manjerarse basta 700 pasos,

Otra de sus caracteristicas incluye un enlace en serie con interfase para una impresora para programar y establecer documenlaci6n y un modo monitor que suministra observaciones en tiempo real de todas las funciones programables e indicaciones de fallos, El DPSC tiene tambien 10 entradas y 12 salidas con lfneas 16gicas ElS aisladas opticamente que son compartidas por ambos canales para detectar y controlar varias funciones de la maquina desde dentro del programa de

movimiento. .

Sistema 330

EI sistema 330 es un sistema de control electrohidniulico basado en microprocesador que se utiliza para poner en marcha y hacer funcionar las. maquinas de inyecci6n de plastico (Fig. 16-29). E."ila formado por tres elementos principales incluyendo una consola entrada/salida para el operador, una unidad central de proceso (CPU), y un controlador logico programable.

La c6nsola de control del operador lleva un teclado de membrana grafica, una pantalla de rayos cat6dicos, un panel de control con interruptores manuales, una imprcsora e interfases para los datos de entrada/salida. La interfase de la impresora suministra un archivo de capias permanentes de los datos pertinentes, La interfase de datos de entrada/salida tieneen cuenta la EEPROM·

(electronically erasable programmable read only memory), memoria de lectura pregramable borraole e.lectronicamente,los citcuitos integrados enchufables" el al.macenamiento de datos en cassette,la recuperacion de los datos del molde y de los parametros del proceso, y la conexien E/S al CPU (Central processing unit). unidad central de precesc,

Los datos de preparacion para los diversos panimetros de control se entraa en los simb61icamente codificados teclados numericos de Ia oonsola .. Los datos de preparacion para el molde y los parametres del. proceso pueden tam bien entrarse desde una cassette 0 la EEPROM. Los datos de preparactdn y los valores actuales de funcionamiento de los diversos parametres se muestran en las pantallas de rayos catodioos en texto claro y semlgraffco (representaciones visuales), Bstas pantaUas incluyen la de temperatura del cuerpo, la de inyeci::i6n y mantenimiento del perfil, y dos mas para el movimiento del molde. Estas pantallas suministran Ia representaeien y la puesta a pumo de todlos los parametros pertinentes flsi.cos. y de posicion. Para minimizar los errores human OS, se incluye una eorreccida rutin aria de errores en el software paraproteger contra la entrada de valores incorrecros.

La unidad central de procesos CPU proporciona el almacenamiento,de la memoria del software y de los parameircs de funcionamiento, y la ejecucion del proeeso eleetrdnico definido por el software. Esta CPU neva tambien una. interfase pam conectar a un ordenador central de control. situado 8. distancia y a varias disposiciones E/S. Bstas suminislran los datos de entrada y de salida a partir de transductores de carrera, temperatura, y presi6n, y para la salida de sefiales analegieas de control a las v<1lvulas hidraulicas de control proporcional. Proporcienan tambien las entradas y salidas para. los diversos dispositivos digitales por acoplamienro mutuo (interfase) al PLC.

EI controlador 16gico programable sirve como una unidad de control inteligen.te que programa las secuencias. Tiene su propia memoria PROM (programmable read only memory), memoria s.olo de lectura programable y microprocesador, y disposiciones para. sefiales de entrada y salida de 24 voltios ce. Las valvu las hidraulicas de control direccional asf como OlTOS dispositivos todo/nada pueden set controlados por esta unidad.

EI sisteme 330 [leva incorporadas rmrchas otras caracterfstlcas avanzadas, hidraulicas y electr6nicas, que real zan el funcionamiento del equipo de la inyeccion par moldeo que puede ser la mejor aplicaci6n de las tecnicas

digitales y de los dispositivos electrohidraalicos hoy en dia.

CUESTIONARIO

1. Bxplicar la diferencia entre unasefial digital y otra analogica.

2. Un man6metro lipo aguja es un ejempl0 de urt dispositivo (anaI6gico/digital),. mientras que. un interruptor electrico de dos posiciones es tin ejemplo de un dispositivo (anaI6gico/digital).

3. lPara que tipo de, apljcaciones se utiliza rodavia en hjdrjlll1i~1.. la 16gica de feles?

4. Citar dos motives de porque el control por microprocesador de los sistemas hidraulicos ofrece una precisi6n,rendimienfo y versatilidad mejores que el control por reles?

5. lQue ventaja da la programaci6n a los microprocesadores?

6. ,Que ventaja da la capacidad numerica a los microprocesadores?

1. ,Cmil es la diferencia entre un controlador 16gioo programable y un control por rele electromecanico?

8. LOue es un m6dem?

9. Deseribir la difere·n.cia entre las interfases RS~ 232 y RS-48S?

10. Explicar Is diferencia entre como se transfieren los bits en las transmisicnes en serle y en paralelo.

11. Char Ires ventajas de las tecnicas digitales.

12. i,Cuales son los dos tipos basieos de eircultos 16gicos digilaJes?

13. leuales son los dos circuitos J6g.icos basicos de

tomar decisiones opuertas?

14. Dcscribir el funcionamiento de unapuena Y.

15. Describir el funcionamiento de una puerta O.

16. lOUe mimero binario es el equivalente al nemero decimal12?

17 .. lPor que las t6cnkas digitales modemas estan basad as en el sistema binatio de numeraci6n?

18.

.+

LSB

o MSB

lOut nnmero binario expresa este esquema? (No se nnrestran los bits de arranque y de paeo. Se supone logiea positiva) .. lQue ndmero decimal representa?

19.. lOUe signifies MSB?

20. Si aumenta el periodo de una sefial lque pasa con la frecuencia.?

21. lOue es la logica positi.va1

22. lCuando se utiliza un convenidor digital a anal6gico?

23. lCuando se utifiza un converCidor anal6gico a digital?

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