Síntesis de mecanismos

Proyecto SIDEMAR
(Marzo 2004)
Síntesis de mecanismos

“Permite determinar el mecanismo capaz de ofrecer

una respuesta preestablecida de antemano”

1. Síntesis de mecanismos planos

2. Síntesis de mecanismos espaciales

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1. Mecanismos planos

1.1. Síntesis estructural

1.2. Generación de funciones
1.3. Generación de trayectorias
1.4. Síntesis de guiado de biela
1.5. Optimización

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1.1. Síntesis estructural (1/3)

Trata de la selección de tipos de mecanismos y de

las diversas maneras de producirse la formación de
las cadenas cinemáticas y de los mecanismos
1.1.1. Obtención de mecanismos por adición de
diadas R (dos barras unidas por un par de
rotación)
Grupo de Assur: 3n – 2p = 0 (n=nº barras; p=nº pares
rotación)
1.1.2. Obtención de mecanismos por adición de
diadas P (par de traslación)

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1.1. Síntesis estructural (2/3)

1.1.3. Obtención de mecanismos por adición de

diadas H (par helicoidal)
1.1.4. Obtención de mecanismos por adición de
resortes
1.1.5. Obtención de mecanismos por adición de
diadas C (cilindro hidráulico)
1.1.6. Obtención de mecanismos por adición de
elementos unirrígidos (correas, cuerdas,
cables)

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1.1. Síntesis estructural (3/3)

1.1.7. Obtención de mecanismos por adición de

diadas L (levas planas de rotación)
1.1.8. Obtención de mecanismos por degeneración
cinemática
Degeneración cinemática: modificación sustancial de
las longitudes u otras características de los elementos
de un mecanismo.
1.1.9. Obtención de mecanismos por adición de
barras flexibles
1.1.10. Obtención de mecanismos por inversión
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cinemática Proyecto SIDEMAR 6
1.2. Generación de funciones (1/4)

Estudia la coordinación de las posiciones de las

barras de entrada y de salida de un mecanismo:
“1 GDL” “n GDL”
1.2.1. Ecuación vectorial de cierre de circuito
Obtiene las dimensiones del mecanismo a partir de un
tabla de valores relacionando la(s) barra(s) de entrada
y la(s) de salida.
Para ello obtiene la ecuación que liga variable(s) de
entrada, variable(s) de salida y parámetros de diseño
a partir de la ecuación de cierre de circuito en forma
cartesiana.
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1.2. Generación de funciones (2/4)

n parámetros de diseño (K1, K2,…, Kn)

K1f1 ( ϕ, ψ ) + K 2 f 2 ( ϕ, ψ ) + ... + K n fn ( ϕ, ψ ) = g ( ϕ, ψ ) lineal (en K )

Sistema
i

Variable Variable 4 BARRAS: ECUACIÓN DE

de entrada de salida
(ϕ)
FREUDENSTEIN
(ψ)

1.2.1.1. Síntesis con derivadas de precisión

Hace uso, además, de la(s) derivada(s) de la ecuación
anterior.

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1.2. Generación de funciones (3/4)

1.2.2. Síntesis de Bloch

Obtiene la fase de un mecanismo a partir de las
condiciones cinemáticas, derivando la ecuación de cierre
de circuito en forma compleja.

1.2.3. Métodos gráficos (cuadrilátero articulado)

1.2.3.1. Método del polo.
1.2.3.2. Método de la inversión.
1.2.3.3. Método de reducción de posiciones.
1.2.3.4. Métodos grafoanalíticos para generar funciones
con derivadas de precisión.

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1.2. Generación de funciones (4/4)

1.2.4. Método “overlay”

Técnica de síntesis por tanteo gráfico, rápida, indicada
hasta para, aproximadamente, 10 puntos de precisión (con
y sin derivadas), aplicable a cualquier mecanismo de 1 gdl
de cualquier número de barras.
1.2.5. Síntesis para ángulos de transmisión máximo
y mínimo (cuadrilátero articulado)

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1.3. Generación de trayectorias (1/2)

Estudia la correspondencia de las trayectorias

descritas por puntos pertenecientes a las barras de
un mecanismo con otras trayectorias especificadas
CUADRILÁTERO ARTICULADO: BIELA
1.3.1. Expresión analítica de la curva del acoplador
1.3.2. Generación de trayectorias con puntos de
precisión
1.3.3. Generación de trayectorias simétricas
respecto de un eje

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1.3. Generación de trayectorias (2/2)

1.3.4. Generación de trayectorias con puntos dobles

1.3.5. Generación de trayectorias con cúspides
1.3.6. Generación de trayectorias con puntos de
detención
1.3.7. Generación de trayectorias con tramos casi
rectilíneos
1.3.8. Generación de trayectorias con tramos casi
circulares
1.3.9. Síntesis de mecanismos cognados
Los que realizan la misma función: generan la misma
trayectoria o la misma relación funcional entrada – salida.
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1.4. Síntesis de guiado de biela

Estudia el problema de situar el acoplador de un

cuadrilátero articulado en diversas posiciones
especificadas
1.4.1. Para tres posiciones (método gráfico del polo)
1.4.2. Para cuatro posiciones (método de reducción
de posiciones)
1.4.3. Para cuatro y cinco posiciones (teoría de
Burmester)

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 1.5. Optimización (1/3)

Encontrar la solución óptima para un problema de

síntesis determinado

1.5.1. Generación de funciones

K1f1 ( ϕ, ψ ) + K 2 f 2 ( ϕ, ψ ) + ... + K n fn ( ϕ, ψ ) = g ( ϕ, ψ ) Ec. de
Freudenstein

Fi = K1f1 ( ϕi , ψ i ) + K 2 f 2 ( ϕi , ψ i ) + ... + K n fn ( ϕi , ψ i ) − g ( ϕi , ψ i ) Error (en

cada
posición)
N
∂F
Error cuadrático
(función objetivo)
F= ∑
i =1
Fi2
∂K i
=0 Minimizar error anulando
derivadas parciales
Variables de
diseño: Ki
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1.5. Optimización (2/3)

1.5.2. Generación de trayectorias

Minimizar el error cometido al forzar a un punto
determinado del acoplador a pasar por unos puntos
prefijados del plano.
1.5.3. Método general de Han
Linealiza la función error (función objetivo) mediante
desarrollo en serie de Taylor.

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1.5. Optimización (3/3)

1.5.4. Espaciado óptimo de Chebishev (generación

de funciones)
Dado un intervalo para el ángulo de la barra de entrada y
la función angular de la barra de salida, encuentra los
puntos de precisión que minimizan el error generado por
el mecanismo.

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2. Mecanismos espaciales

z Síntesis de generación de funciones

z Síntesis de guiado de cuerpo rígido
z Síntesis de generación de trayectorias

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