Sistemas secuenciales

La creciente complejidad
de los automatismos
industriales se traduce
en una mayor dificultad
para definir de una
manera clara y sin
ambigüedades las
especificaciones
funcionales a las que
debe responder

Esta dificultad se ve
agravada por la
utilización de un gran
número de
informaciones de
entrada y salida
 Sistemas secuenciales

¿Cómo describir un proceso con precisión?

De forma literal
Necesidad de
Largo, incómodo, difícil encontrar una forma
de representación de
Mediante lógica las especificaciones
funcionales que sea
Es dependiente de la tecnología empleada SIMPLE, PRECISA
Y TOTALMENTE
Con organigramas INDEPENDIENTE
DE LA
Resulta difícil y complicado TECNOLOGÍA
EMPLEADA
ET (Graphe de Comands Etape/Trans
Metodología que simplifica en gran medida la síntesis
de los automatismos secuenciales al considerar el
hecho de que únicamente unas pocas informaciones
son significativas en un momento dado, de entre todas
las disponibles

Se basa en los conceptos de ETAPA y RECEPTIVIDAD

 Etapas
ETAPA: Cada uno de los estados del
sistema a automatizar. A cada etapa
van asociadas acciones
0
Una etapa se caracteriza por un
comportamiento invariable en una
parte o en la totalidad de la parte de
mando 1
En un momento determinado, y según
sea la evolución del sistema, una
etapa puede estar o bien activa o 2
bien inactiva

Cuando es necesario determinar la

situación del sistema en un momento
 Acciones

Las acciones están 0 Acciones asociadas

a la etapa 0
descritas, literal o
simbólicamente, en el
interior de uno o varios
Acciones asociadas
rectángulos unidos al 1 a la etapa 1
símbolo de la etapa a la
que van asociados
Acciones asociadas
Si están descritas en forma 2 a la etapa 2
simbólica, debe haber una
tabla con la relación entre
cada símbolo utilizado y la
acción a ejecutar
Ejemplo de etapas y acciones

8 Sujección de pieza Acción Simple

22 Desciende punzón Motor a izquierdas Parar bomba Acción Múltiple

22 Desciende punzón

Motor a izquierdas Acción Múltiple

Parar bomba

Final de carrera sin pulsar

35 Vagoneta a derecha Acción Condicionada

 Transiciones
TRANSICIÓN: Informaciones recibidas
desde el automatismo y que permiten
Acciones asociadas
franquear una etapa. A cada transición va
asociada una receptividad
0 a la etapa 0
Receptividad asociada al
Una transición indica la posibilidad de franqueo de la transición
evolución entre etapas. La evolución se Acciones asociadas
consuma al producirse el franqueo de la 1 a la etapa 1
transición
Receptividad asociada al
franqueo de la transición
A cada transición va asociada una
Acciones asociadas
expresión lógica llamada receptividad
que puede ser evaluada a verdadero o
2 a la etapa 1
falso Receptividad asociada al
franqueo de la transición
Una transición puede estar validada o no
validada. Se dice que está validada
cuando todas las etapas inmediatamente
 Uniones orientadas
UNIONES ORIENTADAS:
Grafos que unen las etapas
a las transiciones y las
transiciones a las etapas.
Permiten conocer a que
nueva etapa se dirige el
sistema secuencial
Realizan la unión entre las
etapas y las transiciones y
entre las transiciones y las
etapas, señalando el
camino de las evoluciones
Acciones asociadas
0 a la etapa 0
Receptividad asociada al
franqueo de la transición
Acciones asociadas
1 a la etapa 1
Receptividad asociada al
franqueo de la transición
Acciones asociadas
2 a la etapa 1
Receptividad asociada al
franqueo de la transición
 Principales Reglas de Evolución
Regla 1: Estado Inicial
El estado inicial corresponde a las etapas activas al inicio del
proceso

Regla 2: Franqueo de una transición

Una transición es franqueable cuando está validada y la
receptividad asociada es cierta.
Una transición estará validada cuando todas las etapas
inmediatamente anteriores a ella estén activas.
Toda transición franqueable ha de ser obligatoriamente e
inmediatamente franqueada

Regla 3: Evolución de las Etapas Activas

El franqueo de una transición provoca la desactivación de todas las
etapas inmediatamente precedentes y la activación de todas las
etapas inmediatamente posteriores
afcet de nivel 1. Descripción funcion

0
Proceso de Taladrado
Se pulsa el arranque

1 Apriete

Taladro Pieza apretada

Aproximación
2 Gira taladro
broca
Pieza taladrada

3 Retorno broca
Apriete
Retorno efectuado

4 Afloje

Afloje efectuado
afcet de nivel 2. Descripción tecnológica

Proceso de Taladrado 0
c

B+ 1 A+
b0
a1

c 2 R B+
b1
b1
B-
A+ A- R 3 B-

b0

4 A-

a0
a0 a1
Grafcet de nivel 3. Descripción operati

Proceso de Taladrado
0
E 0.0
A 1.3
1 A 1.1
E 0.3 E 0.2
E 0.0
2 A 1.0 A 1.3
E 0.4
E 0.4

A 1.1 A 1.4
A 1.0 3 A 1.4
A 1.2
E 0.3

4 A 1.2

E 0.1
E 0.1 E 0.2
 Estructuras básicas
Secuencia Única Divergencia en O Convergencia en O

0 5 24 33
c m n
a b c
1 A+
6 7 8 55
a1

2 B+ Divergencia en Y Convergenci
b1 a en Y
5 24 33
3 B-
a
b0
e
4 A- 6 7 8 55
a0
b c d
Saltos de etapa y bucles
Saltos de Etapa Bucles

6 acción a 6 acción a

r r

7 acción b 7 acción b

m s m s

8 acción c 8 acción c

t t

9 acción d 9 acción d

u u
mplementación de la cadena secuenc

Etapa precedente
& S
Receptividad
>=1
Etapa inicial

Etapa posterior R Q

Regla 2: Franqueo de una transición

Una transición es franqueable cuando está validada y la
receptividad asociada es cierta.

Regla 3: Evolución de las Etapas Activas

El franqueo de una transición provoca la desactivación
de todas las etapas inmediatamente precedentes y la
activación de todas las etapas inmediatamente
 Ciclo en L. Grafcet de nivel 1
Descripción funcional
0
Pulsador de arranque

Avance/ Retroceso 2 1 Avance 1

avanzado 1

2 Avance 2

avanzado 2

3 Retroceso 2
Avance/ Retroceso 1 retrocedido 2

4 Retroceso 1

retrocedido 1
 Ciclo en L. Grafcet de nivel 2
Descripción tecnológica
0
B+
PM

PM 1 A+

a1
B- b0
A+ A- 2 B+

b1
b1
3 B-

b0

a0 a1 4 A-

a0
 clo en L. Asignación de entradas,
alidas y marcas

Entradas
Entra Simbó Comentario
da
E 0.0 lico
PM Pulsador de
E 0.1 a0 Marcha
Cilindro 1 Marcas
E 0.2 a1 Retrocedido
Cilindro 1 Marc Simbó Comentario
E 0.3 b0 Avanzado
Cilindro 2 a lico
Retrocedido M 0.0 PI Posición inicial
E 0.4 b1 Cilindro 2
Avanzado M 1.0 X0 Etapa 0
M 1.1 X1 Etapa 1
M 1.2 X2 Etapa 2
Salidas M 1.3 X3 Etapa 3
Salid Simbó Comentario M 1.4 X4 Etapa 4
a
A 1.1 lico
A- Retroceso
A 1.2 A+ Cilindro1
Avance Cilindro
A 1.3 B- 1
Retroceso
A 1.4 B+ Cilindro
Avance 2Cilindro
2
 Ciclo en L. Grafcet de nivel 3
Descripción operativa
A 1.3 0
E 0.0

E 0.0 1 A 1.2

E 0.2
E 0.3
A 1.4 2 A 1.4

A 1.1 A 1.2 E 0.4

E 0.4
3 A 1.3

E 0.3

4 A 1.1

E 0.1 E 0.2 E 0.1

 Ciclo en L. Programa

Posición Inicial Cadena Secuencial Salida de Órdenes