La tecnología sin marcadores en el análisis del
movimiento: Su aplicación en el análisis clínico del
andar
Koen. J. Snijders, Leopoldo Yabar Escribanel, Daniel O. García Romero, Emilio Villavicencio Chamorro
Grupo de I&D en Ingeniería Biomédica, Facultad de ingeniería Electrónica, Universidad Tecnológica del Perú
lyabar_gts@hotmail.com
Resumen—En la presente publicación se describe el andar
normal y patológico en una forma cronológica, así como, el
análisis del andar y su importancia, también los sistemas
tecnológicos que se utilizan en la medición del análisis del andar y
sus aplicaciones en ambiente clínico. Estos sistemas tecnológicos
son dos: los denominados con marcadores (tecnología con años de
uso), y los denominados marcador libre (tecnología reciente) ó
también conocido como sin marcadores, destacándose las
ventajas y desventajas de ambos sistemas, tomando como
referencia los parámetros: ruido en el tejido, colocación,
precisión, tiempos de preparación del paciente, costos, entre
otros. También, mostramos las posibilidades de la tecnología
marcador libre sobre los requerimientos en el análisis clínico de
andar, sobretodo el requerimiento de precisión, y aspectos
biomédicos de la medición con la tecnología marcador libre,
como por ejemplo: la relación entre el contorno del cuerpo y la
posición corrector de los centros de articulación.
Palabras Claves—Análisis del andar, tecnología marcadores
libre, aspectos biomédicos.
I. INTRODUCCION
E L movimiento de los seres humanos se ha estudiado
durante cientos de años y aún es un interesante campo de
investigación. El análisis del andar es la aplicación del análisis
de movimiento en el mundo médico, que se centra en el
análisis preciso de la marcha. Los principales grupos de
pacientes, que pueden beneficiarse del análisis del andar, son
las personas con parálisis cerebral, myelomeningocele
(también conocido como "espina bífida") y Parkinson. En la
investigación, esta aplicación de análisis de movimiento
humano en el entorno clínico se enfoca en las mediciones de
sistemas que detectan el movimiento humano sin la necesidad
de los marcadores de piel convencionales. Los marcadores
son simples esfera en forma de pequeños objetos que reflejan
la luz de las cámaras (infrarrojos). En otras palabras, la
grabación de la circulación a pie con un sistema que es
totalmente libre del cuerpo. Esta nueva tecnología en el
análisis de andar normalmente se llama tecnología sin
marcadores (marker-free). El debate se centra principalmente
en la evolución de la cinemática del movimiento humano,
aunque esto no cubre todos los focos del análisis del andar. De
acuerdo con los comentarios de Sutherland, la evolución del
EMG y la cinética de las mediciones juegan un papel
importante en el análisis de andar y proporcionan información
útil además de la cinemática.
A. Historia
En los últimos dos siglos, las modalidades de medición del
movimiento hizo convertirse en un tema central el análisis de
la marcha humana. Por ejemplo, las mediciones de las
rotaciones angulares y luego comparar las formas normales de
andar con patológicas permitieron a los investigadores y
clínicos a decidir por un tratamiento específico para los
pacientes, punto de inflexión en la historia de análisis de andar
por primera vez mediciones totalmente automatizadas. En los
Países Bajos, Furnee fue capaz de realizar registros
automáticos de movimiento. Ese fue un primer paso en el
desarrollo de un sistema automatizado de captura de
movimiento, en este caso el sistema de Primas de la
Universidad Tecnológica de Delft. Conflicto de los sistemas
de la famosa captura de movimiento VICON, diseñado bajo la
supervisión de J. Paul. Estos sistemas totalmente
automatizados de manera real y rápida hicieron posible el
análisis clínico del andar. Otros investigadores que
contribuyeron a este desarrollo es Pedotti, desarrolló la ELITE
sistema de análisis de movimiento en Italia y Whittle, autor
del libro: análisis clínico de andar, una introducción [1, 2].
Hoy en día lo comercial del hardware y software se basa en
el principio de marcadores, pero mucho más optimizado para
mediciones precisas en relación [1]. El elevado número de
cálculos se realiza en pocos minutos por computadoras de alta
capacidad, lo permite hacer un análisis rápido con respecto a
la relación clínica. No es raro encontrar a los sistemas clínicos
que utilicen más de 8 cámaras funcionando a más de 100 Hz y
todavía capaz de reconocer más de 10 marcadores (los errores
son entre 9 y 12 mm). Los errores de medición, mientras que
con un sistema de este tipo son muy pequeños [3]
B. Relevancia clínica del análisis del andar
El análisis clínico de andar se realiza para permitir la
selección entre las opciones de tratamiento (incluido la
posibilidad de no intervenir). Esto se basa en una o varias
razones que se muestran a continuación:
• Diagnóstico de enfermedades.
• Evaluación de la gravedad, el alcance o la naturaleza de
una enfermedad o lesión.
1
• El seguimiento de los avances en la presencia o ausencia
de intervención.
• Predicción de los resultados de la intervención
El análisis de andar sólo es útil cuando se desea la
detección, el cual debe realizarse por una persona calificada,
por ejemplo, un médico de rehabilitación. Esto debe tenerse en
cuenta al considerar el uso de análisis de andar en un
tratamiento, sobre todo porque el analisis del andar es un
análisis largo y método costoso. Pero a pesar de estas
consideraciones, el análisis de andar es útil en el entorno
clínico y los laboratorios de investigación. Simon examinó la
pertinencia del análisis de andar y declaró que en el análisis
andar clínico se utiliza más comúnmente para cuantificar el
estado de movilidad debido a un trastorno médico y
determinar las contribuciones del estado neuromuscular-
esquelético. De hecho, no se utiliza para hacer un verdadero
diagnóstico médico, sino que proporciona un análisis
cuantitativo de información para ayudar a prescribir el
tratamiento y evaluar sus resultados. Además, para analizar los
trastornos del aparato locomotor que tengan un origen
neurológico, el seguimiento de la variabilidad del andar
indicación de la severidad de la enfermedad. Además dijo que
la investigación clínica locomoción ha justificado su uso
potencial más amplio, no sólo en la parálisis cerebral como los
trastornos, sino también en una variedad de otras condiciones
médicas en los campos de reumatología, ortopedia,
endocrinología, neurología y [4]. A pesar de estos sólidos
argumentos, la pregunta sigue siendo, si el esfuerzo y el dinero
que se ha puesto en el moderno análisis 3D se puede justificar.
El siguiente ejemplo da una idea de los efectos del paso de
análisis en la asistencia sanitaria. Las personas con parálisis
cerebral sufren de problemas de locomoción y puede tener un
patrón de andar muy afectados. Con las correcciones
quirúrgicas a los tres tendones del músculo mas comunes
(Hamstrings, tendón de Aquiles y los músculos iliopsoas), se
trató de mejorar su rendimiento al pie, pero los resultados
parecen ser impredecibles, sin el uso de análisis de andar. En
un estudio de Kay el 89% de los procedimientos quirúrgicos
final se cambiaron después de la utilización de datos
procedentes de análisis clínicos de andar, en comparación con
decisiones basadas en la metodología clínica convencional.
Este último dio lugar a un cambio de la atención del 84%, lo
que no se dio antes de evaluar el andar de estudio [4].
C. Objetivos
Este artículo se centra en la tecnología marcador libre para
el análisis clínicos del andar. Pretende ser una herramienta
muy útil para investigadores y médicos en la toma de
decisiones de centrar la atención de las futuras investigaciones
en el campo de análisis clínicos del andar. También se limita
al análisis de las extremidades inferiores; supone que es un
sistema adecuado para el análisis de las extremidades
inferiores, lo que puede ser fácilmente aplicado en relación al
total de cuerpo. A continuación de detalla dichos objetivos:
• Describir el estado del arte de los sistemas de análisis de
movimiento humano, que utilizan métodos de medición sin
necesidad de marcadores en el cuerpo, con aplicación en el
análisis clínico del andar.
• Considerar la biomedicina y los aspectos tecnológicos de
estos sistemas. Así como, la fisiología y la anatomía de los
músculos involucrados.
• Considerar la viabilidad y las posibilidades de un sistema
sin marcador en el análisis clínico del andar en el futuro.
II. METODOLOGÍA
La publicación esta basada en estudio de publicación
científica. Las bases de datos consultadas fueron: PubMed,
google académico, picarta web de la ciencia y la Scopus.
A. Marco teórico
Hoy en día la tecnología marcador libre (sin marcadores) es
el más frecuentemente utilizado en la cinemática del sistema
de análisis del andar. Esta compuesto por varias cámaras
infrarrojas, marcadores en la piel y un sistema informático.
Estos marcadores son reflectantes, situado cerca de óseo hitos
en la piel, reflejan la luz de las cámaras de infrarrojos. Cada
cámaras detecta la distancia a todos los marcadores de la piel
y, posteriormente, detección de movimiento, mientras se logra
combinando las mediciones de las cámaras. Con algunas
ecuaciones matemáticas y las mediciones de varias cámaras, la
posición de cada marcador en 3D se calcula. La posición
actual se calcula sobre la base de la posición de los
marcadores y, aunque utilizando un modelo, los datos
requeridos pueden obtenerse (por ejemplo, conjuntos ángulos)
[1]. La tecnología sin marcadores (o marker-free), sistemas de
análisis de movimiento, puede dividirse en dos grupos: los
sistemas activos (por ejemplo: escáner láser y sistema de
infrarrojos) y los sistemas pasivos (sólo captura de imágenes).
Los sistemas activos pueden ser muy precisos, pero los
pasivos es más diseñada para las mediciones, ya que puede
tomar unos segundos para escanear. El sistema pasivo en
contradicción es más adecuado para la medición a alta
velocidad. Por lo tanto el foco en el marcador libre de
investigación se centra en el sistema pasivo. El contorno de
siluetas de los distintos segmentos corporales están
identificados con borde, métodos de detección de contraste y
colores para distinguir cada pierna. El siguiente paso es
suavizar el contorno con la ayuda de uno de los muchos
planteamientos matemáticos. Posteriormente, el conjunto de
lugares se pueden obtener de la área curvatura de la pierna
(métodos iterativos), teniendo en cuenta las inexactitudes de
contorno y ausencia de segmento partes. Luego utiliza
múltiples puntos para hacer comunes reconstrucciones
tridimensionales del cuerpo creado por el uso de un modelo
existente.
B. Tecnología sin Marcadores o marker-free
A continuación, se examinan algunos puntos que brinda la
tecnología sin marcadores sobre el análisis del andar:
¾ La fiabilidad de las mediciones
El problema de la fiabilidad del análisis en el andar es
abordado por diferentes investigadores e incluye tanto los
2
errores cometidos en cada medición y la coherencia de las
mediciones repetidas. La fiabilidad es especialmente crítica
cuando las pruebas se realizan en los laboratorios de los
diferentes institutos. El hecho es que la fiabilidad no ha sido
siempre un punto de discusión, según Baker una razón: la
mayoría de la fiabilidad de las investigaciones realizadas, se
han realizado en persona saludables y que la colocación del
marcador es razonablemente sencilla, en comparación con
pacientes con ciertas patologías. De acuerdo a la literatura,
parece que muchos de los errores en las mediciones son
causados por los marcadores en la piel. A continuación se
presentan dos grupos de fuentes de errores que puede
distinguirse en el análisis del andar a través de estos sistemas:
los errores como resultado del uso de modelo de calibración
[4], y los errores como resultado del artefacto de movimiento
de los tejidos blandos [1, 5].
¾ Evaluación de las mediciones en análisis clínicos del
andar
Las investigaciones mencionadas en la literatura indican
que existe una necesidad de la elaboración y realización de
ensayos clínicos prospectivos para determinar los efectos de
tratamientos específicos en determinados grupos de pacientes
[5]. El problema aquí es que los datos no son normalizados.
Junto a la necesidad de comprender la patología específica.
Mulder [6] intenta en una publicación determinar el enfoque
general de análisis clínicos del andar con el fin de explicar el
desfase observado entre la tecnología disponible para el
análisis de movimiento y los objetivos de la medicina clínica
de rehabilitación. Dijo que el enfoque tiene que ver con los
términos "vulneración" y "discapacidad". Las definiciones
para estos términos son, según la Clasificación Internacional
de deficiencias, discapacidades y minusvalías.
C. Ventajas de la tecnología sin marcadores
¾ Todos los "errores que causan" los marcadores
Como se señalo anteriormente los errores son causados
principalmente por problemas con la piel. La mejor solución
es eliminar el uso de marcadores en los sistemas, ya que
excluye la fuente de error. Varios investigadores sugieren que
esta es una posibilidad en un futuro próximo.
¾ Aumento de las facilidades repruebas en paciente
El sistema sin marcadores reduce el tiempo de preparación
por paciente para cada ensayo, debido a la ausencia de
marcador de colocaciones, y por lo tanto, el análisis del
movimiento en los laboratorios es más efiecentes. Otras de la
reducción es el tiempo por paciente va a reducir (y por lo tanto
también los costos) [4, 7]. La eliminación de marcadores
asegurar que el paciente puede caminar totalmente libre y no
está limitado por los sensores / marcadores en la piel. Esto
puede ser una ventaja para los métodos de tratamiento
alternativos en el análisis clínico del andar [6].
¾ Pruebas científicas de viabilidad
Las técnicas de análisis de movimiento que utiliza la
tecnología sin marcadores ya están siendo probadas en el
juego y la industria de cine y una forma fiable de captura de
movimiento en sistemas de computación para seguir
animando. La razón por la cual estas técnicas no se utilizan en
los análisis clínicos del andar, es debido a la baja precisión y
fiabilidad de los sistemas. En el juego y la industria
cinematográfica la exactitud y fiabilidad desempeñar otro
papel, en comparación con el análisis de andar y esa es la
razón por la cual no se investigación mucho en este tema.
Algunos trabajos se ha con hecho con métodos de marcador
libre para el análisis clínico del andar, colocando el número de
cámaras de vídeo registrando el movimiento y la localización
de la silueta del sujeto caminando. La silueta de las imágenes
de cada cámara, la posición del sujeto en 3D se puede
calcular: este principio básico se demuestra [8].
III. RESULTADOS
A continuación se presenta desde el punto de vista médico
algunas consideraciones sobre la tecnología marcador libre en
la exactitud de la estimación conjunta en el análisis
convencional del andar.
A. Análisis médicos del problema de la tecnología con
marcadores
Un sistema para realizar el análisis del andar deberían ser
capaz de lograr cuatro cosas [2]:
• Cada tramo debe ser capaz de soportar el peso corporal
sin colapso
• Balance debe mantenerse, ya sea de manera estática o
dinámica, durante postura única
• Los movimientos de balanceo de las piernas deben ser
capaces de avanzar a una posición donde pueda hacerse
cargo de la función de apoyo.
• Deberá proporcionar la potencia suficiente para avanzar
las extremidades y el tronco.
B. Precisión de la estimación conjunta en el análisis
convencional del andar
La estimación del conjunto de centros, es una parte esencial
de los análisis de andar, mientras que sobre la base del
conjunto de centros de los ángulos entre los segmentos
corporales y momentos internos son calculados. La cadera es
la más crítica debido a las causas anatómica y fisiológica. El
método funcional de la articulación coxo femoral el centro de
ubicación supone una instalación fija de pelvis esfera al
camino trazado por un muslo de punto fijo, mientras que un
sujeto realiza movimientos de cadera; el centro de esta esfera
es la articulación de la cadera centro. Problema en la
estimación del centro de la articulación de la cadera es la
reducción de la amplitud de movimiento, lo que es frecuente
en los sujetos, fuertemente afecta a la magnitud del error que
se haga.
C. Sistema de medición sin marcadores
En la Tabla 1 se presentan algunos de los principales hechos
de estos sistemas. Aunque basados en el mismo principio, los
sistemas muestran diferencias significativas en rendimiento y
calidad.
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 TABLA I
DESCRIPCIÓN DE LA TECNOLOGÍA SIN MARCADORES EN EL ANÁLISIS DE LA MARCHA, CON APLICACIÓN CLÍNICA
Nºde Segmentos (S)
2D Segmentos /
Autor camar / grados de pruebas resultado final
3D Articulación
as libertad (DOF)
No se sabe Tobillo, rodilla, Modelo 3D con la magnitud reducida en curva
Varadarajan [9] 3D 2 sobre sujetos
exactamente cadera (conjunto ángulos)
Tobillo, rodilla, Pierna modelo y Convincente de demostrar la viabilidad de
Person [10] 2D 1 4 (S) / 5 DOF
cadera sobre sujetos pruebas sin marcadores
3 (S) de 18
Resultados alentadores, la extensión de ambas
Desseree [11] 3D 3 DOF (6 por Una pierna en vivo
piernas necesarias para utilidad clínica.
cada S)
Los resultados iniciales han demostrado ser
No se sabe Tobillo, rodilla,
Courtney [12] 2D 1 en vivo muy prometedores, pero no se aplica en el
exactamente cadera
análisis del andar en esta etapa.
puede dar buenos resultados a pesar de la alta
Charpillet/Saboune [13] 2D 1 17 S 31 DOF Todo el cuerpo en vivo
dimensionalidad del vector de estado
Corazza/mundermann [8] 3D 8 12 S 33 DOF Todo el cuerpo en vivo total detección, aplicable al análisis del andar
clínica de análisis del andar. La atención se centra en los errores
IV. DISCUSIÓN de la piel con el marcador, el cual es uno de los principales
factores de limitación del paso de análisis de la actualidad. En
En el párrafo de los resultados se debaten varios puntos que
esta investigación se presentaron seis sistemas marcadores libres,
necesitan atención y a la vez se presento una visión
los cuales están diseñados para el uso en (investigación) análisis
prospectiva del tema. De acuerdo con las razones de Baker del andar. Sin embargo ninguno de ellos esta en la etapa de
[3], presentado en la introducción, algunos de los requisitos de desarrollo adecuado para su uso clínico. El sistema desarrollado
un sistema de análisis de andar en la aplicación clínica es que por Mundermann y Corazza [1], es con mucho el más avanzado
se debe distinguir entre al andar normal y patológico. Es claro sistema. La precisión y el rendimiento se presenta en su
por qué la fiabilidad de la medición es un punto de discusión. publicación parece suficiente para los análisis clínicos de andar,
La mayoría de fiabilidad se obtiene en los movimientos con la quedando objetivo es transformar el sistema desde el laboratorio
mayor amplitud de movimiento, lo que significa caminar en el de investigación clínica en un sistema.
plano sagital. El conjunto de las rotaciones en los otros planos
(frontal y transversal) son mucho más pequeñas, como REFERENCIAS
resultado menos preciso, y exactamente estas rotaciones dan [1] Sutherland, D.H., The evolution of clinical gait analysis. Part II
información útil sobre las anomalías. El rendimiento de los kinematics. Gait Posture, 2002. 16(2): p. 159-79.
sistemas encontrados mostró gran diversidad en los resultados, [2] Whittle, M.W., Gait Analysis an Introduction. 2007: Elsevier. 255.
[3] Chiari, L., et al., Human movement analysis using
muy básico de estudios piloto 2D a 3D complicados sistemas stereophotogrammetry. Part 2: instrumental errors. Gait Posture, 2005.
de análisis. En cuanto a los sistemas y los requisitos médicos, 21(2): p. 197-211.
los nuevos sistemas de medida en 3D para ser una buena [4] Simon, S.R., Quantification of human motion: gait analysis-benefits and
limitations to its application to clinical problems. J Biomech, 2004.
adquisición para la clínica. Sólo la investigación de Corazza y 37(12): p. 1869-80.
Mundermann [1], que da resultados para las rotaciones en el [5] Baker, R., Gait analysis methods in rehabilitation. J Neuroeng Rehabil,
plano frontal. La calidad de los utilizados modelo anterior, el 2006. 3: p. 4.
sistema y los resultados que el sistema apropiado para el [6] Mulder, T., B. Nienhuis, and J. Pauwels, Clinical gait analysis in a
rehabilitation context: some controversial issues. Clin Rehabil, 1998.
análisis de andar, pero importantes pasos necesarios para que 12(2): p. 99-106.
el sistema sea aplicable para su uso en la clínica. [7] Mundermann, L., S. Corazza, and T.P. Andriacchi, The evolution of
Inconvenientes son la dificultad para medir inernal / rotación methods for the capture of human movement leading to markerless
motion capture for biomechanical applications. J Neuroeng Rehabil,
externa de cadera y rodilla (mango), debido a la simetría 2006. 3: p. 6.
cilíndrica de la pierna. Estos son, desde el punto de vista [8] Corazza, S., et al., A markerless motion capture system to study
médico, esencial en su análisis de la marcha. El malestar musculoskeletal biomechanics: visual hull and simulated annealing
approach. Ann Biomed Eng, 2006. 34(6): p. 1019-29.
durante la medición debido a los marcadores, es una cuestión [9] S.Varadarajan, X.F., 3D gait reconstruction using two camera
de las tomas y que por tanto, los sistemas sin contacto físico markerless video. Proceedings of the SIGGRAPH99, 1999.
será más exitosa en el futuro de análisis clínicos de andar. Si [10] Persson, T., A marker-free method for tracking human lower limb
los sujetos pueden moverse más libremente las puertas están segments based on model matching. Int J Biomed Comput, 1996. 41(2):
p. 87-97.
abiertas para desarrollar un mayor enfoque orientado hacia la [11] Desseree-Calais, E. and L. Legrand, First results of a complete marker-
discapacidad, como Mulder sugirió una publicación [11], con free methodology for human gait analysis. Conf Proc IEEE Eng Med
la esperanza de mejores resultados funcionales en la clínica. Biol Soc, 2005. 7: p. 7455-8.
[12] Courtney, J., Application of Digital Image Processing to Marker-free
Analysis of Human Gait. measurement science review, 2001. 1(1): p.
V. CONCLUSIONES 11-14.
[13] Charpillet, J.S.F., Markerless human motion capture for gait analysis.
La literatura de investigación se realizo para sistemas de INRIA-LORIA, B.P.239, 54506 Vandoeuvre-lès-Nancy, France, 2007
medición con marcador libre en cinemática en la aplicación