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ESCUELA POLITECNICA DEL EJÉRCITO SEDE LATACUNGA

MICROCONTROLADORES

INFORME DE PROYECTO

INTEGRANTES: Enríquez Andrés


Morán Andrés
DOCENTE: Ing. Sixto Reinoso
NIVEL: 8vo Automotriz “A”
FECHA: 2010-11-02

TEMA: MANEJO DE SERVOMOTOR

1. INTRODUCCIÓN:

El servo motor son un tipo especial de motor cc están formados por un amplificador, motor cc, sistema
reductor formado por ruedas dentadas y un circuito de realimentación, todo en una caja de pequeñas
dimensiones

2. OBJETIVOS:

• Comprender el funcionamiento de un servomotor


• Aprender como se puede controlar un servomotor con el pic 16f628A con la instrucción
PWM
• Armar un circuito en proto con el pic y el servomotor donde se comprobara la teoría
estudiada
• Manejar velocidad y sentido de giro del servo motor

3. EQUIPOS NECESARIOS:

• Servomotor
• Proto
• Pic 16F628A
• Cables
• Pulsadores
• Resistencias 330 ohm
• Resistencias 4K7 ohm
• Fuente de alimentación

4. PROCEDIMIENTO:

Armamos un circuito mostrado en la figura

Programamos en microcode para poder cargar el programa al pic

@ device INTRC_OSC_NOCLKOUT
@ device MCLR_OFF
CMCON=7
PORTA = 0
TRISB = %01111111
MOTOR VAR PORTB.0
P1 VAR PORTB.1 'DECLARACION DE PULSADORES
P2 VAR PORTB.2
P3 VAR PORTB.3
P4 VAR PORTB.4
L1 VAR PORTA.0 'DECALARACION DE LEDS
L2 VAR PORTA.1
L3 VAR PORTA.2
L4 VAR PORTA.3
L5 VAR PORTA.7
N VAR BYTE
V VAR BYTE
V=20
HIGH L5
INICIO:
IF P1 = 0 THEN GOSUB DER
IF P2 = 0 THEN GOSUB IZ
IF P3 = 0 THEN GOSUB ANTIRREBOTE
IF P4 = 0 THEN GOSUB APAGADO
GOTO INICIO

ANTIRREBOTE:
IF P3 = 0 THEN
GOTO ANTIRREBOTE
ENDIF
GOSUB VEL
RETURN

DER:
FOR N=0 TO 30
HIGH L1
LOW L2
LOW L5
PWM MOTOR, 255,4

PAUSE V
NEXT

RETURN

IZ:
FOR N=0 TO 30
LOW L1
HIGH L2
LOW L5
PWM MOTOR, 127,4
PAUSE V
NEXT
RETURN

VEL:
IF V=20 THEN
V=5
HIGH L3
LOW L4
PWM MOTOR,255,1
PAUSE 700
RETURN
ENDIF
IF V=5 THEN
V=50
LOW L3
HIGH L4
PWM MOTOR, 255,1
PAUSE 200
RETURN
ENDIF
IF V=50 THEN
V=20
LOW L3
LOW L4
PWM MOTOR, 255,1
PAUSE 50
RETURN
ENDIF

RETURN

APAGADO:
LOW MOTOR
LOW L1
LOW L2
LOW L3
LOW L4
HIGH L5
RETURN

GOTO INICIO

Quemamos el pic con el programa superpro

5. CONCLUSIONES:
1. Luego de realizar este proyecto podemos concluir que el comando PWM funciona
correctamente

2. La velocidad del servomotor no esta dada por el tiempo en alta como en los motores cc sino que
está dada por la frecuencia del ciclo

3. El sentido de giro del servomotor varia según el tiempo en alta del pulso

6. RECOMENDACIONES:

1. Comprobar el valor de voltaje y corriente nominal del servomotor para que este funcione
correctamente

2. Armar el proto con cuidando que los cables no hagan cortocircuito para evitar dañar los
componentes

7. BIBLIOGRAFIA:

 www.wikipedia.com

 www.electromicrodigital.com