Tecsup Virtu@l

Conceptos básicos sensores, actuadores y control de procesos

Copyright © 2007 por TECSUP

Concepto básicos de sensores, actuadores y control de procesos
Agosto 2007

Tecsup

INDICE
1. 2. 3. 4. Introducción ....................................................................................... 3 Objetivos ............................................................................................. 3 Sistema de Medidas........................................................................... 3 3.1. Sistema Electrónico de Medida........................................... 3 Definición de sensores y transmisores............................................ 5 4.1. Sensores.................................................................................. 5 4.2. Tiempo de respuesta ............................................................ 5 4.3. Transmisores ......................................................................... 7 Características descriptivas de los sensores................................... 9 5.1. Campo de medida (range).................................................... 9 5.2. Alcance (span)........................................................................ 9 5.3. Error...................................................................................... 10 5.4. Incertidumbre de la medida.............................................. 10 5.5. Exactitud .............................................................................. 10 5.6. Precisión (accuracy) ............................................................. 10 5.7. Zona Muerta (dead zone o dead band) ................................ 10 5.8. Sensibilidad ......................................................................... 10 5.9. Repetibilidad ....................................................................... 11 5.10. Histéresis.............................................................................. 11 Otras características......................................................................... 12 6.1. Resolución............................................................................ 12 6.2. Ruido .................................................................................... 12 6.3. Linealidad ............................................................................ 13 El proceso de calibración ................................................................ 13 Introducción al control de procesos .............................................. 14 8.1. Evolución histórica ............................................................. 15 8.2. Sistema de control realimentado ...................................... 19 Controladores................................................................................... 20 Elementos finales de control .......................................................... 21 Otros elementos ............................................................................... 22 Referencias bibliográficas ............................................................... 24

5.

6.

7. 8.

9. 10. 11. 12.

Página 2

Introducción Es sabido que las mediciones extraen información acerca del estado del sistema que se está midiendo. 3. corriente o potencia. Sistema de Medidas Un sistema puede tener diferentes definiciones dependiendo del campo de aplicación. tal como un termómetro de columna de mercurio.Tecsup Concepto básicos de sensores. nivel. Los sistemas de transmisión de medidas mas usados son los sistemas de medidas electrónicos. 3. subconjuntos y partes necesarias para realizar una o varias funciones. En un sistema de medida una magnitud o propiedad es medida y su valor es convenientemente visualizado. actuadores y control de procesos Agosto 2007 1. Identificar los tipos de sensores y algunas aplicaciones industriales. o la detección de posición o velocidad de objetos para tareas de supervisión o control de procesos. Objetivos • • • Reconocer sensores y actuadores y su relación con el control de procesos. Un ejemplo de un sistema básico de medida consiste de un elemento de medición que además proporciona lectura del valor medido. da una señal de salida transducible que es función de la variable medida. 2. Sistema Electrónico de Medida Está compuesto por: a) Bloque sensor: dispositivo que a partir de la energía del medio donde se mide. mencionando las características. sin embargo se puede definir a un sistema como a la combinación de dos o más elementos. b) Bloque transductor: convierte una señal de una forma física en una señal relacionada pero de forma física Página 3 . En el caso de procesos industriales interesan los dominios de medición tales como temperatura. Reconocer las características de los sensores y actuadores. flujo. Muchas veces es necesario indicar el valor medido a cierta distancia del punto de medida. usualmente en las magnitudes del dominio de la medición tales como tensión.1. para lo cual se introduce un dispositivo de transmisión de información entre el dispositivo de medida y el dispositivo de lectura. tipos y algunas aplicaciones. En esta unidad se presentan conceptos introductorios de los sensores y actuadores y del rol que desempeñan en el control de procesos industriales. etc.

eventualmente al transductor en caso de requerir una excitación eléctrica externa. tal como se observa en la Figura 2. actuadores y control de procesos Agosto 2007 Tecsup distinta. En la Figura 1 se muestra un diagrama con la realización de una medida mediante un sistema general de medidas. Figura 1: Sistema general de medidas. como el caso en que el elemento de medición (llamado elemento primario de medición) y el bloque que recibe la salida del sensor conforman un solo bloque. El siguiente ejemplo puede servir para mostrar lo mencionado anteriormente. así como a posibles dispositivos de lectura. térmicas. ópticas y moleculares (químicas). La magnitud a medir puede originar seis tipos de señales: mecánicas. tipo sonda. d) Fuente de alimentación: proporciona alimentación eléctrica para el acondicionador de señal. salida DC. del tipo sonda de inmersión que incorpora la circuitería necesaria para convertir los cambios de resistencia de un hilo de platino en una tensión continua. El sistema de medida se puede describir como un transductor de temperatura resistivo. Algunas veces los conceptos de sensores y transductores son utilizados como sinónimos. generalmente en una salida eléctrica utilizable. Por ejemplo un método para Página 4 . c) Acondicionador de señal: tiene la función de adaptar la señal a la salida del transductor en una magnitud eléctrica adecuada y que puede incluir etapas de filtrado y tratamiento de la señal.Concepto básicos de sensores. El sistema general de medidas a describir es un dispositivo de medición de temperatura para un intervalo de funcionamiento determinado y con características específicas. magnéticas. de hilo de platino. Note que aquí el elemento sensor es el hilo de platino y el principio de transducción es resistivo.

4. una señal apta para ser presentada. el registro o control de una variable y su selección es el resultado de conocer bien las características de un proceso.2. Tiempo de respuesta Un aspecto importante en la selección de sensores es el tiempo de respuesta. 4. En este caso el diafragma es el sensor primario y la galga hace de transductor. el estudio de las características y los criterios de selección son expuestos a lo largo de este texto teniendo en cuenta las aplicaciones citadas en el campo del control de procesos.Tecsup Concepto básicos de sensores. los cuales se encuentran embutidos en un solo dispositivo. actuadores y control de procesos Agosto 2007 medir una diferencia de presiones consiste en emplear un diafragma cuya deformación se mide con una galga extensiométrico (que es utilizado para la medición de nivel o presión. El principio de medición. son los elementos del sistema de medida que ofrecen a partir de la señal de salida del bloque sensor. Página 5 . registrada o utilizada para realimentación de un lazo de control. Sin embargo se suele denominar transductor o sensor al conjunto de ambos elementos.1. como se verá en la Unidad III). Sensores Los sensores son los elementos que detectan o sensan cambios en el valor de una variable medida. en sentido amplio. 4. Cuando utilizados en un lazo de control se les suele denominar elementos primarios. La respuesta de un sensor determina cuan bien se va efectuar la medición. Definición de sensores y transmisores Los sensores y transmisores. Tanto el tiempo de respuesta como el tiempo de subida y la constante de tiempo caracterizan la respuesta de un sensor a un cambio en escalón. Figura 2: Sistema de medida de temperatura.

sin embargo. puede ser completamente indetectado si su duración es corta comparada con el retardo de medición. debido a que sigue cambiando. Un disturbio de corta duración. Desde el punto de vista del control convencional. actuadores y control de procesos Agosto 2007 Tecsup magnitudes que la podemos apreciar en la Figura 3. Los retardos de medición implican errores mientras el proceso está cambiando. más inexactitud en la medición cuando sea recibida. forma y material. La capacidad térmica es función a su tamaño. Una magnitud especial se asigna a 63% del tiempo de respuesta. Esto se puede evidenciar cuando comparamos las capacidades térmicas de dos sensores de temperatura distintos o bajo condiciones diferentes. sino también inexacta. este representa un retardo en la medición por lo que en la práctica lo que se busca es reducirlo con el objetivo de mejorar el desempeño de los controladores.Concepto básicos de sensores. probablemente el disturbio tendrá mínimo efecto en el proceso. aún teniendo ya una lectura disponible. denominada la constante de tiempo de símbolo. por ejemplo 95% del tiempo de respuesta. denotada por τ . El tiempo de respuesta se define como el tiempo requerido para que la salida alcance un porcentaje especificado de su valor final como resultado de un cambio en escalón de la magnitud de medida. τ Figura 3: Tiempo de respuesta de un sensor. En ese caso. La Página 6 . La medición no es sólo tardía. Note que este porcentaje final se especifica en forma de un prefijo en función del tiempo de respuesta. A más lentitud en la respuesta.

Página 7 . depende de la naturaleza del fluido y de su velocidad. como la observada en la Figura 4. En general para cualquier variable a medir. electrónicas. Las más empleadas en la industria son las electrónicas las cuales han ido reemplazando en el tiempo a las neumáticas como señales aplicadas a estos equipos. sin embargo. Como ejemplo. Existen varios tipos de señales de transmisión: neumáticas.Tecsup Concepto básicos de sensores. se considera al transmisor al conjunto de bloques sensortransductor-acondicionador-fuente de alimentación. sea un indicador. hidráulicas y telemétricas. las señales hidráulicas se utilizan ocasionalmente cuando se necesita una gran potencia y las señales telemétricas cuando existen grandes distancias entre el sensor y el receptor. 4. estas consideraciones acerca del tiempo de respuesta son gravitantes en la respuesta de los otros componentes de un determinado sistema de control. un controlador o una combinación de estos. Transmisores Los transmisores son instrumentos que captan la variable de proceso y la transmiten a distancia a un instrumento receptor. un registrador. y puede incluir o no el dispositivo de lectura. actuadores y control de procesos Agosto 2007 resistencia al flujo de calor. Observando la Figura 1. la curva de respuesta de una termocupla expuesta colocada en un fluido a temperatura.3. debido a la mayor capacidad (aumento de masa) del segundo caso. Figura 4: Termocupla dentro de un termopozo. llegará a su amplitud final en un tiempo menor que el de una termocupla dentro de un termopozo.

2-1 kg/cm2 que equivale aproximadamente a 3-15 psi (1 psi = 0. las más empleadas son 4-20 mA y 0-20 mA y en panel 1 a 5 V. actuadores y control de procesos Agosto 2007 Tecsup Los transmisores neumáticos generan una señal neumática variable linealmente. Los primeros basados en el uso de amplificadores operacionales (OPAMP) y los segundos en microprocesadores. Los transmisores electrónicos generan varios tipos de señales eléctricas de corriente continua y señales digitales. Los transmisores electrónicos se pueden catalogar en analógicos y digitales. tales como el protocolo Página 8 . La tecnología actual. de 3 a 15 psi (libras por pulgada cuadrada) para el campo de medida de 0 -100% de la variable. La señal electrónica de 4 a 20 mA tiene un nivel suficiente y de compromiso entre la distancia de transmisión y la robustez del equipo. no solamente incorporen al sensor formando un solo bloque. emplea sólo dos hilos que no precisan blindaje y permite actuar directamente sobre miliamperímetros.Concepto básicos de sensores. está libre de corrientes parásitas. Las señales neumáticas mencionadas son aplicadas principalmente como señales de entrada a válvulas de control o a sus posicionadores. Al ser continua y no alterna.07 kg/cm2). potenciómetros. tienen una serie de ventajas sobre los analógicos como veremos más adelante. Por otro lado. Esta señal normalizada fue adoptada en general por los fabricantes de transmisores y controladores neumáticos en Estados Unidos. sino que además. El “cero vivo” con el que empieza la señal (4 mA) ofrece las ventajas de poder detectar una avería por corte de un hilo (la señal se anula) y de permitir el diferenciar todavía más el “ruido” de la transmisión cuando la variable está en su nivel más bajo. Los transmisores digitales. tengan posibilidades de control (PID) sobre el elemento final de control. presentan un ajuste del cero y del alcance (span) complicado y una alta sensibilidad a vibraciones. En los países que utilizan el sistema métrico decimal se emplea además la señal 0. el empleo cada vez mayor de señales digitales en estos transmisores ha originado algunos protocolos para redes de instrumentación (Fieldbus). como los mostrados en la Figura 5. elimina la posibilidad de captar perturbaciones. Entre las primeras. A estos transmisores se les denomina inteligentes. ha hecho que los transmisores electrónicos. sin necesidad de utilizar rectificadores ni modificar la señal. calculadores analógicos. etc. Los transmisores analógicos están hoy prácticamente en desuso y debido a su constitución mecánica.

Página 9 . Características descriptivas de los sensores Los sensores. transmisores y actuadores empleados en la industria de proceso tienen una terminología común que los describe (Creus. actuadores y control de procesos Agosto 2007 HART. Por ejemplo el campo de medida de un instrumento de medición de presión. En el instrumento de presión mencionado este valor es de 80 PSI. 5. 1998) y que son características que soportan a los criterios de selección de instrumentos industriales. antecesor a las actuales redes IECSP50-H1. de 0 PSI a 80 PSI.Tecsup Concepto básicos de sensores. Campo de medida (range) Es el conjunto de valores de la variable medida comprendidos dentro de los límites superior e inferior de la capacidad de medida o de transmisión del instrumento y que es expresado estableciendo los dos valores extremos. WorldFIP o Profibus-PA.2. Figura 5: Transmisores digitales (cortesía de Yokogawa). 5. 5. Alcance (span) Se describe como la diferencia algebraica entre los valores superior e inferior del campo de medida del instrumento.1.

que viene a ser el intervalo en donde es admisible que se sitúe la magnitud de la medida. dispersión de valores y que es descrita por su distribución estadística.6. Sensibilidad Es el cambio mínimo que la variable debe realizar para producir lectura en el instrumento de medición y es definido por la relación entre el incremento de lectura y el Página 10 . Se expresa en tanto por ciento del alcance de la medida. Este intervalo define los límites para los errores de medición del instrumento en condiciones normales de servicio por un determinado tiempo (cerca de un año). La incertidumbre representa la dispersión de los valores medidos alrededor del verdadero valor de la magnitud medida. Precisión (accuracy) Es la tolerancia de medida o de transmisión del instrumento. actuadores y control de procesos Agosto 2007 Tecsup 5. 5. por ejemplo +/. Exactitud Es la cualidad de un instrumento de medida por la que tiende a dar lecturas próximas al verdadero valor de la magnitud medida.4.Concepto básicos de sensores. Incertidumbre de la medida Está asociada al propio proceso de medición y a los errores inherentes a este proceso. 5.1%.5. 5.7.3.0. Error Es la diferencia algebraica entre el valor leído o transmitido por el instrumento y el valor real de la variable medida. lo que implica que valores comprendidos dentro de este intervalo no producirán lectura. Zona Muerta (dead zone o dead band) Es el intervalo de valores en que no se percibe respuesta en la indicación del instrumento o de la señal de salida del mismo. A esta característica de los sensores están relacionados los errores estáticos (diferencia obtenida cuando el sistema que esta siendo medido se encuentra en régimen estacionario) y los dinámicos (diferencia obtenida entre el valor instantáneo de la variable y el indicado por el instrumento).8. 5. 5.

para el caso del sensor de presión mencionado anteriormente.02/100 = +/.05/100 = +/. Por ejemplo. Esto quiere decir.95 PSI al disminuir la presión desde 80 PSI. por ejemplo 0. Por lo general se considera su valor máximo y se expresa en tanto por ciento del alcance.1 / 2) = 50. una histéresis de +/.02%.2% para el sensor de presión.016. Página 11 .0.10. 5.0. un valor de 80 PSI x 0. recorriendo todo el campo.05 PSI al aumentar la presión desde cero PSI y como mínimo 50 – (0.0.04 PSI por cada PSI de variación.2/100 = +/. que las lecturas pueden ser como máximo 50 + (0.1 / 2) = 49. Esto quiere decir que el cambio mínimo para lectura será +/. Es expresada también en tanto por ciento del alcance de medida. Se expresa en tanto por ciento del alcance de la medida.0. Esto implicará.05%. Histéresis Se describe mediante la diferencia máxima entre los valores de lectura del instrumento para un mismo valor de medida cuando se recorre toda la escala en los dos sentidos. implicará en una diferencia máxima de +/.Tecsup Concepto básicos de sensores.0. 80 x 0. +/. Por ejemplo. 5.9.50 x 0.0.1 PSI. Repetibilidad Es la capacidad de que se reproduzca la señal de salida del instrumento al medir de forma repetida valores idénticos de la variable para las mismas condiciones de medición y en el mismo sentido de variación. para un valor de la variable de 50 PSI. En el caso del sensor de presión. ascendente y descendente.016 PSI. lo que quiere decir que las lecturas de la variable medida al recorrer todo el campo diferirán solamente para valores de máximos de +/.0.04 PSI/PSI. actuadores y control de procesos Agosto 2007 incremento de la variable que la ocasiona.

Página 12 .1. 6. 6.Concepto básicos de sensores. actuadores y control de procesos Agosto 2007 Tecsup Figura 6: Características descriptivas de un sensor de temperatura. como una medida mínima posible de la magnitud de cambio. Resolución Es la capacidad del instrumento de distinguir la menor diferencia del valor medido. indicación o registro de los datos deseados. Otras características 6. Ruido Es cualquier perturbación eléctrica o señal accidental no deseada que modifica la transmisión.2. Se expresa en tanto por ciento de la salida de toda la escala.

La mayor parte de los procesos de calibración son efectuados de forma estática. En general. La sensibilidad es determinada a partir de la pendiente de la recta graficada por los puntos de calibración. Linealidad La aproximación de una curva de calibración a una línea recta especificada. Es importante notar que un sensor usado para señales dinámicas debería ser calibrado usando entradas dinámicas. actuadores y control de procesos Agosto 2007 6. la calibración estática es un test durante el cual se aplica una magnitud de valor conocido a un transductor y se registra la lectura de la salida correspondiente.3. Página 13 . 7. la diferencia entre el valor real de la variable y el valor indicado. La señal de calibración debe de ser lo más cercana posible al tipo de la señal de entrada del sensor que esta siendo calibrado. Esto permite determinar la histéresis así como la repetibilidad del sistema de medida. Calibradores digitales de laboratorio y del tipo hand-held pueden ser apreciados en la Figura 7. Esto quiere decir que las señales de entrada deberían cambiar siguiendo un padrón dinámico de señales conocido. se considera que un instrumento está bien calibrado cuando en todos los puntos de su campo de medida. El proceso de calibración La calibración es el proceso en el cual se compara la salida de un sistema de medida con los valores conocidos de un campo de medida para una entrada conocida. Por otro lado.Tecsup Concepto básicos de sensores. sin embargo un sensor calibrado con señales estáticas puede no brindar lecturas correctas cuando se quiere medir señales de entrada dinámicas. o registrado o transmitido está comprendido entre los límites determinados por la precisión del instrumento.

Página 14 . todos los procesos industriales fueron controlados manualmente por el operador (hoy aún existe este tipo de control en muchas fábricas). Todo esto se puede conjugar en tener datos que pueden ser imprecisos.Concepto básicos de sensores. esta persona estará siempre limitada por el número de variables que pueda manejar. Introducción al control de procesos En principio. se basa en dispositivos y equipos que conforman un conjunto capaz de tomar decisiones sobre los cambios o ajustes necesarios en un proceso para conseguir los mismos objetivos que en el control manual pero con muchas ventajas adicionales. Por otro lado. a válvula. la labor de este operador consistía en observar lo que estaba sucediendo en el proceso (tal es el caso de un descenso en la temperatura) y hacía algunos ajustes (como abrir una válvula de vapor). Un lazo de control automático de procesos como el de la Figura 9. a diferencia del manual. sólo las reacciones de un operador experimentado marcan las diferencias entre un control relativamente bueno y otro errático. actuadores y control de procesos Agosto 2007 Tecsup Figura 7: Calibradores del tipo laboratorio y tipo hand-held. En el control manual. la recolección de datos requiere de esfuerzos mayores para un operador. como el mostrado esquemáticamente en la Figura 8. que evidentemente son necesarios para un mejor control sobre el proceso. incompletos y difíciles de manejar. a operador. Este lazo – proceso a sensor. basado en instrucciones de manejo y en la propia habilidad y conocimiento del proceso por parte del operador.se mantiene como un concepto básico en el control de procesos. a proceso . más aún. 8. que ya está dedicando tiempo importante en la atención de los procesos observados y que por lo tanto se encuentra muy ocupado como para escribir números y datos.

Aquí las variables pueden ser convertidas en señales neumáticas y transmitidas a controladores remotos. algo que como se ha comentado. así como también resistentes y simples. Reservorio Página 15 .1. Los controladores locales son aún muy útiles. En los años siguientes. 8. pero subsistía aún el problema de recolección de datos. lo que implica que el realizar mantenimiento y ajustes en dichos instrumentos demande mucho tiempo. sería imposible de ser logrado por un operador con la precisión y eficiencia deseadas. la aparición de los controladores locales permitió al operador manejar varios lazos de control. actuadores y control de procesos Agosto 2007 Adicionalmente a esto. Evolución histórica El control de los primeros procesos industriales se basó en la habilidad de los operadores (control manual). El desarrollo de los dispositivos de control operados neumáticamente marcó un mayor avance en el control de procesos. Sin embargo. existe una serie de elementos que pueden integrarse a este conjunto para lograr cumplir con varias funciones. Válvula manual Indicador Instrumentista Figura 8: Control manual. estos están ubicados a través de toda la planta por estar directamente relacionados con el proceso.Tecsup Concepto básicos de sensores.

Concepto básicos de sensores. el desarrollo de los microprocesadores permitió el surgimiento de los transmisores y controladores digitales. así como de los controladores lógicos programables (PLC). Los controladores electrónicos para un lazo cerrado son rápidos. un controlador neumático realizaba simples cálculos basados en una señal de referencia (set point) y la variable del proceso y para ajustar adecuadamente el elemento final de control. La ventaja estaba en que el operador podía controlar una serie de procesos desde una sala de control y realizar los cambios necesarios en forma sencilla. aún no muy fácil de manejar. los dispositivos electrónicos aparecieron como alternativa de reemplazo a los controladores neumáticos. de Página 16 . actuadores y control de procesos Agosto 2007 Tecsup Válvula de control Controlador Sensor Reservorio Figura 9: Control automático. sin embargo. Alrededor de los 60. Algún tiempo después de la aparición de los sistemas de control electrónicos analógicos. la mejora en cuanto a operación con respecto a los neumáticos era relativamente pequeña y además la recopilación de datos. precisos y fáciles de integrar en pequeños lazos interactivos. Sin embargo. las limitaciones radicaban en la lentitud de la respuesta del sistema de control ante cambios rápidos y frecuentes y a su inadecuada aplicación en situaciones en que los instrumentos estén demasiado alejados del propio proceso en sí (introduciendo pérdidas). además. Utilizando algunos mecanismos complejos.

hasta los sistemas de supervisión y control actuales. realizar otras actividades. decisión que se traduce en una acción de control y se ejecuta mediante el actuador. en donde los sensores realizan la labor de la impresión sensorial y en donde una unidad de control procesa la información proveniente de los sensores de forma similar a la tarea ejecutada por el cerebro. Independientemente de la tecnología. El empleo de las computadoras digitales no se hizo esperar. quien hace la vez de las manos y la voz de la Figura 10. sin embargo. la evolución de las técnicas de control han tenido como uno de sus objetivos fundamentales. como planificación de mantenimiento. aparecen los sistemas de control digital directo (DDC). por el empleo de equipos y sistemas automáticos. reemplazar la acción directa del hombre en el manejo de un determinado proceso. Esta analogía se ilustra en la Figura 10. Es el cerebro quien procesa esta información y en virtud de los conocimientos y el raciocinio adquirido envía una acción a través del sistema nervioso para que mediante las manos y la voz actúe sobre determinado entorno. inventario. en los que respecta a la forma de actuar.Tecsup Concepto básicos de sensores. existe una analogía muy clara entre estos últimos y el hombre. como se observa en la Figura 11. Página 17 . control de calidad. la unidad de control toma una decisión basado en el algoritmo de control. las máquinas de control numérico computarizado (CNC). Note que un sistema automático opera de forma análoga. de su aplicación. con los cuales se logra manejar un gran número de procesos y variables. en donde para ejecutar una acción el hombre previamente utiliza sus sentidos. Finalmente. analizar y optimizar diversas unidades y plantas e incluso. recopilar datos en gran cantidad. actuadores y control de procesos Agosto 2007 sistemas especializados como por ejemplo. etc.

actuadores y control de procesos Agosto 2007 Tecsup Página 18 .Concepto básicos de sensores.

Sistema de control realimentado Al hablar de sistemas de control. Aquí el proceso puede ser físico o una reacción química o conversión de energía. dependiendo de la función de los instrumentos en el sistema (registro. El segundo. es el parámetro que se desea controlar hasta el valor de set point. Con el fin de ver más claramente la relación de los componentes típicos de un sistema automático. Estos disturbios crean la necesidad de monitorear y controlar el proceso. Esta señal es recibida por distintos componentes. no todos los sistemas de control automático tienen exactamente esta estructura (llamado de realimentación). De todas estas tecnologías. la repetición de secuencias es la característica fundamental. el de cascada. es necesario hacer una diferencia entre lo que es un sistema de mando y otro de regulación. como veremos más adelante. etc. en conjunto con los demás. el de rango partido. actuadores y control de procesos Agosto 2007 8. La variable controlada. Aquí nos vamos a referir al segundo tipo. combinaciones sobre estos. Cada bloque representa a un elemento cuyas características definen. Existen distintos tipos de disturbios que afectan las condiciones del proceso.2. tiene que ver con procesos en los que es necesario mantener constante el valor de una o más variables. vamos a referirnos a aquellas relacionadas con procesos continuos de regulación automática. como el de la Figura 12. analicemos un diagrama en bloques de un sistema de control de lazo cerrado o realimentado. existen variaciones como por ejemplo. como sucede en un sistema realimentado. mide el valor de la variable controlada y el transmisor cambia este valor en una señal normalizada que puede ser transmitida (variable medida). Desde luego. tales como Página 19 . El sensor. en los cuales. basados en instrumentos de tecnologías antiguas o modernas.Tecsup Concepto básicos de sensores. el funcionamiento adecuado de determinado proceso en particular. control o activación de alarmas). indicación. El primero está relacionado principalmente con procesos de manufactura. el control prealimentado. Veamos ahora algunas consideraciones relacionadas a los componentes del diagrama anterior.

pero que también tienen importancia en algunos lazos de control. Página 20 . Controladores Un controlador puede ser definido como un dispositivo que compara el valor de una variable medida con un valor deseado para producir una señal de salida que mantenga el valor deseado de la variable medida produciendo una señal de salida con el objetivo de manipular la variable controlada. PROCESO ENTRADA LAZO ABIERTO SALIDA VARIABLE MANIPULADA PROCESO ENTRADA VARIABLE CONTROLADA SALIDA ELEMENTO FINAL DE CONTROL SENSOR VARIABLE SET POINT MEDIDA CONTROLADOR REGISTRADOR INDICADOR ALARMAS ENCLAVAMIENTOS LAZO CERRADO TRANSMISOR Figura 12: Sistema de control realimentado. actuadores y control de procesos Agosto 2007 Tecsup controladores y actuadores. 9.Concepto básicos de sensores. mencionando también aspectos de otros instrumentos no considerados en aquel diagrama. hidráulica hasta electrónica digital con capacidad de comunicación en redes industriales. La tecnología de estos equipos ha variado desde controladores basados en tecnología neumática.

si se trata de controlar variables como flujo. Para Página 21 . En la mayoría de los procesos. que otorgan muchas e importantes posibilidades para el usuario y tienen definitivamente mayores ventajas que sus predecesores. en otros casos se emplean bombas. se utilizan mayoritariamente controladores electrónicos analógicos y digitales. nivel. temperatura o mezcla de componentes. La mayoría de los flujos de fluidos son controlados por válvulas neumáticas o eléctricas. Elementos finales de control Son aquellos que finalmente responden a la decisión del controlador. 10. presión. a la diferencia entre el set point y la variable medida y en base al algoritmo de control elegido entregará una señal de control al elemento final. Durante muchos años se emplearon controladores neumáticos actuando con las señales neumáticas estándares antes mencionadas.Tecsup Concepto básicos de sensores. el elemento de medición (transmisor). Figura 13: Controladores digitales (cortesía de Honeywell). los cuales están basados en microprocesadores. el elemento de control (controlador o regulador) y el elemento final de control (válvula u otro). Es de destacar que dos o más de estos elementos pueden estar formando un solo bloque. En este lazo. Actualmente. dentro de un lazo determinado para realizar un cambio en la variable controlada. actuadores y control de procesos Agosto 2007 Anteriormente. se mostró un típico lazo de control automático con los componentes básicos: el elemento de detección (sensor). el controlador responde como se ha dicho. pero no es lo más usual. Los primeros. prácticamente ya no se fabrican (aunque todavía se utilizan) y han sido reemplazados por los últimos. las válvulas de control son las usadas.

en el caso de los registradores con carta circular y entre metros de segundo a centímetros por hora.) siendo una tendencia el dejar de emplear papel y más bien guardar los datos en memorias semiconductoras (acción hasta hace poco realizada solamente por los llamados data Página 22 . actuadores y control de procesos Agosto 2007 Tecsup servicios de gases a menudo se emplean válvulas especiales y para sólidos es común hablar de fajas transportadoras alimentadas y con control de velocidad a través de variadores electrónicos.Concepto básicos de sensores. 11. etc. Los registradores. Figura 14: Válvulas de control (cortesía de Paxton). proveen registros continuos de las variables medidas con respecto al tiempo. para los de carta de cinta. usan esencialmente las mismas escalas que los instrumentos indicadores. los indicadores pueden ser analógicos (con aguja indicadora o incluso con barras verticales de diferente color) o digitales que presentan la variable medida directamente en forma numérica. Las velocidades de registro varían desde varios minutos por revolución hasta varios días por revolución. En lo que respecta a indicadores. reportes. se incluyen elementos que tienen escalas graduadas que pueden ser lineales o no. conversores. las cartas registradoras. Actualmente se disponen también de los llamados registradores inteligentes (basados en microprocesadores) que van mucho más allá de registrar las tendencias de las variables (es posible hacer análisis. alarmas e interruptores y elementos de funciones especiales. Otros elementos Dentro de este grupo podemos citar algunos dispositivos e instrumentos que realizan otro tipo de funciones como indicadores. registradores. como los mostrados en la Figura 15. Los registradores multi-punto son usados cuando se necesita registrar más de una variable. pero con una coordenada adicional para indicar tiempo: pueden ser circulares o de cinta y tienen dimensiones variables.

Las funciones de alarma e interrupción. El desarrollo de controladores electrónicos creó la necesidad de contar con dispositivos que convirtiesen señales de un tipo de energía a otro y de un nivel de señal a otro. para conectarse a transmisores que envían señales de 0 a 20 mA. etc. Los dispositivos empleados para estas funciones. por ejemplo. actuadores y control de procesos Agosto 2007 loggers) y mostrarlos en una pantalla de cristal líquido (LCD) o a través de una computadora mediante la comunicación de ésta con el equipo. pueden simplemente indicar o también realizar alguna acción de control. En muchos casos ya se opta por el registro de las variables a través de la misma computadora sin mayor equipo adicional y en base a un software especializado. Figura 15: Registradores (cortesía de Endress + Hauser).Tecsup Concepto básicos de sensores. se utilizan ante condiciones anormales de un proceso. en este caso se utilizaría un conversor de corriente a corriente aunque ya hoy en día. como el conversor de corriente a presión para actuar sobre las válvulas neumáticas. sistemas electrónicos que reciben señales de 4 a 20 mA. A continuación. Adicionalmente. temporizadores. cuyo uso va a depender del tipo de control y del proceso mismo. Se ha dado en esta primera parte una visión general de lo que es Instrumentación y Control. esto constituye una opción de software y no de hardware. se pueden citar otros elementos que se usan en diversas aplicaciones. válvulas-solenoide. como también ha sucedido con los extractores de raíz cuadrada y otros dispositivos de cálculo debido al desarrollo de la tecnología digital. A menudo se requiere convertir señales de un nivel a otro. La selección de los métodos de medición aplicables depende de diversos factores que incluyen las características de los procesos y de los Página 23 . como por ejemplo. programadores. nos centraremos en las diversas formas de medir variables industriales. Esto definitivamente elimina la necesidad de equipo para este fin.

.A. 1982. Sensores y analizadores de señal.. Ramón. Ed. Instrumentación Industrial. A. Pallás A. Harry. Sensores y analizadores. 2001.Concepto básicos de sensores. Inc. Página 24 ... Referencias bibliográficas • • • Norton N. Marcombo. Marcombo S. Creus. mencionaremos los métodos de medición más utilizados en las variables consideradas más importantes por su presencia en la mayoría de estos procesos. En este curso.. 1998. 12. Prentice Hall. actuadores y control de procesos Agosto 2007 Tecsup dispositivos de medición mismos.