Tecsup Virtu@l

Conceptos básicos sensores, actuadores y control de procesos

Copyright © 2007 por TECSUP

Concepto básicos de sensores, actuadores y control de procesos
Agosto 2007

Tecsup

INDICE
1. 2. 3. 4. Introducción ....................................................................................... 3 Objetivos ............................................................................................. 3 Sistema de Medidas........................................................................... 3 3.1. Sistema Electrónico de Medida........................................... 3 Definición de sensores y transmisores............................................ 5 4.1. Sensores.................................................................................. 5 4.2. Tiempo de respuesta ............................................................ 5 4.3. Transmisores ......................................................................... 7 Características descriptivas de los sensores................................... 9 5.1. Campo de medida (range).................................................... 9 5.2. Alcance (span)........................................................................ 9 5.3. Error...................................................................................... 10 5.4. Incertidumbre de la medida.............................................. 10 5.5. Exactitud .............................................................................. 10 5.6. Precisión (accuracy) ............................................................. 10 5.7. Zona Muerta (dead zone o dead band) ................................ 10 5.8. Sensibilidad ......................................................................... 10 5.9. Repetibilidad ....................................................................... 11 5.10. Histéresis.............................................................................. 11 Otras características......................................................................... 12 6.1. Resolución............................................................................ 12 6.2. Ruido .................................................................................... 12 6.3. Linealidad ............................................................................ 13 El proceso de calibración ................................................................ 13 Introducción al control de procesos .............................................. 14 8.1. Evolución histórica ............................................................. 15 8.2. Sistema de control realimentado ...................................... 19 Controladores................................................................................... 20 Elementos finales de control .......................................................... 21 Otros elementos ............................................................................... 22 Referencias bibliográficas ............................................................... 24

5.

6.

7. 8.

9. 10. 11. 12.

Página 2

da una señal de salida transducible que es función de la variable medida. flujo. corriente o potencia. para lo cual se introduce un dispositivo de transmisión de información entre el dispositivo de medida y el dispositivo de lectura. nivel.Tecsup Concepto básicos de sensores. Identificar los tipos de sensores y algunas aplicaciones industriales. En un sistema de medida una magnitud o propiedad es medida y su valor es convenientemente visualizado. o la detección de posición o velocidad de objetos para tareas de supervisión o control de procesos. Un ejemplo de un sistema básico de medida consiste de un elemento de medición que además proporciona lectura del valor medido. Sistema Electrónico de Medida Está compuesto por: a) Bloque sensor: dispositivo que a partir de la energía del medio donde se mide. usualmente en las magnitudes del dominio de la medición tales como tensión. mencionando las características. Introducción Es sabido que las mediciones extraen información acerca del estado del sistema que se está midiendo. subconjuntos y partes necesarias para realizar una o varias funciones. 3. Objetivos • • • Reconocer sensores y actuadores y su relación con el control de procesos. tal como un termómetro de columna de mercurio. etc. Sistema de Medidas Un sistema puede tener diferentes definiciones dependiendo del campo de aplicación. actuadores y control de procesos Agosto 2007 1.1. Reconocer las características de los sensores y actuadores. Los sistemas de transmisión de medidas mas usados son los sistemas de medidas electrónicos. 2. b) Bloque transductor: convierte una señal de una forma física en una señal relacionada pero de forma física Página 3 . sin embargo se puede definir a un sistema como a la combinación de dos o más elementos. En el caso de procesos industriales interesan los dominios de medición tales como temperatura. En esta unidad se presentan conceptos introductorios de los sensores y actuadores y del rol que desempeñan en el control de procesos industriales. tipos y algunas aplicaciones. 3. Muchas veces es necesario indicar el valor medido a cierta distancia del punto de medida.

térmicas. tal como se observa en la Figura 2. de hilo de platino. generalmente en una salida eléctrica utilizable. del tipo sonda de inmersión que incorpora la circuitería necesaria para convertir los cambios de resistencia de un hilo de platino en una tensión continua. eventualmente al transductor en caso de requerir una excitación eléctrica externa. actuadores y control de procesos Agosto 2007 Tecsup distinta. Figura 1: Sistema general de medidas. tipo sonda. El sistema de medida se puede describir como un transductor de temperatura resistivo. salida DC. Por ejemplo un método para Página 4 . En la Figura 1 se muestra un diagrama con la realización de una medida mediante un sistema general de medidas. así como a posibles dispositivos de lectura. Algunas veces los conceptos de sensores y transductores son utilizados como sinónimos. El siguiente ejemplo puede servir para mostrar lo mencionado anteriormente. como el caso en que el elemento de medición (llamado elemento primario de medición) y el bloque que recibe la salida del sensor conforman un solo bloque. ópticas y moleculares (químicas). d) Fuente de alimentación: proporciona alimentación eléctrica para el acondicionador de señal. La magnitud a medir puede originar seis tipos de señales: mecánicas. Note que aquí el elemento sensor es el hilo de platino y el principio de transducción es resistivo. c) Acondicionador de señal: tiene la función de adaptar la señal a la salida del transductor en una magnitud eléctrica adecuada y que puede incluir etapas de filtrado y tratamiento de la señal. magnéticas. El sistema general de medidas a describir es un dispositivo de medición de temperatura para un intervalo de funcionamiento determinado y con características específicas.Concepto básicos de sensores.

en sentido amplio. Definición de sensores y transmisores Los sensores y transmisores. son los elementos del sistema de medida que ofrecen a partir de la señal de salida del bloque sensor. La respuesta de un sensor determina cuan bien se va efectuar la medición. Figura 2: Sistema de medida de temperatura. Sin embargo se suele denominar transductor o sensor al conjunto de ambos elementos. Tiempo de respuesta Un aspecto importante en la selección de sensores es el tiempo de respuesta. los cuales se encuentran embutidos en un solo dispositivo. actuadores y control de procesos Agosto 2007 medir una diferencia de presiones consiste en emplear un diafragma cuya deformación se mide con una galga extensiométrico (que es utilizado para la medición de nivel o presión. Sensores Los sensores son los elementos que detectan o sensan cambios en el valor de una variable medida.Tecsup Concepto básicos de sensores. El principio de medición. 4. el registro o control de una variable y su selección es el resultado de conocer bien las características de un proceso. En este caso el diafragma es el sensor primario y la galga hace de transductor.1.2. Página 5 . Tanto el tiempo de respuesta como el tiempo de subida y la constante de tiempo caracterizan la respuesta de un sensor a un cambio en escalón. Cuando utilizados en un lazo de control se les suele denominar elementos primarios. 4. el estudio de las características y los criterios de selección son expuestos a lo largo de este texto teniendo en cuenta las aplicaciones citadas en el campo del control de procesos. 4. como se verá en la Unidad III). una señal apta para ser presentada. registrada o utilizada para realimentación de un lazo de control.

La capacidad térmica es función a su tamaño. Desde el punto de vista del control convencional. este representa un retardo en la medición por lo que en la práctica lo que se busca es reducirlo con el objetivo de mejorar el desempeño de los controladores. En ese caso. por ejemplo 95% del tiempo de respuesta. forma y material. puede ser completamente indetectado si su duración es corta comparada con el retardo de medición. Esto se puede evidenciar cuando comparamos las capacidades térmicas de dos sensores de temperatura distintos o bajo condiciones diferentes. actuadores y control de procesos Agosto 2007 Tecsup magnitudes que la podemos apreciar en la Figura 3. sino también inexacta. A más lentitud en la respuesta. La medición no es sólo tardía. más inexactitud en la medición cuando sea recibida. τ Figura 3: Tiempo de respuesta de un sensor. El tiempo de respuesta se define como el tiempo requerido para que la salida alcance un porcentaje especificado de su valor final como resultado de un cambio en escalón de la magnitud de medida.Concepto básicos de sensores. denotada por τ . Una magnitud especial se asigna a 63% del tiempo de respuesta. probablemente el disturbio tendrá mínimo efecto en el proceso. aún teniendo ya una lectura disponible. sin embargo. debido a que sigue cambiando. Note que este porcentaje final se especifica en forma de un prefijo en función del tiempo de respuesta. denominada la constante de tiempo de símbolo. Los retardos de medición implican errores mientras el proceso está cambiando. Un disturbio de corta duración. La Página 6 .

electrónicas. depende de la naturaleza del fluido y de su velocidad. las señales hidráulicas se utilizan ocasionalmente cuando se necesita una gran potencia y las señales telemétricas cuando existen grandes distancias entre el sensor y el receptor. Como ejemplo.3. estas consideraciones acerca del tiempo de respuesta son gravitantes en la respuesta de los otros componentes de un determinado sistema de control. actuadores y control de procesos Agosto 2007 resistencia al flujo de calor. sea un indicador. como la observada en la Figura 4. un registrador. se considera al transmisor al conjunto de bloques sensortransductor-acondicionador-fuente de alimentación.Tecsup Concepto básicos de sensores. Página 7 . hidráulicas y telemétricas. Figura 4: Termocupla dentro de un termopozo. debido a la mayor capacidad (aumento de masa) del segundo caso. En general para cualquier variable a medir. Observando la Figura 1. Existen varios tipos de señales de transmisión: neumáticas. un controlador o una combinación de estos. y puede incluir o no el dispositivo de lectura. llegará a su amplitud final en un tiempo menor que el de una termocupla dentro de un termopozo. 4. Las más empleadas en la industria son las electrónicas las cuales han ido reemplazando en el tiempo a las neumáticas como señales aplicadas a estos equipos. sin embargo. la curva de respuesta de una termocupla expuesta colocada en un fluido a temperatura. Transmisores Los transmisores son instrumentos que captan la variable de proceso y la transmiten a distancia a un instrumento receptor.

está libre de corrientes parásitas. Entre las primeras. En los países que utilizan el sistema métrico decimal se emplea además la señal 0. actuadores y control de procesos Agosto 2007 Tecsup Los transmisores neumáticos generan una señal neumática variable linealmente. Esta señal normalizada fue adoptada en general por los fabricantes de transmisores y controladores neumáticos en Estados Unidos. Por otro lado. ha hecho que los transmisores electrónicos. potenciómetros. presentan un ajuste del cero y del alcance (span) complicado y una alta sensibilidad a vibraciones. Al ser continua y no alterna. las más empleadas son 4-20 mA y 0-20 mA y en panel 1 a 5 V. elimina la posibilidad de captar perturbaciones. no solamente incorporen al sensor formando un solo bloque. El “cero vivo” con el que empieza la señal (4 mA) ofrece las ventajas de poder detectar una avería por corte de un hilo (la señal se anula) y de permitir el diferenciar todavía más el “ruido” de la transmisión cuando la variable está en su nivel más bajo. La señal electrónica de 4 a 20 mA tiene un nivel suficiente y de compromiso entre la distancia de transmisión y la robustez del equipo. Los primeros basados en el uso de amplificadores operacionales (OPAMP) y los segundos en microprocesadores. tienen una serie de ventajas sobre los analógicos como veremos más adelante.2-1 kg/cm2 que equivale aproximadamente a 3-15 psi (1 psi = 0. como los mostrados en la Figura 5. etc. Los transmisores electrónicos generan varios tipos de señales eléctricas de corriente continua y señales digitales. tales como el protocolo Página 8 . tengan posibilidades de control (PID) sobre el elemento final de control. sino que además. A estos transmisores se les denomina inteligentes. el empleo cada vez mayor de señales digitales en estos transmisores ha originado algunos protocolos para redes de instrumentación (Fieldbus). de 3 a 15 psi (libras por pulgada cuadrada) para el campo de medida de 0 -100% de la variable.Concepto básicos de sensores. sin necesidad de utilizar rectificadores ni modificar la señal.07 kg/cm2). Los transmisores analógicos están hoy prácticamente en desuso y debido a su constitución mecánica. Las señales neumáticas mencionadas son aplicadas principalmente como señales de entrada a válvulas de control o a sus posicionadores. Los transmisores digitales. emplea sólo dos hilos que no precisan blindaje y permite actuar directamente sobre miliamperímetros. calculadores analógicos. La tecnología actual. Los transmisores electrónicos se pueden catalogar en analógicos y digitales.

5. antecesor a las actuales redes IECSP50-H1. WorldFIP o Profibus-PA. 5. Página 9 . actuadores y control de procesos Agosto 2007 HART. transmisores y actuadores empleados en la industria de proceso tienen una terminología común que los describe (Creus. Figura 5: Transmisores digitales (cortesía de Yokogawa). de 0 PSI a 80 PSI. Campo de medida (range) Es el conjunto de valores de la variable medida comprendidos dentro de los límites superior e inferior de la capacidad de medida o de transmisión del instrumento y que es expresado estableciendo los dos valores extremos. 1998) y que son características que soportan a los criterios de selección de instrumentos industriales. Por ejemplo el campo de medida de un instrumento de medición de presión. Alcance (span) Se describe como la diferencia algebraica entre los valores superior e inferior del campo de medida del instrumento. Características descriptivas de los sensores Los sensores.Tecsup Concepto básicos de sensores. En el instrumento de presión mencionado este valor es de 80 PSI.1.2. 5.

Precisión (accuracy) Es la tolerancia de medida o de transmisión del instrumento. 5. que viene a ser el intervalo en donde es admisible que se sitúe la magnitud de la medida. 5. dispersión de valores y que es descrita por su distribución estadística. Se expresa en tanto por ciento del alcance de la medida.4. Sensibilidad Es el cambio mínimo que la variable debe realizar para producir lectura en el instrumento de medición y es definido por la relación entre el incremento de lectura y el Página 10 . 5. 5.6.7. 5.8. A esta característica de los sensores están relacionados los errores estáticos (diferencia obtenida cuando el sistema que esta siendo medido se encuentra en régimen estacionario) y los dinámicos (diferencia obtenida entre el valor instantáneo de la variable y el indicado por el instrumento). Error Es la diferencia algebraica entre el valor leído o transmitido por el instrumento y el valor real de la variable medida. Incertidumbre de la medida Está asociada al propio proceso de medición y a los errores inherentes a este proceso.1%. por ejemplo +/. Exactitud Es la cualidad de un instrumento de medida por la que tiende a dar lecturas próximas al verdadero valor de la magnitud medida. Zona Muerta (dead zone o dead band) Es el intervalo de valores en que no se percibe respuesta en la indicación del instrumento o de la señal de salida del mismo.3. Este intervalo define los límites para los errores de medición del instrumento en condiciones normales de servicio por un determinado tiempo (cerca de un año). actuadores y control de procesos Agosto 2007 Tecsup 5.5. lo que implica que valores comprendidos dentro de este intervalo no producirán lectura. La incertidumbre representa la dispersión de los valores medidos alrededor del verdadero valor de la magnitud medida.Concepto básicos de sensores.0.

Histéresis Se describe mediante la diferencia máxima entre los valores de lectura del instrumento para un mismo valor de medida cuando se recorre toda la escala en los dos sentidos.0. +/.0. actuadores y control de procesos Agosto 2007 incremento de la variable que la ocasiona.0.10. 5. Esto quiere decir. Por ejemplo. Es expresada también en tanto por ciento del alcance de medida.05 PSI al aumentar la presión desde cero PSI y como mínimo 50 – (0.2% para el sensor de presión. 80 x 0. Esto implicará. En el caso del sensor de presión. un valor de 80 PSI x 0.9.05%.0.02/100 = +/.0. lo que quiere decir que las lecturas de la variable medida al recorrer todo el campo diferirán solamente para valores de máximos de +/.1 / 2) = 49.02%. Repetibilidad Es la capacidad de que se reproduzca la señal de salida del instrumento al medir de forma repetida valores idénticos de la variable para las mismas condiciones de medición y en el mismo sentido de variación.2/100 = +/. Por ejemplo.016 PSI.016. una histéresis de +/. que las lecturas pueden ser como máximo 50 + (0. Se expresa en tanto por ciento del alcance de la medida.95 PSI al disminuir la presión desde 80 PSI. implicará en una diferencia máxima de +/. Esto quiere decir que el cambio mínimo para lectura será +/.1 / 2) = 50.50 x 0. Página 11 . por ejemplo 0. para el caso del sensor de presión mencionado anteriormente.05/100 = +/.0. Por lo general se considera su valor máximo y se expresa en tanto por ciento del alcance.0.04 PSI por cada PSI de variación. ascendente y descendente.Tecsup Concepto básicos de sensores. 5. recorriendo todo el campo.1 PSI. para un valor de la variable de 50 PSI.04 PSI/PSI.

6.2. Otras características 6. Página 12 . indicación o registro de los datos deseados.1. Se expresa en tanto por ciento de la salida de toda la escala. Ruido Es cualquier perturbación eléctrica o señal accidental no deseada que modifica la transmisión. 6.Concepto básicos de sensores. actuadores y control de procesos Agosto 2007 Tecsup Figura 6: Características descriptivas de un sensor de temperatura. como una medida mínima posible de la magnitud de cambio. Resolución Es la capacidad del instrumento de distinguir la menor diferencia del valor medido.

Linealidad La aproximación de una curva de calibración a una línea recta especificada. actuadores y control de procesos Agosto 2007 6.Tecsup Concepto básicos de sensores. o registrado o transmitido está comprendido entre los límites determinados por la precisión del instrumento. El proceso de calibración La calibración es el proceso en el cual se compara la salida de un sistema de medida con los valores conocidos de un campo de medida para una entrada conocida. la diferencia entre el valor real de la variable y el valor indicado. se considera que un instrumento está bien calibrado cuando en todos los puntos de su campo de medida. La señal de calibración debe de ser lo más cercana posible al tipo de la señal de entrada del sensor que esta siendo calibrado. Calibradores digitales de laboratorio y del tipo hand-held pueden ser apreciados en la Figura 7. En general.3. Por otro lado. 7. Esto permite determinar la histéresis así como la repetibilidad del sistema de medida. Página 13 . la calibración estática es un test durante el cual se aplica una magnitud de valor conocido a un transductor y se registra la lectura de la salida correspondiente. La sensibilidad es determinada a partir de la pendiente de la recta graficada por los puntos de calibración. sin embargo un sensor calibrado con señales estáticas puede no brindar lecturas correctas cuando se quiere medir señales de entrada dinámicas. La mayor parte de los procesos de calibración son efectuados de forma estática. Es importante notar que un sensor usado para señales dinámicas debería ser calibrado usando entradas dinámicas. Esto quiere decir que las señales de entrada deberían cambiar siguiendo un padrón dinámico de señales conocido.

esta persona estará siempre limitada por el número de variables que pueda manejar. la labor de este operador consistía en observar lo que estaba sucediendo en el proceso (tal es el caso de un descenso en la temperatura) y hacía algunos ajustes (como abrir una válvula de vapor). Un lazo de control automático de procesos como el de la Figura 9. Introducción al control de procesos En principio.Concepto básicos de sensores. como el mostrado esquemáticamente en la Figura 8. Por otro lado. la recolección de datos requiere de esfuerzos mayores para un operador. incompletos y difíciles de manejar. se basa en dispositivos y equipos que conforman un conjunto capaz de tomar decisiones sobre los cambios o ajustes necesarios en un proceso para conseguir los mismos objetivos que en el control manual pero con muchas ventajas adicionales. que ya está dedicando tiempo importante en la atención de los procesos observados y que por lo tanto se encuentra muy ocupado como para escribir números y datos. Este lazo – proceso a sensor. a válvula. 8. Todo esto se puede conjugar en tener datos que pueden ser imprecisos. a operador. más aún. a diferencia del manual. todos los procesos industriales fueron controlados manualmente por el operador (hoy aún existe este tipo de control en muchas fábricas). a proceso . basado en instrucciones de manejo y en la propia habilidad y conocimiento del proceso por parte del operador. actuadores y control de procesos Agosto 2007 Tecsup Figura 7: Calibradores del tipo laboratorio y tipo hand-held. que evidentemente son necesarios para un mejor control sobre el proceso.se mantiene como un concepto básico en el control de procesos. En el control manual. sólo las reacciones de un operador experimentado marcan las diferencias entre un control relativamente bueno y otro errático. Página 14 .

Los controladores locales son aún muy útiles. así como también resistentes y simples. existe una serie de elementos que pueden integrarse a este conjunto para lograr cumplir con varias funciones. la aparición de los controladores locales permitió al operador manejar varios lazos de control.Tecsup Concepto básicos de sensores. pero subsistía aún el problema de recolección de datos. algo que como se ha comentado. estos están ubicados a través de toda la planta por estar directamente relacionados con el proceso. Válvula manual Indicador Instrumentista Figura 8: Control manual. sería imposible de ser logrado por un operador con la precisión y eficiencia deseadas. Reservorio Página 15 . El desarrollo de los dispositivos de control operados neumáticamente marcó un mayor avance en el control de procesos. Sin embargo. 8. lo que implica que el realizar mantenimiento y ajustes en dichos instrumentos demande mucho tiempo. Aquí las variables pueden ser convertidas en señales neumáticas y transmitidas a controladores remotos. Evolución histórica El control de los primeros procesos industriales se basó en la habilidad de los operadores (control manual). En los años siguientes. actuadores y control de procesos Agosto 2007 Adicionalmente a esto.1.

la mejora en cuanto a operación con respecto a los neumáticos era relativamente pequeña y además la recopilación de datos. sin embargo. Utilizando algunos mecanismos complejos. de Página 16 . Sin embargo. así como de los controladores lógicos programables (PLC). Algún tiempo después de la aparición de los sistemas de control electrónicos analógicos. el desarrollo de los microprocesadores permitió el surgimiento de los transmisores y controladores digitales. Alrededor de los 60. un controlador neumático realizaba simples cálculos basados en una señal de referencia (set point) y la variable del proceso y para ajustar adecuadamente el elemento final de control. aún no muy fácil de manejar. Los controladores electrónicos para un lazo cerrado son rápidos. La ventaja estaba en que el operador podía controlar una serie de procesos desde una sala de control y realizar los cambios necesarios en forma sencilla. las limitaciones radicaban en la lentitud de la respuesta del sistema de control ante cambios rápidos y frecuentes y a su inadecuada aplicación en situaciones en que los instrumentos estén demasiado alejados del propio proceso en sí (introduciendo pérdidas). actuadores y control de procesos Agosto 2007 Tecsup Válvula de control Controlador Sensor Reservorio Figura 9: Control automático.Concepto básicos de sensores. los dispositivos electrónicos aparecieron como alternativa de reemplazo a los controladores neumáticos. además. precisos y fáciles de integrar en pequeños lazos interactivos.

en los que respecta a la forma de actuar. hasta los sistemas de supervisión y control actuales. las máquinas de control numérico computarizado (CNC). con los cuales se logra manejar un gran número de procesos y variables. decisión que se traduce en una acción de control y se ejecuta mediante el actuador. Note que un sistema automático opera de forma análoga. Página 17 . como planificación de mantenimiento. recopilar datos en gran cantidad. aparecen los sistemas de control digital directo (DDC). como se observa en la Figura 11. El empleo de las computadoras digitales no se hizo esperar. Es el cerebro quien procesa esta información y en virtud de los conocimientos y el raciocinio adquirido envía una acción a través del sistema nervioso para que mediante las manos y la voz actúe sobre determinado entorno. sin embargo. la unidad de control toma una decisión basado en el algoritmo de control. Esta analogía se ilustra en la Figura 10. inventario. por el empleo de equipos y sistemas automáticos. actuadores y control de procesos Agosto 2007 sistemas especializados como por ejemplo. Independientemente de la tecnología. existe una analogía muy clara entre estos últimos y el hombre. la evolución de las técnicas de control han tenido como uno de sus objetivos fundamentales. control de calidad. realizar otras actividades. reemplazar la acción directa del hombre en el manejo de un determinado proceso. de su aplicación. analizar y optimizar diversas unidades y plantas e incluso. quien hace la vez de las manos y la voz de la Figura 10. en donde para ejecutar una acción el hombre previamente utiliza sus sentidos. etc. Finalmente.Tecsup Concepto básicos de sensores. en donde los sensores realizan la labor de la impresión sensorial y en donde una unidad de control procesa la información proveniente de los sensores de forma similar a la tarea ejecutada por el cerebro.

Concepto básicos de sensores. actuadores y control de procesos Agosto 2007 Tecsup Página 18 .

actuadores y control de procesos Agosto 2007 8. Aquí nos vamos a referir al segundo tipo. analicemos un diagrama en bloques de un sistema de control de lazo cerrado o realimentado. Esta señal es recibida por distintos componentes. basados en instrumentos de tecnologías antiguas o modernas. Existen distintos tipos de disturbios que afectan las condiciones del proceso. existen variaciones como por ejemplo. indicación. en conjunto con los demás.2. Desde luego. tales como Página 19 . como veremos más adelante. el de rango partido.Tecsup Concepto básicos de sensores. como sucede en un sistema realimentado. Cada bloque representa a un elemento cuyas características definen. tiene que ver con procesos en los que es necesario mantener constante el valor de una o más variables. La variable controlada. es el parámetro que se desea controlar hasta el valor de set point. Con el fin de ver más claramente la relación de los componentes típicos de un sistema automático. control o activación de alarmas). el funcionamiento adecuado de determinado proceso en particular. etc. Veamos ahora algunas consideraciones relacionadas a los componentes del diagrama anterior. dependiendo de la función de los instrumentos en el sistema (registro. en los cuales. el de cascada. la repetición de secuencias es la característica fundamental. De todas estas tecnologías. combinaciones sobre estos. Estos disturbios crean la necesidad de monitorear y controlar el proceso. no todos los sistemas de control automático tienen exactamente esta estructura (llamado de realimentación). mide el valor de la variable controlada y el transmisor cambia este valor en una señal normalizada que puede ser transmitida (variable medida). El sensor. como el de la Figura 12. El segundo. El primero está relacionado principalmente con procesos de manufactura. es necesario hacer una diferencia entre lo que es un sistema de mando y otro de regulación. el control prealimentado. Aquí el proceso puede ser físico o una reacción química o conversión de energía. Sistema de control realimentado Al hablar de sistemas de control. vamos a referirnos a aquellas relacionadas con procesos continuos de regulación automática.

Concepto básicos de sensores. mencionando también aspectos de otros instrumentos no considerados en aquel diagrama. hidráulica hasta electrónica digital con capacidad de comunicación en redes industriales. Página 20 . 9. pero que también tienen importancia en algunos lazos de control. PROCESO ENTRADA LAZO ABIERTO SALIDA VARIABLE MANIPULADA PROCESO ENTRADA VARIABLE CONTROLADA SALIDA ELEMENTO FINAL DE CONTROL SENSOR VARIABLE SET POINT MEDIDA CONTROLADOR REGISTRADOR INDICADOR ALARMAS ENCLAVAMIENTOS LAZO CERRADO TRANSMISOR Figura 12: Sistema de control realimentado. actuadores y control de procesos Agosto 2007 Tecsup controladores y actuadores. Controladores Un controlador puede ser definido como un dispositivo que compara el valor de una variable medida con un valor deseado para producir una señal de salida que mantenga el valor deseado de la variable medida produciendo una señal de salida con el objetivo de manipular la variable controlada. La tecnología de estos equipos ha variado desde controladores basados en tecnología neumática.

Elementos finales de control Son aquellos que finalmente responden a la decisión del controlador. que otorgan muchas e importantes posibilidades para el usuario y tienen definitivamente mayores ventajas que sus predecesores. actuadores y control de procesos Agosto 2007 Anteriormente. los cuales están basados en microprocesadores. Actualmente. prácticamente ya no se fabrican (aunque todavía se utilizan) y han sido reemplazados por los últimos. presión. Durante muchos años se emplearon controladores neumáticos actuando con las señales neumáticas estándares antes mencionadas. En la mayoría de los procesos. nivel. Es de destacar que dos o más de estos elementos pueden estar formando un solo bloque. 10. dentro de un lazo determinado para realizar un cambio en la variable controlada. si se trata de controlar variables como flujo. el controlador responde como se ha dicho. a la diferencia entre el set point y la variable medida y en base al algoritmo de control elegido entregará una señal de control al elemento final. el elemento de control (controlador o regulador) y el elemento final de control (válvula u otro). En este lazo.Tecsup Concepto básicos de sensores. Los primeros. pero no es lo más usual. las válvulas de control son las usadas. Figura 13: Controladores digitales (cortesía de Honeywell). el elemento de medición (transmisor). La mayoría de los flujos de fluidos son controlados por válvulas neumáticas o eléctricas. se mostró un típico lazo de control automático con los componentes básicos: el elemento de detección (sensor). se utilizan mayoritariamente controladores electrónicos analógicos y digitales. Para Página 21 . temperatura o mezcla de componentes. en otros casos se emplean bombas.

11. Figura 14: Válvulas de control (cortesía de Paxton). alarmas e interruptores y elementos de funciones especiales. reportes. Los registradores. proveen registros continuos de las variables medidas con respecto al tiempo.) siendo una tendencia el dejar de emplear papel y más bien guardar los datos en memorias semiconductoras (acción hasta hace poco realizada solamente por los llamados data Página 22 . actuadores y control de procesos Agosto 2007 Tecsup servicios de gases a menudo se emplean válvulas especiales y para sólidos es común hablar de fajas transportadoras alimentadas y con control de velocidad a través de variadores electrónicos. En lo que respecta a indicadores. Los registradores multi-punto son usados cuando se necesita registrar más de una variable. se incluyen elementos que tienen escalas graduadas que pueden ser lineales o no. etc. Las velocidades de registro varían desde varios minutos por revolución hasta varios días por revolución. conversores.Concepto básicos de sensores. registradores. pero con una coordenada adicional para indicar tiempo: pueden ser circulares o de cinta y tienen dimensiones variables. usan esencialmente las mismas escalas que los instrumentos indicadores. para los de carta de cinta. los indicadores pueden ser analógicos (con aguja indicadora o incluso con barras verticales de diferente color) o digitales que presentan la variable medida directamente en forma numérica. como los mostrados en la Figura 15. en el caso de los registradores con carta circular y entre metros de segundo a centímetros por hora. Actualmente se disponen también de los llamados registradores inteligentes (basados en microprocesadores) que van mucho más allá de registrar las tendencias de las variables (es posible hacer análisis. Otros elementos Dentro de este grupo podemos citar algunos dispositivos e instrumentos que realizan otro tipo de funciones como indicadores. las cartas registradoras.

esto constituye una opción de software y no de hardware. se utilizan ante condiciones anormales de un proceso. temporizadores. sistemas electrónicos que reciben señales de 4 a 20 mA. en este caso se utilizaría un conversor de corriente a corriente aunque ya hoy en día. Los dispositivos empleados para estas funciones. La selección de los métodos de medición aplicables depende de diversos factores que incluyen las características de los procesos y de los Página 23 . como también ha sucedido con los extractores de raíz cuadrada y otros dispositivos de cálculo debido al desarrollo de la tecnología digital. A menudo se requiere convertir señales de un nivel a otro. por ejemplo. se pueden citar otros elementos que se usan en diversas aplicaciones.Tecsup Concepto básicos de sensores. Adicionalmente. cuyo uso va a depender del tipo de control y del proceso mismo. para conectarse a transmisores que envían señales de 0 a 20 mA. En muchos casos ya se opta por el registro de las variables a través de la misma computadora sin mayor equipo adicional y en base a un software especializado. Esto definitivamente elimina la necesidad de equipo para este fin. nos centraremos en las diversas formas de medir variables industriales. etc. Las funciones de alarma e interrupción. como el conversor de corriente a presión para actuar sobre las válvulas neumáticas. actuadores y control de procesos Agosto 2007 loggers) y mostrarlos en una pantalla de cristal líquido (LCD) o a través de una computadora mediante la comunicación de ésta con el equipo. Se ha dado en esta primera parte una visión general de lo que es Instrumentación y Control. como por ejemplo. programadores. El desarrollo de controladores electrónicos creó la necesidad de contar con dispositivos que convirtiesen señales de un tipo de energía a otro y de un nivel de señal a otro. pueden simplemente indicar o también realizar alguna acción de control. válvulas-solenoide. A continuación. Figura 15: Registradores (cortesía de Endress + Hauser).

1982. Harry. mencionaremos los métodos de medición más utilizados en las variables consideradas más importantes por su presencia en la mayoría de estos procesos. En este curso. Pallás A. Referencias bibliográficas • • • Norton N. A.. Sensores y analizadores de señal. actuadores y control de procesos Agosto 2007 Tecsup dispositivos de medición mismos. 1998.. Página 24 . Marcombo. Instrumentación Industrial. Sensores y analizadores. Marcombo S. Ed. Creus.Concepto básicos de sensores. Prentice Hall.. Inc.. 12.. 2001. Ramón.A.

Sign up to vote on this title
UsefulNot useful