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Conceptos básicos sensores, actuadores y control de procesos

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Concepto básicos de sensores, actuadores y control de procesos
Agosto 2007

Tecsup

INDICE
1. 2. 3. 4. Introducción ....................................................................................... 3 Objetivos ............................................................................................. 3 Sistema de Medidas........................................................................... 3 3.1. Sistema Electrónico de Medida........................................... 3 Definición de sensores y transmisores............................................ 5 4.1. Sensores.................................................................................. 5 4.2. Tiempo de respuesta ............................................................ 5 4.3. Transmisores ......................................................................... 7 Características descriptivas de los sensores................................... 9 5.1. Campo de medida (range).................................................... 9 5.2. Alcance (span)........................................................................ 9 5.3. Error...................................................................................... 10 5.4. Incertidumbre de la medida.............................................. 10 5.5. Exactitud .............................................................................. 10 5.6. Precisión (accuracy) ............................................................. 10 5.7. Zona Muerta (dead zone o dead band) ................................ 10 5.8. Sensibilidad ......................................................................... 10 5.9. Repetibilidad ....................................................................... 11 5.10. Histéresis.............................................................................. 11 Otras características......................................................................... 12 6.1. Resolución............................................................................ 12 6.2. Ruido .................................................................................... 12 6.3. Linealidad ............................................................................ 13 El proceso de calibración ................................................................ 13 Introducción al control de procesos .............................................. 14 8.1. Evolución histórica ............................................................. 15 8.2. Sistema de control realimentado ...................................... 19 Controladores................................................................................... 20 Elementos finales de control .......................................................... 21 Otros elementos ............................................................................... 22 Referencias bibliográficas ............................................................... 24

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9. 10. 11. 12.

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para lo cual se introduce un dispositivo de transmisión de información entre el dispositivo de medida y el dispositivo de lectura. corriente o potencia. 3.1. En esta unidad se presentan conceptos introductorios de los sensores y actuadores y del rol que desempeñan en el control de procesos industriales. actuadores y control de procesos Agosto 2007 1. mencionando las características. da una señal de salida transducible que es función de la variable medida. Un ejemplo de un sistema básico de medida consiste de un elemento de medición que además proporciona lectura del valor medido. 2. Introducción Es sabido que las mediciones extraen información acerca del estado del sistema que se está midiendo. usualmente en las magnitudes del dominio de la medición tales como tensión. tipos y algunas aplicaciones. Objetivos • • • Reconocer sensores y actuadores y su relación con el control de procesos. flujo. En un sistema de medida una magnitud o propiedad es medida y su valor es convenientemente visualizado. nivel. 3. subconjuntos y partes necesarias para realizar una o varias funciones. En el caso de procesos industriales interesan los dominios de medición tales como temperatura. Los sistemas de transmisión de medidas mas usados son los sistemas de medidas electrónicos. Sistema Electrónico de Medida Está compuesto por: a) Bloque sensor: dispositivo que a partir de la energía del medio donde se mide. tal como un termómetro de columna de mercurio. Identificar los tipos de sensores y algunas aplicaciones industriales. sin embargo se puede definir a un sistema como a la combinación de dos o más elementos. etc. b) Bloque transductor: convierte una señal de una forma física en una señal relacionada pero de forma física Página 3 . Sistema de Medidas Un sistema puede tener diferentes definiciones dependiendo del campo de aplicación. Muchas veces es necesario indicar el valor medido a cierta distancia del punto de medida. Reconocer las características de los sensores y actuadores.Tecsup Concepto básicos de sensores. o la detección de posición o velocidad de objetos para tareas de supervisión o control de procesos.

El sistema general de medidas a describir es un dispositivo de medición de temperatura para un intervalo de funcionamiento determinado y con características específicas. eventualmente al transductor en caso de requerir una excitación eléctrica externa. tal como se observa en la Figura 2.Concepto básicos de sensores. del tipo sonda de inmersión que incorpora la circuitería necesaria para convertir los cambios de resistencia de un hilo de platino en una tensión continua. El sistema de medida se puede describir como un transductor de temperatura resistivo. El siguiente ejemplo puede servir para mostrar lo mencionado anteriormente. generalmente en una salida eléctrica utilizable. Note que aquí el elemento sensor es el hilo de platino y el principio de transducción es resistivo. de hilo de platino. actuadores y control de procesos Agosto 2007 Tecsup distinta. c) Acondicionador de señal: tiene la función de adaptar la señal a la salida del transductor en una magnitud eléctrica adecuada y que puede incluir etapas de filtrado y tratamiento de la señal. En la Figura 1 se muestra un diagrama con la realización de una medida mediante un sistema general de medidas. La magnitud a medir puede originar seis tipos de señales: mecánicas. salida DC. Figura 1: Sistema general de medidas. magnéticas. Por ejemplo un método para Página 4 . tipo sonda. como el caso en que el elemento de medición (llamado elemento primario de medición) y el bloque que recibe la salida del sensor conforman un solo bloque. Algunas veces los conceptos de sensores y transductores son utilizados como sinónimos. así como a posibles dispositivos de lectura. térmicas. ópticas y moleculares (químicas). d) Fuente de alimentación: proporciona alimentación eléctrica para el acondicionador de señal.

Definición de sensores y transmisores Los sensores y transmisores. Figura 2: Sistema de medida de temperatura. 4. Tanto el tiempo de respuesta como el tiempo de subida y la constante de tiempo caracterizan la respuesta de un sensor a un cambio en escalón.1. una señal apta para ser presentada. actuadores y control de procesos Agosto 2007 medir una diferencia de presiones consiste en emplear un diafragma cuya deformación se mide con una galga extensiométrico (que es utilizado para la medición de nivel o presión. Página 5 . Tiempo de respuesta Un aspecto importante en la selección de sensores es el tiempo de respuesta. como se verá en la Unidad III). los cuales se encuentran embutidos en un solo dispositivo. el estudio de las características y los criterios de selección son expuestos a lo largo de este texto teniendo en cuenta las aplicaciones citadas en el campo del control de procesos. son los elementos del sistema de medida que ofrecen a partir de la señal de salida del bloque sensor. en sentido amplio.2. el registro o control de una variable y su selección es el resultado de conocer bien las características de un proceso. registrada o utilizada para realimentación de un lazo de control. 4. El principio de medición. Sin embargo se suele denominar transductor o sensor al conjunto de ambos elementos. 4.Tecsup Concepto básicos de sensores. La respuesta de un sensor determina cuan bien se va efectuar la medición. Sensores Los sensores son los elementos que detectan o sensan cambios en el valor de una variable medida. En este caso el diafragma es el sensor primario y la galga hace de transductor. Cuando utilizados en un lazo de control se les suele denominar elementos primarios.

La Página 6 . A más lentitud en la respuesta. τ Figura 3: Tiempo de respuesta de un sensor. probablemente el disturbio tendrá mínimo efecto en el proceso. sino también inexacta. denominada la constante de tiempo de símbolo. más inexactitud en la medición cuando sea recibida. En ese caso. Note que este porcentaje final se especifica en forma de un prefijo en función del tiempo de respuesta. puede ser completamente indetectado si su duración es corta comparada con el retardo de medición. Un disturbio de corta duración. Esto se puede evidenciar cuando comparamos las capacidades térmicas de dos sensores de temperatura distintos o bajo condiciones diferentes. Los retardos de medición implican errores mientras el proceso está cambiando. este representa un retardo en la medición por lo que en la práctica lo que se busca es reducirlo con el objetivo de mejorar el desempeño de los controladores. por ejemplo 95% del tiempo de respuesta. La medición no es sólo tardía. forma y material. aún teniendo ya una lectura disponible.Concepto básicos de sensores. actuadores y control de procesos Agosto 2007 Tecsup magnitudes que la podemos apreciar en la Figura 3. sin embargo. El tiempo de respuesta se define como el tiempo requerido para que la salida alcance un porcentaje especificado de su valor final como resultado de un cambio en escalón de la magnitud de medida. debido a que sigue cambiando. Desde el punto de vista del control convencional. denotada por τ . La capacidad térmica es función a su tamaño. Una magnitud especial se asigna a 63% del tiempo de respuesta.

4. hidráulicas y telemétricas. Como ejemplo. estas consideraciones acerca del tiempo de respuesta son gravitantes en la respuesta de los otros componentes de un determinado sistema de control.Tecsup Concepto básicos de sensores. Página 7 . Figura 4: Termocupla dentro de un termopozo. debido a la mayor capacidad (aumento de masa) del segundo caso. Las más empleadas en la industria son las electrónicas las cuales han ido reemplazando en el tiempo a las neumáticas como señales aplicadas a estos equipos. Existen varios tipos de señales de transmisión: neumáticas. sin embargo. actuadores y control de procesos Agosto 2007 resistencia al flujo de calor. Observando la Figura 1. Transmisores Los transmisores son instrumentos que captan la variable de proceso y la transmiten a distancia a un instrumento receptor. un registrador. como la observada en la Figura 4. electrónicas. las señales hidráulicas se utilizan ocasionalmente cuando se necesita una gran potencia y las señales telemétricas cuando existen grandes distancias entre el sensor y el receptor. y puede incluir o no el dispositivo de lectura. En general para cualquier variable a medir. un controlador o una combinación de estos.3. sea un indicador. depende de la naturaleza del fluido y de su velocidad. la curva de respuesta de una termocupla expuesta colocada en un fluido a temperatura. se considera al transmisor al conjunto de bloques sensortransductor-acondicionador-fuente de alimentación. llegará a su amplitud final en un tiempo menor que el de una termocupla dentro de un termopozo.

emplea sólo dos hilos que no precisan blindaje y permite actuar directamente sobre miliamperímetros. tengan posibilidades de control (PID) sobre el elemento final de control. etc. sino que además. las más empleadas son 4-20 mA y 0-20 mA y en panel 1 a 5 V. La señal electrónica de 4 a 20 mA tiene un nivel suficiente y de compromiso entre la distancia de transmisión y la robustez del equipo. Los primeros basados en el uso de amplificadores operacionales (OPAMP) y los segundos en microprocesadores.Concepto básicos de sensores. potenciómetros. Por otro lado. de 3 a 15 psi (libras por pulgada cuadrada) para el campo de medida de 0 -100% de la variable. no solamente incorporen al sensor formando un solo bloque. Los transmisores analógicos están hoy prácticamente en desuso y debido a su constitución mecánica. tienen una serie de ventajas sobre los analógicos como veremos más adelante. como los mostrados en la Figura 5. elimina la posibilidad de captar perturbaciones. Esta señal normalizada fue adoptada en general por los fabricantes de transmisores y controladores neumáticos en Estados Unidos. Al ser continua y no alterna. Los transmisores electrónicos se pueden catalogar en analógicos y digitales. ha hecho que los transmisores electrónicos. Las señales neumáticas mencionadas son aplicadas principalmente como señales de entrada a válvulas de control o a sus posicionadores. Los transmisores digitales. A estos transmisores se les denomina inteligentes. el empleo cada vez mayor de señales digitales en estos transmisores ha originado algunos protocolos para redes de instrumentación (Fieldbus).07 kg/cm2). calculadores analógicos. Los transmisores electrónicos generan varios tipos de señales eléctricas de corriente continua y señales digitales.2-1 kg/cm2 que equivale aproximadamente a 3-15 psi (1 psi = 0. La tecnología actual. está libre de corrientes parásitas. Entre las primeras. sin necesidad de utilizar rectificadores ni modificar la señal. En los países que utilizan el sistema métrico decimal se emplea además la señal 0. presentan un ajuste del cero y del alcance (span) complicado y una alta sensibilidad a vibraciones. actuadores y control de procesos Agosto 2007 Tecsup Los transmisores neumáticos generan una señal neumática variable linealmente. El “cero vivo” con el que empieza la señal (4 mA) ofrece las ventajas de poder detectar una avería por corte de un hilo (la señal se anula) y de permitir el diferenciar todavía más el “ruido” de la transmisión cuando la variable está en su nivel más bajo. tales como el protocolo Página 8 .

5. 5. Campo de medida (range) Es el conjunto de valores de la variable medida comprendidos dentro de los límites superior e inferior de la capacidad de medida o de transmisión del instrumento y que es expresado estableciendo los dos valores extremos. 5. Por ejemplo el campo de medida de un instrumento de medición de presión. Figura 5: Transmisores digitales (cortesía de Yokogawa).1. WorldFIP o Profibus-PA. Alcance (span) Se describe como la diferencia algebraica entre los valores superior e inferior del campo de medida del instrumento. de 0 PSI a 80 PSI.2. Página 9 . Características descriptivas de los sensores Los sensores.Tecsup Concepto básicos de sensores. transmisores y actuadores empleados en la industria de proceso tienen una terminología común que los describe (Creus. antecesor a las actuales redes IECSP50-H1. actuadores y control de procesos Agosto 2007 HART. En el instrumento de presión mencionado este valor es de 80 PSI. 1998) y que son características que soportan a los criterios de selección de instrumentos industriales.

que viene a ser el intervalo en donde es admisible que se sitúe la magnitud de la medida. Se expresa en tanto por ciento del alcance de la medida. 5.7. A esta característica de los sensores están relacionados los errores estáticos (diferencia obtenida cuando el sistema que esta siendo medido se encuentra en régimen estacionario) y los dinámicos (diferencia obtenida entre el valor instantáneo de la variable y el indicado por el instrumento). Zona Muerta (dead zone o dead band) Es el intervalo de valores en que no se percibe respuesta en la indicación del instrumento o de la señal de salida del mismo.0. 5.4. Sensibilidad Es el cambio mínimo que la variable debe realizar para producir lectura en el instrumento de medición y es definido por la relación entre el incremento de lectura y el Página 10 . por ejemplo +/. Error Es la diferencia algebraica entre el valor leído o transmitido por el instrumento y el valor real de la variable medida.5. La incertidumbre representa la dispersión de los valores medidos alrededor del verdadero valor de la magnitud medida. Este intervalo define los límites para los errores de medición del instrumento en condiciones normales de servicio por un determinado tiempo (cerca de un año). lo que implica que valores comprendidos dentro de este intervalo no producirán lectura. actuadores y control de procesos Agosto 2007 Tecsup 5. dispersión de valores y que es descrita por su distribución estadística.Concepto básicos de sensores. Precisión (accuracy) Es la tolerancia de medida o de transmisión del instrumento. 5.1%. 5. Incertidumbre de la medida Está asociada al propio proceso de medición y a los errores inherentes a este proceso.8. 5.6. Exactitud Es la cualidad de un instrumento de medida por la que tiende a dar lecturas próximas al verdadero valor de la magnitud medida.3.

Por ejemplo. para un valor de la variable de 50 PSI. recorriendo todo el campo.04 PSI/PSI.05 PSI al aumentar la presión desde cero PSI y como mínimo 50 – (0. Por ejemplo. En el caso del sensor de presión. una histéresis de +/.1 PSI.0.2% para el sensor de presión.1 / 2) = 49. implicará en una diferencia máxima de +/.02/100 = +/. Esto quiere decir que el cambio mínimo para lectura será +/.0.1 / 2) = 50.95 PSI al disminuir la presión desde 80 PSI.10. 5. Página 11 .0.0. +/. Histéresis Se describe mediante la diferencia máxima entre los valores de lectura del instrumento para un mismo valor de medida cuando se recorre toda la escala en los dos sentidos.02%.05%.0.0.0. Es expresada también en tanto por ciento del alcance de medida.9. para el caso del sensor de presión mencionado anteriormente. Por lo general se considera su valor máximo y se expresa en tanto por ciento del alcance. actuadores y control de procesos Agosto 2007 incremento de la variable que la ocasiona. que las lecturas pueden ser como máximo 50 + (0. un valor de 80 PSI x 0.04 PSI por cada PSI de variación.2/100 = +/. lo que quiere decir que las lecturas de la variable medida al recorrer todo el campo diferirán solamente para valores de máximos de +/. Repetibilidad Es la capacidad de que se reproduzca la señal de salida del instrumento al medir de forma repetida valores idénticos de la variable para las mismas condiciones de medición y en el mismo sentido de variación.05/100 = +/.50 x 0.Tecsup Concepto básicos de sensores. Esto quiere decir. 5. por ejemplo 0. 80 x 0. Esto implicará.016 PSI. ascendente y descendente. Se expresa en tanto por ciento del alcance de la medida.016.

1. indicación o registro de los datos deseados. actuadores y control de procesos Agosto 2007 Tecsup Figura 6: Características descriptivas de un sensor de temperatura.Concepto básicos de sensores.2. Resolución Es la capacidad del instrumento de distinguir la menor diferencia del valor medido. Otras características 6. Ruido Es cualquier perturbación eléctrica o señal accidental no deseada que modifica la transmisión. Página 12 . 6. Se expresa en tanto por ciento de la salida de toda la escala. 6. como una medida mínima posible de la magnitud de cambio.

actuadores y control de procesos Agosto 2007 6. En general. o registrado o transmitido está comprendido entre los límites determinados por la precisión del instrumento. La sensibilidad es determinada a partir de la pendiente de la recta graficada por los puntos de calibración.Tecsup Concepto básicos de sensores.3. Es importante notar que un sensor usado para señales dinámicas debería ser calibrado usando entradas dinámicas. El proceso de calibración La calibración es el proceso en el cual se compara la salida de un sistema de medida con los valores conocidos de un campo de medida para una entrada conocida. Página 13 . La señal de calibración debe de ser lo más cercana posible al tipo de la señal de entrada del sensor que esta siendo calibrado. Por otro lado. Esto quiere decir que las señales de entrada deberían cambiar siguiendo un padrón dinámico de señales conocido. sin embargo un sensor calibrado con señales estáticas puede no brindar lecturas correctas cuando se quiere medir señales de entrada dinámicas. Linealidad La aproximación de una curva de calibración a una línea recta especificada. 7. La mayor parte de los procesos de calibración son efectuados de forma estática. se considera que un instrumento está bien calibrado cuando en todos los puntos de su campo de medida. Esto permite determinar la histéresis así como la repetibilidad del sistema de medida. la diferencia entre el valor real de la variable y el valor indicado. Calibradores digitales de laboratorio y del tipo hand-held pueden ser apreciados en la Figura 7. la calibración estática es un test durante el cual se aplica una magnitud de valor conocido a un transductor y se registra la lectura de la salida correspondiente.

esta persona estará siempre limitada por el número de variables que pueda manejar. Página 14 . incompletos y difíciles de manejar. se basa en dispositivos y equipos que conforman un conjunto capaz de tomar decisiones sobre los cambios o ajustes necesarios en un proceso para conseguir los mismos objetivos que en el control manual pero con muchas ventajas adicionales. a diferencia del manual. a proceso . 8. Un lazo de control automático de procesos como el de la Figura 9. basado en instrucciones de manejo y en la propia habilidad y conocimiento del proceso por parte del operador. Por otro lado. la labor de este operador consistía en observar lo que estaba sucediendo en el proceso (tal es el caso de un descenso en la temperatura) y hacía algunos ajustes (como abrir una válvula de vapor). más aún.se mantiene como un concepto básico en el control de procesos. la recolección de datos requiere de esfuerzos mayores para un operador. En el control manual. que ya está dedicando tiempo importante en la atención de los procesos observados y que por lo tanto se encuentra muy ocupado como para escribir números y datos. actuadores y control de procesos Agosto 2007 Tecsup Figura 7: Calibradores del tipo laboratorio y tipo hand-held. a válvula.Concepto básicos de sensores. que evidentemente son necesarios para un mejor control sobre el proceso. a operador. todos los procesos industriales fueron controlados manualmente por el operador (hoy aún existe este tipo de control en muchas fábricas). Todo esto se puede conjugar en tener datos que pueden ser imprecisos. sólo las reacciones de un operador experimentado marcan las diferencias entre un control relativamente bueno y otro errático. Introducción al control de procesos En principio. Este lazo – proceso a sensor. como el mostrado esquemáticamente en la Figura 8.

algo que como se ha comentado. Los controladores locales son aún muy útiles.Tecsup Concepto básicos de sensores. Sin embargo. El desarrollo de los dispositivos de control operados neumáticamente marcó un mayor avance en el control de procesos. lo que implica que el realizar mantenimiento y ajustes en dichos instrumentos demande mucho tiempo. pero subsistía aún el problema de recolección de datos. estos están ubicados a través de toda la planta por estar directamente relacionados con el proceso. la aparición de los controladores locales permitió al operador manejar varios lazos de control. En los años siguientes. Evolución histórica El control de los primeros procesos industriales se basó en la habilidad de los operadores (control manual). sería imposible de ser logrado por un operador con la precisión y eficiencia deseadas. así como también resistentes y simples. existe una serie de elementos que pueden integrarse a este conjunto para lograr cumplir con varias funciones. Aquí las variables pueden ser convertidas en señales neumáticas y transmitidas a controladores remotos. 8. Reservorio Página 15 .1. actuadores y control de procesos Agosto 2007 Adicionalmente a esto. Válvula manual Indicador Instrumentista Figura 8: Control manual.

Alrededor de los 60. los dispositivos electrónicos aparecieron como alternativa de reemplazo a los controladores neumáticos. actuadores y control de procesos Agosto 2007 Tecsup Válvula de control Controlador Sensor Reservorio Figura 9: Control automático. el desarrollo de los microprocesadores permitió el surgimiento de los transmisores y controladores digitales. La ventaja estaba en que el operador podía controlar una serie de procesos desde una sala de control y realizar los cambios necesarios en forma sencilla. la mejora en cuanto a operación con respecto a los neumáticos era relativamente pequeña y además la recopilación de datos.Concepto básicos de sensores. un controlador neumático realizaba simples cálculos basados en una señal de referencia (set point) y la variable del proceso y para ajustar adecuadamente el elemento final de control. Sin embargo. sin embargo. Los controladores electrónicos para un lazo cerrado son rápidos. además. Utilizando algunos mecanismos complejos. precisos y fáciles de integrar en pequeños lazos interactivos. las limitaciones radicaban en la lentitud de la respuesta del sistema de control ante cambios rápidos y frecuentes y a su inadecuada aplicación en situaciones en que los instrumentos estén demasiado alejados del propio proceso en sí (introduciendo pérdidas). así como de los controladores lógicos programables (PLC). Algún tiempo después de la aparición de los sistemas de control electrónicos analógicos. aún no muy fácil de manejar. de Página 16 .

aparecen los sistemas de control digital directo (DDC). la evolución de las técnicas de control han tenido como uno de sus objetivos fundamentales. como planificación de mantenimiento. Página 17 . realizar otras actividades. analizar y optimizar diversas unidades y plantas e incluso. Es el cerebro quien procesa esta información y en virtud de los conocimientos y el raciocinio adquirido envía una acción a través del sistema nervioso para que mediante las manos y la voz actúe sobre determinado entorno. reemplazar la acción directa del hombre en el manejo de un determinado proceso. por el empleo de equipos y sistemas automáticos.Tecsup Concepto básicos de sensores. El empleo de las computadoras digitales no se hizo esperar. de su aplicación. control de calidad. actuadores y control de procesos Agosto 2007 sistemas especializados como por ejemplo. Note que un sistema automático opera de forma análoga. en donde los sensores realizan la labor de la impresión sensorial y en donde una unidad de control procesa la información proveniente de los sensores de forma similar a la tarea ejecutada por el cerebro. Esta analogía se ilustra en la Figura 10. inventario. en donde para ejecutar una acción el hombre previamente utiliza sus sentidos. con los cuales se logra manejar un gran número de procesos y variables. en los que respecta a la forma de actuar. sin embargo. etc. recopilar datos en gran cantidad. hasta los sistemas de supervisión y control actuales. quien hace la vez de las manos y la voz de la Figura 10. decisión que se traduce en una acción de control y se ejecuta mediante el actuador. Independientemente de la tecnología. como se observa en la Figura 11. Finalmente. las máquinas de control numérico computarizado (CNC). la unidad de control toma una decisión basado en el algoritmo de control. existe una analogía muy clara entre estos últimos y el hombre.

actuadores y control de procesos Agosto 2007 Tecsup Página 18 .Concepto básicos de sensores.

Existen distintos tipos de disturbios que afectan las condiciones del proceso. existen variaciones como por ejemplo. analicemos un diagrama en bloques de un sistema de control de lazo cerrado o realimentado. control o activación de alarmas). Con el fin de ver más claramente la relación de los componentes típicos de un sistema automático. Aquí el proceso puede ser físico o una reacción química o conversión de energía. dependiendo de la función de los instrumentos en el sistema (registro. el control prealimentado. Esta señal es recibida por distintos componentes. El sensor. en los cuales. el de cascada. vamos a referirnos a aquellas relacionadas con procesos continuos de regulación automática. Estos disturbios crean la necesidad de monitorear y controlar el proceso. el de rango partido. El segundo. basados en instrumentos de tecnologías antiguas o modernas. Veamos ahora algunas consideraciones relacionadas a los componentes del diagrama anterior. tales como Página 19 . De todas estas tecnologías. el funcionamiento adecuado de determinado proceso en particular. como el de la Figura 12. como sucede en un sistema realimentado. combinaciones sobre estos. actuadores y control de procesos Agosto 2007 8. Sistema de control realimentado Al hablar de sistemas de control.2. es necesario hacer una diferencia entre lo que es un sistema de mando y otro de regulación. La variable controlada. la repetición de secuencias es la característica fundamental. Desde luego. Cada bloque representa a un elemento cuyas características definen.Tecsup Concepto básicos de sensores. como veremos más adelante. tiene que ver con procesos en los que es necesario mantener constante el valor de una o más variables. El primero está relacionado principalmente con procesos de manufactura. en conjunto con los demás. indicación. mide el valor de la variable controlada y el transmisor cambia este valor en una señal normalizada que puede ser transmitida (variable medida). no todos los sistemas de control automático tienen exactamente esta estructura (llamado de realimentación). etc. es el parámetro que se desea controlar hasta el valor de set point. Aquí nos vamos a referir al segundo tipo.

actuadores y control de procesos Agosto 2007 Tecsup controladores y actuadores. Página 20 . mencionando también aspectos de otros instrumentos no considerados en aquel diagrama.Concepto básicos de sensores. pero que también tienen importancia en algunos lazos de control. 9. La tecnología de estos equipos ha variado desde controladores basados en tecnología neumática. PROCESO ENTRADA LAZO ABIERTO SALIDA VARIABLE MANIPULADA PROCESO ENTRADA VARIABLE CONTROLADA SALIDA ELEMENTO FINAL DE CONTROL SENSOR VARIABLE SET POINT MEDIDA CONTROLADOR REGISTRADOR INDICADOR ALARMAS ENCLAVAMIENTOS LAZO CERRADO TRANSMISOR Figura 12: Sistema de control realimentado. Controladores Un controlador puede ser definido como un dispositivo que compara el valor de una variable medida con un valor deseado para producir una señal de salida que mantenga el valor deseado de la variable medida produciendo una señal de salida con el objetivo de manipular la variable controlada. hidráulica hasta electrónica digital con capacidad de comunicación en redes industriales.

Tecsup Concepto básicos de sensores. Para Página 21 . dentro de un lazo determinado para realizar un cambio en la variable controlada. En este lazo. temperatura o mezcla de componentes. el elemento de medición (transmisor). a la diferencia entre el set point y la variable medida y en base al algoritmo de control elegido entregará una señal de control al elemento final. se mostró un típico lazo de control automático con los componentes básicos: el elemento de detección (sensor). en otros casos se emplean bombas. Es de destacar que dos o más de estos elementos pueden estar formando un solo bloque. el controlador responde como se ha dicho. Figura 13: Controladores digitales (cortesía de Honeywell). nivel. que otorgan muchas e importantes posibilidades para el usuario y tienen definitivamente mayores ventajas que sus predecesores. los cuales están basados en microprocesadores. actuadores y control de procesos Agosto 2007 Anteriormente. Actualmente. prácticamente ya no se fabrican (aunque todavía se utilizan) y han sido reemplazados por los últimos. 10. si se trata de controlar variables como flujo. En la mayoría de los procesos. Los primeros. Durante muchos años se emplearon controladores neumáticos actuando con las señales neumáticas estándares antes mencionadas. se utilizan mayoritariamente controladores electrónicos analógicos y digitales. el elemento de control (controlador o regulador) y el elemento final de control (válvula u otro). Elementos finales de control Son aquellos que finalmente responden a la decisión del controlador. las válvulas de control son las usadas. pero no es lo más usual. La mayoría de los flujos de fluidos son controlados por válvulas neumáticas o eléctricas. presión.

) siendo una tendencia el dejar de emplear papel y más bien guardar los datos en memorias semiconductoras (acción hasta hace poco realizada solamente por los llamados data Página 22 . Las velocidades de registro varían desde varios minutos por revolución hasta varios días por revolución. alarmas e interruptores y elementos de funciones especiales. los indicadores pueden ser analógicos (con aguja indicadora o incluso con barras verticales de diferente color) o digitales que presentan la variable medida directamente en forma numérica. se incluyen elementos que tienen escalas graduadas que pueden ser lineales o no. las cartas registradoras. En lo que respecta a indicadores. Los registradores multi-punto son usados cuando se necesita registrar más de una variable. en el caso de los registradores con carta circular y entre metros de segundo a centímetros por hora. proveen registros continuos de las variables medidas con respecto al tiempo. 11. Otros elementos Dentro de este grupo podemos citar algunos dispositivos e instrumentos que realizan otro tipo de funciones como indicadores.Concepto básicos de sensores. usan esencialmente las mismas escalas que los instrumentos indicadores. actuadores y control de procesos Agosto 2007 Tecsup servicios de gases a menudo se emplean válvulas especiales y para sólidos es común hablar de fajas transportadoras alimentadas y con control de velocidad a través de variadores electrónicos. etc. para los de carta de cinta. registradores. reportes. conversores. Figura 14: Válvulas de control (cortesía de Paxton). Los registradores. pero con una coordenada adicional para indicar tiempo: pueden ser circulares o de cinta y tienen dimensiones variables. como los mostrados en la Figura 15. Actualmente se disponen también de los llamados registradores inteligentes (basados en microprocesadores) que van mucho más allá de registrar las tendencias de las variables (es posible hacer análisis.

Adicionalmente. Figura 15: Registradores (cortesía de Endress + Hauser). se utilizan ante condiciones anormales de un proceso. se pueden citar otros elementos que se usan en diversas aplicaciones. pueden simplemente indicar o también realizar alguna acción de control. actuadores y control de procesos Agosto 2007 loggers) y mostrarlos en una pantalla de cristal líquido (LCD) o a través de una computadora mediante la comunicación de ésta con el equipo. programadores. en este caso se utilizaría un conversor de corriente a corriente aunque ya hoy en día. como también ha sucedido con los extractores de raíz cuadrada y otros dispositivos de cálculo debido al desarrollo de la tecnología digital. Las funciones de alarma e interrupción. como por ejemplo. El desarrollo de controladores electrónicos creó la necesidad de contar con dispositivos que convirtiesen señales de un tipo de energía a otro y de un nivel de señal a otro. La selección de los métodos de medición aplicables depende de diversos factores que incluyen las características de los procesos y de los Página 23 . Esto definitivamente elimina la necesidad de equipo para este fin. cuyo uso va a depender del tipo de control y del proceso mismo. para conectarse a transmisores que envían señales de 0 a 20 mA. por ejemplo. válvulas-solenoide. como el conversor de corriente a presión para actuar sobre las válvulas neumáticas. etc. esto constituye una opción de software y no de hardware. Se ha dado en esta primera parte una visión general de lo que es Instrumentación y Control. A menudo se requiere convertir señales de un nivel a otro. Los dispositivos empleados para estas funciones.Tecsup Concepto básicos de sensores. temporizadores. A continuación. nos centraremos en las diversas formas de medir variables industriales. En muchos casos ya se opta por el registro de las variables a través de la misma computadora sin mayor equipo adicional y en base a un software especializado. sistemas electrónicos que reciben señales de 4 a 20 mA.

Sensores y analizadores de señal. 1982. Instrumentación Industrial. A. Sensores y analizadores. 12.Concepto básicos de sensores. Marcombo. Página 24 . mencionaremos los métodos de medición más utilizados en las variables consideradas más importantes por su presencia en la mayoría de estos procesos. Marcombo S. Harry.. En este curso.. Ed. Ramón.. 2001. actuadores y control de procesos Agosto 2007 Tecsup dispositivos de medición mismos. Inc. Referencias bibliográficas • • • Norton N. Creus. 1998. Prentice Hall..A. Pallás A..

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