Tecsup Virtu@l

Conceptos básicos sensores, actuadores y control de procesos

Copyright © 2007 por TECSUP

Concepto básicos de sensores, actuadores y control de procesos
Agosto 2007

Tecsup

INDICE
1. 2. 3. 4. Introducción ....................................................................................... 3 Objetivos ............................................................................................. 3 Sistema de Medidas........................................................................... 3 3.1. Sistema Electrónico de Medida........................................... 3 Definición de sensores y transmisores............................................ 5 4.1. Sensores.................................................................................. 5 4.2. Tiempo de respuesta ............................................................ 5 4.3. Transmisores ......................................................................... 7 Características descriptivas de los sensores................................... 9 5.1. Campo de medida (range).................................................... 9 5.2. Alcance (span)........................................................................ 9 5.3. Error...................................................................................... 10 5.4. Incertidumbre de la medida.............................................. 10 5.5. Exactitud .............................................................................. 10 5.6. Precisión (accuracy) ............................................................. 10 5.7. Zona Muerta (dead zone o dead band) ................................ 10 5.8. Sensibilidad ......................................................................... 10 5.9. Repetibilidad ....................................................................... 11 5.10. Histéresis.............................................................................. 11 Otras características......................................................................... 12 6.1. Resolución............................................................................ 12 6.2. Ruido .................................................................................... 12 6.3. Linealidad ............................................................................ 13 El proceso de calibración ................................................................ 13 Introducción al control de procesos .............................................. 14 8.1. Evolución histórica ............................................................. 15 8.2. Sistema de control realimentado ...................................... 19 Controladores................................................................................... 20 Elementos finales de control .......................................................... 21 Otros elementos ............................................................................... 22 Referencias bibliográficas ............................................................... 24

5.

6.

7. 8.

9. 10. 11. 12.

Página 2

tal como un termómetro de columna de mercurio. Sistema Electrónico de Medida Está compuesto por: a) Bloque sensor: dispositivo que a partir de la energía del medio donde se mide. Objetivos • • • Reconocer sensores y actuadores y su relación con el control de procesos. Muchas veces es necesario indicar el valor medido a cierta distancia del punto de medida. flujo. corriente o potencia. mencionando las características. 3.Tecsup Concepto básicos de sensores. usualmente en las magnitudes del dominio de la medición tales como tensión. Reconocer las características de los sensores y actuadores. En el caso de procesos industriales interesan los dominios de medición tales como temperatura.1. para lo cual se introduce un dispositivo de transmisión de información entre el dispositivo de medida y el dispositivo de lectura. subconjuntos y partes necesarias para realizar una o varias funciones. nivel. o la detección de posición o velocidad de objetos para tareas de supervisión o control de procesos. Un ejemplo de un sistema básico de medida consiste de un elemento de medición que además proporciona lectura del valor medido. tipos y algunas aplicaciones. En esta unidad se presentan conceptos introductorios de los sensores y actuadores y del rol que desempeñan en el control de procesos industriales. 2. Los sistemas de transmisión de medidas mas usados son los sistemas de medidas electrónicos. sin embargo se puede definir a un sistema como a la combinación de dos o más elementos. etc. Identificar los tipos de sensores y algunas aplicaciones industriales. b) Bloque transductor: convierte una señal de una forma física en una señal relacionada pero de forma física Página 3 . actuadores y control de procesos Agosto 2007 1. da una señal de salida transducible que es función de la variable medida. En un sistema de medida una magnitud o propiedad es medida y su valor es convenientemente visualizado. 3. Sistema de Medidas Un sistema puede tener diferentes definiciones dependiendo del campo de aplicación. Introducción Es sabido que las mediciones extraen información acerca del estado del sistema que se está midiendo.

d) Fuente de alimentación: proporciona alimentación eléctrica para el acondicionador de señal. Figura 1: Sistema general de medidas. del tipo sonda de inmersión que incorpora la circuitería necesaria para convertir los cambios de resistencia de un hilo de platino en una tensión continua. La magnitud a medir puede originar seis tipos de señales: mecánicas. El sistema general de medidas a describir es un dispositivo de medición de temperatura para un intervalo de funcionamiento determinado y con características específicas. El sistema de medida se puede describir como un transductor de temperatura resistivo. Algunas veces los conceptos de sensores y transductores son utilizados como sinónimos. así como a posibles dispositivos de lectura. magnéticas. eventualmente al transductor en caso de requerir una excitación eléctrica externa. Note que aquí el elemento sensor es el hilo de platino y el principio de transducción es resistivo. Por ejemplo un método para Página 4 . de hilo de platino. tipo sonda. El siguiente ejemplo puede servir para mostrar lo mencionado anteriormente. ópticas y moleculares (químicas). como el caso en que el elemento de medición (llamado elemento primario de medición) y el bloque que recibe la salida del sensor conforman un solo bloque. c) Acondicionador de señal: tiene la función de adaptar la señal a la salida del transductor en una magnitud eléctrica adecuada y que puede incluir etapas de filtrado y tratamiento de la señal. salida DC. generalmente en una salida eléctrica utilizable. actuadores y control de procesos Agosto 2007 Tecsup distinta. térmicas. tal como se observa en la Figura 2. En la Figura 1 se muestra un diagrama con la realización de una medida mediante un sistema general de medidas.Concepto básicos de sensores.

los cuales se encuentran embutidos en un solo dispositivo.Tecsup Concepto básicos de sensores. una señal apta para ser presentada. en sentido amplio. 4.2. 4. Tiempo de respuesta Un aspecto importante en la selección de sensores es el tiempo de respuesta. 4. el estudio de las características y los criterios de selección son expuestos a lo largo de este texto teniendo en cuenta las aplicaciones citadas en el campo del control de procesos. Página 5 . Figura 2: Sistema de medida de temperatura. El principio de medición.1. el registro o control de una variable y su selección es el resultado de conocer bien las características de un proceso. como se verá en la Unidad III). Sensores Los sensores son los elementos que detectan o sensan cambios en el valor de una variable medida. actuadores y control de procesos Agosto 2007 medir una diferencia de presiones consiste en emplear un diafragma cuya deformación se mide con una galga extensiométrico (que es utilizado para la medición de nivel o presión. son los elementos del sistema de medida que ofrecen a partir de la señal de salida del bloque sensor. Tanto el tiempo de respuesta como el tiempo de subida y la constante de tiempo caracterizan la respuesta de un sensor a un cambio en escalón. registrada o utilizada para realimentación de un lazo de control. Sin embargo se suele denominar transductor o sensor al conjunto de ambos elementos. Cuando utilizados en un lazo de control se les suele denominar elementos primarios. Definición de sensores y transmisores Los sensores y transmisores. La respuesta de un sensor determina cuan bien se va efectuar la medición. En este caso el diafragma es el sensor primario y la galga hace de transductor.

La Página 6 . actuadores y control de procesos Agosto 2007 Tecsup magnitudes que la podemos apreciar en la Figura 3. Desde el punto de vista del control convencional.Concepto básicos de sensores. probablemente el disturbio tendrá mínimo efecto en el proceso. este representa un retardo en la medición por lo que en la práctica lo que se busca es reducirlo con el objetivo de mejorar el desempeño de los controladores. denotada por τ . Una magnitud especial se asigna a 63% del tiempo de respuesta. A más lentitud en la respuesta. debido a que sigue cambiando. La capacidad térmica es función a su tamaño. Un disturbio de corta duración. denominada la constante de tiempo de símbolo. sin embargo. por ejemplo 95% del tiempo de respuesta. Los retardos de medición implican errores mientras el proceso está cambiando. sino también inexacta. puede ser completamente indetectado si su duración es corta comparada con el retardo de medición. τ Figura 3: Tiempo de respuesta de un sensor. más inexactitud en la medición cuando sea recibida. aún teniendo ya una lectura disponible. Note que este porcentaje final se especifica en forma de un prefijo en función del tiempo de respuesta. El tiempo de respuesta se define como el tiempo requerido para que la salida alcance un porcentaje especificado de su valor final como resultado de un cambio en escalón de la magnitud de medida. forma y material. Esto se puede evidenciar cuando comparamos las capacidades térmicas de dos sensores de temperatura distintos o bajo condiciones diferentes. La medición no es sólo tardía. En ese caso.

se considera al transmisor al conjunto de bloques sensortransductor-acondicionador-fuente de alimentación. la curva de respuesta de una termocupla expuesta colocada en un fluido a temperatura. hidráulicas y telemétricas. sin embargo. y puede incluir o no el dispositivo de lectura. Página 7 . electrónicas. Existen varios tipos de señales de transmisión: neumáticas. un registrador. Como ejemplo. En general para cualquier variable a medir. 4. sea un indicador. Las más empleadas en la industria son las electrónicas las cuales han ido reemplazando en el tiempo a las neumáticas como señales aplicadas a estos equipos. Observando la Figura 1. como la observada en la Figura 4. debido a la mayor capacidad (aumento de masa) del segundo caso.3. estas consideraciones acerca del tiempo de respuesta son gravitantes en la respuesta de los otros componentes de un determinado sistema de control. un controlador o una combinación de estos. actuadores y control de procesos Agosto 2007 resistencia al flujo de calor. depende de la naturaleza del fluido y de su velocidad. Transmisores Los transmisores son instrumentos que captan la variable de proceso y la transmiten a distancia a un instrumento receptor. las señales hidráulicas se utilizan ocasionalmente cuando se necesita una gran potencia y las señales telemétricas cuando existen grandes distancias entre el sensor y el receptor.Tecsup Concepto básicos de sensores. llegará a su amplitud final en un tiempo menor que el de una termocupla dentro de un termopozo. Figura 4: Termocupla dentro de un termopozo.

Esta señal normalizada fue adoptada en general por los fabricantes de transmisores y controladores neumáticos en Estados Unidos. tengan posibilidades de control (PID) sobre el elemento final de control. sino que además. Los transmisores analógicos están hoy prácticamente en desuso y debido a su constitución mecánica. no solamente incorporen al sensor formando un solo bloque. de 3 a 15 psi (libras por pulgada cuadrada) para el campo de medida de 0 -100% de la variable. A estos transmisores se les denomina inteligentes. como los mostrados en la Figura 5.Concepto básicos de sensores. presentan un ajuste del cero y del alcance (span) complicado y una alta sensibilidad a vibraciones. Entre las primeras. elimina la posibilidad de captar perturbaciones. En los países que utilizan el sistema métrico decimal se emplea además la señal 0. Los transmisores digitales. sin necesidad de utilizar rectificadores ni modificar la señal. calculadores analógicos. La tecnología actual. las más empleadas son 4-20 mA y 0-20 mA y en panel 1 a 5 V. Los primeros basados en el uso de amplificadores operacionales (OPAMP) y los segundos en microprocesadores. Las señales neumáticas mencionadas son aplicadas principalmente como señales de entrada a válvulas de control o a sus posicionadores. tienen una serie de ventajas sobre los analógicos como veremos más adelante. El “cero vivo” con el que empieza la señal (4 mA) ofrece las ventajas de poder detectar una avería por corte de un hilo (la señal se anula) y de permitir el diferenciar todavía más el “ruido” de la transmisión cuando la variable está en su nivel más bajo. tales como el protocolo Página 8 . La señal electrónica de 4 a 20 mA tiene un nivel suficiente y de compromiso entre la distancia de transmisión y la robustez del equipo. Al ser continua y no alterna. etc. actuadores y control de procesos Agosto 2007 Tecsup Los transmisores neumáticos generan una señal neumática variable linealmente. Los transmisores electrónicos generan varios tipos de señales eléctricas de corriente continua y señales digitales. el empleo cada vez mayor de señales digitales en estos transmisores ha originado algunos protocolos para redes de instrumentación (Fieldbus). potenciómetros.2-1 kg/cm2 que equivale aproximadamente a 3-15 psi (1 psi = 0. emplea sólo dos hilos que no precisan blindaje y permite actuar directamente sobre miliamperímetros. Por otro lado.07 kg/cm2). está libre de corrientes parásitas. Los transmisores electrónicos se pueden catalogar en analógicos y digitales. ha hecho que los transmisores electrónicos.

Tecsup Concepto básicos de sensores. 5. 5. 1998) y que son características que soportan a los criterios de selección de instrumentos industriales. Características descriptivas de los sensores Los sensores.1. En el instrumento de presión mencionado este valor es de 80 PSI. Por ejemplo el campo de medida de un instrumento de medición de presión. 5. WorldFIP o Profibus-PA. de 0 PSI a 80 PSI. Campo de medida (range) Es el conjunto de valores de la variable medida comprendidos dentro de los límites superior e inferior de la capacidad de medida o de transmisión del instrumento y que es expresado estableciendo los dos valores extremos. actuadores y control de procesos Agosto 2007 HART.2. Alcance (span) Se describe como la diferencia algebraica entre los valores superior e inferior del campo de medida del instrumento. Página 9 . Figura 5: Transmisores digitales (cortesía de Yokogawa). transmisores y actuadores empleados en la industria de proceso tienen una terminología común que los describe (Creus. antecesor a las actuales redes IECSP50-H1.

1%. 5.Concepto básicos de sensores.0. 5. lo que implica que valores comprendidos dentro de este intervalo no producirán lectura. 5. Se expresa en tanto por ciento del alcance de la medida. actuadores y control de procesos Agosto 2007 Tecsup 5.4.7. Este intervalo define los límites para los errores de medición del instrumento en condiciones normales de servicio por un determinado tiempo (cerca de un año). Incertidumbre de la medida Está asociada al propio proceso de medición y a los errores inherentes a este proceso. A esta característica de los sensores están relacionados los errores estáticos (diferencia obtenida cuando el sistema que esta siendo medido se encuentra en régimen estacionario) y los dinámicos (diferencia obtenida entre el valor instantáneo de la variable y el indicado por el instrumento). Error Es la diferencia algebraica entre el valor leído o transmitido por el instrumento y el valor real de la variable medida. 5. Sensibilidad Es el cambio mínimo que la variable debe realizar para producir lectura en el instrumento de medición y es definido por la relación entre el incremento de lectura y el Página 10 . 5.8. Precisión (accuracy) Es la tolerancia de medida o de transmisión del instrumento. dispersión de valores y que es descrita por su distribución estadística.5. por ejemplo +/. que viene a ser el intervalo en donde es admisible que se sitúe la magnitud de la medida. Zona Muerta (dead zone o dead band) Es el intervalo de valores en que no se percibe respuesta en la indicación del instrumento o de la señal de salida del mismo. La incertidumbre representa la dispersión de los valores medidos alrededor del verdadero valor de la magnitud medida.6.3. Exactitud Es la cualidad de un instrumento de medida por la que tiende a dar lecturas próximas al verdadero valor de la magnitud medida.

0. por ejemplo 0.02%.0. Por lo general se considera su valor máximo y se expresa en tanto por ciento del alcance.0. 80 x 0. Por ejemplo. para un valor de la variable de 50 PSI.0. Esto quiere decir que el cambio mínimo para lectura será +/.016.1 PSI.0. En el caso del sensor de presión. lo que quiere decir que las lecturas de la variable medida al recorrer todo el campo diferirán solamente para valores de máximos de +/.50 x 0.05 PSI al aumentar la presión desde cero PSI y como mínimo 50 – (0. Es expresada también en tanto por ciento del alcance de medida. 5.0. Repetibilidad Es la capacidad de que se reproduzca la señal de salida del instrumento al medir de forma repetida valores idénticos de la variable para las mismas condiciones de medición y en el mismo sentido de variación. Por ejemplo.2/100 = +/. recorriendo todo el campo. Esto implicará.Tecsup Concepto básicos de sensores. un valor de 80 PSI x 0.9. actuadores y control de procesos Agosto 2007 incremento de la variable que la ocasiona.1 / 2) = 49. Página 11 . una histéresis de +/. implicará en una diferencia máxima de +/. para el caso del sensor de presión mencionado anteriormente. que las lecturas pueden ser como máximo 50 + (0.05%.016 PSI.04 PSI/PSI.0. +/. ascendente y descendente.2% para el sensor de presión.1 / 2) = 50. 5.02/100 = +/.04 PSI por cada PSI de variación.05/100 = +/.10. Se expresa en tanto por ciento del alcance de la medida. Histéresis Se describe mediante la diferencia máxima entre los valores de lectura del instrumento para un mismo valor de medida cuando se recorre toda la escala en los dos sentidos. Esto quiere decir.95 PSI al disminuir la presión desde 80 PSI.

2. como una medida mínima posible de la magnitud de cambio. indicación o registro de los datos deseados. Página 12 . 6.1. Se expresa en tanto por ciento de la salida de toda la escala. Resolución Es la capacidad del instrumento de distinguir la menor diferencia del valor medido. Ruido Es cualquier perturbación eléctrica o señal accidental no deseada que modifica la transmisión. 6. Otras características 6.Concepto básicos de sensores. actuadores y control de procesos Agosto 2007 Tecsup Figura 6: Características descriptivas de un sensor de temperatura.

la diferencia entre el valor real de la variable y el valor indicado. la calibración estática es un test durante el cual se aplica una magnitud de valor conocido a un transductor y se registra la lectura de la salida correspondiente. se considera que un instrumento está bien calibrado cuando en todos los puntos de su campo de medida. Calibradores digitales de laboratorio y del tipo hand-held pueden ser apreciados en la Figura 7. Por otro lado. La mayor parte de los procesos de calibración son efectuados de forma estática. Página 13 . sin embargo un sensor calibrado con señales estáticas puede no brindar lecturas correctas cuando se quiere medir señales de entrada dinámicas. Es importante notar que un sensor usado para señales dinámicas debería ser calibrado usando entradas dinámicas. En general. o registrado o transmitido está comprendido entre los límites determinados por la precisión del instrumento. El proceso de calibración La calibración es el proceso en el cual se compara la salida de un sistema de medida con los valores conocidos de un campo de medida para una entrada conocida. actuadores y control de procesos Agosto 2007 6.3. 7. La señal de calibración debe de ser lo más cercana posible al tipo de la señal de entrada del sensor que esta siendo calibrado.Tecsup Concepto básicos de sensores. Esto permite determinar la histéresis así como la repetibilidad del sistema de medida. Linealidad La aproximación de una curva de calibración a una línea recta especificada. La sensibilidad es determinada a partir de la pendiente de la recta graficada por los puntos de calibración. Esto quiere decir que las señales de entrada deberían cambiar siguiendo un padrón dinámico de señales conocido.

la recolección de datos requiere de esfuerzos mayores para un operador. se basa en dispositivos y equipos que conforman un conjunto capaz de tomar decisiones sobre los cambios o ajustes necesarios en un proceso para conseguir los mismos objetivos que en el control manual pero con muchas ventajas adicionales. todos los procesos industriales fueron controlados manualmente por el operador (hoy aún existe este tipo de control en muchas fábricas). Página 14 . En el control manual. sólo las reacciones de un operador experimentado marcan las diferencias entre un control relativamente bueno y otro errático. más aún. 8. basado en instrucciones de manejo y en la propia habilidad y conocimiento del proceso por parte del operador. esta persona estará siempre limitada por el número de variables que pueda manejar.Concepto básicos de sensores. la labor de este operador consistía en observar lo que estaba sucediendo en el proceso (tal es el caso de un descenso en la temperatura) y hacía algunos ajustes (como abrir una válvula de vapor). incompletos y difíciles de manejar. Todo esto se puede conjugar en tener datos que pueden ser imprecisos. a diferencia del manual. Introducción al control de procesos En principio. que ya está dedicando tiempo importante en la atención de los procesos observados y que por lo tanto se encuentra muy ocupado como para escribir números y datos. como el mostrado esquemáticamente en la Figura 8.se mantiene como un concepto básico en el control de procesos. a válvula. a proceso . actuadores y control de procesos Agosto 2007 Tecsup Figura 7: Calibradores del tipo laboratorio y tipo hand-held. a operador. Un lazo de control automático de procesos como el de la Figura 9. Por otro lado. que evidentemente son necesarios para un mejor control sobre el proceso. Este lazo – proceso a sensor.

actuadores y control de procesos Agosto 2007 Adicionalmente a esto. Sin embargo. lo que implica que el realizar mantenimiento y ajustes en dichos instrumentos demande mucho tiempo.Tecsup Concepto básicos de sensores. algo que como se ha comentado. Reservorio Página 15 . El desarrollo de los dispositivos de control operados neumáticamente marcó un mayor avance en el control de procesos. Aquí las variables pueden ser convertidas en señales neumáticas y transmitidas a controladores remotos. la aparición de los controladores locales permitió al operador manejar varios lazos de control. así como también resistentes y simples. Los controladores locales son aún muy útiles. sería imposible de ser logrado por un operador con la precisión y eficiencia deseadas. estos están ubicados a través de toda la planta por estar directamente relacionados con el proceso. pero subsistía aún el problema de recolección de datos. existe una serie de elementos que pueden integrarse a este conjunto para lograr cumplir con varias funciones. En los años siguientes.1. Evolución histórica El control de los primeros procesos industriales se basó en la habilidad de los operadores (control manual). Válvula manual Indicador Instrumentista Figura 8: Control manual. 8.

además. aún no muy fácil de manejar. Sin embargo. Los controladores electrónicos para un lazo cerrado son rápidos. de Página 16 . sin embargo. Alrededor de los 60. actuadores y control de procesos Agosto 2007 Tecsup Válvula de control Controlador Sensor Reservorio Figura 9: Control automático. los dispositivos electrónicos aparecieron como alternativa de reemplazo a los controladores neumáticos. precisos y fáciles de integrar en pequeños lazos interactivos. la mejora en cuanto a operación con respecto a los neumáticos era relativamente pequeña y además la recopilación de datos. Algún tiempo después de la aparición de los sistemas de control electrónicos analógicos. Utilizando algunos mecanismos complejos. La ventaja estaba en que el operador podía controlar una serie de procesos desde una sala de control y realizar los cambios necesarios en forma sencilla. así como de los controladores lógicos programables (PLC). un controlador neumático realizaba simples cálculos basados en una señal de referencia (set point) y la variable del proceso y para ajustar adecuadamente el elemento final de control. el desarrollo de los microprocesadores permitió el surgimiento de los transmisores y controladores digitales. las limitaciones radicaban en la lentitud de la respuesta del sistema de control ante cambios rápidos y frecuentes y a su inadecuada aplicación en situaciones en que los instrumentos estén demasiado alejados del propio proceso en sí (introduciendo pérdidas).Concepto básicos de sensores.

realizar otras actividades. las máquinas de control numérico computarizado (CNC). Finalmente. en donde los sensores realizan la labor de la impresión sensorial y en donde una unidad de control procesa la información proveniente de los sensores de forma similar a la tarea ejecutada por el cerebro. como planificación de mantenimiento.Tecsup Concepto básicos de sensores. Es el cerebro quien procesa esta información y en virtud de los conocimientos y el raciocinio adquirido envía una acción a través del sistema nervioso para que mediante las manos y la voz actúe sobre determinado entorno. de su aplicación. Note que un sistema automático opera de forma análoga. reemplazar la acción directa del hombre en el manejo de un determinado proceso. como se observa en la Figura 11. en los que respecta a la forma de actuar. decisión que se traduce en una acción de control y se ejecuta mediante el actuador. hasta los sistemas de supervisión y control actuales. la evolución de las técnicas de control han tenido como uno de sus objetivos fundamentales. con los cuales se logra manejar un gran número de procesos y variables. aparecen los sistemas de control digital directo (DDC). quien hace la vez de las manos y la voz de la Figura 10. Independientemente de la tecnología. actuadores y control de procesos Agosto 2007 sistemas especializados como por ejemplo. por el empleo de equipos y sistemas automáticos. recopilar datos en gran cantidad. existe una analogía muy clara entre estos últimos y el hombre. El empleo de las computadoras digitales no se hizo esperar. sin embargo. Esta analogía se ilustra en la Figura 10. etc. Página 17 . en donde para ejecutar una acción el hombre previamente utiliza sus sentidos. la unidad de control toma una decisión basado en el algoritmo de control. inventario. control de calidad. analizar y optimizar diversas unidades y plantas e incluso.

Concepto básicos de sensores. actuadores y control de procesos Agosto 2007 Tecsup Página 18 .

De todas estas tecnologías. Estos disturbios crean la necesidad de monitorear y controlar el proceso. Desde luego. el control prealimentado. dependiendo de la función de los instrumentos en el sistema (registro. como sucede en un sistema realimentado. Sistema de control realimentado Al hablar de sistemas de control.2. como el de la Figura 12. control o activación de alarmas). en los cuales. combinaciones sobre estos. tales como Página 19 . es el parámetro que se desea controlar hasta el valor de set point. El primero está relacionado principalmente con procesos de manufactura. existen variaciones como por ejemplo. en conjunto con los demás. etc. La variable controlada. como veremos más adelante. el de cascada. Esta señal es recibida por distintos componentes. El sensor. actuadores y control de procesos Agosto 2007 8. mide el valor de la variable controlada y el transmisor cambia este valor en una señal normalizada que puede ser transmitida (variable medida). es necesario hacer una diferencia entre lo que es un sistema de mando y otro de regulación. analicemos un diagrama en bloques de un sistema de control de lazo cerrado o realimentado. Aquí nos vamos a referir al segundo tipo. tiene que ver con procesos en los que es necesario mantener constante el valor de una o más variables. basados en instrumentos de tecnologías antiguas o modernas. Con el fin de ver más claramente la relación de los componentes típicos de un sistema automático. indicación.Tecsup Concepto básicos de sensores. Veamos ahora algunas consideraciones relacionadas a los componentes del diagrama anterior. Aquí el proceso puede ser físico o una reacción química o conversión de energía. el funcionamiento adecuado de determinado proceso en particular. no todos los sistemas de control automático tienen exactamente esta estructura (llamado de realimentación). Existen distintos tipos de disturbios que afectan las condiciones del proceso. Cada bloque representa a un elemento cuyas características definen. el de rango partido. la repetición de secuencias es la característica fundamental. El segundo. vamos a referirnos a aquellas relacionadas con procesos continuos de regulación automática.

PROCESO ENTRADA LAZO ABIERTO SALIDA VARIABLE MANIPULADA PROCESO ENTRADA VARIABLE CONTROLADA SALIDA ELEMENTO FINAL DE CONTROL SENSOR VARIABLE SET POINT MEDIDA CONTROLADOR REGISTRADOR INDICADOR ALARMAS ENCLAVAMIENTOS LAZO CERRADO TRANSMISOR Figura 12: Sistema de control realimentado. hidráulica hasta electrónica digital con capacidad de comunicación en redes industriales. La tecnología de estos equipos ha variado desde controladores basados en tecnología neumática. Página 20 . 9. Controladores Un controlador puede ser definido como un dispositivo que compara el valor de una variable medida con un valor deseado para producir una señal de salida que mantenga el valor deseado de la variable medida produciendo una señal de salida con el objetivo de manipular la variable controlada.Concepto básicos de sensores. actuadores y control de procesos Agosto 2007 Tecsup controladores y actuadores. pero que también tienen importancia en algunos lazos de control. mencionando también aspectos de otros instrumentos no considerados en aquel diagrama.

a la diferencia entre el set point y la variable medida y en base al algoritmo de control elegido entregará una señal de control al elemento final. En la mayoría de los procesos. presión. el elemento de medición (transmisor). el controlador responde como se ha dicho. los cuales están basados en microprocesadores. temperatura o mezcla de componentes. Actualmente. En este lazo. Durante muchos años se emplearon controladores neumáticos actuando con las señales neumáticas estándares antes mencionadas. Es de destacar que dos o más de estos elementos pueden estar formando un solo bloque. Elementos finales de control Son aquellos que finalmente responden a la decisión del controlador. que otorgan muchas e importantes posibilidades para el usuario y tienen definitivamente mayores ventajas que sus predecesores. actuadores y control de procesos Agosto 2007 Anteriormente. si se trata de controlar variables como flujo. 10. se utilizan mayoritariamente controladores electrónicos analógicos y digitales. Para Página 21 . La mayoría de los flujos de fluidos son controlados por válvulas neumáticas o eléctricas. nivel. Figura 13: Controladores digitales (cortesía de Honeywell). las válvulas de control son las usadas. dentro de un lazo determinado para realizar un cambio en la variable controlada.Tecsup Concepto básicos de sensores. pero no es lo más usual. Los primeros. se mostró un típico lazo de control automático con los componentes básicos: el elemento de detección (sensor). el elemento de control (controlador o regulador) y el elemento final de control (válvula u otro). en otros casos se emplean bombas. prácticamente ya no se fabrican (aunque todavía se utilizan) y han sido reemplazados por los últimos.

se incluyen elementos que tienen escalas graduadas que pueden ser lineales o no.Concepto básicos de sensores. en el caso de los registradores con carta circular y entre metros de segundo a centímetros por hora. usan esencialmente las mismas escalas que los instrumentos indicadores. En lo que respecta a indicadores. conversores. Otros elementos Dentro de este grupo podemos citar algunos dispositivos e instrumentos que realizan otro tipo de funciones como indicadores. alarmas e interruptores y elementos de funciones especiales.) siendo una tendencia el dejar de emplear papel y más bien guardar los datos en memorias semiconductoras (acción hasta hace poco realizada solamente por los llamados data Página 22 . 11. reportes. los indicadores pueden ser analógicos (con aguja indicadora o incluso con barras verticales de diferente color) o digitales que presentan la variable medida directamente en forma numérica. Los registradores. Los registradores multi-punto son usados cuando se necesita registrar más de una variable. pero con una coordenada adicional para indicar tiempo: pueden ser circulares o de cinta y tienen dimensiones variables. registradores. para los de carta de cinta. Las velocidades de registro varían desde varios minutos por revolución hasta varios días por revolución. actuadores y control de procesos Agosto 2007 Tecsup servicios de gases a menudo se emplean válvulas especiales y para sólidos es común hablar de fajas transportadoras alimentadas y con control de velocidad a través de variadores electrónicos. etc. Actualmente se disponen también de los llamados registradores inteligentes (basados en microprocesadores) que van mucho más allá de registrar las tendencias de las variables (es posible hacer análisis. como los mostrados en la Figura 15. proveen registros continuos de las variables medidas con respecto al tiempo. las cartas registradoras. Figura 14: Válvulas de control (cortesía de Paxton).

esto constituye una opción de software y no de hardware. como también ha sucedido con los extractores de raíz cuadrada y otros dispositivos de cálculo debido al desarrollo de la tecnología digital. A menudo se requiere convertir señales de un nivel a otro. Se ha dado en esta primera parte una visión general de lo que es Instrumentación y Control. etc. se utilizan ante condiciones anormales de un proceso. para conectarse a transmisores que envían señales de 0 a 20 mA. Los dispositivos empleados para estas funciones. sistemas electrónicos que reciben señales de 4 a 20 mA. temporizadores.Tecsup Concepto básicos de sensores. en este caso se utilizaría un conversor de corriente a corriente aunque ya hoy en día. La selección de los métodos de medición aplicables depende de diversos factores que incluyen las características de los procesos y de los Página 23 . actuadores y control de procesos Agosto 2007 loggers) y mostrarlos en una pantalla de cristal líquido (LCD) o a través de una computadora mediante la comunicación de ésta con el equipo. Figura 15: Registradores (cortesía de Endress + Hauser). cuyo uso va a depender del tipo de control y del proceso mismo. pueden simplemente indicar o también realizar alguna acción de control. En muchos casos ya se opta por el registro de las variables a través de la misma computadora sin mayor equipo adicional y en base a un software especializado. nos centraremos en las diversas formas de medir variables industriales. como por ejemplo. como el conversor de corriente a presión para actuar sobre las válvulas neumáticas. programadores. Esto definitivamente elimina la necesidad de equipo para este fin. A continuación. Las funciones de alarma e interrupción. Adicionalmente. por ejemplo. El desarrollo de controladores electrónicos creó la necesidad de contar con dispositivos que convirtiesen señales de un tipo de energía a otro y de un nivel de señal a otro. válvulas-solenoide. se pueden citar otros elementos que se usan en diversas aplicaciones.

A. Prentice Hall. Marcombo. Sensores y analizadores. Marcombo S.. Creus. 1982. 1998.. mencionaremos los métodos de medición más utilizados en las variables consideradas más importantes por su presencia en la mayoría de estos procesos.A. Ramón. Harry.. Instrumentación Industrial. 12. Ed. actuadores y control de procesos Agosto 2007 Tecsup dispositivos de medición mismos. Referencias bibliográficas • • • Norton N.Concepto básicos de sensores. Pallás A. Sensores y analizadores de señal.. Inc.. 2001. Página 24 . En este curso.

Sign up to vote on this title
UsefulNot useful