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Concepto básicos de sensores, actuadores y control de procesos

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Conceptos básicos sensores, actuadores y control de procesos

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Concepto básicos de sensores, actuadores y control de procesos
Agosto 2007

Tecsup

INDICE
1. 2. 3. 4. Introducción ....................................................................................... 3 Objetivos ............................................................................................. 3 Sistema de Medidas........................................................................... 3 3.1. Sistema Electrónico de Medida........................................... 3 Definición de sensores y transmisores............................................ 5 4.1. Sensores.................................................................................. 5 4.2. Tiempo de respuesta ............................................................ 5 4.3. Transmisores ......................................................................... 7 Características descriptivas de los sensores................................... 9 5.1. Campo de medida (range).................................................... 9 5.2. Alcance (span)........................................................................ 9 5.3. Error...................................................................................... 10 5.4. Incertidumbre de la medida.............................................. 10 5.5. Exactitud .............................................................................. 10 5.6. Precisión (accuracy) ............................................................. 10 5.7. Zona Muerta (dead zone o dead band) ................................ 10 5.8. Sensibilidad ......................................................................... 10 5.9. Repetibilidad ....................................................................... 11 5.10. Histéresis.............................................................................. 11 Otras características......................................................................... 12 6.1. Resolución............................................................................ 12 6.2. Ruido .................................................................................... 12 6.3. Linealidad ............................................................................ 13 El proceso de calibración ................................................................ 13 Introducción al control de procesos .............................................. 14 8.1. Evolución histórica ............................................................. 15 8.2. Sistema de control realimentado ...................................... 19 Controladores................................................................................... 20 Elementos finales de control .......................................................... 21 Otros elementos ............................................................................... 22 Referencias bibliográficas ............................................................... 24

5.

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7. 8.

9. 10. 11. 12.

Página 2

flujo. mencionando las características. sin embargo se puede definir a un sistema como a la combinación de dos o más elementos. Los sistemas de transmisión de medidas mas usados son los sistemas de medidas electrónicos.1. Muchas veces es necesario indicar el valor medido a cierta distancia del punto de medida. usualmente en las magnitudes del dominio de la medición tales como tensión. o la detección de posición o velocidad de objetos para tareas de supervisión o control de procesos. Introducción Es sabido que las mediciones extraen información acerca del estado del sistema que se está midiendo. Reconocer las características de los sensores y actuadores. tal como un termómetro de columna de mercurio. Identificar los tipos de sensores y algunas aplicaciones industriales. En esta unidad se presentan conceptos introductorios de los sensores y actuadores y del rol que desempeñan en el control de procesos industriales. Objetivos • • • Reconocer sensores y actuadores y su relación con el control de procesos. 3. Un ejemplo de un sistema básico de medida consiste de un elemento de medición que además proporciona lectura del valor medido. b) Bloque transductor: convierte una señal de una forma física en una señal relacionada pero de forma física Página 3 . nivel. corriente o potencia. Sistema Electrónico de Medida Está compuesto por: a) Bloque sensor: dispositivo que a partir de la energía del medio donde se mide.Tecsup Concepto básicos de sensores. subconjuntos y partes necesarias para realizar una o varias funciones. En un sistema de medida una magnitud o propiedad es medida y su valor es convenientemente visualizado. etc. actuadores y control de procesos Agosto 2007 1. da una señal de salida transducible que es función de la variable medida. 3. 2. Sistema de Medidas Un sistema puede tener diferentes definiciones dependiendo del campo de aplicación. para lo cual se introduce un dispositivo de transmisión de información entre el dispositivo de medida y el dispositivo de lectura. tipos y algunas aplicaciones. En el caso de procesos industriales interesan los dominios de medición tales como temperatura.

El sistema general de medidas a describir es un dispositivo de medición de temperatura para un intervalo de funcionamiento determinado y con características específicas. eventualmente al transductor en caso de requerir una excitación eléctrica externa. d) Fuente de alimentación: proporciona alimentación eléctrica para el acondicionador de señal. El siguiente ejemplo puede servir para mostrar lo mencionado anteriormente. En la Figura 1 se muestra un diagrama con la realización de una medida mediante un sistema general de medidas. térmicas. El sistema de medida se puede describir como un transductor de temperatura resistivo. actuadores y control de procesos Agosto 2007 Tecsup distinta. Por ejemplo un método para Página 4 . Note que aquí el elemento sensor es el hilo de platino y el principio de transducción es resistivo. generalmente en una salida eléctrica utilizable. como el caso en que el elemento de medición (llamado elemento primario de medición) y el bloque que recibe la salida del sensor conforman un solo bloque. salida DC. así como a posibles dispositivos de lectura. La magnitud a medir puede originar seis tipos de señales: mecánicas. c) Acondicionador de señal: tiene la función de adaptar la señal a la salida del transductor en una magnitud eléctrica adecuada y que puede incluir etapas de filtrado y tratamiento de la señal. de hilo de platino.Concepto básicos de sensores. tal como se observa en la Figura 2. Algunas veces los conceptos de sensores y transductores son utilizados como sinónimos. magnéticas. Figura 1: Sistema general de medidas. ópticas y moleculares (químicas). tipo sonda. del tipo sonda de inmersión que incorpora la circuitería necesaria para convertir los cambios de resistencia de un hilo de platino en una tensión continua.

El principio de medición. como se verá en la Unidad III).Tecsup Concepto básicos de sensores. 4. el registro o control de una variable y su selección es el resultado de conocer bien las características de un proceso. actuadores y control de procesos Agosto 2007 medir una diferencia de presiones consiste en emplear un diafragma cuya deformación se mide con una galga extensiométrico (que es utilizado para la medición de nivel o presión. una señal apta para ser presentada.1. el estudio de las características y los criterios de selección son expuestos a lo largo de este texto teniendo en cuenta las aplicaciones citadas en el campo del control de procesos. Tanto el tiempo de respuesta como el tiempo de subida y la constante de tiempo caracterizan la respuesta de un sensor a un cambio en escalón. 4. registrada o utilizada para realimentación de un lazo de control. Cuando utilizados en un lazo de control se les suele denominar elementos primarios. Tiempo de respuesta Un aspecto importante en la selección de sensores es el tiempo de respuesta. en sentido amplio. 4. los cuales se encuentran embutidos en un solo dispositivo.2. Sin embargo se suele denominar transductor o sensor al conjunto de ambos elementos. En este caso el diafragma es el sensor primario y la galga hace de transductor. Sensores Los sensores son los elementos que detectan o sensan cambios en el valor de una variable medida. son los elementos del sistema de medida que ofrecen a partir de la señal de salida del bloque sensor. Página 5 . La respuesta de un sensor determina cuan bien se va efectuar la medición. Definición de sensores y transmisores Los sensores y transmisores. Figura 2: Sistema de medida de temperatura.

Un disturbio de corta duración. denominada la constante de tiempo de símbolo. La capacidad térmica es función a su tamaño. sino también inexacta. aún teniendo ya una lectura disponible. más inexactitud en la medición cuando sea recibida. por ejemplo 95% del tiempo de respuesta. La medición no es sólo tardía. debido a que sigue cambiando. Note que este porcentaje final se especifica en forma de un prefijo en función del tiempo de respuesta. El tiempo de respuesta se define como el tiempo requerido para que la salida alcance un porcentaje especificado de su valor final como resultado de un cambio en escalón de la magnitud de medida. este representa un retardo en la medición por lo que en la práctica lo que se busca es reducirlo con el objetivo de mejorar el desempeño de los controladores. puede ser completamente indetectado si su duración es corta comparada con el retardo de medición. En ese caso. A más lentitud en la respuesta. denotada por τ . Una magnitud especial se asigna a 63% del tiempo de respuesta. La Página 6 . probablemente el disturbio tendrá mínimo efecto en el proceso. forma y material.Concepto básicos de sensores. Desde el punto de vista del control convencional. actuadores y control de procesos Agosto 2007 Tecsup magnitudes que la podemos apreciar en la Figura 3. τ Figura 3: Tiempo de respuesta de un sensor. sin embargo. Esto se puede evidenciar cuando comparamos las capacidades térmicas de dos sensores de temperatura distintos o bajo condiciones diferentes. Los retardos de medición implican errores mientras el proceso está cambiando.

como la observada en la Figura 4. debido a la mayor capacidad (aumento de masa) del segundo caso. Figura 4: Termocupla dentro de un termopozo.3. las señales hidráulicas se utilizan ocasionalmente cuando se necesita una gran potencia y las señales telemétricas cuando existen grandes distancias entre el sensor y el receptor. un controlador o una combinación de estos. y puede incluir o no el dispositivo de lectura. sea un indicador. electrónicas. Existen varios tipos de señales de transmisión: neumáticas. Las más empleadas en la industria son las electrónicas las cuales han ido reemplazando en el tiempo a las neumáticas como señales aplicadas a estos equipos. la curva de respuesta de una termocupla expuesta colocada en un fluido a temperatura. estas consideraciones acerca del tiempo de respuesta son gravitantes en la respuesta de los otros componentes de un determinado sistema de control. Página 7 . hidráulicas y telemétricas.Tecsup Concepto básicos de sensores. sin embargo. Como ejemplo. un registrador. llegará a su amplitud final en un tiempo menor que el de una termocupla dentro de un termopozo. Observando la Figura 1. se considera al transmisor al conjunto de bloques sensortransductor-acondicionador-fuente de alimentación. 4. En general para cualquier variable a medir. depende de la naturaleza del fluido y de su velocidad. actuadores y control de procesos Agosto 2007 resistencia al flujo de calor. Transmisores Los transmisores son instrumentos que captan la variable de proceso y la transmiten a distancia a un instrumento receptor.

Los transmisores electrónicos generan varios tipos de señales eléctricas de corriente continua y señales digitales. de 3 a 15 psi (libras por pulgada cuadrada) para el campo de medida de 0 -100% de la variable. no solamente incorporen al sensor formando un solo bloque. ha hecho que los transmisores electrónicos. etc. La señal electrónica de 4 a 20 mA tiene un nivel suficiente y de compromiso entre la distancia de transmisión y la robustez del equipo. actuadores y control de procesos Agosto 2007 Tecsup Los transmisores neumáticos generan una señal neumática variable linealmente. emplea sólo dos hilos que no precisan blindaje y permite actuar directamente sobre miliamperímetros. está libre de corrientes parásitas. tengan posibilidades de control (PID) sobre el elemento final de control. tales como el protocolo Página 8 . el empleo cada vez mayor de señales digitales en estos transmisores ha originado algunos protocolos para redes de instrumentación (Fieldbus). sino que además. calculadores analógicos. Entre las primeras. las más empleadas son 4-20 mA y 0-20 mA y en panel 1 a 5 V. Los transmisores electrónicos se pueden catalogar en analógicos y digitales. Los primeros basados en el uso de amplificadores operacionales (OPAMP) y los segundos en microprocesadores. Por otro lado. Esta señal normalizada fue adoptada en general por los fabricantes de transmisores y controladores neumáticos en Estados Unidos.07 kg/cm2). Las señales neumáticas mencionadas son aplicadas principalmente como señales de entrada a válvulas de control o a sus posicionadores. tienen una serie de ventajas sobre los analógicos como veremos más adelante. A estos transmisores se les denomina inteligentes.2-1 kg/cm2 que equivale aproximadamente a 3-15 psi (1 psi = 0. Los transmisores digitales. Los transmisores analógicos están hoy prácticamente en desuso y debido a su constitución mecánica. como los mostrados en la Figura 5. elimina la posibilidad de captar perturbaciones. El “cero vivo” con el que empieza la señal (4 mA) ofrece las ventajas de poder detectar una avería por corte de un hilo (la señal se anula) y de permitir el diferenciar todavía más el “ruido” de la transmisión cuando la variable está en su nivel más bajo.Concepto básicos de sensores. La tecnología actual. potenciómetros. Al ser continua y no alterna. presentan un ajuste del cero y del alcance (span) complicado y una alta sensibilidad a vibraciones. En los países que utilizan el sistema métrico decimal se emplea además la señal 0. sin necesidad de utilizar rectificadores ni modificar la señal.

Figura 5: Transmisores digitales (cortesía de Yokogawa). Por ejemplo el campo de medida de un instrumento de medición de presión.Tecsup Concepto básicos de sensores. de 0 PSI a 80 PSI. 5. 5. En el instrumento de presión mencionado este valor es de 80 PSI. Alcance (span) Se describe como la diferencia algebraica entre los valores superior e inferior del campo de medida del instrumento.2. Página 9 . transmisores y actuadores empleados en la industria de proceso tienen una terminología común que los describe (Creus. WorldFIP o Profibus-PA. Campo de medida (range) Es el conjunto de valores de la variable medida comprendidos dentro de los límites superior e inferior de la capacidad de medida o de transmisión del instrumento y que es expresado estableciendo los dos valores extremos. Características descriptivas de los sensores Los sensores. 5. actuadores y control de procesos Agosto 2007 HART. antecesor a las actuales redes IECSP50-H1.1. 1998) y que son características que soportan a los criterios de selección de instrumentos industriales.

Sensibilidad Es el cambio mínimo que la variable debe realizar para producir lectura en el instrumento de medición y es definido por la relación entre el incremento de lectura y el Página 10 . 5. lo que implica que valores comprendidos dentro de este intervalo no producirán lectura. Error Es la diferencia algebraica entre el valor leído o transmitido por el instrumento y el valor real de la variable medida. por ejemplo +/.8.6. 5. que viene a ser el intervalo en donde es admisible que se sitúe la magnitud de la medida.1%.3.Concepto básicos de sensores. Zona Muerta (dead zone o dead band) Es el intervalo de valores en que no se percibe respuesta en la indicación del instrumento o de la señal de salida del mismo. 5. dispersión de valores y que es descrita por su distribución estadística. Se expresa en tanto por ciento del alcance de la medida. Incertidumbre de la medida Está asociada al propio proceso de medición y a los errores inherentes a este proceso.4. Precisión (accuracy) Es la tolerancia de medida o de transmisión del instrumento. A esta característica de los sensores están relacionados los errores estáticos (diferencia obtenida cuando el sistema que esta siendo medido se encuentra en régimen estacionario) y los dinámicos (diferencia obtenida entre el valor instantáneo de la variable y el indicado por el instrumento). Exactitud Es la cualidad de un instrumento de medida por la que tiende a dar lecturas próximas al verdadero valor de la magnitud medida.7. 5. Este intervalo define los límites para los errores de medición del instrumento en condiciones normales de servicio por un determinado tiempo (cerca de un año).0. 5. actuadores y control de procesos Agosto 2007 Tecsup 5. La incertidumbre representa la dispersión de los valores medidos alrededor del verdadero valor de la magnitud medida.5.

04 PSI por cada PSI de variación. En el caso del sensor de presión. Esto implicará. para un valor de la variable de 50 PSI. 5. que las lecturas pueden ser como máximo 50 + (0.1 / 2) = 50. +/.05 PSI al aumentar la presión desde cero PSI y como mínimo 50 – (0.016. una histéresis de +/.1 PSI. Repetibilidad Es la capacidad de que se reproduzca la señal de salida del instrumento al medir de forma repetida valores idénticos de la variable para las mismas condiciones de medición y en el mismo sentido de variación.02%. Es expresada también en tanto por ciento del alcance de medida.95 PSI al disminuir la presión desde 80 PSI.2/100 = +/.04 PSI/PSI.1 / 2) = 49. para el caso del sensor de presión mencionado anteriormente.9.0. lo que quiere decir que las lecturas de la variable medida al recorrer todo el campo diferirán solamente para valores de máximos de +/. Por lo general se considera su valor máximo y se expresa en tanto por ciento del alcance.02/100 = +/.05/100 = +/.016 PSI. recorriendo todo el campo.0. Esto quiere decir que el cambio mínimo para lectura será +/. implicará en una diferencia máxima de +/. Página 11 . Por ejemplo. Esto quiere decir. actuadores y control de procesos Agosto 2007 incremento de la variable que la ocasiona.05%.10. ascendente y descendente.50 x 0. 80 x 0. Histéresis Se describe mediante la diferencia máxima entre los valores de lectura del instrumento para un mismo valor de medida cuando se recorre toda la escala en los dos sentidos. 5.0.0. Se expresa en tanto por ciento del alcance de la medida.2% para el sensor de presión.0. un valor de 80 PSI x 0.0.0. por ejemplo 0.Tecsup Concepto básicos de sensores. Por ejemplo.

Página 12 .Concepto básicos de sensores. 6.2. Ruido Es cualquier perturbación eléctrica o señal accidental no deseada que modifica la transmisión. Otras características 6. Resolución Es la capacidad del instrumento de distinguir la menor diferencia del valor medido. indicación o registro de los datos deseados. 6. como una medida mínima posible de la magnitud de cambio. Se expresa en tanto por ciento de la salida de toda la escala. actuadores y control de procesos Agosto 2007 Tecsup Figura 6: Características descriptivas de un sensor de temperatura.1.

Por otro lado. se considera que un instrumento está bien calibrado cuando en todos los puntos de su campo de medida. Página 13 . 7. o registrado o transmitido está comprendido entre los límites determinados por la precisión del instrumento. La sensibilidad es determinada a partir de la pendiente de la recta graficada por los puntos de calibración.3.Tecsup Concepto básicos de sensores. Linealidad La aproximación de una curva de calibración a una línea recta especificada. la calibración estática es un test durante el cual se aplica una magnitud de valor conocido a un transductor y se registra la lectura de la salida correspondiente. Esto permite determinar la histéresis así como la repetibilidad del sistema de medida. El proceso de calibración La calibración es el proceso en el cual se compara la salida de un sistema de medida con los valores conocidos de un campo de medida para una entrada conocida. En general. La mayor parte de los procesos de calibración son efectuados de forma estática. Esto quiere decir que las señales de entrada deberían cambiar siguiendo un padrón dinámico de señales conocido. Calibradores digitales de laboratorio y del tipo hand-held pueden ser apreciados en la Figura 7. actuadores y control de procesos Agosto 2007 6. sin embargo un sensor calibrado con señales estáticas puede no brindar lecturas correctas cuando se quiere medir señales de entrada dinámicas. La señal de calibración debe de ser lo más cercana posible al tipo de la señal de entrada del sensor que esta siendo calibrado. Es importante notar que un sensor usado para señales dinámicas debería ser calibrado usando entradas dinámicas. la diferencia entre el valor real de la variable y el valor indicado.

Concepto básicos de sensores. que ya está dedicando tiempo importante en la atención de los procesos observados y que por lo tanto se encuentra muy ocupado como para escribir números y datos. 8. a diferencia del manual. Este lazo – proceso a sensor. Un lazo de control automático de procesos como el de la Figura 9. la labor de este operador consistía en observar lo que estaba sucediendo en el proceso (tal es el caso de un descenso en la temperatura) y hacía algunos ajustes (como abrir una válvula de vapor). se basa en dispositivos y equipos que conforman un conjunto capaz de tomar decisiones sobre los cambios o ajustes necesarios en un proceso para conseguir los mismos objetivos que en el control manual pero con muchas ventajas adicionales. Introducción al control de procesos En principio. En el control manual. a proceso . Todo esto se puede conjugar en tener datos que pueden ser imprecisos. basado en instrucciones de manejo y en la propia habilidad y conocimiento del proceso por parte del operador. todos los procesos industriales fueron controlados manualmente por el operador (hoy aún existe este tipo de control en muchas fábricas). que evidentemente son necesarios para un mejor control sobre el proceso. a operador. más aún.se mantiene como un concepto básico en el control de procesos. como el mostrado esquemáticamente en la Figura 8. esta persona estará siempre limitada por el número de variables que pueda manejar. a válvula. actuadores y control de procesos Agosto 2007 Tecsup Figura 7: Calibradores del tipo laboratorio y tipo hand-held. Por otro lado. incompletos y difíciles de manejar. Página 14 . la recolección de datos requiere de esfuerzos mayores para un operador. sólo las reacciones de un operador experimentado marcan las diferencias entre un control relativamente bueno y otro errático.

sería imposible de ser logrado por un operador con la precisión y eficiencia deseadas. Los controladores locales son aún muy útiles. Aquí las variables pueden ser convertidas en señales neumáticas y transmitidas a controladores remotos. estos están ubicados a través de toda la planta por estar directamente relacionados con el proceso. Reservorio Página 15 . así como también resistentes y simples. la aparición de los controladores locales permitió al operador manejar varios lazos de control. Válvula manual Indicador Instrumentista Figura 8: Control manual. actuadores y control de procesos Agosto 2007 Adicionalmente a esto. lo que implica que el realizar mantenimiento y ajustes en dichos instrumentos demande mucho tiempo.Tecsup Concepto básicos de sensores. En los años siguientes. Evolución histórica El control de los primeros procesos industriales se basó en la habilidad de los operadores (control manual). pero subsistía aún el problema de recolección de datos. El desarrollo de los dispositivos de control operados neumáticamente marcó un mayor avance en el control de procesos. 8.1. Sin embargo. algo que como se ha comentado. existe una serie de elementos que pueden integrarse a este conjunto para lograr cumplir con varias funciones.

de Página 16 . así como de los controladores lógicos programables (PLC). sin embargo. aún no muy fácil de manejar. precisos y fáciles de integrar en pequeños lazos interactivos. La ventaja estaba en que el operador podía controlar una serie de procesos desde una sala de control y realizar los cambios necesarios en forma sencilla. un controlador neumático realizaba simples cálculos basados en una señal de referencia (set point) y la variable del proceso y para ajustar adecuadamente el elemento final de control. los dispositivos electrónicos aparecieron como alternativa de reemplazo a los controladores neumáticos. Algún tiempo después de la aparición de los sistemas de control electrónicos analógicos. Los controladores electrónicos para un lazo cerrado son rápidos.Concepto básicos de sensores. Alrededor de los 60. Utilizando algunos mecanismos complejos. actuadores y control de procesos Agosto 2007 Tecsup Válvula de control Controlador Sensor Reservorio Figura 9: Control automático. la mejora en cuanto a operación con respecto a los neumáticos era relativamente pequeña y además la recopilación de datos. las limitaciones radicaban en la lentitud de la respuesta del sistema de control ante cambios rápidos y frecuentes y a su inadecuada aplicación en situaciones en que los instrumentos estén demasiado alejados del propio proceso en sí (introduciendo pérdidas). Sin embargo. el desarrollo de los microprocesadores permitió el surgimiento de los transmisores y controladores digitales. además.

la unidad de control toma una decisión basado en el algoritmo de control. Note que un sistema automático opera de forma análoga. reemplazar la acción directa del hombre en el manejo de un determinado proceso. con los cuales se logra manejar un gran número de procesos y variables. etc. Finalmente. como se observa en la Figura 11. El empleo de las computadoras digitales no se hizo esperar. aparecen los sistemas de control digital directo (DDC). Esta analogía se ilustra en la Figura 10. actuadores y control de procesos Agosto 2007 sistemas especializados como por ejemplo. realizar otras actividades. inventario. por el empleo de equipos y sistemas automáticos. sin embargo. como planificación de mantenimiento. existe una analogía muy clara entre estos últimos y el hombre.Tecsup Concepto básicos de sensores. la evolución de las técnicas de control han tenido como uno de sus objetivos fundamentales. Independientemente de la tecnología. de su aplicación. control de calidad. en donde para ejecutar una acción el hombre previamente utiliza sus sentidos. en donde los sensores realizan la labor de la impresión sensorial y en donde una unidad de control procesa la información proveniente de los sensores de forma similar a la tarea ejecutada por el cerebro. Página 17 . analizar y optimizar diversas unidades y plantas e incluso. decisión que se traduce en una acción de control y se ejecuta mediante el actuador. quien hace la vez de las manos y la voz de la Figura 10. las máquinas de control numérico computarizado (CNC). recopilar datos en gran cantidad. hasta los sistemas de supervisión y control actuales. en los que respecta a la forma de actuar. Es el cerebro quien procesa esta información y en virtud de los conocimientos y el raciocinio adquirido envía una acción a través del sistema nervioso para que mediante las manos y la voz actúe sobre determinado entorno.

actuadores y control de procesos Agosto 2007 Tecsup Página 18 .Concepto básicos de sensores.

Aquí nos vamos a referir al segundo tipo. Esta señal es recibida por distintos componentes. El sensor. vamos a referirnos a aquellas relacionadas con procesos continuos de regulación automática. el control prealimentado. no todos los sistemas de control automático tienen exactamente esta estructura (llamado de realimentación). es el parámetro que se desea controlar hasta el valor de set point. Existen distintos tipos de disturbios que afectan las condiciones del proceso. tales como Página 19 .2. como sucede en un sistema realimentado. analicemos un diagrama en bloques de un sistema de control de lazo cerrado o realimentado. como el de la Figura 12. De todas estas tecnologías. El segundo. en los cuales. Con el fin de ver más claramente la relación de los componentes típicos de un sistema automático. el de cascada. La variable controlada. es necesario hacer una diferencia entre lo que es un sistema de mando y otro de regulación. dependiendo de la función de los instrumentos en el sistema (registro. la repetición de secuencias es la característica fundamental. Sistema de control realimentado Al hablar de sistemas de control. combinaciones sobre estos. indicación. etc. Veamos ahora algunas consideraciones relacionadas a los componentes del diagrama anterior. Aquí el proceso puede ser físico o una reacción química o conversión de energía. Estos disturbios crean la necesidad de monitorear y controlar el proceso. actuadores y control de procesos Agosto 2007 8. control o activación de alarmas). en conjunto con los demás. mide el valor de la variable controlada y el transmisor cambia este valor en una señal normalizada que puede ser transmitida (variable medida). como veremos más adelante.Tecsup Concepto básicos de sensores. El primero está relacionado principalmente con procesos de manufactura. el de rango partido. existen variaciones como por ejemplo. Desde luego. basados en instrumentos de tecnologías antiguas o modernas. Cada bloque representa a un elemento cuyas características definen. el funcionamiento adecuado de determinado proceso en particular. tiene que ver con procesos en los que es necesario mantener constante el valor de una o más variables.

PROCESO ENTRADA LAZO ABIERTO SALIDA VARIABLE MANIPULADA PROCESO ENTRADA VARIABLE CONTROLADA SALIDA ELEMENTO FINAL DE CONTROL SENSOR VARIABLE SET POINT MEDIDA CONTROLADOR REGISTRADOR INDICADOR ALARMAS ENCLAVAMIENTOS LAZO CERRADO TRANSMISOR Figura 12: Sistema de control realimentado. actuadores y control de procesos Agosto 2007 Tecsup controladores y actuadores. 9.Concepto básicos de sensores. Controladores Un controlador puede ser definido como un dispositivo que compara el valor de una variable medida con un valor deseado para producir una señal de salida que mantenga el valor deseado de la variable medida produciendo una señal de salida con el objetivo de manipular la variable controlada. mencionando también aspectos de otros instrumentos no considerados en aquel diagrama. Página 20 . La tecnología de estos equipos ha variado desde controladores basados en tecnología neumática. pero que también tienen importancia en algunos lazos de control. hidráulica hasta electrónica digital con capacidad de comunicación en redes industriales.

se mostró un típico lazo de control automático con los componentes básicos: el elemento de detección (sensor). Es de destacar que dos o más de estos elementos pueden estar formando un solo bloque. nivel. 10. Para Página 21 . a la diferencia entre el set point y la variable medida y en base al algoritmo de control elegido entregará una señal de control al elemento final. en otros casos se emplean bombas.Tecsup Concepto básicos de sensores. actuadores y control de procesos Agosto 2007 Anteriormente. Elementos finales de control Son aquellos que finalmente responden a la decisión del controlador. En la mayoría de los procesos. si se trata de controlar variables como flujo. los cuales están basados en microprocesadores. temperatura o mezcla de componentes. Los primeros. presión. Durante muchos años se emplearon controladores neumáticos actuando con las señales neumáticas estándares antes mencionadas. las válvulas de control son las usadas. el elemento de medición (transmisor). el controlador responde como se ha dicho. Figura 13: Controladores digitales (cortesía de Honeywell). En este lazo. se utilizan mayoritariamente controladores electrónicos analógicos y digitales. dentro de un lazo determinado para realizar un cambio en la variable controlada. La mayoría de los flujos de fluidos son controlados por válvulas neumáticas o eléctricas. pero no es lo más usual. Actualmente. el elemento de control (controlador o regulador) y el elemento final de control (válvula u otro). que otorgan muchas e importantes posibilidades para el usuario y tienen definitivamente mayores ventajas que sus predecesores. prácticamente ya no se fabrican (aunque todavía se utilizan) y han sido reemplazados por los últimos.

pero con una coordenada adicional para indicar tiempo: pueden ser circulares o de cinta y tienen dimensiones variables. como los mostrados en la Figura 15. los indicadores pueden ser analógicos (con aguja indicadora o incluso con barras verticales de diferente color) o digitales que presentan la variable medida directamente en forma numérica. 11. se incluyen elementos que tienen escalas graduadas que pueden ser lineales o no. proveen registros continuos de las variables medidas con respecto al tiempo. Los registradores multi-punto son usados cuando se necesita registrar más de una variable. reportes. usan esencialmente las mismas escalas que los instrumentos indicadores. etc. En lo que respecta a indicadores. Figura 14: Válvulas de control (cortesía de Paxton). conversores. Actualmente se disponen también de los llamados registradores inteligentes (basados en microprocesadores) que van mucho más allá de registrar las tendencias de las variables (es posible hacer análisis. Los registradores. Otros elementos Dentro de este grupo podemos citar algunos dispositivos e instrumentos que realizan otro tipo de funciones como indicadores.Concepto básicos de sensores. las cartas registradoras. actuadores y control de procesos Agosto 2007 Tecsup servicios de gases a menudo se emplean válvulas especiales y para sólidos es común hablar de fajas transportadoras alimentadas y con control de velocidad a través de variadores electrónicos. registradores. Las velocidades de registro varían desde varios minutos por revolución hasta varios días por revolución. en el caso de los registradores con carta circular y entre metros de segundo a centímetros por hora.) siendo una tendencia el dejar de emplear papel y más bien guardar los datos en memorias semiconductoras (acción hasta hace poco realizada solamente por los llamados data Página 22 . alarmas e interruptores y elementos de funciones especiales. para los de carta de cinta.

cuyo uso va a depender del tipo de control y del proceso mismo. pueden simplemente indicar o también realizar alguna acción de control. Se ha dado en esta primera parte una visión general de lo que es Instrumentación y Control. en este caso se utilizaría un conversor de corriente a corriente aunque ya hoy en día. temporizadores. sistemas electrónicos que reciben señales de 4 a 20 mA. En muchos casos ya se opta por el registro de las variables a través de la misma computadora sin mayor equipo adicional y en base a un software especializado. como también ha sucedido con los extractores de raíz cuadrada y otros dispositivos de cálculo debido al desarrollo de la tecnología digital. se utilizan ante condiciones anormales de un proceso. se pueden citar otros elementos que se usan en diversas aplicaciones. válvulas-solenoide. por ejemplo. La selección de los métodos de medición aplicables depende de diversos factores que incluyen las características de los procesos y de los Página 23 . Esto definitivamente elimina la necesidad de equipo para este fin. Adicionalmente. Figura 15: Registradores (cortesía de Endress + Hauser). etc. como el conversor de corriente a presión para actuar sobre las válvulas neumáticas.Tecsup Concepto básicos de sensores. programadores. nos centraremos en las diversas formas de medir variables industriales. Los dispositivos empleados para estas funciones. A menudo se requiere convertir señales de un nivel a otro. Las funciones de alarma e interrupción. actuadores y control de procesos Agosto 2007 loggers) y mostrarlos en una pantalla de cristal líquido (LCD) o a través de una computadora mediante la comunicación de ésta con el equipo. como por ejemplo. para conectarse a transmisores que envían señales de 0 a 20 mA. esto constituye una opción de software y no de hardware. A continuación. El desarrollo de controladores electrónicos creó la necesidad de contar con dispositivos que convirtiesen señales de un tipo de energía a otro y de un nivel de señal a otro.

Pallás A. Creus. Instrumentación Industrial. Harry. 2001. A. En este curso. Marcombo S. mencionaremos los métodos de medición más utilizados en las variables consideradas más importantes por su presencia en la mayoría de estos procesos. Referencias bibliográficas • • • Norton N. 1982. Inc... 1998.. Prentice Hall. Sensores y analizadores de señal. Ed.Concepto básicos de sensores. Página 24 . Marcombo.A.. 12.. Ramón. Sensores y analizadores. actuadores y control de procesos Agosto 2007 Tecsup dispositivos de medición mismos.

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