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Apunte_de_Robotica_Industrial[1]

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Electrónica Industrial E284

ELECTRÓNICA INDUSTRIAL E284 CARRERA DE INGENIERÍA INDUSTRIAL Apunte sobre ROBÓTICA INDUSTRIAL
VERSION PRELIMINAR

MARCELO G. CENDOYA ANDREA BERMUDEZ MARCELO F. FARIAS

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Electrónica Industrial E284

ROBÓTICA INDUSTRIAL
1. INTRODUCCIÓN

El siglo XVIII constituye la época del nacimiento de la robótica industrial. Hace ya más de 200 años se construyeron unas muñecas mecánicas, del tamaño de un ser humano, que ejecutaban piezas musicales. Hoy en día, se puede afirmar que el desarrollo de las máquinas-herramientas ha sido sumamente acelerado.

1.1 DEFINICION DE ROBOTICA Definición 1 (según el Instituto de Robótica de EEUU): “Un robot industrial es un manipulador multifunción reprogramable, diseñado para mover materiales, piezas, herramientas o dispositivos especiales por medio de movimientos variables programados para realizar una variedad de tareas”

Definición 2(según los japoneses) “Un robot industrial es una máquina de propósito general equipado por una memoria y mecanismos adecuados para realizar movimientos automáticamente reemplazando al trabajo humano” 1.2 HISTORIA Y DESARROLLO DE LA ROBÓTICA

La palabra robot fue utilizada por primera vez en 1923, cuando el escritor checoslovaco K. Capek estrena su obra “Rossun´s universal Robot” (RUR). Su origen es la palabra eslava “Robota”, que se refiere al trabajo realizado de manera forzada. Los robots de RUR eran máquinas androides fabricadas a partir de la fórmula obtenido por un brillante científico llamado Rossum. En 1926 Thea von Harbou escribe metrópolis. El máximo impulsor de la palabra “robot” fue sin duda el escritor Isaac Asimov. En octubre de 1940 publicó en la revista Galaxy Science Fectron una historia en la que por primera vez enunció sus tres leyes de la robótica: 1- un robot no puede perjudicar a un ser humano

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W. excepto si sus ordenes entran en conflicto con uno 3. basada en la transferencia de articulaciones programada de Devol. se le atribuye a Asimov la creación del término robóticos. de Vaucanson construyó varias muñecas SigloXVIII mecánicas de tamaño humano que ejecutaban piezas de música J. Maillardet construyó una muñeca mecánica capaz de hacer 1805 dibujos. Kenward solicitó su patente para diseño 1954 de robot. una firma noruega. Una máquina prototipo de control numérico fue objetivo de demostración en el Instituto Tecnológico de Massachusetts después de varios años de desarrollo. Devol desarrolló un dispositivo controlador que podía registrar señales eléctricas por medio 1946 magnéticos y reproducirlas para accionar un máquina mecánica.un robot ha de obedecer las ordenes recibidas de un ser humano. Jaquard invento su telar. Por lo tanto. Devol desarrolla diseños para Transferencia de artículos 1954 programada.Electrónica Industrial E284 2.un robot debe proteger su propia existencia mientras que esto no implique conflicto con la 1 y 2 Luego en 1985 incorporó una cuarta ley: “La ley cero”: un robot no puede lastimar a la humanidad o por falta de algo permitir que la humanidad sufra daño.C. 3 FECHA . que era una máquina programable 1801 para la urdimbre H. El inventor americano G. 1959 Estaba controlado por interruptores de fin de carrera. Un lenguaje de 1952 programación de piezas denominado APT (Automatically Programmed Tooling) se desarrolló posteriormente y se publicó en 1961. Se introdujo el primer robot comercial por Planet Corporation. Se introdujo el primer robot ‘Unimate’’. Un robot Unimate se instaló en la Ford Motors Company para 1961 atender una máquina de fundición de troquel. * En el siguiente cuadro se muestra el cronograma detallado de la historia de la Robótica: DESARROLLO A mediados del J. G. estaba provisto de una diversidad de sensores 1968 así como una cámara de visión y sensores táctiles y podía desplazarse por el suelo. Utilizan los principios de 1960 control numérico para el control de manipulador y era un robot de transmisión hidráulica. Trallfa. Un robot móvil llamado ‘Shakey’’ se desarrollo en SRI (standford Research Institute). Trabajo de desarrollo con teleoperadores (manipuladores de 1951 control remoto) para manejar materiales radiactivos. construyó e instaló un robot de pintura 1966 por pulverización. El inventor británico C.

4 . instaló un robot para soldadura por arco para estructuras de motocicletas. Los dos lenguajes se desarrollaron posteriormente en el lenguaje VAL comercial para Unimation por Víctor Scheinman y Bruce Simano. Se desarrolló en la Universidad de Carnegie. basado en varios años de desarrollo interno. una de las primitivas aplicaciones de la robótica al montaje. Robots 8. bajo licencia de Unimation. IBM introdujo el robot RS-1 para montaje.Aided Manufacturing). basándose en diseños obtenidos en un estudio de la General Motors. El robot ‘Sigma’’ de Olivetti se utilizó en operaciones de montaje. bajo el patrocinio de National Science Foundation sobre un sistema de montaje programable adaptable (APAS). bajo el patrocinio de Air Force ICAM (Integrated Computer.Electrónica Industrial E284 1971 1973 1974 1974 1974 1975 1976 1978 1978 1979 1980 1981 1982 1983 1984 El ‘Standford Arm’’. se desarrolló en la Standford University. Con el empleo de visión de máquina el sistema era capaz de captar piezas en orientaciones aleatorias y posiciones fuera de un recipiente. Se introdujo el robot PUMA (Programmable Universal Machine for Assambly) para tareas de montaje por Unimation. Cincinnati Milacron introdujo el robot T3 con control por computadora. La operación típica de estos sistemas permitía que se desarrollaran programas de robots utilizando gráficos interactivos en una computadora personal y luego se cargaban en el robot. Un dispositivo de Remopte Center Compliance (RCC) para la inserción de piezas en la línea de montaje se desarrolló en los laboratorios Charles Stark Draper Labs en estados Unidos. ASEA introdujo el robot Irb6 de accionamiento completamente eléctrico. un proyecto piloto para una línea de montaje automatizada flexible con el empleo de robots. Se desarrolló en SRI el primer lenguaje de programación de robots del tipo de computadora para la investigación con la denominación WAVE. Kawasaki. Fue seguido por el lenguaje AL en 1974. un pequeño brazo de robot de accionamiento eléctrico. Informe emitido por la investigación en Westinghouse Corp. Un sistema robótico de captación de recipientes fue objeto de demostración en la Universidad de Rhode Island.Mellon un robot de impulsión directa. Se trata de un robot de estructura de caja que utiliza un brazo constituido por tres dispositivos de deslizamiento ortogonales. El robot T3 de Cincinnati Milacron se adaptó y programó para realizar operaciones de taladro y circulación de materiales en componentes de aviones. Utilizaba motores eléctricos situados en las articulaciones del manipula dor sin las transmisiones mecánicas habituales empleadas en la mayoría de los robots. Desarrollo del robot tipo SCARA (Selective Compliance Arm for Robotic Assambly) en la Universidad de Yamanashi en Japón para montaje.

3 ¿CUÁL FUE LA IDEA DE DESARROLLAR LOS ROBOT INDUSTRIAL? 1) Para operar en entornos o ambientes hostiles para el ser humano (ejemplo manipulación de material radioactivo) 2) Para realizar tareas que requieren una fuerza mecánica mayor a la del ser humano 3) Para realizar tareas monótonas con mayor velocidad (ejemplo manipulación de piezas. rectificado y pulido con las herramientas adecuadas fijas a los efectores finales • aplicación de adhesivos y selladores • pintado de tipo spray y operaciones de limpieza 1. etc) 4) Para conseguir precisión y repetibilidad Por lo tanto. produciendo soldaduras de buena calidad) • operaciones como desbarbado.Velocidad de operación 5 .Electrónica Industrial E284 1.4 APLICACIONES DE LOS ROBOT INDUSTRIALES Algunas aplicaciones de los robots industriales son: • Manejo del material (que consiste en la carga. Estas operaciones las pueden hacer los robots en forma confiable y repetible. descarga y transferencia de las piezas en las instalaciones manufactureras.- 1. con la utilización de un robot industrial se aumenta la productividad y se reducen los costos de manufactura.5 REQUERIMIENTOS DE UN ROBOT INDUSTRIAL 1. mejorando así la calidad y reduciendo las pérdidas por desperdicio) • alimentación de láminas automáticas • inspección y calibración en diversas etapas de manufactura • montaje • soldadura por puntos (de carrocerías utilizadas de automóvil y camión.Confiabilidad y durabilidad 2.

cuyo propósito es ejecutar el ciclo de trabajo programado. La unidad controladora está formada por el hardware y el software electrónicos para operar las uniones en forma coordinada. 6 . por sí solo. Un manipulador mecánico está constituido por una base y una serie de eslabones y articulaciones. Esto impone al robot una estructura mecánica de geometría variable) 6. el orden en que están dispuestos y el tamaño de los links determinan la anatomía del robot también llamado estructura cinemática del robot.Electrónica Industrial E284 3. Esto supone que el robot sea consciente de su entorno y que por lo tanto posea sentidos artificiales) 2. alcanzar su objetivo(ejecutar su tarea) a pesar de las perturbaciones imprevistas del entorno a lo largo de la ejecución de su tarea.Facilidad de programación 7.Capacidad de actualización (upgrade).Autoadaptabilidad al entorno (Significa que un robot debe.Precisión de movimientos 4. PARTES FUNDAMENTALES DE UN ROBOT INDUSTRIAL La característica antropomórfica más evidente de un robot industrial es un brazo mecánico o manipulador.Grados de libertad 8.Versatilidad (Potencialidad estructural de ejecutar tareas diversas y/o ejecutar una misma tarea de forma diversa. Es dotar al robot de un nuevo programa o sensor y lograr una mejor performance. 5. El tipo de articulaciones.

accesorios para soldar por puntos y con arco 4. los robots industriales cuentan con un efector final que se ubica en el extremo de la muñeca del robot. neumática o hidráulica También. palas 2. Algunos ejemplos de dispositivos y herramientas incorporados a efectores finales para efectuar diversas operaciones son: 7 .pistolas de aspersión para pintar 3. llaves de tuerca y desbarbadores 5. Cuenta con los sistemas de control y movimiento. Los sujetadores mecánicos son los que más se usan y tienen dos o más dedos. como indicadores de carátula Los efectores finales suelen fabricare a la medida de necesidades especiales de manejo.instrumentos de medición.sujetadores.herramientas motorizadas como taladros. Es un brazo mecánico 2) Controlador: control de la estación de trabajo.Electrónica Industrial E284 1) Manipulador: parte electromecánica que realiza el trabajo. los efectores finales pueden estar equipados con lo siguiente: 1. Puede ser eléctrica. Según el tipo de operación. ganchos. Está formado por el hardware y el software para operar las uniones en forma coordinada para ejecutar el ciclo de trabajo 3) Fuente de poder: es el que le suministra la energía para que el manipulador se pueda mover.

Cada articulación mueve su unión de entrada en relación con su unión de salida. el circuito abierto no tiene capacidad de autocorregirse.mecánicamente está formado por una serie de elementos o eslabones unidos mediante articulaciones que permiten un movimiento relativo entre dos eslabones consecutivos. Se dice que brindan grados de libertad. 2. En consecuencia. En este sistema. 2. A estos elementos se los suele enumerar desde la base hacia la muñeca.Electrónica Industrial E284 En cuanto a los dispositivos de retroalimentación. como los transductores.Elementos rígidos (links o eslabones) es para que no se deformen. a diferencia de la retroalimentación en los sistemas de lazo cerrado. no se comprueba la precisión de los movimientos.Articulaciones (juntas o joint): son dispositivos mecánicos que proveen movimiento relativo a dos links consecutivos. Los robots con un conjunto fijo de movimientos tienen control de lazo abierto. son parte importante del sistema de control. El manipulador está formado por: 1. A cada articulación se conecta una unión de entrada y una de salida. se dan los comandos y el brazo del robot hace sus movimientos. 8 . Estos links o eslabones son las partes rígidas del manipulador y poseen formas y tamaños diferentes.1 ANATOMIA DEL MANIPULADOR Se relaciona con el manipulador mecánico y su construcción .

9 .Electrónica Industrial E284 Es un mecanismo que le brinda la posibilidad de movimiento relativo a dos eslabones. colocar y orientar objetos y herramientas para desarrollar un trabajo útil. Los robots industriales comunes tienen 5 ó 6 articulaciones y el movimiento coordinado le proporciona al robot la capacidad de mover. En el siguiente esquema se muestra como van dispuestas las juntas y articulaciones: La anatomía o estructura cinemática de un robot se puede dividir en dos partes: 1) Arreglo del brazo-cuerpo (tienen hasta 3 grados de libertad): tiene la finalidad de posicionar el objeto en el espacio y el arreglo de la mano tiene la misión fundamental de orientar el objeto.

derecha a izquierda (eje x) 2. 2. pitch y showing (rotación con eje vertical) Un manipulador debe efectuar al menos tres movimientos básicos para establecer la posición de un objeto en el espacio: 1. El de entrada se puede desplazar sobre el de salida.Movimiento lineal: hay de dos tipos: a) L: (lineal) los links están en posición axial. El de salida se puede desplazar sobre el de entrada b) O: ortogonal. Permiten movimientos deslizantes.Electrónica Industrial E284 2) Arreglo de la mano (tienen 2 ó 3 grados de libertad): tiene tres movimientos: roll (rotación). Los links están a 90º.radialmente (eje y) 3.verticalmente (eje z) 2.2 TIPOS DE ARTICULACIONES Las articulaciones pueden proveer dos tipos de movimientos: 1.Movimiento rotativo: pueden ser de tres tipos: a) R (rotativa): el eje de rotación es perpendicular a los ejes de los links 10 .

Electrónica Industrial E284 b) T (twisting) es rotativa pero el eje de rotación es paralelo a los ejes de los links c) Revolding: el link de salida y el de entrada están a 90º 3. La L da el movimiento radial. ANATOMÍAS MÁS DIFUNDIDAS La R afecta el alcance. T se retuerce sobre su propio eje. L es lo que determina la altura y O es para el alcance. pero se coloca para conseguir movimiento vertical. Por lo tanto es un manipulador con coordenadas cilíndricas 11 .

Es decir. en donde L me da la altura ya que no puede girar y O me da el movimiento de alcance. del largo de los links y del rango de movimiento de las articulaciones. El volumen de trabajo es importante porque representa una función esencial que determina cuáles aplicaciones puede ejecutar un robot. Depende de la anatomía (de que tipo de robot se trate). 12 . El brazo articulado TRR. uno de coordenadas cilíndricas tiene un volumen de trabajo similar a una porción de un cilindro y uno de coordenadas cartesianas que tiene un volumen de trabajo similar tipo rectangular.Electrónica Industrial E284 Este es de coordenadas cartesianas (LOO). Una configuración de coordenadas polares tiene un volumen de trabajo que se aparece a una porción de una esfera. es el lugar geométrico del espacio definido por todos los puntos a los cuales el manipulador puede llegar o alcanzar con el efecto final. R la altura y R el alcance. VOLUMEN DE TRABAJO DE UN ROBOT INDUSTRIAL El volumen de trabajo se define como el área dentro del cual el manipulador robot puede colocar y orientar el extremo de su muñeca. Este manipulador es llamado SCARA 4. no tiene una mano. Este manipulador VRO. Toma las piezas por succión. en donde T es la articulación que da el movimiento derecha izquierda.

los de brazo articulado y los modelos SCARA presentan un volumen de trabajo irregular. La razón de ello es que a la muñeca del robot se le pueden adaptar grippers de distintos tamaños. los robots que poseen una configuración polar. 13 . El robot cartesiano genera una figura cúbica. tomaremos como modelos varios robots. El robot cartesiano y el robot cilíndrico presentan volúmenes de trabajo regulares. El robot de configuración cilíndrica presenta un volumen de trabajo parecido a un cilindro (normalmente este robot no tiene una rotación de 360° ) Por su parte.Electrónica Industrial E284 Para determinar el volumen de trabajo no se toma en cuenta el efecto final. Para ilustrar lo que se conoce como volumen de trabajo regular y volumen de trabajo irregular.

cuando el sistema sólo puede moverse a uno u otro lado de los puntos de control existe un error en la posición final 14 . flexión. Dependen de la cantidad de bits que tenga: 2n. Resolución de control (CR) es la capacidad del conjunto manipulador de posicionar objetos en el espacio. etc) SR = CR + 6 σ Exactitud: en una escena con el caso extremo donde el punto objeto se encuentra exactamente entre dos puntos de control adyacente. son puntos bidireccionales. dilatación. la exactitud y la repetibilidad. CR = rango de movimiento de una determinada articulación Número de puntos direccionales Resolución espacial (SR): es una magnitud que combina la capacidad del manipulador de posicionar objetos en puntos del espacio cercanos y que pueden ser identificados por el sistema de control.Electrónica Industrial E284 Entre las características que identifican a un robot se encuentran su volumen de trabajo y ciertos parámetros como el control de resolución. (También llamados puntos bidireccionales) con los errores mecánicos fortuitos asociados a las articulaciones y los links (juego. en puntos espaciados en forma muy próxima y que pueden ser identificadas por el controlador.

Son una manifestación de los errores mecánicos del sistema de posicionamiento. definidos por una distribución normal supuesta capacidad de repetición ± 3σ (rango de error mecánico asociado con el eje) Capacidad de repetición = ± 3 σ 5. cilíndrica o esférica. y su nombre proviene de las coordenadas cartesianas. la exactitud será: Exactitud = CR + 3σ 2 Precisión: distancia al punto programado y el valor medio de los puntos realmente alcanzados al repetir el movimiento varias veces. deformación por origen térmico y dinámico. La configuración polar utiliza coordenadas polares para especificar cualquier posición en términos de una rotación sobre su base. La configuración de coordenadas cartesianas posee tres movimientos lineales. Si el objeto estuviera más cerca de uno de los puntos de control. Configuraciones 15 . un ángulo de elevación y una extensión lineal del brazo. CLASIFICACION DE LOS ROBOTS CRITERIO Geometría CLASIFICACIÓN Se basa en la forma del área de trabajo producida por el brazo del robot: rectangular. las cuales son más adecuadas para describir la posición y movimiento del brazo. Se mide en términos de los errores de posición encontrados cuando el sistema intenta colocarse en un punto de control. Por lo tanto. Los robots cartesianos a veces reciben el nombre de XYZ. con los que se obtiene un medio de trabajo en forma de cilindro. donde las letras representan a los tres ejes del movimiento. La configuración cilíndrica sustituye un movimiento lineal por uno rotacional sobre su base. errores de redondeo en el cálculo de transformación cinemática y errores entre dimensiones reales y teóricas.Electrónica Industrial E284 de la mesa de trabajo. la mesa se movería al punto más cercano y el error sería más pequeño. El origen de la precisión son los errores en calibración del robot. Capacidad de repetición: es la capacidad que posee un sistema de posicionamiento para regresar a un punto de control determinado que se ha programado antes.

revestir. tanto en dirección como en velocidad. comúnmente aceite. 16 . De energía hidráulica: En los actuadores hidráulicos fluye un líquido. La desventaja es que no se puede utilizar retroalimentación ni múltiples pasos. Éste control se puede usar cuando la tarea que se ha de llevar a cabo está dirigida mediante un camino definido por la misma pieza. Tienen como ventaja que son pequeños comparados con la energía que proporcionan. lo cual incrementa los costos de mantenimiento del robot. Se Grados de libertad considera un grado de libertad cada eje a lo largo del cual se puede mover el brazo de un robot. De energía neumática: En los actuadores neumáticos se transfiere gas bajo presión. La energía neumática tiene las siguientes ventajas: está disponible en la mayoría de las áreas de manufactura. al ser grabado con anterioridad y reproducido sin cambio alguno. Normalmente hay entre 3 y 6 grados. Éste tipo de control es muy usado cuando el movimiento que debe seguir el brazo se encuentra determinado previamente. no es cara y no contamina el área de trabajo. La desventaja es la baja potencia que se consigue en comparación con su contraparte hidráulica. Lazo cerrado: se monitorea continuamente la posición del brazo del robot mediante un sensor de posición. revestir y ensamblar. Ensamblaje Área de aplicación No ensamblaje: soldar. pintar. En un sistema de lazo abierto. el cual generalmente utiliza corriente directa. 6. Generalmente sólo tienen dos posiciones: retraídos y extendidos. lo cual es útil cuando todas las piezas a ser tratadas son exactamente iguales. De energía eléctrica: Los actuadores eléctricos incluyen una fuente de poder y un motor eléctricos.Electrónica Industrial E284 Consiste en contar el número de grados de libertad que tengan. Las ventajas de esta fuente de energía son que no se requiere transformar la energía eléctrica en otras formas de energía como la hidráulica o neumática. tanto en el brazo como en la muñeca. tal como Técnica de control sería soldar. se encuentra una variación que va desde uno hasta los tres grados de libertad. GRADOS DE LIBERTAD Los grados de libertad son los números y tipos de movimientos que determinan la accesibilidad del robot y su capacidad para orientar la herramienta terminal. no se contamina el espacio de trabajo y el nivel de ruido se mantiene bajo. La mayoría de las aplicaciones utilizan servomotores. manejo de materiales y carga y descarga de maquinaria. el líquido puede incendiarse y que se requiere numeroso equipo adicional. el controlador no conoce la posición de la herramienta mientras el brazo se mueve de un punto a otro. y como desventajas que son propensos a fugas. Generalmente. si posibilidad de utilizar retroalimentación para usar un Fuente de energía control proporcional. y se modifica la energía que se manda al actuador de tal forma que el movimiento del brazo se obedece al camino deseado. Los sistemas hidráulicos están asociados a un mayor nivel de ruido.

7. Cabe hacer notar que existen muñecas que no pueden realizar los tres tipos de movimiento. o configuración. elevación (wrist flex) y desviación (wrist rotate) como lo muestra el siguiente modelo. AREAS DE TRABAJO Robot de coordenadas esféricas Vista desde arriba del área de trabajo Vista lateral del área de trabajo 17 . Los grados de libertad del brazo de un manipulador están directamente relacionados con su anatomía.Electrónica Industrial E284 A la muñeca de un manipulador le corresponden los siguientes movimientos o grados de libertad: giro (hand rotate).

Electrónica Industrial E284 Robot brazo articulado Vista lateral de la lágrima Vista desde arriba Robot de coordenadas rectangulares Vista desde arriba del área de trabajo Vista lateral del área de trabajo 18 .

La realimentación en los sistemas de control es utilizada únicamente para informar que se alcanza ese límite.Electrónica Industrial E284 Robot de coordenadas cilíndricas Vista desde arriba del área de trabajo Vista lateral del área de trabajo 8.Manipulador de secuencia limitada: es el sistema de control más elemental en donde los brazos de control de cada una de las articulaciones tienen paradas prefijadas y un movimiento de articulaciones comienza cuando se llega a la parada de la otra articulación. 19 . Este sistema es muy utilizado en manipulación neumática o hidráulica. SISTEMAS DE CONTROL Se utilizan sistemas de control del tipo jerárquico o distribuido en donde hay una unidad de procesamiento ejecutiva (a veces ayudado por coprocesadores) en donde manda ordenes a los sistemas de control de las articulaciones. De acuerdo a la capacidad de movimiento y del tipo de trabajo y complejidad hay distintos tipos de robots: 1.

“MANUFACTURA. Estas características incluyen la capacidad de responder a sensores sofisticados tales como una máquina de visión. 9. Los robots capaces de movimientos de trayectoria continua también pueden ejecutar movimientos de punto a punto. Año 2004 20 . tomar decisiones cuando hay errores durante el ciclo de trabajo. hacer cálculos y comunicarse con los humanos.Manipulador con reproducción de trayectoria continua: si bien es similar al anterior. estos puntos se graban en la memoria y después se reproducen durante la ejecución del programa. BIBLIOGRAFIA [1] Serope Kalpakjian * Steven R. no se controla la trayectoria recorrida para llegar a la posición final. Groover “FUNDAMENTOS DE MANUFACTURA MODERNA” [3] Apuntes de clase de “Electrónica Industrial” Segundo Cuatrimestre.Control de inteligencia: los robots industriales modernos exhiben características que a menudo los hace parecer inteligentes. En los movimientos punto a punto. INGENIERIA Y TECNOLOGÍA” Cuarta Edición [2] Mikell P. 4. Es un sistema de control más sofisticado que el anterior en donde se va controlando no solamente los puntos de parada sino que también los puntos intermedios.Manipulador reproductor con control punto a punto (PTP): reproduce una trayectoria. Schmid. La inteligencia de los robots se instrumenta mediante controladores con microprocesadores poderosos y técnicas de programación avanzadas. Durante la programación.Electrónica Industrial E284 2. 3. Para este tipo de robot se requieren que los sistemas de control de movimiento de las articulaciones sea de lazo cerrado. el número de puntos intermedios controlados es mucho mayor lo que permite la reproducción de un movimiento de trayectorias continuas.

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