Fuerza de Fricción.

El fenómeno de la fricción se entiende como la oposición que presentan dos cuerpos en contacto al libre movimiento entre éstos, el estudio de fricción es considerado complejo porque envuelve diversos fenómenos físicos combinados. La fricción depende de la lubricación y geometría de contacto entre las superficies, de las propiedades de los materiales en contacto, de la topología y de la velocidad relativa de las superficies [1]. A lo largo del tiempo se han desarrollado diferentes modelos que son utilizados para tratar de describir el fenómeno de la fricción, incorporando dentro de sus análisis diferentes fenómenos que suceden durante el movimiento de los cuerpos debidos al contacto entre éstos. Estos han sido divididos en dos tipos de modelos: los modelos estáticos y los modelos dinámicos. Los modelos estáticos de fricción no son capaces de describir todos los efectos de la fricción, como el pre-deslizamiento, histéresis y el efecto Stribeck. Estos fenómenos ocurren en las regiones de baja velocidad y en el pre-deslizamiento. Para incorporar estos efectos producidos por la velocidad, es necesario utilizar los modelos dinámicos de fricción. El modelo básico de fricción, llamado modelo de Coulomb [2], sigue la idea de que la fricción se opone al movimiento pero supone que la magnitud de la fricción es constante e independiente de la velocidad y el área en contacto, quedando expresada: F = Fc sgn(v) (ec. 1)

Donde la fuerza de fricción Fc es la fricción de Coulomb (fig. 1) y v es la velocidad. Este modelo no especifica la fricción para la velocidad cero. La fricción puede ser cero o puede tomar cualquier valor entre el intervalo −Fc y Fc, dependiendo sobre como la función signal sea definida.

Figura 1.- Fricción de Coulomb. En el siglo XIX la teoría hidrodinámica fue desarrollada permitiendo la expresión para la fuerza de fricción causada por viscosidad del lubricante. El término fricción viscosa es usado para esta componente de fuerza [3], el modelo está descrito por: F = Fv v (ec. 2)

3) . Por lo tanto. obteniendo valores más cercanos al los valores experimentales que pueden ser obtenidos por una dependencia no lineal de la velocidad.Fricción estática. R. Estos modelos contienen componentes que son lineales en velocidad. cualquier combinación es referida como un modelo clásico.Fricción de Coulomb y viscosa. Figura 3. La fuerza de fricción decrece desde un nivel de fricción estática. Sino que debe de ser modelada usando fuerzas externas Fe. Los componentes de la fricción clásica pueden ser combinados en diferentes formas figura 3. Por lo tanto el fenómeno anterior es llamado fricción Stribeck. Figura 2. Figura 4. se considera como una fuerza de fricción en reposo. Stribeck observó que la fuerza de fricción no se comporta como se observa en la figura 3. de esta manera. viscosa y de Coulomb. Sin embargo las fuerzas externas contrarrestan a la fricción estática bajo un cierto nivel para así mantener un objeto en movimiento. si no que demuestra que la fuerza depende de la velocidad como se muestra en la figura 4. Se dice que una fuerza de fricción en reposo es mayor en magnitud a la fuerza de fricción de Coulomb.. es a menudo combinada con la fricción Coulomb como se muestra en la figura 2.La fricción viscosa Fv.. la fricción en reposo no puede ser descrita como solo una función de la velocidad. El modelo de fricción clásico se expresa en su forma lineal: F = Fv v + Fs sgn(v) (ec. una función que describe en forma general un modelo de fricción clásico es descrito como. La fricción estática Fs.

El modelo tiene muchas características interesantes pero no incluye el efecto Stribeck. el cual incluye el efecto Stribeck. en el cual se argumenta con base a simulaciones que el modelo de LuGre modela el efecto de Stribeck mejor que el modelo de Bliman-Sorine.R. Åström. Gafvert en 1997 [10]. Haessing and Friedland [7] introdujeron un modelo de fricción que trata el contacto microscópico entre dos superficies como un comportamiento de cerdas.J. En 1986 P. ya que el movimiento en fricción puede llegar a ser oscilatorio en el momento que no exista amortiguamiento en las cerdas del modelo. Cada punto de contacto es representado como un enlace de cerdas flexibles. Olsson. Canudas de Wit. K. M. es resultado de una investigación de diferentes modelos de fricción. Debido a las irregularidades en una superficie el número de espigas en contacto y su posición son aleatorios. la deformación en las cerdas se incrementa al realizar el enlace.El modelo clásico de fricción no describe el comportamiento de histéresis para fricción con velocidad no estacionaria.R Dahl [6] desarrollo un modelo de fricción para modelar el desplazamiento y rodamiento en sistemas dinámicos con elementos mecánicos sujetos a fricción. presentó una comparación de los modelos de LuGre y Bliman-Sorine. de tal manera que las cerdas actúan como un resorte dando lugar a la fuerza de fricción. Zhu y P. sólo da un efecto Stribeck espacialmente transitorio después un cambio de la dirección del movimiento. pero este no maneja el deslizamiento en el desplazamiento. and P. Armstrong en [5]. El modelo dinámico de Dahl describe el comportamiento de la fricción estática como el de un resorte. hicieron una comparación del modelo estático clásico y del modelo dinámico de LuGre para el control de la trayectoria en un . ni variaciones en la fuerza de rompimiento. Lischinsky en 1995 [9]. Y. El modelo de LuGre introducido por C. Pagilla en el 2002 [11]. entre los que se encuentran el modelo de Dahl de primer y segundo orden. La aleatoriedad depende del número de cerdas. Sin embargo. con este modelo es posible describir el fenómeno de fricción a bajas velocidades. Bliman y Sorine en 1991 [8]. dependiendo sobre como la función signal sea definida. desarrollaron un modelo con base en el modelo de Dahl. Este es esencialmente la fricción de Coulomb con un retraso en el cambio de la fuerza de fricción cuando la dirección del movimiento ha cambiado. Cuando se presenta un movimiento relativo entre las superficies. Tiene una dinámica interna que representa los efectos ocasionados por la fricción y que fueron observados experimentalmente. propuso un modelo modificado para explicar algunos de los fenómenos dinámicos observados en la fricción de un modelo clásico. esto debido a su complejidad. El efecto Stribeck no está presente en la relación de estado estacionario entre la velocidad y la fuerza de fricción. Una desventaja del modelo es que es ineficiente para la simulación. Este modelo tiene la característica de que introduce temporalmente dependencias para los efectos Stribeck y stiction. H. ni pequeños desplazamientos que ocurren en la interface de contacto cuando la fricción es estática [4] y al igual que el modelo de Coulomb la fricción puede ser cero o puede tomar cualquier valor entre el intervalo −Fc y Fc. Una interesante propiedad del modelo es que captura la naturaleza aleatoria de la fricción.

Åström. El fenómeno es altamente aleatorio.C. utilizaron el modelo de LuGre para controlar un sistema de posición neumático. se utilizo un sistema de control de cascada y con base en los experimentos se demostró su efectividad en la compensación de la fuerza de fricción. C. R. Golin en el 2009 [14]. 5). Vega en el 2007 [3]. por ejemplo. utilizando el sistema de control propuesto por Slotine and Li. las cerdas se flexionan como los resortes lo que da lugar a la fuerza de fricción (fig. A continuación se muestra el modelo dinámico de fricción propuesto por C. Ramires. 1991 [15]).F. De Pieri. Perondi y A. La deflexión media de las cerdas se denota por z y es modelado por: . lo utilizaron para encontrar los parámetros de fricción en el control de una junta flexible de un robot manipulador. H. Guenther.La interfaz de la fricción entre dos superficies. Valdiero en el 2006 [12]. Olsson. De Pieri. Los mecanismos cualitativos de fricción son bien comprendidos (véase. Guenther y J. Stick-Slip y el efecto Stribeck. Figura 5. E.. and P.R. Esto se puede ver como dos cuerpos rígidos que están en contacto a través de cerdas elásticas. A. A. Las superficies son muy irregulares a nivel microscópico y por lo tanto dos superficies en contacto contienen una serie de asperezas. E. fuerza de ruptura (Break-away force).C.J. R. E. K.robot manipulador tipo Scara concluyendo que el modelo de LuGre captura mejor el fenómeno de fricción y mediante el uso de este se pueden generar menos errores en el seguimiento de una trayectoria. debido a las formas irregulares de las superficies. se utilizaron dos modelos de control uno adaptable y otro robusto determinando que el sistema de control robusto muestra un mejor desempeño. Si la fuerza es lo suficientemente grande algunas de las cerdas se flexionaran tanto que se deslizaran. Canudas de Wit y R. lo usaron en el control de movimiento de un robot manipulador. Canudas de Wit. El modelo de LuGre se basa en el comportamiento promedio de las cerdas. Kelly en el 2007 [13]. llamado modelo de LuGre el cual es muy utilizado en sistemas de control de cadenas cinemáticas abiertas debido a que llega a modelar algunos efectos como pre-deslizamiento (pre sliding). Lischinsky en 1995. logrando compensar las fuerzas de fricción durante la trayectoria. empleo esté modelo para compensar la fricción en un servo motor. Modelo de LuGre. Armstrong.R.R. histéresis.G. Cuando una fuerza tangencial se aplica. G.

Esto se corresponde con el efecto Stribeck. La función σ0g(v) + σ2v se puede determinar midiendo la fuerza de fricción en estado estable cuando la velocidad se mantiene constante. sino. FS es la fuerza de fricción estática y vs es la velocidad Stribeck.vg(v) z (ec. lubricación. y la temperatura. al comportamiento de la ecuación diferencial no lineal (4) y a la forma de la función g.8) Donde el FC es la fricción de Coulomb. σ1.(8) que para el estado estacionario el movimiento esta dado por la relación entre la velocidad y la fuerza de fricción: F= σ0 gv sngv+ σ2 v (ec. σ1 y σ2. A continuación se presentara el comportamiento del modelo en algunos casos típicos.5) En estado estacionario. el modelo queda caracterizado por seis parámetros σ0.10) Tomando en cuenta que cuando la velocidad no es constante. FS y vs. Con esta descripción. FC.6) Donde σ0 es la rigidez y σ1 un coeficiente de amortiguamiento. En todas las simulaciones la función g se ha parametrizado de acuerdo con la ecuación 8 y los parámetros tomaron los valores de la tabla 1. Para la fricción típica de un rodamiento. es decir.9) Quedando finalmente: F = FC+ FS-FC e-vvs2 sngv+ σ2 v (ec. El segundo término afirma que la deflexión z se aproxima al valor: zss= vv gv= gvsngv (ec. que corresponden a los experimentos estándar que han sido realizados. El pre deslizamiento y la fuerza de . σ2. 7) El modelo dado por (4) y (7) es caracterizado por la función g y los parámetros σ0. Este primer término da una deformación proporcional a la integral de la velocidad relativa. como las propiedades del material. cuando la velocidad v es constante.dzdt= v.4) Donde v es la velocidad relativa entre las dos superficies. la dinámica del modelo será muy importante y puede dar lugar a diferentes tipos de efectos. Un término proporcional a la velocidad relativa se podría agregar a la fuerza de fricción para considerar la fricción viscosa σ2 de modo que: F=σ0 z+σ1 dzdt+ σ2 v (ec. Se deduce de (5) . g(v) disminuirá monótonamente de g(0) cuando la velocidad v aumenta. La siguiente es una parametrización de g propuesta para describir el efecto Stribeck: σ0 gv = FC+ FS-FC e-vvs2 (ec. La función g es positiva y depende de muchos factores. La fuerza de fricción generada por la flexión de las cerdas se describe como: F=σ0 z+σ1 dzdt (ec. Estos valores están basados en resultados experimentales. Los diferentes comportamientos mostrados en los siguientes apartados no son atribuidos a los parámetros individuales.

El efecto de Stribeck de g junto con la dinámica dan lugar a la histéresis observada en la subdivisión durante el retraso friccional.Desplazamiento de deslizamiento. estudiaron el comportamiento dinámico de la fricción cuando la velocidad varia durante el movimiento unidireccional. Hess y Soom explicaron sus resultados experimentales por un retardo de tiempo en la relación entre la velocidad y la fuerza de fricción. Ellos mostraron que existe histéresis entre la fricción y la velocidad. demostraron que la fricción se comporta como un resorte si la fuerza aplicada es menor que la fuerza de ruptura. Figura 6. La entrada al modelo de fricción fue la velocidad que se cambió sinusoidalmente en torno a un equilibrio. en la cual aplicaron una fuerza externa a una unidad de masa sometida a la fricción. La fuerza de fricción resultante se da como una función de la velocidad. La fuerza aplicada fue lentamente aumentada hasta que se obtuvo el 95% de la fuerza de fricción estática. La fuerza se mantuvo constante por un tiempo y luego disminuyo hasta el valor negativo igual al 95 % de la fricción estática. La fuerza de fricción es menor para velocidades decrecientes que para velocidades crecientes. El comportamiento mostrado en la figura 6 concuerda cualitativamente con los resultados experimentales obtenidos en [16]. Se realizo una simulación para investigar si el modelo de LuGre capta este fenómeno. Courtney-Pratt y Eisner [16]. Retraso friccional. donde se muestra la fuerza de fricción en función del desplazamiento. Si se aplica una fuerza a dos superficies en contacto habrá un desplazamiento. Los resultados de la simulación se muestran en la figura 6. El lazo de histéresis se hace más amplio en las tasas más altas de los cambios de velocidad.ruptura se deben a la dinámica. donde se mantuvo constante y posteriormente aumento hasta el 95% de la fuerza nuevamente. La figura 7 muestra una simulación del experimento de HessSoom utilizando este modelo de fricción. El modelo captura el comportamiento histéretico de fricción real descrito en [17]. Pre-deslizamiento. Hess y Soom [17].. .

La masa . Puesto que el modelo es dinámico. Una fuerza aplicada a una unidad de masa fue incrementada a una tasa diferente. Fuerza de ruptura (Break-away). Figura 8. Cuando la fuerza aplicada alcanza la fuerza de ruptura. es decir. En [18] se señala que en tales experimentos el tiempo de permanencia cuando se adhiere y la razón de incremento de la fuerza aplicada están siempre relacionados y por lo tanto los efectos de estos factores no pueden ser separados. la velocidad diferente de cero. Los resultados concuerdan cualitativamente con los resultados experimentales en [18] y [19]. habrá movimiento microscópico. Stick-Slip. El movimiento de Stick-Slip es un comportamiento típico de los sistemas con la fricción. El experimento por lo tanto fue rediseñado para que el tiempo de fricción estática y la razón de incremento de la fuerza aplicada pudieran variar de forma independiente. La fuerza de ruptura puede ser investigada a través de experimentos con movimiento stick-slip. en el cual una unidad de masa se une a un resorte.Histéresis en fuerza de fricción con variación de velocidad. y la fuerza de fricción cuando la masa comenzó a deslizarse fue determinada.Relación entre fuerza de ruptura y fuerza aplicada.Figura 7. La masa está inicialmente en reposo y la fuerza del resorte aumenta linealmente. La fuerza de ruptura por lo tanto fue determinada en el momento en que un fuerte incremento de la velocidad fue observado.. Teniendo en cuenta que el comportamiento del modelo de fricción estática es esencialmente la de un resorte. Disminuyendo la fuerza del resorte. La fuerza de fricción contrarresta la fuerza del resorte. Los resultados mostraron que la fuerza de ruptura depende de la razón de incremento de la fuerza.. en este caso alrededor de σ0 g(0). la masa empieza a deslizarse y la fricción disminuye rápidamente debido al efecto Stribeck. Es causado por el hecho de que la fricción es mayor en reposo que durante el movimiento. pero no en el tiempo de permanencia. una variación en la fuerza de ruptura puede ser esperada. El experimento típico que puede dar movimiento stick-slip se muestra en la figura 9. La figura 8 muestra la fuerza de ruptura como una función de la tasa de incremento de la fuerza aplicada. y hay un pequeño desplazamiento. Se realizaron simulaciones con el modelo para determinar la fuerza de ruptura para diferentes tasas de aplicación de la fuerza. El final del resorte es tirado con velocidad constante. tan pronto como se aplica una fuerza.

. “Revisión de los Fenómenos Tribológicos Observados en Manipuladores Robóticos”.F. . D.G. A. A. Bogotá. Colombia.Simulación de movimiento Stick-Slip.. Observe el comportamiento altamente irregular de la fuerza de fricción alrededor de la región donde la masa se detiene. México.R. pero capta la mayoría de los fenómenos de fricción que son de interés en manipuladores. 2007. y Lengerke. [2] Guerra.. En la figura 10 se muestran las posiciones de la masa y el resorte. Este modelo es simple en su estructura. sino como parte de la ecuación que modela el fenómeno.. Por lo que este modelo es el que se tiene que utilizar para calcular de una manera más precisa el torque necesario al desarrollar un trabajo en una cadena cinemática abierta. Fuerza de ruptura (Break-away)... Suell Dutra. histéresis. Figura 10. Con base en lo investigado el modelo de fricción de LuGre es el que mejor representa el fenómeno de fricción.disminuye su velocidad y la fuerza de fricción aumenta debido al efecto Stribeck y el movimiento se detiene... Lopes. IV Congreso Internacional de Ingeniería Mecánica. [1] Silva de Lima. Estos fenómenos son: predeslizamiento (pre-sliding). Los distintos comportamientos observados no se presentan como parámetros individuales.Experimento para movimiento Stick-Slip. la fuerza de fricción y la velocidad. México. Veracruz. R.J. O. Universidad Veracruzana. El efecto entonces se repite. [3] Vega. M. 2007. F.. Conclusiones. 2009. “Control adaptable y control robusto para compensar la fricción en servomecanismos”. y Stick-Slip. Figura 9. Instituto Politécnico Nacional. “Control robusto-adaptivo para sistemas no lineales variantes en el tiempo aplicado a sistemas mecánicos con fricción”. Referencias.

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