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Modelo de Friccion

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Fuerza de Fricción.

El fenómeno de la fricción se entiende como la oposición que presentan dos cuerpos en contacto al libre movimiento entre éstos, el estudio de fricción es considerado complejo porque envuelve diversos fenómenos físicos combinados. La fricción depende de la lubricación y geometría de contacto entre las superficies, de las propiedades de los materiales en contacto, de la topología y de la velocidad relativa de las superficies [1]. A lo largo del tiempo se han desarrollado diferentes modelos que son utilizados para tratar de describir el fenómeno de la fricción, incorporando dentro de sus análisis diferentes fenómenos que suceden durante el movimiento de los cuerpos debidos al contacto entre éstos. Estos han sido divididos en dos tipos de modelos: los modelos estáticos y los modelos dinámicos. Los modelos estáticos de fricción no son capaces de describir todos los efectos de la fricción, como el pre-deslizamiento, histéresis y el efecto Stribeck. Estos fenómenos ocurren en las regiones de baja velocidad y en el pre-deslizamiento. Para incorporar estos efectos producidos por la velocidad, es necesario utilizar los modelos dinámicos de fricción. El modelo básico de fricción, llamado modelo de Coulomb [2], sigue la idea de que la fricción se opone al movimiento pero supone que la magnitud de la fricción es constante e independiente de la velocidad y el área en contacto, quedando expresada: F = Fc sgn(v) (ec. 1)

Donde la fuerza de fricción Fc es la fricción de Coulomb (fig. 1) y v es la velocidad. Este modelo no especifica la fricción para la velocidad cero. La fricción puede ser cero o puede tomar cualquier valor entre el intervalo −Fc y Fc, dependiendo sobre como la función signal sea definida.

Figura 1.- Fricción de Coulomb. En el siglo XIX la teoría hidrodinámica fue desarrollada permitiendo la expresión para la fuerza de fricción causada por viscosidad del lubricante. El término fricción viscosa es usado para esta componente de fuerza [3], el modelo está descrito por: F = Fv v (ec. 2)

3) . Figura 3. Stribeck observó que la fuerza de fricción no se comporta como se observa en la figura 3. se considera como una fuerza de fricción en reposo.Fricción de Coulomb y viscosa. La fuerza de fricción decrece desde un nivel de fricción estática. Figura 2. de esta manera. cualquier combinación es referida como un modelo clásico. Se dice que una fuerza de fricción en reposo es mayor en magnitud a la fuerza de fricción de Coulomb. la fricción en reposo no puede ser descrita como solo una función de la velocidad.La fricción viscosa Fv. El modelo de fricción clásico se expresa en su forma lineal: F = Fv v + Fs sgn(v) (ec. Por lo tanto el fenómeno anterior es llamado fricción Stribeck. si no que demuestra que la fuerza depende de la velocidad como se muestra en la figura 4. Sino que debe de ser modelada usando fuerzas externas Fe. La fricción estática Fs. Estos modelos contienen componentes que son lineales en velocidad.. R. viscosa y de Coulomb. obteniendo valores más cercanos al los valores experimentales que pueden ser obtenidos por una dependencia no lineal de la velocidad.. Por lo tanto. Sin embargo las fuerzas externas contrarrestan a la fricción estática bajo un cierto nivel para así mantener un objeto en movimiento. es a menudo combinada con la fricción Coulomb como se muestra en la figura 2. una función que describe en forma general un modelo de fricción clásico es descrito como. Los componentes de la fricción clásica pueden ser combinados en diferentes formas figura 3. Figura 4.Fricción estática.

entre los que se encuentran el modelo de Dahl de primer y segundo orden. Canudas de Wit. Tiene una dinámica interna que representa los efectos ocasionados por la fricción y que fueron observados experimentalmente. desarrollaron un modelo con base en el modelo de Dahl. El modelo dinámico de Dahl describe el comportamiento de la fricción estática como el de un resorte. Olsson. Bliman y Sorine en 1991 [8]. Åström. Zhu y P. El modelo tiene muchas características interesantes pero no incluye el efecto Stribeck. Haessing and Friedland [7] introdujeron un modelo de fricción que trata el contacto microscópico entre dos superficies como un comportamiento de cerdas. K. sólo da un efecto Stribeck espacialmente transitorio después un cambio de la dirección del movimiento. la deformación en las cerdas se incrementa al realizar el enlace. Armstrong en [5]. El efecto Stribeck no está presente en la relación de estado estacionario entre la velocidad y la fuerza de fricción. Lischinsky en 1995 [9]. con este modelo es posible describir el fenómeno de fricción a bajas velocidades. Este modelo tiene la característica de que introduce temporalmente dependencias para los efectos Stribeck y stiction. el cual incluye el efecto Stribeck. es resultado de una investigación de diferentes modelos de fricción. dependiendo sobre como la función signal sea definida. La aleatoriedad depende del número de cerdas. en el cual se argumenta con base a simulaciones que el modelo de LuGre modela el efecto de Stribeck mejor que el modelo de Bliman-Sorine.R. Cada punto de contacto es representado como un enlace de cerdas flexibles. and P. H. Cuando se presenta un movimiento relativo entre las superficies. Sin embargo. ni variaciones en la fuerza de rompimiento. ni pequeños desplazamientos que ocurren en la interface de contacto cuando la fricción es estática [4] y al igual que el modelo de Coulomb la fricción puede ser cero o puede tomar cualquier valor entre el intervalo −Fc y Fc. Y. El modelo de LuGre introducido por C. de tal manera que las cerdas actúan como un resorte dando lugar a la fuerza de fricción. hicieron una comparación del modelo estático clásico y del modelo dinámico de LuGre para el control de la trayectoria en un . En 1986 P. Una desventaja del modelo es que es ineficiente para la simulación. esto debido a su complejidad.R Dahl [6] desarrollo un modelo de fricción para modelar el desplazamiento y rodamiento en sistemas dinámicos con elementos mecánicos sujetos a fricción. Este es esencialmente la fricción de Coulomb con un retraso en el cambio de la fuerza de fricción cuando la dirección del movimiento ha cambiado. pero este no maneja el deslizamiento en el desplazamiento. Debido a las irregularidades en una superficie el número de espigas en contacto y su posición son aleatorios. M. Una interesante propiedad del modelo es que captura la naturaleza aleatoria de la fricción.El modelo clásico de fricción no describe el comportamiento de histéresis para fricción con velocidad no estacionaria. propuso un modelo modificado para explicar algunos de los fenómenos dinámicos observados en la fricción de un modelo clásico. Gafvert en 1997 [10]. ya que el movimiento en fricción puede llegar a ser oscilatorio en el momento que no exista amortiguamiento en las cerdas del modelo. Pagilla en el 2002 [11].J. presentó una comparación de los modelos de LuGre y Bliman-Sorine.

utilizaron el modelo de LuGre para controlar un sistema de posición neumático. Las superficies son muy irregulares a nivel microscópico y por lo tanto dos superficies en contacto contienen una serie de asperezas. Stick-Slip y el efecto Stribeck. Olsson. H. Åström. E. Perondi y A. G. lo usaron en el control de movimiento de un robot manipulador. La deflexión media de las cerdas se denota por z y es modelado por: . Vega en el 2007 [3]. C.robot manipulador tipo Scara concluyendo que el modelo de LuGre captura mejor el fenómeno de fricción y mediante el uso de este se pueden generar menos errores en el seguimiento de una trayectoria.La interfaz de la fricción entre dos superficies. se utilizo un sistema de control de cascada y con base en los experimentos se demostró su efectividad en la compensación de la fuerza de fricción. and P. A. E. Valdiero en el 2006 [12]. Guenther. 5). Canudas de Wit y R. lo utilizaron para encontrar los parámetros de fricción en el control de una junta flexible de un robot manipulador. De Pieri. Canudas de Wit. 1991 [15]). utilizando el sistema de control propuesto por Slotine and Li. las cerdas se flexionan como los resortes lo que da lugar a la fuerza de fricción (fig. Modelo de LuGre.C.R. K. Lischinsky en 1995. logrando compensar las fuerzas de fricción durante la trayectoria. histéresis. A.R. Si la fuerza es lo suficientemente grande algunas de las cerdas se flexionaran tanto que se deslizaran. El fenómeno es altamente aleatorio.C. se utilizaron dos modelos de control uno adaptable y otro robusto determinando que el sistema de control robusto muestra un mejor desempeño.F. Armstrong. Cuando una fuerza tangencial se aplica. E. Figura 5. Kelly en el 2007 [13].G. empleo esté modelo para compensar la fricción en un servo motor. Guenther y J. Los mecanismos cualitativos de fricción son bien comprendidos (véase. De Pieri. por ejemplo. debido a las formas irregulares de las superficies. Esto se puede ver como dos cuerpos rígidos que están en contacto a través de cerdas elásticas.J. A continuación se muestra el modelo dinámico de fricción propuesto por C. El modelo de LuGre se basa en el comportamiento promedio de las cerdas. fuerza de ruptura (Break-away force).. R. Ramires. llamado modelo de LuGre el cual es muy utilizado en sistemas de control de cadenas cinemáticas abiertas debido a que llega a modelar algunos efectos como pre-deslizamiento (pre sliding). Golin en el 2009 [14].R. R.

10) Tomando en cuenta que cuando la velocidad no es constante. La función σ0g(v) + σ2v se puede determinar midiendo la fuerza de fricción en estado estable cuando la velocidad se mantiene constante. Se deduce de (5) . como las propiedades del material. Este primer término da una deformación proporcional a la integral de la velocidad relativa. Con esta descripción. σ1 y σ2. g(v) disminuirá monótonamente de g(0) cuando la velocidad v aumenta. FS es la fuerza de fricción estática y vs es la velocidad Stribeck. Un término proporcional a la velocidad relativa se podría agregar a la fuerza de fricción para considerar la fricción viscosa σ2 de modo que: F=σ0 z+σ1 dzdt+ σ2 v (ec. La fuerza de fricción generada por la flexión de las cerdas se describe como: F=σ0 z+σ1 dzdt (ec. A continuación se presentara el comportamiento del modelo en algunos casos típicos. En todas las simulaciones la función g se ha parametrizado de acuerdo con la ecuación 8 y los parámetros tomaron los valores de la tabla 1. al comportamiento de la ecuación diferencial no lineal (4) y a la forma de la función g.9) Quedando finalmente: F = FC+ FS-FC e-vvs2 sngv+ σ2 v (ec. cuando la velocidad v es constante. El pre deslizamiento y la fuerza de .6) Donde σ0 es la rigidez y σ1 un coeficiente de amortiguamiento. sino. Los diferentes comportamientos mostrados en los siguientes apartados no son atribuidos a los parámetros individuales.4) Donde v es la velocidad relativa entre las dos superficies. el modelo queda caracterizado por seis parámetros σ0. Para la fricción típica de un rodamiento. que corresponden a los experimentos estándar que han sido realizados. El segundo término afirma que la deflexión z se aproxima al valor: zss= vv gv= gvsngv (ec. La función g es positiva y depende de muchos factores.(8) que para el estado estacionario el movimiento esta dado por la relación entre la velocidad y la fuerza de fricción: F= σ0 gv sngv+ σ2 v (ec. Estos valores están basados en resultados experimentales. la dinámica del modelo será muy importante y puede dar lugar a diferentes tipos de efectos. y la temperatura. σ1. σ2.8) Donde el FC es la fricción de Coulomb.dzdt= v. es decir. FS y vs. lubricación. Esto se corresponde con el efecto Stribeck. FC.5) En estado estacionario. La siguiente es una parametrización de g propuesta para describir el efecto Stribeck: σ0 gv = FC+ FS-FC e-vvs2 (ec. 7) El modelo dado por (4) y (7) es caracterizado por la función g y los parámetros σ0.vg(v) z (ec.

La fuerza de fricción resultante se da como una función de la velocidad.ruptura se deben a la dinámica. La fuerza se mantuvo constante por un tiempo y luego disminuyo hasta el valor negativo igual al 95 % de la fricción estática. Ellos mostraron que existe histéresis entre la fricción y la velocidad. La figura 7 muestra una simulación del experimento de HessSoom utilizando este modelo de fricción. Retraso friccional. Se realizo una simulación para investigar si el modelo de LuGre capta este fenómeno. estudiaron el comportamiento dinámico de la fricción cuando la velocidad varia durante el movimiento unidireccional. en la cual aplicaron una fuerza externa a una unidad de masa sometida a la fricción. donde se mantuvo constante y posteriormente aumento hasta el 95% de la fuerza nuevamente. Los resultados de la simulación se muestran en la figura 6. Courtney-Pratt y Eisner [16]. Pre-deslizamiento. . El efecto de Stribeck de g junto con la dinámica dan lugar a la histéresis observada en la subdivisión durante el retraso friccional. demostraron que la fricción se comporta como un resorte si la fuerza aplicada es menor que la fuerza de ruptura. donde se muestra la fuerza de fricción en función del desplazamiento. La fuerza de fricción es menor para velocidades decrecientes que para velocidades crecientes. Figura 6.. La fuerza aplicada fue lentamente aumentada hasta que se obtuvo el 95% de la fuerza de fricción estática. El comportamiento mostrado en la figura 6 concuerda cualitativamente con los resultados experimentales obtenidos en [16]. Hess y Soom explicaron sus resultados experimentales por un retardo de tiempo en la relación entre la velocidad y la fuerza de fricción. Hess y Soom [17].Desplazamiento de deslizamiento. Si se aplica una fuerza a dos superficies en contacto habrá un desplazamiento. El modelo captura el comportamiento histéretico de fricción real descrito en [17]. La entrada al modelo de fricción fue la velocidad que se cambió sinusoidalmente en torno a un equilibrio. El lazo de histéresis se hace más amplio en las tasas más altas de los cambios de velocidad.

Figura 7. La figura 8 muestra la fuerza de ruptura como una función de la tasa de incremento de la fuerza aplicada. Es causado por el hecho de que la fricción es mayor en reposo que durante el movimiento. en el cual una unidad de masa se une a un resorte. Disminuyendo la fuerza del resorte. Los resultados concuerdan cualitativamente con los resultados experimentales en [18] y [19]. es decir. La fuerza de ruptura por lo tanto fue determinada en el momento en que un fuerte incremento de la velocidad fue observado. pero no en el tiempo de permanencia. Una fuerza aplicada a una unidad de masa fue incrementada a una tasa diferente. una variación en la fuerza de ruptura puede ser esperada. Cuando la fuerza aplicada alcanza la fuerza de ruptura. El experimento por lo tanto fue rediseñado para que el tiempo de fricción estática y la razón de incremento de la fuerza aplicada pudieran variar de forma independiente. El experimento típico que puede dar movimiento stick-slip se muestra en la figura 9. tan pronto como se aplica una fuerza. Teniendo en cuenta que el comportamiento del modelo de fricción estática es esencialmente la de un resorte. Stick-Slip... Figura 8. Fuerza de ruptura (Break-away). Se realizaron simulaciones con el modelo para determinar la fuerza de ruptura para diferentes tasas de aplicación de la fuerza.Relación entre fuerza de ruptura y fuerza aplicada. Los resultados mostraron que la fuerza de ruptura depende de la razón de incremento de la fuerza. La masa . La masa está inicialmente en reposo y la fuerza del resorte aumenta linealmente. y hay un pequeño desplazamiento. El movimiento de Stick-Slip es un comportamiento típico de los sistemas con la fricción. y la fuerza de fricción cuando la masa comenzó a deslizarse fue determinada. la masa empieza a deslizarse y la fricción disminuye rápidamente debido al efecto Stribeck. En [18] se señala que en tales experimentos el tiempo de permanencia cuando se adhiere y la razón de incremento de la fuerza aplicada están siempre relacionados y por lo tanto los efectos de estos factores no pueden ser separados.Histéresis en fuerza de fricción con variación de velocidad. El final del resorte es tirado con velocidad constante. habrá movimiento microscópico. en este caso alrededor de σ0 g(0). La fuerza de ruptura puede ser investigada a través de experimentos con movimiento stick-slip. La fuerza de fricción contrarresta la fuerza del resorte. la velocidad diferente de cero. Puesto que el modelo es dinámico.

Observe el comportamiento altamente irregular de la fuerza de fricción alrededor de la región donde la masa se detiene. [3] Vega. 2009..Simulación de movimiento Stick-Slip.F. F. Este modelo es simple en su estructura. A. México. Suell Dutra.. [2] Guerra. 2007.. El efecto entonces se repite. Universidad Veracruzana. O. [1] Silva de Lima.. Estos fenómenos son: predeslizamiento (pre-sliding). Veracruz. Fuerza de ruptura (Break-away). “Revisión de los Fenómenos Tribológicos Observados en Manipuladores Robóticos”. “Control robusto-adaptivo para sistemas no lineales variantes en el tiempo aplicado a sistemas mecánicos con fricción”. y Stick-Slip. “Control adaptable y control robusto para compensar la fricción en servomecanismos”. En la figura 10 se muestran las posiciones de la masa y el resorte. sino como parte de la ecuación que modela el fenómeno.. Con base en lo investigado el modelo de fricción de LuGre es el que mejor representa el fenómeno de fricción. D. la fuerza de fricción y la velocidad. IV Congreso Internacional de Ingeniería Mecánica.. y Lengerke. histéresis. R. Los distintos comportamientos observados no se presentan como parámetros individuales.. Por lo que este modelo es el que se tiene que utilizar para calcular de una manera más precisa el torque necesario al desarrollar un trabajo en una cadena cinemática abierta. Instituto Politécnico Nacional. Bogotá. Figura 9. 2007. . Conclusiones. A. México.Experimento para movimiento Stick-Slip. M. Referencias.J. Figura 10.. Colombia. Lopes. pero capta la mayoría de los fenómenos de fricción que son de interés en manipuladores.G.R..disminuye su velocidad y la fuerza de fricción aumenta debido al efecto Stribeck y el movimiento se detiene.

F. and Eisner.. [18] Johannes. J.. ASME Journal of Dynamic Systems. 2006. P. y Pagilla. y Valdiero. No. 2007.” Aerospace Corp. Vol.A. No.R. De Pieri. “A New Model for Control of Systems with Friction”. Journal of the Brazilian Society of Mechanical Sciences. P. “The role of the rate of application of the tangential force in determining the static friction coefficient”. 1997. Guenther. “The effect of a tangential force on the contact of metallic bodies”. [13] Canudas de Wit. P.. Automatica. M. B. vol.. R. Italy.. vol. 1991.I.A. “Passivity Analysis of a Motion Control for Robot Manipulators with Dynamic Friction”..G. A.. Boston. 7. “Friction at a lubricated line contact operating at oscillating sliding velocities”."A survey of models. “Experimental Evaluation of a Cascade Control Technique with Friction Compensation for a Flexible Joint Robot”. 1968.. P. and Lischinsky. 1994.[4] Rodríguez. IEEE Transactions On Automatic Control. C. J. y Golin.. “Control of Machines with Friction”. [12] Guenther. [16] Courtney-Pratt. DC. and Friedland.20.. [15] Armstrong-Hélouvry.. E. D. 40.R. IEEE International Conference on Robotic & Automatization. in Proc..J. Revista Controle & Automação. A. A238. México. M. C.4.. Green.” in Proc. Perondi.. Olsson.. [8] Bliman. Sticktion. Vol. K.C. “Comparisons of Two Dynamic Friction Models”.C. International IEEE Conference on Control Aplications. B. 2002. R... Instituto Politécnico Nacional. C. L. 1973. [14] Ramires. .. and Sorine. Vol. P. El Segundo. 1... 2003. 1991. Dupont. Trento.. XXVIII. and Soom. MA: Kluwer. Vol. [10] Gafvert. [6] Dahl.A. Conf...F. “Diseño de un controlador de estructura variable para el péndulo invertido”. E. [17] Hess. D. “Static and Dynamic Friction Compensation in Trajectory Tracking Control of Robots”. “Cascade Controlled Pneumatic Positioning System with LuGre Model Based Friction Compensation”. [9] Canudas... M. Washington. 9. and Brockley. A. 1991. Hartford [11] Zhu. “Friction modelling by hysteresis operators. 1995. and Control. [5] Armstrong.. and Stribeck effects. Royal Society. V. Asian Journal of Control. 30. analysis tools and compensation methods for the control of machines with friction". E. y Kelly. R. Models of Hysteresis.C. 1991. 1957.. [7] Haessig.. “A solid friction model. E. “On the modelling and simulation of friction”. 1990.R.P.. 112. Tijuana. Y. Wear. 2009. A. Åström. Application to Dahl.. H.. Vol.. Measurement. Vol. J. De Pieri. 24.. CA. Tribology. B.R. and Canudas de Wit.. No.

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