Fuerza de Fricción.

El fenómeno de la fricción se entiende como la oposición que presentan dos cuerpos en contacto al libre movimiento entre éstos, el estudio de fricción es considerado complejo porque envuelve diversos fenómenos físicos combinados. La fricción depende de la lubricación y geometría de contacto entre las superficies, de las propiedades de los materiales en contacto, de la topología y de la velocidad relativa de las superficies [1]. A lo largo del tiempo se han desarrollado diferentes modelos que son utilizados para tratar de describir el fenómeno de la fricción, incorporando dentro de sus análisis diferentes fenómenos que suceden durante el movimiento de los cuerpos debidos al contacto entre éstos. Estos han sido divididos en dos tipos de modelos: los modelos estáticos y los modelos dinámicos. Los modelos estáticos de fricción no son capaces de describir todos los efectos de la fricción, como el pre-deslizamiento, histéresis y el efecto Stribeck. Estos fenómenos ocurren en las regiones de baja velocidad y en el pre-deslizamiento. Para incorporar estos efectos producidos por la velocidad, es necesario utilizar los modelos dinámicos de fricción. El modelo básico de fricción, llamado modelo de Coulomb [2], sigue la idea de que la fricción se opone al movimiento pero supone que la magnitud de la fricción es constante e independiente de la velocidad y el área en contacto, quedando expresada: F = Fc sgn(v) (ec. 1)

Donde la fuerza de fricción Fc es la fricción de Coulomb (fig. 1) y v es la velocidad. Este modelo no especifica la fricción para la velocidad cero. La fricción puede ser cero o puede tomar cualquier valor entre el intervalo −Fc y Fc, dependiendo sobre como la función signal sea definida.

Figura 1.- Fricción de Coulomb. En el siglo XIX la teoría hidrodinámica fue desarrollada permitiendo la expresión para la fuerza de fricción causada por viscosidad del lubricante. El término fricción viscosa es usado para esta componente de fuerza [3], el modelo está descrito por: F = Fv v (ec. 2)

una función que describe en forma general un modelo de fricción clásico es descrito como. se considera como una fuerza de fricción en reposo. Figura 3. La fuerza de fricción decrece desde un nivel de fricción estática. Figura 2. 3) .. Figura 4.. Stribeck observó que la fuerza de fricción no se comporta como se observa en la figura 3. si no que demuestra que la fuerza depende de la velocidad como se muestra en la figura 4. Sino que debe de ser modelada usando fuerzas externas Fe. Los componentes de la fricción clásica pueden ser combinados en diferentes formas figura 3. La fricción estática Fs. Se dice que una fuerza de fricción en reposo es mayor en magnitud a la fuerza de fricción de Coulomb. es a menudo combinada con la fricción Coulomb como se muestra en la figura 2. obteniendo valores más cercanos al los valores experimentales que pueden ser obtenidos por una dependencia no lineal de la velocidad. de esta manera. El modelo de fricción clásico se expresa en su forma lineal: F = Fv v + Fs sgn(v) (ec.Fricción estática. Sin embargo las fuerzas externas contrarrestan a la fricción estática bajo un cierto nivel para así mantener un objeto en movimiento.La fricción viscosa Fv. R. la fricción en reposo no puede ser descrita como solo una función de la velocidad. Por lo tanto el fenómeno anterior es llamado fricción Stribeck. Por lo tanto. cualquier combinación es referida como un modelo clásico.Fricción de Coulomb y viscosa. Estos modelos contienen componentes que son lineales en velocidad. viscosa y de Coulomb.

entre los que se encuentran el modelo de Dahl de primer y segundo orden. H.J. Debido a las irregularidades en una superficie el número de espigas en contacto y su posición son aleatorios. de tal manera que las cerdas actúan como un resorte dando lugar a la fuerza de fricción. con este modelo es posible describir el fenómeno de fricción a bajas velocidades. El modelo tiene muchas características interesantes pero no incluye el efecto Stribeck. Zhu y P.R. Este es esencialmente la fricción de Coulomb con un retraso en el cambio de la fuerza de fricción cuando la dirección del movimiento ha cambiado. Cada punto de contacto es representado como un enlace de cerdas flexibles. Sin embargo. Canudas de Wit. ni variaciones en la fuerza de rompimiento. Haessing and Friedland [7] introdujeron un modelo de fricción que trata el contacto microscópico entre dos superficies como un comportamiento de cerdas. Gafvert en 1997 [10]. Este modelo tiene la característica de que introduce temporalmente dependencias para los efectos Stribeck y stiction. El efecto Stribeck no está presente en la relación de estado estacionario entre la velocidad y la fuerza de fricción. and P. La aleatoriedad depende del número de cerdas. ya que el movimiento en fricción puede llegar a ser oscilatorio en el momento que no exista amortiguamiento en las cerdas del modelo. El modelo dinámico de Dahl describe el comportamiento de la fricción estática como el de un resorte. desarrollaron un modelo con base en el modelo de Dahl. ni pequeños desplazamientos que ocurren en la interface de contacto cuando la fricción es estática [4] y al igual que el modelo de Coulomb la fricción puede ser cero o puede tomar cualquier valor entre el intervalo −Fc y Fc. dependiendo sobre como la función signal sea definida. la deformación en las cerdas se incrementa al realizar el enlace. presentó una comparación de los modelos de LuGre y Bliman-Sorine. Lischinsky en 1995 [9]. Una desventaja del modelo es que es ineficiente para la simulación. K. Tiene una dinámica interna que representa los efectos ocasionados por la fricción y que fueron observados experimentalmente. M. Y. Pagilla en el 2002 [11].El modelo clásico de fricción no describe el comportamiento de histéresis para fricción con velocidad no estacionaria. propuso un modelo modificado para explicar algunos de los fenómenos dinámicos observados en la fricción de un modelo clásico. esto debido a su complejidad. Åström. Armstrong en [5]. Olsson. Bliman y Sorine en 1991 [8]. Una interesante propiedad del modelo es que captura la naturaleza aleatoria de la fricción. Cuando se presenta un movimiento relativo entre las superficies. sólo da un efecto Stribeck espacialmente transitorio después un cambio de la dirección del movimiento. En 1986 P. en el cual se argumenta con base a simulaciones que el modelo de LuGre modela el efecto de Stribeck mejor que el modelo de Bliman-Sorine. pero este no maneja el deslizamiento en el desplazamiento. El modelo de LuGre introducido por C. el cual incluye el efecto Stribeck.R Dahl [6] desarrollo un modelo de fricción para modelar el desplazamiento y rodamiento en sistemas dinámicos con elementos mecánicos sujetos a fricción. es resultado de una investigación de diferentes modelos de fricción. hicieron una comparación del modelo estático clásico y del modelo dinámico de LuGre para el control de la trayectoria en un .

llamado modelo de LuGre el cual es muy utilizado en sistemas de control de cadenas cinemáticas abiertas debido a que llega a modelar algunos efectos como pre-deslizamiento (pre sliding). las cerdas se flexionan como los resortes lo que da lugar a la fuerza de fricción (fig.La interfaz de la fricción entre dos superficies. Olsson. La deflexión media de las cerdas se denota por z y es modelado por: . El fenómeno es altamente aleatorio. Las superficies son muy irregulares a nivel microscópico y por lo tanto dos superficies en contacto contienen una serie de asperezas.R. A.F.C.R. Ramires. De Pieri. logrando compensar las fuerzas de fricción durante la trayectoria. lo usaron en el control de movimiento de un robot manipulador. Lischinsky en 1995. Si la fuerza es lo suficientemente grande algunas de las cerdas se flexionaran tanto que se deslizaran. G. El modelo de LuGre se basa en el comportamiento promedio de las cerdas. H. se utilizo un sistema de control de cascada y con base en los experimentos se demostró su efectividad en la compensación de la fuerza de fricción. R. A continuación se muestra el modelo dinámico de fricción propuesto por C. Cuando una fuerza tangencial se aplica. se utilizaron dos modelos de control uno adaptable y otro robusto determinando que el sistema de control robusto muestra un mejor desempeño. Golin en el 2009 [14].. por ejemplo. Los mecanismos cualitativos de fricción son bien comprendidos (véase. histéresis. K.C.robot manipulador tipo Scara concluyendo que el modelo de LuGre captura mejor el fenómeno de fricción y mediante el uso de este se pueden generar menos errores en el seguimiento de una trayectoria. utilizaron el modelo de LuGre para controlar un sistema de posición neumático. Canudas de Wit y R. E. Kelly en el 2007 [13]. Armstrong. Valdiero en el 2006 [12]. E. 1991 [15]). Vega en el 2007 [3]. Figura 5. De Pieri. 5). empleo esté modelo para compensar la fricción en un servo motor. Åström. Modelo de LuGre. Perondi y A.G. A.J. Esto se puede ver como dos cuerpos rígidos que están en contacto a través de cerdas elásticas. Guenther. C.R. fuerza de ruptura (Break-away force). E. Stick-Slip y el efecto Stribeck. Canudas de Wit. lo utilizaron para encontrar los parámetros de fricción en el control de una junta flexible de un robot manipulador. Guenther y J. debido a las formas irregulares de las superficies. utilizando el sistema de control propuesto por Slotine and Li. R. and P.

como las propiedades del material. FS es la fuerza de fricción estática y vs es la velocidad Stribeck. cuando la velocidad v es constante. g(v) disminuirá monótonamente de g(0) cuando la velocidad v aumenta. El pre deslizamiento y la fuerza de . La siguiente es una parametrización de g propuesta para describir el efecto Stribeck: σ0 gv = FC+ FS-FC e-vvs2 (ec. sino. Los diferentes comportamientos mostrados en los siguientes apartados no son atribuidos a los parámetros individuales. A continuación se presentara el comportamiento del modelo en algunos casos típicos. Esto se corresponde con el efecto Stribeck.vg(v) z (ec. al comportamiento de la ecuación diferencial no lineal (4) y a la forma de la función g.10) Tomando en cuenta que cuando la velocidad no es constante. Un término proporcional a la velocidad relativa se podría agregar a la fuerza de fricción para considerar la fricción viscosa σ2 de modo que: F=σ0 z+σ1 dzdt+ σ2 v (ec. La fuerza de fricción generada por la flexión de las cerdas se describe como: F=σ0 z+σ1 dzdt (ec. En todas las simulaciones la función g se ha parametrizado de acuerdo con la ecuación 8 y los parámetros tomaron los valores de la tabla 1. Con esta descripción.dzdt= v.6) Donde σ0 es la rigidez y σ1 un coeficiente de amortiguamiento. Se deduce de (5) . Estos valores están basados en resultados experimentales. La función g es positiva y depende de muchos factores. que corresponden a los experimentos estándar que han sido realizados. Este primer término da una deformación proporcional a la integral de la velocidad relativa. FS y vs. El segundo término afirma que la deflexión z se aproxima al valor: zss= vv gv= gvsngv (ec. 7) El modelo dado por (4) y (7) es caracterizado por la función g y los parámetros σ0.9) Quedando finalmente: F = FC+ FS-FC e-vvs2 sngv+ σ2 v (ec. y la temperatura.4) Donde v es la velocidad relativa entre las dos superficies. σ1. La función σ0g(v) + σ2v se puede determinar midiendo la fuerza de fricción en estado estable cuando la velocidad se mantiene constante. el modelo queda caracterizado por seis parámetros σ0. σ1 y σ2.(8) que para el estado estacionario el movimiento esta dado por la relación entre la velocidad y la fuerza de fricción: F= σ0 gv sngv+ σ2 v (ec. Para la fricción típica de un rodamiento.8) Donde el FC es la fricción de Coulomb. σ2.5) En estado estacionario. lubricación. la dinámica del modelo será muy importante y puede dar lugar a diferentes tipos de efectos. es decir. FC.

Retraso friccional. La fuerza de fricción es menor para velocidades decrecientes que para velocidades crecientes. Los resultados de la simulación se muestran en la figura 6. La entrada al modelo de fricción fue la velocidad que se cambió sinusoidalmente en torno a un equilibrio. donde se muestra la fuerza de fricción en función del desplazamiento. donde se mantuvo constante y posteriormente aumento hasta el 95% de la fuerza nuevamente. La fuerza se mantuvo constante por un tiempo y luego disminuyo hasta el valor negativo igual al 95 % de la fricción estática.Desplazamiento de deslizamiento. La figura 7 muestra una simulación del experimento de HessSoom utilizando este modelo de fricción. El modelo captura el comportamiento histéretico de fricción real descrito en [17]. Courtney-Pratt y Eisner [16]. La fuerza de fricción resultante se da como una función de la velocidad. El lazo de histéresis se hace más amplio en las tasas más altas de los cambios de velocidad. Si se aplica una fuerza a dos superficies en contacto habrá un desplazamiento. Pre-deslizamiento. en la cual aplicaron una fuerza externa a una unidad de masa sometida a la fricción. demostraron que la fricción se comporta como un resorte si la fuerza aplicada es menor que la fuerza de ruptura.. El efecto de Stribeck de g junto con la dinámica dan lugar a la histéresis observada en la subdivisión durante el retraso friccional. El comportamiento mostrado en la figura 6 concuerda cualitativamente con los resultados experimentales obtenidos en [16]. estudiaron el comportamiento dinámico de la fricción cuando la velocidad varia durante el movimiento unidireccional. . Figura 6. Ellos mostraron que existe histéresis entre la fricción y la velocidad. Hess y Soom [17]. Hess y Soom explicaron sus resultados experimentales por un retardo de tiempo en la relación entre la velocidad y la fuerza de fricción. Se realizo una simulación para investigar si el modelo de LuGre capta este fenómeno.ruptura se deben a la dinámica. La fuerza aplicada fue lentamente aumentada hasta que se obtuvo el 95% de la fuerza de fricción estática.

en este caso alrededor de σ0 g(0). Una fuerza aplicada a una unidad de masa fue incrementada a una tasa diferente.. La fuerza de fricción contrarresta la fuerza del resorte. Figura 8. Fuerza de ruptura (Break-away). una variación en la fuerza de ruptura puede ser esperada. y hay un pequeño desplazamiento. El movimiento de Stick-Slip es un comportamiento típico de los sistemas con la fricción. Los resultados mostraron que la fuerza de ruptura depende de la razón de incremento de la fuerza. La fuerza de ruptura puede ser investigada a través de experimentos con movimiento stick-slip. la masa empieza a deslizarse y la fricción disminuye rápidamente debido al efecto Stribeck. La masa . Es causado por el hecho de que la fricción es mayor en reposo que durante el movimiento. La masa está inicialmente en reposo y la fuerza del resorte aumenta linealmente. es decir. en el cual una unidad de masa se une a un resorte. La fuerza de ruptura por lo tanto fue determinada en el momento en que un fuerte incremento de la velocidad fue observado.Relación entre fuerza de ruptura y fuerza aplicada. y la fuerza de fricción cuando la masa comenzó a deslizarse fue determinada. El experimento típico que puede dar movimiento stick-slip se muestra en la figura 9. Stick-Slip. Disminuyendo la fuerza del resorte. Puesto que el modelo es dinámico. pero no en el tiempo de permanencia. El final del resorte es tirado con velocidad constante. tan pronto como se aplica una fuerza. la velocidad diferente de cero. Cuando la fuerza aplicada alcanza la fuerza de ruptura. El experimento por lo tanto fue rediseñado para que el tiempo de fricción estática y la razón de incremento de la fuerza aplicada pudieran variar de forma independiente. La figura 8 muestra la fuerza de ruptura como una función de la tasa de incremento de la fuerza aplicada. En [18] se señala que en tales experimentos el tiempo de permanencia cuando se adhiere y la razón de incremento de la fuerza aplicada están siempre relacionados y por lo tanto los efectos de estos factores no pueden ser separados. habrá movimiento microscópico.Histéresis en fuerza de fricción con variación de velocidad.Figura 7. Se realizaron simulaciones con el modelo para determinar la fuerza de ruptura para diferentes tasas de aplicación de la fuerza. Teniendo en cuenta que el comportamiento del modelo de fricción estática es esencialmente la de un resorte. Los resultados concuerdan cualitativamente con los resultados experimentales en [18] y [19]..

“Revisión de los Fenómenos Tribológicos Observados en Manipuladores Robóticos”. IV Congreso Internacional de Ingeniería Mecánica. Conclusiones.. Figura 9. Fuerza de ruptura (Break-away). 2009. México.. O. Este modelo es simple en su estructura.R. y Lengerke. 2007. pero capta la mayoría de los fenómenos de fricción que son de interés en manipuladores. Bogotá. Con base en lo investigado el modelo de fricción de LuGre es el que mejor representa el fenómeno de fricción. Lopes. R. Por lo que este modelo es el que se tiene que utilizar para calcular de una manera más precisa el torque necesario al desarrollar un trabajo en una cadena cinemática abierta. México. [3] Vega. A. [2] Guerra. En la figura 10 se muestran las posiciones de la masa y el resorte.J. A.. Veracruz. Colombia.. y Stick-Slip. Instituto Politécnico Nacional. Estos fenómenos son: predeslizamiento (pre-sliding). la fuerza de fricción y la velocidad.. [1] Silva de Lima. El efecto entonces se repite.. “Control robusto-adaptivo para sistemas no lineales variantes en el tiempo aplicado a sistemas mecánicos con fricción”. M.. Figura 10. “Control adaptable y control robusto para compensar la fricción en servomecanismos”.disminuye su velocidad y la fuerza de fricción aumenta debido al efecto Stribeck y el movimiento se detiene. F. 2007. Observe el comportamiento altamente irregular de la fuerza de fricción alrededor de la región donde la masa se detiene. sino como parte de la ecuación que modela el fenómeno. Referencias.Experimento para movimiento Stick-Slip.. Los distintos comportamientos observados no se presentan como parámetros individuales.. histéresis. D. .Simulación de movimiento Stick-Slip.G. Universidad Veracruzana.F. Suell Dutra.

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