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Fuerza de Fricción.

El fenómeno de la fricción se entiende como la oposición que presentan dos cuerpos en contacto al libre movimiento entre éstos, el estudio de fricción es considerado complejo porque envuelve diversos fenómenos físicos combinados. La fricción depende de la lubricación y geometría de contacto entre las superficies, de las propiedades de los materiales en contacto, de la topología y de la velocidad relativa de las superficies [1].

A lo largo del tiempo se han desarrollado diferentes modelos que son utilizados para tratar de describir el fenómeno de la fricción, incorporando dentro de sus análisis diferentes fenómenos que suceden durante el movimiento de los cuerpos debidos al contacto entre éstos. Estos han sido divididos en dos tipos de modelos: los modelos estáticos y los modelos dinámicos.

Los modelos estáticos de fricción no son capaces de describir todos los efectos de la fricción, como el pre-deslizamiento, histéresis y el efecto Stribeck. Estos fenómenos ocurren en las regiones de baja velocidad y en el pre-deslizamiento. Para incorporar estos efectos producidos por la velocidad, es necesario utilizar los modelos dinámicos de fricción.

El modelo básico de fricción, llamado modelo de Coulomb [2], sigue la idea de que la fricción se opone al movimiento pero supone que la magnitud de la fricción es constante e independiente de la velocidad y el área en contacto, quedando expresada:

 

F = F c sgn(v)

(ec. 1)

Donde la fuerza de fricción

F c

es la fricción

de Coulomb (fig.

1)

y

v

es

la

velocidad. Este modelo no especifica la fricción para la velocidad cero. La fricción puede ser cero o puede tomar cualquier valor entre el intervalo −F c y F c , dependiendo sobre como la función signal sea definida.

Fuerza de Fricción. El fenómeno de la fricción se entiende como la oposición que presentan dos

Figura 1.- Fricción de Coulomb.

En el siglo XIX la teoría hidrodinámica fue desarrollada permitiendo la expresión para la fuerza de fricción causada por viscosidad del lubricante. El término fricción viscosa es usado para esta componente de fuerza [3], el modelo está descrito por:

F = F v v

(ec. 2)

La fricción viscosa F v , es a menudo combinada con la fricción Coulomb como se muestra en la figura 2, obteniendo valores más cercanos al los valores experimentales que pueden ser obtenidos por una dependencia no lineal de la velocidad.

La fricción viscosa F , es a menudo combinada con la fricción Coulomb como se muestra

Figura 2.- Fricción de Coulomb y viscosa.

La fricción estática F s , se considera como una fuerza de fricción en reposo. Se dice que una fuerza de fricción en reposo es mayor en magnitud a la fuerza de fricción de Coulomb. Sin embargo las fuerzas externas contrarrestan a la fricción estática bajo un cierto nivel para así mantener un objeto en movimiento. Por lo tanto, la fricción en reposo no puede ser descrita como solo una función de la velocidad. Sino que debe de ser modelada usando fuerzas externas F e .

Los componentes de la fricción clásica pueden ser combinados en diferentes formas figura 3, cualquier combinación es referida como un modelo clásico.

La fricción viscosa F , es a menudo combinada con la fricción Coulomb como se muestra

Figura 3.- Fricción estática, viscosa y de Coulomb.

Estos modelos contienen componentes que son lineales en velocidad. R. Stribeck observó que la fuerza de fricción no se comporta como se observa en la figura 3, si no que demuestra que la fuerza depende de la velocidad como se muestra en la figura 4. Por lo tanto el fenómeno anterior es llamado fricción Stribeck, de esta manera, una función que describe en forma general un modelo de fricción clásico es descrito como.

La fricción viscosa F , es a menudo combinada con la fricción Coulomb como se muestra

Figura 4. La fuerza de fricción decrece desde un nivel de fricción estática.

El modelo de fricción clásico se expresa en su forma lineal:

F = F v v + F s sgn(v)

(ec. 3)

El modelo clásico de fricción no describe el comportamiento de histéresis para fricción con velocidad no estacionaria, ni variaciones en la fuerza de rompimiento, ni pequeños desplazamientos que ocurren en la interface de contacto cuando la fricción es estática [4] y al igual que el modelo de Coulomb la fricción puede ser cero o puede tomar cualquier valor entre el intervalo −F c y F c , dependiendo sobre como la función signal sea definida.

Armstrong en [5], propuso un modelo modificado para explicar algunos de los fenómenos dinámicos observados en la fricción de un modelo clásico. Este modelo tiene la característica de que introduce temporalmente dependencias para los efectos Stribeck y stiction, pero este no maneja el deslizamiento en el desplazamiento.

En 1986 P.R Dahl [6] desarrollo un modelo de fricción para modelar el desplazamiento y rodamiento en sistemas dinámicos con elementos mecánicos sujetos a fricción. El modelo dinámico de Dahl describe el comportamiento de la fricción estática como el de un resorte. Este es esencialmente la fricción de Coulomb con un retraso en el cambio de la fuerza de fricción cuando la dirección del movimiento ha cambiado. El modelo tiene muchas características interesantes pero no incluye el efecto Stribeck.

Haessing and Friedland [7] introdujeron un modelo de fricción que trata el contacto microscópico entre dos superficies como un comportamiento de cerdas. Debido a las irregularidades en una superficie el número de espigas en contacto y su posición son aleatorios. Cada punto de contacto es representado como un enlace de cerdas flexibles. Cuando se presenta un movimiento relativo entre las superficies, la deformación en las cerdas se incrementa al realizar el enlace, de tal manera que las cerdas actúan como un resorte dando lugar a la fuerza de fricción.

Una interesante propiedad del modelo es que captura la naturaleza aleatoria de la fricción. La aleatoriedad depende del número de cerdas. Una desventaja del modelo es que es ineficiente para la simulación, esto debido a su complejidad, ya que el movimiento en fricción puede llegar a ser oscilatorio en el momento que no exista amortiguamiento en las cerdas del modelo.

Bliman y Sorine en 1991 [8], desarrollaron un modelo con base en el modelo de Dahl, el cual incluye el efecto Stribeck. Sin embargo, sólo da un efecto Stribeck espacialmente transitorio después un cambio de la dirección del movimiento. El efecto Stribeck no está presente en la relación de estado estacionario entre la velocidad y la fuerza de fricción.

El modelo de LuGre introducido por C. Canudas de Wit, H. Olsson, K.J. Åström, and P. Lischinsky en 1995 [9], es resultado de una investigación de diferentes modelos de fricción, entre los que se encuentran el modelo de Dahl de primer y segundo orden. Tiene una dinámica interna que representa los efectos ocasionados por la fricción y que fueron observados experimentalmente, con este modelo es posible describir el fenómeno de fricción a bajas velocidades.

M. Gafvert en 1997 [10], presentó una comparación de los modelos de LuGre y Bliman-Sorine, en el cual se argumenta con base a simulaciones que el modelo de LuGre modela el efecto de Stribeck mejor que el modelo de Bliman-Sorine.

Y. Zhu y P.R. Pagilla en el 2002 [11], hicieron una comparación del modelo estático clásico y del modelo dinámico de LuGre para el control de la trayectoria en un

robot manipulador tipo Scara concluyendo que el modelo de LuGre captura mejor el fenómeno de fricción y mediante el uso de este se pueden generar menos errores en el seguimiento de una trayectoria.

R. Guenther, E.R. De Pieri,

E.C. Perondi y

A.C. Valdiero en el 2006 [12],

utilizaron el modelo de LuGre para controlar un sistema de posición neumático,

logrando compensar las fuerzas de fricción durante la trayectoria.

A. G. Vega en el 2007 [3], empleo esté modelo para compensar la fricción en un servo motor, se utilizaron dos modelos de control uno adaptable y otro robusto determinando que el sistema de control robusto muestra un mejor desempeño.

C. Canudas

de

Wit

y

R.

Kelly en

el

2007 [13],

lo

usaron

en el control

de

movimiento de un robot manipulador, utilizando el sistema de control propuesto por

Slotine and Li.

A.R.G, Ramires, E.R. De Pieri, R. Guenther y J.F. Golin en el 2009 [14], lo utilizaron para encontrar los parámetros de fricción en el control de una junta flexible de un robot manipulador, se utilizo un sistema de control de cascada y con base en los experimentos se demostró su efectividad en la compensación de la fuerza de fricción.

A continuación se muestra el modelo dinámico de fricción propuesto por C. Canudas de Wit, H. Olsson, K.J. Åström, and P. Lischinsky en 1995, llamado modelo de LuGre el cual es muy utilizado en sistemas de control de cadenas cinemáticas abiertas debido a que llega a modelar algunos efectos como pre-deslizamiento (pre sliding), histéresis, fuerza de ruptura (Break-away force), Stick-Slip y el efecto Stribeck.

Modelo de LuGre.

Los mecanismos cualitativos de fricción son bien comprendidos (véase, por ejemplo, Armstrong, 1991 [15]). Las superficies son muy irregulares a nivel microscópico y por lo tanto dos superficies en contacto contienen una serie de asperezas. Esto se puede ver como dos cuerpos rígidos que están en contacto a través de cerdas elásticas. Cuando una fuerza tangencial se aplica, las cerdas se flexionan como los resortes lo que da lugar a la fuerza de fricción (fig. 5).

robot manipulador tipo Scara concluyendo que el modelo de LuGre captura mejor el fenómeno de fricción

Figura 5.- La interfaz de la fricción entre dos superficies.

Si la fuerza es lo suficientemente grande algunas de las cerdas se flexionaran tanto que se deslizaran. El fenómeno es altamente aleatorio, debido a las formas irregulares de las superficies. El modelo de LuGre se basa en el comportamiento promedio de las cerdas. La deflexión media de las cerdas se denota por z y es modelado por:

dzdt= v- vg(v) z (ec.4)

Donde v es la velocidad relativa entre las dos superficies. Este primer término da una deformación proporcional a la integral de la velocidad relativa. El segundo término afirma que la deflexión z se aproxima al valor:

zss= vv gv= gvsngv (ec.5)

En estado estacionario, es decir, cuando la velocidad v es constante. La función g es positiva y depende de muchos factores, como las propiedades del material, lubricación, y la temperatura. Para la fricción típica de un rodamiento, g(v) disminuirá monótonamente de g(0) cuando la velocidad v aumenta. Esto se corresponde con el efecto Stribeck. La fuerza de fricción generada por la flexión de las cerdas se describe como:

F=σ0 z+σ1 dzdt (ec.6)

Donde σ 0 es la rigidez y σ 1 un coeficiente de amortiguamiento. Un término proporcional a la velocidad relativa se podría agregar a la fuerza de fricción para considerar la fricción viscosa σ 2 de modo que:

F=σ0 z+σ1 dzdt+ σ2 v (ec. 7)

El modelo dado por (4) y (7) es caracterizado por la función g y los parámetros σ 0 , σ 1 y σ 2 . La función σ 0 g(v) + σ 2 v se puede determinar midiendo la fuerza de fricción en estado estable cuando la velocidad se mantiene constante. La siguiente es una parametrización de g propuesta para describir el efecto Stribeck:

σ0 gv = FC+ FS-FC e-vvs2 (ec.8)

Donde el F C es la fricción de Coulomb, F S es la fuerza de fricción estática y v s es la velocidad Stribeck. Con esta descripción, el modelo queda caracterizado por seis parámetros σ 0 , σ 1 , σ 2 , F C , F S y v s . Se deduce de (5) - (8) que para el estado estacionario el movimiento esta dado por la relación entre la velocidad y la fuerza de fricción:

F= σ0 gv sngv+ σ2 v (ec.9)

Quedando finalmente:

F = FC+ FS-FC e-vvs2 sngv+ σ2 v (ec.10)

Tomando en cuenta que cuando la velocidad no es constante, la dinámica del modelo será muy importante y puede dar lugar a diferentes tipos de efectos. A continuación se presentara el comportamiento del modelo en algunos casos típicos, que corresponden a los experimentos estándar que han sido realizados. En todas las simulaciones la función g se ha parametrizado de acuerdo con la ecuación 8 y los parámetros tomaron los valores de la tabla 1. Estos valores están basados en resultados experimentales.

Los diferentes comportamientos mostrados en los siguientes apartados no son atribuidos a los parámetros individuales, sino, al comportamiento de la ecuación diferencial no lineal (4) y a la forma de la función g. El pre deslizamiento y la fuerza de

ruptura se deben a la dinámica. El efecto de Stribeck de g junto con la dinámica dan lugar a la histéresis observada en la subdivisión durante el retraso friccional.

Pre-deslizamiento.

Courtney-Pratt y Eisner [16], demostraron que la fricción se comporta como un resorte si la fuerza aplicada es menor que la fuerza de ruptura. Si se aplica una fuerza a dos superficies en contacto habrá un desplazamiento. Se realizo una simulación para investigar si el modelo de LuGre capta este fenómeno, en la cual aplicaron una fuerza externa a una unidad de masa sometida a la fricción. La fuerza aplicada fue lentamente aumentada hasta que se obtuvo el 95% de la fuerza de fricción estática. La fuerza se mantuvo constante por un tiempo y luego disminuyo hasta el valor negativo igual al 95 % de la fricción estática, donde se mantuvo constante y posteriormente aumento hasta el 95% de la fuerza nuevamente. Los resultados de la simulación se muestran en la figura 6, donde se muestra la fuerza de fricción en función del desplazamiento. El comportamiento mostrado en la figura 6 concuerda cualitativamente con los resultados experimentales obtenidos en [16].

ruptura se deben a la dinámica. El efecto de Stribeck de g junto con la dinámica

Figura 6.- Desplazamiento de deslizamiento.

Retraso friccional.

Hess y Soom [17], estudiaron el comportamiento dinámico de la fricción cuando la velocidad varia durante el movimiento unidireccional. Ellos mostraron que existe histéresis entre la fricción y la velocidad. La fuerza de fricción es menor para velocidades decrecientes que para velocidades crecientes. El lazo de histéresis se hace más amplio en las tasas más altas de los cambios de velocidad. Hess y Soom explicaron sus resultados experimentales por un retardo de tiempo en la relación entre la velocidad y la fuerza de fricción. La figura 7 muestra una simulación del experimento de Hess- Soom utilizando este modelo de fricción. La entrada al modelo de fricción fue la velocidad que se cambió sinusoidalmente en torno a un equilibrio. La fuerza de fricción resultante se da como una función de la velocidad. El modelo captura el comportamiento histéretico de fricción real descrito en [17].

ruptura se deben a la dinámica. El efecto de Stribeck de g junto con la dinámica

Figura 7.- Histéresis en fuerza de fricción con variación de velocidad.

Fuerza de ruptura (Break-away).

La fuerza de ruptura puede ser investigada a través de experimentos con movimiento stick-slip. En [18] se señala que en tales experimentos el tiempo de permanencia cuando se adhiere y la razón de incremento de la fuerza aplicada están siempre relacionados y por lo tanto los efectos de estos factores no pueden ser separados. El experimento por lo tanto fue rediseñado para que el tiempo de fricción estática y la razón de incremento de la fuerza aplicada pudieran variar de forma independiente. Los resultados mostraron que la fuerza de ruptura depende de la razón de incremento de la fuerza, pero no en el tiempo de permanencia. Se realizaron simulaciones con el modelo para determinar la fuerza de ruptura para diferentes tasas de aplicación de la fuerza. Puesto que el modelo es dinámico, una variación en la fuerza de ruptura puede ser esperada. Una fuerza aplicada a una unidad de masa fue incrementada a una tasa diferente, y la fuerza de fricción cuando la masa comenzó a deslizarse fue determinada. Teniendo en cuenta que el comportamiento del modelo de fricción estática es esencialmente la de un resorte, habrá movimiento microscópico, es decir, la velocidad diferente de cero, tan pronto como se aplica una fuerza. La fuerza de ruptura por lo tanto fue determinada en el momento en que un fuerte incremento de la velocidad fue observado. La figura 8 muestra la fuerza de ruptura como una función de la tasa de incremento de la fuerza aplicada. Los resultados concuerdan cualitativamente con los resultados experimentales en [18] y [19].

Figura 7.- Histéresis en fuerza de fricción con variación de velocidad. Fuerza de ruptura (Break-away). La

Figura 8.- Relación entre fuerza de ruptura y fuerza aplicada.

Stick-Slip.

El movimiento de Stick-Slip es un comportamiento típico de los sistemas con la fricción. Es causado por el hecho de que la fricción es mayor en reposo que durante el movimiento. El experimento típico que puede dar movimiento stick-slip se muestra en la figura 9, en el cual una unidad de masa se une a un resorte. El final del resorte es tirado con velocidad constante. La masa está inicialmente en reposo y la fuerza del resorte aumenta linealmente. La fuerza de fricción contrarresta la fuerza del resorte, y hay un pequeño desplazamiento. Cuando la fuerza aplicada alcanza la fuerza de ruptura, en este caso alrededor de σ0 g(0), la masa empieza a deslizarse y la fricción disminuye rápidamente debido al efecto Stribeck. Disminuyendo la fuerza del resorte. La masa

disminuye su velocidad y la fuerza de fricción aumenta debido al efecto Stribeck y el movimiento se detiene. El efecto entonces se repite. En la figura 10 se muestran las posiciones de la masa y el resorte, la fuerza de fricción y la velocidad. Observe el comportamiento altamente irregular de la fuerza de fricción alrededor de la región donde la masa se detiene.

disminuye su velocidad y la fuerza de fricción aumenta debido al efecto Stribeck y el movimiento

Figura 9.- Experimento para movimiento Stick-Slip.

disminuye su velocidad y la fuerza de fricción aumenta debido al efecto Stribeck y el movimiento

Figura 10.- Simulación de movimiento Stick-Slip.

Conclusiones.

Con base en lo investigado el modelo de fricción de LuGre es el que mejor representa el fenómeno de fricción. Por lo que este modelo es el que se tiene que utilizar para calcular de una manera más precisa el torque necesario al desarrollar un trabajo en una cadena cinemática abierta.

Este modelo es simple en su estructura, pero capta la mayoría de los fenómenos de fricción que son de interés en manipuladores. Estos fenómenos son: pre- deslizamiento (pre-sliding), histéresis, Fuerza de ruptura (Break-away), y Stick-Slip. Los distintos comportamientos observados no se presentan como parámetros individuales, sino como parte de la ecuación que modela el fenómeno.

Referencias.

[1] Silva de Lima, A., Suell Dutra, M., Lopes, F., y Lengerke, O., 2009, “Revisión de los Fenómenos Tribológicos Observados en Manipuladores Robóticos”, IV Congreso Internacional de Ingeniería Mecánica, Bogotá, Colombia.

[2] Guerra, R.J.R., 2007, “Control robusto-adaptivo para sistemas no lineales variantes en el tiempo aplicado a sistemas mecánicos con fricción”, Instituto Politécnico Nacional, D.F., México.

[3] Vega, A.G., 2007, “Control adaptable y control robusto para compensar la fricción en servomecanismos”, Universidad Veracruzana, Veracruz, México.

[4] Rodríguez. L.F., 2003, “Diseño de un controlador de estructura variable para el péndulo invertido”, Instituto Politécnico Nacional, Tijuana, México.

[5] Armstrong, B., Dupont, P., and Canudas de Wit,.C., 1994,"A survey of models, analysis tools and compensation methods for the control of machines with friction", Automatica, Vol. 30, No. 7.

[6] Dahl, P., 1968, “A solid friction model,” Aerospace Corp., El Segundo, CA.

[7] Haessig, D. A., and Friedland, B., 1991, “On the modelling and simulation of friction”, ASME Journal of Dynamic Systems, Measurement, and Control.

[8] Bliman, P.A., and Sorine, M., 1991, “Friction modelling by hysteresis operators. Application to Dahl, Sticktion, and Stribeck effects,” in Proc. Conf. Models of Hysteresis, Trento, Italy, 1991.

[9] Canudas, C., Olsson, H., Åström, K.J., and Lischinsky, P., 1995, “A New Model for Control of Systems with Friction”, IEEE Transactions On Automatic Control, Vol. 40.

[10] Gafvert, M., 1997, “Comparisons of Two Dynamic Friction Models”, International IEEE Conference on Control Aplications, Hartford

[11] Zhu, Y., y Pagilla, P.R., 2002, “Static and Dynamic Friction Compensation in Trajectory Tracking Control of Robots”, IEEE International Conference on Robotic & Automatization, Washington, DC.

[12] Guenther, R., De Pieri, E.R., Perondi, E.C., y Valdiero, A.C., 2006, “Cascade Controlled Pneumatic Positioning System with LuGre Model Based Friction Compensation”, Journal of the Brazilian Society of Mechanical Sciences, Vol. XXVIII.

[13] Canudas de Wit, C., y Kelly, R., 2007, “Passivity Analysis of a Motion Control for Robot Manipulators with Dynamic Friction”, Asian Journal of Control, Vol. 9, No. 1.

[14] Ramires, A.R.G, De Pieri, E.R., Guenther, R. y Golin, J.F., 2009, “Experimental Evaluation of a Cascade Control Technique with Friction Compensation for a Flexible Joint Robot”, Revista Controle & Automação, Vol.20, No.4.

[15] Armstrong-Hélouvry, B., 1991, “Control of Machines with Friction”, Boston, MA:

Kluwer.

[16] Courtney-Pratt, J., and Eisner, E., 1957, “The effect of a tangential force on the contact of metallic bodies”, in Proc. Royal Society, vol. A238.

[17] Hess, D.P., and Soom, A., 1990, “Friction at a lubricated line contact operating at oscillating sliding velocities”, J. Tribology, vol. 112.

[18] Johannes, V.I., Green, M.A., and Brockley, C.A., 1973, “The role of the rate of application of the tangential force in determining the static friction coefficient”, Wear, Vol. 24.

[19] Richardson, R.S.H. and Nolle, H., 1976, “Surface friction under time-dependent loads”, Wear, Vol. 37, No. 1.

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[21] Díaz, M.A., 2009, "Identificación de parámetros dinámicos de robots paralelos basada en un conjunto de parámetros significativos", Universidad Politecnica de Valencia, Valencia, España.

[22] Längkvist, M., 2009, "Online identification of friction coefficients in an industrial robot", Linköpings Universitet, Linköping, Sweden.