Fuerza de Fricción.

El fenómeno de la fricción se entiende como la oposición que presentan dos cuerpos en contacto al libre movimiento entre éstos, el estudio de fricción es considerado complejo porque envuelve diversos fenómenos físicos combinados. La fricción depende de la lubricación y geometría de contacto entre las superficies, de las propiedades de los materiales en contacto, de la topología y de la velocidad relativa de las superficies [1]. A lo largo del tiempo se han desarrollado diferentes modelos que son utilizados para tratar de describir el fenómeno de la fricción, incorporando dentro de sus análisis diferentes fenómenos que suceden durante el movimiento de los cuerpos debidos al contacto entre éstos. Estos han sido divididos en dos tipos de modelos: los modelos estáticos y los modelos dinámicos. Los modelos estáticos de fricción no son capaces de describir todos los efectos de la fricción, como el pre-deslizamiento, histéresis y el efecto Stribeck. Estos fenómenos ocurren en las regiones de baja velocidad y en el pre-deslizamiento. Para incorporar estos efectos producidos por la velocidad, es necesario utilizar los modelos dinámicos de fricción. El modelo básico de fricción, llamado modelo de Coulomb [2], sigue la idea de que la fricción se opone al movimiento pero supone que la magnitud de la fricción es constante e independiente de la velocidad y el área en contacto, quedando expresada: F = Fc sgn(v) (ec. 1)

Donde la fuerza de fricción Fc es la fricción de Coulomb (fig. 1) y v es la velocidad. Este modelo no especifica la fricción para la velocidad cero. La fricción puede ser cero o puede tomar cualquier valor entre el intervalo −Fc y Fc, dependiendo sobre como la función signal sea definida.

Figura 1.- Fricción de Coulomb. En el siglo XIX la teoría hidrodinámica fue desarrollada permitiendo la expresión para la fuerza de fricción causada por viscosidad del lubricante. El término fricción viscosa es usado para esta componente de fuerza [3], el modelo está descrito por: F = Fv v (ec. 2)

La fuerza de fricción decrece desde un nivel de fricción estática. Figura 4. si no que demuestra que la fuerza depende de la velocidad como se muestra en la figura 4. Estos modelos contienen componentes que son lineales en velocidad. es a menudo combinada con la fricción Coulomb como se muestra en la figura 2. Figura 2. 3) . la fricción en reposo no puede ser descrita como solo una función de la velocidad. Stribeck observó que la fuerza de fricción no se comporta como se observa en la figura 3. Sin embargo las fuerzas externas contrarrestan a la fricción estática bajo un cierto nivel para así mantener un objeto en movimiento.. Por lo tanto. Figura 3. obteniendo valores más cercanos al los valores experimentales que pueden ser obtenidos por una dependencia no lineal de la velocidad. viscosa y de Coulomb.Fricción de Coulomb y viscosa.Fricción estática. La fricción estática Fs. una función que describe en forma general un modelo de fricción clásico es descrito como.La fricción viscosa Fv. El modelo de fricción clásico se expresa en su forma lineal: F = Fv v + Fs sgn(v) (ec. de esta manera. se considera como una fuerza de fricción en reposo.. Por lo tanto el fenómeno anterior es llamado fricción Stribeck. cualquier combinación es referida como un modelo clásico. Sino que debe de ser modelada usando fuerzas externas Fe. Los componentes de la fricción clásica pueden ser combinados en diferentes formas figura 3. Se dice que una fuerza de fricción en reposo es mayor en magnitud a la fuerza de fricción de Coulomb. R.

con este modelo es posible describir el fenómeno de fricción a bajas velocidades. and P. Åström. Una desventaja del modelo es que es ineficiente para la simulación. Y. En 1986 P. Una interesante propiedad del modelo es que captura la naturaleza aleatoria de la fricción. El efecto Stribeck no está presente en la relación de estado estacionario entre la velocidad y la fuerza de fricción. desarrollaron un modelo con base en el modelo de Dahl. Lischinsky en 1995 [9]. ya que el movimiento en fricción puede llegar a ser oscilatorio en el momento que no exista amortiguamiento en las cerdas del modelo. en el cual se argumenta con base a simulaciones que el modelo de LuGre modela el efecto de Stribeck mejor que el modelo de Bliman-Sorine. Gafvert en 1997 [10]. de tal manera que las cerdas actúan como un resorte dando lugar a la fuerza de fricción. la deformación en las cerdas se incrementa al realizar el enlace. esto debido a su complejidad. pero este no maneja el deslizamiento en el desplazamiento. presentó una comparación de los modelos de LuGre y Bliman-Sorine. Este es esencialmente la fricción de Coulomb con un retraso en el cambio de la fuerza de fricción cuando la dirección del movimiento ha cambiado. Cuando se presenta un movimiento relativo entre las superficies.El modelo clásico de fricción no describe el comportamiento de histéresis para fricción con velocidad no estacionaria. El modelo dinámico de Dahl describe el comportamiento de la fricción estática como el de un resorte. Este modelo tiene la característica de que introduce temporalmente dependencias para los efectos Stribeck y stiction. M. El modelo tiene muchas características interesantes pero no incluye el efecto Stribeck. Armstrong en [5]. Sin embargo. Canudas de Wit.R. K.J. el cual incluye el efecto Stribeck. es resultado de una investigación de diferentes modelos de fricción. Bliman y Sorine en 1991 [8]. Tiene una dinámica interna que representa los efectos ocasionados por la fricción y que fueron observados experimentalmente. propuso un modelo modificado para explicar algunos de los fenómenos dinámicos observados en la fricción de un modelo clásico. H. Cada punto de contacto es representado como un enlace de cerdas flexibles. ni variaciones en la fuerza de rompimiento. hicieron una comparación del modelo estático clásico y del modelo dinámico de LuGre para el control de la trayectoria en un . Haessing and Friedland [7] introdujeron un modelo de fricción que trata el contacto microscópico entre dos superficies como un comportamiento de cerdas. La aleatoriedad depende del número de cerdas. Debido a las irregularidades en una superficie el número de espigas en contacto y su posición son aleatorios. Olsson. sólo da un efecto Stribeck espacialmente transitorio después un cambio de la dirección del movimiento. dependiendo sobre como la función signal sea definida.R Dahl [6] desarrollo un modelo de fricción para modelar el desplazamiento y rodamiento en sistemas dinámicos con elementos mecánicos sujetos a fricción. ni pequeños desplazamientos que ocurren en la interface de contacto cuando la fricción es estática [4] y al igual que el modelo de Coulomb la fricción puede ser cero o puede tomar cualquier valor entre el intervalo −Fc y Fc. Pagilla en el 2002 [11]. Zhu y P. entre los que se encuentran el modelo de Dahl de primer y segundo orden. El modelo de LuGre introducido por C.

Golin en el 2009 [14]. Esto se puede ver como dos cuerpos rígidos que están en contacto a través de cerdas elásticas. R.G. logrando compensar las fuerzas de fricción durante la trayectoria. Canudas de Wit y R. El modelo de LuGre se basa en el comportamiento promedio de las cerdas.R. utilizando el sistema de control propuesto por Slotine and Li. Figura 5.La interfaz de la fricción entre dos superficies. G. las cerdas se flexionan como los resortes lo que da lugar a la fuerza de fricción (fig. Stick-Slip y el efecto Stribeck. A. Olsson. fuerza de ruptura (Break-away force).R. Lischinsky en 1995. por ejemplo.robot manipulador tipo Scara concluyendo que el modelo de LuGre captura mejor el fenómeno de fricción y mediante el uso de este se pueden generar menos errores en el seguimiento de una trayectoria. E. R.J. El fenómeno es altamente aleatorio. De Pieri. Armstrong. De Pieri. histéresis. Si la fuerza es lo suficientemente grande algunas de las cerdas se flexionaran tanto que se deslizaran. empleo esté modelo para compensar la fricción en un servo motor. Vega en el 2007 [3]. 5). A continuación se muestra el modelo dinámico de fricción propuesto por C. debido a las formas irregulares de las superficies. lo usaron en el control de movimiento de un robot manipulador. se utilizaron dos modelos de control uno adaptable y otro robusto determinando que el sistema de control robusto muestra un mejor desempeño. Guenther. Los mecanismos cualitativos de fricción son bien comprendidos (véase. lo utilizaron para encontrar los parámetros de fricción en el control de una junta flexible de un robot manipulador. Valdiero en el 2006 [12].F.. A. K. 1991 [15]). Åström. E. Las superficies son muy irregulares a nivel microscópico y por lo tanto dos superficies en contacto contienen una serie de asperezas. C. Guenther y J. Ramires. Perondi y A. Canudas de Wit. Cuando una fuerza tangencial se aplica. llamado modelo de LuGre el cual es muy utilizado en sistemas de control de cadenas cinemáticas abiertas debido a que llega a modelar algunos efectos como pre-deslizamiento (pre sliding).C. E. utilizaron el modelo de LuGre para controlar un sistema de posición neumático. se utilizo un sistema de control de cascada y con base en los experimentos se demostró su efectividad en la compensación de la fuerza de fricción. La deflexión media de las cerdas se denota por z y es modelado por: . Modelo de LuGre. H.R. Kelly en el 2007 [13]. and P.C.

4) Donde v es la velocidad relativa entre las dos superficies. Para la fricción típica de un rodamiento. σ1 y σ2. Estos valores están basados en resultados experimentales. Esto se corresponde con el efecto Stribeck. al comportamiento de la ecuación diferencial no lineal (4) y a la forma de la función g. FC. cuando la velocidad v es constante. que corresponden a los experimentos estándar que han sido realizados. A continuación se presentara el comportamiento del modelo en algunos casos típicos. FS y vs.(8) que para el estado estacionario el movimiento esta dado por la relación entre la velocidad y la fuerza de fricción: F= σ0 gv sngv+ σ2 v (ec. y la temperatura. es decir. sino.8) Donde el FC es la fricción de Coulomb.5) En estado estacionario. el modelo queda caracterizado por seis parámetros σ0. Los diferentes comportamientos mostrados en los siguientes apartados no son atribuidos a los parámetros individuales. Se deduce de (5) . la dinámica del modelo será muy importante y puede dar lugar a diferentes tipos de efectos. como las propiedades del material. El segundo término afirma que la deflexión z se aproxima al valor: zss= vv gv= gvsngv (ec. La fuerza de fricción generada por la flexión de las cerdas se describe como: F=σ0 z+σ1 dzdt (ec. En todas las simulaciones la función g se ha parametrizado de acuerdo con la ecuación 8 y los parámetros tomaron los valores de la tabla 1. La siguiente es una parametrización de g propuesta para describir el efecto Stribeck: σ0 gv = FC+ FS-FC e-vvs2 (ec. El pre deslizamiento y la fuerza de . Con esta descripción. σ2.vg(v) z (ec. Este primer término da una deformación proporcional a la integral de la velocidad relativa. lubricación.dzdt= v. La función g es positiva y depende de muchos factores. Un término proporcional a la velocidad relativa se podría agregar a la fuerza de fricción para considerar la fricción viscosa σ2 de modo que: F=σ0 z+σ1 dzdt+ σ2 v (ec. FS es la fuerza de fricción estática y vs es la velocidad Stribeck. σ1.9) Quedando finalmente: F = FC+ FS-FC e-vvs2 sngv+ σ2 v (ec. g(v) disminuirá monótonamente de g(0) cuando la velocidad v aumenta.10) Tomando en cuenta que cuando la velocidad no es constante.6) Donde σ0 es la rigidez y σ1 un coeficiente de amortiguamiento. La función σ0g(v) + σ2v se puede determinar midiendo la fuerza de fricción en estado estable cuando la velocidad se mantiene constante. 7) El modelo dado por (4) y (7) es caracterizado por la función g y los parámetros σ0.

La fuerza aplicada fue lentamente aumentada hasta que se obtuvo el 95% de la fuerza de fricción estática. La fuerza de fricción es menor para velocidades decrecientes que para velocidades crecientes. Pre-deslizamiento. El lazo de histéresis se hace más amplio en las tasas más altas de los cambios de velocidad.. Hess y Soom [17]. La fuerza se mantuvo constante por un tiempo y luego disminuyo hasta el valor negativo igual al 95 % de la fricción estática.ruptura se deben a la dinámica. donde se mantuvo constante y posteriormente aumento hasta el 95% de la fuerza nuevamente. Ellos mostraron que existe histéresis entre la fricción y la velocidad. en la cual aplicaron una fuerza externa a una unidad de masa sometida a la fricción. El comportamiento mostrado en la figura 6 concuerda cualitativamente con los resultados experimentales obtenidos en [16]. La entrada al modelo de fricción fue la velocidad que se cambió sinusoidalmente en torno a un equilibrio.Desplazamiento de deslizamiento. La fuerza de fricción resultante se da como una función de la velocidad. La figura 7 muestra una simulación del experimento de HessSoom utilizando este modelo de fricción. estudiaron el comportamiento dinámico de la fricción cuando la velocidad varia durante el movimiento unidireccional. Retraso friccional. El efecto de Stribeck de g junto con la dinámica dan lugar a la histéresis observada en la subdivisión durante el retraso friccional. Los resultados de la simulación se muestran en la figura 6. Hess y Soom explicaron sus resultados experimentales por un retardo de tiempo en la relación entre la velocidad y la fuerza de fricción. donde se muestra la fuerza de fricción en función del desplazamiento. El modelo captura el comportamiento histéretico de fricción real descrito en [17]. . Figura 6. Se realizo una simulación para investigar si el modelo de LuGre capta este fenómeno. Courtney-Pratt y Eisner [16]. Si se aplica una fuerza a dos superficies en contacto habrá un desplazamiento. demostraron que la fricción se comporta como un resorte si la fuerza aplicada es menor que la fuerza de ruptura.

tan pronto como se aplica una fuerza. En [18] se señala que en tales experimentos el tiempo de permanencia cuando se adhiere y la razón de incremento de la fuerza aplicada están siempre relacionados y por lo tanto los efectos de estos factores no pueden ser separados. Cuando la fuerza aplicada alcanza la fuerza de ruptura.. Disminuyendo la fuerza del resorte. La fuerza de ruptura puede ser investigada a través de experimentos con movimiento stick-slip. en el cual una unidad de masa se une a un resorte. pero no en el tiempo de permanencia. El experimento típico que puede dar movimiento stick-slip se muestra en la figura 9. El final del resorte es tirado con velocidad constante. en este caso alrededor de σ0 g(0). Stick-Slip. Es causado por el hecho de que la fricción es mayor en reposo que durante el movimiento. y hay un pequeño desplazamiento.Relación entre fuerza de ruptura y fuerza aplicada. La fuerza de ruptura por lo tanto fue determinada en el momento en que un fuerte incremento de la velocidad fue observado. La masa . es decir. La figura 8 muestra la fuerza de ruptura como una función de la tasa de incremento de la fuerza aplicada. Puesto que el modelo es dinámico. La fuerza de fricción contrarresta la fuerza del resorte.Histéresis en fuerza de fricción con variación de velocidad. la velocidad diferente de cero. Los resultados mostraron que la fuerza de ruptura depende de la razón de incremento de la fuerza. Se realizaron simulaciones con el modelo para determinar la fuerza de ruptura para diferentes tasas de aplicación de la fuerza. Los resultados concuerdan cualitativamente con los resultados experimentales en [18] y [19]. Teniendo en cuenta que el comportamiento del modelo de fricción estática es esencialmente la de un resorte. La masa está inicialmente en reposo y la fuerza del resorte aumenta linealmente.. Fuerza de ruptura (Break-away). Una fuerza aplicada a una unidad de masa fue incrementada a una tasa diferente. El movimiento de Stick-Slip es un comportamiento típico de los sistemas con la fricción. y la fuerza de fricción cuando la masa comenzó a deslizarse fue determinada. El experimento por lo tanto fue rediseñado para que el tiempo de fricción estática y la razón de incremento de la fuerza aplicada pudieran variar de forma independiente. Figura 8. una variación en la fuerza de ruptura puede ser esperada.Figura 7. habrá movimiento microscópico. la masa empieza a deslizarse y la fricción disminuye rápidamente debido al efecto Stribeck.

. Instituto Politécnico Nacional. México.. Estos fenómenos son: predeslizamiento (pre-sliding).G. y Stick-Slip. 2007. Fuerza de ruptura (Break-away). [2] Guerra. Bogotá. Figura 9. En la figura 10 se muestran las posiciones de la masa y el resorte. Este modelo es simple en su estructura. 2007. histéresis. 2009.disminuye su velocidad y la fuerza de fricción aumenta debido al efecto Stribeck y el movimiento se detiene. IV Congreso Internacional de Ingeniería Mecánica. “Control robusto-adaptivo para sistemas no lineales variantes en el tiempo aplicado a sistemas mecánicos con fricción”.F.J.R.. Por lo que este modelo es el que se tiene que utilizar para calcular de una manera más precisa el torque necesario al desarrollar un trabajo en una cadena cinemática abierta. Suell Dutra. . El efecto entonces se repite.. Con base en lo investigado el modelo de fricción de LuGre es el que mejor representa el fenómeno de fricción. “Revisión de los Fenómenos Tribológicos Observados en Manipuladores Robóticos”. Lopes. sino como parte de la ecuación que modela el fenómeno. Referencias.. Colombia. [3] Vega. O. A. A. R. [1] Silva de Lima. Observe el comportamiento altamente irregular de la fuerza de fricción alrededor de la región donde la masa se detiene. Figura 10.. Conclusiones..Experimento para movimiento Stick-Slip.Simulación de movimiento Stick-Slip. México. Universidad Veracruzana. D. la fuerza de fricción y la velocidad. Veracruz. “Control adaptable y control robusto para compensar la fricción en servomecanismos”. M.. Los distintos comportamientos observados no se presentan como parámetros individuales. y Lengerke. pero capta la mayoría de los fenómenos de fricción que son de interés en manipuladores.. F.

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