Fuerza de Fricción.

El fenómeno de la fricción se entiende como la oposición que presentan dos cuerpos en contacto al libre movimiento entre éstos, el estudio de fricción es considerado complejo porque envuelve diversos fenómenos físicos combinados. La fricción depende de la lubricación y geometría de contacto entre las superficies, de las propiedades de los materiales en contacto, de la topología y de la velocidad relativa de las superficies [1]. A lo largo del tiempo se han desarrollado diferentes modelos que son utilizados para tratar de describir el fenómeno de la fricción, incorporando dentro de sus análisis diferentes fenómenos que suceden durante el movimiento de los cuerpos debidos al contacto entre éstos. Estos han sido divididos en dos tipos de modelos: los modelos estáticos y los modelos dinámicos. Los modelos estáticos de fricción no son capaces de describir todos los efectos de la fricción, como el pre-deslizamiento, histéresis y el efecto Stribeck. Estos fenómenos ocurren en las regiones de baja velocidad y en el pre-deslizamiento. Para incorporar estos efectos producidos por la velocidad, es necesario utilizar los modelos dinámicos de fricción. El modelo básico de fricción, llamado modelo de Coulomb [2], sigue la idea de que la fricción se opone al movimiento pero supone que la magnitud de la fricción es constante e independiente de la velocidad y el área en contacto, quedando expresada: F = Fc sgn(v) (ec. 1)

Donde la fuerza de fricción Fc es la fricción de Coulomb (fig. 1) y v es la velocidad. Este modelo no especifica la fricción para la velocidad cero. La fricción puede ser cero o puede tomar cualquier valor entre el intervalo −Fc y Fc, dependiendo sobre como la función signal sea definida.

Figura 1.- Fricción de Coulomb. En el siglo XIX la teoría hidrodinámica fue desarrollada permitiendo la expresión para la fuerza de fricción causada por viscosidad del lubricante. El término fricción viscosa es usado para esta componente de fuerza [3], el modelo está descrito por: F = Fv v (ec. 2)

es a menudo combinada con la fricción Coulomb como se muestra en la figura 2.. Figura 4. cualquier combinación es referida como un modelo clásico. Por lo tanto el fenómeno anterior es llamado fricción Stribeck. El modelo de fricción clásico se expresa en su forma lineal: F = Fv v + Fs sgn(v) (ec.La fricción viscosa Fv. la fricción en reposo no puede ser descrita como solo una función de la velocidad.. Los componentes de la fricción clásica pueden ser combinados en diferentes formas figura 3.Fricción de Coulomb y viscosa. Se dice que una fuerza de fricción en reposo es mayor en magnitud a la fuerza de fricción de Coulomb. Sino que debe de ser modelada usando fuerzas externas Fe. una función que describe en forma general un modelo de fricción clásico es descrito como. Figura 2. Sin embargo las fuerzas externas contrarrestan a la fricción estática bajo un cierto nivel para así mantener un objeto en movimiento. Stribeck observó que la fuerza de fricción no se comporta como se observa en la figura 3. Estos modelos contienen componentes que son lineales en velocidad. 3) . Por lo tanto. viscosa y de Coulomb.Fricción estática. de esta manera. La fuerza de fricción decrece desde un nivel de fricción estática. si no que demuestra que la fuerza depende de la velocidad como se muestra en la figura 4. Figura 3. se considera como una fuerza de fricción en reposo. R. La fricción estática Fs. obteniendo valores más cercanos al los valores experimentales que pueden ser obtenidos por una dependencia no lineal de la velocidad.

hicieron una comparación del modelo estático clásico y del modelo dinámico de LuGre para el control de la trayectoria en un . propuso un modelo modificado para explicar algunos de los fenómenos dinámicos observados en la fricción de un modelo clásico. K. ni pequeños desplazamientos que ocurren en la interface de contacto cuando la fricción es estática [4] y al igual que el modelo de Coulomb la fricción puede ser cero o puede tomar cualquier valor entre el intervalo −Fc y Fc. Åström. dependiendo sobre como la función signal sea definida. esto debido a su complejidad. El modelo tiene muchas características interesantes pero no incluye el efecto Stribeck.El modelo clásico de fricción no describe el comportamiento de histéresis para fricción con velocidad no estacionaria. en el cual se argumenta con base a simulaciones que el modelo de LuGre modela el efecto de Stribeck mejor que el modelo de Bliman-Sorine.R. Este es esencialmente la fricción de Coulomb con un retraso en el cambio de la fuerza de fricción cuando la dirección del movimiento ha cambiado. H. desarrollaron un modelo con base en el modelo de Dahl. Y. and P. Armstrong en [5]. Una desventaja del modelo es que es ineficiente para la simulación. El modelo dinámico de Dahl describe el comportamiento de la fricción estática como el de un resorte. Zhu y P. sólo da un efecto Stribeck espacialmente transitorio después un cambio de la dirección del movimiento. entre los que se encuentran el modelo de Dahl de primer y segundo orden. Haessing and Friedland [7] introdujeron un modelo de fricción que trata el contacto microscópico entre dos superficies como un comportamiento de cerdas. con este modelo es posible describir el fenómeno de fricción a bajas velocidades. Sin embargo.J. El modelo de LuGre introducido por C. Debido a las irregularidades en una superficie el número de espigas en contacto y su posición son aleatorios. En 1986 P. Canudas de Wit. Una interesante propiedad del modelo es que captura la naturaleza aleatoria de la fricción. es resultado de una investigación de diferentes modelos de fricción. Tiene una dinámica interna que representa los efectos ocasionados por la fricción y que fueron observados experimentalmente. La aleatoriedad depende del número de cerdas. Olsson. pero este no maneja el deslizamiento en el desplazamiento. Pagilla en el 2002 [11]. presentó una comparación de los modelos de LuGre y Bliman-Sorine.R Dahl [6] desarrollo un modelo de fricción para modelar el desplazamiento y rodamiento en sistemas dinámicos con elementos mecánicos sujetos a fricción. Cuando se presenta un movimiento relativo entre las superficies. de tal manera que las cerdas actúan como un resorte dando lugar a la fuerza de fricción. Bliman y Sorine en 1991 [8]. el cual incluye el efecto Stribeck. ya que el movimiento en fricción puede llegar a ser oscilatorio en el momento que no exista amortiguamiento en las cerdas del modelo. El efecto Stribeck no está presente en la relación de estado estacionario entre la velocidad y la fuerza de fricción. ni variaciones en la fuerza de rompimiento. M. Cada punto de contacto es representado como un enlace de cerdas flexibles. Gafvert en 1997 [10]. Este modelo tiene la característica de que introduce temporalmente dependencias para los efectos Stribeck y stiction. la deformación en las cerdas se incrementa al realizar el enlace. Lischinsky en 1995 [9].

De Pieri. Perondi y A. Lischinsky en 1995. utilizando el sistema de control propuesto por Slotine and Li. lo utilizaron para encontrar los parámetros de fricción en el control de una junta flexible de un robot manipulador. Modelo de LuGre. empleo esté modelo para compensar la fricción en un servo motor. De Pieri. El fenómeno es altamente aleatorio.R. El modelo de LuGre se basa en el comportamiento promedio de las cerdas.La interfaz de la fricción entre dos superficies. Åström. R. H. Guenther y J. E. 1991 [15]).robot manipulador tipo Scara concluyendo que el modelo de LuGre captura mejor el fenómeno de fricción y mediante el uso de este se pueden generar menos errores en el seguimiento de una trayectoria. R. Vega en el 2007 [3]. Olsson. A continuación se muestra el modelo dinámico de fricción propuesto por C.J. se utilizaron dos modelos de control uno adaptable y otro robusto determinando que el sistema de control robusto muestra un mejor desempeño. por ejemplo. Valdiero en el 2006 [12]. Los mecanismos cualitativos de fricción son bien comprendidos (véase. K. and P. se utilizo un sistema de control de cascada y con base en los experimentos se demostró su efectividad en la compensación de la fuerza de fricción.C. E.R. logrando compensar las fuerzas de fricción durante la trayectoria. 5). A.. Guenther. La deflexión media de las cerdas se denota por z y es modelado por: . G. Las superficies son muy irregulares a nivel microscópico y por lo tanto dos superficies en contacto contienen una serie de asperezas. Figura 5.R. C. histéresis. Golin en el 2009 [14]. Cuando una fuerza tangencial se aplica. Canudas de Wit. Kelly en el 2007 [13].C. fuerza de ruptura (Break-away force). Esto se puede ver como dos cuerpos rígidos que están en contacto a través de cerdas elásticas. debido a las formas irregulares de las superficies. A. Armstrong. E. lo usaron en el control de movimiento de un robot manipulador. llamado modelo de LuGre el cual es muy utilizado en sistemas de control de cadenas cinemáticas abiertas debido a que llega a modelar algunos efectos como pre-deslizamiento (pre sliding). las cerdas se flexionan como los resortes lo que da lugar a la fuerza de fricción (fig. utilizaron el modelo de LuGre para controlar un sistema de posición neumático. Stick-Slip y el efecto Stribeck. Si la fuerza es lo suficientemente grande algunas de las cerdas se flexionaran tanto que se deslizaran. Canudas de Wit y R.G.F. Ramires.

cuando la velocidad v es constante. sino. La función g es positiva y depende de muchos factores.4) Donde v es la velocidad relativa entre las dos superficies. La siguiente es una parametrización de g propuesta para describir el efecto Stribeck: σ0 gv = FC+ FS-FC e-vvs2 (ec. La función σ0g(v) + σ2v se puede determinar midiendo la fuerza de fricción en estado estable cuando la velocidad se mantiene constante.6) Donde σ0 es la rigidez y σ1 un coeficiente de amortiguamiento. Con esta descripción. A continuación se presentara el comportamiento del modelo en algunos casos típicos. Un término proporcional a la velocidad relativa se podría agregar a la fuerza de fricción para considerar la fricción viscosa σ2 de modo que: F=σ0 z+σ1 dzdt+ σ2 v (ec. σ1 y σ2. FS es la fuerza de fricción estática y vs es la velocidad Stribeck. que corresponden a los experimentos estándar que han sido realizados.5) En estado estacionario. La fuerza de fricción generada por la flexión de las cerdas se describe como: F=σ0 z+σ1 dzdt (ec. el modelo queda caracterizado por seis parámetros σ0. El segundo término afirma que la deflexión z se aproxima al valor: zss= vv gv= gvsngv (ec. En todas las simulaciones la función g se ha parametrizado de acuerdo con la ecuación 8 y los parámetros tomaron los valores de la tabla 1. lubricación.(8) que para el estado estacionario el movimiento esta dado por la relación entre la velocidad y la fuerza de fricción: F= σ0 gv sngv+ σ2 v (ec. 7) El modelo dado por (4) y (7) es caracterizado por la función g y los parámetros σ0. Se deduce de (5) . FS y vs. σ1. la dinámica del modelo será muy importante y puede dar lugar a diferentes tipos de efectos. Estos valores están basados en resultados experimentales. Esto se corresponde con el efecto Stribeck. σ2. es decir.dzdt= v. al comportamiento de la ecuación diferencial no lineal (4) y a la forma de la función g.10) Tomando en cuenta que cuando la velocidad no es constante.vg(v) z (ec. g(v) disminuirá monótonamente de g(0) cuando la velocidad v aumenta. Los diferentes comportamientos mostrados en los siguientes apartados no son atribuidos a los parámetros individuales. Para la fricción típica de un rodamiento. Este primer término da una deformación proporcional a la integral de la velocidad relativa. como las propiedades del material.9) Quedando finalmente: F = FC+ FS-FC e-vvs2 sngv+ σ2 v (ec.8) Donde el FC es la fricción de Coulomb. El pre deslizamiento y la fuerza de . FC. y la temperatura.

Figura 6. Courtney-Pratt y Eisner [16]. Ellos mostraron que existe histéresis entre la fricción y la velocidad.ruptura se deben a la dinámica. La fuerza de fricción es menor para velocidades decrecientes que para velocidades crecientes. Si se aplica una fuerza a dos superficies en contacto habrá un desplazamiento.. donde se mantuvo constante y posteriormente aumento hasta el 95% de la fuerza nuevamente.Desplazamiento de deslizamiento. Hess y Soom [17]. La fuerza aplicada fue lentamente aumentada hasta que se obtuvo el 95% de la fuerza de fricción estática. La fuerza de fricción resultante se da como una función de la velocidad. Los resultados de la simulación se muestran en la figura 6. El lazo de histéresis se hace más amplio en las tasas más altas de los cambios de velocidad. demostraron que la fricción se comporta como un resorte si la fuerza aplicada es menor que la fuerza de ruptura. El comportamiento mostrado en la figura 6 concuerda cualitativamente con los resultados experimentales obtenidos en [16]. . La fuerza se mantuvo constante por un tiempo y luego disminuyo hasta el valor negativo igual al 95 % de la fricción estática. en la cual aplicaron una fuerza externa a una unidad de masa sometida a la fricción. La figura 7 muestra una simulación del experimento de HessSoom utilizando este modelo de fricción. El efecto de Stribeck de g junto con la dinámica dan lugar a la histéresis observada en la subdivisión durante el retraso friccional. Hess y Soom explicaron sus resultados experimentales por un retardo de tiempo en la relación entre la velocidad y la fuerza de fricción. estudiaron el comportamiento dinámico de la fricción cuando la velocidad varia durante el movimiento unidireccional. Pre-deslizamiento. Se realizo una simulación para investigar si el modelo de LuGre capta este fenómeno. donde se muestra la fuerza de fricción en función del desplazamiento. El modelo captura el comportamiento histéretico de fricción real descrito en [17]. Retraso friccional. La entrada al modelo de fricción fue la velocidad que se cambió sinusoidalmente en torno a un equilibrio.

una variación en la fuerza de ruptura puede ser esperada. Puesto que el modelo es dinámico. Fuerza de ruptura (Break-away). La masa está inicialmente en reposo y la fuerza del resorte aumenta linealmente. Se realizaron simulaciones con el modelo para determinar la fuerza de ruptura para diferentes tasas de aplicación de la fuerza.Histéresis en fuerza de fricción con variación de velocidad. la masa empieza a deslizarse y la fricción disminuye rápidamente debido al efecto Stribeck.. Los resultados concuerdan cualitativamente con los resultados experimentales en [18] y [19]. La fuerza de ruptura puede ser investigada a través de experimentos con movimiento stick-slip. La fuerza de fricción contrarresta la fuerza del resorte. Stick-Slip.. La figura 8 muestra la fuerza de ruptura como una función de la tasa de incremento de la fuerza aplicada. tan pronto como se aplica una fuerza. Teniendo en cuenta que el comportamiento del modelo de fricción estática es esencialmente la de un resorte. Es causado por el hecho de que la fricción es mayor en reposo que durante el movimiento. en el cual una unidad de masa se une a un resorte. y hay un pequeño desplazamiento. El final del resorte es tirado con velocidad constante. Cuando la fuerza aplicada alcanza la fuerza de ruptura. Los resultados mostraron que la fuerza de ruptura depende de la razón de incremento de la fuerza. El experimento típico que puede dar movimiento stick-slip se muestra en la figura 9. Disminuyendo la fuerza del resorte.Figura 7. pero no en el tiempo de permanencia. El experimento por lo tanto fue rediseñado para que el tiempo de fricción estática y la razón de incremento de la fuerza aplicada pudieran variar de forma independiente. Figura 8. La masa . habrá movimiento microscópico. Una fuerza aplicada a una unidad de masa fue incrementada a una tasa diferente.Relación entre fuerza de ruptura y fuerza aplicada. El movimiento de Stick-Slip es un comportamiento típico de los sistemas con la fricción. la velocidad diferente de cero. La fuerza de ruptura por lo tanto fue determinada en el momento en que un fuerte incremento de la velocidad fue observado. y la fuerza de fricción cuando la masa comenzó a deslizarse fue determinada. En [18] se señala que en tales experimentos el tiempo de permanencia cuando se adhiere y la razón de incremento de la fuerza aplicada están siempre relacionados y por lo tanto los efectos de estos factores no pueden ser separados. es decir. en este caso alrededor de σ0 g(0).

.disminuye su velocidad y la fuerza de fricción aumenta debido al efecto Stribeck y el movimiento se detiene.. M. y Lengerke. . El efecto entonces se repite. [3] Vega.. Universidad Veracruzana. México. Referencias. [2] Guerra.F. Conclusiones. Veracruz. A. Por lo que este modelo es el que se tiene que utilizar para calcular de una manera más precisa el torque necesario al desarrollar un trabajo en una cadena cinemática abierta.. Estos fenómenos son: predeslizamiento (pre-sliding). Observe el comportamiento altamente irregular de la fuerza de fricción alrededor de la región donde la masa se detiene. pero capta la mayoría de los fenómenos de fricción que son de interés en manipuladores. A. “Revisión de los Fenómenos Tribológicos Observados en Manipuladores Robóticos”. Suell Dutra.Experimento para movimiento Stick-Slip.. histéresis.... la fuerza de fricción y la velocidad. En la figura 10 se muestran las posiciones de la masa y el resorte. F. [1] Silva de Lima. Figura 9. Figura 10. 2009. Fuerza de ruptura (Break-away).J.G. 2007. D. Con base en lo investigado el modelo de fricción de LuGre es el que mejor representa el fenómeno de fricción. Bogotá. Lopes.R. 2007. Este modelo es simple en su estructura. Los distintos comportamientos observados no se presentan como parámetros individuales. y Stick-Slip. IV Congreso Internacional de Ingeniería Mecánica. R. Instituto Politécnico Nacional.Simulación de movimiento Stick-Slip. “Control robusto-adaptivo para sistemas no lineales variantes en el tiempo aplicado a sistemas mecánicos con fricción”. México. sino como parte de la ecuación que modela el fenómeno.. Colombia. O. “Control adaptable y control robusto para compensar la fricción en servomecanismos”.

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